CN105151769B - 装框机抓取转动机构 - Google Patents
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Abstract
本发明为一种装框机抓取转动机构，包括重叠设置的第一夹取组件和第二夹取组件，第一夹取组件长于第二夹取组件；第一夹取组件包括位于中部的第一固定台、固定于第一固定台上的第一固定架以及设于第一固定架内的第一夹爪装置；第二夹取组件包括位于中部的第二固定台、固定于第二固定台上的第二固定架以及设于第二固定架内的第二夹爪装置；第一固定台上设有一驱动第二夹取组件转动的第一伺服电机，第一伺服电机转轴与第二固定台固定。本发明利用可相对转动的第一夹取组件和第二夹取组件同步夹起四个平行放置的边框，然后调整位置到拼装成框体的姿态，完成装框，机构结构简单，适用各种类型的装框作业。
Description
技术领域
本发明涉及装框设备技术领域，特别涉及一种对型材定位更准确的装框机抓取转动机构。
背景技术
装框机是一种将型材搭成框体形态的自动化设备。边框型材在上胶过后进入装框工序。装框时就需要将长框与短框从治具上夹起并转移到头尾相连的框形姿态才能进行拼装，若是采用一个机械手往复夹取边框到装框位置，一则速度慢，二则需要设计复杂的程序，三则要求很精密的设计结构，成本高而效率慢，不符合高速度的加工需求。
因此，有必要提供一种新的装框机抓取转动机构来解决上述问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种对型材定位更准确的装框机抓取转动机构。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种装框机抓取转动机构，包括重叠设置的第一夹取组件和第二夹取组件，所述第一夹取组件长于第二夹取组件；所述第一夹取组件包括位于中部的第一固定台、固定于所述第一固定台上的第一固定架以及设于所述第一固定架内的第一夹爪装置；所述第二夹取组件包括位于中部的第二固定台、固定于所述第二固定台上的第二固定架以及设于所述第二固定架内的第二夹爪装置；所述第一固定台上设有一驱动所述第二夹取组件转动的第一伺服电机，所述第一伺服电机转轴与所述第二固定台固定。
具体的，所述第一固定架为框形结构，包括一对第一长边和一对第一短边。
进一步的，所述第一夹爪装置包括轴向平行于所述第一短边设置的第一主动轮和第一从动轮、同时绕于所述第一主动轮和第一从动轮上的第一传动皮带、固定于所述第一传动皮带上段的第一短框夹爪以及固定于所述第一传动皮带下段的第二短框夹爪。
进一步的，所述第一长边上固定有用于引导第一短框夹爪和第二短框夹爪的第一滑轨。
具体的，所述第二固定架为H型结构，包括一对平行的第二长边和一对连接于两个所述第二长边中部的第二短边。
进一步的，所述第二夹爪装置包括设置于一对所述第二短边之间的第二主动轮、设于所述第二长边两端的第二从动轮和第三从动轮、同时绕于所述第二主动轮和第二从动轮上的第二传动皮带、同时绕于所述第二主动轮和第三从动轮上的第三传动皮带、固定于所述第二传动皮带上段的第一长框夹爪以及固定于所述第三传动皮带下段的第二长框夹爪。
进一步的，所述第二长边上固定有用于引导第一长框夹爪和第二长框夹爪的第二滑轨。
采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：本发明利用可相对转动的第一夹取组件和第二夹取组件同步夹起四个平行放置的边框，然后调整位置到拼装成框体的姿态，完成装框，机构结构简单，适用各种类型的装框作业。
附图说明
图1为本发明装框机抓取转动机构的第一种状态下立体图；
图2为本发明装框机抓取转动机构的第二种状态下立体图；
图3为第一夹取组件的立体图；
图4为第一夹爪装置的结构简图；
图5为第二夹取组件的立体图；
图6为第二夹爪装置的结构简图。
图中数字表示：
1-第一夹取组件，11-第一固定台，12-第一固定架，121-第一长边，1211-第一滑轨，122-第一短边，13-第一夹爪装置，131-第一主动轮，1311-第二伺服电机，132-第一从动轮，133-第一传动皮带，134a-第一短框夹爪，134b-第二短框夹爪；2-第二夹取组件，21-第二固定台，22-第二固定架，221-第二长边，2211-第二滑轨，222-第二短边，23-第二夹爪装置，231-第二主动轮，2311-第三伺服电机，232a-第二从动轮，232b-第三从动轮，233a-第二传动皮带，233b-第三传动皮带，234a-第一长框夹爪，234b-第二长框夹爪；3-第一伺服电机；4a-长框，4b-短框。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、图3和图5所示，本发明的一种装框机抓取转动机构，包括重叠设置的第一夹取组件1和第二夹取组件2，第一夹取组件1长于第二夹取组件2；第一夹取组件1包括位于中部的第一固定台11、固定于第一固定台11上的第一固定架12以及设于第一固定架12内的第一夹爪装置13；第二夹取组件2包括位于中部的第二固定台21、固定于第二固定台21上的第二固定架22以及设于第二固定架22内的第二夹爪装置23；第一固定台11上设有一驱动第二夹取组件2转动的第一伺服电机3，第一伺服电机3转轴与第二固定台21固定。实际使用中，要组装的一对长框4a和一对短框4b通过同一个治具移动到抓取转动机构的下方，此时第一夹取组件1和第二夹取组件2为重叠状态，机械臂控制第一夹取组件1和第二夹取组件2同步下降，利用第一夹爪装置13和第二夹爪装置23同时将一对长框4a和一对短框4b夹起；然后第二夹取组件2在第一伺服电机3的控制下绕轴旋转90°，第一夹爪装置13和第二夹爪装置23同时调整长框4a和短框4b到距转轴的指定距离，形成拼装时的框体姿态，继而完成装框动作。该机构结构简单，适用各种类型的装框作业。
如图3、图4所示，第一固定架12为框形结构，包括一对第一长边121和一对第一短边122；第一夹爪装置13包括轴向平行于第一短边122设置的第一主动轮131和第一从动轮132、同时绕于第一主动轮131和第一从动轮132上的第一传动皮带133、固定于第一传动皮带133上段的第一短框夹爪134a以及固定于第一传动皮带133下段的第二短框夹爪134b。当第一主动轮131转动的时候，第一传动皮带134的上段及其下段是等距离反向移动的，这样就带动了第一短框夹爪134a和第二短框夹爪134b同时靠近或远离第二夹取组件2的转动轴线，实现了短框4b的对称定位；而且利用程序可以指定第一短框夹爪134a和第二短框夹爪134b的到轴线的距离，适用各种大小的框体装配作业；而且第一主动轮131只需一个第二伺服电机1311驱动，因此在确保定位对称性的同时降低了部件成本。
如图3所示，第一长边121上固定有用于引导第一短框夹爪134a和第二短框夹爪134b的第一滑轨1211。第一滑轨1211确保了第一短框夹爪134a和第二短框夹爪134b移动中的平行度，保证两个短框4b在装配的时候是互相平行的。
如图5、图6所示，第二固定架22第二固定架为H型结构，包括一对平行的第二长边221和一对连接于两个第二长边221中部的第二短边222；第二夹爪装置23包括设置于一对第二短边222之间的第二主动轮231、设于第二长边221两端的第二从动轮232a和第三从动轮232b、同时绕于第二主动轮231和第二从动轮232a上的第二传动皮带233a、同时绕于第二主动轮231和第三从动轮232b上的第三传动皮带233b、固定于第二传动皮带233a上段的第一长框夹爪234a以及固定于第三传动皮带233b下段的第二长框夹爪234b。当第二主动轮231转动的时候，第二传动皮带233a的上段及第三传动皮带233b下段是等距离反向移动的，这样就带动了第一长框夹爪234a和第二长框夹爪234b同时靠近或远离第二夹取组件2的转动轴线，实现了长框4a的对称定位；而且利用程序可以指定第一长框夹爪234a和第二长框夹爪234b的到轴线的距离，适用各种大小的框体装配作业；而且第二主动轮231只需一个电机驱动，因此在确保定位对称性的同时降低了部件成本。由于第二夹取组件2在转动中要避让第一夹取组件1上的部件和维持第二夹取组件2在转动中的平衡，第二主动轮231设于中部，其驱动电机设于一侧。
如图5所示，第二长边221上固定有用于第一长框夹爪234a和第二长框夹爪234b的第二滑轨2211。第二滑轨2211确保了第一长框夹爪234a和第二长框夹爪234b移动中的平行度，保证两个短框4b在装配的时候是互相平行的。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种装框机抓取转动机构，其特征在于：包括重叠设置的第一夹取组件和第二夹取组件，所述第一夹取组件长于第二夹取组件；所述第一夹取组件包括位于中部的第一固定台、固定于所述第一固定台上的第一固定架以及设于所述第一固定架内的第一夹爪装置；所述第二夹取组件包括位于中部的第二固定台、固定于所述第二固定台上的第二固定架以及设于所述第二固定架内的第二夹爪装置；所述第一固定台上设有一驱动所述第二夹取组件转动的第一伺服电机，所述第一伺服电机转轴与所述第二固定台固定。
2.根据权利要求1所述的装框机抓取转动机构，其特征在于：所述第一固定架为框形结构，包括一对第一长边和一对第一短边。
3.根据权利要求2所述的装框机抓取转动机构，其特征在于：所述第一夹爪装置包括轴向平行于所述第一短边设置的第一主动轮和第一从动轮、同时绕于所述第一主动轮和第一从动轮上的第一传动皮带、固定于所述第一传动皮带上段的第一短框夹爪以及固定于所述第一传动皮带下段的第二短框夹爪。
4.根据权利要求3所述的装框机抓取转动机构，其特征在于：所述第一长边上固定有用于引导第一短框夹爪和第二短框夹爪的第一滑轨。
5.根据权利要求1所述的装框机抓取转动机构，其特征在于：所述第二固定架为H型结构，包括一对平行的第二长边和一对连接于两个所述第二长边中部的第二短边。
6.根据权利要求5所述的装框机抓取转动机构，其特征在于：所述第二夹爪装置包括设置于一对所述第二短边之间的第二主动轮、设于所述第二长边两端的第二从动轮和第三从动轮、同时绕于所述第二主动轮和第二从动轮上的第二传动皮带、同时绕于所述第二主动轮和第三从动轮上的第三传动皮带、固定于所述第二传动皮带上段的第一长框夹爪以及固定于所述第三传动皮带下段的第二长框夹爪。
7.根据权利要求6所述的装框机抓取转动机构，其特征在于：所述第二长边上固定有用于引导第一长框夹爪和第二长框夹爪的第二滑轨。
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