CN104803188B - 一种用于陶瓷产品托持的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于陶瓷产品托持的机器人抓手，其安装在机器人的活动端，用于托持陶瓷产品进行搬运；该抓手包括：与机器人活动端连接的支架、与支架连接的连接板、托架和驱动装置；所述驱动装置设置在连接板上并与托架连接，驱动装置驱动托架运动，托架与连接板活动连接。本发明用于陶瓷产品托持的机器人抓手结构简单，该机器人抓手通用性强和灵活性强，可与机器人配合使用对各种形状或结构的陶瓷产品进行稳固托持、搬运和卸货，无需人工干预与辅助，从而提高陶瓷产品搬运的效率和有效保证陶瓷产品的完整性。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，更具体地说，涉及一种用于陶瓷产品托持的机器人抓手。
背景技术
随着生产自动化水平的提高，应用机器人自动执行生产任务也越来越多。机器人可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。
目前，在马桶、浴缸等大型陶瓷产品生产过程中，由于这些陶瓷产品体积大、重量重和容易破碎等特点，因此如何提高效率和降低成本来实现大型陶瓷产品平稳搬运，是陶瓷生产行业的一种重要难题。特别是陶制半成品，烧成出窑后，需要由窑车上卸下，搬运至指定存放地。现有技术中多采用人工操作，这样不仅劳动强度大，而且人力成本高和效率低。而且刚出窑的陶瓷半成品余温还有100-200℃，采用人工搬运需要冷却，这些环节也大大降低生产效率。
为了提高生产效率，在陶瓷生产行业也有采用搬运设备代替人工对大型陶瓷产品从一条线上搬运到另外一条线上，但是现有的搬运设备存在以下缺点：一方面现有的搬运设备体积大和占用面积大，导致生产成本高；另一方面现有的搬运设备大多采用夹持的方式对陶瓷产品进行固定，由于马桶等陶瓷产品形状不规则，使得每款产品的夹持固定点均不相同，因此对于不同形状和规格的陶瓷产品需要采用不同的夹持装置进行固定，导致现有搬运设备适用范围小和通用性低，而且也提高了陶瓷产品生产的制造成本。同时，以夹持的方式对陶瓷产品进行搬运，容易损伤陶瓷产品表面的釉层。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单的用于陶瓷产品托持的机器人抓手；该机器人抓手通用性强和灵活性强，可与机器人配合使用对各种形状或结构的陶瓷产品进行稳固托持、搬运和卸货，无需人工干预与辅助，从而提高陶瓷产品搬运的效率和有效保证陶瓷产品的完整性。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种用于陶瓷产品托持的机器人抓手，安装在机器人的活动端，用于托持陶瓷产品进行搬运；其特征在于：包括：与机器人活动端连接的支架、与支架连接的连接板、托架和驱动装置；所述驱动装置设置在连接板上并与托架连接，驱动装置驱动托架运动，托架与连接板活动连接。
在上述方案中，本发明安装在机器人活动端上的抓手通过驱动装置驱动托架运动，将马桶等陶瓷产品进行托持，再通过机器人将陶瓷产品从一条线上搬运到另外一条线上，最后驱动装置驱动托架运动进行陶瓷产品的卸货，则可实现对陶瓷产品进行平稳搬运。该机器人抓手结构简单，相对于现有搬运设备对陶瓷产品的夹持固定方式，本发明采用通过托架托持陶瓷产品的方式可增强抓手的通用性，该抓手不仅可适用于不同结构、不同形状以及不同夹持固定点的陶瓷产品的固定，无需受到陶瓷产品表面形状或结构的限制也可对陶瓷产品固定；而且，该方式无需考虑夹持力度过小无法对陶瓷产品固定或夹持力度过大容易损伤陶瓷产品表面的釉层或导致陶瓷产品有裂纹等问题，因此，本发明的机器人抓手实用性强，便于操作。
同时，本发明的机器人抓手安装在机器人的活动端，其充分利用机器人的高机械自由度，灵活性强，实现陶瓷产品平稳地托持、搬运和卸货，从而提高陶瓷产品搬运的效率和有效保证陶瓷产品的完整性。
更具体地说，所述驱动装置设置在连接板上并与托架连接，驱动装置驱动托架运动是指：所述驱动装置一端固定在连接板端面上，另一端与托架连接，驱动托架往复运动。
本发明还包括连接件；在连接板上相应驱动装置另一端处开设有活动槽，驱动装置另一端通过穿设在活动槽上的连接件与托架连接。本发明的驱动装置设置在连接板端面上，托架设置在连接板底面，则驱动装置另一端通过穿设在活动槽上的连接件与托架连接，因此，托架的运动行程由活动槽的长度决定。
所述托架与连接板滑动连接。托架采用滑动的形式在连接板底部运动，可提高其向内托持运动和向外脱离运动的稳定性、平稳性和快速性。
所述连接板底部设置有滑轨，托架上设置有滑块；所述滑块与滑轨滑动配合以实现滑动。本发明的滑轨可设置两条以上，这样可以进一步提高托架运动的平稳性。
所述托架包括托臂和用于托持陶瓷产品的托板；所述托臂一端与驱动装置连接，另一端与托板连接。
所述托板设置有侧壁，侧壁与托臂连接。侧壁的设置除了用于与托臂连接，而且还起到有效保护陶瓷产品的作用。
所述侧壁内侧设置有用于保护陶瓷产品的弹性件。该弹性件可采用橡胶件，可进一步保护托持在托板上的陶瓷产品。
所述托架托持陶瓷产品时，两个托板之间设置有缝隙。本发明的缝隙是作为抓手与支撑陶瓷产品工件对接的空间，在使用过程中，两个托架向支撑陶瓷产品工件靠拢并托持陶瓷产品的底部，支撑陶瓷产品的工件则位于托板之间的缝隙；卸货时，托持着陶瓷产品的抓手将陶瓷产品放置在缝隙中的支撑工件后，两个托架再远离支撑工件运动，这样可有效实现抓手与支撑工件的对接，便于托板对陶瓷产品进行托持和便于卸货。
本发明用于陶瓷产品托持的机器人抓手的工作过程是这样的：驱动装置驱动连接件运动从而带动托架张开对陶瓷产品进行卸货或对陶瓷产品进行托持，在托架运动过程中，与滑块连接的托架通过滑块沿滑轨滑动，从而提高托架运动平稳性；当托架托持陶瓷产品时，通过与其连接的机器人将陶瓷产品从一条线上搬运到另外一条线上，则可实现对陶瓷产品进行平稳搬运。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：本发明用于陶瓷产品托持的机器人抓手结构简单，该机器人抓手通用性强和灵活性强，可与机器人配合使用对各种形状或结构的陶瓷产品进行稳固托持、搬运和卸货，无需人工干预与辅助，从而提高陶瓷产品搬运的效率和有效保证陶瓷产品的完整性。
附图说明
图1是本发明用于陶瓷产品托持的机器人抓手的结构示意图一；
图2是本发明用于陶瓷产品托持的机器人抓手的结构示意图二；
其中，1为陶瓷产品、2为支架、3为连接板、4为驱动装置、5为连接件、6为活动槽、7为托臂、8为托板、9为滑轨、10为滑块、11为侧壁。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例
如图1和图2所示，本发明的用于陶瓷产品托持的机器人抓手，是安装在机器人的活动端，用于托持陶瓷产品1进行搬运；该抓手包括：与机器人活动端连接的支架2、与支架2连接的连接板3、托架和驱动装置4。其中，托架包括托臂7和用于托持陶瓷产品1的托板8，驱动装置4一端固定在连接板3端面上，另一端与托臂7连接，托臂7的另一端与托板8连接。驱动装置4驱动托架往复运动，托架与连接板3滑动连接。
本发明还包括连接件5，在连接板3上相应驱动装置4另一端处开设有活动槽6，驱动装置4另一端通过穿设在活动槽6上的连接件5与托臂7连接。连接板3底部设置有滑轨9，托臂7上设置有滑块10，滑块10与滑轨9滑动配合以实现滑动。
为了更好的保护陶瓷产品，托板8设置有侧壁11，侧壁11与托臂7连接，侧壁11内侧设置有用于保护陶瓷产品1的弹性件(未图示)。本发明使用过程中，托架托持陶瓷产品1时，两个托板8之间设置有缝隙。该缝隙是作为抓手与支撑陶瓷产品1工件对接的空间，可有效实现抓手与支撑工件的对接，便于托板8对陶瓷产品1进行托持和便于卸货。
本发明用于陶瓷产品托持的机器人抓手的工作过程是这样的：驱动装置4驱动连接件5运动从而带动托架张开对陶瓷产品1进行卸货或对陶瓷产品1进行托持，在托架运动过程中，与滑块10连接的托架通过滑块10沿滑轨9滑动，从而提高托架运动平稳性；当托架托持陶瓷产品1时，通过与其连接的机器人将陶瓷产品1从一条线上搬运到另外一条线上，则可实现对陶瓷产品1进行平稳搬运。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种用于陶瓷产品托持的机器人抓手，安装在机器人的活动端，用于托持陶瓷产品进行搬运；其特征在于：包括：与机器人活动端连接的支架、与支架连接的连接板、托架和驱动装置；所述驱动装置设置在连接板上并与托架连接，驱动装置驱动托架运动，托架与连接板活动连接；
所述托架包括托臂和用于托持陶瓷产品的托板；所述托臂一端与驱动装置连接，另一端与托板连接；所述托板设置有侧壁，侧壁与托臂连接；所述侧壁内侧设置有用于保护陶瓷产品的弹性件；
所述驱动装置设置在连接板上并与托架连接，驱动装置驱动托架运动是指：所述驱动装置一端固定在连接板端面上，另一端与托架连接，驱动托架往复运动；
还包括连接件；在连接板上相应驱动装置另一端处开设有活动槽，驱动装置另一端通过穿设在活动槽上的连接件与托架连接。
2.根据权利要求1所述的用于陶瓷产品托持的机器人抓手，其特征在于：所述托架与连接板滑动连接。
3.根据权利要求2所述的用于陶瓷产品托持的机器人抓手，其特征在于：所述连接板底部设置有滑轨，托架上设置有滑块；所述滑块与滑轨滑动配合以实现滑动。
4.根据权利要求1所述的用于陶瓷产品托持的机器人抓手，其特征在于：所述托架托持陶瓷产品时，两个托板之间设置有缝隙。
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