[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN105364907A - 一种重型三轴龙门式机械手 - Google Patents

一种重型三轴龙门式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN105364907A
CN105364907A CN201510787257.0A CN201510787257A CN105364907A CN 105364907 A CN105364907 A CN 105364907A CN 201510787257 A CN201510787257 A CN 201510787257A CN 105364907 A CN105364907 A CN 105364907A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
support
transmission mechanism
heavy
helical gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510787257.0A
Other languages
English (en)
Inventor
邹海丰
张海香
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
YANCHENG SUGONG HI-TECH MACHINERY Co Ltd
Original Assignee
YANCHENG SUGONG HI-TECH MACHINERY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by YANCHENG SUGONG HI-TECH MACHINERY Co Ltd filed Critical YANCHENG SUGONG HI-TECH MACHINERY Co Ltd
Priority to CN201510787257.0A priority Critical patent/CN105364907A/zh
Publication of CN105364907A publication Critical patent/CN105364907A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。

Description

一种重型三轴龙门式机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体地，涉及一种重型三轴龙门式机械手。
背景技术
机械手是现代科技发展起来的一项新型装置，其广泛应用于自动化生产线中，可提高显著提升生产效率，改善劳动条件，以及提高产品质量。机械手可完成搬物、装配、切割、喷染等多项任务，但在重型型材施工现场，由于地面上堆放有各种材料，以致使机械手搬运重物时受到阻碍，影响了施工进度。
发明内容
本发明为了解决现有技术中存在的上述缺陷和不足，提供了一种重型三轴龙门式机械手，该机械手在搬运重物的过程中，可以越过障碍物，大大提高了施工效率。
为解决上述技术问题，本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜；
所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条；
所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；
所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。
进一步，所述支撑架上设有X轴导轨支架，所述X轴导轨设置在所述X轴导轨支架上。
进一步，所述X轴支架为方形框架，其宽度与所述支撑架的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架的宽度相等，且固定在所述X轴支架的上。
进一步，所述Y轴支架为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架上。
进一步，所述Z轴传动机构还包括氮气缸，所述氮气缸置于所述Z轴支架上，用来保持Z轴传动机构的平衡。
本发明有益效果：本发明采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。
附图说明
图1本发明结构示意图。
图2本发明左视示意图。
图3本发明主视示意图。
其中：1Z轴支架；2X轴支架；3支撑架；4液压夹瓜；5氮气缸；6丝杆；7Z轴电机；8Z轴减速机；9X轴电机；10Y轴电机；11X轴导轨；12X轴斜齿轮；13X轴减速机；14Y轴支架；15Y轴导轨；16Y轴斜齿轮；17Y轴减速机；18X轴导轨支架；19X轴传动机构；20Y轴传动机构；21Z轴传动机构。
具体实施方式
为了能更好的了解本发明的技术特征、技术内容及其达到的技术效果，现将本发明的附图结合实施例进行更详细的说明。
下面结合附图和实施例对本发明专利进一步说明。
如图1-3所示，本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，包括支撑架3、X轴传动机构19、Y轴传动机构20、Z轴传动机构21以及液压夹瓜4；
所述X轴传动机构19包括X轴支架2、X轴斜齿轮12、X轴减速机13和X轴电机9，所述X轴支架2安装在所述支撑架3上，所述X轴斜齿轮12与所述X轴电机9安装在所述X轴支架2上，所述X轴斜齿轮12通过X轴转轴分别与所述X轴电机9和X轴减速机13相连，所述支撑架3上设有X轴导轨11，所述X轴导轨11上设有与所述X轴斜齿轮12相配斜齿条；
所述Y轴传动机构20包括Y轴支架14、Y轴斜齿轮16、Y轴减速机17和Y轴电机10，所述Y轴支架14安装所述X轴支架2上，所述Y轴斜齿轮16与所述Y轴电机10安装在所述Y轴支架14上，所述Y轴斜齿轮16通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机10和Y轴减速机17相连，所述X轴支架2上设有Y轴导轨15，所述Y轴导轨15与所述X轴导轨11垂直，所述Y轴导轨15上设有与所述Y轴斜齿轮16相配的斜齿条；
所述Z轴传动机构21包括Z轴支架1、丝杆6、Z轴减速机8和Z轴电机7，所述Z轴支架1固定安装在所述Y轴支架14上，所述丝杆6为2根，分别置于所述Z轴支架1的两侧，所述丝杆6分别与Z轴电机7和Z轴减速机8相连，所述液压夹瓜4固定安装在所述Z轴支架1的底部，所述液压夹瓜4的吊具两端分别设有与所述丝杆6相配的内螺纹。
所述支撑架3上设有X轴导轨支架18，所述X轴导轨11设置在所述X轴导轨支架18上。所述X轴支架2为方形框架，其宽度与所述支撑架3的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架2的宽度相等，且固定在所述X轴支架2的上。所述Y轴支架14为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架14上。所述Z轴传动机构21还包括氮气缸5，所述氮气缸5置于所述Z轴支架1上，用来保持Z轴传动机构21的平衡。
本发明采用三轴传动机构，由控制系统控制实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。
需要说明的是，本文涉及到的控制系统为现有技术，在此不做赘述。
其中，X轴方向，Y轴方向如图3所示，Z轴方向如图2所示。
以上已以较佳实施例公布了本发明，然其并非用以限制本发明，凡采取等同替换或等效变换的方案所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种重型三轴龙门式机械手，其特征在于：包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜；
所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条；
所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；
所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。
2.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述支撑架上设有X轴导轨支架，所述X轴导轨设置在所述X轴导轨支架上。
3.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述X轴支架为方形框架，其宽度与所述支撑架的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架的宽度相等，且固定在所述X轴支架的上。
4.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述Y轴支架为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架上。
5.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构还包括氮气缸，所述氮气缸置于所述Z轴支架上，用来保持Z轴传动机构的平衡。
CN201510787257.0A 2015-11-17 2015-11-17 一种重型三轴龙门式机械手 Pending CN105364907A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510787257.0A CN105364907A (zh) 2015-11-17 2015-11-17 一种重型三轴龙门式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510787257.0A CN105364907A (zh) 2015-11-17 2015-11-17 一种重型三轴龙门式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105364907A true CN105364907A (zh) 2016-03-02

Family

ID=55367789

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510787257.0A Pending CN105364907A (zh) 2015-11-17 2015-11-17 一种重型三轴龙门式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105364907A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108099136A (zh) * 2017-12-15 2018-06-01 长沙志唯电子科技有限公司 一种注塑机接手机器人

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0210974A1 (de) * 1985-07-25 1987-02-04 Alfred Winter Industrieroboter
CN202296365U (zh) * 2011-09-30 2012-07-04 北京北内发动机零部件有限公司 多工位物流机械手
CN202825829U (zh) * 2012-09-04 2013-03-27 朱江 一种机械手上下运动副及一种机械手
CN103042523A (zh) * 2012-12-12 2013-04-17 浙江今跃机械科技开发有限公司 龙门机器人
CN203031607U (zh) * 2012-11-28 2013-07-03 苏州久工自动化科技有限公司 桁架机械手结构
CN103831445A (zh) * 2014-03-24 2014-06-04 刘护宪 车轴输送线
US8973768B1 (en) * 2009-10-09 2015-03-10 Par Systems, Inc. Gantry robot system
CN204566126U (zh) * 2015-01-28 2015-08-19 广东科达洁能股份有限公司 一种高精度桁架式龙门机械手
CN104908033A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 桂林电子科技大学 一种高速轻型龙门桁架机械手
CN205290934U (zh) * 2015-11-17 2016-06-08 盐城苏工高科机械有限公司 一种重型三轴龙门式机械手

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0210974A1 (de) * 1985-07-25 1987-02-04 Alfred Winter Industrieroboter
US8973768B1 (en) * 2009-10-09 2015-03-10 Par Systems, Inc. Gantry robot system
CN202296365U (zh) * 2011-09-30 2012-07-04 北京北内发动机零部件有限公司 多工位物流机械手
CN202825829U (zh) * 2012-09-04 2013-03-27 朱江 一种机械手上下运动副及一种机械手
CN203031607U (zh) * 2012-11-28 2013-07-03 苏州久工自动化科技有限公司 桁架机械手结构
CN103042523A (zh) * 2012-12-12 2013-04-17 浙江今跃机械科技开发有限公司 龙门机器人
CN103831445A (zh) * 2014-03-24 2014-06-04 刘护宪 车轴输送线
CN204566126U (zh) * 2015-01-28 2015-08-19 广东科达洁能股份有限公司 一种高精度桁架式龙门机械手
CN104908033A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 桂林电子科技大学 一种高速轻型龙门桁架机械手
CN205290934U (zh) * 2015-11-17 2016-06-08 盐城苏工高科机械有限公司 一种重型三轴龙门式机械手

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108099136A (zh) * 2017-12-15 2018-06-01 长沙志唯电子科技有限公司 一种注塑机接手机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207071834U (zh) 一种外圆磨床的全自动上、下料机构
CN103567677B (zh) 基于管道加工的切割、焊接、搬运机器人的一体式工作站
CN205222041U (zh) 用于烟花生产线上的纸筒搬运机构
CN206407648U (zh) 木托盘自动输送设备
CN205290934U (zh) 一种重型三轴龙门式机械手
CN208262867U (zh) 可调式抓手装置
CN105364907A (zh) 一种重型三轴龙门式机械手
CN202508614U (zh) 自动化抓纱机
CN103466301B (zh) 用于p/f线运输系统的掉卷站
CN206886002U (zh) 一种紫菜加工用料圈架循环装卸装置
CN102240920A (zh) 管料自动对中和夹送装置
CN210649225U (zh) 一种门扇预埋件自动焊接装置
CN108637394A (zh) 一种钢板切割装置
CN202317360U (zh) 半自动钢管开口装置
CN209651387U (zh) 一种自动上料工件抓取装置
CN204110916U (zh) 一种机械夹持式电缆线盘自动输送装置
CN207108265U (zh) 一种过断轨式单梁桥式起重机
CN206981459U (zh) 盘条钢筋液压连续放线架
CN202155750U (zh) 管料自动对中和夹送装置
CN105438526B (zh) 一种高效自动链轮式装箱机
CN205132529U (zh) 一种带机械手的卷布机
CN204673007U (zh) 钢管束翼板孔数控加工设备
CN203184845U (zh) 用于焊接大型钢管的焊接装置
CN210162767U (zh) 一种高低位承托的包装运输用码垛装置
CN203473886U (zh) 散卷掉向装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160302

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication