CN104271950A - 马力限制装置及马力限制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的马力限制装置（101）具备：检测油压泵单元的排出压力的压力检测器（5）；基于对油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿由压力检测器检测的排出压力的补偿值的并联前馈补偿器（9）；基于由并联前馈补偿器输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的油压泵单元的马力限制值而计算油压泵单元的排出流量的限制值的流量限制值计算部（11）；和基于由流量限制值计算部计算出的流量限制值及控制油压泵单元的排出流量的流量指令，将马力限制后流量指令输出至油压泵单元的流量限制部（12）。

Description

马力限制装置及马力限制方法

技术领域

本发明涉及基于油压泵单元的排出压力限制油压泵单元的排出流量的马力限制方法及马力限制装置。

背景技术

一般而言，在用于执行油压驱动的系统中，油压泵以马达和发动机等作为动力源，并且通过旋转驱动排出工作油，排出油经由控制阀供给至油压执行器。泵的马力W[kW]是根据排出流量Q[L/min]和排出压力P[MPa]、效率η，通过下式求得；

…（9）；

然而，根据油压执行器的工作环境的不同，而存在像因过大的负荷而油压执行器暂时停止的那样的情况。在这样的情况下，油压泵的排出压力增高，泵的输出增大。其结果是，泵的动力源所承载的负荷也增大，从而在马达中引起脱扣（trip），如果是发动机则引起发动机停止。

以往，在油压泵中，在泵的排出压力提高时，为了避免马达和发动机等变成过负荷，而执行降低泵的排出流量的马力限制。在基于这样的泵的排出压力限制泵的排出流量的马力限制中，相对于预先设定的马力限制值Wm[kW]，将限制泵的流量的流量限制值Qm[L/min] 通过下式算出；

…（10）；

而且，使控制泵的排出流量的流量指令值小于流量限制值Qm[L/min]并限制泵的排出流量以此执行马力限制（例如参照专利文献1）。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平7-208403号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，在现有的油压泵的马力限制中，流量指令值变化后至泵的排出压力变化为止存在响应延迟，因此导致在这期间流量限制值变化至所需以上，存在不时地发生振动的问题。

本发明是为了解决这样的问题而形成的，其目的是在马力限制下的油压泵单元中减少因相对于流量指令值的油压泵单元的排出压力的响应延迟所导致的振动。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，根据本发明的一个形态的马力限制装置具备：检测油压泵单元的排出压力的压力检测器；基于对所述油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿由所述压力检测器检测的排出压力的补偿值的并联前馈补偿器；基于由所述并联前馈补偿器输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的所述油压泵单元的马力限制值而计算所述油压泵单元的排出流量的限制值的流量限制值计算部；和基于由所述流量限制值计算部计算出的流量限制值及控制所述油压泵单元的排出流量的流量指令，将所述马力限制后流量指令输出至所述油压泵单元的流量限制部。

根据上述结构，将由压力检测器检测到的油压泵单元的排出压力通过由并联前馈补偿器输出的补偿值进行补偿，并且基于该补偿后的排出压力和预先设定的油压泵单元的马力限制值计算油压泵单元的排出流量的限制值，基于该计算出的流量限制值和控制油压泵单元的排出流量的流量指令，向油压泵单元输出马力限制后流量指令，因此在马力限制下的油压泵单元中，可以补偿相对于流量指令的油压泵单元的排出压力的响应延迟。其结果是，可以减少因响应延迟所导致的振动。

也可以是所述并联前馈补偿器由常数增益和带通滤波器构成。根据上述结构，可以较好地补偿相对于流量指令的油压泵单元的排出压力的响应延迟；

为了解决上述问题，本发明的另一形态（aspect）的马力限制方法具备：检测油压泵单元的排出压力；基于对所述油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿所述被检测的排出压力的补偿值；基于通过所述输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的所述油压泵单元的马力限制值而计算所述油压泵单元的排出流量的限制值；和基于所述计算出的流量限制值及控制所述油压泵单元的排出流量的流量指令，将所述马力限制后流量指令输出至所述油压泵单元。

所述补偿值的输出也可以是由常数增益和带通滤波器构成的并联前馈补偿器输出。

发明效果：

本发明具备以上说明的结构，并且发挥能够减少在马力限制下的油压泵单元中相对于流量指令值的油压泵单元的排出压力的响应延迟所导致的振动的效果。

本发明的上述目的、其他目的、特征及优点是在参照附图的基础上，由以下的优选的实施形态的详细说明得以明确。

附图说明

图1是示出使用根据本实施形态1的马力限制装置的油压驱动系统的概略构成示例的框图；

图2是示出图1的马力限制装置的构成示例的框图；

图3是示出在马力限制控制器中补偿后的排出压力的响应波形的图表；

图4是示出通过根据第一比较例的马力限制得到的油压泵的特性的图表；

图5是示出通过根据实施形态1的马力限制得到的油压泵的特性的图表；

图6是示出通过根据第一比较例的马力限制得到的模拟结果的图表；

图7是示出通过根据实施形态1的马力限制得到的模拟结果的图表；

图8是示出通过根据第二比较例的马力限制的串联滤波器的构成示例的框图；

图9是示出通过根据实施形态1的马力限制的串联滤波器的构成示例的框图；

图10是示出通过根据第二比较例的马力限制的串联滤波器的频率特性的波德线图（Bode diagram）；

图11是示出通过根据实施形态1的马力限制的串联滤波器的频率特性的波德线图（Bode diagram）；

图12是根据第三比较例的油压泵的马力限制的框图；

图13是根据本发明的实施形态2的马力限制装置的框图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施形态。以下，在所有附图中对于相同或相当的要素标以相同的符号，并且省略重复说明。

（实施形态1）

图1是示出使用根据本发明的实施形态1的马力限制装置的油压驱动系统的概略结构的框图。油压驱动系统100具备油压泵1、作为油压泵1的动力源的马达2、油压执行器3、控制阀4、压力传感器5、操作器6、马力限制控制器7、调节器8。在这里，压力传感器5及马力限制控制器7构成马力限制装置101。又，油压泵1、马达2及调节器8构成油压泵单元102。另外，以下，例示了通过使包含有被马力限制的流量指令值的指令信号输入至调节器8中，以此控制油压泵1的排出流量的结构，但是例如也可以形成为通过使该指令信号输入至马达2中以此控制油压泵1的排出流量的结构（参照另一实施形态）。

油压泵1例如以马达2作为动力源，并且通过旋转运动排出工作油。排出油经由控制阀4供给至油压执行器3中。作为油压泵1，可以使用公知的油压泵。在本实施形态中，油压泵1例如是由马达2以恒定转速驱动，并能够通过斜板倾角的调节改变油压泵1的排出流量（以下简称为流量）的可变容量泵。动力源不限于马达2，例如也可以是内燃发动机。

油压执行器3通过从油压泵1排出的排出油驱动未图示的负荷。作为油压执行器3，例如被例示的油压缸。

控制阀4控制对油压执行器3的排出油的供给和排出，借助于此控制油压执行器3的动作。控制阀4根据未图示的控制器按照用户的操作输入（对执行器3的动作进行指示的操作输入）所输出的控制信号而工作。另外，在控制阀4从执行器3排出工作油的情况下，该排出的工作油作为泄压油从控制阀4通过未图示的油路返回至油压泵1。

压力传感器5检测油压泵1的排出压力（以下简称为压力）。在这里，压力传感器5设置于从油压泵1向油压执行器3供给排出油的油路20上，并且检测通过油路20供给的排出油的压力，将该检测的排出压力输出至马力限制控制器7中。

为了控制油压泵1的排出流量而由用户操作操作器6。在这里，操作器6生成与该操作器6的操作量相对应的油压泵1的排出流量的指令信号，并且输出至马力限制控制器7。

马力限制控制器7基于由压力传感器5检测的油压泵1的排出压力及由操作器6输入的油压泵1的排出流量的指令信号，生成包含有被马力限制的流量指令值的指令信号，并且将其输出至调节器8。在这里，流量指令值是用于控制油压泵1的斜板的倾转角指令值。

调节器8根据被包含在排出流量的指令信号中的倾转角指令值而调节油压泵1的斜板的倾角，改变驱动中的油压泵1的排出流量。

接着，使用图2具体说明马力限制控制器7的结构。图2是示出马力限制装置101的构成示例的框图。如图2所示，马力限制装置101由压力传感器5及马力限制控制器7构成。

马力限制控制器7具备串联前馈补偿器（parallel feed forward compensator，以下称为PFC）9、加法器10、流量限制值计算部11和流量限制部12。马力限制控制器7例如由微型控制器、PLC（programmable logic controller；可编程逻辑控制器）等的运算器构成。PFC9、加法器10、流量限制值计算部11及流量限制部12是通过运算器执行其内置的工作程序以此实现。

PFC9基于对调节器8发出马力限制的排出流量指示的马力限制后的流量指令值Qc[L/min]而输出用于补偿由压力传感器5检测的排出压力的实际值（输出的排出压力）的补偿值Pf[MPa]。

加法器10将由PFC9输出的补偿值Pf[MPa]和由压力传感器5检测并输出的排出压力的实际值P[MPa]进行加法运算，并且输出补偿后的排出压力值P’[MPa]。

流量限制值计算部11基于由加法器10输出的补偿后的排出压力值P’[MPa]及预先设定的油压泵1的马力限制值Wm[kW]而计算油压泵1的排出流量的限制值Qm[L/min]。流量限制值Qm[L/min]基于下式（1）计算得到。

…（1）；

在这里η是泵的效率，马力限制值Wm[kW]例如预先存储于马力限制控制器7内部的未图示的存储部中。

流量限制部12基于由流量限制值计算部11计算出的流量限制值Qm[L/min]及对油压泵1的排出流量进行指示的流量指令值Qd[L/min]，将马力限制后的流量指令值Qc[L/min]输出至油压泵1。具体而言，流量限制部12比较流量指令值Qd和流量限制值Qm，在流量指令值Qd小于流量限制值Qm时，使输出至油压泵1中的流量指令值Qc为流量指令值Qd，在流量指令值Qd大于流量限制值Qm时，使输出至油压泵中的流量指令值Qc为流量限制值Qm。在这里流量指令值Qd[L/min]由图1的操作器6进行指示，并且暂时存储于马力限制控制器7内部的未图示的存储部中。另外，存储有马力限制值Wm及流量指令值Qd的存储部是运算器的内部的存储器、或者硬盘驱动器等的外部存储器，除此以外也可以是通过网络连接的计算机可访问的存储装置。

接着，说明PFC9的结构。PFC9将马力限制后的流量指令值Qc作为输入值，输出用于补偿油压泵的排出压力的补偿值Pf，在本实施形态中，例如由常数增益、和具有二阶高通滤波器及一阶低通滤波器的带通滤波器构成。PFC9的传递函数Gf（s）由下式（2）表示。

[数学式1]

 。

[数学式2]

 。

在这里，、是二阶高通滤波器的截止频率，是一阶低通滤波器的截止频率，Kf是常数增益。

图3是示出通过PFC9补偿后的排出压力的响应波形的图表。纵轴表示压力，横轴表示时间。实线表示PFC补偿后的压力P’，虚线表示压力实际值P，单点划线表示PFC补偿值Pf。在这里示出在一定负荷条件下流量指令值以阶梯状变化时的压力的响应波形。

压力实际值P相对于流量指令值的变化，响应的开始被延迟（图中的期间td）。相对于此，PFC补偿值Pf在压力实际值P变化之前的期间td内产生模拟的输出。借助于此，PFC补偿后的压力P’看似不发生响应延迟。

像这样，通过PFC9可以在流量指令值变化后至压力实际值变化为止的时滞（time lag）的期间，产生模拟的输出，因此可以补偿压力实际值的响应延迟。

接着，说明马力限制控制器7中的具体的马力限制处理。首先，由式（2）表示的PFC9的连续时间传递函数Gf（s）通过双线性变化等的方法变换为下式（3）那样的离散时间传递函数Gf（z）。

[数学式3]

 。

此时，时刻k的PFC9的输出Pf（k）是如下那样进行计算。

[数学式4]

 。

接着，通过流量限制值计算部11，使用时刻k的压力实际值P（k）、PFC9的输出Pf（k）如下那样计算时刻k的流量限制值Qm（k）。在这里，η是考虑泵的效率的，并且使其随着压力和流量等可变，以此可以更正确地进行马力限制。

[数学式5]

 。

在这里，当假定为时刻k的流量限制值Qm（k）小于流量指令值Qd（k），并且流量被限制时，成为Qc（k）=Qm（k）。因此，时刻k的流量限制值Qm（k）通过下式（6）算出。

[数学式6]

 。

接着，通过流量限制部12，在流量限制值Qm（k）实际小于流量指令值Qd（k）时，使Qc（k）=Qm（k），执行流量限制。

像这样，通过使用补偿后的压力计算流量限制值，以此不存在使流量指令值变化至所需以上的情况，因此可以抑制马力限制中的振动。

（第一比较例）

接着，将根据使用了PFC9的本实施形态的马力限制的效果与比较例进行对比说明。首先，将在现有技术中采用的马力限制作为第一比较例进行说明。

在根据第一比较例的马力限制中，基于（9）式根据油压泵的流量和油压泵的排出压力算出马力的实际值（输出的马力）W。又，相对于预先设定的马力限制值Wm[kW]，通过下式算出限制油压泵的流量的流量限制值Qm[L/min]；

…（7）；

而且，在马力实际值W超过马力限制值Wm时，将控制油压泵的排出流量的流量指令值限制为流量限制值Qm[L/min]，从而限制油压泵的排出流量，借助于此限制油压泵的马力。

图4是示出通过根据第一比较例的马力限制得到的油压泵的特性的图表。纵轴表示油压泵的排出流量，横轴表示油压泵的排出压力。该图表中的曲线Wm表示连接了达到马力Wm的流量和压力的点的马力限制曲线。由实线表示的轨迹P是将某一时刻的流量和压力的位置按时序每隔一定时间绘制而成（图中的点a～点i）。在根据第一比较例的马力限制中，压力增加而在点a表示的时刻上马力超过Wm的情况下，流量指令值如点线所示被限制为在点a的压力下达到马力Wm的流量。同样地，在下一时刻b，如果压力已增加，则流量指令值被限制为在点b的压力下达到马力Wm的流量。在这里，如果相对于流量指令值的变化压力不发生响应延迟地变化的话，通过该操作的轨迹P应该会立即收敛于马力限制曲线Wm上。然而，实际上存在响应延迟，因此当基于当前的压力发出达到马力Wm的流量的指示时，如图4所示，在点b～点c上过度降低流量而在点d上马力低于Wm，或者相反地在点d～点e上过度提升流量而在点f上马力又超过Wm，像这样以跨越马力限制曲线的形式反复变化。即，发生振动。

相对于此，图5是示出通过本实施形态1的马力限制得到的油压泵的特性的图表。在这里也同样地纵轴表示油压泵的排出流量，横轴表示油压泵的排出压力。该图表中的曲线Wm表示连接了达到马力Wm的流量和压力的点的马力限制曲线。由虚线表示的轨迹P是将某一时刻的流量和压力的位置按时序每隔一定时间绘制而成（图中的点a～点d）。由实线表示的轨迹P’是将某一时刻的流量和通过PFC补偿后的压力的位置按时序每隔一定时间绘制而成（图中的点a’～点d’）。在根据本实施形态1的马力限制中，压力增加而在点a所示的时刻上马力超过Wm的情况下，流量指令值如点线所示被限制为在点a（=点a’）的压力下达到马力Wm的流量。接着，在下一个时刻b，也同样地如果压力已增加，则流量指令值如点线所示被限制为在点b’的补偿后的压力下达到马力Wm的流量。在这里，对于补偿后的压力通过PFC补偿相对于流量指令值的响应延迟，其延迟非常小，因此通过该操作实现的轨迹P’立刻收敛于马力限制曲线Wm上。此外，当补偿后的压力被收敛时，实际的压力轨迹P也收敛于马力限制曲线Wm上。即，减少振动。

接着，比较实施形态1和第一比较例的各个模拟结果。模拟条件是假设流量指令值Qd为800[L/min]、马力限制值Wm为200[kW]、油压缸的容积为10[L]，并且使泄压流量在30秒内从800[L/min]变化至250[L/min]的情况。

图6是示出通过根据第一比较例的马力限制得到的模拟结果的图表。图6（a）示出马力实际值的时间响应波形，图6（b）示出通过马力限制得到的油压泵的特性。通过模拟结果，在第一比较例中从开始经过15秒后在20秒附近发生大幅度的振动。

相对于此，图7是示出通过根据实施形态1的马力限制得到的模拟结果的图表。图7（a）示出马力实际值的时间响应波形，图7（b）示出通过马力限制得到的油压泵的特性。根据模拟结果，在本实施形态中，与第一比较例相比振动减少；

（第二比较例）

接着，将根据使用了PFC9的本实施形态的马力限制的效果与第二比较例对比进行说明。第二比较例形成为在第一比较例中具备补偿回路的结构。

图8是第二比较例中的补偿回路的框图。在图8中，G是控制对象（油压泵等），u是操作量（流量指令值），y是输出（补偿后的压力（实际压力）），F是作为补偿要素的串联滤波器（相位提前滤波器）。第二比较例为了补偿响应延迟而相对于控制对象（油压泵）串联地具备滤波器。

相对于此，图9是实施形态1中的补偿回路的框图。G是控制对象（油压泵等），u是操作量（流量指令值），y是输出（补偿后的压力），H是并联滤波器（PFC）。如图9（a）所示，在本实施形态中为了补偿响应延迟而相对于油压泵具备并联滤波器。在这里，当对图9（a）的框图进行等价变换时，表现为图9（b）的串联滤波器。因此，在使第二比较例的串联滤波器为F=1+时，则得到与本实施形态的并联滤波器（PFC）相同的效果。然而，一般包含高阶的微分项，因此现实中无法利用这样的滤波器。因此，作为补偿要素使用串联滤波器的第二比较例和作为补偿要素应用并联滤波器的本实施形态在结构上有本质区别。

此外，说明第二比较例的串联滤波器和本实施形态的并联滤波器的效果。图10是示出根据第二比较例的串联滤波器的频率特性的波德线图。图10（a）示出增益图，图10（b）示出相位图。实线表示补偿后的特性，H（s）表示串联滤波器的特性，G（s）表示控制对象的特性。在高频率区域中示出控制对象G（s）的延迟增大，相位延迟基本上无法改善。

相对于此，图11是示出根据实施形态的并联滤波器的频率特性的波德线图。图11（a）示出增益图，图11（b）示出相位图。实线表示补偿后的特性，H（s）表示串联滤波器的特性，G（s）表示控制对象的特性。在图11中，在低频率区域中，补偿后的特性与控制对象的特性G（s）大致相等，另一方面，在高频率区域中，补偿后的特性与并联滤波器的特性H（s）大致相等，从而可以消除相位延迟。

然而，在马力限制中，如式（7）所示，马力限制值Wm除以压力P求出流量限制值Qm，但是将该式（7）在动作点（压力）的周围进行线性化时，可以表现为下式（8）。

[数学式7]

 。

当将式（8）看作是压力的反馈控制时，可知（60η）Wm/相当于反馈增益，在动作点的压力较低的情况下达到非常大的增益。在反馈控制的理论中，如果存在相位延迟180度以上的响应延迟的频率区域，在以一定以上大小的增益执行反馈时会变得不稳定。

通过第二比较例的串联滤波器进行的补偿，无法避免在高频率区域相位延迟达到180度以上，因此可能发生振动。另一方面，通过本实施形态的PFC进行的补偿，在全频率区域内均可以减小相位延迟，因此可以确保不容易发生振动。

（第三比较例）

接着，将根据使用了PFC9的本实施形态的马力限制的效果与第三比较例对比进行说明。第三比较例说明将PFC应用于马力的反馈控制中的马力限制的结构。

通常情况下，PFC应用于将控制量（输出）的相位反转并对控制量进行反馈（负反馈）那样的控制中。单纯地应用该PFC的情况下的马力限制的结构在图12的框图中示出。

然而，一般而言，油压泵的马力是排出流量与排出压力的乘积，因此图12的框图的控制对象（流量→马力）示出非线性的特性，因此不能直接应用通过PFC补偿响应延迟的想法。

因此，在本实施形态中，利用在油压泵中能够操作流量从而改变压力，且能够测定该变化的压力这一点，以此形成为如图2的框图那样的结构。

借助于此，控制对象（流量→马力）示出基本上接近线性的那样的特性，可以应用PFC的补偿的想法。此外，也不需要PID控制器等的补偿要素，可以通过非常简单的结构实现马力限制。

此外，根据本实施形态的马力限制的结构如图2的框图所示，反馈的压力实际值和指令值（马力）的量纲不同，且反馈的压力实际值的相位被反转。而且，通过将这样的压力实际值以除法形式进行反馈以此设法能够利用PFC。在这样的点上，本实施形态的马力限制的控制与通常的反馈控制本质上不同，且是可由“马力=流量×压力”表示的油压泵才能导出的有独创性的结构。

（实施形态2）

接着使用图13说明本发明的实施形态2。另外，省略与实施形态1共通的结构的说明，仅说明不同的结构。

图13是根据本发明的实施形态2的马力限制装置的框图。本实施形态与实施形态1比较所不同的是，马力限制控制器7还具备加减运算器13，将通过加减运算器13从马力限制后的流量指令值Qc中减去流量指令值Qd后得到的值作为PFC9的输入。

在这里，PFC9基本上修正高频率区域的响应，因此在流量指令值Qd的变化不在这样的高频率区域的情况（典型的是流量指令值Qd保持不变的情况）下，即使从向PFC9的输入中减去流量指令值Qd的成分，也不影响PFC9的效果。通过形成为这样的结构，以此可以防止在例如油压泵1起动时等无负荷的状态下流量指令值从0阶梯状提升为规定值时，实际的压力并未上升，但是PFC9的补偿值变大，而导致马力限制发挥作用的情况。

（其他实施形态）

在上述各实施形态中，PFC9由常数增益、和具有二阶高通滤波器及一阶低通滤波器的带通滤波器构成，但是不限于此。只要是能够补偿相对于流量指令的油压泵的排出压力的响应延迟的结构，则PFC9例如可以由常数增益、和另一带通滤波器构成，也可以仅由常数增益构成。

又，在上述各实施形态中，在油压泵1中使马达2的转速保持不变，并且在将流量指令值变换为泵的倾转角的指令后执行向油压泵1发出的指令，但是不限于此，也可以使油压泵的倾转角保持不变，并且在将流量指令值变换为马达的转速的指令后执行向油压泵发出的指令。

由上述说明，本领域技术人员明了本发明的较多的改良和其他实施形态等。因此，上述说明仅例示解释，是以向本领域技术人员教导实施本发明的最优选的形态为目的提供。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质上变更其结构和/或功能的具体内容。

工业应用性：

本发明可以应用于基于油压泵的排出压力限制泵的排出流量的油压泵的领域。

符号说明：

1        油压泵；

2        马达；

3        油压执行器；

4        控制阀；

5        压力传感器；

6        操作器；

7、70    马力限制控制器；

8        调节器；

9        PFC（并联前馈补偿器）；

10       加法器；

11       流量限制值计算部；

12       流量限制部；

13       加减运算器；

20       油路；

100      油压驱动系统；

101      马力限制装置；

102      油压泵单元。

Claims (6)

1.一种马力限制装置，具备：

检测油压泵单元的排出压力的压力检测器；

基于对所述油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿由所述压力检测器检测的排出压力的补偿值的并联前馈补偿器；

基于由所述并联前馈补偿器输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的所述油压泵单元的马力限制值而计算所述油压泵单元的排出流量的限制值的流量限制值计算部；和

基于由所述流量限制值计算部计算出的流量限制值及控制所述油压泵单元的排出流量的流量指令，将所述马力限制后流量指令输出至所述油压泵单元的流量限制部。

2.根据权利要求1所述的马力限制装置，其特征在于，所述并联前馈补偿器由常数增益和带通滤波器中的任意一个或两者构成。

3.根据权利要求1或2所述的马力限制装置，其特征在于，向所述并联前馈补偿器的输入是从对所述油压泵单元的流量指令中减去来自于操作器的流量指令值而构成。

4.一种马力限制方法，具备：

检测油压泵单元的排出压力；

基于对所述油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿所述被检测的排出压力的补偿值；

基于通过所述输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的所述油压泵单元的马力限制值而计算所述油压泵单元的排出流量的限制值；和

基于所述计算出的流量限制值及控制所述油压泵单元的排出流量的流量指令，将所述马力限制后流量指令输出至所述油压泵单元。

5.根据权利要求4所述的马力限制方法，其特征在于，所述补偿值的输出是通过由常数增益和带通滤波器中的任意一个或两者构成的并联前馈补偿器进行输出。

6.根据权利要求4或5所述的马力限制方法，其特征在于，向所述并联前馈补偿器的输入是从对所述油压泵单元的流量指令中减去来自于操作器的流量指令值。