CN105182289A - 一种定位方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位方法和设备，该方法可以包括：在至少三个接收位置处接收待测位置发送的定位信号；确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差；将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置。

Description

一种定位方法和设备

技术领域

本发明涉及无线定位技术，尤其涉及一种定位方法和设备。

背景技术

全球定位系统(GPS，GlobalPositioningSystem)已经得到了广泛的使用，GPS可以获得观测点的确切位置，并根据两个观测点的确切位置得到两个观测点的相对位置。

然而GPS只能在可视卫星条件下可用，这大大制约了GPS的应用场合；而且GPS定位精度较低，民用精度为10米以内。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种定位方法和设备，具有定位精度高，应用限制小等优点。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种定位设备，所述定位设备包括：发射机、至少三个接收机、分别与所述至少三个接收机对应连接的鉴相器、处理器，其中，

所述发射机，用于向所述至少三个接收机发送定位信号；

所述接收机，用于接收所述发射机发送的定位信号；

所述鉴相器，用于确定所述鉴相器对应的接收机的接收信号与所述鉴相器对应的接收机的参考信号之间的第一相位差；

所述处理器，用于将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；以及

根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收机分别与所述发射机之间的距离；以及

根据所述至少三个接收机与所述发射机之间的距离与所述至少三个接收机的位置得到所述发射机的位置。

根据第一种可能的实现方式，结合第一方面，所述鉴相器，还用于：

通过下式得到所述鉴相器对应的接收机的接收信号与所述定位信号之间的相位偏移Φ_PA；

Φ_PA＝2πfT_PA

其中，f为所述定位信号的频率，T_PA为定位信号从所述发射机P到达所述鉴相器对应的接收机A的时间，并且其中，c为光速，R_PA为所述发射机A和所述鉴相器对应的接收机A之间的距离，τ_PA为所述发射机P和所述鉴相器对应的接收机A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；

以及根据下式得到所述鉴相器对应的接收机的接收信号与所述鉴相器对应的接收机的参考信号之间的第一相位差△Φ_PA：

△Φ_PA＝2πλ^-1(R_PA+τ_PA)+f×(δt_P-δt_A)+N_PA+ε_Φ,PA

其中，λ为所述定位信号的波长，δt_P表示所述发射机P的时钟误差，δt_A表示所述鉴相器对应的接收机A的时钟误差，N_PA表示所述发射机P和所述鉴相器对应的接收机A之间相位相差的整周期，ε_Φ,PA为所述鉴相器对应的接收机A的测试误差。

根据第二种可能的实现方式，结合第一种可能的实现方式，所述处理器，用于根据下式得到所述至少三个接收机分别与所述发射机之间的距离：

△Φ_AB＝2πλ^-1(R_PA-R_PB+τ_PAB)+△N_PAB+ε_Φ,AB

其中，△N_PAB＝N_PA-N_PB，ε_Φ,AB＝ε_Φ,PA-ε_Φ,PB，τ_PAB＝τ_PA-τ_PB；

其中，△Φ_AB表示所述接收机A与所述接收机B之间的第二相位差；N_PA表示所述发射机P和所述接收机A之间相位相差的整周期；N_PB表示所述发射机P和另一个鉴相器对应的接收机B之间相位相差的整周期；ε_Φ,PA为所述接收机A的测试误差；ε_Φ,PB为所述接收机B的测试误差；τ_PA为所述发射机P和所述接收机A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；τ_PB为所述发射机P和所述接收机B之间由于传输介质折射引起的信号传播误差。

根据第三种可能的实现方式，结合第一方面，所述处理器，用于根据所述至少三个接收机分别与所述发射机之间的距离、所述至少三个接收机的位置以及两点间的距离公式得到所述发射机的位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位方法，所述定位方法包括：

在至少三个接收位置处接收待测位置发送的定位信号；

确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差；

将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；

根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；

根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置。

根据第一种可能的实现方式，结合第二方面，所述确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差，包括：

通过下式得到任一所述接收位置处的接收信号与所述定位信号之间的相位偏移；

Φ_PA＝2πfT_PA

其中，f为所述定位信号的频率，T_PA为定位信号从所述待测位置P到达所述接收位置A的时间，并且其中，c为光速，R_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间的距离，τ_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；

以及根据下式得到所述接收位置A的接收信号与所述接收位置A的参考信号之间的第一相位差△Φ_PA：

△Φ_PA＝2πλ^-1(R_PA+τ_PA)+f×(δt_P-δt_A)+N_PA+ε_Φ,PA

其中，λ为所述定位信号的波长，δt_P表示所述待测位置P的时钟误差，δt_A表示所述接收位置A的时钟误差，N_PA表示所述待测位置P和所述接收位置A之间相位相差的整周期，ε_Φ,PA为所述接收位置A的测试误差。

根据第二种可能的实现方式，结合第一种可能的实现方式，所述根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离，包括：

根据下式得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；

△Φ_AB＝2πλ^-1(R_PA-R_PB+τ_PAB)+△N_PAB+ε_Φ,AB

其中，△N_PAB＝N_PA-N_PB，ε_Φ,AB＝ε_Φ,PA-ε_Φ,PB，τ_PAB＝τ_PA-τ_PB；

其中，△Φ_AB表示所述接收机A与所述接收机B之间的第二相位差；N_PA表示所述待测位置P和所述接收位置A之间相位相差的整周期；N_PB表示所述待测位置P和另一个接收位置B之间相位相差的整周期；ε_Φ,PA为所述接收位置A的测试误差；ε_Φ,PB为所述接收位置B的测试误差；τ_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；τ_PB为所述待测位置P和所述接收位置B之间由于传输介质折射引起的信号传播误差。

根据第三种可能的实现方式，结合第二方面，所述根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置，包括：

根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离、所述至少三个接收位置以及两点间的距离公式得到所述待测位置的位置。

本发明实施例提供了一种定位方法和设备，采用无线信号的相位差测距原理对进行相对位置定位，具有定位精度高，应用限制小等优点，具有定位精度高，应用限制小等优点。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种定位设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种定位方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的一种定位设备10的结构，所述定位设备10可以包括：发射机101、至少三个接收机102、分别与所述至少三个接收机对应连接的鉴相器103、处理器104；

具体地，所述发射机101可以放置于待测位置上；

所述至少三个接收机102则可以放置于已知位置上；优选地，可以将所述至少三个接收机102中的任一个作为参考点，并以此参考点建立坐标系，从而可以得知其他接收机102的具体位置；

处理器104则可以和所述分别与所述至少三个接收机102对应连接的鉴相器103进行连接，以便于对经过鉴相器103处理之后的数据进行运算。

在定位设备10中，所述发射机101，用于向所述至少三个接收机102发送定位信号；

所述接收机102，用于接收所述发射机101发送的定位信号；

所述鉴相器103，用于确定所述鉴相器103对应的接收机102的接收信号与所述鉴相器103对应的接收机102的参考信号之间的第一相位差；

所述处理器104，用于将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；

以及根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收机102分别与所述发射机101之间的距离；

以及根据所述至少三个接收机102与所述发射机101之间的距离与所述至少三个接收机102的位置得到所述发射机101的位置。

需要说明的是，在本实施例中，所述至少三个接收机102可以是至少三个相同的接收机102，具体可以是天线或者用于接收无线信号的装置；优选地，本实施例以三个接收机102为例，分别为接收机102A、接收机102B和接收机102C，三个接收机102之间的相互位置关系是可以确定的，因此，以三个接收机102中任一个接收机102作为参考点建立坐标系，其他两个接收机102的坐标也是确定的，为了能清楚地说明，假设接收机102A的坐标为(x_a，y_a，z_a)、接收机102B的坐标为(x_b，y_b，z_b)、接收机102C的坐标为(x_c，y_c，z_c)，以上三个坐标均为已知的。

另外，由于三个接收机102对应的鉴相器103对接收到的定位信号的处理过程相同，因此，本实施例以接收机102A及接收机102A对应的鉴相器103A为例进行说明，可以理解地，接收机102B和接收机102C分别对应的鉴相器103B和鉴相器103C也分别能够按照与接收机102A对应的鉴相器103A相同的处理过程对接收到的定位信号进行处理，在此不再赘述。

示例性地，所述接收机102A对应的鉴相器103A，可以用于：

通过第一计算式Φ_PA＝2πfT_PA得到所述鉴相器103A对应的接收机102A的接收信号与所述定位信号之间的相位偏移；

其中，P表示所述发射机101，A表示所述鉴相器103A对应的接收机102A，T_PA为定位信号从所述发射机101到达所述鉴相器103A对应的接收机102A的时间，f为所述定位信号的频率，并且其中，c为光速，R_PA为所述发射机101和所述鉴相器103A对应的接收机102A之间的距离，τ_PA为所述发射机101和所述鉴相器103A对应的接收机102A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；

以及根据所述相位偏移及所述鉴相器103A对应的接收机102A的参考信号得到所述鉴相器103A对应的接收机102A的接收信号与所述鉴相器103A对应的接收机102A的参考信号之间的第一相位差△Φ_PA；

其中，所述第一相位差△Φ_PA可由下式确定：

△Φ_PA＝2πλ^-1(R_PA+τ_PA)+f×(δt_P-δt_A)+N_PA+ε_Φ,PA

其中，λ为所述定位信号的波长，δt_P表示所述发射机101的时钟误差，δt_A表示所述鉴相器103A对应的接收机102A的时钟误差，N_PA表示所述发射机101和所述鉴相器103A对应的接收机102A之间相位相差的整周期，ε_Φ,PA为所述鉴相器103A对应的接收机102A的测试误差。

需要说明的是，接收机102B对应的鉴相器103B和接收机102C对应的鉴相器103C也可以按照上述的过程对定位信号进行相同的处理，来得到接收机102B的接收信号与接收机102B的参考信号之间的第一相位差以及接收机102C的接收信号与接收机102C的参考信号之间的第一相位差，本实施例不再赘述。

优选地，处理器104具体可以用于根据所述至少三个第二相位差以及所述第二计算式得到所述至少三个接收机102分别与所述发射机101之间的距离；

以接收机102A和接收机102B为例，所述第二计算式为：

△Φ_AB＝2πλ^-1(R_PA-R_PB+τ_PAB)+△N_PAB+ε_Φ,AB

其中，△N_PAB＝N_PA-N_PB，ε_Φ,AB＝ε_Φ,PA-ε_Φ,PB，τ_PAB＝τ_PA-τ_PB；

其中，A表示接收机102A，B表示接收机102B；△Φ_AB表示所述接收机102A与所述接收机102B之间的第二相位差；N_PA表示所述发射机101和所述接收机102A之间相位相差的整周期；N_PB表示所述发射机101和所述接收机102B之间相位相差的整周期；ε_Φ,PA为所述接收机102A的测试误差；ε_Φ,PB为所述接收机102B的测试误差；τ_T-PA为所述发射机101和所述接收机102A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；τ_T-PB为所述发射机101和所述接收机102B之间由于传输介质折射引起的信号传播误差。

需要说明的是，由于△N_PAB与接收机102A和接收机102B两点的距离R_AB相关，根据三角方程R_AB≥R_PA-R_PB，故以及R_AB要远小于R_PA和R_PB这个客观条件，△N_PAB的值可以通过来近似得到。

还需要说明的是，从第二计算式中可以得到△Φ_AB与R_PA和R_PB之间的关系，同理可知，也可以根据第二计算式得到△Φ_BC与R_PB和R_PC之间的关系以及△Φ_AC与R_PA和R_PC之间的关系；处理器104可以根据上述三个关系以及△Φ_AB、△Φ_BC、和△Φ_AC反推出R_PA、R_PB和R_PC，也就是三个接收机与发射机之间的距离。

示例性地，处理器104，具体可以用于根据所述至少三个接收机102分别与所述发射机101之间的距离、所述至少三个接收机102的位置以及两点间的距离公式得到所述发射机的位置。

可以理解地，由于所述三个接收机102分别与所述发射机101之间的距离R_PA、R_PB和R_PC已知，三个接收机102各自的位置坐标也已知，因此，处理器104可以根据两点之间的距离公式 $d=\sqrt[2]{{(x_1-x_2)}^2+{(y_1-y_2)}^2+{(z_1-z_2)}^2,}$ 通过建立三个方程组来得到发射机101的位置坐标，从而可以得到发射机101与三个接收机102之间的相对位置。

本实施例提供的一种定位设备，采用无线信号的相位差测距原理对进行相对位置定位，具有定位精度高，应用限制小等优点。

基于相同的技术构思，参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种定位方法流程，该方法可以包括：

S201：在至少三个接收位置处接收待测位置发送的定位信号；

需要说明的是，在本实施例中，所述至少三个接收位置可以分别为接收位置A、接收位置B和接收位置C，三个接收位置之间的相互位置关系是可以确定的，因此，以三个接收位置中任一个接收位置作为参考点建立坐标系，其他两个接收位置的坐标也是确定的，为了能清楚地说明，假设接收位置A的坐标为(x_a，y_a，z_a)、接收位置B的坐标为(x_b，y_b，z_b)、接收位置C的坐标为(x_c，y_c，z_c)，以上三个坐标均为已知的。

S202：确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差；

示例性地，所述确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差，具体可以包括：

通过第一计算式Φ_PA＝2πfT_PA得到任一所述接收位置处的接收信号与所述定位信号之间的相位偏移Φ_PA；

其中，P表示所述待测位置，A表示任一所述接收位置，T_PA为定位信号从所述待测位置P到达所述接收位置A的时间，f为所述定位信号的频率，并且其中，c为光速，R_PA为所述待测位置和所述接收位置A之间的距离，τ_PA为所述待测位置和所述接收位置A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；

以及根据所述相位偏移及所述接收位置A的参考信号得到所述接收位置A的接收信号与所述接收位置A的参考信号之间的第一相位差△Φ_PA；

其中，所述第一相位差△Φ_PA可由下式确定：

△Φ_PA＝2πλ^-1(R_PA+τ_T-PA)+f×(δt_P-δt_A)+N_PA+ε_Φ,PA

其中，λ为所述定位信号的波长，δt_P表示所述待测位置P的时钟误差，δt_A表示所述接收位置A的时钟误差，N_PA表示所述待测位置P和所述接收位置A之间相位相差的整周期，ε_Φ,PA为所述接收位置A的测试误差。

S203：将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；

S204：根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；

优选地，所述根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离，具体包括：

根据所述至少三个第二相位差以及所述第二计算式得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；

其中，所述第二计算式为：

△Φ_AB＝2πλ^-1(R_PA-R_PB+τ_PAB)+△N_PAB+ε_Φ,AB

其中，△N_PAB＝N_PA-N_PB，ε_Φ,AB＝ε_Φ,PA-ε_Φ,PB，τ_PAB＝τ_PA-τ_PB；

其中，A表示所述接收位置A，B表示另一个接收位置B；△Φ_AB表示所述接收位置A与所述接收位置B之间的第二相位差；N_PA表示所述待测位置P和所述接收位置A之间相位相差的整周期；N_PB表示所述待测位置P和所述接收位置B之间相位相差的整周期；ε_Φ,PA为所述接收位置A的测试误差；ε_Φ,PB为所述接收位置B的测试误差；τ_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；τ_PB为所述待测位置P和所述接收位置B之间由于传输介质折射引起的信号传播误差。

需要说明的是，由于△N_PAB与所述接收位置A和所述接收位置B两点的距离R_AB相关，根据三角方程R_AB≥R_PA-R_PB和以及R_AB要远小于R_PA和R_PB这个客观条件，△N_PAB的值可以通过来近似得到。

还需要说明的是，从第二计算式中可以得到△Φ_AB与R_PA和R_PB之间的关系，同理可知，也可以根据第二计算式得到△Φ_BC与R_PB和R_PC之间的关系以及△Φ_AC与R_PA和R_PC之间的关系；因此，可以根据上述三个关系以及△Φ_AB、△Φ_BC、和△Φ_AC反推出R_PA、R_PB和R_PC，也就是三个接收位置A、B、C与待测位置P之间的距离。

S205：根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置。

优选地，所述根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置，具体包括：

根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离、所述至少三个接收位置以及两点间的距离公式得到所述待测位置的位置。

本实施例提供了一种定位方法，采用无线信号的相位差测距原理对进行相对位置定位，具有定位精度高，应用限制小等优点。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种定位设备，其特征在于，所述定位设备包括：发射机、至少三个接收机、分别与所述至少三个接收机对应连接的鉴相器、处理器，其中，

所述发射机，用于向所述至少三个接收机发送定位信号；

所述接收机，用于接收所述发射机发送的定位信号；

所述鉴相器，用于确定所述鉴相器对应的接收机的接收信号与所述鉴相器对应的接收机的参考信号之间的第一相位差；

所述处理器，用于将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；以及

根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收机分别与所述发射机之间的距离；以及

根据所述至少三个接收机与所述发射机之间的距离与所述至少三个接收机的位置得到所述发射机的位置。

2.根据权利要求1所述的定位设备，其特征在于，所述鉴相器，还用于：

通过下式得到所述鉴相器对应的接收机的接收信号与所述定位信号之间的相位偏移Φ_PA；

Φ_PA＝2πfT_PA

其中，f为所述定位信号的频率，T_PA为定位信号从所述发射机P到达所述鉴相器对应的接收机A的时间，并且其中，c为光速，R_PA为所述发射机A和所述鉴相器对应的接收机A之间的距离，τ_PA为所述发射机P和所述鉴相器对应的接收机A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；

以及根据下式得到所述鉴相器对应的接收机的接收信号与所述鉴相器对应的接收机的参考信号之间的第一相位差△Φ_PA：

△Φ_PA＝2πλ^-1(R_PA+τ_PA)+f×(δt_P-δt_A)+N_PA+ε_Φ,PA

其中，λ为所述定位信号的波长，δt_P表示所述发射机P的时钟误差，δt_A表示所述鉴相器对应的接收机A的时钟误差，N_PA表示所述发射机P和所述鉴相器对应的接收机A之间相位相差的整周期，ε_Φ,PA为所述鉴相器对应的接收机A的测试误差。

3.根据权利要求2所示的定位设备，其特征在于，所述处理器，用于根据下式得到所述至少三个接收机分别与所述发射机之间的距离：

△Φ_AB＝2πλ^-1(R_PA-R_PB+τ_PAB)+△N_PAB+ε_Φ,AB

其中，△N_PAB＝N_PA-N_PB，ε_Φ,AB＝ε_Φ,PA-ε_Φ,PB，τ_PAB＝τ_PA-τ_PB；

其中，△Φ_AB表示所述接收机A与所述接收机B之间的第二相位差；N_PA表示所述发射机P和所述接收机A之间相位相差的整周期；N_PB表示所述发射机P和另一个鉴相器对应的接收机B之间相位相差的整周期；ε_Φ,PA为所述接收机A的测试误差；ε_Φ,PB为所述接收机B的测试误差；τ_PA为所述发射机P和所述接收机A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；τ_PB为所述发射机P和所述接收机B之间由于传输介质折射引起的信号传播误差。

4.根据权利要求1所述的定位设备，其特征在于，所述处理器，用于根据所述至少三个接收机分别与所述发射机之间的距离、所述至少三个接收机的位置以及两点间的距离公式得到所述发射机的位置。

5.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

在至少三个接收位置处接收待测位置发送的定位信号；

确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差；

将所述至少三个第一相位差中任意两个相减得到至少三个第二相位差；

根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；

根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少三个接收位置处的接收信号与所述至少三个接收位置处的参考信号之间的第一相位差，包括：

通过下式得到任一所述接收位置处的接收信号与所述定位信号之间的相位偏移；

Φ_PA＝2πfT_PA

其中，f为所述定位信号的频率，T_PA为定位信号从所述待测位置P到达所述接收位置A的时间，并且其中，c为光速，R_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间的距离，τ_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；

以及根据下式得到所述接收位置A的接收信号与所述接收位置A的参考信号之间的第一相位差△Φ_PA：

△Φ_PA＝2πλ^-1(R_PA+τ_PA)+f×(δt_P-δt_A)+N_PA+ε_Φ,PA

其中，λ为所述定位信号的波长，δt_P表示所述待测位置P的时钟误差，δt_A表示所述接收位置A的时钟误差，N_PA表示所述待测位置P和所述接收位置A之间相位相差的整周期，ε_Φ,PA为所述接收位置A的测试误差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少三个第二相位差得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离，包括：

根据下式得到所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离；

△Φ_AB＝2πλ^-1(R_PA-R_PB+τ_PAB)+△N_PAB+ε_Φ,AB

其中，△N_PAB＝N_PA-N_PB，ε_Φ,AB＝ε_Φ,PA-ε_Φ,PB，τ_PAB＝τ_PA-τ_PB；

其中，△Φ_AB表示所述接收机A与所述接收机B之间的第二相位差；N_PA表示所述待测位置P和所述接收位置A之间相位相差的整周期；N_PB表示所述待测位置P和另一个接收位置B之间相位相差的整周期；ε_Φ,PA为所述接收位置A的测试误差；ε_Φ,PB为所述接收位置B的测试误差；τ_PA为所述待测位置P和所述接收位置A之间由于传输介质折射引起的信号传播误差；τ_PB为所述待测位置P和所述接收位置B之间由于传输介质折射引起的信号传播误差。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离与所述至少三个接收位置得到所述待测位置，包括：

根据所述至少三个接收位置分别与所述待测位置之间的距离、所述至少三个接收位置以及两点间的距离公式得到所述待测位置的位置。