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CN104773531A - 集装箱装车机器人 - Google Patents

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CN104773531A
CN104773531A CN201510162617.8A CN201510162617A CN104773531A CN 104773531 A CN104773531 A CN 104773531A CN 201510162617 A CN201510162617 A CN 201510162617A CN 104773531 A CN104773531 A CN 104773531A
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CN
China
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hand
cylinder
chest
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张永波
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Qingdao Dexing Automation Equipment Co ltd
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了集装箱装车机器人，其机器人基座上面设有两条导轨，导轨的方向为前后方向，导轨上安装一个底部带轨道驱动的平台，平台可通过底部的轨道驱动控制沿着导轨前后运动；平台的中央设有一个带有第一动力机构和机械臂的臂座，在机械臂的中间设有第二动力机构，机械臂的末端设有第三动力机构以及叉手，压指设在叉手两端的放置轴上，在叉手与压指连接端的两侧设有压指机构；叉手的连接端设有一个气缸，气缸直通到叉手与压指夹角内，气缸的内端设有推板。本发明可实现装车无人化和全自动，从而节约成本，提高装车效率。

Description

集装箱装车机器人
技术领域
本发明涉及货物装卸技术领域，尤其涉及一种集装箱装车机器人。
背景技术
随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装卸的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式。即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。
在袋装货物和箱子装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。
目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的缺点和不足，提供实现装车无人化和全自动，从而节约成本，提高装车效率的集装箱装车机器人。
集装箱装车机器人，包括气缸底座、气缸、顶板、机器人基座、导轨、平台、第一动力机构、臂座、机械臂、第二动力机构、第三动力机构、叉手、压指、旋转轴、压指机构、推板；所述气缸底座为两个前后平行安装，气缸底座的两端均设有气缸，气缸的外侧设有顶板；气缸底座之间设有机器人基座，所述机器人基座四角均设有驱动机构；所述机器人基座上面设有两条导轨，导轨的方向为前后方向，导轨上安装一个底部带轨道驱动的平台，所述平台可通过底部的轨道驱动控制沿着导轨前后运动；平台的中央设有一个带有第一动力机构和机械臂的臂座，在机械臂的中间设有第二动力机构所述，机械臂的末端设有第三动力机构以及叉手，压指设在叉手两端的放置轴上，在叉手与压指连接端的两侧设有压指机构；所述叉手的连接端设有一个气缸，气缸直通到叉手与压指夹角内，所述气缸的内端设有推板。
首先由前方的气缸将顶板向两端顶住集装箱，顶住后，后边的顶板缩回去，然后由机器人基座上前端的气缸推动前方顶板使机器人基座向后运动，同时机器人基座上后端的气缸使顶板向后运动，到位后，后端的气缸推动顶板顶住两侧，同时前端的气缸往后缩，使机器人基座向后运动。
本发明的有益效果是，可实现每小时700多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。在目前人工人短缺，劳动力成本日益增高的情况下，其经济效益和社会效益是巨大的。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
附图中：11、气缸底座，12、气缸，13、顶板，14、机器人基座，15、导轨，16、驱动机构，21、平台，22、第一动力机构，23、臂座，24、机械臂，25、第二动力机构，26、第三动力机构，31、叉手，32、压指，33、旋转轴，34、压指机构，41、推板。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明的具体实施方式作进一步详细说明：
如图1所示，集装箱装车机器人，在前后平行安装两个相同的气缸底座11，在气缸底座11的两端均安装一个气缸12，在气缸12的外侧安装一个顶板13；然后再两个气缸底座11之间设有机器人基座14，在机器人基座14四角均设有驱动机构16，通过驱动机构16可以使机器人基座14前后运动；
机器人基座14上面安装有两条导轨15，导轨15的方向为前后方向，在导轨15上安装一个底部带轨道驱动（图中未示出）的平台21，平台21可通过底部的轨道驱动控制沿着导轨15前后运动；
在平台21的中央安装一个带有第一动力机构22和机械臂24的臂座23，在机械臂24的中间安装第二动力机构25，在机械臂24的末端安装有第三动力机构26以及叉手31，压指32安装在叉手31两端的放置轴33上，在叉手31与压指32连接端的两侧安装压指机构34；
在叉手31的连接端安装一个气缸12，气缸12直通到叉手31与压指32夹角内，再在气缸12的内端安装一块推板41。

Claims (1)

1.集装箱装车机器人，其特征在于，它包括气缸底座、气缸、顶板、机器人基座、导轨、平台、第一动力机构、臂座、机械臂、第二动力机构、第三动力机构、叉手、压指、旋转轴、压指机构、推板；所述气缸底座为两个前后平行安装，气缸底座的两端均设有气缸，气缸的外侧设有顶板；气缸底座之间设有机器人基座，所述机器人基座四角均设有驱动机构；所述机器人基座上面设有两条导轨，导轨的方向为前后方向，导轨上安装一个底部带轨道驱动的平台，所述平台可通过底部的轨道驱动控制沿着导轨前后运动；平台的中央设有一个带有第一动力机构和机械臂的臂座，在机械臂的中间设有第二动力机构所述，机械臂的末端设有第三动力机构以及叉手，压指设在叉手两端的放置轴上，在叉手与压指连接端的两侧设有压指机构；所述叉手的连接端设有一个气缸，气缸直通到叉手与压指夹角内，所述气缸的内端设有推板。
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