CN104203720B - 车辆用转向角检测装置及电动动力转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够更准确地检测转向机构的绝对转向角的车辆用转向角检测装置及具备该车辆用转向角检测装置的电动动力转向装置。当点火关闭时，将之前的绝对转向角检测值(φa)作为绝对转向角存储值(φam)存储到非易失性存储器(19)中，并且将之前的CAN相对转向角(φrc)作为相对转向角存储值(φrm)存储到非易失性存储器(19)中。当点火开启时，将以在从点火关闭到点火开启的期间内转向的角度量(相对转向角存储值(φrm)与CAN相对转向角(φrc)之差值)对绝对转向角存储值(φam)进行修正后的值设定为绝对转向角的初始值。并且，以该绝对转向角的初始值为基准，基于相对转向角(φrc)来运算暂定绝对转向角运算值(φap)。

Description

车辆用转向角检测装置及电动动力转向装置

技术领域

本发明涉及检测转向机构的绝对转向角的车辆用转向角检测装置及具备该车辆用转向角检测装置的电动动力转向装置。

背景技术

以往,作为乘用车、卡车等车辆的转向装置,电动动力转向装置得到普及,该电动动力转向装置根据驾驶员转动方向盘的转向扭矩来驱动电动机,从而对转向机构给予转向辅助力以减轻驾驶员的转向力。

此种电动动力转向装置中,为了确保车辆的操纵稳定性与舒适性,开发出了多种使用方向盘的转转向角度的控制功能。并且,为了从车辆启动后快速发挥基于转转向角度的控制功能,要求尽早检测转转向角度。

因此,提出了设置多个传感器以欲尽早检测转转向角度的电子式动力转向装置(例如参照专利文献1)。该技术为了准确检测方向盘的绝对旋转位置,具备检测连结于方向盘的转向轴的旋转角即第一转转向角的第一分解器、具有与该第一分解器不同的对极数且检测所述转向轴的旋转角即第二转转向角的第二分解器、及检测辅助转向的电动机的旋转角(电动机电角度)的第三分解器,根据所述第一转转向角、所述第二转转向角及所述电动机电角度求出方向盘的绝对旋转角位置。

而且,还提出了一种转转向角检测装置,其基于自身的空挡位置检测方向盘的绝对转转向角,当点火开关关闭(OFF)时,将此瞬间的绝对转转向角存储在存储器中,接着,当点火开关开启(ON)时,基于存储的值来检测绝对转向角(例如参照专利文献2)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1:日本专利公开公报第3875202号(第一页、图2)

专利文献2:日本专利公开公报第2946964号(第一页、图2)

发明内容

【发明要解决的问题】

但是,在上述专利文献1公开的以往例中,需要至少三个分解器,因此结构复杂,导致成本上升。

而且,在上述专利文献2公开的以往例中,将点火开关关闭瞬间的绝对转向角存储在存储器中,接着,当点火开关开启时,将存储的值作为绝对转向角而用于电动动力转向装置的控制。因此,例如在点火开关关闭的期间方向盘被转动的情况下,将会基于错误的绝对转向角来开始控制,从而无法进行准确的控制。

因此,本发明的课题在于提供能够更准确地检测转向机构的绝对转向角的车辆用转向角检测装置及具备该车辆用转向角检测装置的电动动力转向装置。

【解决问题的方案】

为了解决上述课题,本发明所涉及的车辆用转向角检测装置的第一方案的特征在于包括:相对转向角检测部,由转向角传感器构成，该转向角传感器经由CAN总线连接，在点火开关为开启状态的系统启动期间及点火开关为关闭状态的系统停止期间，持续检测使车辆的转向轮转向的转向机构的相对转向角；绝对转向角存储部,将在系统即将停止时输出的所述转向机构的转向角检测值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器中；以及绝对转向角暂定值运算部,在系统刚刚启动之后,将以由所述相对转向角检测部检测出的上次系统停止到此次系统启动的期间内的所述转向机构的相对转向角的变化量对存储在所述非易失性存储器中的所述绝对转向角存储值进行修正后的值,设定为所述转向机构的绝对转向角的初始值,在系统启动期间,以该绝对转向角的初始值为基准,基于由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角来运算绝对转向角暂定值并输出。

即,本发明的特征在于:在系统启动期间及系统停止期间,持续检测使车辆的转向轮转向的转向机构的相对转向角,从而检测从上次系统停止到此次系统启动的期间内的所述转向机构的相对转向角的变化量,运算出补偿了该相对转向角的变化量的绝对转向角暂定值。

这样,在系统关闭时存储绝对转向角检测值,在下次系统开启时,以系统关闭期间的转转向角度量对存储的绝对转向角检测值进行修正,以作为此次系统启动期间的绝对转向角的初始值。因此,不像以往装置那样需要多个传感器,就能够实现转向角检测,因而能够削减成本。而且,即使在系统关闭期间方向盘被转动的情况下,也能够实现准确的转向角检测。

而且,第二方案中,较为理想的是包括:相对转向角存储部,在系统即将停止时,将由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角作为相对转向角存储值存储到非易失性存储器中,其中,所述绝对转向角暂定值运算部在系统刚刚启动之后,将存储在所述非易失性存储器中的所述绝对转向角存储值,与存储在所述非易失性存储器中的所述相对转向角存储值与由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角的差值相加,从而运算所述绝对转向角暂定值。

这样,因为具备即使系统关闭也能够持续检测相对转向角的设备,并存储在系统关闭时检测出的相对转向角,从而能够运算系统关闭时检测出的相对转向角与系统开启时检测出的相对转向角之差值,能够通过运算更准确地求出系统关闭期间内转向的角度。

此外,第三方案中,较为理想的是包括:绝对转向角检测部,检测所述转向机构的绝对转向角,其中,所述绝对转向角暂定值运算部包括有效性判定部,该有效性判定部在系统刚刚启动之后,基于由所述绝对转向角检测部检测出的绝对转向角,判定所运算的所述绝对转向角暂定值的有效性。

这样,在系统开启时,确认运算出的绝对转向角暂定值的有效性(准确性)。因此,在系统关闭时未能正确存储绝对转向角检测值,或者未能正确进行绝对转向角暂定值的运算的情况下,能够判定绝对转向角暂定值为无效,进而能够实现高可靠性的转向角检测。

而且,第四方案中,较为理想的是,所述有效性判定部在运算出的所述绝对转向角暂定值与由所述绝对转向角检测部检测出的绝对转向角之差处于指定值以内时,将运算出的所述绝对转向角暂定值判定为有效,在运算出的所述绝对转向角暂定值与由所述绝对转向角检测部检测出的绝对转向角之差超过所述指定值时,将运算出的所述绝对转向角暂定值判定为无效。

这样,在运算出的绝对转向角暂定值并非正确值的情况下,利用在系统刚刚开启之后检测出的绝对转向角与系统刚刚开启之后运算出的绝对转向角暂定值不一致且其差超过指定值的状况,判定绝对转向角暂定值的有效性。即,通过具备即使系统关闭也不需要重置便能够检测绝对转向角的设备,能够容易且适当地判定绝对转向角暂定值的有效性。

此外,第五方案中,较为理想的是,所述绝对转向角暂定值运算部包括:转向角输出部,当由所述有效性判定部判定运算出的所述绝对转向角暂定值为有效时,直接输出运算出的所述绝对转向角暂定值。

由此,能够采用有效性已得到确认的绝对转向角暂定值来作为转向角检测值,因此能够实现高可靠性的转向角检测。

而且,第六方案中,较为理想的是,所述绝对转向角暂定值运算部包括:转向角输出部,当由所述有效性判定部判定运算出的所述绝对转向角暂定值为无效时,输出设有指定限制的绝对转向角暂定值。

由此,能够避免使用转向角检测值的控制过度反应。即,能够抑制根据无效的转向角检测值来进行不当控制的现象。

而且,第七方案中,较为理想的是包括:中立点检测部,检测中立点处的转转向角即中立点转向角值；绝对转向角运算部,当在系统启动后由所述中立点检测部检测出中立点转向角值时,基于检测出的中立点转向角值与所述转向机构的相对转向角运算绝对转向角运算值；以及转向角选择部,在系统启动后,在由所述绝对转向角运算部运算所述绝对转向角运算值之前,选择所述绝对转向角暂定值运算部输出的绝对转向角暂定值作为所述转向角检测值,在由所述绝对转向角运算部运算出所述绝对转向角运算值之后,取代所述绝对转向角暂定值而选择由所述绝对转向角运算部运算出的绝对转向角运算值作为所述转向角检测值。

这样,基于中立点转向角值与转向机构的相对转向角,能够运算出高精度的绝对转向角。而且,在运算出该高可靠性的绝对转向角运算值之前,采用暂时运算出的绝对转向角暂定值作为转向角检测值,而在运算出高可靠性的绝对转向角运算值之后,采用该绝对转向角运算值作为转向角检测值,因此能够实现更适当的转向角检测。

而且,第八方案中,较为理想的是,所述转向角选择部包括:渐变部,当取代所述绝对转向角暂定值而选择所述绝对转向角运算值作为所述转向角检测值时,逐渐进行从该绝对转向角暂定值向所述绝对转向角运算值的变更。

这样,当将转向角检测值由绝对转向角暂定值切换为绝对转向角运算值时,从绝对转向角暂定值逐渐变化到绝对转向角运算值,因此能够防止因转向角检测值急遽变化而引起的问题。

此外,第九方案中,较为理想的是,所述绝对转向角存储部在从系统启动到系统停止的期间内,所述绝对转向角运算部尚未能运算出所述绝对转向角运算值时,将在该系统即将停止时所述绝对转向角暂定值运算部输出的所述绝对转向角暂定值作为所述绝对转向角存储值存储到所述非易失性存储器中。

由此,在下次系统开启时,能够使用存储在非易失性存储器中的绝对转向角暂定值来设定绝对转向角的初始值。因此,能够维持绝对转向角检测的可靠性。

而且,第十方案中,较为理想的是,所述绝对转向角运算部在系统启动后由所述中立点检测部检测出中立点转向角值时,基于检测出的中立点转向角值与由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角来运算绝对转向角运算值。

这样,在绝对转向角暂定值的运算与绝对转向角运算值的运算中,使用由共用的相对转向角检测设备检测出的相对转向角。因此,能够防止因上述两个运算中使用的相对转向角的检测时间的偏差(不同步)等引起的误差的产生。

而且,第十一方案中,较为理想的是还包括:相对转向角运算部,基于对所述转向机构赋予辅助扭矩的电动机的角度,运算该转向机构的相对转向角,其中,所述绝对转向角运算部在系统启动后由所述中立点检测部检测出转转向角中立点时,基于检测出的转向角中立点与由所述相对转向角运算部运算出的相对转向角来运算绝对转向角运算值。

这样,在绝对转向角运算值的运算时,使用基于EPS的电动机角度信号运算出的相对转向角。因此,与使用基于设置在方向盘正下方(比扭杆更靠近方向盘侧)的转向角传感器等的信号而运算出的相对转向角的情况相比较,能够抑制扭杆的扭转量的误差的产生。因此,能够获得高精度的绝对转向角运算值。

而且,本发明所涉及的电动动力转向装置的一方案的特征在于包括上述任一车辆用转向角检测装置,基于由该车辆用转向角检测装置检测出的转向角检测值来进行转向辅助控制。

由此,能够防止基于错误的绝对转向角开始转向辅助控制,能够进一步确保操纵稳定性。

【发明的效果】

本发明的车辆用转向角检测装置中,无须使用多个传感器,在系统启动时能够检测更准确的绝对转向角。因此,在具备该车辆用转向角检测装置的电动动力转向装置中,能够提高转向辅助控制的稳定性及可靠性。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的电动动力转向装置的整体结构图。

图2是表示车辆用转向角检测装置的具体结构的方块图。

图3是表示转转向角修正部的结构的方块图。

图4是表示车辆用转向角检测装置的其他结构的方块图。

图5是表示第二实施方式的车辆用转向角检测装置的具体结构的方块图。

图6是表示有效性判定部所执行的有效性判定处理流程的流程图。

图7是表示由转向角切换部所执行的转向角切换处理流程的流程图。

图8是钥匙锁轴环的说明图。

图9是表示转向角死区的例子的图。

图10是表示车辆用转向角检测装置的另一例的方块图。

图11是表示EPS控制的输出限制的例子的图。

具体实施方式

以下,基于附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

图1是表示本发明所涉及的电动动力转向装置的整体结构图。

图中,符号1为转向装置。该转向装置1具备安装有方向盘2的转向轴3、连结于转向轴3的与方向盘2为相反侧的齿条-小齿轮机构4、及经由拉杆等连结机构5连结于该齿条-小齿轮机构4的左右的转向轮6。

并且,电动机8经由例如由蜗轮构成的减速机构7连结于转向轴3。

电动机8是产生电动动力转向装置的转向辅助力的转向辅助力产生用电动机。该电动机8由控制装置14进行驱动控制。

搭载于车辆中的电池11输出的电池电压Vb经由点火开关12供应给控制装置14,并且直接供应给内置的电动机驱动电路。

而且,由转向扭矩传感器16检测出的转向扭矩T、由车速传感器17检测出的车速Vs、由电动机旋转角传感器18检测出的电动机8的旋转角(电动机旋转角)θm被输入控制装置14。

此外,例如由EEPROM(注册商标)构成的非易失性存储器19连接于控制装置14,能够读取存储在非易失性存储器19中的数据。在系统停止时即点火开关12成为关闭状态的时刻,将以后述的流程运算出的方向盘2的绝对转向角检测值(转向角检测值)及相对转向角作为绝对转向角存储值及相对转向角存储值而存储到该非易失性存储器19中。

此处,转向扭矩传感器16检测被赋予方向盘2并传递至转向轴3的转向扭矩。该转向扭矩传感器16例如将转向扭矩转换成介插在未图示的输入轴及输出轴间的扭杆的扭转角位移,以磁信号来检测该扭转角位移,并将其转换成电信号。

控制装置14具备基于输入的各种信号来运算方向盘2的绝对转向角检测值的车辆用转向角检测装置,例如,基于由车辆用转向角检测装置运算出的绝对转向角检测值及车速Vs,来进行在转向状态下松开对方向盘2的转向力时使方向盘2回位到中立点位置的所谓转向回位控制。并且,控制装置14基于所述的各种信号来进行对转向系统赋予转向辅助力的转向辅助控制。具体而言,利用公知的流程算出用于使电动机8产生上述转向辅助力的转向辅助指令值,根据算出的转向辅助指令值与电动机电流检测值,对供应给电动机8的驱动电流进行反馈控制。

图2是表示车辆用转向角检测装置的具体结构的方块图。

图中,符号20为车辆用转向角检测装置。该车辆用转向角检测装置20具备运算方向盘2的相对转向角的相对转向角运算部31、及运算方向盘2的绝对转向角运算值的绝对转向角运算部32。而且,车辆用转向角检测装置20还具备EEPROM存储部33、转转向角修正部34及转向角切换部35。

相对转向角运算部31输入由电动机旋转角传感器18检测出的电动机旋转角θm,从点火开关12成为开启状态而由电动机旋转角传感器18输出电动机旋转角θm开始,累计电动机旋转角θm并考虑齿轮比来运算相对转向角该相对转向角在点火开关12为关闭状态时被重置。

而且,绝对转向角运算部32具备转向角速度运算部32a、中立点推定部32b及减法器32c。转向角速度运算部32a对电动机旋转角θm进行微分,并考虑齿轮比来运算转向角速度ωr。该转向角速度ωr被输入中立点推定部32b。

对于中立点推定部32b,除了转向角速度ωr以外,还输入转向扭矩T、车速Vs及相对转向角并且,在中立点推定部32b中,基于转向扭矩T、车速Vs及转向角速度ωr来判定车辆是否处于径直行驶状态,若判定为处于径直行驶状态,则基于相对转向角及车速Vs来运算中立点转向角值

此处,当转向扭矩T为预先设定的径直行驶可能性高的阈值Tth以下、且转向角速度ωr为预先设定的径直行驶可能性高的阈值ωth以下、且车速Vs为径直行驶可能性高的车速阈值Vsth以上的状态持续指定时间时,将车辆判断为径直行驶状态。

而且,例如基于下述数式运算出中立点转向角值

此处,为相对转向角,为上次的中立点转向角,D为由车速Vs决定的可靠度系数。该可靠度系数D被设定成,车速Vs越快,其值越大。

而且,中立点推定部32b在系统启动时,即经由点火开关12对控制装置14接通电源之后,在最早达到径直行驶状态之前的期间内,对后述的转向角切换部35输出中立点确定标记Flg_N＝0,从达到径直行驶状态开始,对转向角切换部35输出中立点确定标记Flg_N＝1。

从中立点推定部32b输出的中立点转向角值被输入减法器32c。减法器32c从由相对转向角运算部31运算出的相对转向角中减去中立点转向角值从而运算出绝对转向角运算值该绝对转向角运算值被输入后述的转向角切换部35。

这样,通过由电动机旋转角θm算出相对转向角或转向角速度ωr,从而能够高精度地推定出中立点(中立位置)而无需新的来自外部的信号,同时能够算出绝对角。

EEPROM存储部33将系统即将停止时的绝对转向角检测值及相对转向角作为绝对转向角存储值及相对转向角存储值存储到非易失性存储器19中。即,对于EEPROM存储部33,输入点火开关12(系统开关)的信号,当检测到点火开关12由开启状态变成关闭状态时,将在此之前从转向角切换部35输出的绝对转向角检测值作为绝对转向角存储值加以存储。

而且,相对转向角例如是由用于防横滑装置等的转向角传感器(相对转向角检测部)检测出的转向角信号,是经由CAN而获取(以下,也将称作CAN相对转向角)。该相对转向角是即使点火开关12为关闭状态也不会被重置的值。

转转向角修正部34在系统启动时,即在点火开关12为开启状态而对控制装置14接通电源时,基于从非易失性存储器19读出的绝对转向角存储值及相对转向角存储值与CAN相对转向角运算出暂定绝对转向角运算值(绝对转向角暂定值)

具体而言,以点火开关12处于关闭状态的期间(从点火开关12为关闭状态开始到当前时刻的期间)内转向的角度对点火开关12为关闭状态的时刻的绝对转向角检测值即绝对转向角存储值进行修正,从而运算出暂定绝对转向角运算值此处,角度是作为当前时刻的CAN相对转向角与点火开关12为关闭状态的时刻的CAN相对转向角即相对转向角存储值之差值而求出

即,转转向角修正部34的结构如图3所示,暂定绝对转向角运算值以下述数式表达。

转向角切换部35根据由前述的中立点推定部32b所设定的中立点确定标记Flg_N,选择绝对转向角运算值及暂定绝对转向角运算值中的一者,将其作为绝对转向角检测值而输出。

转向角切换部35在中立点确定标记Flg_N为“0”时,即在从点火开关12为开启状态后未检测到车辆为径直行驶状态而无法运算出绝对转向角运算值时,输出暂定绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值另一方面,在中立点确定标记Flg_N为“1”时,即在已运算出绝对转向角运算值时,输出绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值

而且,在中立点确定标记Flg_N从“0”反转为“1”时,并非将绝对转向角检测值立即从暂定绝对转向角运算值切换成绝对转向角运算值而是进行从暂定绝对转向角运算值逐渐变化成绝对转向角运算值的渐变处理(渐变部)。作为渐变处理,例如进行如下处理:在绝对转向角检测值达到绝对转向角运算值之前,使暂定绝对转向角运算值逐次以预先设定的指定值变化。

另外,在图2中,相对转向角运算部31对应于相对转向角运算部,中立点推定部32b对应于中立点检测部,减法器32c对应于绝对转向角运算部。而且,EEPROM存储部33对应于绝对转向角存储部及相对转向角存储部,转转向角修正部34对应于绝对转向角暂定值运算部,转向角切换部35对应于转向角选择部。

接下来,对第一实施方式的动作进行说明。

当从车辆停止状态将点火开关12设定为开启状态时,对控制装置14的微电脑供应电池电压Vb,从而该微电脑成为工作状态。

于是,车辆用转向角检测装置20中,通过点火开关12成为开启状态,从而由中立点推定部32b判定车辆是否处于径直行驶状态。此时,由于车辆处于停止状态(Vs<Vsth),因此中立点推定部32b输出中立点确定标记Flg_N＝0而不计算中立点转向角值即,不由绝对转向角运算部32计算绝对转向角运算值

另一方面,通过点火开关12成为开启状态,转转向角修正部34从非易失性存储器19读取上次系统即将停止时的绝对转向角存储值与相对转向角存储值并如上述数式(2)所示,将绝对转向角存储值加上CAN相对转向角与相对转向角存储值之差值,以算出暂定绝对转向角运算值

如上所述,在此时刻,中立点确定标记Flg_N＝0,因此转向角切换部35选择暂定绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值并输出。因此,控制装置14使用从车辆用转向角检测装置20输出的绝对转向角检测值来进行转向回位控制等。此时,在方向盘2未被转动的情况下,电动机8保持停止状态。

随后,当车辆开始行驶,转动方向盘2进行回转行驶时,转向扭矩T成为比阈值Tth大的值,在中立点推定部32b中未判定为径直行驶状态,维持中立点确定标记Flg_N＝0。因此,转向角切换部35继续选择由转转向角修正部34算出的暂定绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值并将其输出。

由此,根据绝对转向角检测值及车速Vs,进行转向回位控制,以补充方向盘2回位到中立点时的转向辅助扭矩不足。

随后,当使方向盘2回位到中立点附近,将车辆设定为径直行驶状态时,中立点推定部32b输出中立点确定标记Flg_N＝1。而且,同时基于车速Vs及相对转向角算出中立点转向角值并从相对转向角中减去该中立点转向角值以算出绝对转向角运算值

在此时刻,中立点确定标记Flg_N＝1,因此转向角切换部35取代暂定绝对转向角运算值而选择从绝对转向角运算部32输出的绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值此时,一边将暂定绝对转向角运算值加上或减去指定值一边逐渐变化到绝对转向角运算值当达到绝对转向角运算值时,从暂定绝对转向角运算值切换成绝对转向角运算值

这样,在将绝对转向角检测值由暂定绝对转向角运算值切换成绝对转向角运算值时,使暂定绝对转向角运算值逐渐变化到与绝对转向角运算值一致为止,因此能够切实地防止因绝对转向角检测值急遽变化而对转向回位控制造成影响,从而对驾驶员造成不适感。

随后,当将点火开关12设定为关闭状态时,将之前从转向角切换部35输出的绝对转向角检测值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器19的指定存储区域中,并且将之前检测出的CAN相对转向角作为相对转向角存储值存储到非易失性存储器19的指定存储区域中。

即,在从此次系统开启到系统关闭的期间内算出了绝对转向角运算值的情况下,将系统即将关闭时的绝对转向角运算值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器19中。另一方面,在从此次系统开启到系统关闭的期间内未能算出绝对转向角运算值的情况下,将系统即将关闭时的暂定绝对转向角运算值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器19中。

并且,在下次系统刚刚开启之后,将以系统关闭期间变化的转向角量对存储在非易失性存储器19中的绝对转向角存储值进行修正后的值设定为绝对转向角的初始值,随后,以设定的绝对转向角的初始值为基准,基于CAN相对转向角来运算暂定绝对转向角运算值

这样,上述实施方式中,在系统启动时,并非直接使用上次系统停止时的绝对转向角检测值来作为绝对转向角的初始值,而是以系统停止期间转向的角度量进行修正后设定绝对转向角的初始值。因此,无须使用多个传感器,在系统启动时能够运算出更准确的绝对转向角。

而且,在系统停止期间变化的转向角量是通过运算上次系统停止时的相对转向角与此次系统启动时的相对转向角之差值而求出。即,将系统的停止时的相对转向角作为相对转向角存储值存储到非易失性存储器19中,并且在系统停止期间还持续检测相对转向角这样,通过具备即使在系统停止期间也不会被重置而检测相对转向角的功能,从而能够适当地检测在系统停止期间变化的转向角。

此外,在基于中立点转向角值与由电动机旋转角θm求出的相对转向角运算出了绝对转向角运算值的情况下,将绝对转向角检测值由暂定绝对转向角运算值切换成绝对转向角运算值因此能够采用更高精度的绝对转向角来作为绝对转向角检测值

此时,基于转向扭矩T、车速Vs与转向角速度ωr来检测车辆处于径直行驶状态,将径直行驶时的相对转向角设定为中立点转向角值这样,由于使用一般的转向辅助控制所需的信号,因此能够高精度地推定中立点(中立位置)而不需要新的来自外部的信号。

而且,在绝对转向角运算值的运算时,使用基于EPS的电动机旋转角θm运算出的相对转向角因此,与使用基于设置在方向盘2正下方(比扭杆更靠近方向盘2侧)的转向角传感器等的信号而运算出的相对转向角的情况相比较,能够抑制扭杆的扭转量的误差的产生。因此,能够获得高精度的绝对转向角运算值

如上所述,能够降低绝对转向角检测值的错误率,而发挥良好的转向辅助控制功能。

(变形例)

另外,在上述实施方式中,对利用绝对转向角运算部32使用由电动机旋转角传感器18检测出的电动机旋转角θm来运算绝对转向角运算值的情况进行了说明,但也可如图4所示,使用来自CAN的相对转向角来运算绝对转向角运算值这样,也能够适用于无EPS的电动机角度传感器的系统。

此时,在绝对转向角运算值的运算与暂定绝对转向角运算值的运算中,将使用相同系统的转向角信号(CAN相对转向角),因此能够防止因在上述两个运算中使用的相对转向角的检测时间的偏差(不同步)等引起的误差的产生。

(应用例)

另外,在图2所示的上述实施方式中,针对因使用不同系统的转向角信号(EPS的电动机角度信号与CAN转向角信号)而造成信号无法同步的问题,也可采取以下对策。

例如,为了避免因检测时间的偏差(不同步)造成的误差的产生,将角度不发生变化设定为EEPROM存储部33与转转向角修正部34这两个区块的实施条件。即,当转向角的变化量为阈值以下或者转向角速度为阈值以下时,角度未发生变化而实施上述两个区块。由此,能够防止在处理时产生因不同步造成的转向角误差,从而可实现能够进行准确的角度检测的车辆用转向角检测装置。

而且,在上述实施方式中,针对因设置在方向盘2正下方的CAN转向角的信号源的转向角传感器与EPS的电动机角度传感器之间介隔有扭杆而产生的、EPS的电动机角度信号与CAN转向角信号的误差,也可采取以下对策。

例如,将扭杆未扭转设定为EEPROM存储部33与转转向角修正部34这两个区块的实施条件。即,当扭矩传感器的检测扭矩为阈值以下时,将扭杆判断为未扭转而实施上述两个区块。由此,能够防止在处理时产生扭杆的扭转量的误差,可实现能够进行准确的角度检测的车辆用转向角检测装置。

(第二实施方式)

接下来,对本发明的第二实施方式进行说明。

该第二实施方式追加了判定暂定绝对转向角运算值的有效性的功能。

图5是表示第二实施方式的车辆用转向角检测装置的具体结构的方块图。该车辆用转向角检测装置20追加了有效性判定部36、取代值输出部37及暂定绝对转向角选择部38,且变更了由转向角切换部35所执行的处理,除此以外,具有与图2所示的车辆用转向角检测装置20相同的结构。因此,此处主要对结构不同的部分进行说明。

有效性判定部36基于绝对转向角来判定暂定绝对转向角运算值是有效还是无效。此处,绝对转向角是由作为绝对转向角检测部的例如低精度的传感器、或在行驶时精度发生变化的传感器或用于其他装置(防横滑装置等)的传感器检测出的转向角信号,是经由CAN而获取(以下也将称作CAN绝对转向角)。该绝对转向角是即使点火开关12为关闭状态也不会被重置的值。

图6是表示由有效性判定部36所执行的有效性判定处理流程的流程图。该有效性判定处理在点火开关12开启时开始执行。

首先,在步骤S1中,有效性判定部36进行初始化。此处,将计数值Cnt1及Cnt2清“0”,并且将选择标记Flg重置为“0”。

接下来,在步骤S2中,有效性判定部36输入CAN绝对转向角与暂定绝对转向角运算值并跳转到步骤S3。

在步骤S3中,有效性判定部36判定从暂定绝对转向角运算值中减去CAN绝对转向角所得的值的绝对值是否为预先设定的阈值以下。并且,当时,跳转到步骤S4,当时,跳转到后述的步骤S7。

在步骤S4中,有效性判定部36将对有效性的持续次数进行计数的第一计数值Cnt1增量,并且将对无效性的持续次数进行计数的第二计数值Cnt2清“0”,然后跳转到步骤S5。

在步骤S5中,有效性判定部36判定第一计数值Cnt1是否超过设定值Cs1,当Cnt1≤Cs1时,返回所述步骤S2,当Cnt1>Cs1时,跳转到步骤S6。此处,设定值Cs1是为了避免误判定而设,是相当于预先设定的固定时间的值。

在步骤S6中,有效性判定部36将选择标记Flg设置为“1”,并将其输出给暂定绝对转向角选择部38,然后结束处理。

而且,在步骤S7中,有效性判定部36将第二计数值Cnt2增量,并且将第一计数值Cnt1清“0”,然后跳转到步骤S8。

在步骤S8中,有效性判定部36判定第二计数值Cnt2是否超过设定值Cs2,当Cnt2≤Cs2时返回所述步骤S2,当Cnt2>Cs2时跳转到步骤S9。此处,设定值Cs2与上述设定值Cs1同样,是为了避免误判定而设的相当于指定的固定时间的值。

在步骤S9中,有效性判定部36将选择标记Flg设置为“0”,并将其输出给暂定绝对转向角选择部38,然后结束处理。

返回图5,暂定绝对转向角选择部38根据从有效性判定部36输入的选择标记Flg,选择从转转向角修正部34输出的暂定绝对转向角运算值与从取代值输出部37输出的绝对转向角取代值中的任一者,并将其作为暂定绝对转向角选择值而输出给转向角切换部35。

此处,当选择标记Flg＝1时,暂定绝对转向角选择部38将切换开关设定为图5的实线所示的状态,并选择暂定绝对转向角运算值作为暂定绝对转向角选择值另一方面,当选择标记Flg＝0时,暂定绝对转向角选择部38将切换开关设定为图5的虚线所示的状态,并选择绝对转向角取代值作为暂定绝对转向角选择值另外,作为绝对转向角取代值例如可使用CAN绝对转向角

转向角切换部35根据前述的由中立点推定部32b所设定的中立点确定标记Flg_N,选择绝对转向角运算值及暂定绝对转向角选择值中的一者,并将其作为绝对转向角检测值而输出。

转向角切换部35在中立点确定标记Flg_N为“0”时,即在从点火开关12成为开启状态后未检测到车辆为径直行驶状态而无法运算出绝对转向角运算值时,输出暂定绝对转向角选择值作为绝对转向角检测值另一方面,在中立点确定标记Flg_N为“1”时,即在已运算出绝对转向角运算值时,输出绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值

而且,在中立点确定标记Flg_N从“0”反转为“1”时,判定是否选择了绝对转向角取代值作为至此为止的暂定绝对转向角选择值当选择了绝对转向角取代值时,将绝对转向角检测值立即由暂定绝对转向角选择值切换成绝对转向角运算值

另一方面,当选择了暂定绝对转向角运算值作为至此为止的暂定绝对转向角选择值时,并非将绝对转向角检测值立即从暂定绝对转向角选择值切换成绝对转向角运算值而是进行从暂定绝对转向角选择值逐渐变化成绝对转向角运算值的渐变处理(渐变部)。作为渐变处理,例如进行如下处理:在绝对转向角检测值达到绝对转向角运算值之前,使暂定绝对转向角选择值逐次以预先设定的指定值变化。

图7是表示由转向角切换部35所执行的转向角切换处理流程的流程图。

首先,在步骤S11中,转向角切换部35判定从中立点推定部32b输入的中立点确定标记Flg_N是否被设置为“1”。并且,当中立点确定标记Flg_N＝0时,跳转到步骤S12,输出从暂定绝对转向角选择部38输入的暂定绝对转向角选择值作为绝对转向角检测值

而且,当在所述步骤S11中,将中立点确定标记判断为Flg_N＝1时,跳转到步骤S13,转向角切换部35判定上次的暂定绝对转向角选择值是否为绝对转向角取代值(是否Flg＝0)。并且,当时,跳转到步骤S14,输出由绝对转向角运算部32运算出的绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值然后结束处理。

而且,当在步骤S13中,将上次的暂定绝对转向角选择值判断为暂定绝对转向角运算值时,跳转到步骤S15。

在步骤S15中,转向角切换部35判定当前的暂定绝对转向角运算值与绝对转向角运算值之差是否为设定值以上,当时,跳转到所述步骤S14,当时,跳转到步骤S16。

在步骤S16中,转向角切换部35判定当前的暂定绝对转向角运算值是否大于绝对转向角运算值当时,跳转到步骤S17,算出将从当前的暂定绝对转向角运算值减去指定值所得的值作为当前的暂定绝对转向角运算值此处,指定值设定成不会引起对使用绝对转向角检测值的控制造成不良影响的绝对转向角检测值的急遽变化的值。

接下来,在步骤S18中,转向角切换部35判定在所述步骤S17中算出的暂定绝对转向角运算值是否为绝对转向角运算值以下,当时,跳转到步骤S19,输出暂定绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值然后返回所述步骤S11。另一方面,当时,跳转到所述步骤S14。

而且,当所述步骤S16的判定结果为时,跳转到步骤S20,算出将当前的暂定绝对转向角运算值加上指定值所得的值作为当前的暂定绝对转向角运算值

接下来,在步骤S20中,转向角切换部35判定在所述步骤S20中算出的暂定绝对转向角运算值是否为绝对转向角运算值以上,当时,跳转到所述步骤S19,输出暂定绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值然后返回所述步骤S11。另一方面,当时,跳转到所述步骤S14。

另外,在图5中,有效性判定部36对应于有效性判定部,暂定绝对转向角选择部38对应于转向角输出部。

接下来,对第二实施方式的动作进行说明。

当从车辆停止状态将点火开关12设定为开启状态时,通过对控制装置14的微电脑供应电池电压Vb,从而该微电脑成为工作状态。

于是,车辆用转向角检测装置20中,通过点火开关12成为开启状态,从而由中立点推定部32b判定车辆是否处于径直行驶状态。此时,由于车辆处于停止状态(Vs<Vsth),因此中立点推定部32b输出中立点确定标记Flg_N＝0而不计算中立点转向角值即,不由绝对转向角运算部32计算绝对转向角运算值

另一方面,有效性判定部36通过点火开关12成为开启状态,从而确认由转转向角修正部34运算出的暂定绝对转向角运算值的有效性。

当转转向角修正部34中的暂定绝对转向角运算值的运算正确时,由转转向角修正部34运算出的暂定绝对转向角运算值与此次系统刚刚开启之后经由CAN获取的CAN绝对转向角相等(图6的步骤S3中为“是”)。因此,有效性判定部36判定由转转向角修正部34运算出的暂定绝对转向角运算值为有效,将选择标记Flg设置为1(步骤S6)。

即,在系统开启时,由有效性判定部36使用由其他检测设备检测出的绝对转向角(此处为CAN绝对转向角)来确认暂定绝对转向角运算值的准确性。

并且,当这样从有效性判定部36输出Flg＝1时,暂定绝对转向角选择部38将切换开关设定为图5的实线所示的状态,选择暂定绝对转向角运算值作为暂定绝对转向角选择值并输出。此时,如上所述,中立点确定标记Flg_N为0(图7的步骤S11中为“否”),转向角切换部35输出暂定绝对转向角选择值作为绝对转向角检测值(步骤S12)。

因此,控制装置14使用从车辆用转向角检测装置20输出的绝对转向角检测值来进行转向回位控制等。此时,在方向盘2未被转动的情况下,电动机8保持停止状态。

随后,当车辆开始行驶,转动方向盘2进行回转行驶时,转向扭矩T成为比阈值Tth大的值,在中立点推定部32b中不判定为径直行驶状态,维持中立点确定标记Flg_N＝0。因此,转向角切换部35继续选择暂定绝对转向角选择值作为绝对转向角检测值并将其输出。

由此,根据绝对转向角检测值及车速Vs,进行转向回位控制,以补充方向盘2回位到中立点时的转向辅助扭矩不足。

随后,当使方向盘2回位到中立点附近,将车辆设定为径直行驶状态时,中立点推定部32b输出中立点确定标记Flg_N＝1。而且,同时基于车速Vs及相对转向角算出中立点转向角值并从相对转向角中减去该中立点转向角值以算出绝对转向角运算值

在此时刻,中立点确定标记Flg_N＝1(图7的步骤S11中为“是”),因此转向角切换部35取代暂定绝对转向角选择值而选择从绝对转向角运算部32输出的绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值此时,由于选择暂定绝对转向角运算值作为暂定绝对转向角选择值(步骤S13中为“否”),因此一边将暂定绝对转向角运算值加上或减去指定值一边逐渐变化到绝对转向角运算值(步骤S17或者S20),当达到绝对转向角运算值时(步骤S18或者S21中为“是”),将绝对转向角检测值切换成绝对转向角运算值(步骤S14)。

这样,在基于中立点转向角值与由电动机旋转角θm求出的相对转向角运算出了绝对转向角运算值的情况下,将绝对转向角检测值由暂定绝对转向角选择值切换成绝对转向角运算值因此能够采用更高精度的绝对转向角来作为绝对转向角检测值

而且,在将绝对转向角检测值由暂定绝对转向角运算值切换成绝对转向角运算值时,使暂定绝对转向角运算值逐渐变化到与绝对转向角运算值一致为止,因此能够切实地防止因绝对转向角检测值急遽变化而对转向回位控制造成影响,从而对驾驶员造成不适感。

而且,在绝对转向角运算值的运算时,使用基于EPS的电动机旋转角θm运算出的相对转向角因此,与由设置在方向盘2正下方(比扭杆更靠近方向盘2侧)的转向角传感器等检测出的绝对转向角相比较,能够抑制扭杆的扭转量的误差的产生。因此,能够获得高精度的绝对转向角运算值

随后,当将点火开关12设定为关闭状态时,将之前从转向角切换部35输出的绝对转向角检测值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器19的指定存储区域中,并且将之前检测出的CAN相对转向角作为相对转向角存储值存储到非易失性存储器19的指定存储区域中。

即,在从此次系统开启到系统关闭的期间内算出了绝对转向角运算值的情况下,将系统即将关闭时的绝对转向角运算值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器19中。另外,在从此次系统开启到系统关闭的期间内未能算出绝对转向角运算值的情况下,将系统即将关闭时的暂定绝对转向角选择值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器19中。

并且,在下次系统刚刚开启之后,再次判定使用存储在非易失性存储器19中的绝对转向角存储值存储在非易失性存储器19中的相对转向角存储值与CAN相对转向角运算出的暂定绝对转向角运算值的有效性。

此时,假设绝对转向角存储值未被正确存储到非易失性存储器19中,则无法由转转向角修正部34正确运算出暂定绝对转向角运算值因此,此时,由转转向角修正部34运算出的暂定绝对转向角运算值与此次系统刚刚开启之后经由CAN获取的CAN绝对转向角成为不同的值(图6的步骤S3中为“否”)。因此,有效性判定部36判定由转转向角修正部34运算出的暂定绝对转向角运算值为无效,将选择标记Flg设置为0(步骤S9)。

于是,暂定绝对转向角选择部38将切换开关设定为图5的虚线所示的状态,选择绝对转向角取代值作为暂定绝对转向角选择值并输出。此时,当车辆处于停止状态且中立点确定标记Flg_N为0时(图7的步骤S11中为“是”),转向角切换部35输出暂定绝对转向角选择值作为绝对转向角检测值

随后,当车辆开始径直行驶时,中立点推定部32b输出中立点确定标记Flg_N＝1,并且算出绝对转向角运算值

于是,中立点确定标记Flg_N＝1,由此,转向角切换部35取代暂定绝对转向角选择值而选择从绝对转向角运算部32输出的绝对转向角运算值作为绝对转向角检测值此时,选择相对于实际的绝对转向角精度较低的绝对转向角取代值作为暂定绝对转向角选择值(步骤S13中为“是”),因此立即将绝对转向角检测值切换成高精度的绝对转向角运算值(步骤S14)。

即,在将绝对转向角检测值由绝对转向角取代值切换成绝对转向角运算值的情况下,并非逐渐地变化,而是立即变化到绝对转向角运算值由此,能够将绝对转向角检测值快速切换成高精度的值。

这样,上述实施方式中,在系统刚刚启动之后,确认运算出的暂定绝对转向角运算值的准确性,然后将其设定为暂定绝对转向角选择值因此,能够获得可靠性更高的绝对转向角。

而且,暂定绝对转向角运算值的准确性根据此次系统刚刚启动之后的绝对转向角之差值是否为指定值以上来判定。

即,将系统即将停止时的绝对转向角检测值及相对转向角作为绝对转向角存储值及相对转向角存储值存储到非易失性存储器19中,并且在系统停止期间还持续检测绝对转向角并且,在系统刚刚启动之后,比较使用绝对转向角存储值相对转向角存储值及相对转向角运算出的暂定绝对转向角运算值与绝对转向角当两者之差低于指定值时,判定暂定绝对转向角运算值为准确的值(有效)。

这样,通过具备即使在系统停止期间也不会被重置而检测绝对转向角的功能,从而能够适当地判定暂定绝对转向角运算值是否为无效(是否得到正确运算)。

并且,当暂定绝对转向角运算值为有效时,将其设定为绝对转向角检测值当暂定绝对转向角运算值为无效时,取而代之,将绝对转向角取代值设定为绝对转向角检测值因此,能够提高绝对转向角检测值的可靠性。此时,通过使用CAN绝对转向角作为绝对转向角取代值从而即使在无效值之中也能输出精度相对较好的绝对转向角作为绝对转向角检测值

如上所述,能够降低绝对转向角检测值的错误率,而发挥良好的转向辅助控制功能。

(变形例)

另外,在上述实施方式中,对将车辆用转向角检测装置20适用于不具有在将点火钥匙转到锁定位置并从钥匙孔拔出钥匙时锁定方向盘以免其转动的转向锁定机构的电动动力转向装置的情况进行了说明,但也能够适用于具备转向锁定机构的电动动力转向装置。

在这样的系统的情况下,在系统关闭期间转动方向盘时的系统刚刚开启之后的绝对转向角存储值与实际转向角之差只包含最大钥匙锁定量的误差。例如,在12槽的钥匙锁轴环的情况下,如图8所示,误差为30°(＝360°/12)。

因此,在此情况下,当由有效性判定部36判定暂定绝对转向角运算值为无效时,考虑上述误差而使用暂定绝对转向角运算值具体而言,进行不输出或限制误差范围即钥匙锁定槽1间距量的暂定绝对转向角运算值的处理。

例如,如图9所示,将设有死区的暂定绝对转向角运算值设定为从取代值输出部37输出的绝对转向角取代值当误差范围为30°时,死区为-15°至+15°的范围。由此,能够减小作为绝对转向角检测值而输出的值,因此能够避免使用绝对转向角检测值的控制过度反应。

而且,如图10所示,即使在有效性判定部36判定暂定绝对转向角运算值为无效的情况下,也能够将暂定绝对转向角运算值直接输出给转向角切换部35,并根据选择标记Flg在控制侧进行将上述误差考虑在内的处理。

即,当使用从车辆用转向角检测装置20输出的绝对转向角检测值(暂定绝对转向角运算值)时,也可在控制侧设置图9所示的转向角死区。此外,也可如图11所示,在钥匙锁定槽的1间距量的范围内限制EPS的电流值,从而限制预料误差范围的输出。

(应用例)

另外,在图5所示的上述实施方式中,针对因使用不同系统的转向角信号(EPS的电动机角度信号与CAN转向角信号)而信号无法同步的问题,也可采取以下对策。

例如,为了避免因检测时间的偏差(不同步)造成的误差的产生,将角度不发生变化设定为EEPROM存储部33与有效性判定部36这两个区块的实施条件。即,当转向角的变化量为阈值以下或者转向角速度为阈值以下时,将角度判断为未发生变化而实施上述两个区块。由此,能够防止在处理时产生因不同步造成的转向角误差,从而可实现能够进行准确的角度检测的车辆用转向角检测装置。

而且,在上述实施方式中,针对因设置在方向盘2正下方的CAN转向角的信号源的转向角传感器与EPS的电动机角度传感器之间介隔有扭杆而产生的、、PS的电动机角度信号与CAN转向角信号的误差,也可采取以下对策。

例如,将扭杆未扭转设定为EEPROM存储部33与有效性判定部36这两个区块的实施条件。即,当扭矩传感器的检测扭矩为阈值以下时,将扭杆判断为未扭转而实施上述两个区块。由此,能够防止在处理时产生扭杆的扭转量的误差,可实现能够进行准确的角度检测的车辆用转向角检测装置。

【产业上的可利用性】

根据本发明所涉及的车辆用转向角检测装置,能够在系统启动时检测更准确的绝对转向角而无须使用多个传感器,因而有用。

因此,具备上述车辆用转向角检测装置的电动动力转向装置能够提高转向辅助控制的稳定性及可靠性,因而有用。

【符号的说明】

1…转向装置

2…方向盘

3…转向轴

7…减速机构

8…电动机

14…控制装置

16…转向扭矩传感器

17…车速传感器

18…电动机旋转角传感器

19…非易失性存储器

20…车辆用转向角检测装置

31…相对转向角运算部

32…绝对转向角运算部

32a…转向角速度运算部

32b…中立点推定部

32c…减法器

33…EEPROM存储部

34…转转向角修正部

35…转向角切换部

36…有效性判定部

37…取代值输出部

38…暂定绝对转向角选择部

Claims (11)

1.一种车辆用转向角检测装置，其特征在于包括：

相对转向角检测部，由转向角传感器构成，该转向角传感器经由CAN总线连接，在点火开关为开启状态的系统启动期间及点火开关为关闭状态的系统停止期间，持续检测使车辆的转向轮转向的转向机构的相对转向角；

绝对转向角存储部，将在系统即将停止时输出的所述转向机构的转向角检测值作为绝对转向角存储值存储到非易失性存储器中；以及

绝对转向角暂定值运算部，在系统刚刚启动之后，将以由所述相对转向角检测部检测出的上次系统停止到此次系统启动的期间内的所述转向机构的相对转向角的变化量对存储在所述非易失性存储器中的所述绝对转向角存储值进行修正后的值，设定为所述转向机构的绝对转向角的初始值，在系统启动期间，以该绝对转向角的初始值为基准，基于由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角来运算绝对转向角暂定值并输出，

相对转向角存储部，在系统即将停止时，将由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角作为相对转向角存储值存储到非易失性存储器中，其中，

所述绝对转向角暂定值运算部在系统刚刚启动之后，将存储在所述非易失性存储器中的所述绝对转向角存储值加上存储在所述非易失性存储器中的所述相对转向角存储值与由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角的差值，从而运算所述绝对转向角暂定值。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于包括：

绝对转向角检测部，检测所述转向机构的绝对转向角，其中，

所述绝对转向角暂定值运算部包括有效性判定部，该有效性判定部在系统刚刚启动之后，基于由所述绝对转向角检测部检测出的绝对转向角，判定所运算的所述绝对转向角暂定值的有效性。

3.根据权利要求2所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：

所述有效性判定部在运算出的所述绝对转向角暂定值与由所述绝对转向角检测 部检测出的绝对转向角之差处于指定值以内时，将运算出的所述绝对转向角暂定值判定为有效，

在运算出的所述绝对转向角暂定值与由所述绝对转向角检测部检测出的绝对转向角之差超过所述指定值时，将运算出的所述绝对转向角暂定值判定为无效。

4.根据权利要求2所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于，

所述绝对转向角暂定值运算部包括：转向角输出部，当由所述有效性判定部将运算出的所述绝对转向角暂定值判定为有效时，直接输出运算出的所述绝对转向角暂定值。

5.根据权利要求2所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于，

所述绝对转向角暂定值运算部包括：转向角输出部，当由所述有效性判定部将运算出的所述绝对转向角暂定值判定为无效时，输出设有指定限制的绝对转向角暂定值。

6.根据权利要求1所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于包括：

中立点检测部，检测中立点处的转向角即中立点转向角值；

绝对转向角运算部，当在系统启动后由所述中立点检测部检测出中立点转向角值时，基于检测出的中立点转向角值与所述转向机构的相对转向角运算绝对转向角运算值；以及

转向角选择部，在系统启动后，在由所述绝对转向角运算部运算所述绝对转向角运算值之前，选择所述绝对转向角暂定值运算部输出的绝对转向角暂定值作为所述转向角检测值，在由所述绝对转向角运算部运算出所述绝对转向角运算值之后，取代所述绝对转向角暂定值而选择由所述绝对转向角运算部运算出的绝对转向角运算值作为所述转向角检测值。

7.根据权利要求6所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于，

所述转向角选择部包括：渐变部，当取代所述绝对转向角暂定值而选择所述绝对转向角运算值作为所述转向角检测值时，逐渐进行从该绝对转向角暂定值向所述绝对转向角运算值的变更。

8.根据权利要求6所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：

所述绝对转向角存储部在从系统启动到系统停止的期间内，所述绝对转向角运算部尚未能运算出所述绝对转向角运算值时，将在该系统即将停止时所述绝对转向角暂 定值运算部输出的所述绝对转向角暂定值作为所述绝对转向角存储值存储到所述非易失性存储器中。

9.根据权利要求6所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：

所述绝对转向角运算部在系统启动后由所述中立点检测部检测出中立点转向角值时，基于检测出的中立点转向角值与由所述相对转向角检测部检测出的相对转向角来运算绝对转向角运算值。

10.根据权利要求6所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于还包括：

相对转向角运算部，基于对所述转向机构赋予辅助扭矩的电动机的角度，运算该转向机构的相对转向角，其中，

所述绝对转向角运算部在系统启动后由所述中立点检测部检测出转向角中立点时，基于检测出的中立点转向角值与由所述相对转向角运算部运算出的相对转向角来运算绝对转向角运算值。

11.一种电动动力转向装置，其特征在于包括权利要求1中所述的车辆用转向角检测装置，基于由该车辆用转向角检测装置检测出的转向角检测值来进行转向辅助控制。