[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN104871474B - 使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法 - Google Patents

使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104871474B
CN104871474B CN201280077528.8A CN201280077528A CN104871474B CN 104871474 B CN104871474 B CN 104871474B CN 201280077528 A CN201280077528 A CN 201280077528A CN 104871474 B CN104871474 B CN 104871474B
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
controller
series
clocks
motion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280077528.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104871474A (zh
Inventor
萨义德·萨尔莱
张斐泓
张毅成
苏承平
马博军
杨超
张晖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Technology AG
Original Assignee
ABB Technology AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Technology AG filed Critical ABB Technology AG
Publication of CN104871474A publication Critical patent/CN104871474A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104871474B publication Critical patent/CN104871474B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/12—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel
    • H04L1/16—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel in which the return channel carries supervisory signals, e.g. repetition request signals
    • H04L1/18—Automatic repetition systems, e.g. Van Duuren systems
    • H04L1/1867—Arrangements specially adapted for the transmitter end
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0685—Clock or time synchronisation in a node; Intranode synchronisation
    • H04J3/0697—Synchronisation in a packet node
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/42—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0658—Clock or time synchronisation among packet nodes
    • H04J3/0661—Clock or time synchronisation among packet nodes using timestamps
    • H04J3/0667—Bidirectional timestamps, e.g. NTP or PTP for compensation of clock drift and for compensation of propagation delays

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Communication Control (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明提供了一种使用异步通信的运动控制系统、控制器及其方法。该运动控制系统包括：第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接收到确认；第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；其中一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。通过以上配置，能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器能够相互通信；3.以高于准备或待使用数据所用频率的频率重新传输数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间间隔在一系列第二时钟传输数据。

Description

使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法
技术领域
本发明涉及运动控制系统领域，特别是使用异步通信的运动控制系统及其方法的领域。
背景技术
在传统的运动控制系统中，完整系统被分为多个互相通信并需要彼此协调作用的子系统。对时间特性有限制的系统，交互必须以受控方式在给定时间间隔内完成。当系统中的设备数量增加时，问题将变得更加复杂；一个实际解决方案是使系统的最快部件具有最小时间段并使较慢部件具有多个最小时间段作为它们自己的周期。
通常情况下，上述策略是起作用的，但其具有至少以下这些缺点。如果具有不同周期的单元数量增加，其增加了系统的复杂性。尤其是，因为必须考虑历史记录，向系统中增加新的部件将变得更加困难。例如，在自动化机器中，对于该过程可能具有一合适的调整期，但不只是几分之一秒，如85微秒。能够以一周期相对较低的频率计算设定值，该周期是调整期的多倍，如170、340、680微秒或更大。传输位置数据的与驱动系统的通信应当服从这些时刻安排。只要整个系统是专有的，将不会产生任何问题，一旦系统期望同其它系统交互，这将成为问题。
可选择的解决方案是使得系统中断驱动。这当然可以解决这一问题，但是给系统增加了其它类型的复杂度。中断优先权的选择必须非常的仔细，并且运算能力必须保证没有功能失效的情况下解决最糟糕的情况，即所有的中断同时发生。这导致出对系统的超越规范和对系统时间特性的更少控制的需求。
进一步地，系统必须被设计成一列数据的丢失不会导致整个系统故障。这就需要像旧数据的外推法或是相同数据的再使用等策略。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种使用异步通信的运动控制系统、控制器及其方法。
该运动控制系统包括：第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接到确认；第二控制器，适于接收数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；其中，一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。
用于异步通信的第一控制器包括：第一应用模块，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并传输数据以响应于所述数据准备；第一通信模块，适于接收来自第一应用模块的数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接到确认；其中，一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。
用于异步通信的第二控制器包括：第二通信模块，适于接收在一系列第二时钟传输的数据，并通过返回确认来回应所述数据的正确接收，其中数据在一系列第一时钟顺序地准备；其中，一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。
遥控设备的异步通信方法包括以下步骤：(a)在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接到确认；及(b)接收数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；其中，一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。
通过以上设置，其能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器可以相互通信；3.通过以高于准备或使用数据所用频率的频率重新传输数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间的间隔以一系列第二时钟传输数据。
附图说明
下面将参照下文中的附图描述的优选实施方案详细地描述本发明的主题，其中：
图1示出根据本发明实施例的使用异步通信的运动控制系统的框图；
图2示出根据图1的第一控制器和第二控制器之间通信的调度方案；
图3示出根据图1的运动控制系统的模块级别的框图；及
图4示出根据本发明的实施例的用于过程的示例性调度方案。
附图中使用的附图标记及其意义被列在附图标记列表的总结表中。一般而言，附图中相同的部件具有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出根据本发明的实施例的使用异步通信的运动控制系统的框图。如图1所示，所述运动控制系统1包括第一控制器10和第二控制器11。例如，第一控制器10和第二控制器11可通过可编程芯片实现，如现场可编程门阵列(FPGA)或是专用集成电路(ASIC)或是两者与中央处理器的组合。这样的硬件被设计成由使用者或是设计者在制造后进行配置的集成电路，因此是“现场可编程的”，这样其能够执行期望的功能，如控制、通信、传感、数据处理等。第一控制器10和第二控制器11通过网络12(如现场总线)进行连接。现场总线是这里用于实时分散控制的工业通信网络协议的一种。
图2示出根据图1的第一控制器和第二控制器之间通信的调度方案。如图2所示，第一控制器10适于在一系列的第一时钟CLKl顺序地准备多个数据，并在一系列的第二时钟CLK2持续向第二控制器11传输数据，直到第一控制器10接收到由第二控制器11发出的确认；第二控制器11适于接收由第一控制器10传输的数据并通过向第一控制器10返回确认来回应所述数据的正确接收；一系列第一时钟CLKl之间的间隔长于一系列第二时钟CLK2之间的间隔，并短于或是等于数据使用所用的间隔。第一控制器10还适于传输下一数据以响应于第一控制器10接收第二控制器对当前数据的正确接收的确认。在第一时钟之间的间隔中，数据由第一控制器10在一系列的第二时钟传输，直到所述数据被第二控制器11正确接收。通过以上设置，其能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器可以相互通信；3.以高于准备或待使用所述数据所用频率的频率重新传输所述数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间的间隔以一系列的第二时钟传输数据。
图3示出根据图1的运动控制系统的模块级别的框图。如图3所示，第一控制器10包括第一应用模块100和第一通信模块101；第二控制器11包括第二通信模块110。第一控制器10和第二控制器11的硬件，如现场可编程门阵列(FPGA)或是专用集成电路(ASIC)或是两者与中央处理器的组合，能够通过将程序的功能分离到独立的、可互换的模块中来进行模块化编程，这样每个都包含仅执行期望功能的一个方面所必需的所有东西。第一控制器10进行模块化编程使得：第一应用模块100适于数据准备并将数据发送给第一通信模块101以响应于数据准备，第一通信模块101适于接收数据并在一系列第二时钟传输数据。第二控制器11被模块化编程为使得第二通信模块110适于数据的接收并回应所述数据的正确接收。
例如，第一应用模块能够适于在一系列第一时钟的CLKl(i)顺序地准备数据Data(i)，其中i是表示范围从0到N的标引的自然数。第一应用模块100能够适于将Data(i)发送给第一通信模块101以响应Data(i)的准备，例如在相应的数据准备完成时/之后。第一通信模块能够适于在一系列的第二时钟CLK2向第二通信模块110传输数据Data(i)。第二通信模块110能够适于接收Data(i)并回应Data(i)的正确接收。响应于第一通信模块101接收第二通信模块110正确接收Data(i)的确认，第一通信模块101适于停止发送Data(i)直到其接收到第一应用模块100发送的Data(i+1)，并对Data(i+1)执行同样的过程。通过将控制器模块化程序，特别是将通信模块从应用模块中分离，有助于产生有效的且时间准确的通信和同步。
进一步参照图3，通过模块化编程，第二控制器11进一步包括第二应用模块111。第二通信模块110还适于在存储单元队列中存储数据。存储单元能够用于存储数据。第二应用模块111适于访问存储在存储单元队列中的数据，以一间隔使用数据(该间隔大于或是等于一系列第一时钟之间的间隔)，并且第一应用模块100的传输操作和第二应用模块111的使用操作是独立的。例如，第二通信模块110能够适于在存储器M(i)中存储Data(i)，或者其能够适于在存储器存储Data(i)到堆栈。第二应用模块111能够适于参照标引“i”访问数据Data(i)并从数据Data(i)提取任务信息和其执行时间。通过以上设置，其能够带来至少以下一种技术效果：1.在既没有相同的时钟速率也没有一个是另一个的时钟速率的倍数的情况下，能够同步第一控制器和第二控制器；2.第二应用模块能够按时获得正确的数据。
更优选地，第二应用模块111还适于以与数据存储时相同的顺序来使用存储在存储单元队列中的数据，并在存储在存储单元中的数据被使用时释放存储单元。另外，数据至少具有与任务和其执行时间相关的信息。通过在系统中进行以上配置并设置分布式时钟，第二应用模块能够在执行时间给出执行任务的指示(通过从其接收到的数据中提取这类信息)。分布式时钟是在一些现场总线中提供的服务，并允许分布式系统在共享相同时钟的多个硬件上运行。该服务通常自动校正时钟并消除由于硬件和振荡器不精确导致的偏差(否则这些偏差将不断累积)。
在一常见的实施例中，根据信息流的预期方向，主设备(master)在第一控制器和第二控制器之间的角色之间切换，而从属设备(slave)在第二控制器和第一控制器之间的角色之间切换。由于具有该切换机构，主设备和从属设备在通信期间能够用作发送器和接收器，或是反过来。主设备可以是标准的可编程逻辑控制器，而没有PLC扫描周期的硬性要求。从属设备可以是例如与其它标准驱动系统串联的多轴驱动单元。所推荐的设置消除了具体调整的需要。
特别是，例如，第一控制器10是主控制器并进一步适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据，第二控制器11是轴运动控制器并进一步适于提供控制数据，以基于从主控制器接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。如果主控制器需要来自从属控制器的反馈，那么主控制器将其角色从第一控制器切换到第二控制器，相应地，轴运动控制器将其角色从第二控制器切换到第一控制器。
作为替代方案，第一控制器10是主控制器并进一步适于基于同使用者和其它系统的交互准备代表高级别控制任务及其执行时间的数据；第二控制器11是轴运动控制器并进一步适于基于从接收到的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间，来控制电动机以在执行时间实现要求的运动。高级别任务可以是使用者提供的程序，使用者在一些条件已经满足的情况下，要求遥控设备有明确限定的运动。例如，由信号来确认工件的存在，并且安全系统允许启动遥控设备的运动。主控制器通过读取传感器的输入来核实条件，如果是正面结果，其将命令驱动器开始移动遥控设备。如果主控制器需要从属控制器的反馈，那么主控制器将其角色从第一控制器切换到第二控制器，相应地轴运动控制器将其角色从第二控制器切换到第一控制器。
图4示出根据本发明的实施例的用于过程的示例性调度方案。如图4所示，第一控制器和第二控制器能够运行，以在一系列第一时钟CLKl顺序地准备多个数据，在一系列第二时钟CLK2持续传输数据直到其接到确认，接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收。一系列第一时钟CLK1之间的间隔长于一系列第二时钟CLK2之间的间隔。例如，这样的过程包括以下步骤：在一系列第一时钟CLKl(i)准备Data(i)，其中i是表示范围从0到N的标引的自然数；在一系列第二时钟CLK2发送Data(i)以响应Data(i)的准备，例如在相应的数据准备完成时/之后；接收Data(i)并回应Data(i)的正确接收；响应于Data(i)的正确接收的确认，停止发送Data(i)直到其接收到Data(i+1)，并对Data(i+1)，Data(i+2)……进行同样的过程。通过将控制器模块化编程，特别是将通信模块从应用模块中分离，有助于产生有效的且时间准确的通信和同步。该程序能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器能够相互通信；3.以高于准备数据所用频率的频率重新传输数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间的间隔以一系列第二时钟传输数据。
进一步参照附图4，所述过程进一步包括将正确接收的数据存储在存储单元队列中。另外，这样的过程还包括：访问存储在存储单元队列中的数据，以长于或是等于一系列第一时钟间隔的间隔使用数据。例如，所述过程进一步包括以下步骤：将Data(i)存储在存储器M(i)中，或者其能够适于在存储器中存储Data(i)到堆栈。第二应用模块11能够适于参照标引“i”访问数据Data(i)并从Data(i)提取任务信息及其执行时间。该方法提供至少以下一种技术效果：1.在既没有相同时钟速率也没有一个是另一个时钟速率的多倍的情况下，同步第一控制器和第二控制器；2.第二控制器能够按时获得正确的数据。
优选地，存储在存储单元队列中的数据的使用与数据存储的顺序相同。
所述过程可能进一步包括提供控制数据以基于从接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置，其中：数据代表遥控设备运动信息和执行时间。
所述过程还能够包括基于从接收到的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间，来控制电动机以在执行时间完成要求的运动。
进一步参照图4，第一应用模块100和第一通信模块101在第一控制器10中实现。第二应用模块111和第二通信模块110在单独的第二控制器11中实现。这两个控制器具有表示为Tapp1和Tapp2的两个不同的内部循环时间。
在没有特定同步的情况下，由于每个部件的不同启动时间，数据传输延迟是不断变化的。如图1所示，Δ1是从第一应用模块100到第一通信模块101的数据传输的时间延迟，Δ2是从第一通信模块101到第二通信模块110的数据传输的时间延迟，Δ3是从第二通信模块110到第二应用模块111的数据传输的时间延迟。由这些可以很容易地得到以下公式：
Max(Δ1)＝Tcomm1
Max(Δ2)＝Tcomm2
Max(Δ3)＝Tapp2
TDelay＝Δ1+Δ2+Δ3
Max(TDelay)＝Tapp2+Tcomm2+Tcomm1
为了确保第二应用模块111在每一时钟按时从第一应用模块100得到正确的数据，同步机制如下所述：
第一应用模块100在每一时钟为时间2*Max(TDelay)准备Data(N)。Data(N)被分成许多段，每一段的时间是Tapp2，令M不属于这些段，那么，M＝Ceil(2*Max(TDelay)/Tapp2)。如果最后一段小于Tapp2，向第一应用模块100要求更多数据使其等于Tapp2。将每一段分别用唯一的时钟数(N,N+l,N+2,N+M)标记得到Frame(N)。第一通信模块101在每一时钟向第二通信模块110发送Frame(N)。第二通信模块110将Frame(N)放入标记为Buffer(N+M)的存储器中，缓存器(buffer)中的每一项是数据段。第二应用模块111根据唯一的时钟数使用Buffer(N+M)中的一段数据，这意味着其在时钟N使用Piece(N)，在时钟N+1使用Piece(n+1)。这样，应用2总是能够按时得到正确的数据。
尽管本发明是在优选实施例的基础上进行描述，但是本领域的技术人员应该领会到这些实施例不可能限制本发明的范围。在不背离本发明的精神和思想的基础上，对实施例做出的任何变化和修改都应该在本领域技术人员的理解范畴之内，因此应该落入所附权利要求限定的本发明范围之内。

Claims (19)

1.一种使用异步通信的运动控制系统，包括：
第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据，并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认；
第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；
现场总线，其被配置用以连接所述第一控制器和所述第二控制器；
其中，所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
2.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：
所述第一控制器包括第一应用模块和第一通信模块；
所述第二控制器包括第二通信模块；
其中：
所述第一应用模块适于所述数据准备并将所述数据发送至所述第一通信模块以响应于所述数据准备；
所述第一通信模块适于接收所述数据并在所述一系列第二时钟传输所述数据；
所述第二通信模块适于所述数据的接收以及对所述数据的正确接收的回应。
3.根据权利要求2的所述运动控制系统，其中：
第二控制器进一步包括第二应用模块；
第二通信模块进一步适于在存储单元队列中存储所述数据；
第二应用模块适于访问存储在所述存储单元队列中的所述数据，以大于或是等于所述一系列第一时钟之间间隔的间隔使用所述数据；以及
所述数据至少具有关于任务及其执行时间的信息。
4.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：
所述第一控制器是主设备并且所述第二控制器是从属设备；或者
所述第二控制器是主设备并且所述第一控制器是从属设备。
5.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：
所述第一控制器进一步适于传输下一数据以响应于其接收所述第二控制器的对当前数据的正确接收的确认。
6.根据权利要求3的所述运动控制系统，其中：
第二应用模块进一步适于以与所述数据存储时相同的顺序使用存储在所述存储单元队列中的所述数据。
7.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：
所述第一控制器是主控制器，其还适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据；以及
所述第二控制器是轴运动控制器，其还适于提供控制数据以基于从所述主控制器接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。
8.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：
所述第一控制器是主控制器，其还适于基于同使用者和其它系统的交互准备代表高级别控制任务及其执行时间的数据；以及
所述第二控制器是轴运动控制器，其还适于基于从接收到的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间来控制电动机以在执行时间完成要求的运动。
9.根据权利要求3的所述运动控制系统，其中：
第一应用模块的传输操作和第二应用模块的使用操作是独立的。
10.一种用于异步通信的第一控制器，包括：
第一应用模块，其适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并传输所述数据以响应于所述数据准备；
第一通信模块，其适于接收从所述第一应用模块传输的数据并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认；
其中：
所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
11.根据权利要求10的所述第一控制器，其中：
所述第一通信模块还适于传输下一数据以响应于其接收所述确认。
12.根据权利要求10的所述第一控制器，其中：
所述第一应用模块还适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据。
13.根据权利要求10的所述第一控制器，其中：
所述第一控制器是主控制器，其还适于高级别控制任务以及同使用者和其它系统的交互。
14.一种用于遥控设备的异步通信方法，包括以下步骤：
(a)在一系列第一时钟顺序地准备多个数据，并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认；及
(b)接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；
其中，
所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
15.根据权利要求14的所述异步通信方法，其中：
步骤(b)包括：
将正确接收的数据存储在存储单元队列中；
其进一步包括：
(c)访问存储在存储单元队列中的所述数据，以长于或是等于一系列第一时钟之间间隔的间隔使用所述数据。
16.根据权利要求15的所述异步通信方法，其中：
存储在存储单元队列中的所述数据的所述使用与所述数据存储的顺序相同。
17.根据权利要求14的所述异步通信方法，其中：
所述数据代表遥控设备运动信息和执行时间；
其进一步包括步骤(d)：
提供控制数据以基于从接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。
18.根据权利要求14的所述异步通信方法，其中：
所述数据代表基于同使用者和其它系统的交互的高级别控制任务及其执行时间；
其进一步包括步骤(d)：
基于从接收的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间，控制电动机以在执行时间完成要求的运动。
19.根据权利要求15的所述异步通信方法，其中：
所述传输操作和所述使用操作是独立的。
CN201280077528.8A 2012-12-06 2012-12-06 使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法 Active CN104871474B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2012/086027 WO2014086017A1 (en) 2012-12-06 2012-12-06 Motion control system using asynchronous communication and controller and method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104871474A CN104871474A (zh) 2015-08-26
CN104871474B true CN104871474B (zh) 2018-08-07

Family

ID=50882776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280077528.8A Active CN104871474B (zh) 2012-12-06 2012-12-06 使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2929646B1 (zh)
CN (1) CN104871474B (zh)
ES (1) ES2862599T3 (zh)
WO (1) WO2014086017A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016224037A1 (de) * 2016-12-02 2018-06-07 Weeke Bohrsysteme Gmbh Bearbeitungsvorrichtung zur Durchlaufbearbeitung, Steuereinrichtung und Verfahren

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6247082B1 (en) * 1998-11-03 2001-06-12 3Com Corporation Method and circuit for providing handshaking to transact information across multiple clock domains
US7571338B2 (en) * 2004-05-24 2009-08-04 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Determining a time difference between first and second clock domains
CN100591001C (zh) * 2006-11-30 2010-02-17 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 具有缓冲器控制的数据传输的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
ES2862599T3 (es) 2021-10-07
CN104871474A (zh) 2015-08-26
WO2014086017A1 (en) 2014-06-12
EP2929646B1 (en) 2021-02-24
EP2929646A1 (en) 2015-10-14
EP2929646A4 (en) 2016-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3462257B1 (en) Control system and control device
CN105024777B (zh) 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法
US8543263B2 (en) Distributed avionics
EP3026515B1 (en) Programmable controller system
CN106406223B (zh) 机床与机器人的实时干扰确认系统
EP2511780A2 (en) Industrial control system with distributed motion planning
CN105656592A (zh) EtherCAT通信系统主站及通信方法
CN106603367A (zh) 一种用于时间同步的can总线通信方法
US10139799B2 (en) Controller to modify an execution condition during program execution
WO2018188070A1 (zh) 一种转换装置以及控制系统
KR20150103561A (ko) 이더캣 제어 장치 및 이를 포함하는 공장 자동화 시스템
EP3361635B1 (en) Control system and pulse output device
US20070288220A1 (en) Method and Device for Simulating an Automation System
US11379391B2 (en) Real-time automation device having a real-time data bus
CN112513751B (zh) 控制系统以及控制装置
CN104871474B (zh) 使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法
CN110300055B (zh) 异构现场总线用网关系统
EP3157155A1 (en) Method of controlling inverters
EP2730988A2 (en) Systems and methods for segment synchronization
EP2254012A2 (en) Duplexed field controller
KR20120058904A (ko) Ｐｌｃ 위치 결정 장치 및 방법과 이를 이용한 ｐｌｃ 시스템
CN111052012B (zh) 控制装置以及控制系统
EP3822734A1 (en) Control device and control method
JP4733695B2 (ja) 自動化システムのシミュレーションのための方法及び装置
KR20160022722A (ko) 협업 로봇의 동기화 장치 및 동기화 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180509

Address after: Baden, Switzerland

Applicant after: ABB TECHNOLOGY LTD.

Address before: Zurich

Applicant before: ABB T & D Technology Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant