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CN105280021A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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CN105280021A
CN105280021A CN201510257242.3A CN201510257242A CN105280021A CN 105280021 A CN105280021 A CN 105280021A CN 201510257242 A CN201510257242 A CN 201510257242A CN 105280021 A CN105280021 A CN 105280021A
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CN
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vehicle
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wall
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CN201510257242.3A
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上抚琢也
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Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Abstract

本发明的课题在于提供一种在交叉路口能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像的驾驶辅助装置。本发明的驾驶辅助装置具备：移动体检测单元，其使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置；壁位置取得单元，其取得在本车辆的周边存在的壁的位置；辅助对象判定单元，其判定由移动体检测单元检测到的移动体是否为存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象；第一确定单元，其针对由辅助对象判定单元判定为辅助对象的移动体，通过判定壁是否位于连接移动体的位置与本车辆的位置的直线上，确定出壁位于直线上的移动体；和辅助实施单元，其针对不包含由第一确定单元确定出的移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置。
背景技术
以往，报告了如下的技术：在本车辆到检测目标的距离、检测目标的存在区域、本车辆与检测目标的相对速度等满足了预定条件的情况下，推定为检测目标是虚像(ghost)，将所推定出的虚像(在此为与本车辆并行的虚像)从驾驶辅助的辅助对象中除去(专利文献1等)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2003-270342号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，如图1所示，设想在眺望性差的交叉路口使用本车辆所搭载的雷达装置利用电波检测到在本车辆的周边存在的移动体(例如，对方车辆等)的情况，在从对方车辆(图1的(1))反射的电波经由壁等反射物而被间接检测到的情况下，有时会发生误识别为在本来不存在对方车辆的位置(图1的(2)的位置)却存在对方车辆的事态(即，识别对方车辆的虚像的事态)。例如，在图1所示的状况下，从存在于本车辆左前方侧的对方车辆反射的电波经由存在于本车辆右侧的壁而间接地在本车辆中被检测到，由此发生了误识别为在本车辆的右前方侧存在对方车辆的事态。也即是，在图1所示的状况下，本车辆将实际上从左侧接近的对方车辆误识别为了从右侧接近的对方车辆。
当基于经由这样的壁等反射物间接而检测到的电波的结果对在本车辆的周边存在的移动体进行识别时，会发生误识别为在实际不存在的位置却存在驾驶辅助的辅助对象的事态。这样的事态可能会成为驾驶辅助的误动作的要因，因此适当地将在实际并不存在的位置却被识别的移动体的虚像从驾驶辅助的辅助对象中除去是很重要的。
在此，在以往技术(专利文献1等)中，设想本车辆在直线的单路上行驶时，由于作为驾驶辅助的辅助对象的目标在有限的范围内行驶，所以通过基于检测目标的存在区域、从本车辆到检测目标的距离等除去目标的除去处理，能够抑制大部分的无用辅助。
然而，如图1所示，在考虑眺望性差的交叉路口处的驾驶辅助的情况下，由于交叉路口的道路宽度、交叉角度各种各样，所以难以如以往技术那样唯一地设定能够除去虚像的区域。这是因为：在以往技术中，虽然与本车辆并行的虚像的存在位置是限定的，但是在如交叉路口这种在左右前后具有很大区域的情形下，难以适当地设定能够除去虚像的区域。
另外，在交叉路口，除了与本车辆并行的虚像以外，如图1所示，还存在针对行进方向而从横向接近本车辆的虚像，因此恐怕无法通过与以往技术相同的方法来适当地除去虚像。这是因为：在交叉路口，有时在本车辆周边存在壁、自动售货机、护栏等高反射物，虚像并不只是与本车辆并行而出现，有时以针对本车辆的行进方向而从横向接近的方式出现。
如此，在交叉路口通过雷达进行移动体检测时，有时会观测到由于雷达的反射而从与本来存在移动体的位置不同的位置相对于本车辆从横向接近的移动体的虚像。因此，在以往的驾驶辅助装置中，也为了有效地确保用于保存辅助对象的检测结果的存储器、用于将辅助对象的检测结果向驾驶辅助控制装置通信的通信量等，并且不实施错误的驾驶辅助，谋求了适当地将虚像从辅助对象中除去。
本发明是鉴于上述的事态而完成的，其目的在于提供一种在交叉路口能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像的驾驶辅助装置。
用于解决问题的手段
本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：移动体检测单元，其使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置；壁位置取得单元，其取得在所述本车辆的周边存在的壁的位置；辅助对象判定单元，其判定由所述移动体检测单元检测到的所述移动体是否为存在于所述本车辆的前方且相对于所述本车辆从横向接近的辅助对象；第一确定单元，其针对由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体，通过判定所述壁是否位于连接移动体的位置与所述本车辆的位置的直线上，确定出所述壁位于所述直线上的移动体；和辅助实施单元，其针对不包含由所述第一确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。
在上述驾驶辅助装置中，优选，还具备第二确定单元，该第二确定单元通过使由所述第一确定单元确定出的移动体的位置以在检测到该移动体的位置时所使用的电波的反射点为基点而相对于所述本车辆的行进方向进行反转，并判定反转后的所述移动体的位置是否处于所述本车辆的死角区域内，确定出处于所述死角区域内的移动体，所述辅助实施单元针对不包含由所述第二确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。
在上述驾驶辅助装置中，优选，所述驾驶辅助包括示出所述辅助对象的位置相对于所述本车辆而存在于左右方向的某一方向的辅助。
在上述驾驶辅助装置中，优选，所述辅助对象判定单元算出所述移动体的行进方向与以所述本车辆的车宽方向的中心为起点的所述本车辆的行进方向所成的交叉角，将满足该交叉角处于预定范围内这一条件的移动体判定为所述辅助对象。
发明的效果
本发明的驾驶辅助装置能够起到如下效果：在交叉路口，能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像，其结果，也能够削减驾驶辅助处理所需要的存储量以及通信量。
附图说明
图1是表示产生本发明的问题的状况的一例的图。
图2是表示本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。
图3是表示辅助对象的筛选处理的一例的图。
图4是表示辅助对象的筛选处理的一例的图。
图5是表示对辅助对象的虚像进行确定的处理的一例的图。
图6是表示对辅助对象的虚像进行确定的处理的一例的图。
图7是表示本发明的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。
图8是表示本发明的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。
符号的说明
1驾驶辅助装置
2ECU
11雷达
12车轮速传感器
13横摆率传感器
14舵角传感器
15导航系统
21移动体检测部
22壁位置取得部
23辅助对象判定部
24虚像确定部
24-1第一确定部
24-2第二确定部
25辅助实施部
31显示装置
32扬声器
33致动器
具体实施方式
以下，基于附图对本发明所涉及的驾驶辅助装置的实施方式进行详细说明。此外，并不是通过本实施方式限定本发明。另外，下述的实施方式中的构成要素包括本领域技术人员容易想到的构成要素或者实质上相同的构成要素。
〔实施方式〕
参照图2至图6对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构进行说明。图2是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构的一例的图。
如图2所示，本实施方式中的驾驶辅助装置1具备ECU2、雷达11、车轮速传感器12、横摆率传感器13、舵角传感器14、导航系统15、显示装置31、扬声器32和致动器33。该驾驶辅助装置1搭载于车辆(本车辆)。
在ECU2上连接有雷达11作为用于对周边环境进行计测的传感器。雷达11是用于检测本车辆周边的物体的装置。所谓本车辆周边至少是前方，根据需要也检测侧方、后方的物体。作为雷达11，例如有激光雷达、毫米波雷达。对于雷达11，在雷达11的扫描范围内，边扫描边发送电波(电磁波)，接收被物体反射回来的反射波，检测与该发送接收相关的信息。并且，雷达11将该检测到的收发信息作为雷达信号发送给ECU2。
另外，在ECU2上连接有车轮速传感器12、横摆率传感器13、舵角传感器14。车轮速传感器12是检测本车辆的车轮的转速的传感器。对于轮速传感器12，将所检测到的车轮的转速作为车轮速信号发送给ECU2。横摆率传感器13是检测本车辆的横摆率的传感器。对于横摆率传感器13，将所检测到的横摆率作为横摆率信号发送给ECU2。舵角传感器14是检测本车辆的舵角的传感器。例如，舵角传感器14通过检测转向轴(steeringshaft)的旋转角(操舵角)来检测本车辆的舵角。对于舵角传感器14，将所检测到的舵角作为舵角信号发送给ECU2。
进而，在ECU2上连接有导航系统15。导航系统15以将本车辆引导至预定的目的地作为基本的功能。导航系统15至少具备：存储有车辆的行驶所需要的地图信息的信息存储介质；运算从本车辆到预定的目的地的路径信息的运算处理装置；包含用于通过电波导航法来检测本车辆的当前位置和/或道路状况等的GPS天线和/或GPS接收器等的信息检测装置。在本实施方式中，信息存储介质所存储的地图信息例如至少包含与交叉路口的位置、与道路形状对应的壁、护栏等路侧物的存在和/或位置等相关的信息。对于导航系统15，将由运算处理装置、信息存储介质、信息检测装置等得到的各种信息发送给ECU2。在本实施方式中，作为从导航系统15向ECU2发送的各种信息，例如举例有从本车辆到预定的目的地的路径信息、交叉路口的位置信息和/或壁等路侧物的位置信息、本车辆的位置信息等，但并不限定于此。
显示装置31是设置于车辆内的显示器，根据从ECU2输出的驾驶辅助信号来显示各种信息并报告给驾驶员。扬声器32根据来自ECU2的驾驶辅助信号输出预定的声音。如此，显示装置31以及扬声器32作为HUD(Head-UpDisplay：平视显示器)等HMI(HumanMachineInterface：人机接口)进行画面显示以及声音输出。致动器33是基于来自ECU2的驾驶辅助信号，参与驾驶员的驾驶操作来驱动本车辆的制动器、加速器、转向机构的制动致动器、加速致动器、转向致动器。此外，虽然未图示，但在本实施方式中，也可以在方向盘、驾驶座等预定的位置搭载振动装置。该情况下，根据从ECU2输出的驾驶辅助信号，振动装置使方向盘、驾驶座振动，由此也能够促使唤起驾驶员注意。
ECU2包括CPU(CentralProcessingUnit)和各种存储器等，对驾驶辅助装置1进行综合控制。ECU2通过将存储器所存储的各应用程序加载并由CPU执行来构成移动体检测部21、壁位置取得部22、辅助对象判定部23、虚像确定部24、辅助实施部25。在此，虚像确定部24还具备第一确定部24-1以及第二确定部24-2。此外，在本实施方式中，移动体检测部21相当于权利要求所记载的移动体检测单元，壁位置取得部22相当于壁位置取得单元，辅助对象判定部23相当于辅助对象判定单元，第一确定部24-1相当于第一确定单元，第二确定部24-2相当于第二确定单元，辅助实施部25相当于辅助实施单元。
ECU2中的移动体检测部21是使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置的移动体检测单元。具体而言，移动体检测部21基于与由雷达11检测到的电波的收发信息对应的雷达信号，检测在本车辆的周边存在的物体的位置，将在预定的时间内该物体的位置发生变化的物体识别为移动体，然后检测该移动体的位置。例如，移动体检测部21基于雷达信号，将搭载于本车辆的雷达11接收到的电波的方向检测为存在移动体的方向。并且，移动体检测部21基于发射到移动体所在的方向的电波被移动体反射回来所需要的时间，检测从本车辆到移动体的距离。并且，移动体检测部21基于所检测到的移动体所在的方向和从本车辆到移动体的距离，检测移动体相对于本车辆的位置。进而，移动体检测部21也可以测定移动体的速度。该情况下，移动体检测部21根据所检测到的移动体的至少2点的位置，测定该2点间的距离，根据对象的移动体移动所测定出的2点间的距离所需要的时间，测定该移动体的速度。
ECU2中的壁位置取得部22是取得在本车辆的周边存在的壁的位置的壁位置取得单元。具体而言，壁位置取得部22既可以基于导航系统15的信息存储介质所存储的地图信息，取得在本车辆的周边存在的壁的位置，也可以基于与由雷达11检测到的电波的收发信息对应的雷达信号，取得在本车辆的周边存在的壁的位置。进而，壁位置取得部22基于使用导航系统15和/或雷达11取得的壁的位置，取得包括在本车辆的周边存在的壁的延伸方向、本车辆到壁的距离等的表示本车辆与壁的位置关系的信息。
ECU2中的辅助对象判定部23是判定由移动体检测部21检测到的移动体是否为存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象的辅助对象判定单元。具体而言，辅助对象判定部23基于由移动体检测部21检测到的移动体的位置以及所测定出的该移动体的速度，判定对象的移动体是否为存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象。在本实施方式中，移动体例如包括本车辆以外的车辆即对方车辆、两轮机动车、自行车、行人等。
在此，参照图3以及图4对由辅助对象判定部23进行的辅助对象的筛选处理的一例进行说明。图3以及图4是表示辅助对象的筛选处理的一例的图。
如图3所示，辅助对象判定部23基于移动体的位置以及速度来算出该移动体的行进方向。然后，辅助对象判定部23算出该移动体的行进方向与以本车辆的车宽方向的中心为起点的本车辆的行进方向所成的交叉角θ。然后，辅助对象判定部23将满足该交叉角θ处于预定范围内(θ1<θ<θ2)这一条件的移动体判定为驾驶辅助的辅助对象。在此，与移动体的行进方向同样地，本车辆的行进方向基于本车辆的位置以及速度来算出。此外，在本实施方式中，本车辆的位置使用搭载于本车辆的导航系统15所具备的GPS(GlobalPositioningSystem)等本车位置确定装置在ECU2中进行测定。另外，本车辆的速度基于与车轮速传感器12检测出的车轮的转速对应的车轮速信号在ECU2中进行测定。
在本实施方式中，对交叉角θ的预定范围进行规定的下限的阈值θ1和上限的阈值θ2，被设定成能够将相对于本车辆从横向以外的方向接近的移动体从辅助对象中排除的程度的角度。例如，当以移动体为本车辆以外的对方车辆的情况为例时，阈值θ1的角度被设定成至少能够对从本车辆的前方接近的对向车辆和从车辆的横向接近本车辆的车辆进行区分的角度。另外，阈值θ2的角度被设定成至少能够对从本车辆的后方接近的后方车辆和从车辆的横向接近本车辆的车辆进行区分的角度。
进而，如图4所示，辅助对象判定部23也可以将除了满足交叉角θ处于预定范围内这一条件(θ1<θ<θ2)以外还满足移动体相对于本车辆的横向位置y处于预定阈值内这一条件(|y|<thY)的移动体判定为辅助对象。具体而言，辅助对象判定部23基于移动体的位置以及速度算出该移动体的行进方向。然后，辅助对象判定部23算出该移动体的行进方向与以本车辆的车宽方向的中心为起点的本车辆的行进方向所成的交叉角θ。然后，辅助对象判定部23将满足该交叉角θ处于预定范围内这一条件(θ1<θ<θ2)且满足横向位置y处于预定阈值内(|y|<thY)这一条件的移动体判定为辅助对象。在本实施方式中，横向位置y是与从表示本车辆的行进方向的延长线到移动体的位置的最短距离对应的距离。预定阈值thY被设定成能够将相对于本车辆从横向接近的移动体中的由于离本车辆的距离比较远而与本车辆发生碰撞的可能性低的移动体从辅助对象中排除的程度的距离。
返回到图2，ECU2中的虚像确定部24是在从由辅助对象判定部23判定为是驾驶辅助的辅助对象的移动体中对从驾驶辅助的辅助对象中除去的移动体的虚像进行确定的虚像确定单元。在本实施方式中，虚像确定部24构成为具备第一确定部24-1和第二确定部24-2。第一确定部24-1是针对由辅助对象判定部23判定为驾驶辅助的辅助对象的移动体，通过判定壁是否位于连接移动体的位置与本车辆的位置的直线上来确定出壁位于该直线上的移动体的第一确定单元。第二确定部24-2是通过使由第一确定部24-1确定出的移动体的位置以在检测到该移动体的位置时所使用的电波的反射点为基点而相对于本车辆的行进方向进行反转，并判定反转后的移动体的位置是否处于本车辆的死角区域内，从而确定出处于死角区域内的移动体的第二确定单元。在本实施方式中，虚像确定部24将由第一确定部24-1确定出的移动体推定为从驾驶辅助的辅助对象中除去的移动体的虚像。更优选的是，虚像确定部24将由第二确定部24-2确定出的移动体确定为从驾驶辅助的辅助对象中除去的移动体的虚像。
在此，参照图5以及图6对由第一确定部24-1和第二确定部24-2确定移动体的虚像的处理进行说明。图5以及图6是表示对辅助对象的虚像进行确定的处理的一例的图。首先，参照图5对第一确定部24-1的虚像确定处理进行说明，接着参照图6对第二确定部24-2的虚像确定处理进行说明。图5以及图6与上述的图1同样，设想在眺望性差的交叉路口使用搭载于本车辆的雷达11利用电波来检测在本车辆的周边存在的移动体(例如，对方车辆等)的情况。
首先，如图5所示，第一确定部24-1生成连接由辅助对象判定部23判定为驾驶辅助的辅助对象的相对于本车辆的行进方向从横向接近的移动体(在图5中，作为在本车辆的右前方存在的辅助对象的对方车辆)的位置(在图5中为“X1，Y1”)与本车辆的位置(在图5中为“X2，Y2”)的直线(图5的(1)的直线)。该本车辆的位置可以是与由导航系统15确定出的本车辆的重心位置对应的位置，但优选为接收到由搭载于本车辆的雷达11发射出的电波的位置(即，发送并接收到电波的雷达11的搭载位置)。然后，第一确定部24-1判定由壁位置取得部22取得的壁的位置(在图5中，存在于本车辆右侧的壁)是否落在该直线上。在图5中，第一确定部24-1判定为壁落在连接判定为辅助对象的对方车辆的位置“X1，Y1”与本车辆的位置“X2，Y2”的直线上，将判定为该辅助对象的对方车辆(在图5中，存在于本车辆右前方的对方车辆)推定为虚像。这是因为：在检测到存在辅助对象的方向上，在辅助对象的位置与本车辆的位置之间存在壁等反射物的情况下，判定为辅助对象的对方车辆能够推定为是经由壁等反射物而间接检测到的对方车辆的虚像。在此，间接检测到意味着：在雷达11发射出的电波被检测对象的移动体反射之后，至少经过一次壁等反射物而被雷达11检测到。
接着，如图6所示，第二确定部24-2针对由第一确定部24-1推定为对方车辆的虚像的辅助对象的对方车辆，预测该对方车辆本来存在的位置，在该预测出的对方车辆的位置属于对于本车辆的死角区域内的情况下，确定为是对方车辆的虚像。
具体而言，第二确定部24-2使由第一确定部24-1推定为是对方车辆的虚像的移动体(在图6中，作为在本车辆的右前方存在的辅助对象的对方车辆)的位置以在检测到该移动体的位置(在图6中为“X1，Y1”)时所使用的电波的反射点R为基点而相对于所述本车辆的行进方向进行反转。该反射点R的位置对应于连接车辆的位置(在图6中为“X2，Y2”)与对象的移动体的位置(在图6中为“X1，Y1”)的直线和与壁的边缘对应的直线交叉的位置。在反射点R的位置反射的电波的反射角θ对应于连接车辆的位置与对象的移动体的位置的直线和与对象的壁的边缘对应的直线的交叉角。第二确定部24-2通过预测在反射点R向反射角θ的方向反射的电波的反射路径，预测对方车辆本来存在的位置。
作为一例，如图6所示，在根据基于由壁位置取得部22取得的壁的位置的表示本车辆与壁的位置关系的信息而取得与存在反射点R的右侧的壁和本车辆之间的距离对应的D1R时，第二确定部24-2基于D1R和反射角θ，算出与从本车辆的位置到反射点R在Y轴上的距离对应的D1R×tanθ。当得到直到与以对方车辆的车宽方向的中心为起点的对方车辆的行进方向对应的延长线为止的距离所对应的D3时，第二确定部24-2基于D3和D1R×tanθ，算出与从对方车辆本来存在的位置到反射点R在Y轴上的距离对应的D3-(D1R×tanθ)。第二确定部24-2基于所算出的D3-(D1R×tanθ)和反射角θ，算出与从对方车辆本来存在的位置到反射点R在X轴上的距离对应的(D3-D1R×tanθ)/tan(π/2-θ)。根据如此得到的各种参数D1R、D3、(D3-D1R×tanθ)/tan(π/2-θ)，第二确定部24-2以本车辆的位置为基准，预测对方车辆本来存在的位置。例如，在图6中，当将本车辆的位置“X2，Y2”考虑为基准时，对方车辆本来存在的位置“X1’，Y1’”成为从本车辆的位置“X2，Y2”向Y轴的正方向移动了D3，并向X轴的负方向移动了[(D3-D1R×tanθ)/tan(π/2-θ)]-D1R的位置。
而且，如图6所示，第二确定部24-2通过判定反转后的移动体的位置(图6中，“X1’，Y1’”)是否处于本车辆的死角区域(图6中，斜线部分的区域)内，确定出处于死角区域内的移动体。死角区域是搭载于本车辆的雷达11无法直接检测到对象物的区域。在此，能够直接检测到意味着，在雷达11发射出的电波被检测对象的移动体反射之后，不经由壁等反射物而能够由雷达11直接检测到。在本实施方式中，死角区域被设定在相对于本车辆而与存在反射点R的位置相反一侧。该死角区域考虑搭载于本车辆的雷达11的搭载位置和由壁位置取得部22取得的壁的位置(图6中，本车辆的左侧的壁的位置)来设定。在图6的例子中，在朝向本车辆的行进方向而比反射点R远且从本车辆朝向左方而比本车辆与左侧的壁的距离D1L远的位置存在的斜线部分的区域被设定为死角区域。在反转后的移动体的位置、即对方车辆本来存在的位置“X1’，Y1”处于该死角区域内的情况下，第二确定部24-2将作为反转对象而使用的辅助对象的对方车辆确定为虚像。
返回到图2，ECU2中的辅助实施部25是关于不包含由第一确定部24-1确定出的移动体(即，推定为虚像的移动体)的辅助对象，对本车辆实施驾驶辅助的辅助实施单元。更优选的是，辅助实施部25关于不包含由第二确定部24-2确定出的移动体(即，确定为虚像的移动体)的辅助对象，对本车辆实施驾驶辅助。辅助实施部25通过将与驾驶辅助的内容相应的驾驶辅助信号发送给显示装置31、扬声器32、致动器33并对它们进行控制来实施驾驶辅助。在本实施方式中，驾驶辅助包含示出辅助对象的位置相对于本车辆而存在于左右方向的某一方向的辅助。例如，辅助实施部25通过显示于显示器的注意提醒显示、由扬声器输出的警报声等，将辅助对象存在于左右方向的哪一方向报告给驾驶员。另外，辅助实施部25也可以进行如下的驾驶辅助：通过参与驾驶操作来驱动本车辆的制动器、加速器、转向机构，从而避免与判定为辅助对象的移动体的碰撞。
在此，辅助实施部25也可以在实施驾驶辅助之前，在判定了对于辅助对象的危险度之后，进行控制以在危险度高的情况下实施驾驶辅助。例如，辅助实施部25基于与相对于本车辆从横向接近的辅助对象的距离D、和本车辆与辅助对象(例如，对方车辆)的相对速度V，算出碰撞预测时间(D/V)，在所算出的碰撞预测时间比预定阈值γ小的情况下，判定为危险度高。预定阈值γ被设定成判定为在不进行对驾驶员的注意提醒等驾驶辅助的情况下无法避免本车辆与辅助对象的碰撞的可能性高的程度的时间。另外，辅助实施部25也可以在辅助对象存在于在本车辆前方的预定范围所设定的危险区域内的情况下，判定为危险度高。
此外，在本实施方式中，ECU2可以还具备位置反转单元，该位置反转单元使使由虚像确定部24确定为虚像的移动体的位置以在检测到该移动体的位置时所使用的电波的反射点作为起点而相对于本车辆的行进方向进行反转。该情况下，辅助实施部25也可以针对包含与由位置反转单元使位置反转后的虚像对应的移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。
接着，参照图7以及图8，对由本发明的实施方式的驾驶辅助装置执行的处理的一例进行说明。图7以及图8是表示本发明的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。以下的图7以及图8所示的处理以短的运算周期按预定时间反复执行。
首先，对图7所示的驾驶辅助处理进行说明。在图7所示的驾驶辅助处理中，关于不包含由虚像确定部24中的第一确定部24-1确定出的移动体的辅助对象，对本车辆实施驾驶辅助。
如图7所示，移动体检测部21使用电波来检测在本车辆的周边存在的移动体的位置(步骤S10)。例如，当以图5所示的状况为例进行说明时，在步骤S10中，移动体检测部21将虽然实际存在于本车辆左前方但由于位于本车辆右侧的壁成为电波的反射物而检测为存在于本车辆右前方的对方车辆的虚像的位置检测为移动体的位置(图5的例中，“X1，Y1”)。
壁位置取得部22取得在本车辆的周边存在的壁的位置(步骤S20)。在步骤S20中，壁位置取得部22既可以基于导航系统15的信息存储介质所存储的地图信息，取得在本车辆的周边存在的壁的位置(图5中，在本车辆的左右方向存在的壁的位置)，也可以基于与由雷达11检测出的电波的收发信息对应的雷达信号，取得在本车辆的周边存在的壁的位置。进而，壁位置取得部22基于使用导航系统15和/或雷达11取得的壁的位置，取得包括存在于本车辆周边的壁的延伸方向、本车辆到壁的距离等的表示本车辆与壁的位置关系的信息。
辅助对象判定部23判定在步骤S10中由移动体检测部21检测到的移动体是否为存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象(步骤S30)。在步骤S30中，例如图3所示，辅助对象判定部23基于移动体的位置以及速度来算出该移动体的行进方向。然后，辅助对象判定部23算出该移动体的行进方向与以本车辆的车宽方向的中心为起点的本车辆的行进方向所成的交叉角θ。然后，辅助对象判定部23判定是否满足该交叉角θ处于预定范围内(θ1<θ<θ2)这一条件。
在步骤S30中，辅助对象判定部23判定为交叉角θ不处于预定范围内(θ1<θ<θ2)的情况下(步骤S30：否)，判定为对象的移动体不是存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象，结束本处理。另一方面，在步骤S30中，辅助对象判定部23判定为交叉角θ处于预定范围内(θ1<θ<θ2)的情况下(步骤S30：是)，判定为对象的移动体是存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象，转移到下面的步骤S40的处理。
虚像确定部24的第一确定部24-1针对在步骤S30中由辅助对象判定部23判定为驾驶辅助的辅助对象的移动体，通过判定壁是否位于连接移动体的位置和本车辆的位置的直线上，确定出壁位于该直线上的移动体(步骤S40)。例如，当以图5所示的状况为例进行说明时，在步骤S40中，第一确定部24-1生成将由辅助对象判定部23判定为驾驶辅助的辅助对象的相对于本车辆的行进方向从横向接近的移动体(图5中，作为在本车辆的右前方存在的辅助对象的对方车辆)的位置(图5中，“X1，Y1”)与本车辆的位置(图5中，“X2，Y2”)连接的直线(图5的(1)的直线)。然后，第一确定部24-1判定由壁位置取得部22取得的壁的位置(图5中，在本车辆的右侧存在的壁)是否落在该直线上。
在步骤S40中，第一确定部24-1判定为壁落在连接判定为辅助对象的对象的移动体的位置与本车辆的位置的直线上的情况下(步骤S40：是)，将该判定为辅助对象的移动体(图5中，在本车辆的右前方存在的对方车辆)推定为虚像(步骤S50)。然后，转移到下面的步骤S60的处理。在下面的步骤S60中，辅助实施部25针对在步骤S50中推定为虚像的移动体，进行为了使该移动体不包含在辅助对象中而从辅助对象中除去的设定。由此，在后述的步骤S80中实施驾驶辅助时，关于虚像，不对本车辆实施驾驶辅助。
另一方面，在步骤S40中，第一确定部24-1判定为壁没有落在连接判定为辅助对象的对象的移动体的位置与本车辆的位置的直线上的情况下(步骤S40：否)，对于该判定为辅助对象的移动体，推定为不是虚像，不进行从辅助对象中除去的设定而转移到下面的步骤S70的处理。
辅助实施部25在实施驾驶辅助之前，确认是否针对通过步骤S30判定为辅助对象的所有的移动体都进行了步骤S40中的虚像判定处理(步骤S70)。在步骤S70中判定为针对所有的辅助对象还没有结束虚像判定处理的情况下(步骤S70：否)，返回到步骤S40的处理。另一方面，在步骤S70中判定为针对所有的辅助对象而结束了虚像判定处理的情况下(步骤S70：是)，辅助实施部25针对不包含在步骤S40中由第一确定部24-1确定出的移动体(即，推定为虚像的移动体)的辅助对象，对本车辆实施驾驶辅助(步骤S80)。在步骤S80中，所实施的驾驶辅助包括示出辅助对象的位置相对于本车辆而存在于左右方向的某一方向的辅助。然后，结束本处理。
接着，对图8所示的驾驶辅助处理进行说明。在图8所示的驾驶辅助处理中，针对不包含由虚像确定部24中的第二确定部24-2确定出的移动体的辅助对象，对本车辆实施驾驶辅助。在图8的处理中，针对如上述的图7所示推定为虚像的移动体，进一步通过第二确定部24-2预测推定为虚像的移动体本来存在的位置。然后，通过判定该预测位置是否位于死角区域内，进行对由第一确定部24-1得到的虚像的推定结果进行确定的处理。由此，通过以下所示的图8的处理，与上述的图7所示的仅由第一确定部24-1确定虚像的处理相比，能够更准确地确定虚像。
如图8所示，移动体检测部21使用电波来检测在本车辆的周边存在的移动体的位置(步骤S10)。例如，当以图6所示的状况为例进行说明时，在步骤S10中，移动体检测部21将虽然实际存在于本车辆的左前方但由于位于本车辆右侧的壁成为电波的反射物而检测为存在于本车辆的右前方的对方车辆的虚像的位置检测为移动体的位置(图6的例中，“X1，Y1”)。
壁位置取得部22取得在本车辆的周边存在的壁的位置(步骤S20)。在步骤S20中，壁位置取得部22基于使用导航系统15、雷达11取得的壁的位置，取得包括存在于本车辆周边的壁的延伸方向、本车辆到壁的距离等的表示本车辆与壁的位置关系的信息。例如，当以图6所示的状况为例进行说明时，在步骤S20中，壁位置取得部22至少取得本车辆与右边壁的距离D1R、本车辆与左边壁的距离D1L。
辅助对象判定部23判定在步骤S10中由移动体检测部21检测到的移动体是否为存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象(步骤S30)。在步骤S30中，辅助对象判定部23判定为对象的移动体不是存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象的情况下(步骤S30：否)，结束本处理。另一方面，在步骤S30中，辅助对象判定部23判定为对象的移动体是存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象的情况下(步骤S30：是)，转移到下面的步骤S40的处理。
虚像确定部24的第一确定部24-1针对在步骤S30中由辅助对象判定部23判定为驾驶辅助的辅助对象的移动体，通过判定壁是否位于连接移动体的位置与本车辆的位置的直线上，确定出壁位于该直线上的移动体(步骤S40)。例如，当以图6所示的状况为例进行说明时，在步骤S40中，第一确定部24-1判定由壁位置取得部22取得的壁的位置(图6中，存在于本车辆的右侧的壁)是否落在连接移动体的位置(图6中，“X1，Y1”)与本车辆的位置(图6中，“X2，Y2”)的直线上。
在步骤S40中，第一确定部24-1判定为壁落在连接判定为辅助对象的对象的移动体的位置与本车辆的位置的直线上的情况下(步骤S40：是)，将该判定为辅助对象的移动体(图6中，存在于本车辆的右前方的对方车辆)推定为虚像(步骤S50)。然后，转移到下面的步骤S52的处理。另一方面，在步骤S40中，第一确定部24-1判定为壁不落在连接判定为辅助对象的对象的移动体的位置与本车辆的位置的直线上的情况下(步骤S40：否)，对于该判定为辅助对象的移动体，推定为不是虚像，转移到下面的步骤S70的处理。
虚像确定部24的第二确定部24-2针对在步骤S50中由第一确定部24-1推定为虚像的移动体，预测该移动体本来存在的位置(步骤S52)。在步骤S52中，以图6为例，如上所述，第二确定部24-2通过使由第一确定部24-1推定为虚像的移动体的位置(图6中，“X1，Y1”)以在检测到该移动体的位置时所使用的电波的反射点R为起点而相对于所述本车辆的行进方向进行反转，预测作为对象的移动体本来存在的位置(图6中，“X1’，Y1’”)。然后，第二确定部24-2判定反转后的移动体的位置、即对象的移动体本来存在的位置“X1’，Y1’”是否处于死角区域内(步骤S54)。
在步骤S54中判定为通过步骤S52预测为本来存在推定为虚像的移动体的预测位置处于死角区域内的情况下(步骤S54：是)，该推定为虚像的移动体(图6中，存在于本车辆的右前方的对方车辆)，与通过步骤S50由第一确定部24-1进行的推定一样，确定为是虚像(步骤S56)。然后，转移到下面的步骤S60的处理。在下面的步骤S60中，辅助实施部25针对在步骤S56中确定为虚像的移动体，进行为了使该移动体不包含在辅助对象中而从辅助对象中除去的设定。由此，在后述的步骤S80中实施驾驶辅助时，关于虚像，不对本车辆实施驾驶辅助。
另一方面，在步骤S54中第二确定部24-2判定为预测位置不处于死角区域内的情况下(步骤S54：否)，在步骤S50中第一确定部24-1推定出的结果错了的可能性高，因此对于该判定为辅助对象的移动体，推定为不是虚像，不进行从辅助对象中除去的设定而转移到下面的步骤S70的处理。
辅助实施部25在实施驾驶辅助之前，确认是否针对通过步骤S30判定为辅助对象的所有的移动体都进行了步骤S40中的虚像判定处理(步骤S70)。在步骤S70中判定为针对所有的辅助对象还没有结束虚像判定处理的情况下(步骤S70：否)，返回到步骤S40的处理。另一方面，在步骤S70中判定为针对所有的辅助对象而结束了虚像判定处理的情况下(步骤S70：是)，辅助实施部25针对不包含通过步骤S40由第一确定部24-1确定出的移动体(即，推定为虚像的移动体)的辅助对象，对本车辆实施驾驶辅助(步骤S80)。在步骤S80中，所实施的驾驶辅助包括示出辅助对象的位置相对于本车辆而存在于左右方向的某一方向的辅助。然后，结束本处理。
此外，在上述的图7以及图8的步骤S30中，辅助对象判定部23也可以除了图3所示的交叉角θ处于预定范围内这一条件(θ1<θ<θ2)之外，如图4所示，还判定是否满足移动体相对于本车辆的横向位置y处于预定阈值内这一条件(|y|<thY)。该情况下，在步骤S30中，辅助对象判定部23判定为满足速度向量交叉角θ处于预定范围内(θ1<θ<θ2)、且移动体相对于本车辆的横向位置y处于预定阈值内(|y|<thY)这样的条件的情况下，转移到下面的步骤S40的处理。另一方面，在步骤S30中，辅助对象判定部23判定为不满足速度向量交叉角θ处于预定范围内(θ1<θ<θ2)这一条件、或移动体相对于本车辆的横向位置y处于预定阈值内(|y|<thY)这一条件的任一方的情况下，结束处理。
另外，在上述的图7以及图8的步骤S80中实施驾驶辅助之前，辅助实施部25也可以在判定了对于辅助对象的危险度之后，进行控制以在危险度高的情况下实施驾驶辅助。例如，辅助实施部25可以基于与相对于本车辆从横向接近的辅助对象的距离D和本车辆与辅助对象的相对速度V，算出碰撞预测时间(D/V)，判定所算出的碰撞预测时间是否小于预定阈值γ。在此，辅助实施部25在判定为碰撞预测时间为预定阈值γ以上的情况下，认识到危险度低，在步骤S80中不实施驾驶辅助，结束处理。另一方面，辅助实施部25在判定为碰撞预测时间小于预定阈值γ的情况下，认识到危险度高，在步骤S80中实施驾驶辅助。
进而，在上述的图7以及图8的步骤S80中实施驾驶辅助之前，辅助实施部25也可以取代与碰撞预测时间进行的比较处理或除了该比较处理之外，判定辅助对象是否存在于在本车辆的前方的预定范围所设定的危险区域内。在此，辅助实施部25在判定为辅助对象存在于危险区域内的情况下，接着转移到步骤S80的处理。另一方面，辅助实施部25在判定为辅助对象不存在于危险区域内的情况下，结束处理。
如此，根据本实施方式的驾驶辅助装置，起到如下效果：在交叉路口，能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像，其结果，也能够削减驾驶辅助处理所需要的存储量以及通信量。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
移动体检测单元，其使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置；
壁位置取得单元，其取得在所述本车辆的周边存在的壁的位置；
辅助对象判定单元，其判定由所述移动体检测单元检测到的所述移动体是否为存在于所述本车辆的前方且相对于所述本车辆从横向接近的辅助对象；
第一确定单元，其针对由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体，通过判定所述壁是否位于连接移动体的位置与所述本车辆的位置的直线上，确定出所述壁位于所述直线上的移动体；和
辅助实施单元，其针对不包含由所述第一确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
还具备第二确定单元，该第二确定单元通过使由所述第一确定单元确定出的移动体的位置以在检测到该移动体的位置时所使用的电波的反射点为基点而相对于所述本车辆的行进方向进行反转，并判定反转后的所述移动体的位置是否处于所述本车辆的死角区域内，确定出处于所述死角区域内的移动体，
所述辅助实施单元针对不包含由所述第二确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助包括示出所述辅助对象的位置相对于所述本车辆而存在于左右方向的某一方向的辅助。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述辅助对象判定单元算出所述移动体的行进方向与以所述本车辆的车宽方向的中心为起点的所述本车辆的行进方向所成的交叉角，将满足该交叉角处于预定范围内这一条件的移动体判定为所述辅助对象。
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