CH710646B1 - Sistema di guida di un drone. - Google Patents

Abstract

È descritto un sistema (1) di guida di un drone (100) comprendente: una pluralità di pali (2–10), fissati a terra ed associati ad una rete di alimentazione elettrica pubblica o privata; una pluralità di dispositivi fissati ai pali ed alimentati dalla rete di alimentazione elettrica, detti dispositivi essendo tra loro connessi in una rete wireless (40) e comprendendo un modulo di comunicazione radio con il drone; un controller (35) collegato alla rete wireless (40), atto a programmare un piano di volo (P) del drone tra due o più pali (2, 3, 4, 10) tramite l’invio ai rispettivi dispositivi della rete wireless (40) di comandi di configurazione dei moduli di comunicazione radio, dove il modulo di comunicazione radio di un palo (3) nel piano di volo (P) è configurato per guidare il drone (100) verso il modulo di comunicazione radio di un palo (4) successivo nel piano di volo (P).

Description

Descrizione

Campo di applicazione [0001] La presente invenzione si riferisce ad un sistema di guida di un drone.

[0002] In particolare, la presente invenzione si riferisce ad un sistema del tipo sopra citato per l’automazione del volo di un drone in ambito urbano, extraurbano o privato.

[0003] L’invenzione si riferisce anche ad un metodo di guida di un drone e ad un drone destinato ad essere guidato dal sistema sopra citato.

Arte nota [0004] Come noto, un drone o RPV (Remotely Piloted Vehicle) è un velivolo privo di pilota comandato a distanza, ad esempio utilizzato per operazioni di ricognizione e sorveglianza.

[0005] La guida del drone è attualmente effettuata tramite un telecomando.

[0006] Dato l’interesse commerciale recentemente riscosso dai droni, sono state sviluppate anche applicazioni per smartphone o tablet, dal funzionamento facile ed intuitivo. Queste applicazioni sono basate su un software di controllo di prestazioni limitate dalle CPU dello smartphone o tablet ma tuttavia sono in grado di analizzare i dati di numerosi sensori, come accelerometri, giroscopi, magnetometri, eco., e di gestire in tempo reale tutti i motori del drone, consentendo così di mantenere un volo stabile e di controbilanciare eventuali perturbazioni dell’assetto.

[0007] I telecomandi o le applicazioni sopra citate possono essere utilizzati con buoni risultati per riprese aeree con qualità HD o per gioco ma lo sviluppo di vere e proprie applicazioni robotiche del drone, come ad esempio la consegna di merce o il monitoraggio video di alcune aree, è ostacolato da alcuni fattori, primo tra tutti la necessità di automatizzare il volo del drone, consentendo un volo indipendente dal controllo dell’uomo e al di fuori del suo campo visivo.

[0008] Alcuni droni di tipo professionale sono dotati di un sistema di pilotaggio automatico che è strettamente derivato da quelli dagli aerei di linea, e quindi di una certa complessità e costo. Il sistema permette la memorizzazione a bordo del drone di una rotta tramite posizioni GPS.

[0009] Tuttavia, soffre ancora di problematiche che impediscono di utilizzare il drone in applicazioni sul campo. Ad esempio, la programmazione di questo sistema di pilotaggio per automatizzare il volo del drone in ambito urbano necessita la rilevazione di una pluralità di coordinate GPS sul posto e la memorizzazione di tali coordinate nella memoria del drone, la qual cosa richiede del tempo oltre ad implicare altre problematiche inerenti la sicurezza, tra cui la necessità di verificare possibili collisioni con droni programmati con un proprio sistema di pilotaggio o l’assenza di un riferimento a terra, da utilizzare in caso di recupero del drone.

[0010] Inoltre, l’assenza o limitata connettività GPS in alcune zone e la sua insufficiente precisione non consentono di impiegare il sistema noto in ambito urbano, laddove sono anche presenti ulteriori ostacoli al volo, come macchinari mobili ad alta quota, ad esempio gru, o dove nuovi edifici possono sorgere i tempi relativamente brevi, costituendo imprevisti impedimenti al volo. In presenza di queste problematiche è pressoché impossibile rispettare alcune regolamentazioni comunali, regionali o nazionali, come ad esempio il divieto di sorvolare una manifestazione o la necessità di garantire una connettività che sia sempre robusta ed affidabile.

[0011] Tutte queste problematiche costringono comunque ad affiancare i sistemi di pilotaggio automatici noti al controllo di un operatore. Anche la durata delle batterie del drone è una forte limitazione, dal momento che richiede un intervento manuale di sostituzione o ricarica, ulteriore impedimento alla reale automazione delle applicazioni sul campo e su lunghe distanze.

[0012] Il problema tecnico alla base della presente invenzione è quello di escogitare un sistema di guida di un drone che sia in grado di migliorare l’automazione e la sicurezza del volo, consentendo di ampliare l’utilizzo dei droni ad una vasta gamma di applicazioni in ambito cittadino, extracittadino o privato, sostanzialmente risolvendo le limitazioni di cui sono attualmente affetti i sistemi noti.

Breve descrizione dei disegni [0013]

La fig. 1 rappresenta schematicamente un sistema di guida di un drone secondo la presente invenzione.

La fig. 2 è una vista ingrandita di una porzione del sistema di guida di un drone della fig. 1.

Sommario dell’invenzione [0014] L’idea alla base della presente invenzione è quella di fissare una pluralità di dispositivi elettronici ad una pluralità di elementi strutturali fissati a terra lungo una rete di comunicazione terrestre preesistente, ad esempio una rete stradale urbana, extraurbana o ferroviaria, e configurare alcuni dei dispositivi elettronici per emettere comandi di volo per un drone,

CH 710 646 B1 sostanzialmente inviando al drone istruzioni di volo da un dispositivo, ad una quota prefissata sopra gli elementi strutturali, e lungo la rete di comunicazione preesistente. Gli elementi strutturali sono associati ad una rete di alimentazione elettrica preesistente, ad esempio sono i lampioni di una rete viaria o i tralicci di una linea ferroviaria e, vantaggiosamente, i dispositivi sono alimentati dalla stessa rete elettrica associata agli elementi strutturali.

[0015] In particolare, i dispositivi sono connessi in una rete wireless, ad esempio in una rete Mesh, tramite la quale formano una rete di comunicazione aerea virtuale per il drone. La rete di comunicazione aerea virtuale corrisponde a tutte le possibili connessioni radio tra i dispositivi. Il piano di volo del drone è derivato dalla configurazione di un percorso prestabilito tra tutti i possibili percorsi lungo la rete di comunicazione aerea virtuale. Il percorso è costituito da una pluralità di nodi, corrispondenti ai dispositivi configurati per il piano di volo, e di tratte da un nodo al nodo successivo. Le istruzioni di volo del drone da un nodo al nodo successivo sono inviate dal dispositivo fissato all’elemento strutturale.

[0016] Sulla base della presente idea, il problema tecnico è risolto da un sistema di guida di un drone comprendente:

- una pluralità di elementi strutturali, fissati a terra ed associati ad una rete di alimentazione elettrica pubblica o privata, preferibilmente pali;

- una pluralità di dispositivi fissati ai pali ed alimentati dalla stessa rete di alimentazione elettrica associata ai pali, i dispositivi essendo tra loro connessi in una rete wireless e comprendendo un modulo di comunicazione radio con il drone;

- un controller collegato alla rete wireless, atto a programmare un piano di volo P del drone tra due o più pali, preferibilmente ad una quota prefissata di volo sopra ai pali, tramite l’invio ai dispositivi fissati a detti due o più pali di comandi di configurazione dei moduli di comunicazione radio, dove il modulo di comunicazione radio di un palo nel piano di volo è configurato per guidare il drone verso il modulo di comunicazione radio di un palo successivo nel piano di volo.

[0017] In una forma di realizzazione dell’invenzione, i pali sono ad esempio i tralicci di una rete ferroviaria e la rete di alimentazione è derivata dalla rete elettrica ferroviaria. In un’altra forma di realizzazione, i pali sono i lampioni pubblici in una rete di comunicazione stradale.

[0018] La rete wireless è preferibilmente una rete Mesh. Ad esempio, la rete wireless è una Smartgrid preesistente ed utilizzata per la regolazione dell’illuminazione dei lampioni in ambito cittadino.

[0019] I moduli di comunicazione radio sono configurati per guidare il drone lungo il piano di volo P e realizzano una seconda rete wireless. La seconda rete wireless può avere caratteristiche diverse dalla prima rete wireless. Ad esempio, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, la latenza delle due reti è differenti oppure, secondo un’altra forma di realizzazione dell’invenzione, la seconda rete può avere una larghezza di banda maggiore alla larghezza di banda della prima rete wireless.

[0020] Il dispositivo è quindi dotato di due diverse interfacce radio, una prima interfaccia operativa sulla prima rete wireless ed una seconda interfaccia operativa sulla seconda rete.

[0021] La seconda rete wireless costituisce una rete di controllo e di monitoraggio dal momento che è implementata per inviare al drone informazioni per il suo pilotaggio lungo il piano di volo e per ricevere informazioni acquisite dal drone; tali informazioni sono trasferite dalla seconda rete wireless alla prima rete wireless e, tramite questa, ai vari dispositivi a scopo di monitoraggio.

[0022] Secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, almeno uno dei dispositivi fissati al palo comprende una base di atterraggio del drone e, preferibilmente, comprende anche un’interfaccia Ethernet di tipo wireless o wired collegabile al drone, per trasferire dati dal o al drone. Inoltre, preferibilmente, almeno uno dei dispositivi dotati di una base di atterraggio comprende mezzi di ricarica o di sostituzione di una batteria del drone. Vantaggiosamente, detti mezzi consentono di prolungare l’autonomia del drone e di coprire voli molto lunghi con uno stesso drone, senza alcun intervento umano.

[0023] Sempre secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, plurimi dispositivi dotati di una base di atterraggio formano una terza rete, ad esempio di tipo wireless, avente una larghezza di banda maggiore alla larghezza di banda della prima rete wireless, e destinata alla trasmissione dei dati. In tal caso, il dispositivo è quindi dotato di una terza interfaccia wireless, operativa sulla terza rete wireless. In una variante di realizzazione, i dispositivi dotati di una base di atterraggio sono collegati in una rete basata su una tecnologia diversa dalle succitate reti wireless, come ad esempio la fibra ottica o l’Ethernet su rame o il PLC.

[0024] È altresì previsto programmare i dispositivi per guidare il drone a terra o per farlo decollare da terra, in corrispondenza ad un palo. Preferibilmente, la quota di volo è quindi raggiunta facendo decollare il drone verticalmente e parallelamente ad un palo, così come è effettuata la sua discesa a terra.

[0025] Secondo una variante di realizzazione l’atterraggio è realizzato tramite un sistema di discesa a terra del drone da una base di atterraggio, comprendente mezzi di aggancio del drone e mezzi di scorrimento dalla base di atterraggio fino al suolo o ad un’altezza predeterminata, a portata d’uomo. Vantaggiosamente, anche il sistema di discesa può essere programmato ed automatizzato, semplificando così anche la fase di atterraggio del drone, prevista ad esempio a scopo manutentivo. Inoltre, il drone può essere fatto risalire da terra fino alla base di atterraggio tramite il sistema sopra citato, per decollare direttamente dalla base e non da terra.

CH 710 646 B1 [0026] Il sistema della presente invenzione comprende opzionalmente una rete cablata tra i pali, i cavi essendo atti ad essere agganciati dal drone, ad esempio in caso di guasto durante il volo. La rete cablata può essere dotata di un’interfaccia di acquisizione e/o trasferimento dati dal/al drone.

[0027] Ulteriormente, una rete fisica di sicurezza, preferibilmente elastica, è stesa tra i pali al di sotto di una quota di volo del drone ed è destinata a raccogliere il drone in caso di precipitazione al suolo.

[0028] Secondo una forma di realizzazione della presente invenzione e come più specificatamente indicato nella descrizione che segue, la programmazione del piano di volo nel controller comprende la configurazione di una o più soste temporizzate del drone in corrispondenza di un palo al fine di evitare collisioni con altri droni.

[0029] Il problema tecnico secondo la presente invenzione è anche risolto da un drone destinato ad essere guidato dal sistema sopra citato e da un corrispondente metodo di pilotaggio, così come rivendicati.

[0030] Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla descrizione che segue, data a solo scopo esemplificativo con riferimento ai disegni allegati.

Descrizione dettagliata [0031] Con riferimento alla fig. 1 è schematicamente rappresentato un sistema di guida secondo la presente invenzione, complessivamente indicato con il numero di riferimento 1, e comprendente una pluralità di elementi fissati al suolo, ad esempio pali 2-10 di lampioni lungo una rete stradale o tralicci di una linea ferroviaria.

[0032] Senza limitazioni dell’ambito di protezione dell’invenzione, lo schema di fig. 1 è riferito in particolare ad una rete stradale, comprendente n (tre) strade S1-S3, con eventuali incroci, ad esempio l’incrocio tra la strada S2 ed S3.1 pali sono associati ad una linea di alimentazione elettrica destinata, ad esempio, ad alimentare l’unità di illuminazione del lampione, e derivata da una rete di alimentazione urbana di per sé preesistente.

[0033] Alcuni dei pali 2-4, 10 di fig. 1 sono rappresentati in scala ingrandita in fig. 2, dove è anche rappresentato schematicamente, per ciascun palo, un dispositivo elettrico 12-14, 20, fissato in corrispondenza dell’estremità superiore del palo e dotato di un’interfaccia di comunicazione radio su una prima rete wireless. Tutti i dispositivi 12-20 sono dotati di tale interfaccia radio.

[0034] Quest’ultima ha un predeterminato raggio di copertura che consente al dispositivo 12-20 di comunicare con plurimi altri dispositivi 12-20 nel suo raggio di azione e di formare, con tutti i dispositivi 12-20 fissati ai pali, la prima rete wireless, indicata con numero di riferimento 40 in fig. 1 e contrassegnata da un primo tratteggio.

[0035] La rete wireless 40 forma una rete di comunicazione aerea virtuale che comprende tutti i possibili percorsi configurabili come piani di volo Pi.

[0036] A tale proposito, per la configurazione di un piano di volo P specifico, è previsto un dispositivo di controllo 35 connesso alla rete wireless (controller 35), preposto all’invio di comandi di programmazione ai dispositivi 12-20. Ad esempio, nello schema di fig. 1, il controller 35 ha configurato un piano di volo P dopo aver inviato comandi di programmazione ai dispositivi 12, 13, 14, 20.

[0037] A titolo esemplificativo, questi comandi possono comprendere un codice identificativo del drone da guidare e, per ciascun dei dispositivi 12, 13, 14, un codice identificativo di un dispositivo successivo 13, 14, 20 nel piano di volo P, verso il quale guidare il drone e/o le coordinate di volo, con eventuali intervalli di deviazione.

[0038] Vantaggiosamente, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, la prima rete wireless 40 può essere una SmartGrid cittadina preesistente, cioè già implementata e funzionante, ad esempio per regolare l’illuminazione dei lampioni lungo la rete stradale.

[0039] I comandi di programmazioni ricevuti dal dispositivo 12,13,14, 20 tramite la prima rete wireless 40 sono processati nel dispositivo stesso, per programmare un modulo di comunicazione radio 22, 23, 24, 30 con il drone.

[0040] Nelle figure il drone è rappresentato con 100, in una fase di volo tra due lampioni 3, 4, preferibilmente ad una quota prefissata sopra ai lampioni. In tale fase, il drone 100 ha già ricevuto i comandi di volo dal dispositivo 13 ed è diretto verso il dispositivo 14, presso il quale riceverà i comandi di volo per la tratta successiva 4-5 del piano di volo P, cioè per spostarsi dal palo 4 al palo 5.

[0041] Preferibilmente, i dispositivi interessati nel piano di volo P formano una seconda rete wireless, indicata in fig. 2 con 50 e con un secondo tipo di tratteggio, sostanzialmente corrispondente al percorso di volo già indicato con P in fig.

1. Alcuni dispositivi, ad esempio i dispositivi 12, 14 della fig. 2, sono strutturati per consentire l’atterraggio del drone 100 per vari scopi, come la ricarica della batteria del drone o la sua sostituzione con una batteria disponibile presso il palo. Vantaggiosamente, una batteria scarica depositata da un drone presso un palo è ricaricata tramite la rete di alimentazione associata al palo, ed è quindi resa disponibile per altri droni.

[0042] L’atterraggio di un drone presso i dispositivi 12, 14 dotati di una base è anche previsto per altre funzioni, come il trasferimento dei dati memorizzati nel drone 100 verso il dispositivo 12, 14 o, viceversa, per il trasferimento dei dati dal dispositivo 12, 14 al drone 100 oppure per effettuare soste temporizzate del drone 100 presso il palo 2, 4, programmate

CH 710 646 B1 dal controller 35 o dai dispositivi 12-20. Le soste servono per regolare il traffico di più droni 100, sostanzialmente implementando un sistema semaforico per droni.

[0043] Quest’ultimo è ad esempio installato come dispositivo ad hoc nella rete wireless o presso uno dei dispositivi 12-20 già presenti, ed è necessario specialmente nei possibili incroci tra i piani di volo programmati dal controller.

[0044] Inoltre, l’atterraggio di un drone su una base è previsto per scambiare merce trasportata tra droni, vale a dire per il deposito di merce trasportata da un primo drone e per l’acquisizione di detta merce da un secondo drone che succede al primo drone sulla base di atterraggio.

[0045] A tale proposito, il sistema di guida secondo una forma di realizzazione della presente invenzione prevede anche di programmare un trasporto di merce o di informazioni tramite una staffetta tra droni. Ad esempio, con riferimento alla fig. 2, per effettuare una parte della staffetta da un punto di partenza di un piano di volo (palo 2) ad un punto successivo o terminale (palo 44), è possibile guidare un primo drone 100 dal palo 2 ad un palo intermedio 4 del piano di volo P, dotato di base di atterraggio, e programmare lo scarico della merce presso il palo intermedio 4. In corrispondenza del palo 4, un secondo drone (non rappresentato in figura) può essere programmato per l’acquisizione della merce ed il suo trasporto fino al palo successivo 44, anch’esso dotato di base di atterraggio, presso il quale effettuare lo scambio con un ulteriore drone o la consegna definitiva della merce (se il palo 44 è il terminale del piano di volo P).

[0046] Preferibilmente, i dispositivi dotati di base di atterraggio, comprendono anche un’interfaccia Ethernet, di tipo wireless o wired, destinata al trasferimento veloce dei dati dal/al drone 100.

[0047] Secondo un’altra forma di realizzazione della presente invenzione, i dispositivi dotati di base di atterraggio formano una terza rete, indicata con 70 in fig. 2, avente una larghezza di banda maggiore della prima rete wireless 40 e della seconda rete wireless 50, e destinata al trasferimento dei dati acquisiti dai droni (handover).

[0048] Vale solo la pena notare che la terza rete wireless 70 e la seconda rete wireless 40 sono rappresentate separatamente, rispettivamente, nelle fig. 2 e 1, solo per chiarezza delle stesse ma la seconda e la terza rete possono essere contemporaneamente implementate e operative nel sistema di guida 1, insieme alla rete 50.

[0049] In aggiunta opzionale, è prevista una rete cablata, indicata con 60 in fig. 1, utilizzata per accogliere il drone 100 in caso di impossibilità di raggiungere una base di atterraggio o di completare un tratto aereo tra due pali. Secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, la rete cablata 60 può essere utilizzata anche per il trasferimento dati.

[0050] Ulteriormente, una rete di protezione (non rappresentata) è stesa tra i pali, ad una quota inferiore alla quota di volo del drone 100, per raccogliere il drone in caso di immediata avaria e precipitazione verso il suolo. Vantaggiosamente, la rete di protezione consente di risolvere altri problemi di sicurezza, ad esempio realizzando un sistema di protezione per chi passa sotto i lampioni o transita in corrispondente alla rete stradale, e consentendo anche di evitare i danni che il drone subirebbe con un impatto al suolo.

Claims (14)

1. Rivendicazioni

   1. Sistema (1) di guida di un drone (100) comprendente:

   - una pluralità di pali (2-10), fissati a terra ed alimentati da una rete di alimentazione elettrica;

   - una pluralità di dispositivi (12-20) fissati ai pali ed alimentati dalla rete di alimentazione elettrica, detti dispositivi essendo tra loro connessi in una rete wireless (40) e comprendendo ciascuno un modulo di comunicazione radio (22-30) con il drone;

   - un controller (35) collegato alla rete wireless (40), atto a programmare un piano di volo (P) del drone tra due o più pali (2, 3, 4, 10) tramite l’invio ai rispettivi dispositivi (12, 13, 14, 20) della rete wireless (40) di comandi di configurazione dei moduli di comunicazione radio (22, 23, 24, 30), dove il modulo di comunicazione radio (33) di un palo (3) nel piano di volo (P) è configurato per guidare il drone (100) verso il modulo di comunicazione radio (34) di un palo (4) successivo nel piano di volo (P).
2. 2. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti pali (12-20) sono i tralicci di una rete ferroviaria e detta rete di alimentazione è derivata dalla rete elettrica ferroviaria.
3. 3. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti pali (12-20) sono i lampioni pubblici in una rete di comunicazione stradale.
4. 4. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detta rete wireless (40) è una rete a maglia.
5. 5. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che i moduli (12, 13, 14, 20) configurati per guidare il drone lungo il piano di volo (P) realizzano una seconda rete wireless (50) avente caratteristiche di funzionamento differenti dalla prima rete wireless.
6. 6. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti dispositivi (12, 14) comprende una base di atterraggio del drone.
7. 7. Sistema di guida secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che almeno uno dei dispositivi (12, 14) dotati di una base di atterraggio comprende un’interfaccia Ethernet, di tipo wireless o wired, collegabile al drone, per trasferire dati dal o al drone (11, 18, 20).

   CH 710 646 B1
8. 8. Sistema di guida secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che almeno uno dei dispositivi (12, 14) dotati di una base di atterraggio comprende mezzi di ricarica o di sostituzione di una batteria del drone o un’area di scambio merci tra droni.
9. 9. Sistema di guida secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che plurimi dispositivi (12,14) dotati di una base di atterraggio formano una terza rete wireless (70) avente una larghezza di banda maggiore alla larghezza di banda della rete wireless (40), e destinata alla trasmissione dei dati.
10. 10. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprendere ulteriormente una rete cablata (60) tra detti pali, i cavi di detta rete (60) essendo atti ad essere agganciati dal drone, ad esempio in caso di guasto durante il volo.
11. 11. Sistema di guida secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprendere una rete fisica di sicurezza, stesa tra i pali al di sotto di una quota di volo del drone e destinata a raccogliere il drone in caso di precipitazione al suolo.
12. 12. Metodo di guida di un drone (100) comprendente le fasi di:

    - accoppiare una pluralità di dispositivi (12-20) a pali (2-10) fissati a terra ed associati da una rete di alimentazione elettrica, ed alimentare i dispositivi con la stessa rete di alimentazione elettrica associata ai pali;

    - detti dispositivi comprendendo ciascuno un modulo di comunicazione radio (22-30) con il drone ed essendo connessi tra loro in una rete wireless (40);

    -programmare un piano di volo P del drone tra due o più pali (2, 3, 4,10) tramite l’invio, da un controller (35) collegato alla rete wireless (40) ai rispettivi dispositivi (12, 13, 14, 20) della rete wireless (40), di comandi di configurazione dei moduli di comunicazione radio (22, 23, 24, 30), dove la fase di programmare comprende configurare un modulo di comunicazione radio (33) di un dispositivo associato ad un palo (3) nel piano di volo (P) per guidare il drone (100) verso un modulo di comunicazione radio (34) di un palo (4) successivo nel piano di volo (P).
13. 13. Metodo di guida secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che detto piano di volo comprende una o più soste temporizzate del drone in corrispondenza di un palo al fine di evitare collisioni con altri droni.
14. 14. Drone pilotabile da un sistema secondo le rivendicazioni 1-11, comprendente mezzi di ricezione dei comandi di volo dai moduli di comunicazione radio dei dispositivi fissati ai pali.