CN104009976A - 一种用于多主站系统之间的实时通信方法及其设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于多主站系统之间的实时通信方法及其设备。实时通信设备串接于两套独立的主站系统中，包括两个从站和一个实时通信控制器；主站与从站之间根据实时通信协议进行实时通信；从站之间在实时通信控制器的协调下进行实时通信。实时通信控制器通过监测从站工作状态，控制从站之间通过实时数据缓存器进行实时数据传输。本发明将两个主站之间的实时通信转化成两个主站系统所挂从站之间的实时通信。通过本发明可以实现独立的主站系统之间的双向实时通信，能够满足高速、高可靠性等应用场合的实时通信需求。

Description

一种用于多主站系统之间的实时通信方法及其设备

技术领域

本发明涉及一种用于多主站系统之间的实时通信方法，同时还涉及一种用于实现该实时通信方法的实时通信设备。

背景技术

随着通信、微电子和计算机技术的飞速发展，工业控制系统不断发生变革，自动化水平不断提高，越来越多的工业控制系统要求实现信息的快速传递。通信实时性问题在工业监控领域具有十分重要的地位，控制系统的实时性直接影响着整个系统的综合性能。尤其在航空航天、军工、高速动车组、高速有价证券处理等高科技领域，对设备控制系统的实时性要求越来越高。

目前由于技术原理等因素限制，控制系统采用传统的通信方式已经难以满足人们高性能需求。随着PROFIBUS、CANOPEN、DeviceNet等现场总线技术以及PROFINET、EtherCAT、SERCOS III等工业以太网技术的发展和推广，多样化的通信协议不仅改变了现代工业控制系统的结构，而且大大提升了现代工业控制系统的实时性能。例如EtherCAT和SERCOS III两种实时以太网技术特别适合通信周期在1ms以下的强实时控制应用领域。然而在控制系统中由于多种因素限制，上述的通信协议只能保证主站及其所挂从站之间的实时通信，多个主站之间不能直接进行高精度的强实时通信。

传统的主站间通信方式大都采用主站之间直接进行通信的方式。由于直接通信通常采用Ethernet、RT-Ethernet、ADS等非强实时通信方式，主站之间的通信方式本质上是非实时的。而非实时通信会因数据拥塞、时延等外界因素的干扰，致使通信速率及稳定性降低，控制系统的通信时间无法确定。传统的通信方式只能满足一般的通信需求。对于一些高速、高可靠性等应用场合，目前的通信方式不能满足主站系统之间的强实时通信需求。而目前也没有相关公司或企业给出多个主站之间进行实时通信的解决方案。基于上述可知，如何实现主站系统之间的实时通信，是目前控制系统领域亟待解决的重要课题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的首要技术问题在于提供一种用于多主站系统之间的实时通信方法。

本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种用于上述实时通信方法的实时通信设备。

为实现上述发明目的，本发明采用下述的技术方案：

一种用于多主站系统之间的实时通信方法，将主站系统之间的实时通信转化为主站系统下从站之间的通信：

第一主站系统通过实时通信协议向其所挂从站发送数据；

所述从站接收并处理所述第一主站系统的实时数据后产生中断请求；

当所述从站相应的从站通信管理器监测到从站为空闲状态且有中断请求时，则将从站中的实时数据写入实时数据缓存器中；

当第二主站系统所挂从站的从站通信管理器监测到相应从站为空闲状态且没有中断请求，则将所述实时数据缓存器中的实时数据写入所述从站中；

所述从站采用实时通信协议将实时数据发送至第二主站系统。

其中较优地，所述实时数据缓存器为两个方向相反的FIFO数据缓存器，则从站通信管理器的工作过程如下：

监测从站为空闲状态且有中断请求时，读取所述从站中实时数据并写入则第一FIFO数据缓存器；若所述从站为空闲状态且没有中断请求，则读取第二FIFO数据缓存器中的实时数据并写入所述从站中。

其中较优地，所述实时数据缓存器为双口随机存储器。

其中较优地，所述从站通信管理器读取所述从站中实时数据前判断是否具备读数据的条件：当从站数据准备就绪且第一FIFO数据缓存器不满时，读取所述从站中数据，并写入所述第一FIFO数据缓存器；若所述从站中实时数据未准备就绪或所述第一FIFO数据缓存器为满时，则继续等待；

向所述从站写入实时数据前判断是否具备写数据的条件：判断第二FIFO数据缓存器是否为空：若为空，继续等待；若不为空，则读取所述FIFO数据缓存器的实时数据，并将所述数据写入所述从站中。

其中较优地，所述的实时通信方法还包括从站工作状态的转换方法，具体步骤如下：

所述主站系统向从站发送状态控制命令请求；

所述从站处理所述请求，并写从站控制字，同时向相应的所述从站通信管理器产生中断请求；

所述从站通信管理器处理所述中断请求，将从站状态字与所述从站控制字进行比较判断：若符合从站状态的转化关系，则响应所述请求并将所述从站控制字写入从站状态字，并完成状态切换；否则给出错误标志。

其中较优地，从站状态包括初始化、预运行、安全运行、运行四种工作状态和一种备选的引导状态；所述从站状态的转化关系为：

所述初始化状态向所述运行状态转化时，按照初始化、预运行、安全运行、运行的顺序转化；

所述运行状态向所述初始化状态转化时，按照运行、安全运行、预运行、初始化的顺序转化；

所述引导状态为备选状态，只与所述初始化状态之间相互转化。

一种用于实现上述实时通信方法的实时通信设备，串联于两个主站系统之间，包括两个从站和一个实时通信控制器；所述实时通信控制器分别与所述两个从站进行通信；所述从站与相应的主站系统进行实时通信；

所述实时通信控制器包括两个从站通信管理器和两个FIFO数据缓存器；所述从站通信管理器协调主站对从站运行状态的控制，并控制从站数据写入一个FIFO数据缓存器或者将另一个FIFO数据缓存器的数据写入所述从站控制器；所述FIFO数据缓存器用于两个从站的数据交互，其中任意一个FIFO数据缓存器的入口用于一个从站写入数据，出口用于另一个从站读出数据。

其中较优地，每个所述从站包括通信接口、接口电路和从站控制器；

所述主站系统的通信电信号通过通信接口传给接口电路；所述接口电路将所述电信号经过隔离变压、模数转换为通信报文后发送给从站控制器；所述从站控制器识别所述主站系统发送报文的实时通信协议，并根据相应实时通信协议提取并存储通信报文中携带的数据。

其中较优地，所述实时通信设备串联的两个主站系统具有不同的实时通信协议。

其中较优地，所述从站与所述实时通信控制器通过高速并行总线进行通信。

本发明提供的用于多主站系统之间的实时通信方法及其设备，具有以下有益效果：1)为多个独立的主站系统之间的通信，提供了一种新型实时通信方法；2)能够实现多主站之间高速、高精度、高可靠性的双向实时数据通信；3)设备体积小、安装使用方便、且通信数据能够根据实际需求灵活配置。

附图说明

图1为本发明中从站通信管理器控制数据传输的流程图；

图2为本发明中从站状态转化关系图；

图3为本发明中两个主站系统之间实时通信原理框图；

图4为本发明中实时通信设备的组成结构框图；

图5为三个主站之间采用三个实时通信设备的原理图；

图6为三个主站之间采用两个实时通信设备的原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。

本发明所提供的用于多主站系统之间的实时通信方法，其基本思路在于将两个主站之间的实时通信转化为两个主站所挂用于实时通信的从站之间的实时通信。目前由于技术条件限制，通常主站系统之间是不能直接进行强实时通信的。而主站和从站之间可以通过实时通信协议进行强实时通信的。基于此，本发明中主站系统之间的实时通信由主站系统中下挂的用于实时通信的从站完成。只要保证两个主站系统下从站之间进行实时通信，就可以实现主站系统之间的高速、高精度的双向实时通信。本发明中所提供的实时通信设备串接于两套独立主站系统中，可以在两套系统之间搭建起一条实时通信的通道，从而实现主站系统之间的实时通信。本发明既解决了主站系统之间的通信问题，同时又确保了通信的实时性和可靠性。

通常主站系统下可能挂有IO模块、驱动器等许多从站，而本发明中采用的从站只负责主站系统之间的实时通信，可与上述其它功能的从站一起挂接在主站下。本发明通过监测主站所挂实时通信从站的状态，控制两个从站与实时数据缓存器之间进行数据交互，从而实现两个独立主站系统之间实时、快速、灵活的通信。常用的实时数据缓存器有多种，例如双口RAM(随机存储器)和FIFO(先进先出)数据缓存器等。本发明中优选FIFO数据缓存器，其优势在于FIFO的数据存储原理简单、可靠，能够最大限度地缩短数据处理时间，确保通信过程的实时性及可靠性。因此不同的独立主站系统中负责实时通信的从站通过FIFO数据缓存器即可以实现实时的数据交互。

主站和从站之间的通信采用实时通信协议。主站和从站之间适用的实时通信协议包括多种，例如EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。其中EtherCAT、SERCOS III两种实时以太网技术的通信周期(即一次数据交互时间)可达到1ms以下，非常适合强实时性、高可靠性的高速控制应用领域。本发明中实时通信方法适用于多种实时通信协议，对于主站与从站之间采用的实时通信协议不做特定的限定。而多个独立主站系统也可选用不同的实时通信协议。

本发明中主站系统之间的实时通信由两个主站系统所挂负责实时通信的从站完成。因此本发明中包括两个通信过程：一是主站系统与从站之间的通信；二是从站之间的通信。首先介绍主站系统与从站之间的通信过程。主站系统通过实时通信协议与其所挂实时通信从站进行数据交互。从站中通常包括通信接口、接口电路以及从站控制器等。当从站接收到主站系统传输过来的电信号时，首先将电信号通过通信接口传给接口电路。接口电路将电信号经过隔离变压、模数转换等处理后，将通信数据发送给从站控制器。从站控制器负责处理实时通信协议的数据帧，并将数据存放进具有双端口数据存储模块，从而实现主站与从站之间的实时数据交互。从站控制器按照自己的物理位置顺序移位读写数据帧。在报文经过从站时，从站控制器从报文中提取发送给自己的输出命令数据并将其存储到数据存储区中，并以中断方式通知从站通信管理器来读取数据。

本发明中从站之间的通信是由从站通信管理器负责完成的。每个从站都有相应的一个从站通信管理器监测从站控制器的工作状态，同时协调从站控制器与两个FIFO数据缓存器之间的高速数据传输。而从站之间通过对两个FIFO数据缓存器进行读写操作，就可以完成实时数据的交互。两个FIFO数据缓存器的方向相反，其中任意一个FIFO数据缓存器的入口用于一从站写入数据，出口用于另一从站读出数据。两个从站通信管理器通过控制相应的从站与两个FIFO数据缓存器进行数据交互，即可实现从站之间的实时通信。由于每个从站对应一个从站通信管理器，且工作流程完全相同，因此下面以一个从站通信管理器的工作过程为例，对从站之间数据交互的过程进行说明(参见图1)。

从站通信管理器监测从站控制器的状态。当从站控制器处于空闲状态时，如果此时从站控制器有中断请求，则进入读取从站控制器数据的流程；如果此时没有中断请求，则进入向从站控制器写数据的流程。

在读取从站控制器中的数据时，从站通信管理器首先判断是否具备读数据的条件：如果从站控制器中的数据准备就绪且该从站对应的第一FIFO数据缓存器不满时，则读取从站控制器中的数据，并将数据写入该FIFO数据缓存器中；如果从站控制器中数据未准备就绪或者当前FIFO数据缓存器为满(即该FIFO数据缓存器中的数据还没有写入另一主站系统的从站控制器中)时，则继续等待，直到读数据条件满足时再读取数据。

在向从站控制器写入数据时，从站通信管理器首先判断第二FIFO数据缓存器是否为空：如果第二FIFO数据缓存器为空(即另一主站系统中的从站控制器没有向该FIFO数据缓存器写入数据)，则继续等待；当该FIFO数据缓存器不为空时(另一主站系统中的从站控制器已经将其数据写入该FIFO数据缓存器)，则读取FIFO数据缓存器中的数据，并将数据写入相应的从站控制器。

以上流程仅描述了单个从站通信管理器协调从站控制器与FIFO数据缓存器进行数据传输的流程。每个从站对应的从站通信管理器通过监测相应从站的空闲状态及中断请求，控制从站控制器对FIFO数据缓存器进行读写操作，实现从站之间的实时数据通信。

基于上述可知，主站系统之间的通信过程为：当一主站系统通过实时通信协议向其所挂实时通信从站发送数据后，从站接收并处理数据后会产生中断请求；该从站的从站通信管理器监测从站为空闲状态且有中断请求时，则将该从站中的实时数据写入FIFO数据缓存器中；当另一主站系统所挂从站的从站通信管理器监测到相应从站为空闲状态且没有中断请求，则将FIFO数据缓存器中的实时数据写入该从站中；该从站采用实时通信协议处理实时数据，并将数据发送至另一主站系统中。在整个通信过程中，两个从站通信管理器通过控制实时数据缓存器与从站之间的数据传输，实现了两个从站之间的高速数据交互，进而实现了两个独立主站系统之间的实时数据通信。需要说明的是，本实施例中实时数据缓存器采用FIFO数据缓存器，当然也可以由双口RAM替代，这里不在进行说明。

此外，本发明中从站通信管理器还负责协调主站对从站的运行状态的控制。根据主站配置的实时通信协议，从站通常会包含几种工作状态。从站正常工作时，需要在这几种工作状态之间来回切换。不同的主站系统所配置的实时通信协议，可能有所不同。以EtherCAT实时以太网通信协议为例，说明从站工作状态的切换机制。依照EtherCAT通信协议，EtherCAT从站必须支持四种工作状态以及一种备选工作状态：

(1)Init：初始化，简写为I；

初始化状态定义了主站与从站在应用层的初始化通信关系。此时，主站与从站应用层不可以直接通信，主站使用初始化状态来初始化从站控制器的一些配置寄存器，同时配置邮箱通信通道参数。

(2)Pre-Operational：预运行，简写为P；

在预运行状态下，主站与从站可以使用邮箱通信来交换与应用程序相关的初始化操作和参数，但不能进行过程数据通信。

(3)Safe-Operational：安全运行，简写为S；

在安全运行状态下，从站应用程序读入输入数据，但是不产生输出信号。

(4)Operational：运行，简写为O；

在运行状态下，从站应用程序既可以读入输入数据，也可以发出输出数据，产生输出信号。

(5)Boot-Strap：引导状态，简写为B；

引导状态为备选工作状态，其主要用于下载设备固件程序。

图2为以上各状态之间的转化关系图。从Init状态向Operational状态转化时，必须按照“Init→Pre-Operational→Safe-Operational→Operational”的顺序转化，不可以越级转化。从Operational状态返回时可以按顺序转换，也可以越级转化，如；Operational→Init，Operational→Pre-Operational→Init，Operational→Safe-Operational→Init。Boot-Strap状态为可选状态，只允许与初始化状态之间相互转化。所有的状态改变都有主站发起，主站向从站发送状态控制命令请求，并写从站控制字。此时，从站控制器会产生中断通知从站通信管理器，从站通信管理器对于当前从站状态字和控制字进行比较判断。如果符合上述状态转化关系，则响应所请求的状态转化，并将从站控制字的内容写入从站状态字，完成状态切换。如果若不符合从站状态的转化关系或者状态转化失败，从站通信管理器将给出错误标志。

为了体现上述实时通信方法的可行性及有效性，本发明还提供了一种用于实现上述实时通信方法的实时通信设备。

如图3所示，主站A系统和主站B系统分别表示两套独立的主站系统。两个主站系统下可能分别挂有IO模块、驱动器等许多从站(图中未画出)，各自组成一套完整的分布式控制系统。A、B两套主站系统之间相互独立，并且主站系统可以采用不同的实时通信协议。本发明的实时通信设备串接于主站A系统和主站B系统中，包括一个实时通信控制器C以及与实时通信控制器C相连接的两个从站A和B。两个从站A和B只负责进行主站系统之间的实时通信。主站系统与从站A和B之间通过高速现场总线或实时工业以太网等进行实时通信。从站A和从站B之间在实时通信控制器C的协调下通过高速并行数据总线进行通信。本发明的实时通信设备把两个主站之间的实时通信需求，转化成了两个从站之间的实时通信问题。采用多个实时通信设备即可以实现三个及以上具有相同或者不同实时通信协议主站系统之间的实时通信。

参见图4，本实时通信设备的两个从站均包括从站控制器、两个接口电路以及两个通信接口。两个通信接口分别为接口IN和接口OUT。其中从站通过接口IN与主站系统中的主站或者前一个从站相连；通过接口OUT与下一个从站相连，如果后面没有其他从站，则OUT口不接。主站通过通信线缆向从站传输用于通信的电信号，从站接收电信号后传给通信接口电路。通信接口电路将电信号经过隔离变压、模数转换为通信报文，然后将通信报文发送给从站控制器。从站控制器负责处理实时通信协议的数据帧，并使用双端口存储区实现主站与从站之间的实时数据交互。从站控制器按照自己的物理位置顺序移位读写数据帧。在报文经过从站时，从站控制器从报文中提取发送给自己的输出命令数据并将其存储到内部存储区，并以中断方式通知实时通信控制器C来读取数据。

实时通信控制器C作为通信桥梁将两个从站联系起来。实时通信控制器C一方面负责控制两个从站工作状态的切换并协调从站与主站之间的实时通信，另一方面协调两个从站之间通信数据的实时交互。实时通信控制器C包括两个从站通信管理器和两个FIFO数据缓存器。每个从站通信管理器与两个FIFO数据缓存器相连接，其中任意一个FIFO数据缓存器的入口用于一从站控制器写入数据，出口用于另一从站控制器读出数据。从站通信管理器有两个模块：从站状态管理模块负责从站工作状态管理，即负责协调主站系统对从站运行状态的控制；数据传输控制模块根据从站控制器的通信状态，控制从站控制器将数据写入一FIFO数据缓存器或者将另一FIFO数据缓存器的数据写入该从站控制器。

需要说明的是，本发明中的实时通信设备中的两个从站和实时通信控制器既可以分别选用独立的控制芯片实现，也可以选用FPGA、CPLD、微处理器等单个芯片集成实现。此外，只需在主站系统的配置软件中进行简单的设定，即可实现两个主站系统之间实时通信数据量的灵活设定。在实时通信设备使用过程中，还可以在主站系统还可以实时监控两个从站之间数据通信的状态，判断是否存在丢包等通信错误。

本发明可以采用多个上述实时通信设备，实现三个及以上主站系统之间的实时通信。下面以三个独立主站系统之间的实时通信为例，说明实现三个及以上主站系统之间实时通信的具体方法。如图5所示，主站A、B、C分别为三个相互独立的主站系统。每个主站系统下面可能挂有许多其它的从站，图中均未画出。要实现三个主站系统之间的实时通信，可选用如图5和图6所示的两种拓扑结构。

如图5是采用三个本发明提出的实时通信设备，将三个主站系统两两连接起来，形成环形系统拓扑结构。三个主站系统之间两两可以直接进行实时通信，通信原理与上述的两个主站之间实时通信的原理相同。图6与图5不同的是仅采用了两个本发明提出的实时通信设备。如图6所示，利用实时通信设备，主站A、主站B分别与主站C相连。主站A和主站C之间可以直接进行实时通信，主站B和主站C之间也可以直接进行实时通信。主站A和主站B之间的实时通信数据需经过主站C中转，进而间接实现了主站A和主站B之间的实时通信。例如,如果主站A要发送数据给主站B，首先将数据发送给主站C。主站C收到数据后，再转发给主站B。由于主站与对应从站之间采用的是实时通信协议，且单个通信模块内部的两个从站之间采用的是高速并行通信协议，上述数据中转过程时间延迟很小，因此能够保证主站A和主站B之间通信的实时性。图6的优势在于节省了一个双从站实时通信设备，适合主站A和主站C、主站B和主站C之间的通信优先级较高，主站A和主站B之间实时通信优先级较低的应用场合。三个以上多主站系统的通信方式与系统拓扑结构与上述方法类似，可以此类推。

综上所述，本发明所提供的实时通信方法，实现了独立的主站系统之间高速、高精度、高可靠性的双向实时数据通信。采用本发明所提供的实时通信设备，不仅可以实现双主站系统之间的强实时通信，还可以实现三个及以上多主站系统之间的实时通信，同时该实时通信设备具有体积小、安装使用方便、且通信数据量能够根据实际需求灵活配置等优点。

上面对本发明所提供的用于多主站系统之间的实时通信方法及其设备进行了详细的说明。对本领域的一般技术人员而言，在不背离本发明实质精神的前提下对它所做的任何显而易见的改动，都将构成对本发明专利权的侵犯，将承担相应的法律责任。

Claims (10)

1.一种用于多主站系统之间实时通信方法，其特征在于将主站系统之间的实时通信转化为主站系统所挂从站之间的通信：

第一主站系统通过实时通信协议向其所挂从站发送数据；

所述从站接收并处理所述第一主站系统的实时数据后产生中断请求；

当所述从站相应的从站通信管理器监测到从站为空闲状态且有中断请求时，则将从站中的实时数据写入实时数据缓存器中；

当第二主站系统所挂从站的从站通信管理器监测到相应从站为空闲状态且没有中断请求，则将所述实时数据缓存器中的实时数据写入所述从站中；

所述从站采用实时通信协议将实时数据发送至第二主站系统。

2.如权利要求1所述的实时通信方法，其特征在于所述实时数据缓存器为两个方向相反的FIFO数据缓存器时，从站通信管理器的工作过程如下：

监测从站为空闲状态且有中断请求时，读取所述从站中实时数据并写入则第一FIFO数据缓存器；若所述从站为空闲状态且没有中断请求，则读取第二FIFO数据缓存器中的实时数据并写入所述从站中。

3.如权利要求1所述的实时通信方法，其特征在于：

所述实时数据缓存器为双口随机存储器。

4.如权利要求2所述的实时通信方法，其特征在于：

读取所述从站中实时数据前判断是否具备读数据的条件：当从站数据准备就绪且第一FIFO数据缓存器不满时，读取所述从站中数据，并写入所述第一FIFO数据缓存器；若所述从站中实时数据未准备就绪或所述第一FIFO数据缓存器为满时，则继续等待；

向所述从站写入实时数据前判断是否具备写数据的条件：判断第二FIFO数据缓存器是否为空：若为空，继续等待；若不为空，则读取所述FIFO数据缓存器的实时数据，并将所述数据写入所述从站中。

5.如权利要求1所述的实时通信方法，其特征在于还包括从站工作状态的转换过程，具体步骤如下：

所述主站系统向从站发送状态控制命令请求；

所述从站处理所述请求，并写从站控制字，同时向所述从站通信管理器产生中断请求；

所述从站通信管理器处理所述中断请求，将从站状态字与所述从站控制字进行比较判断：若符合从站状态的转化关系，则响应所述请求并将所述从站控制字写入从站状态字，并完成状态切换；否则给出错误标志。

6.如权利要求5所述的通信方法，其特征在于：

从站状态包括初始化、预运行、安全运行、运行四种工作状态和一种备选的引导状态；所述从站状态的转化关系为：

所述初始化状态向所述运行状态转化时，按照初始化、预运行、安全运行、运行的顺序转化；

所述运行状态向所述初始化状态转化时，按照运行、安全运行、预运行、初始化的顺序转化；

所述引导状态为备选状态，只与所述初始化状态之间相互转化。

7.一种用于实现权利要求1～6中任意一项所述实时通信方法的实时通信设备，其特征在于：

所述实时通信设备串联于两个主站系统之间，包括两个从站和一个实时通信控制器；所述实时通信控制器分别与所述两个从站进行通信；所述从站与相应的主站系统进行实时通信；

所述实时通信控制器包括两个从站通信管理器和两个FIFO数据缓存器；所述从站通信管理器协调主站对从站运行状态的控制，并控制从站数据写入一个FIFO数据缓存器或者将另一个FIFO数据缓存器的数据写入所述从站控制器；所述FIFO数据缓存器用于两个从站的数据交互，其中任意一个FIFO数据缓存器的入口用于一个从站写入数据，出口用于另一个从站读出数据。

8.如权利要求7所述的实时通信设备，其特征在于：

每个所述从站包括通信接口、接口电路和从站控制器；

所述主站系统的电信号通过通信接口传给接口电路；所述接口电路将所述电信号经过隔离变压、模数转换为通信报文后发送给从站控制器；所述从站控制器识别所述主站系统发送报文的实时通信协议，并根据所述实时通信协议提取并存储通信报文中携带的数据。

9.如权利要求6所述的实时通信设备，其特征在于：

所述实时通信设备串联的两个主站系统具有不同的实时通信协议。

10.如权利要求6所述的实时通信设备，其特征在于：

所述从站与所述实时通信控制器通过高速并行总线进行通信。