CN105196032A - 一种全自动对位组装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动对位组装机，包括底板、机械手机构、上料机构、拍照抓取机构、顶升机构、载具机构和成品移出机构。工人先将点好胶的表壳和剥膜后的表镜放在上料机构的上料载具中；拍照抓取机构的夹爪抓取表壳，放入载具机构的载具中并定位；同时机械手吸取表镜，拍照抓取机构上的CCD拍照表壳位置，机械手将表镜移到CCD正下方，拍照表镜的大致位置；将表镜斜插入表壳中,CCD精确定位表镜,多次对位，直到表壳与表镜的圆心与角度重合，将表镜贴合到表壳上；保压吸盘上升吸住表壳，表镜仿形吸盘离开，保压吸盘在弹簧作用下下降，进行保压；机械手抓取产品放入成品移出机构上，将成品移送到标准位置。本发明能实现自动对位，组装精度高。

Description

一种全自动对位组装机

技术领域：

本发明涉及手表加工领域，更具体的说是涉及一种将液晶屏对位组装到表壳上的对位组装机。

背景技术：

将智能手表液晶屏组装到智能手表表壳上，目前都是人工操作。工人在表壳上点胶，然后将液晶屏贴合到表壳上，这样容易出现液晶屏和表壳不同心且存在角度偏差，组装精度低，且不容易保压，增加工人的劳动强度，且工作效率低。此时需要一种全自动对位组装机，用于将液晶屏对位组装到表壳上。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种全自动对位组装机，用于将液晶屏对位组装到表壳上，其组装精度高，提高生产效率。

本发明的技术解决措施如下：

一种全自动对位组装机，它包括底板、机械手机构和载具机构，所述机械手机构安装在底板上，底板上安装有载具机构，还包括上料机构、拍照抓取机构、顶升机构和成品移出机构；所述机械手机构包括机械手底座、机械手和机械手吸盘夹爪组件，机械手底座安装在底板下方，所述机械手安装机械手底座上，所述机械手吸盘夹爪组件安装在机械手上；所述上料机构、拍照抓取机构和成品移出机构分别安装在底板上；所述顶升机构安装在底板下方。

所述顶升机构的顶升块上升可使载具机构上的顶块顶起，使楔形块带动活动块沿着载具滑轨向外张开；将表壳放进固定块和活动块之间，然后顶块下降，活动块在弹簧a的作用下回位将表壳夹紧定位。

所述上料机构的上料支座上安装有表壳上料组件和表镜上料组件；所述表壳上料组件和表镜上料组件的结构相同，但表壳上料组件上安装有表壳上料载具a，表镜上料组件上安装有表镜上料载具b。

所述拍照抓取机构包括X轴机构、Y轴机构和拍照抓取组件，X轴机构安装在Y轴机构上，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上。

所述表壳上料载具a上安放有表壳，所述表镜上料载具b上安放有表镜，通过上料机构的上料气缸驱动可带动上料载具底板沿着上料滑轨移动，上料载具底板可将表壳上料载具a或表镜上料载具b运送到标准作业位置；然后拍照抓取机构的夹爪抓取表壳，放入载具机构的载具中并定位；同时机械手吸盘夹爪组件吸取表镜，拍照抓取机构上的CCD拍照表壳位置，机械手将表镜移到CCD正下方，拍照表镜的位置；机械手将表镜斜插入表壳中，CCD精确定位表镜，经多次对位直到表壳与表镜的圆心与角度重合，将表镜贴合到表壳上；当表镜安装到表壳上时，顶块再顶起吸盘吸附表镜，顶块下降，吸盘在弹簧b的作用下向下拉，从而对表镜进行保压；最后机械手抓取产品放入成品移出机构上。

作为优选，所述载具机构包括载具底板，载具底板安装在载具安装板上部右侧，所述载具底板上部右侧安装有固定块；所述载具安装板上部左侧横向安装有载具滑轨，载具滑轨上安装有载具滑块，载具滑块上安装有活动块；所述载具安装板左侧固定安装有弹簧挡块，所述活动块左侧部设有槽孔，槽孔内容置有弹簧a，且弹簧挡块上部抵持在弹簧a上；所述载具安装板下部安装有四根弹簧导向轴，每个弹簧导向轴上套接有一组弹簧b和一组弹簧垫高环，四组弹簧垫高环上安装有吸盘浮动板；前侧的两根弹簧导向轴上安装有弹簧调节块，后侧的两根弹簧导向轴上也安装有弹簧调节块，且每个弹簧调节块与载具安装板之间分别安装有弹簧调节螺钉；所述吸盘浮动板上安装有吸盘立柱，吸盘立柱上端安装有吸盘，吸盘立柱下端安装有气管接头，气管接头下部安装有气管接头封板；所述活动块左端安装有楔形块，且楔形块下端从载具安装板上穿过。

作为优选，所述楔形块上端卡合在活动块上，且楔形块通过螺接固定在活动块上，活动块右侧面上设有两个定位顶针。

作为优选，所述顶升机构包括顶升底板、顶升轴机构和顶升Y轴机构，顶升Y轴机构安装在顶升底板上，所述顶升X轴机构安装在顶升Y轴机构上；所述顶升X轴机构上安装有顶升组件；所述顶升组件包括顶升转接板、顶升安装板、顶升电机、顶升电机安装板、顶升主动轮、顶升安装条、顶升光电传感器、顶升感应片、顶升滑轨、顶升滑块、顶升固定块、丝杆支座垫块、丝杆支座、丝杆、丝杆螺母、顶升块和顶升从动轮，所述顶升转接板安装在顶升X轴机构的X轴连接块上，顶升安装板安装在顶升转接板上；所述顶升电机安装在顶升电机安装板上，顶升电机上安装有顶升主动轮；所述顶升安装条、顶升滑轨安装在顶升安装板上，顶升安装条上安装有顶升光电传感器，顶升滑轨上安装有顶升滑块，顶升滑块上安装有顶升固定块；所述丝杆支座垫块安装在顶升安装板上，所述丝杆支座安装在丝杆支座垫块上，丝杆支座上安装有丝杆，丝杆上安装有丝杆螺母，且丝杆螺母安装在顶升固定块上；所述顶升固定块侧部安装有顶升感应片，顶升固定块前部安装有顶升块；所述丝杆下端安装有顶升从动轮；顶升从动轮和顶升主动轮之间通过皮带连接在一起。

作为优选，所述顶升块上端设有倾斜面。

作为优选，所述上料机构的表壳上料组件和表镜上料组件分别包括上料安装板、上料气缸、前上料气缸支座、后上料气缸支座、上料安装条、上料光电传感器、上料感应片、上料滑轨垫块、上料滑轨、上料滑块和上料载具底板，所述上料安装板安装在上料支座上；所述上料气缸通过前、后上料气缸支座安装在上料安装板上；所述上料滑轨垫块、上料安装条安装在上料安装板上，所述上料安装条上安装有上料光电传感器，上料滑轨垫块上安装有上料滑轨，上料滑轨上安装有上料滑块；所述上料载具底板安装在上料滑块和上料气缸的活塞上，上料载具底板的侧部安装有上料感应片；所述上料载具底板上安装有表壳上料载具a或表镜上料载具b。

作为优选，所述上料安装板后侧通过上料缓冲器固定块安装有上料缓冲器，上料载具底板的底部安装有上料挡块，且上料挡块与上料缓冲器相适应；所述表壳上料组件上的上料载具底板上安装有上料接近传感器；所述表镜上料组件上的上料滑轨垫块侧部安装有上料光纤支架，上料光纤支架上安装有上料光纤。

作为优选，所述拍照抓取机构的拍照抓取组件包括Z轴模组固定板、Z轴连接块、Z轴电机、Z轴电机安装板、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴线性模组滑块、升降气缸固定板、升降气缸、夹爪气缸固定板、夹爪气缸、夹爪、CCD滑座、CCD连接板、CCD、同轴光固定架和同轴光，所述Z轴模组固定板通过Z轴连接块安装在X轴机构上；所述Z轴线性模组安装在Z轴模组固定板上；所述Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有CCD滑座；所述升降气缸固定板安装在Z轴模组固定板侧部，升降气缸安装在升降气缸固定板上；所述夹爪气缸固定板安装在升降气缸的升降板上，夹爪气缸固定板的下端安装有夹爪气缸，夹爪气缸上安装有夹爪；所述CCD通过CCD连接板安装在CCD滑座上，CCD连接板上安装有同轴光固定架，同轴光通过同轴光固定架安装在CCD正下方，且同轴光与CCD同轴。

作为优选，所述成品移出机构包括平台组件、移载组件和载具定位组件，所述移载组件安装在平台组件上；所述载具定位组件安装在移载组件上；所述移载组件包括固定板、进出料移动气缸固定座、进出料移动气缸、进出料载具固定板和进出料导向机构，所述固定板安装在平台组件的固定平台上，进出料移动气缸固定座上安装有进出料移动气缸，进出料移动气缸上安装有进出料载具固定板；所述固定板与进出料载具固定板之间安装有进出料导向机构。

作为优选，所述平台组件包括固定平台、移动平台和定位装置，固定平台和移动平台可旋转地连接在一起；所述定位装置包括固定插座、活动插销座和活动插销，移动平台上固定安装有固定插座，固定平台上固定安装有活动插销座，活动插销配合安装在活动插销座内，活动插销可插入固定插座内使固定平台和移动平台处于同一平面上并定位，移动平台可相对固定平台翻折90°。

本发明的有益效果在于：

本发明的载具机构的结构简单，使用方便，配合顶升机构使用，当顶升机构的顶块顶起楔形块时，活动块沿着载具滑轨向外张开；将表壳放进固定块和活动块之间，然后顶块下降，活动块在弹簧a的作用下回位将表壳夹紧定位；当显示屏安装到表壳上时，顶块再顶起吸盘吸附显示屏，顶块下降，吸盘在弹簧b的作用下向下拉，从而对显示屏进行保压，本发明的弹簧调节螺钉可调节弹簧的压缩量，进一步调节保压的压力。

本发明的顶升机构能够实现X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上运动，顶升组件结构紧凑、节省空间，既能顶起产品，又能利用顶升块的斜面轨迹，实现产品的水平运动。

本发明的上料机构的上料气缸驱动可带动上料载具底板沿着上料滑轨移动，上料载具底板的移动位置通过上料挡块限位，上料载具底板的移动距离由上料光电传感器确定，上料载具底板可将表壳上料载具a或表镜上料载具b运送到标准作业位置，将表壳和/或表镜运送到标准作业位置。本发明效率高，操作方便。

本发明的拍照抓取机构的Y轴机构采用Y轴皮带带动左右两组Y轴线性模组，解决了X轴横向跨度较大时，Y轴机构左右动作不同步引起得误差，Y轴机构上设有若干导向轮，用于增大Y轴从动轮与Y轴皮带的包角，防止Y轴皮带打滑脱离；解决直接抓取产品时定位不准确引起的抓取效果差的问题，能够先拍照对位待组装位置，补正产品与待组装位置偏差，从而精确定位产品。

本发明的成品移出机构的平台组件的移动平台不使用时可将活动插销从固定插座内拔出，将移动平台相对固定平台翻折90°，占地面积少，便于使用。移载组件的进出料移动气缸驱动可使进出料载具固定板移动，且通过进出料导向机构导向，可使出料载具固定板平稳运动，提高机构运动稳定性。载具定位组件通过三组进出料定位块和一组进出料夹紧机构可定位并夹紧载具，便于进出料载具上移送成品。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的另一结构示意图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明的左视图；

图6为本发明的载具机构的结构示意图；

图7为本发明的载具机构的另一结构示意图；

图8为本发明的顶升机构的结构示意图；

图9为本发明的顶升机构的另一结构示意图；

图10为本发明的顶升机构的主视图；

图11为本发明的顶升机构的俯视图；

图12为本发明的顶升机构的左视图；

图13为本发明的上料机构的结构示意图；

图14为本发明的上料机构的另一结构示意图；

图15为本发明的上料机构的主视图；

图16为本发明的拍照抓取机构的结构示意图；

图17为本发明的拍照抓取机构的另一结构示意图；

图18为本发明的拍照抓取机构的主视图；

图19为本发明的成品移出机构的结构示意图；

图20为本发明的成品移出机构的另一结构示意图；

图21为本发明的成品移出机构的主视图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～21，一种全自动对位组装机，它包括底板1、机械手机构Ⅰ和载具机构Ⅱ，所述机械手机构安装在底板上，底板上安装有载具机构，还包括上料机构Ⅲ、拍照抓取机构Ⅳ、顶升机构Ⅴ和成品移出机构Ⅵ；所述上料机构、拍照抓取机构和成品移出机构分别安装在底板上；所述顶升机构安装在底板下方。

所述机械手机构包括机械手底座2、机械手3和机械手吸盘夹爪组件4，机械手底座安装在底板下方，所述机械手安装机械手底座上，所述机械手吸盘夹爪组件安装在机械手上。

所述载具机构包括载具底板5，载具底板安装在载具安装板6上部右侧，所述载具底板上部右侧安装有固定块7，所述载具安装板上部左侧横向安装有载具滑轨8，载具滑轨上安装有载具滑块9，载具滑块上安装有活动块10；所述载具滑轨有两组，每组载具滑轨上安装有一组载具滑块，两组载具滑块上安装有活动块，所述固定块的上表面和活动块的上表面平齐，固定块的左侧面上设有与表壳外形相匹配的圆弧面；活动块的右侧面上设有V型槽。固定块和活动块之间可夹住产品。

所述活动块左端中部安装有楔形块11，且楔形块下端从载具安装板上穿过。所述楔形块上端卡合在活动块上，且楔形块通过螺接固定在活动块上。楔形块配合顶升机构的顶块一起工作，顶升机构的顶块顶起，通过楔形块使活动块沿着载具滑轨向外张开，顶升机构的顶块复位，通过楔形块使活动块沿着载具滑轨向内闭合。

所述载具安装板左侧固定安装有弹簧挡块12，所述活动块左侧部设有槽孔，槽孔内容置有弹簧a，且弹簧挡块上部抵持在弹簧a上，当活动块沿着载具滑轨向外张开时，弹簧a处于压缩状态。

所述载具安装板下部安装有四根弹簧导向轴13，每个弹簧导向轴上套接有一组弹簧b14和一组弹簧垫高环15，四组弹簧垫高环上安装有吸盘浮动板16；前侧的两根弹簧导向轴上安装有弹簧调节块17，后侧的两根弹簧导向轴上也安装有弹簧调节块，且每个弹簧调节块与载具安装板之间分别安装有弹簧调节螺钉18；所述吸盘浮动板上安装有吸盘立柱19，吸盘立柱上端安装有吸盘20，吸盘立柱下端安装有气管接头21，气管接头下部安装有气管接头封板22。

所述活动块右侧面上对称设有两个定位顶针23，当活动块沿着载具滑轨向右运动时，定位顶针先接触表壳侧面，保证表壳轴向对称。

所述吸盘立柱分别从载具安装板和载具底板上穿过，吸盘位于载具底板上的圆孔位置处，吸盘也是配合顶升机构一起运动的，当显示屏安装到表壳上时，顶升机构的顶块再顶起吸盘吸附显示屏，顶块下降，吸盘在弹簧b的作用下向下拉，从而对显示屏进行保压，弹簧调节螺钉可调节弹簧的压缩量，进一步调节保压的压力。

所述吸盘立柱上左右两侧分别安装有吸盘滑轨24，每个吸盘滑轨上安装有吸盘滑块25，载具安装板下部安装有两个吸盘滑块固定块26，且每个吸盘滑块对应安装在吸盘滑块固定块上，当吸盘立柱带动吸盘上下运动时，在吸盘滑轨的导向作用下可使吸盘的上下运行平稳，保证吸盘完全接触产品，吸附力强。

所述顶升机构包括顶升底板27、顶升X轴机构Ⅶ和顶升Y轴机构Ⅷ，顶升Y轴机构安装在顶升底板上，所述顶升X轴机构安装在顶升Y轴机构上；所述顶升X轴机构上安装有顶升组件；顶升组件可通过顶升X轴机构和顶升Y轴机构的带动在X轴方向和Y轴方向上运动到所需要的位置。

所述顶升Y轴机构包括顶升Y轴电机、顶升Y轴联轴器、顶升Y轴线性模组、顶升Y轴连接板、顶升Y轴连接角、顶升XY连接板、顶升Y轴滑轨垫块、顶升Y轴滑轨、顶升Y轴滑块、顶升Y轴安装条、顶升Y轴光电传感器和顶升Y轴感应片，所述顶升Y轴滑轨垫块、顶升Y轴线性模组和顶升Y轴安装条分别安装在顶升底板上，且顶升Y轴滑轨垫块、顶升Y轴线性模组和顶升Y轴安装条相互平行；所述顶升Y轴安装条上安装有三个顶升Y轴光电传感器；所述顶升Y轴滑轨垫块上安装有顶升Y轴滑轨，顶升Y轴滑轨上配合安装有顶升Y轴滑块；所述顶升Y轴电机通过顶升Y轴联轴器与顶升Y轴线性模组连接在一起；所述顶升Y轴线性模组上连接着顶升Y轴连接板，顶升Y轴连接板侧部安装有顶升Y轴连接角，顶升XY连接板安装在顶升Y轴连接角和顶升Y轴滑块上，且顶升Y轴感应片安装在顶升XY连接板的侧面。

顶升Y轴电机驱动可使顶升Y轴连接板沿着顶升Y轴线性模组移动，从而使顶升XY连接板沿着顶升Y轴滑轨移动，移动距离由顶升Y轴光电传感器确定。

所述顶升X轴机构包括顶升X轴模组固定板、顶升X轴线性模组、顶升X轴连接块、顶升X轴电机、顶升X轴电机安装板、顶升X轴主动轮、顶升X轴从动轮、顶升X轴安装条、顶升X轴光电传感器和顶升X轴感应片；所述顶升X轴模组固定板安装在顶升XY连接板上，顶升X轴模组固定板内侧安装有顶升X轴线性模组，顶升X轴线性模组上通过顶升X轴线性模组滑块安装有顶升X轴连接块，顶升X轴感应片安装在顶升X轴连接块顶部；所述顶升X轴安装条安装在顶升X轴模组固定板顶部，顶升X轴安装条上安装有三个顶升X轴光电传感器；所述顶升X轴电机安装板安装在顶升X轴模组固定板上，顶升X轴电机安装在顶升X轴电机安装板上，顶升X轴电机的主轴上安装有顶升X轴主动轮；所述顶升X轴线性模组末端安装有顶升X轴从动轮，顶升X轴从动轮与顶升X轴主动轮通过顶升X轴皮带连接在一起。

所述顶升X轴模组固定板上安装有顶升X轴调节螺钉，顶升X轴调节螺钉上安装有顶升X轴张紧轮调节块，顶升X轴张紧轮调节块上设有多组连接轴孔，连接轴孔上通过顶升X轴张紧轴连接有顶升X轴张紧轮，顶升X轴张紧轮用于调节顶升X轴皮带的张紧程度。

顶升X轴电机驱动顶升X轴主动轮旋转，在顶升X轴皮带的作用下顶升X轴从动轮旋转，使顶升X轴线性模组上的顶升X轴线性模组滑块移动，顶升X轴连接块移动，其移动距离由顶升X轴光电传感器确定。

所述顶升组件包括顶升转接板28、顶升安装板29、顶升电机30、顶升电机安装板31、顶升主动轮32、顶升安装条33、顶升光电传感器34、顶升感应片35、顶升滑轨36、顶升滑块37、顶升固定块38、丝杆支座垫块39、丝杆支座40、丝杆41、顶升块42和顶升从动轮43，所述顶升转接板安装在X轴机构的X轴连接块上，顶升安装板安装在顶升转接板上；所述顶升电机安装在顶升电机安装板上，顶升电机上安装有顶升主动轮；所述顶升安装条、顶升滑轨安装在顶升安装板上，顶升安装条上安装有顶升光电传感器，顶升滑轨上安装有顶升滑块，顶升滑块上安装有顶升固定块；所述丝杆支座垫块安装在顶升安装板上，所述丝杆支座安装在丝杆支座垫块上，丝杆支座上安装有丝杆，丝杆上安装有丝杆螺母，且丝杆螺母安装在顶升固定块上；所述顶升固定块侧部安装有顶升感应片，顶升固定块前部安装有顶升块，顶升块上端设有倾斜面；所述丝杆下端安装有顶升从动轮；顶升从动轮和顶升主动轮之间通过皮带连接在一起；所述顶升电机安装板上安装有顶升张紧轮调节块44，顶升张紧轮45通过顶升张紧轴46穿过顶升电机安装板安装在顶升张紧轮调节块下部，顶升调节螺钉47穿过顶升调节螺钉座48与顶升张紧轮调节块连接。

所述顶升机构的顶升块上升可使载具机构上的顶块顶起，使楔形块带动活动块沿着载具滑轨向外张开；将表壳放进固定块和活动块之间，然后顶块下降，活动块在弹簧a的作用下回位将表壳夹紧定位。

所述上料机构的上料支座49上安装有表壳上料组件Ⅸ和表镜上料组件Ⅹ；上料支座有两组，两组上料支座上分别安装有两组表壳上料组件和两组表镜上料组件；所述表壳上料组件和表镜上料组件的结构相同，但表壳上料组件上安装有表壳上料载具a50，表镜上料组件上安装有表镜上料载具b51。

所述表壳上料组件和表镜上料组件都包括上料安装板52、上料气缸53、前上料气缸支座54、后上料气缸支座55、上料安装条56、上料光电传感器57、上料感应片58、上料滑轨垫块59、上料滑轨60、上料滑块61和上料载具底板62，所述上料安装板安装在上料支座上；所述上料气缸通过前、后上料气缸支座安装在上料安装板上；所述上料滑轨垫块、上料安装条安装在上料安装板上，所述上料安装条上安装有上料光电传感器，上料滑轨垫块上安装有上料滑轨，上料滑轨上安装有上料滑块；所述上料载具底板安装在上料滑块和上料气缸的活塞上，上料载具底板的侧部安装有上料感应片；所述上料载具底板上安装有表壳上料载具a或表镜上料载具b。

所述上料安装板后侧通过上料缓冲器固定块63安装有上料缓冲器64，上料载具底板的底部安装有上料挡块65，且上料挡块与上料缓冲器相适应。通过上料挡块和上料缓冲器的配合可控制上料载具底板的移动位置，阻挡限制上料载具底板的移动，防止超行程。

所述表壳上料组件上的上料载具底板上安装有上料接近传感器66，上料接近传感器可检测表壳上料载具a上是否有表壳。

所述表镜上料组件上的上料滑轨垫块侧部安装有上料光纤支架67，上料光纤支架上安装有上料光纤68，上料光纤可检测表镜上料载具b上是否有表镜。

所述拍照抓取机构包括X轴机构Ⅺ、Y轴机构Ⅻ和拍照抓取组件，X轴机构安装在Y轴机构上，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上。

所述Y轴机构包括底座、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片、Y轴连接块、Y轴连接垫块、安装板、Y轴电机、Y轴主动轮、Y轴从动轮、张紧轮和Y轴皮带，所述底座有两组，每组底座上分别安装有Y轴线性模组，每组Y轴线性模组上安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组前端安装有Y轴从动轮；所述Y轴连接块安装在Y轴线性模组滑块上，Y轴连接块上安装有Y轴连接垫块；所述安装板安装在两组底座前部，Y轴电机安装在安装板上，Y轴电机的主轴穿过安装板其前端连接有Y轴主动轮；所述张紧轮安装在张紧轴上；所述Y轴皮带设于Y轴主动轮、Y轴从动轮和张紧轮之间；所述Y轴安装条安装在底座上，Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器，所述Y轴光电传感器与Y轴连接块侧部安装的Y轴感应片相配合。

所述安装板上设有长槽孔，张紧轴穿过安装板上设有的长槽孔安装在张紧块上，调节螺钉穿过调节螺钉固定座与张紧块连接，通过调节螺钉可调节张紧轴在安装板上的位置，便于调节张紧轮的位置，用于Y轴皮带的张紧。

所述X轴机构包括X轴连接板、X轴模组固定板、X轴线性模组、X轴电机、X轴电机调节板、X轴调节螺钉、X轴调节螺钉固定座、X轴加长轴、X轴主动轮、X轴电机安装板、X轴从动轮、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴连接板安装在Y轴连接垫块上；所述X轴模组固定板安装在X轴连接板上，X轴模组固定板内侧安装有X轴线性模组，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述Z轴连接块安装在X轴线性模组滑块上，X轴感应片安装在Z轴连接块顶部；所述X轴安装条安装在X轴模组固定板顶部，X轴安装条上安装有三个X轴光电传感器；所述X轴电机安装在X轴电机调节板上，X轴调节螺钉穿过X轴调节螺钉固定座与X轴电机调节板连接；所述X轴电机上安装有X轴加长轴，X轴加长轴上安装有X轴主动轮，所述X轴线性模组末端安装有X轴从动轮，X轴从动轮与X轴主动轮通过X轴皮带连接在一起。

所述X轴连接板与X轴模组固定板之间通过加强筋加强固定，提高了装置的稳定性。

所述安装板上设有五组导向轮，用于增大Y轴从动轮与Y轴皮带的包角，防止Y轴皮带打滑脱离，具有导向作用。

所述拍照抓取组件包括Z轴模组固定板69、Z轴连接块70、Z轴电机71、Z轴电机安装板72、Z轴联轴器73、Z轴线性模组74、Z轴线性模组滑块75、Z轴安装条76、Z轴光电传感器77、Z轴感应片78、升降气缸固定板79、升降气缸80、夹爪气缸固定板81、夹爪气缸82、夹爪83、CCD滑座84、CCD连接板85、CCD86、同轴光固定架87和同轴光88，所述Z轴模组固定板通过Z轴连接块安装在X轴机构上；所述Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有CCD滑座；所述Z轴安装条、Z轴线性模组分别安装在Z轴模组固定板上，Z轴安装条上安装有Z轴光电传感器，且Z轴光电传感器与CCD滑座侧部安装的Z轴感应片相配合；所述升降气缸固定板安装在Z轴模组固定板侧部，升降气缸安装在升降气缸固定板上；所述夹爪气缸固定板安装在升降气缸的升降板上，夹爪气缸固定板的下端安装有夹爪气缸，夹爪气缸上安装有夹爪；所述CCD通过CCD连接板安装在CCD滑座上，CCD连接板上安装有同轴光固定架，同轴光通过同轴光固定架安装在CCD正下方，且同轴光与CCD同轴。

所述升降气缸固定板Z轴模组固定板之间安装有Z轴加强筋89加强固定，提高装置的稳定性。

所述成品移出机构包括平台组件、移载组件和载具定位组件，所述移载组件安装在平台组件上；所述载具定位组件安装在移载组件上；所述平台组件包括固定平台90、移动平台91和定位装置，固定平台和移动平台可旋转地连接在一起；所述定位装置包括固定插座92、活动插销座93和活动插销94，移动平台上固定安装有固定插座，固定平台上固定安装有活动插销座，活动插销配合安装在活动插销座内，活动插销可插入固定插座内使固定平台和移动平台处于同一平面上并定位。

所述固定平台和移动平台通过两组折页95可旋转地连接在一起，移动平台可相对固定平台翻折90°。

所述定位装置有两组，两个固定插座分别固定对称安装在移动平台上部后侧边缘位置处，两个活动插销座分别固定对称安装在固定平台上部前侧边缘位置处，且活动插销座与固定插座相对应，便于活动插销可插入固定插座内。

移动平台不使用时可将活动插销从固定插座内拔出，将移动平台相对固定平台翻折90°，这样减少移动平台的占地面积，便于操作。

所述移载组件包括固定板96、进出料移动气缸固定座97、进出料移动气缸98、进出料载具固定板99和进出料导向机构，所述固定板安装在平台组件的固定平台上，进出料移动气缸固定座上安装有进出料移动气缸，进出料移动气缸上安装有进出料载具固定板；所述固定板与进出料载具固定板之间安装有进出料导向机构。

所述进出料导向机构包括进出料下固定座100、进出料上固定座101和进出料导向件102，所述进出料下固定座安装在固定板上，进出料上固定座安装在进出料载具固定板上，进出料导向件安装在进出料下固定座和进出料上固定座之间。

所述进出料导向件的左右两侧分别设有滑槽，进出料下固定座和进出料上固定座的侧面分别设有凸缘，且凸缘配合安装在相对应的滑槽内，且凸缘可沿滑槽运动。

所述进出料载具固定板下部安装有进出料挡块103，所述固定板上安装有进出料缓冲器固定座104，进出料缓冲器固定座上安装有进出料缓冲器105，进出料挡块可阻挡住进出料缓冲器。进出料载具固定板移动的位置通过进出料挡块接触进出料缓冲器进行缓冲限位。

所述载具定位组件包括进出料载具106、进出料定位块107和进出料夹紧机构，所述进出料载具放置在进出料载具固定板上，进出料载具固定板上部安装有三组进出料定位块和一组进出料夹紧机构。

所述进出料夹紧机构包括进出料夹紧气缸108、进出料夹紧块固定块109和进出料夹紧块110，所述进出料夹紧气缸固定安装在进出料载具固定板下部，进出料夹紧气缸的活塞上安装有进出料夹紧块固定块，进出料夹紧块固定块上安装有进出料夹紧块，且进出料夹紧块位于进出料载具的其中一角位置处。三组进出料定位块可定位进出料载具的位置，进出料夹紧机构可夹紧进出料载具，防止进出料载具移动。

本发明工作原理：工人先将点好胶的表壳和剥膜后的表镜放在上料机构的上料载具中；拍照抓取机构的夹爪抓取表壳，放入载具机构的载具中并定位；同时机械手吸取表镜，拍照抓取机构上的CCD拍照表壳位置，机械手将表镜移到CCD正下方，拍照表镜的大致位置；将表镜斜插入表壳中，CCD精确定位表镜，多次对位后，直到表壳与表镜的圆心与角度重合，将表镜贴合到表壳上；保压吸盘上升吸住表壳，表镜仿形吸盘离开，保压吸盘在弹簧作用下下降，进行保压；机械手抓取产品放入成品移出机构上，将成品移送到标准位置。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动对位组装机，它包括底板、机械手机构和载具机构，所述机械手机构安装在底板上，底板上安装有载具机构，其特征在于：还包括上料机构、拍照抓取机构、顶升机构和成品移出机构；所述机械手机构包括机械手底座、机械手和机械手吸盘夹爪组件，机械手底座安装在底板下方，所述机械手安装机械手底座上，所述机械手吸盘夹爪组件安装在机械手上；所述上料机构、拍照抓取机构和成品移出机构分别安装在底板上；所述顶升机构安装在底板下方；

所述顶升机构的顶升块上升可使载具机构上的顶块顶起，使楔形块带动活动块沿着载具滑轨向外张开；将表壳放进固定块和活动块之间，然后顶块下降，活动块在弹簧a的作用下回位将表壳夹紧定位；

所述上料机构的上料支座上安装有表壳上料组件和表镜上料组件；所述表壳上料组件和表镜上料组件的结构相同，但表壳上料组件上安装有表壳上料载具a，表镜上料组件上安装有表镜上料载具b；

所述拍照抓取机构包括X轴机构、Y轴机构和拍照抓取组件，X轴机构安装在Y轴机构上，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上；

所述表壳上料载具a上安放有表壳，所述表镜上料载具b上安放有表镜，通过上料机构的上料气缸驱动可带动上料载具底板沿着上料滑轨移动，上料载具底板可将表壳上料载具a或表镜上料载具b运送到标准作业位置；然后拍照抓取机构的夹爪抓取表壳，放入载具机构的载具中并定位；同时机械手吸盘夹爪组件吸取表镜，拍照抓取机构上的CCD拍照表壳位置，机械手将表镜移到CCD正下方，拍照表镜的位置；机械手将表镜斜插入表壳中，CCD精确定位表镜，经多次对位直到表壳与表镜的圆心与角度重合，将表镜贴合到表壳上；当表镜安装到表壳上时，顶块再顶起吸盘吸附表镜，顶块下降，吸盘在弹簧b的作用下向下拉，从而对表镜进行保压；最后机械手抓取产品放入成品移出机构上。

2.根据权利要求1所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述载具机构包括载具底板，载具底板安装在载具安装板上部右侧，所述载具底板上部右侧安装有固定块；所述载具安装板上部左侧横向安装有载具滑轨，载具滑轨上安装有载具滑块，载具滑块上安装有活动块；所述载具安装板左侧固定安装有弹簧挡块，所述活动块左侧部设有槽孔，槽孔内容置有弹簧a，且弹簧挡块上部抵持在弹簧a上；所述载具安装板下部安装有四根弹簧导向轴，每个弹簧导向轴上套接有一组弹簧b和一组弹簧垫高环，四组弹簧垫高环上安装有吸盘浮动板；前侧的两根弹簧导向轴上安装有弹簧调节块，后侧的两根弹簧导向轴上也安装有弹簧调节块，且每个弹簧调节块与载具安装板之间分别安装有弹簧调节螺钉；所述吸盘浮动板上安装有吸盘立柱，吸盘立柱上端安装有吸盘，吸盘立柱下端安装有气管接头，气管接头下部安装有气管接头封板；所述活动块左端安装有楔形块，且楔形块下端从载具安装板上穿过。

3.根据权利要求2所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述楔形块上端卡合在活动块上，且楔形块通过螺接固定在活动块上，活动块右侧面上设有两个定位顶针。

4.根据权利要求1所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述顶升机构包括顶升底板、顶升轴机构和顶升Y轴机构，顶升Y轴机构安装在顶升底板上，所述顶升X轴机构安装在顶升Y轴机构上；所述顶升X轴机构上安装有顶升组件；所述顶升组件包括顶升转接板、顶升安装板、顶升电机、顶升电机安装板、顶升主动轮、顶升安装条、顶升光电传感器、顶升感应片、顶升滑轨、顶升滑块、顶升固定块、丝杆支座垫块、丝杆支座、丝杆、丝杆螺母、顶升块和顶升从动轮，所述顶升转接板安装在顶升X轴机构的X轴连接块上，顶升安装板安装在顶升转接板上；所述顶升电机安装在顶升电机安装板上，顶升电机上安装有顶升主动轮；所述顶升安装条、顶升滑轨安装在顶升安装板上，顶升安装条上安装有顶升光电传感器，顶升滑轨上安装有顶升滑块，顶升滑块上安装有顶升固定块；所述丝杆支座垫块安装在顶升安装板上，所述丝杆支座安装在丝杆支座垫块上，丝杆支座上安装有丝杆，丝杆上安装有丝杆螺母，且丝杆螺母安装在顶升固定块上；所述顶升固定块侧部安装有顶升感应片，顶升固定块前部安装有顶升块；所述丝杆下端安装有顶升从动轮；顶升从动轮和顶升主动轮之间通过皮带连接在一起。

5.根据权利要求4所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述顶升块上端设有倾斜面。

6.根据权利要求1所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述上料机构的表壳上料组件和表镜上料组件分别包括上料安装板、上料气缸、前上料气缸支座、后上料气缸支座、上料安装条、上料光电传感器、上料感应片、上料滑轨垫块、上料滑轨、上料滑块和上料载具底板，所述上料安装板安装在上料支座上；所述上料气缸通过前、后上料气缸支座安装在上料安装板上；所述上料滑轨垫块、上料安装条安装在上料安装板上，所述上料安装条上安装有上料光电传感器，上料滑轨垫块上安装有上料滑轨，上料滑轨上安装有上料滑块；所述上料载具底板安装在上料滑块和上料气缸的活塞上，上料载具底板的侧部安装有上料感应片；所述上料载具底板上安装有表壳上料载具a或表镜上料载具b。

7.根据权利要求1所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述上料安装板后侧通过上料缓冲器固定块安装有上料缓冲器，上料载具底板的底部安装有上料挡块，且上料挡块与上料缓冲器相适应；所述表壳上料组件上的上料载具底板上安装有上料接近传感器；所述表镜上料组件上的上料滑轨垫块侧部安装有上料光纤支架，上料光纤支架上安装有上料光纤。

8.根据权利要求1所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述拍照抓取机构的拍照抓取组件包括Z轴模组固定板、Z轴连接块、Z轴电机、Z轴电机安装板、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴线性模组滑块、升降气缸固定板、升降气缸、夹爪气缸固定板、夹爪气缸、夹爪、CCD滑座、CCD连接板、CCD、同轴光固定架和同轴光，所述Z轴模组固定板通过Z轴连接块安装在X轴机构上；所述Z轴线性模组安装在Z轴模组固定板上；所述Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有CCD滑座；所述升降气缸固定板安装在Z轴模组固定板侧部，升降气缸安装在升降气缸固定板上；所述夹爪气缸固定板安装在升降气缸的升降板上，夹爪气缸固定板的下端安装有夹爪气缸，夹爪气缸上安装有夹爪；所述CCD通过CCD连接板安装在CCD滑座上，CCD连接板上安装有同轴光固定架，同轴光通过同轴光固定架安装在CCD正下方，且同轴光与CCD同轴。

9.根据权利要求1所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述成品移出机构包括平台组件、移载组件和载具定位组件，所述移载组件安装在平台组件上；所述载具定位组件安装在移载组件上；所述移载组件包括固定板、进出料移动气缸固定座、进出料移动气缸、进出料载具固定板和进出料导向机构，所述固定板安装在平台组件的固定平台上，进出料移动气缸固定座上安装有进出料移动气缸，进出料移动气缸上安装有进出料载具固定板；所述固定板与进出料载具固定板之间安装有进出料导向机构。

10.根据权利要求9所述的一种全自动对位组装机，其特征在于：所述平台组件包括固定平台、移动平台和定位装置，固定平台和移动平台可旋转地连接在一起；所述定位装置包括固定插座、活动插销座和活动插销，移动平台上固定安装有固定插座，固定平台上固定安装有活动插销座，活动插销配合安装在活动插销座内，活动插销可插入固定插座内使固定平台和移动平台处于同一平面上并定位，移动平台可相对固定平台翻折90°。