CN104159016A - 云台控制系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种云台控制系统、方法及装置，用以解决现有技术所提供的云台控制方案存在的实现过程比较繁琐的问题。系统包括：球机的中央处理器CPU、云台的微程序控制器MCU和具备电容式触摸显示屏的控制信号处理系统，其中，控制信号处理系统仅需一个单点滑动触摸指令，便可同时触发调整云台的转动方向、转动角度和转动速度，因此相比于现有技术提供的方案，其实现方式更加简单。

Description

云台控制系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及摄像机领域，尤其涉及一种云台控制系统、方法及装置。

背景技术

球型摄像机是一种智能化摄像机前端，全名叫高速智能化球型摄像机或者一体化高速智能球，简称快球、高速球或球机。球机是高集成度的产品，集成了云台系统（简称为云台）、通讯系统和摄像机系统。其中，云台是指球机中的电机带动的旋转部分；通讯系统是指对电机的控制以及对图像和信号的处理部分；摄像机系统则主要是指用于获取视频信号的摄像机，其安装于云台上，其拍摄角度随着云台的运动而改变。在上述系统之间起着横向连接作用的是球机的CPU和电源部分。电源部分分别与上述各系统相连接并供电，而CPU则通过对各系统的控制，实现各系统功能的正常运行。

在实际的监控应用中，要求摄像机的拍摄角度和变倍能够根据使用者的要求变化，因而需要使用到球机的定位架构。该定位架构主要由摄像头、云台（其中设置有云台的微程序控制器MCU）和球机的CPU构成。其中，摄像头安装在监控现场，实现对视频信号的采集并将采集到的视频信号传输至远端的监控系统；云台也安装在监控现场，其与摄像头相连接，并通过由云台的MCU向电机发送控制指令而使得电机带动云台旋转，进而驱动摄像头运动以改变拍摄角度；球机的CPU用于接收由远端的监控系统所发出的云台控制信号，并根据该云台控制信号，向云台的MCU发出执行指令，以控制摄像头的拍摄角度，此外，球机的CPU还可以用于接收该监控系统所发出的变倍控制信号，并根据该变倍控制信号，向摄像机的MCU发出执行指令，以控制摄像头的变倍。

现有技术中，云台一般由两个步进电机（一般为精密微分步进电机）进行控制。在这两个步进电机的控制下，云台可以沿垂直方向转动（转动角度一般为0°～90°），也可以沿水平方向转动（转动角度一般为0°～360°），即可以分别朝上、下、左、右四个方向转动。为了实现对云台的控制，在一种传统的云台控制方案中，是将云台分别朝着上、下、左、右四个方向进行的转动设置为直接与设置于监控系统（或WEB）中的虚拟键盘相“映射”，从而实现让用户通过对该虚拟键盘上的按键进行操作来控制云台的运动。

上述现有技术主要存在以下两个问题：

首先，采用虚拟键盘控制云台运动时，一个按键只能完成控制云台朝着基础方向（即上、下、左、右）之一转动，否则按键会太多而难以实现。因此每颗按键只具备针对某一方向的控制能力，即同一时刻只能控制云台朝一个方向转动。若云台从当前位置运动到目标位置需要两个步进电机控制其分别朝两个方向上都发生进行转动，则按照现有技术，只能先控制某一个步进电机带动云台朝某一方向转动，并待云台完成朝该方向的转动后，再控制另一个步进电机带动云台朝另一方向运动。从而其实现过程比较繁琐。

其次，采用虚拟键盘控制云台运动时，对于云台运动速度的调节也比较繁琐，需要用户根据实际需求，从键盘上预先设置的用于调节云台运动速度的按键中选取一个按键并按下。

发明内容

本发明实施例提供一种云台控制系统、方法及装置，用以解决现有技术所提供的云台控制方案存在的实现过程比较繁琐的问题。

本发明实施例采用以下技术方案：

一种云台控制系统，包括：球机的中央处理器CPU和云台的微程序控制器MCU，还包括具备电容式触摸显示屏的控制信号处理系统，其中：所述控制信号处理系统，用于获得所述显示屏产生的第一电信号，并在确定出触发所述显示屏产生所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；根据确定出的坐标值、输入点的移动方向和输入速度，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令发送给球机的CPU；球机的CPU，用于将所述控制信号处理系统发送来的第一云台执行指令发送给云台的MCU；云台的MCU，用于根据球机的CPU发送的第一云台执行指令，控制用于带动云台转动的电机带动所述云台转动。

一种云台控制方法，包括：具备电容式触摸显示屏的控制信号处理系统获得所述显示屏产生的第一电信号；并在确定出触发所述显示屏产生所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；以及根据确定出的坐标值、输入点的移动方向和输入速度，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令发送给球机的CPU。

一种云台控制装置，包括：参数获得单元，用于获得电容式触摸显示屏产生的第一电信号；参数确定单元，用于在确定出触发所述显示屏产生参数获得单元获得的所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；云台执行指令生成单元，用于根据参数确定单元确定出的坐标值、输入速度和输入点的移动方向，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令；云台执行指令发送单元，用于将执行指令生成单元生成的所述云台执行指令发送给球机的CPU。

本发明实施例的有益效果如下：

本发明实施例提供了一种新型的云台控制方案，该方案不再采用虚拟键盘控制云台运动，而是采用了操作更为方便的电容式触摸显示屏来接收用户发出的云台控制信号，进一步配合控制信号处理系统对电容式触摸显示屏产生的第一电信号进行处理并发出第一云台执行指令，最终实现了云台的MCU根据第一云台执行指令来控制所述电机。由于采用该方案后，仅需一个单点滑动触摸指令，便可同时触发调整云台的转动方向、转动角度和转动速度，因此相比于现有技术提供的方案，其实现方式更加简单。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种云台控制系统的具体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的第二种云台控制系统的具体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的第三种云台控制系统的具体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种云台控制装置的具体结构示意图。

具体实施方式

为了解决现有技术所提供的云台控制方案存在的实现过程比较繁琐的问题，本发明实施例提供一种新型的云台控制方案。该方案仅需一个单点滑动触摸指令，便可同时触发调整云台的转动方向、转动角度和转动速度，因此相比于现有技术提供的方案，其实现方式更加简单。

以下结合说明书附图对本发明的实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。

首先，本发明实施例提供一种如图1所示的云台控制系统，该系统主要包括球机的CPU11、云台的MCU12、带动云台转动的电机13、具备电容式触摸显示屏141的控制信号处理系统14。以下详细该系统各组成部分的功能。

控制信号处理系统14的主要功能包括：

在确定出触发电容式触摸显示屏141产生第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中，确定该单点滑动触摸指令在电容式触摸显示屏141上的初始输入点的坐标值；根据确定出的坐标值、移动方向和输入速度，生成用于指示云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令发送给球机的CPU11。

球机的CPU11的主要功能包括：将控制信号处理系统14发送来的第一云台执行指令发送给云台的MCU12。

云台的MCU12的主要功能包括：根据球机的CPU11发送的第一云台执行指令，控制电机带动云台转动。

可选的，本发明实施例提供的控制信号处理系统14还可以进一步具备鼠标器。若假设该鼠标器所产生的电信号为第二电信号，则控制信号处理系统14还可以用于：获得鼠标器产生的第二电信号，并在确定出触发鼠标器产生所述第二电信号的是点击且移动鼠标器的指令时，确定鼠标器的移动速度和移动方向，以及在前文所述坐标系中确定该点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值；从而根据确定出的点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值、鼠标器的移动方向和移动速度，生成用于指示云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第二云台执行指令发送给球机的CPU11。其中：该点击且移动鼠标器的指令的初始输入点一般是指：在初始输入该指令时，该指令所对应的显示屏上显示的光标所在的位置。

从而球机的CPU11还用于：将控制信号处理系统14发送来的第二云台执行指令发送给云台的MCU；云台的MCU12还用于：根据球机的CPU11发送的第二云台执行指令，控制用于带动云台转动的电机带动云台转动。

本发明实施例中，第一云台执行指令的具体生成方式可以为：从预先设置的不同坐标值与云台转动角度信息的对应关系中，确定对应于确定出的初始输入点的坐标值的云台转动角度信息；并从预先设置的不同输入速度与云台转动速度信息的对应关系中，确定对应于确定出的单点滑动触摸指令的输入速度的云台转动速度信息；以及从预先设置的不同移动方向与云台转动方向信息的对应关系中，确定对应于确定出的输入点的移动方向的云台转动方向信息；根据确定出的云台转动方向信息、云台转动角度信息和云台转动速度信息，生成第一云台执行指令发送给球机的CPU11。

后续云台的MCU12在接收到球机的CPU11转发的该第一云台执行指令后，通过对该指令的解析，可以获得该指令携带的云台转动方向信息、云台转动角度信息和云台转动速度信息，并根据这三个信息，确定出以相应的转动速度控制云台朝着相应的转动方向，转动到相应的角度。比如，云台的MCU12中可以预先设置云台转动方向信息、云台转动角度信息、云台转动速度信息与电机运动参数的对应关系，从而云台的MCU12可以根据解析出的上述三个信息和该对应关系，确定相应的电机运动参数，并根据确定出的电机运动参数控制电机。

本发明实施例中，通过对上述云台控制系统的改进，还可以使得该系统不仅可以实现控制云台的转动方式（包括转动速度和转动角度），还可以实现控制摄像头的变倍。

以下具体说明两种改进方式。

第一种改进方式：

该方式中，云台控制系统还可以进一步包括摄像头的MCU15，而控制信号处理系统14还可以进一步包含鼠标器142，如图2所示。基于如图2所示的该云台控制系统，对于控制信号处理系统14的改进可以体现在其可以获得鼠标器142输出的滚轮信号，并根据该滚轮信号，生成摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU11。

基于对控制信号处理系统14的上述改进，球机的CPU11在接收到控制信号处理系统14发送来的摄像头变倍执行指令后，将其发送给云台的MCU12，然后再由云台的MCU12将其发送给摄像头的MCU15。而摄像头的MCU15在接收到云台的MCU12发送来的该摄像头变倍执行指令后，根据该指令执行对摄像头的镜头的相应变倍。

本发明实施例中，可以预先在控制信号处理系统14中设置不同滚轮信号与变倍方式的对应关系。比如，当滚轮信号表示滚轮是朝向某指定方向滚动时，变倍方式可以为“使倍数变大”，而当滚轮信号表示滚轮是朝向某指定方向的反方向滚动时，变倍方式可以为“使倍数变小”。基于该对应关系，就可以根据鼠标器产生的滚轮信号确定相应的变倍方式，并根据确定出的变倍方式的信息生成摄像头变倍执行指令。

类似地，还可以在控制信号处理系统14中设置不同滚轮信号所表示的滚轮滚动幅度与变倍大小的对应关系，并根据该对应关系和鼠标器产生的滚轮信号生成相应的摄像头变倍执行指令。

第二种改进方式：

相对于如图1所示的系统，该第二种改进方式中的云台控制系统还可以进一步包括摄像头的MCU15，如图3所示。

基于如图3所示的该系统，控制信号处理系统14确定所述单点滑动触摸指令在该显示屏上的输入点的移动方向，并根据该移动方向生成摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU11。而球机的CPU11可以将控制信号处理系统14发送来的该摄像头变倍执行指令发送给云台的MCU12，并由云台的MCU12将该摄像头变倍执行指令发送给摄像头的MCU15。从而摄像头的MCU15就可以实现根据云台的MCU12发送的摄像头变倍执行指令执行对摄像头的镜头的相应变倍。

本发明实施例中，控制信号处理系统14在发送第一云台执行指令后，可以执行计时规定时长的操作。并且，控制信号处理系统14在执行该操作的过程中，不再发送第一云台执行指令，以便云台有足够的时间完成预期的转动。但特别地，若控制信号处理系统14在发送第一云台执行指令后的规定时间长度内，判断出电容式触摸显示屏141产生了由单点触摸指令触发的第一电信号，则会向球机的CPU11发送用于指示电机停止转动的停止指令。而球机的CPU11在接收到该停止指令后，会将其转发给云台的MCU12。云台的MCU12在接收到该停止指令后，就可以执行控制电机停止运转的操作。

为了解决现有技术所提供的云台控制方案存在的实现过程比较繁琐的问题，本发明实施例还提供了一种如图4所示的云台控制装置，该装置主要包括参数获得单元41、参数确定单元42、云台执行指令生成单元43和云台执行指令发送单元44。以下具体介绍各单元的主要功能。

参数获得单元41，用于获得电容式触摸显示屏（以下简称显示屏）产生的第一电信号；

参数确定单元42，用于在确定出触发显示屏产生参数获得单元41获得的第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度，以及在预先设置的坐标系中，确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；

云台执行指令生成单元43，用于根据参数确定单元42确定出的坐标值和输入速度，生成用于指示云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令；

云台执行指令发送单元44，用于将执行指令生成单元43生成的第一云台执行指令发送给球机的CPU。

可选的，上述各单元还可以进一步具备下述功能：

参数获得单元41还用于：获得鼠标器产生的第二电信号；

参数确定单元42还用于：在确定出触发鼠标器产生参数获得单元41获得的第二电信号的是点击且移动鼠标器的指令时，确定鼠标器的移动速度和移动方向；并在前文所述坐标系中确定该点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值；

云台执行指令生成单元43还用于：根据参数确定单元42确定出的点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值，以及鼠标器的移动速度和移动方向，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第二云台执行指令；

云台执行指令发送单元44还用于：将云台执行指令生成单元43生成的第二云台执行指令发送给球机的CPU。

对应于上述云台执行指令生成单元43功能的一种实现方式，可以将其进一步划分为以下功能子单元：

参数确定子单元，用于从预先设置的不同坐标值与云台转动角度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述坐标值的云台转动角度信息；并从预先设置的不同输入速度与云台转动速度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述输入速度的云台转动速度信息；以及从预先设置的不同移动方向与云台转动方向信息的对应关系中，确定对应于确定出的输入点的移动方向的云台转动方向信息；

指令生成子单元，用于根据参数确定子单元确定出的云台转动方向信息、云台转动角度信息和云台转动速度信息，生成第一云台执行指令。

可选的，该装置还可以实现控制摄像头变倍的功能。具体地，可以但不限于有以下两种实现方式：

第一种实现方式：

该实现方式要求该装置进一步具备滚轮信号获得单元、变倍执行指令生成单元和变倍执行指令发送单元。其中，滚轮信号获得单元用于获得鼠标器输出的滚轮信号；变倍执行指令生成单元用于根据滚轮信号获得单元获得的滚轮信号，生成摄像头变倍执行指令；变倍执行指令发送单元用于将变倍执行指令生成单元生成的摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU。

第二种实现方式：

该实现方式要求该装置进一步具备移动方向确定单元和变倍执行指令生成单元。其中，移动方向确定单元用于根据参数获得单元获得的第一电信号，确定相应的单点滑动触摸指令在显示屏上的输入点的移动方向；变倍执行指令生成单元，用于根据移动方向确定单元确定的移动方向生成摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU。

可选的，本发明实施例提供的该装置还可以进一步包括判断单元和停止指令发送单元。其中，判断单元用于判断在云台执行指令发送单元发送第一云台执行指令后的规定时间长度内，显示屏是否产生了由单点触摸指令触发的第一电信号；停止指令发送单元，用于在判断单元得到的判断结果为是时，向球机的CPU发送用于指示电机停止转动的停止指令。

本发明实施例提供的上述装置仅需一个单点滑动触摸指令，便可同时触发调整云台的转动方向、转动角度和转动速度，因此相比于现有技术提供的方案，其实现方式更加简单。此外，该装置还可以实现对摄像头变倍的控制。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种云台控制系统，包括：球机的中央处理器CPU和云台的微程序控制器MCU，其特征在于，还包括具备电容式触摸显示屏的控制信号处理系统，其中：

所述控制信号处理系统，用于获得所述显示屏产生的第一电信号，并在确定出触发所述显示屏产生所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；根据确定出的坐标值、输入点的移动方向和输入速度，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令发送给球机的CPU；

球机的CPU，用于将所述控制信号处理系统发送来的第一云台执行指令发送给云台的MCU；

云台的MCU，用于根据球机的CPU发送的第一云台执行指令，控制用于带动云台转动的电机带动所述云台转动。

2.如权利要求1所述的云台控制系统，其特征在于，所述控制信号处理系统还具备鼠标器；则

所述控制信号处理系统还用于：获得所述鼠标器产生的第二电信号，并在确定出触发所述鼠标器产生所述第二电信号的是点击且移动鼠标器的指令时，确定鼠标器的移动速度和移动方向，以及在所述坐标系中确定该点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值；根据确定出的点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值、鼠标器的移动方向和移动速度，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第二云台执行指令发送给球机的CPU；

球机的CPU还用于：将所述控制信号处理系统发送来的第二云台执行指令发送给云台的MCU；

云台的MCU还用于：根据球机的CPU发送的第二云台执行指令，控制用于带动云台转动的电机带动所述云台转动。

3.如权利要求1所述的云台控制系统，其特征在于，所述云台控制系统还包括：摄像头的MCU；所述控制信号处理系统还具备鼠标器；则

所述控制信号处理系统还用于：获得所述鼠标器输出的滚轮信号，并根据所述滚轮信号，生成摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU；

球机的CPU，还用于将所述控制信号处理系统发送来的摄像头变倍执行指令发送给云台的MCU；

云台的MCU，还用于将球机的CPU发送的摄像头变倍执行指令发送给摄像头的MCU；

摄像头的MCU，用于根据云台的MCU发送的摄像头变倍执行指令执行对摄像头的镜头的相应变倍。

4.如权利要求1～3任一所述的云台控制系统，其特征在于：

所述控制信号处理系统，还用于判断在发送所述第一云台执行指令后的规定时间长度内，所述显示屏是否产生了由单点触摸指令触发的第一电信号；并在判断结果为是时，向球机的CPU发送用于指示所述电机停止转动的停止指令；

球机的CPU，还用于将所述控制信号处理系统发送的所述停止指令发送给云台的MCU；

云台的MCU，还用于根据球机的CPU发送的所述停止指令，控制所述电机停止运转。

5.如权利要求1～3任一所述的云台控制系统，其特征在于：

所述控制信号处理系统，具体用于从预先设置的不同坐标值与云台转动角度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述坐标值的云台转动角度信息；并从预先设置的不同输入速度与云台转动速度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述输入速度的云台转动速度信息；以及从预先设置的不同移动方向与云台转动方向信息的对应关系中，确定对应于确定出的输入点的移动方向的云台转动方向信息；根据确定出的云台转动方向信息、云台转动角度信息和云台转动速度信息，生成所述第一云台执行指令发送给球机的CPU。

6.一种云台控制方法，其特征在于，包括：

具备电容式触摸显示屏的控制信号处理系统获得所述显示屏产生的第一电信号；并

在确定出触发所述显示屏产生所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；以及

根据确定出的坐标值、输入点的移动方向和输入速度，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令发送给球机的CPU。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制信号处理系统还包括鼠标器；则所述方法还包括：

所述控制信号处理系统获得所述鼠标器产生的第二电信号；并

在确定出触发所述鼠标器产生所述第二电信号的是点击且移动鼠标器的指令时，确定鼠标器的移动速度和移动方向；并

在所述坐标系中，确定该点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值；

根据确定出的点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值，以及鼠标器的移动速度和移动方向，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第二云台执行指令发送给球机的CPU。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制信号处理系统还具备鼠标器；则所述方法还包括：

所述控制信号处理系统获得所述鼠标器输出的滚轮信号；并

根据所述滚轮信号，生成摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU。

9.如权利要求6～8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制信号处理系统判断在发送所述第一云台执行指令后的规定时间长度内，所述显示屏是否产生了由单点触摸指令触发的第一电信号；并

在判断结果为是时，向球机的CPU发送用于指示所述电机停止转动的停止指令。

10.如权利要求6～8任一所述的方法，其特征在于，所述控制信号处理系统根据确定出的坐标值、输入点的移动方向和输入速度，生成用于所述第一云台执行指令，具体包括：

所述控制信号处理系统从预先设置的不同坐标值与云台转动角度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述坐标值的云台转动角度信息；并

从预先设置的不同输入速度与云台转动速度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述输入速度的云台转动速度信息；

从预先设置的不同移动方向与云台转动方向信息的对应关系中，确定对应于确定出的输入点的移动方向的云台转动方向信息；

根据确定出的云台转动方向信息、云台转动角度信息和云台转动速度信息，生成所述第一云台执行指令。

11.一种云台控制装置，其特征在于，包括：

参数获得单元，用于获得电容式触摸显示屏产生的第一电信号；

参数确定单元，用于在确定出触发所述显示屏产生参数获得单元获得的所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；

云台执行指令生成单元，用于根据参数确定单元确定出的坐标值、输入速度和输入点的移动方向，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令；

云台执行指令发送单元，用于将执行指令生成单元生成的所述云台执行指令发送给球机的CPU。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于：

所述参数获得单元还用于：获得鼠标器产生的第二电信号；

所述参数确定单元还用于：在确定出触发所述鼠标器产生所述参数获得单元获得的所述第二电信号的是点击且移动鼠标器的指令时，确定鼠标器的移动速度和移动方向；并在所述坐标系中确定该点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值；

所述云台执行指令生成单元还用于：根据所述参数确定单元确定出的点击且移动鼠标器的指令的初始输入点的坐标值，以及鼠标器的移动速度和移动方向，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第二云台执行指令；

所述云台执行指令发送单元还用于：将所述云台执行指令生成单元生成的第二云台执行指令发送给球机的CPU。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

滚轮信号获得单元，用于获得鼠标器输出的滚轮信号；

变倍执行指令生成单元，用于根据滚轮信号获得单元获得的所述滚轮信号，生成摄像头变倍执行指令；

变倍执行指令发送单元，用于将变倍执行指令生成单元生成的摄像头变倍执行指令发送给球机的CPU。

14.如权利要求11～13任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断单元，用于判断在云台执行指令发送单元发送所述第一云台执行指令后的规定时间长度内，所述显示屏是否产生了由单点触摸指令触发的第一电信号；

停止指令发送单元，用于在判断单元得到的判断结果为是时，向球机的CPU发送用于指示所述电机停止转动的停止指令。

15.如权利要求11～13任一所述的装置，其特征在于，所述云台执行指令生成单元具体包括：

参数确定子单元，用于从预先设置的不同坐标值与云台转动角度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述坐标值的云台转动角度信息；并从预先设置的不同输入速度与云台转动速度信息的对应关系中，确定对应于确定出的所述输入速度的云台转动速度信息；以及从预先设置的不同移动方向与云台转动方向信息的对应关系中，确定对应于确定出的输入点的移动方向的云台转动方向信息；

指令生成子单元，用于根据参数确定子单元确定出的云台转动方向信息、云台转动角度信息和云台转动速度信息，生成所述第一云台执行指令。