BR112019021493B1

BR112019021493B1 - Montagem micro-cirúrgica robótica

Info

Publication number: BR112019021493B1
Application number: BR112019021493-3A
Authority: BR
Inventors: Prisco Giuseppe Maria; Simi Massimiliano; Stefanini Cesare
Original assignee: Medical Microinstruments, Inc
Priority date: 2017-04-14
Filing date: 2018-04-16
Publication date: 2023-12-19
Also published as: CA3059680A1; EP3609422A1; AU2018253449B2; US20220202516A1; CN110691556A; BR112019021493A8; WO2018189729A1; JP2020516430A; US20210137618A1; AU2018253449A1; IT201700042116A1; CN110691556B; JP7228915B2; EP3609422B1; US12023121B2; US20240307141A1; EP3609422C0; US11311348B2; ES2981900T3; KR102504243B1

Abstract

montagem cirúrgica robótica (1) compreendendo um manipulador escravo (3) compreendendo um atuador (25); dispositivo de pressão (53), conectado ao referido atuador (25), um sensor (71, 72) detectando uma força de contato no referido dispositivo de pressão (53); um sistema de detecção de posição; uma barreira estéril (55); pelo menos uma unidade de controle (4) configurada para receber informações sobre o referido sensor para controlar o referido atuador (25); um instrumento cirúrgico (70) operado pelo referido manipulador escravo (3) e fixado de forma desmontável ao referido manipulador escravo e separado do referido manipulador escravo (3) pela referida barreira estéril (55); o referido instrumento cirúrgico (70) compreendendo ainda: um quadro (52); um link (6; 7; 8; 43) articulado em uma junta (14, 17) em relação ao referido quadro (52); um tendão (19), associado ao referido atuador (25), tendo uma porção proximal do tendão (26) e uma porção distal do tendão (27), presa ao referido link (6; 7; 8; 43); dispositivo de transmissão (54), em contato com a referida porção proximal do tendão (26), a fim de exercer uma ação de tração no referido tendão (19); o dito dispositivo de transmissão (54) sendo restringido pelo dispositivo de acoplamento a ter um único grau de liberdade de movimento em relação ao referido quadro (52); dispositivo elástico (56) fixo ao referido dispositivo de transmissão (54); e em que, sempre que o referido instrumento cirúrgico (70) é anexado ao referido manipulador escravo: o referido dispositivo de pressão (53) é conectado de maneira removível e seletiva com o referido dispositivo de transmissão (54) para transmitir uma ação de pressão para o referido dispositivo de transmissão (54) através da referida barreira estéril (55); o referido sensor (71, 72) detecta uma força de contato entre o referido dispositivo de pressão (53) e o referido dispositivo de transmissão (54); o referido dispositivo elástico (53) desvia o referido dispositivo de transmissão (54) para longe do referido dispositivo de pressão (53), de modo a exercer uma ação de tração no referido tendão (19).

Description

Campo da invenção

(001) É o objeto da invenção uma montagem de microcirurgia robótica.

(002) A invenção relaciona-se a uma montagem microcirurgica robótica do tipo que compreende um manipulador escravo e um instrumento cirúrgico.

(003) A invenção atual também se relaciona com um método de controle de um instrumento cirúrgico.

Antecedentes

(004) Conjuntos robóticos para cirurgia ou microcirurgia que compreendem braços robóticos multi-articulares que terminam com instrumentos cirúrgicos são conhecidos no campo. Por exemplo, o documento US-7155316 revela uma montagem robótica para a realização de microcirurgia cerebral sob orientação de Ressonância Magnética (MRI) que compreende um sistema de aquisição de imagem baseado em ressonância magnética e dois braços multi- articulares, cada um com três articulações rotativas com eixos verticais para evitar cargas de gravidade direta (como mostrado, por exemplo, na Fig. 7 do documento UA-7155316 dito), cada um ligado ao seu respectivo efetor final dotado de um grau interno de liberdade de movimento para aderência.

(005) Também, a execução dos principais primitivos cirúrgicos, tais como tensão tecidual e sutura anastomotica, requer a capacidade de orientar a ponta do instrumento cirúrgico em um grande cone espacial de direções e girar o instrumento em torno de seu eixo longitudinal (rolo), por exemplo, para guiar a agulha através do tecido com a ponta do instrumento porta-agulha, de forma semelhante à mão humana é articulada no pulso e no cotovelo.

(006) Montagens robóticas para cirurgia ou microcirurgia que compreendem um sistema escravo principal teleoperado são geralmente conhecidos, como descrito, por exemplo, no documento US-6963792 e, mais especificamente, para a aplicação microcirúrgica por US-6385509, e US-2014-0135794, que descrevem soluções cinemáticas para o movimento da ponta do instrumento cirúrgico que exigem a coordenação de uma pluralidade de articulações em uma cadeia cinemática serial que atravessa o campo operacional. Tal efeito de oneração é cada vez mais pronunciado, pois as articulações que articulam a ponta do instrumento estão mais longe da própria ponta. Além disso, os sistemas micro-cirúrgicos não permitem o movimento adequado, e re- orientação mais especificamente adequada, da ponta do instrumento numa cirurgia dentro de uma lesão tão pouco quanto 10 centímetros da superfície da pele.

(007) A adoção de tecnologias robóticas pode trazer grandes benefícios, permitindo um alto grau de miniaturização dos instrumentos e dimensionamento do tamanho dos movimentos no campo operatório, assim, eliminando o efeito do tremor fisiológico e aliviando a tarefa manual. Por exemplo, procedimentos microcirúrgicos são realizados em várias fases da reconstrução de tecidos biológicos, como, por exemplo, na execução da anastomose dos vasos sanguíneos, compreendendo vasos de pequeno diâmetro e nervos. Tais procedimentos são realizados para reconstruir a anatomia após a ocorrência de lesões traumáticas ou de lesões produzidas pela remoção cirúrgica do tecido, para recolocar membros e revascularizar tecidos, todos realizados numa cirurgia dada a pré-existência de uma lesão superficial.

(008) Outros exemplos de aplicação de técnicas microcirúrgicas são encontrados na cirurgia de transplante, neurocirurgia ou em cirurgia vascular, bem como na cirurgia ao redor e dentro do olho, e no ouvido interno, como no caso de implantes cocleares. Também o procedimento cirúrgico proeminente da by-pass cardíaco compreende a etapa crítica da anastomose das artérias coronárias. A necessidade de miniaturização de instrumentos também é sentida em outras técnicas cirúrgicas, por exemplo, em cirurgia invasiva mínima, como laparoscopia e endoscopia, que visam limitar a invasividade dos instrumentos cirúrgicos no tecido biológico. Com referência à laparoscopia, as soluções técnicas conhecidas na arte não permitem uma miniaturização satisfatória do diâmetro dos instrumentos laparoscópicos empregado em Cirurgia Laparoscópica de Incisão Única ou Cirurgia de Porta Única. Além disso, vale a pena notar que os endoscópios normalmente empregados em cirurgia minimamente invasiva (MIS) têm um canal de instrumentos com um diâmetro entre 1 e 3,2 milímetros. Tais dimensões limitam a funcionalidade da instrumentação cirúrgica atual disponível através do canal de instrumentos de endoscopia, que atualmente é apenas capaz de ação de prisão.

(009) Portanto, é fortemente sentida a necessidade de miniaturizar instrumentos cirúrgicos para cirurgia robótica.

(0010) O documento US-6951535 divulga um instrumento médico, incluindo um efetor final, que monta em um conjunto robótico (Fig. 6). O movimento é transmitido para o efetor final ao longo do eixo do instrumento por uma haste que pode empurrar e puxar e um único atuador é bidirecionalmente envolvido com a haste através de um adaptador para transmitir tanto uma força empurrando e uma força puxando para a articulação. Um sensor de força detecta a força transmitida pelo atuador para a haste.

(0011) Enquanto as hastes têm a vantagem sobre os tendões de transmissão de tanto uma força que empurra e uma força que puxa e de não exigir elementos tensionais, as hastes têm a desvantagem no que diz respeito ao cabo que não podem ser encaminhadas através de curvas apertadas e através de articulações firmemente dobradas, como os tendões, de modo que a aproximação proposta não é adequado para a atuação de um subconjunto articulado diminuto tal como o pulso.

(0012) Por exemplo, o US-9173713 divulga um instrumento médico, especificamente um cateter, atuado por fios de tração e inclui um sensor de tensão para controlar a força aplicada pelos atuadores aos fios de tração. Os fios de tração encaminhados para os lúmens do cateter têm a vantagem no que diz respeito aos tendões de não exigir elementos tensionais. Por outro lado, os fios de tração não podem ser encaminhados através de curvas apertadas e através de articulações firmemente flexionadas, como os tendões podem sim, de modo que a aproximação proposta não seja apropriada para a atuação de uma submontagem articulado diminuto tal como um pulso.

(0013) Além disso, o US-5797900 divulga na Fig.6 e Fig.7 um sistema de acionamento de cabo de um instrumento cirúrgico. Ele inclui um atuador agindo diretamente no cabo por uma unidade de fricção composta por um capstan ou uma roda motriz. O cabo passa sobre uma polia tensionante traseira que fornece pré-tensão no cabo. O atuador que atua diretamente no cabo através de uma unidade de fricção não permite a separação do instrumento do atuador nem a introdução de uma barreira estéril entre o atuador e o instrumento. Além disso uma unidade de fricção tem a desvantagem de permitir sempre alguma derrapagem entre o atuador e o cabo. A derrapagem afeta negativamente a capacidade de controlar precisamente a posição da articulação distal do instrumento cirúrgico, ainda mais quando o instrumento cirúrgico tem pequeno diâmetro, por exemplo, abaixo de 5mm.

(0014) O documento US-6331181 divulga um instrumento cirúrgico robótico, incluindo uma cortina estéril e um adaptador estéril e um instrumento cirúrgico, incluindo uma articulação distal articulada que é atuada por tendões. O documento descreve um sistema de acionamento do tendão na Fig. 4B sem qualquer dispositivo de tensão do tendão. Esta abordagem tem a desvantagem de não poder eliminar o movimento perdido entre o atuador e a articulação distal que aparece sempre que o tendão no instrumento perde sua pretensão ou pré-carga. A perda de pretensão é significativa para cabos de aço e é ainda mais pronunciada ao longo da vida útil do instrumento para tendões que se estendem ou rastejam ao longo do tempo sob tensão, como, por exemplo, cabos poliméricos. Este efeito pode ser atenuado aplicando uma grande pretensão aos tendões quando o instrumento é montado, mas uma grande pretensão, por sua vez, aumenta o atrito na articulação distal articulada e prejudica sua precisão de movimento, especialmente se a articulação distal do instrumento tem dimensões pequenas. Em conclusão, a abordagem divulgada não é adequada para acionar um microinstrumento com uma articulação distal com um diâmetro inferior a 5 milímetros ou instrumentos que utilizam tendões poliméricos.

(0015) O pedido de patente internacional WO-2012-068156 divulga um sistema de movimentação do tendão para um instrumento médico que inclua um mecanismo diferencial por um dispositivo de tendões e polias em movimento. A solução proposta não possui um dispositivo para pegar a folga do tendão ou fornecer tensão para os tendões e não pode eliminar o movimento perdido entre o atuador e a articulação distal que aparece sempre que um tendão no instrumento perde sua pretensão.

(0016) O documento US-2015-0209965 divulga um instrumento médico acionado por tendão, incluindo uma articulação distal articulada. A montagem robótica inclui um pacote atuador. O instrumento inclui uma unidade de acoplamento que se conecta ao pacote atuador. A unidade de acoplamento do instrumento inclui sensores que sentem a tensão dos tendões. A unidade de acoplamento do instrumento dito também inclui os carretéis unidos ao eixo do motor que podem pegar folga no cabo quando o instrumento é montado na montagem robótica. A solução proposta tem a desvantagem de localizar os ditos sensores de tensão dentro da unidade de acoplamento de instrumentos, aumentando o custo de um componente que poderia ser descartável. Quando o instrumento é separado dos atuadores, nenhum dispositivo de pretensão dos tendões e captação de folga nos tendões é fornecido. Tal solução não pode ser adotada em sistemas de acionamento de tendão que exigem uma captação de folga nos tendões para o bom funcionamento, como, por exemplo, em caso de tendões propensos a rastejar ou esticar sob carga.

(0017) Além disso, o WO-2017-015599 divulga um instrumento médico acionado por tendão, incluindo uma articulação distal articulada. O instrumento apresenta o dispositivo de transmissão adaptado para transmitir a força do atuador aos tendões que incluem um dedo de entrada em que o atuador se envolve unidirecionalmente. O acoplamento unidirecional proposto tem a vantagem de permitir uma barreira estéril simples na forma de uma folha contínua com foles que cobrem os dedos de entrada. Por outro lado, nenhum dispositivo de pré-tensionar os tendões e pegar folga nos tendões quando o instrumento é separado dos atuadores é descrito. Tal solução não pode ser adotada em sistemas de acionamento por tendão que exigem uma pré-carga mínima nos tendões para o bom funcionamento, como, por exemplo, em caso de tendões propensos a rastejar ou esticar sob carga.

(0018) O US-2014-0128849 divulga uma variedade de sistemas de movimentação do tendão de um instrumento médico que inclua uma movimentação da fricção composta de um capstan que transmita a força ao tendão em virtude da fricção. Um mecanismo de acoplamento entre o atuador e o capstan é descrito para permitir a remoção do instrumento e manter o atuador fora de uma área estéril através de barreira estéril. Uma série de soluções para fornecer pretensão ao tendão quando o instrumento não está ligado aos atuadores são todos baseados em elementos de mola conectados entre a estrutura do instrumento e o tendão ou com polias de pré- tensionamento nas quais o tendão é encaminhado. Em uma forma de realização mostrada nele, são necessários sistemas de mola de tendão, assim, aumentando a conformidade na transmissão e reduzindo a precisão do movimento do instrumento. Em qualquer caso, a unidade de fricção tem a desvantagem de permitir sempre alguma derrapagem entre o atuador e o cabo que afeta negativamente a capacidade de controlar com precisão a posição da articulação distal do instrumento cirúrgico.

(0019) O documento US-2012-0289974 divulga uma interface de atuação de instrumentos para um instrumento cirúrgico em que uma parte do elemento de acionamento, um tendão ou uma haste, é exposto ao movimento direto por um manipulador através de uma barreira estéril. Apesar de sua simplicidade, a solução proposta tem a desvantagem fundamental de prender diretamente a barreira estéril, por exemplo, uma folha de plástico, entre o manipulador e o tendão, expondo a barreira estéril e o tendão ao desgaste ou falhas mecânicas como resultado de sua interação mecânica direta durante seu movimento relativo. Em forma de realizaçãos alternativas, engrenagens de pinhão, cremalheiras de engrenagens ou rolos de acionamento de fricção ou outros adaptadores estão incluídos na barreira estéril para transmitir o movimento do atuador para o elemento de acionamento. Tais soluções não fornecem a quantidade da pre-tensão necessária de um dispositivo de acionamento tipo tendão quando o instrumento não está ligado ao atuador e assim não podem ser adotados nos sistemas de acionamento tipo tendão que exigem uma pré-carga mínima nos tendões para o funcionamento apropriado.

(0020) Além disso, o US-2015-0150636 divulga um instrumento médico com um dispositivo de transmissão que pode desviar um tendão de seu caminho quando atuado por um ser humano em uma direção. Nenhum elemento tensor do tendão para pegar a folga do tendão é fornecido no instrumento. Para o efeito oposto, uma mola de retorno é fornecida para manter o dispositivo de transmissão longe do tendão quando o dispositivo de transmissão não é atuado por um ser humano.

(0021) Além disso, o WO-2010-121117 divulga um sistema de acionamento para instrumentos cirúrgicos incluindo um pistão como meios de pressão e um êmbolo como meios de transmissão e uma mola como meios elásticos. Na solução divulgada, a mola aciona a abertura de um grau distal de liberdade e move o êmbolo para trás em direção ao pistão, mantendo-o em contato com o êmbolo em todos os momentos durante a operação normal. Assim, a mola é usada para acionar um movimento de abertura, enquanto o êmbolo é usado para acionar uma moção de encerramento do mesmo grau de liberdade. O uso de uma mola para atuar um movimento em um sentido de um grau de liberdade tem a desvantagem de limitar o grau de controle do movimento no sentido dito, em outras palavras, o movimento na direção dita é controlado passivamente pela mola e não ativamente controlado, na forma como é controlado por meios de um atuador de condução. Como consequência, a força e a velocidade em uma direção, não são ativamente controláveis para realizar gestos cirúrgicos exatos.

(0022) O documento WO-2015-023730 divulga um dispositivo cirúrgico, incluindo uma caixa de motor e um instrumento cirúrgico incluindo um tendão com uma porção distal conectada a uma articulação distal e uma porção proximal conectada a um disco de acionamento que atua como meio de transmissão bidirecional para essa articulação distal. Este documento divulga uma solução, com base em um mecanismo de pré-carga construído no lado do motor, de como envolver o disco de unidade para o pacote de motor dito para transmitir o movimento bi-direcional, sem incorrer em reação ou movimento perdido. O mecanismo de pré-carga proposto não afeta a tensão no tendão, mas apenas impõe o contato entre o disco de acionamento e o motor. Assim, a tensão no tendão nos instrumentos precisa ser definida como um valor alto o suficiente para garantir nenhuma folga do tendão em qualquer condição operacional, o que tende a aumentar o atrito no instrumento e reduzir sua precisão de movimento.

(0023) Portanto, sente-se a necessidade de fornecer um sistema de acionamento de tendão para um instrumento médico, incluindo uma submontagem articulada distal, incluindo um elemento de pretensão do tendão que faz parte do instrumento médico.

(0024) Sente-se a necessidade, quando os instrumentos médicos não são montados na montagem robótica, que um tendão tenha sempre uma tensão positiva mínima (pré-carga) para qualquer posição da submontagem articulada distal.

(0025) Na verdade, a folga nos tendões, também pode resultar na derrapagem de tendões sobre elementos de roteamento. Em seguida, a folga nos tendões pode resultar da aplicação ao longo da vida do instrumento de pretensão. A folga nos tendões pode resultar dos tendões que tendem a esticar ou rastejar sobre o tempo quando estão sob uma carga da tensão.

(0026) Sente-se a necessidade de fornecer um sistema de acionamento do tendão para um instrumento médico, incluindo uma submontagem articulada distal que aplica uma pretensão a um tendão que, quando o instrumento é separado do atuador, é menor do que a tensão aplicada ao tendão durante as operações normais, como uma menor pretensão em um tendão benéfico para a vida do tendão.

(0027) Sente-se a necessidade de fornecer um sistema de acionamento do tendão para um instrumento médico, incluindo uma submontagem articulada distal que compreende um dispositivo de transmissão que é adaptado para transmitir forças de um atuador de um manipulador escravo para o tendão dito sem danificar o tendão.

(0028) Ao mesmo tempo, sente-se a necessidade de um sistema escravo-principal para dirigir um instrumento médico para fornecer uma barreira estéril entre o instrumento médico e o manipulador escravo, para que o instrumento médico possa ser estéril e o manipulador escravo evite contaminá-lo.

Solução

(0029) O escopo da invenção descrita aqui é superar as limitações de soluções conhecidas, conforme descrito acima e fornecer uma solução para as necessidades mencionadas com referência ao estado da arte.

(0030) Este e outros escopos são alcançados por uma montagem cirúrgica robótica de acordo com a reivindicação 1 e um método de acordo com a reivindicação 12.

(0031) Algumas formas de realização são objeto de reivindicações dependentes.

(0032) De acordo com um aspecto da invenção, uma montagem cirúrgica robótica compreende um manipulador escravo composto por um atuador, pelo menos um dispositivo de empurrar, conectado ao atuador, pelo menos um sensor, detectando uma força de contato no dito dispositivo de empurrar, um sistema de detecção de posição, uma barreira estéril, pelo menos uma unidade de controle configurada para receber informações sobre o sensor para controlar o atuador; e pelo menos um instrumento cirúrgico operado manipulador escravo e ligado de maneira desmontável ao manipulador escravo e separado do manipulador escravo por essa barreira estéril,

(0033) De acordo com um aspecto da invenção, o instrumento cirúrgico compreende ainda mais um quadro, uma ligação articulada em uma articulação com relação ao referido quadro, um tendão, associado ao referido atuador, com uma porção proximal do tendão e uma porção distal do tendão, fixada à referida ligação, pelo menos um dispositivo de transmissão, em contato com a porção proximal do tendão, a fim de exercer uma ação de tração no tendão dito; o dispositivo de transmissão sendo restringido por um dispositivo de acoplamento para ter um único grau de liberdade de movimento no que diz respeito ao quadro dito, pelo menos um dispositivo elástico ligado entre o dispositivo de transmissão e o quadro do instrumento.

(0034) De acordo com uma forma de realização preferida, sempre que instrumento cirúrgico está ligado ao manipulador escravo, pelo menos um dispositivo de empurrar de forma liberável e seletiva conecta-se com o dispositivo de transmissão para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão através da barreira estéril, e pelo menos um sensor detecta uma força de contato entre o dispositivo de empurrar e o dispositivo de transmissão, e pelo menos um dispositivo elástico dobra pelo menos um dispositivo de transmissão longe do dispositivo de empurrar, de modo a exercer uma ação de tração no tendão.

(0035) Graças às soluções propostas, a folga nos tendões é evitada.

(0036) De acordo com uma forma de realização preferida, o manipulador escravo compreende: pelo menos um segundo dispositivo de empurrar trabalhando como dispositivo de empurrar antagonista, pelo menos um segundo atuador conectado ao dispositivo de empurrar do antagonista, pelo menos segundo dispositivo de transmissão funcionando como dispositivo de transmissão antagonista, um segundo sensor de força, e em que o instrumento cirúrgico compreende pelo menos um segundo tendão trabalhando como tendões antagonistas e um segundo dispositivo elástico, ligado ao segundo dispositivo de transmissão em que, sempre que o instrumento cirúrgico está ligado ao manipulador escravo, o dispositivo de empurrar antagonista liberávelmente e seletivamente se conecta com o dispositivo de transmissão antagonista para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão antagonista através da barreira estéril; o segundo sensor detecta uma força de contato entre o dispositivo de empurrar antagonista e o dispositivo de transmissão antagonista; o referido dispositivo elástico antagonista orienta o referido dispositivo de transmissão antagonista para longe do referido dispositivo empurrador antagonista, de modo a exercer uma ação de tração no tendão antagonista; o tendão e o tendão antagonista fornecem movimento oposto a uma ligação.

(0037) Graças às soluções propostas, é permitido em um sistema escravo-principal para a condução de um instrumento médico, para fornecer o controle ativo da tensão comum do tendão em um par de tendões distalmente unidos a uma articulação em uma configuração antagonista.

(0038) Graças às soluções propostas, é permitido, em um sistema escravo-principal para a condução de um instrumento médico, para desconectar um atuador do tendão do instrumento, enquanto o instrumento está conectado no sistema escravo-principal, de modo que a tensão no tendão seja reduzida a seu valor mínimo exigido para evitar a folga no tendão.

Figuras

(0039) Outras características e vantagens da invenção aparecerão a partir da descrição relatada abaixo das formas de realização preferidas, que são dadas como exemplos e não se destinam a ser limitantes, o que faz referência aos números em anexo, em que:

(0040) - figura 1 é uma visão de perspectiva de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização, em que os desenhos retratam um paciente e um cirurgião;

(0041) - figura 2 é uma visão de perspectiva de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização, em que um desenho retrata um paciente;

(0042) - figura 3A é um diagrama de bloco de um conjunto de escravos de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização;

(0043) - figura 3B é um diagrama de bloco de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização;

(0044) - figure 3C é um diagrama de bloco de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização;

(0045) - figura 4 é uma visão de perspectiva do instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com uma forma de realização;

(0046) - figura 5 é uma visão de plano de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com uma forma de realização;

(0047) - figuras 6 e 7 são vistas de perspectiva explodidas de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com algumas formas de realização;

(0048) - figura 8 é uma visão de perspectiva de uma barreira estéril, de acordo com uma forma de realização;

(0049) - figura 9 é um corte transversal ao longo das linhas indicadas pelas flechas IX-IX na figura 8;

(0050) - figuras 10 e 11 são esboços na seção transversal de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com algumas formas de realização;

(0051) - figuras 12 e 13 são esboços na seção transversal de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com algumas formas de realização;

(0052) - figuras 14 e 15 são pontos de vista de um dispositivo de transmissão, de acordo com uma forma de realização, em uma posição neutral e em uma posição orientada, respectivamente;

(0053) - figura 16 é uma visão plana, como indicado pela flecha XVI na figura 14;

(0054) - figuras 17 e 18 são esboços na seção transversal de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com algumas formas de realização;

(0055) - figuras 19 e 20 são esboços na seção transversal de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com algumas formas de realização;

(0056) - figura 21 é uma visão de perspectiva de uma montagem articulada de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma forma de realização;

(0057) - figura 22 é uma visão de perspectiva de uma parte de uma ligação, de acordo com uma forma de realização;

(0058) - figura 23 é um esboço na seção transversal de um instrumento cirúrgico e de um manipulador escravo, de acordo com uma forma de realização.

Descrição detalhada de algumas formas de realização preferidas

(0059) De acordo com uma forma de realização geral, é fornecido uma montagem cirúrgica robótica 1.

(0060) Uma montagem cirúrgica robótica 1 compreende um manipulador escravo 3.

(0061) O manipulador escravo 3 compreende um atuador 25, pelo menos um dispositivo de empurrar 53 conectado ao atuador 25, um sensor 71, 72 detectando uma força de contato em pelo menos um dispositivo de empurrar 53, um sistema de detecção de posição 72, uma barreira estéril 55, pelo menos uma unidade de controle 4 configurada para receber informações sobre o sensor para controlar o atuador 25, e um instrumento cirúrgico 70.

(0062) De acordo com uma forma de realização preferida, o instrumento cirúrgico 70 é operado pelo manipulador escravo 3 e ligado de forma separavel ao manipulador escravo 3 e separado do manipulador escravo 3 pela barreira estéril 55.

(0063) O referido instrumento cirúrgico 70 compreende ainda um quadro 52, uma ligação 6; 7; 8; 43 articulando em uma articulação 14; 17 respeito ao quadro 52, um tendão 19, associado ao atuador 25, tendo uma porção proximal do tendão 26, e uma porção distal do tendão 27, fixada à ligação 6; 7; 8; 43.

(0064) O referido instrumento cirúrgico 70 compreende ainda pelo menos um dispositivo de transmissão 54, em contato com a parte proximal do tendão 26, a fim de exercer uma ação de tração no tendão 19.

(0065) O dispositivo de transmissão 54 é restringido por pelo menos um dispositivo de acoplamento 93 para ter um único grau de liberdade de movimento respeito ao quadro 52. De preferência, o referido dispositivo de acoplamento 93 é um dispositivo de acoplamento linear 93. Por exemplo, o referido o dispositivo de acoplamento 93 é uma parede do quadro 52.

(0066) O referido instrumento cirúrgico 70 compreende ainda pelo menos um dispositivo elástico 56 ligado a pelo menos um dispositivo de transmissão 54.

(0067) De preferência, o dispositivo de empurrar 53 liberávelmente e seletivamente se conecta com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão 54 através da barreira estéril 55. De acordo com uma forma de realização preferida, sempre que o instrumento cirúrgico 70 está ligado ao manipulador escravo, o dispositivo de empurrar 53 sendo liberávelmente e seletivamente conectado com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão 54 através da barreira estéril 55, o sensor 71, 72 detecta uma força de contato entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54, o dispositivo elástico 53 orienta o dispositivo de transmissão 54 longe do dispositivo de empurrar 53, de modo a exercer uma ação de tração no tendão 19. De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo elástico 53 está ligado entre o quadro de instrumentos 52 e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo elástico 53 atua como uma conformidade entre o quadro do instrumento 52 e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo elástico 53 gera uma orientação 76, entre o quadro de instrumentos 52 e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização preferida, a ação de orientação 76 orienta o dispositivo de transmissão 54 longe do dispositivo de empurrar 53. De acordo com uma forma de realização preferida, a ação de polarização 76 exerce uma ação de tração no tendão dito 19.

(0068) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido dispositivo de empurrar 53 é seletivamente conectado com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir a referida ação de empurrar 75 por meio de um envolvimento unilateral com a barreira estéril e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo de empurrar 53 é seletivamente conectado com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir a ação de empurrar 75 por meio de um acoplamento unilateral rígido com a barreira estéril e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo de empurrar 53 não é detido pelo dispositivo de transmissão 54 nem pela barreira estéril. De acordo com uma forma de realização preferida o dispositivo de empurrar 53 atua no dispositivo de transmissão 54 através da barreira estéril, em paralelo com o dispositivo elástico 53. Desta forma, o dispositivo elástico 53 evita adicionar conformidade em série com o dispositivo de empurrar, na transmissão da ação de empurrar 75 entre o dispositivo de empurrar e o tendão 19.

(0069) De acordo com uma forma de realização preferida, a barreira estéril 55 compreende uma cortina estéril elástica e alongável 77 e quando o dispositivo de empurrar 53 conecta-se ao dispositivo de transmissão 54 para transmitir a ação de empurrar 75 uma parte da cortina estéril elástica 77 está presa entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54.

(0070) De acordo com uma forma de realização preferida, onde a barreira estéril 55 compreende uma cortina estéril elástica e alongável 77 e uma inserção estéril da cortina 73, ligada na cortina 77, em que quando o dispositivo de empurrar 53 se conecta ao dispositivo de transmissão 54 para transmitir a ação de empurrar 75, a inserção de cortina estéril 73 está presa entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização, a inserção estéril da cortina 73 é um conector estéril da barreira.

(0071) De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo de acoplamento 93 restringe um dos dispositivos de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento linear respeito ao quadro dito 52. De acordo com uma forma de realização preferida, pelo menos um dispositivo de acoplamento 93 restringe pelo menos um dos dispositivos de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento linear no que diz respeito ao quadro 52.

(0072) De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo elástico 56 compreende uma mola axial. De acordo com uma forma de realização, a mola axial é uma mola linear da bobina da compressão. De acordo com uma forma de realização, a mola axial é uma mola linear da bobina da tração.

(0073) De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo de acoplamento 93 restringe o dispositivo de transmissão 54 a ter um único grau de liberdade de movimento fundamental no que diz respeito ao quadro dito 52.

(0074) De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo elástico 56 compreende uma mola de torção. De acordo com uma forma de realização, a mola de torção é uma mola de bobina. De acordo com uma forma de realização, a mola de torção é uma mola giratória. De acordo com uma forma de realização, pelo menos um elemento tensionador 56 é uma mola axial. De acordo com uma forma de realização, pelo menos um elemento tensionador 56 é uma mola axial da compressão de bobina. De acordo com uma forma de realização, pelo menos um elemento tensionador 56 é uma mola axial de tensão de bobina.

(0075) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um elemento tensionador 56 é uma mola de torção.

(0076) De acordo com uma forma de realização preferida, pelo menos um dispositivo de transmissão 54 compreende pelo menos uma superfície de came, rolamento de esferas, uma alavanca 54 conectada articuladamente ao quadro dito 52, um êmbolo 54, uma superfície de fixação do tendão.

(0077) De acordo com uma forma de realização preferida, o dispositivo elástico 56 e/ou dispositivo de acoplamento compreende uma pluralidade de elementos de flexão 89, estendendo-se a partir do quadro 52 para o dispositivo de transmissão 54.

(0078) De acordo com uma forma de realização preferida, uma montagem cirúrgica robótica 1 compreende pelo menos uma ferramenta principal 2, adequada para detectar um comando manual, pelo menos um manipulador escravo 3, pelo menos um instrumento cirúrgico 70 operado por um manipulador escravo 3, e pelo menos uma unidade de controle 4 configurada para receber pelo menos um primeiro sinal de comando 59 compreendendo informações sobre o comando manual e para enviar um segundo sinal de comando 60 para pelo menos um atuador 25 para controlar o manipulador escravo 3.

(0079) De acordo com uma forma de realização, a unidade de controle 4 está conectada a uma unidade de acionamento do atuador 58, adequada para enviar o segundo sinal de comando a pelo menos um atuador 25. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma unidade de controle 4 compreende uma CPU. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma unidade de controle 4 compreende pelo menos uma unidade de processador. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma unidade de controle 4 fornece um circuito de controle de feedback com base nas informações adquiridas por um sistema de detecção adequado para detectar a ação, por exemplo, o deslocamento previsto e/ou a força exercida por, de pelo menos, um atuador 25. De acordo com uma forma de realização, a ferramenta principal 2 é projetada para ser segurada por um cirurgião 30. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma porção do instrumento cirúrgico 70 é projetada para operar na anatomia de um paciente 29.

(0080) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende um quadro 52 e pelo menos uma submontagem articulada 5, cinematicamente associada com o quadro 52.

(0081) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 compreende as ligações 6, 7, 8, 43 conectadas por articulações 14, 17, definindo uma pluralidade de graus de liberdade. De acordo com uma forma de realização, um eixo 51 é proximalmente conectado ao quadro dito 52 e distalmente conectado a uma ligação da submontagem articulada 5, formando uma conexão tubular do elemento 61. De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 define um eixo longitudinal do eixo r-r, substancialmente coincidente para o eixo de desenvolvimento longitudinal do eixo 51. De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 é adequado para girar em torno do eixo longitudinal r-r para fornecer um movimento de rolo para a submontagem articulada.

(0082) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um tendão 19, direta ou indiretamente associado a pelo menos um atuador 25, adequado para trabalhar como um cabo de atuação. De acordo com uma forma de realização preferida, pelo menos um tendão 19 tem uma porção proximal do tendão 26, e uma porção distal do tendão 27, fixado a uma das ligações 6, 7, 8, 43. De preferência, pelo menos um tendão 19 compreende uma porção intermediária do tendão 28, estendendo-se entre a porção proximal do tendão 26 e a porção distal do tendão 27. De acordo com uma forma de realização preferida, o tendão 19 compreende uma terminação proximal do tendão 74 fixado para o quadro 52. De acordo com uma forma de realização preferida, a terminação proximal do tendão 74 é colada ao quadro 52.

(0083) De acordo com uma forma de realização, o manipulador escravo 3 compreende um dispositivo de empurrar 53, conectado a pelo menos um atuador 25. De preferência, o dispositivo de empurrar 53 compreende pelo menos um elemento de empurrar 53. De acordo com uma forma de realização, o dispositivo de empurrar 53 ou pelo menos um elemento de empurrar 53, estão ligados a pelo menos um atuador 25.

(0084) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende um dispositivo de transmissão 54 em contato com a porção proximal do tendão 26, a fim de exercer uma ação de tração no tendão 19. De preferência, o dispositivo de transmissão 54 compreende pelo menos um elemento de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização, pelo menos um elemento de transmissão 54, ou dispositivo de transmissão 54, compreende uma porção de contato do tendão 87 em contato com a porção proximal do tendão 26. De acordo com uma forma de realização preferida, a terminação proximal do tendão 74 é fixada para o dispositivo de transmissão 54.

(0085) De acordo com uma forma de realização, quando em uso, o referido pelo menos um elemento de empurrar 53 é seletivamente conectado com pelo menos um elemento de transmissão 54 para transmitir uma ação de empurrar 75 para o elemento de transmissão 54. De preferência, o referido pelo menos um elemento de empurrar 53 é liberávelmente e seletivamente conectado com pelo menos um elemento de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um elemento de empurrar 53 repousa liberávelmente contra o elemento de transmissão 54.

(0086) De acordo com uma forma de realização, em um determinado tempo instantâneo quando em uso, o referido pelo menos um elemento de empurrar 53 pode ser conectado ou desconectado de pelo menos um elemento de transmissão 54.

(0087) De acordo com uma forma de realização, quando em uso, o referido pelo menos um elemento de empurrar 53, ou dispositivo de empurrar 53, é seletivamente em contato direto ou indireto com pelo menos um dispositivo de transmissão 54 para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão disse 54.

(0088) De acordo com uma forma de realização, a referida a montagem cirúrgica robótica 1 compreende uma barreira estéril 55, pelo menos uma porção da barreira estéril 55 que está sendo interposta entre pelo menos um elemento de empurrar 53 e pelo menos um elemento da transmissão 54. Desta forma, o contato seletivo entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo da transmissão 54 é indireto, como a barreira estéril 55 é descartada entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54. Graças à barreira estéril 55, é possível evitar a contaminação bacteriana mútua através da barreira estéril 55, portanto, definindo um instrumento cirúrgico estéril 70 e um manipulador escravo não estéril 3.

(0089) De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo de transmissão 54 sendo associado ao quadro 53 pelo dispositivo de acoplamento, o dispositivo de acoplamento restringindo o dispositivo de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento respeito ao quadro 52. De acordo com uma forma de realização, quando o referido o instrumento cirúrgico 70 é ligado em forma separavel ao manipulador escravo 3 e em uso, o dispositivo de empurrar 53 está seletivamente em contato com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão 54 através da barreira estéril 55.

(0090) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um elemento de empurrar 53 compreende pelo menos uma porção de saída 83 e o referido pelo menos um elemento de transmissão 54 compreende pelo menos uma parte de entrada 84, a porção de saída 83 direta ou indiretamente através da barreira estéril 55 transmitindo uma ação de empurrar 75 para a porção de entrada 84.

(0091) De acordo com uma forma de realização, o referido o instrumento cirúrgico 70 compreende um dispositivo elástico 56 associado ao dispositivo de transmissão 54 para a polarização do dispositivo de transmissão 54 longe do dispositivo de empurrar 53, para exercer uma ação de tração no tendão 19. De preferência, o referido o dispositivo elástico 56 compreende pelo menos um elemento elástico como uma mola ou afins.

(0092) De acordo com uma forma de realização, a referida ação de tração no tendão é uma ação de tração elástica no tendão.

(0093) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido dispositivo elástico 56 compreende pelo menos uma mola 56. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o dispositivo elástico 56 compreende pelo menos uma mola de bobina 56. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido pelo menos um meio elástico 56 compreende pelo menos uma mola de folha 56.

(0094) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo elástico 56 exerce uma ação de orientação 76 no dispositivo de transmissão 54 para exercer uma ação de tração no tendão 19. De preferência, a referida a ação de orientação 76 é uma ação de orientação elástica 76.

(0095) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o manipulador escravo 3 compreende pelo menos um sensor 71, 72 detectando a força de contato entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização, a referida a ação de empurrar 75 do dispositivo de empurrar 53 e a ação de orientação 76 fornecida pelo dispositivo elástico 56 age na mesma linha e com a mesma direção.

(0096) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido manipulador escravo 3 compreende pelo menos um sistema de detecção de posição 72 capaz de detectar a posição do atuador e detectar o curso do dispositivo de empurrar 53.

(0097) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sensor 71 é uma célula de carga. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sensor 71 compreende um dispositivo piezoelétrico. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido pelo menos um sensor 71 é um sensor de pressão. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido pelo menos um sensor 71 é um sensor de pressão de película revigorável e fina.

(0098) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 inclui um codificador. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 inclui um codificador linear. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 inclui um codificador rotativo. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 inclui um interruptor de limite. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 inclui um registro de memória do processador acumulando comandos de posição do atuador incremental. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 inclui um codificador de posição absoluta.

(0099) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sistema de detecção de posição 72 detecta o valor do intervalo entre, pelo menos, um dispositivo de empurrar 53 e pelo menos um dispositivo de transmissão 54.

(00100) De acordo com uma forma de realização, quando a força de contato entre o dispositivo de empurrar 53 e onde o dispositivo de transmissão 54 é igual ou maior do que um valor limite de força de contato predefinido, pelo menos um sensor 71 envia um sinal de sensor para a unidade de controle 4. Desta forma, evita-se que o ruído de detecção possa desencadear o atuador 25.

(00101) De acordo com uma forma de realização, quando o valor da diferença entre, pelo menos, um dispositivo de empurrar 53 e pelo menos um dispositivo de transmissão 54 é igual ou menor do que um valor de distância predeterminado, pelo menos um sistema de detecção de posição 72 envia um sinal de sistema de detecção de posição para a unidade de controle 4. Desta forma, é possível dar um feedback o atuador de controle 25.

(00102) De acordo com uma forma de realização, o referido o sensor 71 e o sistema de detecção de posição 72 cooperam para determinar a extensão do curso livre do dispositivo de empurrar 53 em relação a uma posição de referência do dispositivo de empurrar 53, ou seja, atuador 25. De acordo com uma forma de realização, o referido curso livre é uma porção do curso do dispositivo de empurrar 53 em que o dispositivo de empurrar 53 está livre da conexão com o dispositivo de transmissão 54.

(00103) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sensor 71, 72 é um LVDT. De acordo com uma forma de realização, o referido o LVDT é colocado em um dispositivo de empurrar 53 detectando o valor do intervalo entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um sensor 71, 72 é um sensor de proximidade Eddy.

(00104) De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo elástico 56 orienta elásticamente o dispositivo de transmissão 54 para exercer uma ação de tração no tendão 19.

(00105) De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo elástico 56 orienta elásticamente o dispositivo de transmissão 54 para fornecer uma pré-carga para o tendão 19. De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo elástico 56 orienta elásticamente o dispositivo de transmissão 54 para fornecer uma porção intermediária do tendão 28 com uma pré-carga. Desta forma, o referido pelo menos um tendão 19, de preferência da porção intermediária do tendão 28 do tendão 19, é pré- carregado, quando em uso. De preferência, o referido pelo menos um tendão 19, de preferência a porção intermediária do tendão 28 do tendão 19, é constantemente e ligeiramente pré-carregada, quando em uso. Desta forma, uma ação mínima de empurrar exercida pelo dispositivo de empurrar 53 no dispositivo de transmissão 54 determinando uma ação de tração no tendão 19, de preferência na porção proximal do tendão 26.

(00106) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um dispositivo elástico 56 é formado por uma mola macia.

(00107) De acordo com uma forma de realização, a referida força de contato entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54 adiciona à ação da orientação 76 fornecida pelo dispositivo elástico 56. De acordo com uma forma de realização, a ação de empurrar 75 transmitida a partir de um dispositivo empurrar 53 para o dispositivo de transmissão 54 adiciona à ação de orientação 76 fornecida pelo elemento de tensionamento 56.

(00108) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um elemento tensionador 56 está conectado em paralelo com um dispositivo de transmissão 54.

(00109) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um elemento tensionante 56 orienta o dispositivo de transmissão 54 longe do dispositivo de empurrar 53.

(00110) De acordo com uma forma de realização, a referida barreira estéril 55 compreende uma cortina estéril elástica e alongável 77.

(00111) De acordo com uma forma de realização, a referida barreira estéril 55 compreende uma inserção de cortina estéril 73.

(00112) De acordo com uma forma de realização, a referida inserção da corrente estéril 73 transmite a ação de empurrar 76 exercida pelo dispositivo de empurrar 53 para o dispositivo de transmissão 54.

(00113) De acordo com uma forma de realização, a referida inserção da cortina estéril 73 atua como um dispositivo de transmissão.

(00114) De acordo com uma forma de realização, a referida cortina estéril é alongável e a inserção estéril da cortina 73 é um corpo rígido. Desta forma, é possível transmitir a ação de empurrar 76 evitando umedecer ou escurecer a ação de empurrar 76.

(00115) De acordo com uma forma de realização, a referida inserção de cortina estéril 73 compreende pelo menos um dispositivo de fixação de cortina para se conectar com a cortina 77. De acordo com uma forma de realização, a referida inserção de cortina estéril 73 sanduíches a uma parte da cortina 77.

(00116) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido instrumento cirúrgico 70 está associado de forma separavel ao manipulador escravo 3. De acordo com uma forma de realização, o referido instrumento cirúrgico 70 está associado de forma separavel ao manipulador escravo 3 através de pelo menos uma barreira estéril 55. De acordo com uma forma de realização, o referido instrumento cirúrgico 70 está associado de forma separavel a, pelo menos, uma inserção de cortina estéril 73. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos uma inserção de cortina estéril 73 está associada de forma separavel ao manipulador escravo 3.

(00117) De acordo com uma forma de realização, a referida porção de contato do tendão 87 do dispositivo de transmissão 54 seletivamente desvia a porção proximal do tendão 26. De acordo com uma forma de realização, a referida porção de contato do tendão 87 de pelo menos um dispositivo de transmissão 54 desvia a porção proximal do tendão 26 quando o dispositivo de transmissão 54 transmite uma ação de empurrar 75 para o dispositivo de transmissão 54.

(00118) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de transmissão 54 incita a porção proximal do tendão 26 transversalmente, de modo a gerar uma ação de tração para a porção intermediária do tendão. De acordo com uma forma de realização, a referida porção de contato do tendão 87 do dispositivo de transmissão 54 empurra a porção proximal do tendão 26 em uma direção transversal ao desenvolvimento longitudinal local do tendão 19, de modo que uma ação transversal-dirigida aplicada ao tendão pelo dispositivo de empurrar através do dispositivo de transmissão 54, gera uma ação de tração em pelo menos uma porção intermediária do tendão.

(00119) De acordo com uma forma de realização, a referida porção de contato do tendão 87 de pelo menos um dispositivo de transmissão 54 compreendem uma polia estando em contato com a porção proximal do tendão 26. De preferência, a referida polia é associada de forma articulada com o dispositivo de transmissão 54.

(00120) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um elemento de transmissão 54 está em uma única peça. De acordo com uma forma de realização preferida, a terminologia "peça única" indica que qualquer grau de liberdade é evitado dentro do elemento de transmissão 54.

(00121) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de transmissão 54 compreende pelo menos um êmbolo 54. De preferência, o dispositivo de acoplamento restringe o êmbolo 54 a ter um único grau de liberdade de movimento linear respeito ao quadro dito 52.

(00122) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de transmissão 54 compreende pelo menos uma alavanca 54 totalmente conectada ao quadro 52. Desta forma, a alavanca atua como dispositivo de acoplamento 93 restringindo o dispositivo de transmissão 54 ou alavanca 54 a ter um único grau de liberdade de movimento respeito ao quadro 52.

(00123) De preferência, a alavanca 54 ligada de forma articulada ao quadro 52 em uma articulação de fulcro 90. De acordo com uma forma de realização, a articulação de fulcro 90 define um primeiro braço de alavanca 91 e um segundo braço de alavanca 92. De acordo com uma forma de realização, o primeiro braço de alavanca 91 compreende uma porção de entrada 84. De acordo com uma forma de realização, o segundo braço de alavanca 92 compreende uma porção de contato do tendão 87.

(00124) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um dispositivo de empurrar 53 compreende pelo menos uma porção de saída 83 e pelo menos um dispositivo de transmissão 54 compreende pelo menos uma porção de entrada 84, a porção de saída 83 direta ou indiretamente através da inserção da cortina estéril 73 transmitindo a ação de empurrar 75 para a porção de entrada 84.

(00125) De acordo com uma forma de realização, a referida parte de saída 83 do dispositivo de empurrar 53 transmite diretamente a ação de empurrar 75 para a parte de entrada 84 do dispositivo de transmissão 54. De preferência, a parte de saída 83 do dispositivo de empurrar 53 compreende uma superfície de transmissão 85 e a porção de entrada 84 do dispositivo de transmissão 54 compreende uma contra-superfície de transmissão 86, a referida superficie de transmissão 85 seletivamente descansa contra a contra- superfície de transmissão 86 para transmitir a ação de empurrar 75 para a contra-superfície de transmissão 86.

(00126) De acordo com uma forma de realização, a referida porção de saída 83 do dispositivo de empurrar 53 transmite indiretamente através da barreira estéril 55, preferivelmente com a inserção estéril da cortina 73, uma ação de empurrar 75 para a porção de entrada 84 do dispositivo de transmissão 54. De preferência, a parte de saída 83 do dispositivo de empurrar 53 compreende uma superfície de transmissão 85 e a inserção estéril da cortina 73 compreende uma contra-superfície de transmissão 86, a superficie de transmissão 85 seletivamente descansa contra a contra- superfície de transmissão 86 para transmitir uma ação de empurrar 75 para a contra-superfície de transmição 86 da inserção de cortina estéril 73. De preferência, a inserção de cortina estéril 73 compreende uma superfície de transmissão adicional 85 e o dispositivo de transmissão 54 compreende uma nova contra-superfície de transmissão 86, a superfície de transmissão adicional 85 descansa seletivamente contra a contra-superfície de transmissão adicional 86 para transmitir uma ação de empurrar 75 para a contra-superfície de transmissão adicional 86 da porção de entrada 84 do dispositivo de transmissão 54.

(00127) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um entre pelo menos uma superfície de transmissão 85 e pelo menos uma contra- superfície de transmissão 86 é uma câmera. De preferência, a outra entre pelo menos uma superfície de transmissão 85 e pelo menos uma contra-superfície de transmissão 86 é um seguidor cooperando com a câmera para transmitir a ação de empurrar 75.

(00128) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um entre pelo menos uma superfície de transmissão adicional 85 e pelo menos mais uma contra-superfície de transmissão 86 é uma câmera. De preferência, a outra entre pelo menos uma superfície de transmissão adicional 85 e pelo menos mais uma contra-superfície de transmissão 86 é um seguidor cooperando com a câmera para transmitir a ação de empurrar 75.

(00129) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre pelo menos uma superfície de transmissão 85 e pelo menos uma contra- superfície de transmissão 86 compreende uma superfície de trabalho feita de material de baixa fricção, de preferência em Teflon®. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre pelo menos uma superfície de transmissão 85 e pelo menos uma contra-superfície de transmissão 86 compreende uma superfície de trabalho feita de metal, de preferência metal polido para reduzir o atrito. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre pelo menos uma superfície de transmissão adicional 85 e pelo menos mais uma contra-superfície de transmissão 86 compreende uma superfície de trabalho feita de material de baixa fricção, de preferência em Teflon®. Graças ao material de baixa fricção a referida superfície de transmissão 85 pode deslizar sem desgaste para a contra-superfície de transmissão 86.

(00130) De acordo com uma forma de realização, a referida barreira estéril inclui uma inserção de cortina estéril. De acordo com uma forma de realização, a referida inserção de cortina estéril 73 é feita de material polimérico, de preferência em Teflon®.

(00131) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos dispositivo elástico 56 compreende uma pluralidade de pontes elásticas 89 formando com o quadro dito 52 e o dispositivo de transmissão 54 um mecanismo flexural. Desta forma, o dispositivo elástico 56 atua como o dispositivo de acoplamento 93 restringindo o dispositivo de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento respeito ao quadro 52.

(00132) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um dispositivo elástico 56 compreende um par de pontes elásticas 89 correndo paralelamente uns aos outros formando o quadro 52 e o dispositivo de transmissão 54 um mecanismo flexural. De preferência, o referido o mecanismo flexural é um paralelograma flexural. Desta forma, o referido pelo menos um dispositivo elástico 56 atua como um dispositivo de acoplamento restringindo o dispositivo de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento linear respeito ao quadro 52. De preferência, as pontes elásticas 89 do par de pontes elásticas 89 têm substancialmente o mesmo comprimento. De preferência, ajustando o comprimento das pontes elásticas 89 é possível modificar o grau único de liberdade de movimento linear.

(00133) De preferência, as pontes elásticas 89 desviam para exercer a ação de orientação 76 no dispositivo de transmissão 54.

(00134) De preferência, cada uma das dessas pontes elásticas 89 é uma fonte de folhas. De preferência, cada uma das dessas pontes elásticas 89 é fabricada em aço de mola.

(00135) De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo de acoplamento 93 restringe o dispositivo de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento fundamental no que diz respeito ao quadro 52. De preferência, o movimento central define um eixo de rotação Z-Z. De preferência, o movimento central ocorre em torno do eixo de rotação Z-Z. De preferência, o eixo de rotação Z-Z é paralelo ou coincidente com a direção do desenvolvimento longitudinal do dispositivo de transmissão 54.

(00136) De acordo com uma forma de realização, o tendão que entra em contato com a porção 87 de pelo menos um dispositivo de transmissão 54 compreende um dispositivo capstan 88 selectivamente enrolando a referida porção proximal do tendão 26, em torno da referida porção de contacto 87 tendão. De preferência, o tendão que entra em contato com a porção 87 está em única peça com o dispositivo de capstan 88. De acordo com uma forma de realização, o dispositivo de capstan 88 compreende uma porção da câmera estando em contato com a porção proximal do tendão 26. De preferência, a referida terminação do tendão 74 é assegurada para o dispositivo de capstan 88.

(00137) De acordo com uma forma de realização, a inserção de cortina estéril 73 compreende um dispositivo de fixação de quadros para se conectar a uma porção do instrumento cirúrgico 70, e de preferência a uma porção do quadro 52 do instrumento cirúrgico 70.

(00138) De acordo com uma forma de realização, a referida inserção de cortina estéril 73 compreende pelo menos um primeiro dispositivo de acoplamento rotativo 79 para se conectar com pelo menos um dispositivo de empurrar 53. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um primeiro dispositivo de acoplamento rotativo 79 compreende pelo menos um assento de acoplamento 78 para receber uma porção de acoplamento rotativa 80 do dispositivo de empurrar 53.

(00139) De acordo com uma forma de realização, a referida inserção de cortina estéril 73 compreende pelo menos um segundo dispositivo de acoplamento rotativo 81 para se conectar com pelo menos um elemento de transmissão 54, e para transmitir a ação de empurrar 75 para o dispositivo de transmissão 54.

(00140) De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo de empurrar 53 está seletivamente conectado com o dispositivo de transmissão 54 e envolve unidirecionalmente com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir uma ação de empurrar 75.

(00141) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o dispositivo de empurrar 53 é seletivamente conectado com o dispositivo de transmissão 54 para transmitir a ação de empurrar 75 por um dispositivo de um acoplamento unilateral entre a barreira estéril 55 e o dispositivo de transmissão 54. Em outras palavras, o referido o dispositivo de transmissão 54 evita transmitir qualquer ação de puxar no dispositivo de empurrar 53.

(00142) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de empurrar 53 é seletivamente e monolateralmente conectado com o dispositivo de transmissão 54. Desta forma, uma transmissão bilateral é evitada.

(00143) Graças ao fornecimento do dispositivo de empurrar 53 monolateralmente conectado ao dispositivo de transmissão 54, é possível controlar com precisão o curso do dispositivo de empurrar 53, bem como a força de contato entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54.

(00144) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de empurrar 53 direta ou indiretamente, através da dita barreira estéril 55, e de forma liberável descansa contra o dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de empurrar 53 é direta ou indiretamente, através da barreira estéril 55, conectado ao dispositivo de transmissão 54 de forma de poder seletivamente separar-se do dispositivo de transmissão 54. Desta forma, a pré-carga no tendão dito 19 é mantida enquanto o dispositivo de empurrar 53 de forma liberável separa-se do elemento de transmissão 54, graças à ação de orientação do dispositivo elástico 56.

(00145) De acordo com uma forma de realização, o referido o dispositivo de empurrar 53 é seletivamente conectado com a barreira estéril 55 e conecta unidirecionalmente com a barreira estéril 55 para transmitir a ação de empurrar 75. Em outras palavras, a barreira estéril 55 evita transmitir qualquer ação de puxar no dispositivo de empurrar 53.

(00146) De acordo com uma forma de realização, o referido o manipulador escravo 3 compreende uma pluralidade de elementos de empurrar 53 e que o instrumento cirúrgico 70 compreende uma pluralidade de elementos de transmissão 54. De preferência, um elemento de empurrar 53 da pluralidade de elementos de empurrar 53 está seletivamente ligado a um elemento de transmissão 54 da pluralidade de elementos de transmissão 54.

(00147) De acordo com uma forma de realização, o referido o manipulador escravo 3 compreende uma pluralidade de elementos de empurrar 53 e o referido o instrumento cirúrgico 70 compreende uma pluralidade de elementos de transmissão 54, em que cada dispositivo de empurrar 53 da pluralidade de elementos de empurrar 53 exerce independentemente uma ação de empurrar 75 em pelo menos um elemento de transmissão respectivo 54. Em outras palavras, cada elemento de empurrar 53 da pluralidade de elementos de empurrar 53 é móvel de forma independente de qualquer outro elemento de empurrar 53 da pluralidade dos de elementos de empurrar 53.

(00148) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o manipulador escravo 3 compreende pelo menos um segundo dispositivo de empurrar 153 trabalhando como dispositivo de empurrar antagonista 153. De preferência, o segundo dispositivo de empurrar ou dispositivo de empurrar antagonista 153 trabalha de formas opostas respeito ao dispositivo de empurrar 53.

(00149) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido manipulador escravo 3 compreende mais pelo menos um segundo atuador 25 conectado ao dispositivo de empurrar antagonista 153. De preferência, o manipulador escravo 3 compreende mais pelo menos um segundo dispositivo de transmissão 154 trabalhando como dispositivo de transmissão antagonista 154. De preferência, o segundo dispositivo de transmissão 154 trabalha de forma oposta respeito ao dispositivo de transmissão 54. De preferência, o manipulador escravo ainda compreende um segundo sensor de força. De acordo com uma forma de realização, o referido o segundo sensor detecta uma força de contato em pelo menos um dispositivo de empurrar antagonista 153. De acordo com uma forma de realização, o referido o segundo sensor atua como sistema de detecção de posição 72.

(00150) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um segundo tendão 20 trabalhando como tendão antagonista 20 e um segundo dispositivo elástico 156, ligado ao segundo dispositivo de transmissão 154 em que, sempre que o instrumento cirúrgico 70 está ligado ao manipulador escravo 3, o dispositivo de empurrar antagonista 153 liberávelmente e seletivamente se conecta com o dispositivo de transmissão antagonista 153 para transmitir uma ação de empurrar para o dispositivo de transmissão antagonista 154 através da barreira estéril 55. De preferência os segundos tendões 20 trabalham de forma oposta com relação ao tendão 19.

(00151) De preferência, o segundo sensor 72 detecta uma força de contato entre o dispositivo de empurrar antagonista 153 e o dispositivo de transmissão antagonista 154. De preferência, o dispositivo elástico antagonista 156 orienta o dispositivo de transmissão antagonista 154 longe do dispositivo de empurrar antagonista 153, de modo a exercer uma ação de tração no tendão antagonista 20. De acordo com uma forma de realização, o referido tendão 19 e o tendão antagonista 20 fornecem movimento oposto a uma ligação 6; 7; 8; 43.

(00152) De acordo com uma forma de realização, o referido manipulador escravo 3 compreende pelo menos um par de dispositivos de empurrar 53, 153 trabalhando como um dispositivo de empurrar antagonista 53, 153. De acordo com uma forma de realização, o referido instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um par de dispositivo de transmissão 54, 154 trabalhando como dispositivo de transmissão antagonista 54, 154. De acordo com uma forma de realização, o referido instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um par de tendões 19, 20 trabalhando como tendões antagonistas 19, 20, para fornecer movimento oposto a uma ligação 6, 7, 8, 43. De preferência, cada dispositivo de empurrar 53 ou 153 do par de dispositivos de empurrar antagonista 53, 153 está seletivamente conectado aos respectivos dispositivos de transmissão 54 ou 154 do par de dispositivos de transmissão antagonista 54, 154 para transmitir a ação de empurrar 75 para os respectivos dispositivos de transmissão 54 ou 154 a fim de exercer a ação de tração sobre o tendão respectivo 19 ou 20 do par de tendões antagonistas 19, 20 para fornecer movimento oposto ás ligações 6, 7, 8, 43.

(00153) De acordo com uma forma de realização, enquanto o par do dispositivos de empurrar antagonistas 53, 153 são de forma independente e liberávelmente conectados ao par de dispositivos de transmissão antagonista 54, 154, o par de tendões antagonistas 19, 20 estão em equilíbrio mecânico e são pré-carregados.

(00154) De acordo com uma forma de realização, o referido manipulador escravo 3 compreende uma pluralidade de dispositivos de empurrar 53. De preferência, a pluralidade de dispositivos de empurrar estão no número exato de seis dispositivos de empurrar 53.1, 53.2, 53.3, 53.4, 53.5, 53.6. De preferência, a referida pluralidade de dispositivos de empurrar estão no número exato de seis elementos de empurrar 53.1, 53.2, 53.3, 53.4, 53.5, 53.6, designados para exercer uma ação de pressão em pelo menos um dispositivo de transmissão 54, e de preferência em respectivos elementos de transmissão em um número de seis.

(00155) De preferência, cada dispositivo de empurrar 53 atua ao longo de um eixo de empurrar p-p,

(00156) De preferência, o referido o eixo de empurrar p-p é retilíneo.

(00157) De acordo com uma forma de realização, por exemplo, mostrado na figura 6, a referida pluralidade de dispositivos de empurrar estão no número exato de seis elementos de empurrar 53.1, 53.2, 53.3, 53.4, 53.5, 53.6 cada um projetado para exercer uma ação de empurrar ao longo do eixo de empurrar p-p para um respectivo elemento de transmissão 54 através de uma respectiva inserção de cortina estéril 73.

(00158) De acordo com uma forma de realização, o referido eixo de empurrar p-p é paralelo à direção longitudinal do eixo r-r do eixo dos instrumentos médicos.

(00159) De acordo com uma forma de realização, a referida pluralidade de elementos de empurrar 53.1, 53.2, 53.3, 53.4, 53.5, 53.6 é simetricamente disposta em torno de um eixo longitudinal z-z ou eixo da caixa de motor z-z.

(00160) De acordo com uma forma de realização, referida pluralidade de elementos de empurrar 53.1, 53.2, 53.3, 53.4, 53.5, 53.6 é disposta em torno de um eixo longitudinal z-z ou do eixo da caixa de motor z-z e são igualmente espaçados uns aos outros ao longo de uma direção circunferente, ortogonal para o eixo da caixa de motor z-z.

(00161) De acordo com uma forma de realização, a caixa de motor 69 define um eixo de desenvolvimento longitudinal da caixa de motor 69, ou eixo da caixa de motor z-z.

(00162) De preferência, o eixo da caixa de motor z-z atua como eixo de rolamento. Em outras palavras, o referido instrumento médico 70 é projetado para rolar sobre o eixo da caixa de motor z-z.

(00163) De acordo com uma forma de realização preferida, cada eixo de empurrar p-p é paralelo ao eixo da caixa de motor z-z. De preferência, todos os eixos de empurrar p-p são igualmente espaçados a partir do eixo da caixa de motor z-z.

(00164) De acordo com uma forma de realização, o referido o eixo longitudinal do eixo r-r coincide com o prolongamento do eixo da caixa de motor z-z e vice-versa.

(00165) De acordo com uma forma de realização, a referida barreira estéril 55 compreende uma pluralidade de inserções de cortina estéril 73.

(00166) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um atuador 25 compreende um parafuso de noz linear em linha com o eixo de empurrar p-p. De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um atuador 25 compreende um motor rotativo.

(00167) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um atuador 25 está localizado em um compartimento atuador 69 porção do manipulador escravo 3 que se conecta ao quadro 52 do instrumento cirúrgico 70.

(00168) De acordo com uma forma de realização, a referida primeira ligação 6 e a segunda ligação 7 estão associadas em uma primeira articulação 14 fornecendo um grau de liberdade entre a primeira ligação 6 e a segunda ligação 7.

(00169) De acordo com uma forma de realização, a referida segunda ligação 7 e a terceira ligação 8 estão associadas em uma segunda articulação 17 fornecendo um grau de liberdade entre a segunda ligação 7 e a terceira ligação 8.

(00170) De acordo com uma forma de realização, o referido instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um tendão 19 para mover um grau de liberdade.

(00171) De acordo com uma forma de realização, o referido pelo menos um tendão 19 é adequado para mover a terceira ligação 8 em relação a pelo menos uma segunda ligação 7. De acordo com uma forma de realização, o referido o instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um par de tendões 19, 20 para mover um grau de liberdade. De acordo com uma forma de realização, o referido par de tendões 19, 20 é adequado para mover a terceira ligação 8 em relação a pelo menos uma segunda ligação 7.

(00172) De acordo com uma forma de realização, a referida submontagem articulada 5 compreende uma terceira ligação adicional 43 associada a pelo menos com uma segunda ligação 8 na segunda articulação 17.

(00173) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido tendão 19 compreende uma porção proximal do tendão 26, adequado para ser associado a pelo menos um atuador 25 não colocado na submontagem articulada 5, uma porção distal do tendão 27, fixado na terceira ligação 8, e uma porção intermediária do tendão 28, estendendo entre a porção proximal do tendão 26 e a porção distal do tendão 27.

(00174) De acordo com uma forma de realização, um par de tendões têm suas porções distais do tendão 27 fixadas a uma mesma ligação, para funcionar como um tendão. Em outras palavras, um par de tendões são fixados para uma mesma ligação, de modo a trabalhar em paralelo como um único tendão. De acordo com uma forma de realização, um par de tendões compartilham suas porções distais do tendão 27, de modo a trabalhar em paralelo como um único tendão. De acordo com uma forma de realização, um par de tendões que trabalham como um único tendão estão em uma única parte. De acordo com uma forma de realização, o referido os tendões 19, 20, 21, 22, compreendem um primeiro par de tendões 19, 20, adequado para trabalhar como um único tendão. De acordo com uma forma de realização, os referidos tendões 19, 20, 21, 22, compreendem um segundo par de tendões 21, 22, adequado para trabalhar como um único tendão.

(00175) De acordo com uma forma de realização, a referida cortina elástica 77 é móvel com relação ao quadro 52 do instrumento cirúrgico 70 em uma direção substancialmente ortogonal para a superfície principal da cortina elástica 77 para um deslocamento predeterminado igual ou inferior a 10 milímetros. De preferência, a superfície principal da dita cortina esticável 77 é adequada para evitar a contaminação por bactérias em toda a cortina esticada 77.

(00176) De acordo com uma forma de realização, a referida cortina esticável 77 é elástica para um deslocamento predeterminado igual ou inferior a 10 milímetros. De acordo com uma forma de realização, a referida cortina esticável 77 é adequada para ser esticada, quando em uso, para o deslocamento pré-determinado. De preferência, a referida superfície principal da dita cortina esticável 77 é adequada para evitar a contaminação por bactérias em toda a cortina esticada 77.

(00177) De acordo com uma forma de realização, a referida cortina elástica 77 é elástica e/ou móvel com relação ao quadro 52 do instrumento cirúrgico 70 em uma direção substancialmente ortogonal para a superfície principal da cortina elástica 77 para um deslocamento predeterminado igual ou inferior a 10 milímetros.

(00178) De acordo com uma forma de realização, a referida cortina elástica 77 é adequada para ser esticada, quando em uso, para o deslocamento pré-determinado. De preferência, a cortina elástica 77 é adequada para ser esticada em forma elástica, quando em uso, evitando deformações permanentes, por exemplo deformações plasticas.

(00179) De acordo com uma forma de realização, o curso ou deslocamento do dispositivo de transmissão 54 em relação ao quadro 52 do instrumento cirúrgico 70, quando o dispositivo de transmissão 54 sendo por o dispositivo de empurrar 53, é igual ou inferior a 10 milímetros.

(00180) De acordo com uma forma de realização, o curso linear ou deslocamento linear do tendão que contata a porção 87 do dispositivo de transmissão 54 em relação ao quadro 52 do instrumento cirúrgico 70, quando o dispositivo de transmissão 54 sendo por um dispositivo de empurrar 53, é igual ou inferior a 10 milímetros.

(00181) De acordo com uma forma de realização, o curso central ou deslocamento central do tendão ao entrar em contato com a porção 87 do dispositivo de transmissão 54 em relação ao quadro 52 do instrumento cirúrgico 70, quando o dispositivo de transmissão 54 sendo por um dispositivo de empurrar 53, é igual ou inferior a 10 milímetros. De preferência, a porção de contato do tendão 87 do dispositivo de transmissão 54 atua como uma parte de saída de transmissão.

(00182) De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de transmissão 54 seletivamente recupera um determinado comprimento recuperado do tendão 19. De preferência, o determinado comprimento recuperado é igual ou inferior a 10 milímetros. De acordo com uma forma de realização, o referido dispositivo de transmissão 54 seletivamente libera um determinado comprimento liberado do tendão 19. De preferência, o determinado comprimento liberado é igual ou inferior a 10 milímetros.

(00183) De acordo com uma forma de realização, a ação de orientação 76 tem um valor composto entre 0,1 Newton e 5 Newton. De preferência, a ação de polarização 76 tem um valor composto na faixa 0,1 Newton para 5,0 Newton.

(00184) De acordo com uma forma de realização, a ação de orientação 76 tem um valor igual ou inferior ao 10% da carga de quebra do tendão. De preferência, a ação de orientação 76 tem um valor igual ou inferior a 10% da carga de quebra da porção proximal do tendão 26. A ação de orientação 76 tem um valor igual ou inferior a 10% da carga de quebra da porção intermediária do tendão 28.

(00185) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o tendão 19 é encaminhado em um elemento orientador do tendão 94 ou elemento de retorno do tendão 94. De acordo com uma forma de realização preferida, o element orientador do tendão 94 é uma superfície deslizante. De acordo com uma forma de realização preferida, o elemento orientador do tendão 94 é uma polia ociosa. De acordo com uma forma de realização preferida, o elemento orientador do tendão 94 é um rolamento de esfera. De forma preferível, o elemento orientador do tendão 94 é anexado ao quadro 52 e projeta em balanço ao toque do tendão.

(00186) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido a contrasuperfície de transmissão 86 é uma superfície plana. De preferência, a contrasuperfície de transmissão 86 enfrenta uma superfície plana para a transmissão e superfície 85 do dispositivo de empurrar 54.

(00187) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido o tendão 19 é seguro no dispositivo de transmissão 54. Por exemplo, a porção proximal do tendão é colada à porção de contato do tendão 87 do dispositivo de transmissão 54, por exemplo, para um êmbolo do dispositivo de transmissão 54. De preferência cada porção proximal do tendão é fixada a cada êmbolo do dispositivo de transmissão 54. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido a porção proximal do tendão 26 é fixada no dispositivo de transmissão 54.

(00188) De acordo com uma forma de realização preferida, a referida porção de contato do tendão 87 é uma superfície de saliência 95 para evitar o desgaste do tendão e atrito contra o dispositivo de transmissão 54, enquanto em movimento. De acordo com uma forma de realização, a superfície de saliência 95 sobressai do referido quadro 52 para tocar o referido tendão.

(00189) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido dispositivo de acoplamento 93 restringe o dispositivo de transmissão 54 para ter um único grau de liberdade de movimento linear no que diz respeito ao quadro 52.

(00190) De acordo com uma forma de realização preferida, o referido dispositivo de acoplamento 93 é uma bucha ou um rolamento linear. De acordo com uma forma de realização preferida, o referido rolamento linear pode segurar o momento de torção criado por forças fora do eixo, garantindo baixo atrito no movimento linear do eixo.

(00191) De acordo com uma forma de realização, o referido o tendão entra em contato com a porção 87 do dispositivo de transmissão 54 compreendendo pelo menos uma saliência 95, de preferência em forma de cúpula, em contato com uma porção da porção proximal do tendão 26. De preferência, a porção proximal do tendão 26 é girada em torno de uma superfície curva da saliência 95, por exemplo, uma superfície curva saliente em direção ao dispositivo elástico. De preferência, a porção proximal do tendão 26 está firmemente ligada ao tendão que contata a porção 87. De preferência, o dispositivo elástico 56 polariza a porção de contato do tendão 87 longe da superfície curva da superfície que projeta-se para o dispositivo elástico que retorna a porção proximal do tendão.

(00192) De acordo com uma forma de realização geral, é fornecido um instrumento cirúrgico 70 de acordo com qualquer uma das fromas de realização descritas anteriormente.

(00193) De acordo com uma forma de realização geral, é proporcionada uma asamblagem de escravos compreendendo pelo menos um manipulador escravo 3, de acordo com qualquer uma das incorporações previamente descritas, e pelo menos um instrumento cirúrgico 70, de acordo com qualquer uma das incorporações descritas anteriormente.

(00194) Segue-se uma descrição de um método para controlar um instrumento cirúrgico 70.

(00195) De acordo com uma forma de realização geral, um método para controlar um instrumento cirúrgico 70 ligado a um manipulador escravo 3, de acordo com os seguintes passos:

(00196) -a- calcular ou receber um comando de incremento de posição do atuador;

(00197) -b- ler ou detectar a partir do sensor 71, 72 um valor de força de contato no dispositivo de empurrar 53;

(00198) -c- comparar o valor da força de contato com um limite de força para detectar o contato entre o dispositivo de empurrar 53 e o dispositivo de transmissão 54;

(00199) -d- se o valor da força é igual ou acima do limite de primeira força, então comandar o atuador 25 para avançar o comando de incremento de posição do atuador;

(00200) -e- se o referido valor de força está abaixo de um primeiro limiar de força, então comandar o atuador para avançar até que o valor da força que esteja acima do referido primeiro limiar de força, ou até que um incremento máximo da posição do atuador esteja alcançado, e armazenar a correção total da posição do atuador.

(00201) De acordo com um método operacional preferido, a fase -d- e -e- são realizadas de forma alternativa.

(00202) De acordo com um modo operacional preferido, o método permite controlar a ação do atuador com feedback sobre a posição do atuador.

(00203) De acordo com um modo operacional preferido, o método avalia o valor da força de contato detectado pelo sensor 71, 72 em relação a um primeiro valor limiar predefinido, e executa qualquer um dos seguintes passos: se o valor da força detectado for igual ou acima do limite da primeira força, em seguida, comandar o atuador 25 para avançar do dito comando de incremento de posição do atuador; ou se o referido valor de força estiver abaixo de um primeiro limiar de força, em seguida, comandar a atuador para avançar até que o referido valor da força esteja acima do referido limiar da primeira força, ou até que um incremento máximo da posição do atuador seja alcançado, e armazene a correção total da posição do atuador.

(00204) De acordo com um possível modo de operação, os passos de -a- ao -c- são pré-formados em sucessão após a ordem descrita acima. De acordo com um possível modo de operação, os passos de -c- ao -d- são pré- formados em sucessão após a ordem descrita acima. De acordo com um possível modo de operação, os passos de -c- ao -e- são pré-formados em sucessão após a ordem descrita acima.

(00205) De acordo com um modo operacional, o método para controlar um instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um, mas também todos, dos seguintes passos:

(00206) -f- comandar um atuador 25 para passar para uma posição inicial retraída;

(00207) -g- armazenar uma posição de atuador inicial;

(00208) -h- anexar um instrumento cirúrgico 70 a um manipulador escravo 3;

(00209) -i- ler do referido sensor 71, 72 um valor de força no dispositivo de empurrar 53;

(00210) -j- comandar o atuador 25 para avançar, enquanto o valor da força de ajuda está abaixo de um limiar de primeira força que indica que o contato entre o dispositivo de empurrar e o dispositivo de transmissão é estabelecido;

(00211) -k- armazenar uma posição de atuador final;

(00212) -l- computar uma posição inicial do instrumento, incluindo uma diferença entre a posição do atuador final e a posição do atuador inicial.

(00213) De acordo com um modo operacional preferido, os passos de -f- ao -l- são todos realizados antes da etapa -a-.

(00214) De acordo com um modo operacional preferido, pelo menos um dos passos de -f- ao -l- é realizada antes da etapa -a-.

(00215) De acordo com um possível modo operacional, depois que um instrumento cirúrgico 70 é anexado ao manipulador escravo 3, um atuador do manipulador escravo é posicionado em contato com um elemento de transmissão do instrumento cirúrgico 70, de modo a estar pronto para aplicar uma força maior que uma força que desprende o valor para o elemento de transmissão 54. De acordo com o método dito, depois que um instrumento cirúrgico é unido ao manipulador do escravo, um atuador está posicionado em contato com o elemento de transmissão 54, independentemente da posição do elemento de transmissão 54.

(00216) A cooperação do método dito e o dispositivo elástico 56 garante que de acordo com o método dito, um atuador 25 está posicionado em contato com o elemento de transmissão 54, de modo a estar pronto para exercer tração no tendão 19.

(00217) De acordo com um modo operacional, o método para controlar um instrumento cirúrgico 70 compreende a etapa de fornecer um conjunto cirúrgico robótico 1 de acordo com qualquer uma das incorporações descritas anteriormente.

(00218) De acordo com um possível modo de operação, um atuador avança 25 de uma correção de posição total do atuador em resposta à folga ou alongamento no tendão 19, de modo que um comando do incremento da posição do atuador esteja executado sempre partindo de uma posição do atuador tal que o referido o dispositivo de empurrar 53 está no contato com o dispositivo de transmissão 54.

(00219) Graças ao método dito, um comando de incremento de posição atuador leva a um movimento articulado associado sem qualquer movimento perdido devido à folga do tendão ou trecho.

(00220) De acordo com um modo operacional, o método compreende a seguinte etapa de armazenar as informações sobre a posição do dispositivo de empurrar 53 quando a força de contato é detectada. De preferência, essa etapa é realizada pelo sensor 72 ou pelo sistema de detecção de posição 72.

(00221) De acordo com um modo operacional, o método compreende a seguinte etapa de determinar a posição do dispositivo de empurrar 53 em relação a uma posição de referência predefinida, quando a força de contato é detectada. De preferência, essa etapa é realizada pela unidade de controle 4.

(00222) De acordo com um modo operacional, o método compreende a seguinte etapa de determinar o comprimento do curso livre do dispositivo de empurrar 53.

(00223) De acordo com um modo operacional, o método compreende a seguinte etapa de determinar a posição do dispositivo de transmissão 54 em relação a uma posição de referência predefinida, quando a força de contato é detectada. De preferência, essa etapa é realizada pela unidade de controle 4.

(00224) Em virtude das características descritas acima, fornecidas separadamente ou em combinação, quando aplicável, em formas de realização particulares, é possível satisfazer as necessidades, por vezes contrastantes, divulgadas acima, e obter as vantagens acima, e em particular:

(00225) - é fornecida uma miniaturização de um instrumento cirúrgico;

(00226) - quando o instrumento é separado do sistema escravo-principal, os tendões do instrumento mantêm uma tensão positiva e os elementos de pré-tensionamento assume qualquer folga no tendão, como a folga nos tendões pode resultar do reposicionamento dos membros da submontagem articulada distal em que os tendões estão distalmente conectados;

(00227) - é fornecido um sistema da movimentação do tendão que evite a folga em umas licenças do tendão encaminham os tendões sobre os membros de guiamento que não capturam os tendões, empregando a pretensão no cabo para manter os tendões no lugar sobre os membros orientadores.

(00228) - é fornecido um sistema da movimentação do tendão que evite a folga em um tendão e permite consequentemente encaminhar um tendão sobre o dispositivo mecânico da transmissão tais como polias, pinos, membros da ligação mantêm um caminho estável do tendão.

(00229) - é fornecido um sistema da movimentação do tendão que evite a folga no tendão e permita assim evitar guiamento dos tendões nas bainhas, tais como cabos Bowden, que introduzem atrito adicional;

(00230) - é fornecido um sistema de movimentação do tendão que evite a folga em um tendão e, portanto, permite fazer uso de tendões que são propensos a rastejar ou esticar sob uma tensão de carga, como tendões poliméricos;

(00231) - é fornecido um sistema da movimentação do tendão que evite a folga em um tendão e permita assim transmitir imediatamente o movimento a uma montagem articulada distal sem exigir uma ação intermediária para pegar folga em um tendão;

(00232) - é fornecido um sistema principal do escravo para conduzir um instrumento médico adaptado para fornecer uma barreira estéril entre o instrumento médico e o sistema principal do escravo, o referido a barreira estéril é uma folha contínua sem buracos para evitar melhor a contaminação através da barreira estéril;

(00233) - é fornecido um sistema de movimentação do tendão para um instrumento médico que inclui uma submontagem articulado distal que compreende um dispositivo de transmissão adaptado para transmitir forças de um atuador de um sistema de escravos principal para o tendão, em que o dispositivo de transmissão é mais adaptado para se conectar ao ativador através de uma barreira estéril;

(00234) - é fornecido um sistema de movimentação do tendão para um instrumento médico que inclui uma submontagem articulado distal que compreendesse um elemento de tensão do tendão, por exemplo, um elemento elástico, que é mecanicamente em paralelo com um dispositivo de transmissão adaptado para transmitir forças de um atuador de um sistema de escravos principal para o tendão;

(00235) - é fornecido um elemento tensionador que fornece tensão no tendão apenas quando o atuador não está agindo sobre o tendão e isso é excluído do trajeto da transmissão da força do atuador ao tendão então o atuador está atuando no tendão;

(00236) - fornecendo um elemento de tensionamento que seja excluído do trajeto da transmissão da força do atuador ao tendão então o atuador está atuando no tendão, a rigidez do trajeto da transmissão da força do atuador ao tendão não é reduzida em consequência da conformidade de intervenção do elemento de tensionamento;

(00237) - evitando uma rigidez reduzida do trajeto da transmissão da força do atuador ao tendão permite melhorar a precisão do movimento da submontagem articulada distal superando efeitos de atrito em uma submontagem articulada distal com um trem de condução mais rígido;

(00238) - é fornecido, em um sistema de escravos principal para a condução de um instrumento médico, um dispositivo de transmissão adaptado para envolver indirectionalmente um atuador;

(00239) - vantajosamente, essa conexão unidirecional entre um atuador e um dispositivo de transmissão de instrumentos tem a vantagem de permitir empregar uma barreira estéril contínua simples, bem como uma cortina frouxa prendida entre o atuador e o dispositivo de transmissão, evitando o uso de uma barreira estéril com buracos e partes móveis;

(00240) - vantajosamente, a cooperação de uma conexão unidirecional entre um atuador e um dispositivo de transmissão de instrumentos com um elemento tensionador em paralelo com o dispositivo de transmissão tem a vantagem distintiva de permitir que a folga no tendão seja pega pelo elemento de tensionamento sem exigir uma ação imediata do atuador, simplificando assim o controle do atuador e seus requisitos de tempo de resposta atuadores;

(00241) - além disso, uma conexão unidirecional entre um atuador e um dispositivo de transmissão de instrumentos que um dispositivo de transmissão que não está conectado bidirecionalmente com o atuador; em outras palavras, o atuador aplica uma ação de força no dispositivo de transmissão quando se move em uma primeira direção enquanto em contato com o dispositivo de transmissão e a força de liberação no dispositivo de transmissão quando se deslocam em uma segunda direção oposta à primeira direção enquanto em contato com o dispositivo de transmissão de ajuda.

(00242) - a falta de um dispositivo de conexão bidirecional que, movendo- se na segunda direção oposta, o atuador pode liberar completamente o contato com o dispositivo de transmissão;

(00243) - além disso, a falta de uma conexão bidirecional, e a cooperação do elemento tensão em paralelo com o dispositivo de transmissão, dispositivo que o referido o dispositivo de transmissão libera contato com o atuador para pegar folga no tendão, por exemplo, uma folga resultante do reposicionamento dos membros da submontagem articulada distal em que os tendões estão distalmente conectados;

(00244) - é fornecido um sistema de detecção que pode sentir a força trocada entre o atuador e o dispositivo de transmissão no instrumento médico através de uma barreira estéril e transmite uma informação de força relacionada com a tensão do tendão para um processador no sistema de escravos principal que controla o movimento de um atuador;

(00245) - a cooperação de um sistema de detecção de força que coleta informações diretamente relacionou a tensão do tendão com um processador que controla o movimento de um atuador permite que o processador comande uma ação imediata ao atuador para pegar folga no tendão, por exemplo, uma folga resultante do reposicionamento dos elementos de submontagem articulada distal nos quais os tendões estão conectados.

(00246) Aqueles qualificados na arte podem fazer muitas mudanças e adaptações às formas de realização descritas acima ou podem substituir elementos por outros que são funcionalmente equivalentes, a fim de satisfazer as necessidades contingentes, sem, no entanto, afastar-se do âmbito das reivindicações anexadas.

(00247) LISTA DE REFERÊNCIAS 1 Montagem de microcirurgia robótica 2 Ferramenta principal 3 Escravo ou manipulador escravo 4 Unidade de controle 5 Submontagem articulada 6 Primeira ligação 7 Segunda ligação 8 Terceira ligação 14 Primeira articulação 17 Segunda articulação 19 Tendão 20 Tendão antagonista 21 , 22 Segundo par de tendões 25 Atuador 26 Porção proximal do tendão 27 Porção distal do tendão 28 Porção intermediária do tendão 29 Paciente 30 Cirurgião 43 Terceira ligação adicional 51 Eixo 52 Quadro 53 Dispositivo de empurrar 53.1, 53.2, 53.3, 53.4, 53.5, 53.6 elementos de empurrar do dispositivo de empurrar 54 Dispositivo de transmissão 55 Barreira estéril 56 Dispositivo elástico ou dispositivo elástico 58 Unidade de acionamento do atuador 59 Primeiro sinal de comando 60 Segundo sinal de comando 61 Conexão tubular do elemento 69 Caixa de motor ou compartimento de motor 70 Instrumento médico ou instrumento cirúrgico ou instrumento 71 Sensor 72 Sistema de detecção de posição 73 Inserção estéril da cortina 74 Terminação do tendão 75 Ação de empurrar 76 Ação de polarização 77 Cortina esticável da barreira estéril 78 Assento de acoplamento rotativo 79 Primeiro dispositivo de acoplamento rotativo 80 Porção de acoplamento rotativo 81 Segunda porção de acoplamento rotativo 83 Porção de saída do dispositivo de empurrar 84 Porção de entrada do dispositivo de transmissão 85 Transmissão de superfície 86 Transmissão de contrasuperfície 87 Porção de contato do tendão 88 Porção capstan 89 Elemento flexural ou ponte elástica do dispositivo elástico 90 Articulação de Fulcrum 91 Primeiro braço da alavanca 92 Segundo braço da alavanca 93 Dispositivo de acoplamento 94 Elemento do retorno do tendão ou elemento de guiamento do tendão 95 Superfície da protrusão 153 Dispositivo de empurrar antagonista 154 Dispositivo de transmissão antagonista 156 Dispositivo elástico antagonista p-p Direção de empurrar ou eixo de empurrar z-z Eixo da caixa de motor ou eixo do desenvolvimento longitudinal da caixa de motor Z-Z Eixo de rotação r-r Direção longitudinal do eixo

Claims

1. Montagem cirúrgica robótica (1), caracterizada pelo fato de que compreende: - um manipulador escravo (3) que compreende: - um atuador (25); - pelo menos um dispositivo de pressão (53), conectado ao referido atuador (25) - pelo menos um sensor (71, 72) detectando uma força de contato no referido dispositivo de pressão (53); - um sistema de detecção de posição; - uma barreira estéril (55); - pelo menos uma unidade de controle (4) configurada para receber informações sobre o referido sensor para controlar o referido atuador (25); - um instrumento cirúrgico (70) operado pelo referido manipulador escravo (3) e fixado de forma desmontável ao referido manipulador escravo e separado do referido manipulador escravo (3) pela referida barreira estéril (55); o referido instrumento cirúrgico (70) compreendendo ainda: - um quadro (52); - um link ou ligação (6; 7; 8; 43) articulada em uma junta (14; 17) em relação ao referido quadro (52); - um tendão (19), associado ao referido atuador (25), tendo uma porção proximal do tendão (26) e uma porção distal do tendão (27), fixado ao referido link (6; 7; 8; 43); - pelo menos um dispositivo de transmissão (54), em contato com a referida porção proximal do tendão (26), a fim de exercer uma ação de tração no referido tendão (19); o referido dispositivo de transmissão (54) sendo restringido por um dispositivo de acoplamento (93) a ter um único grau de liberdade de movimento em relação ao referido quadro (52); - pelo menos um dispositivo elástico (56) preso entre o referido quadro do instrumento (52) e o referido dispositivo de transmissão (54); e em que, sempre que o referido instrumento cirúrgico (70) é anexado ao referido manipulador escravo: - o referido pelo menos um dispositivo de pressão (53) conecta-se de maneira liberável e seletiva ao referido dispositivo de transmissão (54) para transmitir uma ação de pressão ao referido dispositivo de transmissão (54) através da referida barreira estéril (55); - o referido pelo menos um sensor (71, 72) detecta uma força de contato entre o referido dispositivo de pressão (53) e o referido dispositivo de transmissão (54); - o referido pelo menos um dispositivo de pressão (53) desvia o referido pelo menos um dispositivo de transmissão (54) para longe do referido dispositivo de pressão (53), de modo a exercer uma ação de tração no referido tendão (19);

2. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o referido manipulador escravo (3) compreende: - pelo menos um segundo dispositivo de pressão (153) funcionando como dispositivo de pressão antagonista (153); - pelo menos um segundo atuador (25) conectado ao referido dispositivo de pressão antagonista (153); - pelo menos um segundo dispositivo de transmissão (154) funcionando como dispositivo de transmissão antagonista (154); - um segundo sensor de força (72); e em que o referido instrumento cirúrgico (70) compreende pelo menos um segundo tendão (20) trabalhando como tendões antagonistas (20) e um segundo dispositivo elástico (156), anexado ao referido segundo dispositivo de transmissão (154) em que, sempre que o referido instrumento cirúrgico (70 ) é anexado ao referido manipulador escravo (3), o referido dispositivo de pressão antagonista (153) se conecta de maneira liberável e seletiva ao referido dispositivo de transmissão antagonista (153) para transmitir uma ação de pressão ao referido dispositivo de transmissão antagonista (154) através da referida barreira estéril (55) ; e/ou em que o referido segundo sensor (72) detecta uma força de contato entre o referido dispositivo de pressão antagonista (153) e o referido dispositivo de transmissão antagonista (154); e/ou em que o referido dispositivo elástico antagonista (156) desvia o referido dispositivo de transmissão antagonista (154) para longe do referido dispositivo de pressão antagonista (153), de modo a exercer uma ação de tração no referido tendão antagonista (20); e/ou em que o referido tendão (19) e o referido tendão antagonista (20) fornecem movimento oposto a um link (6; 7; 8; 43).

3. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que o referido dispositivo de pressão (53) se conecta seletivamente com pelo menos um dispositivo de transmissão (54) para transmitir a referida ação de pressão (75) através de um acoplamento unilateral entre a referida barreira estéril e o referido dispositivo de transmissão (54).

4. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que a referida barreira estéril (55) compreende uma cortina estéril extensível (77) e quando o referido dispositivo de pressão (53) se conecta ao referido dispositivo de transmissão (54) para transmitir a referida ação de empurrar (75), uma porção da dita cortina estéril estirável (77) é presa entre o dito dispositivo de pressão (53) e o referido dispositivo de transmissão (54).

5. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que a referida barreira estéril (55) compreende uma cortina estéril extensível (77) e uma inserção de cortina estéril (73), anexada à dita cortina (77), em que quando o referido dispositivo de pressão (53) se conecta ao referido dispositivo de transmissão (54) para transmitir a referida ação de pressão (75), a referida inserção de cortina estéril (73) fica presa entre o referido dispositivo de pressão (53) e o referido dispositivo de transmissão (54).

6. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que: - o referido dispositivo de acoplamento (93) restringe um dos referidos dispositivos de transmissão (54) a ter um único grau de liberdade de movimento linear em relação à referida estrutura (52); e/ou - o referido dispositivo elástico (56) compreende uma mola axial.

7. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que: - o referido dispositivo de acoplamento (93) restringe o referido dispositivo de transmissão (54) a ter um único grau de liberdade de movimento pivotal em relação à referida estrutura (52); e/ou - o referido dispositivo elástico (56) compreende uma mola de torção.

8. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o referido pelo menos um dispositivo de transmissão (54) compreende pelo menos um dentre: uma superfície de came; um rolamento de esferas; uma alavanca (54) conectada de forma pivotal ao referido quadro (52). um pistão (54); uma superfície de fixação do tendão.

9. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o referido dispositivo elástico (56) e/ou o referido dispositivo de acoplamento (93) compreende uma pluralidade de elementos de flexão (89), que se estendem a partir da referida estrutura (52) ao referido dispositivo de transmissão (54).

10. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que a dita cortina extensível (77) é elástica e/ou móvel em relação à dita estrutura (52) do instrumento cirúrgico (70) em uma direção substancialmente ortogonal para a superfície principal da referida cortina elástica (77) para um deslocamento predeterminado igual ou inferior a 10 milímetros.

11. Montagem cirúrgica robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o referido dispositivo de transmissão (54) impele a referida porção proximal do tendão (26) transversalmente, de modo a gerar uma ação de tração na referida porção intermediária do referido tendão (19); e/ou em que a referida porção de contato do tendão (87) do referido dispositivo de transmissão (54) empurra a referida porção proximal do tendão (26) numa direção transversal ao desenvolvimento longitudinal local do referido tendão (19), de modo que tal ação de direção transversal aplicada ao tendão pelo referido dispositivo de pressão através do referido dispositivo de transmissão (54), gera uma ação de tração em pelo menos a referida porção intermediária (28) do referido tendão (19); e/ou em que o referido atuador avança de uma correção total da posição do atuador em resposta a folga ou alongamento no referido tendão (19), de modo que um comando de incremento de posição do atuador seja sempre executado a partir de uma posição do atuador de tal modo que o referido dispositivo de pressão (53) esteja em contato com o referido dispositivo de transmissão (54).