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BR112015022670B1 - Surgical instrument to perform a transection - Google Patents

Surgical instrument to perform a transection Download PDF

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Publication number
BR112015022670B1
BR112015022670B1 BR112015022670-1A BR112015022670A BR112015022670B1 BR 112015022670 B1 BR112015022670 B1 BR 112015022670B1 BR 112015022670 A BR112015022670 A BR 112015022670A BR 112015022670 B1 BR112015022670 B1 BR 112015022670B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
locking
proximal
distal
assembly
rod
Prior art date
Application number
BR112015022670-1A
Other languages
Portuguese (pt)
Other versions
BR112015022670A2 (en
Inventor
Shane R. Adams
Brett E. Swensgard
Richard L. Leimbach
Mark D. Overmyer
Original Assignee
Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US13/803,193 external-priority patent/US9332987B2/en
Application filed by Ethicon Endo-Surgery, Inc filed Critical Ethicon Endo-Surgery, Inc
Publication of BR112015022670A2 publication Critical patent/BR112015022670A2/en
Publication of BR112015022670B1 publication Critical patent/BR112015022670B1/en

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/0682—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying U-shaped staples or clamps, e.g. without a forming anvil
    • A61B17/0686—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying U-shaped staples or clamps, e.g. without a forming anvil having a forming anvil staying below the tissue during stapling

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  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

DISPOSIÇÕES DE CONTROLE PARA UM MEMBRO DE ACIONAMENTO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO. A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico pode ser operado compensando o efeito de alargamento em bandas de bisturi flexíveis no comprimento de transeção de um instrumento cirúrgico equipado com motor. O instrumento cirúrgico inclui um processador e uma memória. É caracterizada uma relação entre o ângulo de articulação de um atuador de extremidade e o comprimento de transeção efetivo distal de uma junta articulada. Os dados de caracterização são acessados pelo processador a partir da memória do instrumento cirúrgico. O ângulo de articulação do atuador de extremidade é rastreado pelo processador durante o uso do instrumento cirúrgico O comprimento de transeção alvo é ajustado pelo processador com base no ângulo de articulação conhecido e nos dados de caracterização armazenados.CONTROL PROVISIONS FOR A DRIVING MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT. The present invention relates to a surgical instrument. The surgical instrument can be operated by compensating for the flare effect in flexible scalpel bands at the transection length of a motor-equipped surgical instrument. The surgical instrument includes a processor and a memory. A relationship between the articulation angle of an end actuator and the distal effective transection length of a swivel joint is characterized. The characterization data is accessed by the processor from the surgical instrument memory. End actuator pivot angle is tracked by processor while using the surgical instrument Target transection length is adjusted by processor based on known pivot angle and stored characterization data.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDO RELACIONADO ANTECEDENTESCROSS-REFERENCE TO RELATED REQUEST BACKGROUND

[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos de corte e grampe- amento e cartuchos de grampos dos mesmos que são projetados para cortar e grampear tecidos.[0001] The present invention relates to surgical instruments and, in various embodiments, to surgical cutting and stapling instruments and staple cartridges thereof that are designed to cut and staple tissue.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0002] Os recursos e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-los, se tornarão mais aparentes, e a invenção em si será melhor compreendida, por meio da referência à descrição a seguir de modali-dades da invenção, consideradas em conjunto com os desenhos anexos, sendo que:[0002] The features and advantages of this invention, and the manner of obtaining them, will become more apparent, and the invention itself will be better understood, by referring to the following description of embodiments of the invention, taken together with the attached drawings, being that:

[0003] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que compreende um cabo, uma haste e um atuador de ex-tremidade articulável;[0003] Figure 1 is a perspective view of a surgical instrument comprising a handle, a rod and a pivotable end actuator;

[0004] A Figura 2 é uma vista em elevação de um instrumento ci rúrgico da Figura 1;[0004] Figure 2 is an elevation view of a surgical instrument of Figure 1;

[0005] A Figura 3 é uma vista em planta do instrumento cirúrgico da Figura 1;[0005] Figure 3 is a plan view of the surgical instrument of Figure 1;

[0006] A Figura 4 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade e da haste do instrumento cirúrgico da Figura 1;[0006] Figure 4 is a cross-sectional view of the end actuator and the stem of the surgical instrument of Figure 1;

[0007] A Figura 5 é uma vista em detalhe de uma junta de articula ção que se conecta de modo giratório à haste e ao atuador de extre-midade da Figura 1 e ilustra o atuador de extremidade em uma posição neutra ou centralizada;[0007] Figure 5 is a detail view of a swivel joint that pivotally connects to the stem and end actuator of Figure 1 and illustrates the end actuator in a neutral or centered position;

[0008] A Figura 6 uma vista em seção transversal de um controle de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 1 em uma posição neutra, ou centralizada;[0008] Figure 6 is a cross-sectional view of a joint control of the surgical instrument of Figure 1 in a neutral, or centered, position;

[0009] A Figura 7 é uma vista explodida do atuador de extremida de, da haste alongada e da junta de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 1;[0009] Figure 7 is an exploded view of the end actuator, elongated rod and pivot joint of the surgical instrument of Figure 1;

[0010] A Figura 8 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade, da haste alongada e da junta de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 1;[0010] Figure 8 is a cross-sectional view of the end actuator, elongated rod and articulation joint of the surgical instrument of Figure 1;

[0011] A Figura 9 é uma vista em perspectiva do atuador de ex tremidade, da haste alongada e da junta de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 1;[0011] Figure 9 is a perspective view of the end actuator, elongated rod and articulation joint of the surgical instrument of Figure 1;

[0012] A Figura 10 representa o atuador de extremidade do ins trumento cirúrgico da Figura 1 articulado em torno da junta de articula-ção;[0012] Figure 10 represents the end actuator of the surgical instrument of Figure 1 articulated around the articulation joint;

[0013] A Figura 11 é uma vista em seção transversal do controle de articulação da Figura 6 ativado de forma a mover o atuador de ex-tremidade conforme mostrado na Figura 12;[0013] Figure 11 is a cross-sectional view of the linkage control of Figure 6 activated to move the end actuator as shown in Figure 12;

[0014] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que compreende um cabo, uma haste e um atuador de ex-tremidade articulável;[0014] Figure 12 is a perspective view of a surgical instrument comprising a handle, a rod and a pivotable end actuator;

[0015] A Figura 13 é uma vista lateral do instrumento cirúrgico da Figura 12;[0015] Figure 13 is a side view of the surgical instrument of Figure 12;

[0016] A Figura 14 é uma vista em perspectiva de um elemento de disparo e uma engrenagem de pinhão posicionados no interior do cabo da Figura 12;[0016] Figure 14 is a perspective view of a trigger element and a pinion gear positioned inside the handle of Figure 12;

[0017] A Figura 15 é uma vista em perspectiva do elemento de disparo e da engrenagem de pinhão da Figura 14 e de um conjunto redutor de engrenagens engatado de modo operável à engrenagem de pinhão;[0017] Figure 15 is a perspective view of the trigger element and pinion gear of Figure 14 and a gear reducer assembly operably engaged with the pinion gear;

[0018] A Figura 16 é uma vista em perspectiva do cabo da Figura 12, com porções do mesmo removidas para ilustrar o elemento de dis-paro e a engrenagem de pinhão da Figura 14, do conjunto redutor de engrenagens da Figura 15 e de um motor elétrico configurado para acionar o elemento de disparo de maneira distal e/ou proximal, depen-dendo da direção em que o motor elétrico é girado;[0018] Figure 16 is a perspective view of the cable of Figure 12, with portions thereof removed to illustrate the trigger element and pinion gear of Figure 14, the gear reducer assembly of Figure 15 and a electric motor configured to drive the triggering element distally and/or proximally, depending on the direction in which the electric motor is turned;

[0019] A Figura 17 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que compreende um cabo, uma haste, um atuador de extre-midade e uma junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste ilustrada, com porções do cabo removidas para fins de ilustração;[0019] Figure 17 is a perspective view of a surgical instrument comprising a handle, a stem, an end actuator and a pivot joint connecting the end actuator to the illustrated stem, with portions of the handle removed for purposes of illustration;

[0020] A Figura 18 é uma vista em seção transversal do instru mento cirúrgico da Figura 17;[0020] Figure 18 is a cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17;

[0021] A Figura 19 é uma vista explodida do instrumento cirúrgico da Figura 17;[0021] Figure 19 is an exploded view of the surgical instrument of Figure 17;

[0022] A Figura 20 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrado com o atuador de ex-tremidade em uma configuração aberta, a junta de articulação em uma configuração destravada, e um atuador de trava de articulação do cabo de instrumento cirúrgico ilustrado em uma configuração destravada;[0022] Figure 20 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrated with the end actuator in an open configuration, the pivot joint in an unlocked configuration, and a pivot lock actuator of the surgical instrument handle illustrated in an unlocked configuration;

[0023] A Figura 21 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o atuador de extremi-dade em uma configuração aberta e articulada, a junta de articulação em uma configuração destravada, e um acionador de articulação engatado a um elemento de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 17, em que o movimento do elemento de disparo pode acionar o acio- nador de articulação e articular o atuador de extremidade;[0023] Figure 21 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the end actuator in an open and hinged configuration, the hinge joint in an unlocked configuration, and an engaged hinge driver to a trigger element of the surgical instrument of Figure 17, wherein movement of the trigger element can drive the linkage driver and pivot the end actuator;

[0024] A Figura 22 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o atuador de extremi-dade em uma configuração fechada, a junta de articulação em uma configuração destravada, e um acionamento de fechamento de atua- dor de extremidade sendo ativado para fechar o atuador de extremidade e mover o atuador de trava de articulação para uma configuração travada;[0024] Figure 22 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the end actuator in a closed configuration, the pivot joint in an unlocked configuration, and an actuator closing actuator. end pain being activated to close the end actuator and move the pivot lock actuator to a locked configuration;

[0025] A Figura 22A é uma vista em seção transversal em detalhe do cabo do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrado na configura-ção descrita com respeito à Figura 22;[0025] Figure 22A is a detailed cross-sectional view of the handle of the surgical instrument of Figure 17, illustrated in the configuration described with respect to Figure 22;

[0026] A Figura 23 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o atuador de extremi-dade em uma configuração fechada e a junta de articulação em uma configuração travada, em que o acionamento de fechamento ativado impede que o atuador de trava de articulação seja movido para sua configuração destravada ilustrada nas Figuras 20 a 22;[0026] Figure 23 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the end actuator in a closed configuration and the pivot joint in a locked configuration, where the activated closing drive prevents that the pivot lock actuator is moved to its unlocked configuration illustrated in Figures 20 to 22;

[0027] A Figura 24A é uma vista em planta da junta de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrado em uma configuração travada;[0027] Figure 24A is a plan view of the articulation joint of the surgical instrument of Figure 17, illustrated in a locked configuration;

[0028] A Figura 24B é uma vista em planta da junta de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrada em uma configuração destravada;[0028] Figure 24B is a plan view of the articulation joint of the surgical instrument of Figure 17, illustrated in an unlocked configuration;

[0029] A Figura 25 é uma vista em seção transversal em detalhe do cabo do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o acionador de articulação desconectado do elemento de disparo pelo acionamento de fechamento;[0029] Figure 25 is a cross-sectional view in detail of the handle of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the joint driver disconnected from the triggering element by the closing drive;

[0030] A Figura 26 é uma vista em detalhe em seção transversal do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o elemento de disparo em uma posição ao menos parcialmente disparada, e o acionador de articulação desconectado do elemento de disparo pelo acionamento de fechamento;[0030] Figure 26 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the triggering element in an at least partially triggered position, and the hinge driver disconnected from the triggering element by the closing trigger;

[0031] A Figura 27 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o atuador de extremi-dade em uma configuração fechada, a junta de articulação e o atuador de junta de articulação em uma configuração travada, e o elemento de disparo em uma posição recolhida;[0031] Figure 27 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the end actuator in a closed configuration, the pivot joint and the pivot joint actuator in a locked configuration, and the trigger element in a stowed position;

[0032] A Figura 28 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o atuador de extremi-dade em uma configuração aberta, o acionamento de fechamento de atuador de extremidade em uma posição recolhida, e a junta de articu-lação em uma configuração travada;[0032] Figure 28 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the end actuator in an open configuration, the end actuator closing drive in a stowed position, and the articulation in a locked configuration;

[0033] A Figura 29 é uma vista em seção transversal em detalhe do instrumento cirúrgico da Figura 17, ilustrando o atuador de extremi-dade em uma configuração aberta e a junta de articulação e o atuador de junta de articulação em uma configuração destravada, em que o acionador de articulação pode ser reconectado ao acionamento de disparo e usado para articular o atuador de extremidade novamente;[0033] Figure 29 is a detailed cross-sectional view of the surgical instrument of Figure 17, illustrating the end actuator in an open configuration and the pivot joint and pivot joint actuator in an unlocked configuration, in that the linkage driver can be reconnected to the triggering trigger and used to link the end actuator again;

[0034] A Figura 30 é uma vista explodida de uma haste e de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, incluindo uma disposição de trava de articulação alternativa;[0034] Figure 30 is an exploded view of a stem and an end actuator of a surgical instrument, including an alternative pivot latch arrangement;

[0035] A Figura 31 é uma vista em elevação em seção transversal do atuador de extremidade e da haste do instrumento cirúrgico da Figura 30, ilustrando o atuador de extremidade em uma configuração destravada;[0035] Figure 31 is a cross-sectional elevation view of the end actuator and the stem of the surgical instrument of Figure 30, illustrating the end actuator in an unlocked configuration;

[0036] A Figura 32 é uma vista em elevação em seção transversal do atuador de extremidade e da haste do instrumento cirúrgico da Figura 30, ilustrando o atuador de extremidade em uma configuração travada;[0036] Figure 32 is a cross-sectional elevation view of the end actuator and the stem of the surgical instrument of Figure 30, illustrating the end actuator in a locked configuration;

[0037] A Figura 33 é uma vista de conjunto de uma forma de sis tema cirúrgico, incluindo um instrumento cirúrgico e uma pluralidade de conjuntos de hastes intercambiáveis;[0037] Figure 33 is an assembly view of a form of surgical system, including a surgical instrument and a plurality of interchangeable rod assemblies;

[0038] A Figura 34 é uma vista em perspectiva de um cabo de ins trumento cirúrgico acoplado a um conjunto de haste intercambiável;[0038] Figure 34 is a perspective view of a surgical instrument handle coupled to an interchangeable stem assembly;

[0039] A Figura 35 é uma vista em perspectiva explodida do cabo de instrumento cirúrgico da Figura 34;[0039] Figure 35 is an exploded perspective view of the surgical instrument handle of Figure 34;

[0040] A Figura 36 é uma vista em elevação lateral do cabo da Fi- gura 35 com uma porção do compartimento de cabo removida;[0040] Figure 36 is a side elevation view of the cable of Figure 35 with a portion of the cable compartment removed;

[0041] A Figura 37 é uma vista em perspectiva explodida de um conjunto de haste intercambiável;[0041] Figure 37 is an exploded perspective view of an interchangeable rod assembly;

[0042] A Figura 38 é uma vista de conjunto em elevação lateral de uma porção do cabo e do conjunto de haste intercambiável da Figura 34, ilustrando o alinhamento desses componentes antes de serem acoplados, e com porções dos mesmos omitidas para maior clareza;[0042] Figure 38 is an assembly view in side elevation of a portion of the handle and interchangeable rod assembly of Figure 34, illustrating the alignment of these components before they are coupled, and with portions thereof omitted for clarity;

[0043] A Figura 39 é uma vista em perspectiva de uma porção de um conjunto de haste intercambiável antes da fixação a um cabo de um instrumento cirúrgico;[0043] Figure 39 is a perspective view of a portion of an interchangeable stem assembly prior to attachment to a handle of a surgical instrument;

[0044] A Figura 40 é uma vista lateral de uma porção de um con junto de haste intercambiável acoplada a um cabo com a garra de tra- vamento em uma posição travada ou engatada, com uma porção do módulo de fixação de estrutura do cabo;[0044] Figure 40 is a side view of a portion of an interchangeable rod assembly coupled to a cable with the locking jaw in a locked or engaged position, with a portion of the cable frame attachment module;

[0045] A Figura 41 é outra vista lateral do conjunto de haste inter- cambiável e do cabo da Figura 40, com a garra de travamento na posição desengatada ou destravada;[0045] Figure 41 is another side view of the interchangeable rod and handle assembly of Figure 40, with the locking jaw in the disengaged or unlocked position;

[0046] A Figura 42 é uma vista superior de uma porção de um con junto de haste intercambiável e do cabo antes de serem acoplados;[0046] Figure 42 is a top view of a portion of an interchangeable rod and cable assembly before being coupled together;

[0047] A Figura 43 é outra vista superior do conjunto de haste in- tercambiável e do cabo da Figura 42 acoplados;[0047] Figure 43 is another top view of the interchangeable rod assembly and the cable of Figure 42 coupled together;

[0048] A Figura 44 é uma vista em elevação lateral de um conjunto de haste intercambiável alinhado com um cabo de instrumento cirúrgico antes de serem acoplados;[0048] Figure 44 is a side elevation view of an interchangeable rod assembly aligned with a surgical instrument handle before being coupled;

[0049] A Figura 45 é uma vista em perspectiva frontal do conjunto de haste intercambiável e do cabo do instrumento cirúrgico da Figura 44, com porções dos mesmos removidas para maior clareza;[0049] Figure 45 is a front perspective view of the interchangeable stem and handle assembly of the surgical instrument of Figure 44, with portions thereof removed for clarity;

[0050] A Figura 46 é uma vista lateral de uma porção de um con junto de haste intercambiável alinhada com uma porção de um cabo de instrumento cirúrgico antes de serem acoplados e com porções dos mesmos omitidas para maior clareza;[0050] Figure 46 is a side view of a portion of an interchangeable stem assembly aligned with a portion of a surgical instrument handle before being coupled and with portions thereof omitted for clarity;

[0051] A Figura 47 é outra vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e do cabo da Figura 46, em que o conjunto de haste está em engate de acoplamento parcial com o cabo;[0051] Figure 47 is another side elevation view of the interchangeable rod and handle assembly of Figure 46, wherein the rod assembly is in partial coupling engagement with the handle;

[0052] A Figura 48 é outra vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 46 e 47 depois de serem acoplados;[0052] Figure 48 is another side elevation view of the interchangeable rod and handle assembly of Figures 46 and 47 after being coupled;

[0053] A Figura 49 é outra vista em elevação lateral de uma por ção de um conjunto de haste intercambiável alinhada com uma porção do cabo antes de começar o processo de acoplamento;[0053] Figure 49 is another side elevational view of a portion of an interchangeable rod assembly aligned with a portion of the handle before beginning the mating process;

[0054] A Figura 50 é uma vista superior de uma porção de outro conjunto de haste intercambiável e de uma porção de outra disposição de estrutura de instrumento cirúrgico;[0054] Figure 50 is a top view of a portion of another interchangeable stem assembly and a portion of another surgical instrument frame arrangement;

[0055] A Figura 51 é outra vista superior do conjunto de haste in- tercambiável e da porção de estrutura da Figura 50 depois de serem acoplados;[0055] Figure 51 is another top view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figure 50 after being coupled together;

[0056] A Figura 52 é uma vista em perspectiva explodida do con junto de haste intercambiável e da porção de estrutura da Figura 50;[0056] Figure 52 is an exploded perspective view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figure 50;

[0057] A Figura 53 é outra vista em perspectiva explodida do con junto de haste intercambiável e da porção de estrutura da Figura 52, com o módulo de fixação de haste do conjunto de haste em alinhamento com o módulo de fixação de estrutura da porção de estrutura antes do acoplamento;[0057] Figure 53 is another exploded perspective view of the interchangeable stem assembly and frame portion of Figure 52, with the stem attachment module of the stem assembly in alignment with the frame attachment module of the shaft portion. structure before coupling;

[0058] A Figura 54 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e da porção de estrutura da Figura 52;[0058] Figure 54 is a side elevation view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figure 52;

[0059] A Figura 55 é uma vista em perspectiva do conjunto de has te intercambiável e da porção de estrutura das Figuras 53 e 54 depois de serem acoplados;[0059] Figure 55 is a perspective view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figures 53 and 54 after being coupled together;

[0060] A Figura 56 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e da porção de estrutura da Figura 55;[0060] Figure 56 is a side elevation view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figure 55;

[0061] A Figura 57 é outra vista em perspectiva do conjunto de haste intercambiável e da porção de estrutura das Figuras 55 e 56, com porções dos mesmos omitidas para maior clareza;[0061] Figure 57 is another perspective view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figures 55 and 56, with portions thereof omitted for clarity;

[0062] A Figura 58 é uma vista superior de uma porção de outro conjunto de haste intercambiável e uma porção de estrutura de um ins-trumento cirúrgico antes de serem acopladas;[0062] Figure 58 is a top view of a portion of another interchangeable stem assembly and a frame portion of a surgical instrument before being coupled together;

[0063] A Figura 59 é outra vista superior do conjunto de haste in- tercambiável e da porção de estrutura da Figura 58 depois de serem acoplados;[0063] Figure 59 is another top view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figure 58 after being coupled together;

[0064] A Figura 60 é uma vista em perspectiva do conjunto de has te intercambiável e da estrutura das Figuras 58 e 59 antes de serem acoplados;[0064] Figure 60 is a perspective view of the interchangeable rod assembly and frame of Figures 58 and 59 before being coupled;

[0065] A Figura 61 é outra vista em perspectiva do conjunto de haste intercambiável e da porção de estrutura das Figuras 58 a 60 depois de serem acoplados;[0065] Figure 61 is another perspective view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figures 58 to 60 after being coupled together;

[0066] A Figura 62 é outra vista em perspectiva do conjunto de haste intercambiável e da porção de estrutura das Figuras 58 a 60 depois de serem acoplados, com porções do conjunto de haste mostradas em seção transversal;[0066] Figure 62 is another perspective view of the interchangeable rod assembly and frame portion of Figures 58 to 60 after being coupled together, with portions of the rod assembly shown in cross section;

[0067] A Figura 63 é uma vista de conjunto em perspectiva explo dida de outro conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura de um instrumento cirúrgico;[0067] Figure 63 is an exploded perspective assembly view of another end actuator stem assembly and frame portion of a surgical instrument;

[0068] A Figura 64 é uma vista de conjunto superior explodida do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura da Figura 63;[0068] Figure 64 is an exploded top assembly view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figure 63;

[0069] A Figura 65 é outra vista de conjunto em perspectiva explo dida do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura das Figuras 63 e 64;[0069] Figure 65 is another exploded perspective assembly view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figures 63 and 64;

[0070] A Figura 66 é uma vista em perspectiva do conjunto de has te de atuador de extremidade e da porção de estrutura das Figuras 63 a 65 depois de serem acoplados;[0070] Figure 66 is a perspective view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figures 63 to 65 after being coupled;

[0071] A Figura 67 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura da Figura 66, com porções dos mesmos omitidas para maior clareza;[0071] Figure 67 is a side elevation view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figure 66, with portions thereof omitted for clarity;

[0072] A Figura 68 é uma vista de conjunto superior explodida de outro conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de es-trutura de outro instrumento cirúrgico;[0072] Figure 68 is an exploded top assembly view of another end actuator stem assembly and frame portion of another surgical instrument;

[0073] A Figura 69 é uma vista de conjunto em perspectiva explo dida do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura da Figura 68;[0073] Figure 69 is an exploded perspective assembly view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figure 68;

[0074] A Figura 70 é outra vista de conjunto em perspectiva do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura das Figuras 68 e 69, com o conjunto de haste de atuador de extremidade antes de ser travado em engate acoplado com a porção de estrutura;[0074] Figure 70 is another perspective assembly view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figures 68 and 69, with the end actuator stem assembly before being locked into engagement coupled with the frame portion;

[0075] A Figura 71 é uma vista superior do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura da Figura 70;[0075] Figure 71 is a top view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figure 70;

[0076] A Figura 72 é uma vista superior do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura das Figuras 68 a 71 depois de serem acoplados;[0076] Figure 72 is a top view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figures 68 to 71 after being coupled together;

[0077] A Figura 73 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e da porção de estrutura da Figura 72;[0077] Figure 73 is a side elevation view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figure 72;

[0078] A Figura 74 é uma vista em perspectiva do conjunto de has te de atuador de extremidade e da porção de estrutura das Figuras 72 e 73;[0078] Figure 74 is a perspective view of the end actuator stem assembly and frame portion of Figures 72 and 73;

[0079] A Figura 75 é uma vista de conjunto explodida de um con junto de haste intercambiável e do cabo correspondente, com alguns componentes dos mesmos mostrados em seção transversal;[0079] Figure 75 is an exploded assembly view of an interchangeable rod assembly and corresponding handle, with some components thereof shown in cross section;

[0080] A Figura 76 é uma vista em perspectiva em seção transver sal parcial de porções do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo da Figura 75;[0080] Figure 76 is a perspective view in partial cross-section of portions of the end actuator stem and cable assembly of Figure 75;

[0081] A Figura 77 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo das Figuras 75 e 76 acoplados, com vários componentes omitidos para maior clareza;[0081] Figure 77 is a partial perspective view of the end actuator stem and cable assembly of Figures 75 and 76 coupled together, with various components omitted for clarity;

[0082] A Figura 78 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo da Figura 77;[0082] Figure 78 is a side elevation view of the end actuator stem and cable assembly of Figure 77;

[0083] A Figura 79 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo das Figuras 75 a 78 aco-plados, com o acionamento de fechamento em uma posição não ativada, e com alguns componentes mostrados em seção transversal;[0083] Figure 79 is a side elevation view of the end actuator stem and cable assembly of Figures 75 to 78 coupled, with the closing drive in a non-activated position, and with some components shown in section transversal;

[0084] A Figura 80 é outra vista em elevação lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo da Figura 79, com o acio-namento de fechamento em uma posição totalmente ativada;[0084] Figure 80 is another side elevation view of the end actuator stem and cable assembly of Figure 79, with the closing drive in a fully activated position;

[0085] A Figura 81 é uma vista de conjunto explodida de um con junto de haste intercambiável e do cabo correspondente, com alguns componentes dos mesmos omitidos para maior clareza, e em que o sistema de acionamento de fechamento está em orientação travada;[0085] Figure 81 is an exploded assembly view of an interchangeable rod assembly and corresponding cable, with some components thereof omitted for clarity, and in which the closing drive system is in locked orientation;

[0086] A Figura 82 é uma vista lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo da Figura 81 acoplados, com vários componentes omitidos para maior clareza, e em que o sistema de aci-onamento de fechamento está em uma posição destravada e não ativada;[0086] Figure 82 is a side view of the end actuator stem and cable assembly of Figure 81 coupled together, with several components omitted for clarity, and in which the closing drive system is in an unlocked position and not activated;

[0087] A Figura 83 é uma vista lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo da Figura 82, com vários componentes mostrados em seção transversal para maior clareza;[0087] Figure 83 is a side view of the end actuator stem and cable assembly of Figure 82, with various components shown in cross-section for clarity;

[0088] A Figura 84 é uma vista lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo das Figuras 81 a 83 acoplados, com vários componentes omitidos para maior clareza, e em que o sistema de acionamento de fechamento está em uma posição ativada;[0088] Figure 84 is a side view of the end actuator stem and cable assembly of Figures 81 to 83 coupled together, with several components omitted for clarity, and in which the closing drive system is in an activated position ;

[0089] A Figura 85 é uma vista lateral do conjunto de haste de atuador de extremidade e do cabo da Figura 84, com vários componentes mostrados em seção transversal para maior clareza;[0089] Figure 85 is a side view of the end actuator stem and cable assembly of Figure 84, with various components shown in cross-section for clarity;

[0090] A Figura 86 é uma vista de conjunto em perspectiva explo dida de uma porção de um conjunto de haste intercambiável e uma porção de cabo de um cabo de instrumento cirúrgico;[0090] Figure 86 is an exploded perspective assembly view of a portion of an interchangeable stem assembly and a handle portion of a surgical instrument handle;

[0091] A Figura 87 é uma vista em elevação lateral das porções do conjunto de haste intercambiável e do cabo da Figura 86;[0091] Figure 87 is a side elevation view of the interchangeable rod and handle portions of Figure 86;

[0092] A Figura 88 é outra vista de conjunto em perspectiva explo dida de porções do conjunto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 86 e 87, com porções do conjunto de haste intercambiável mostradas em seção transversal para maior clareza;[0092] Figure 88 is another exploded perspective assembly view of portions of the interchangeable stem assembly and handle of Figures 86 and 87, with portions of the interchangeable stem assembly shown in cross section for clarity;

[0093] A Figura 89 é outra vista em elevação lateral de porções do conjunto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 86 a 88, com porções dos mesmos mostradas em seção transversal para maior clareza;[0093] Figure 89 is another side elevation view of portions of the interchangeable rod and handle assembly of Figures 86 to 88, with portions thereof shown in cross section for clarity;

[0094] A Figura 90 é uma vista em elevação lateral das porções do conjunto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 86 a 89 depois de o conjunto de haste intercambiável ter sido acoplado de modo operável ao cabo, e com porções dos mesmos mostradas em seção transversal para maior clareza;[0094] Figure 90 is a side elevation view of portions of the interchangeable rod assembly and handle of Figures 86 to 89 after the interchangeable rod assembly has been operably coupled to the handle, and with portions thereof shown at cross section for clarity;

[0095] A Figura 91 é outra vista em elevação lateral de porções do conjunto de haste intercambiável e do cabo acoplado ao mesmo, com o sistema de acionamento de fechamento em uma posição totalmente ativada;[0095] Figure 91 is another side elevation view of portions of the interchangeable rod assembly and the cable attached thereto, with the closing drive system in a fully activated position;

[0096] A Figura 92 é uma vista de conjunto em perspectiva explo dida de uma porção de outro conjunto de haste intercambiável e uma porção de cabo de outro instrumento cirúrgico;[0096] Figure 92 is an exploded perspective assembly view of a portion of another interchangeable stem assembly and a handle portion of another surgical instrument;

[0097] A Figura 93 é uma vista em elevação lateral de porções do conjunto de haste intercambiável e do cabo da Figura 92 em alinha- mento antes de serem acoplados;[0097] Figure 93 is a side elevation view of portions of the interchangeable rod and handle assembly of Figure 92 in alignment before being coupled;

[0098] A Figura 94 é outra vista em perspectiva explodida do con junto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 92 e 93, com al-gumas porções dos mesmos mostradas em seção transversal;[0098] Figure 94 is another exploded perspective view of the interchangeable rod and handle assembly of Figures 92 and 93, with some portions thereof shown in cross section;

[0099] A Figura 95 é outra vista em perspectiva do conjunto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 92 a 94 acoplados em engate operável;[0099] Figure 95 is another perspective view of the interchangeable rod and handle assembly of Figures 92 to 94 coupled in operable engagement;

[0100] A Figura 96 é uma vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e do cabo da Figura 95;[0100] Figure 96 is a side elevation view of the interchangeable rod and handle assembly of Figure 95;

[0101] A Figura 97 é outra vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e do cabo da Figura 96, com alguns componentes dos mesmos mostrados em seção transversal;[0101] Figure 97 is another side elevation view of the interchangeable rod and handle assembly of Figure 96, with some components thereof shown in cross section;

[0102] A Figura 98 é outra vista em elevação lateral do conjunto de haste intercambiável e do cabo das Figuras 92 a 96, com o gatilho de fechamento em uma posição totalmente ativada;[0102] Figure 98 is another side elevation view of the interchangeable rod and handle assembly of Figures 92 to 96, with the closing trigger in a fully activated position;

[0103] A Figura 99 é uma vista em perspectiva de uma porção de outro conjunto de haste intercambiável que inclui uma disposição com conjunto de travamento de haste;[0103] Figure 99 is a perspective view of a portion of another interchangeable rod assembly that includes a rod locking assembly arrangement;

[0104] A Figura 100 é uma vista em perspectiva da disposição com o conjunto de travamento de haste representado na Figura 99 em uma posição travada, com a porção intermediária da haste de disparo do elemento de disparo de um conjunto de haste intercambiável;[0104] Figure 100 is a perspective view of the arrangement with the locking rod assembly shown in Figure 99 in a locked position, with the firing rod intermediate portion of the firing element of an interchangeable rod assembly;

[0105] A Figura 101 é outra vista em perspectiva do conjunto de travamento de haste e da porção intermediária do elemento de disparo, com o conjunto de travamento da haste em uma posição destravada;[0105] Figure 101 is another perspective view of the rod locking assembly and the intermediate portion of the trigger element, with the rod locking assembly in an unlocked position;

[0106] A Figura 102 é um esquema ilustrando, um, um conjunto de embreagem para conectar de modo operável um acionamento de arti-culação a um acionamento de disparo de um instrumento cirúrgico, e, dois, uma trava de articulação configurada para reter de modo liberá- vel o acionador de articulação e um atuador de extremidade do instru-mento cirúrgico em posição, sendo que a Figura 102 ilustra o conjunto de embreagem em uma posição engatada e a trava de articulação em uma condição travada;[0106] Figure 102 is a schematic illustrating, one, a clutch assembly for operably connecting a linkage drive to a trigger drive of a surgical instrument, and, two, a linkage lock configured to retain releasably the linkage driver and a surgical instrument end actuator in position, with Figure 102 illustrating the clutch assembly in an engaged position and the linkage latch in a locked condition;

[0107] A Figura 103 é um esquema ilustrando o conjunto de em breagem da Figura 102 em sua posição engatada e a trava de articulação da Figura 102 em uma primeira condição destravada, o que permite a articulação do atuador de extremidade da Figura 102 em uma primeira direção;[0107] Figure 103 is a schematic illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position and the pivot lock of Figure 102 in a first unlocked condition, which allows articulation of the end actuator of Figure 102 in a first direction;

[0108] A Figura 104 é um esquema ilustrando o conjunto de em breagem da Figura 102 em sua posição engatada e a trava de articulação da Figura 102 em uma segunda condição destravada, o que permite a articulação do atuador de extremidade da Figura 102 em uma segunda direção;[0108] Figure 104 is a schematic illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position and the linkage lock of Figure 102 in a second unlocked condition, which allows linkage of the end actuator of Figure 102 to a second direction;

[0109] A Figura 104A é uma vista explodida do conjunto de em breagem e a trava de articulação da Figura 102;[0109] Figure 104A is an exploded view of the clutch assembly and pivot lock of Figure 102;

[0110] A Figura 105 é uma vista em perspectiva parcial de um con junto de haste incluindo o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição engatada, com porções do conjunto de haste removidas para propósitos de ilustração;[0110] Figure 105 is a partial perspective view of a rod assembly including the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position, with portions of the rod assembly removed for purposes of illustration;

[0111] A Figura 106 é uma vista em planta superior parcial do con junto de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição engatada;[0111] Figure 106 is a partial top plan view of the rod assembly of Figure 105, illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position;

[0112] A Figura 107 é uma vista em planta inferior parcial do con junto de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição engatada;[0112] Figure 107 is a partial bottom plan view of the rod assembly of Figure 105, illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position;

[0113] Figura 108 é uma vista em perspectiva parcial de um con junto de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição engatada, com porções adicionais removidas para propósitos de ilustração;[0113] Figure 108 is a partial perspective view of the rod assembly of Figure 105 illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position, with additional portions removed for illustration purposes;

[0114] A Figura 109 é uma vista em perspectiva parcial de um con junto de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição desengatada, com porções adicionais re-movidas para propósitos de ilustração;[0114] Figure 109 is a partial perspective view of the rod assembly of Figure 105 illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its disengaged position, with additional portions removed for illustration purposes;

[0115] A Figura 110 é uma vista em perspectiva parcial do conjun to de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 movido a sua posição desengatada por um acionamento de fechamento do conjunto de haste;[0115] Figure 110 is a partial perspective view of the rod assembly of Figure 105, illustrating the clutch assembly of Figure 102 moved to its disengaged position by a closing actuation of the rod assembly;

[0116] A Figura 111 é uma vista em planta parcial de um conjunto de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição engatada, com porções adicionais removidas para propósitos de ilustração;[0116] Figure 111 is a partial plan view of a rod assembly of Figure 105 illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its engaged position, with additional portions removed for illustration purposes;

[0117] A Figura 112 é uma vista em planta parcial de um conjunto de haste da Figura 105, ilustrando o conjunto de embreagem da Figura 102 em sua posição desengatada, com porções adicionais removidas para propósitos de ilustração;[0117] Figure 112 is a partial plan view of the rod assembly of Figure 105, illustrating the clutch assembly of Figure 102 in its disengaged position, with additional portions removed for purposes of illustration;

[0118] A Figura 113 é uma vista em planta de uma modalidade al ternativa de uma trava de articulação ilustrada em uma condição tra-vada;[0118] Figure 113 is a plan view of an alternative embodiment of a toggle lock illustrated in a locked condition;

[0119] A Figura 114 é uma vista explodida da trava de articulação da Figura 113;[0119] Figure 114 is an exploded view of the pivot latch of Figure 113;

[0120] A Figura 115 uma vista em seção transversal de outra mo dalidade alternativa de uma trava de articulação ilustrada na condição travada;[0120] Figure 115 is a cross-sectional view of another alternative embodiment of a hinge lock illustrated in the locked condition;

[0121] A Figura 116 é uma vista explodida da trava de articulação da Figura 114;[0121] Figure 116 is an exploded view of the pivot latch of Figure 114;

[0122] A Figura 117 é uma vista em perspectiva de outra modali dade alternativa de uma trava de articulação ilustrada na condição tra-vada;[0122] Figure 117 is a perspective view of another alternative embodiment of a hinge lock illustrated in the locked condition;

[0123] A Figura 118 é uma vista explodida da trava de articulação da Figura 117;[0123] Figure 118 is an exploded view of the pivot latch of Figure 117;

[0124] A Figura 119 é uma vista em elevação da trava de articula ção da Figura 117, ilustrando a trava de articulação ilustrada em con-dição travada;[0124] Figure 119 is an elevation view of the toggle lock of Figure 117, illustrating the illustrated toggle lock in locked condition;

[0125] A Figura 120 é uma vista em elevação da trava de articula ção da Figura 117, ilustrando a trava de articulação em uma primeira condição destravada para articular um atuador de extremidade em uma primeira direção;[0125] Figure 120 is an elevation view of the toggle lock of Figure 117, illustrating the pivot lock in a first unlocked condition to pivot an end actuator in a first direction;

[0126] A Figura 121 é uma vista em elevação da trava de articula ção da Figura 117, ilustrando a trava de articulação em uma segunda condição destravada para articular um atuador de extremidade em uma segunda direção;[0126] Figure 121 is an elevation view of the toggle lock of Figure 117, illustrating the pivot lock in a second unlocked condition to pivot an end actuator in a second direction;

[0127] A Figura 122 é uma vista explodida da trava de articulação da Figura 117;[0127] Figure 122 is an exploded view of the pivot latch of Figure 117;

[0128] A Figura 123 é uma vista em perspectiva de um primeiro came de travamento da trava de articulação da Figura 117;[0128] Figure 123 is a perspective view of a first locking cam of the pivot lock of Figure 117;

[0129] A Figura 124 é uma vista em perspectiva de um segundo came de travamento da trava de articulação da Figura 117;[0129] Figure 124 is a perspective view of a second locking cam of the pivot lock of Figure 117;

[0130] A Figura 125 é uma vista em perspectiva de outra modali dade alternativa de uma trava de articulação ilustrada na condição tra-vada;[0130] Figure 125 is a perspective view of another alternative embodiment of a hinge lock illustrated in the locked condition;

[0131] A Figura 126 é uma vista explodida da trava de articulação da Figura 125;[0131] Figure 126 is an exploded view of the pivot latch of Figure 125;

[0132] A Figura 127 é uma vista em elevação em seção transver sal da trava de articulação da Figura 125, ilustrando a trava de articu-lação em uma primeira condição destravada para articular um atuador de extremidade em uma primeira direção;[0132] Figure 127 is a cross-sectional elevation view of the pivot lock of Figure 125, illustrating the pivot lock in a first unlocked condition to pivot an end actuator in a first direction;

[0133] A Figura 128 é uma vista em elevação em seção transver sal da trava de articulação da Figura 125, ilustrando a trava de articu-lação em condição travada;[0133] Figure 128 is a cross-sectional elevation view of the pivot lock of Figure 125, illustrating the pivot lock in locked condition;

[0134] A Figura 129 é uma vista em elevação em seção transver sal da trava de articulação da Figura 125, ilustrando a trava de articu-lação em uma segunda condição destravada para articular um atuador de extremidade em uma segunda direção;[0134] Figure 129 is a cross-sectional elevation view of the pivot lock of Figure 125, illustrating the pivot lock in a second unlocked condition to pivot an end actuator in a second direction;

[0135] A Figura 130 é uma vista em elevação em seção transver sal da trava de articulação da Figura 125, ilustrando a trava de articu-lação em condição travada;[0135] Figure 130 is an elevation view in cross section of the pivot lock of Figure 125, illustrating the pivot lock in locked condition;

[0136] A Figura 131 é uma vista em perspectiva de um conjunto de haste;[0136] Figure 131 is a perspective view of a rod assembly;

[0137] A Figura 132 é uma vista explodida do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando uma modalidade alternativa de um conjunto de embreagem para conectar de modo operável um acionamento de arti-culação com o acionamento de disparo do conjunto de haste;[0137] Figure 132 is an exploded view of the rod assembly of Figure 131 illustrating an alternative embodiment of a clutch assembly for operably connecting a linkage drive with the rod assembly firing drive;

[0138] A Figura 133 é outra vista explodida do conjunto de haste da Figura 131;[0138] Figure 133 is another exploded view of the rod assembly of Figure 131;

[0139] A Figura 134 é uma vista explodida parcial do conjunto de haste da Figura 131, ilustrada com porções removidas para propósitos de ilustração;[0139] Figure 134 is a partial exploded view of the rod assembly of Figure 131, illustrated with portions removed for purposes of illustration;

[0140] A Figura 135 é uma vista terminal do conjunto de haste da Figura 131, ilustrada com porções removidas para propósitos de ilus-tração;[0140] Figure 135 is an end view of the rod assembly of Figure 131, illustrated with portions removed for illustrative purposes;

[0141] A Figura 136 é outra vista terminal do conjunto de haste da Figura 131, ilustrada com porções removidas para propósitos de ilus-tração;[0141] Figure 136 is another end view of the rod assembly of Figure 131, illustrated with portions removed for illustrative purposes;

[0142] A Figura 137 é uma vista em elevação em seção transver sal do conjunto de haste da Figura 131;[0142] Figure 137 is an elevation view in cross section of the rod assembly of Figure 131;

[0143] A Figura 138 é uma vista em perspectiva em seção trans versal parcial do conjunto de haste da Figura 131;[0143] Figure 138 is a perspective view in partial cross-section of the rod assembly of Figure 131;

[0144] A Figura 139 é outra vista em seção transversal parcial do conjunto de haste da Figura 131;[0144] Figure 139 is another partial cross-sectional view of the rod assembly of Figure 131;

[0145] A Figura 140 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, está ilustrado um atuador de embreagem, ao passo que uma luva de embreagem, um interruptor de tambor, um aci- onador de articulação proximal e um tubo de fechamento não estão ilustrados;[0145] Figure 140 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, a clutch actuator is illustrated, whereas a clutch sleeve, a drum switch, a proximal linkage actuator, and a closure tube are not illustrated;

[0146] A Figura 141 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem e a luva de embreagem, ao passo que o interruptor de tambor, o acionador de articulação proximal e o tubo de fechamento não estão ilustrados;[0146] Figure 141 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator and clutch sleeve are illustrated, while the drum switch, proximal linkage driver, and closing tube are not illustrated;

[0147] A Figura 142 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição desengatada, e ilustrada com porções removidas para maior cla-reza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem e a luva de embreagem, ao passo que o interruptor de tambor, o aciona- dor de articulação proximal e o tubo de fechamento não estão ilustrados;[0147] Figure 142 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in a disengaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator and clutch sleeve are illustrated, while the drum switch, proximal linkage driver, and closing tube are not illustrated;

[0148] A Figura 143 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição desengatada, e ilustrada com porções removidas para maior cla-reza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem, a luva de embreagem e o tubo de fechamento, ao passo que o interruptor de tambor e o acionador de articulação proximal não estão ilustrados;[0148] Figure 143 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in a disengaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator, clutch sleeve, and closing tube are illustrated, while the drum switch and proximal linkage driver are not illustrated;

[0149] A Figura 144 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição desengatada; o atuador de embreagem, a luva de embreagem, o tubo de fechamento, o interruptor de tambor e o acionador de articula- ção proximal estão ilustrados;[0149] Figure 144 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in a disengaged position; clutch actuator, clutch sleeve, closing tube, drum switch, and proximal linkage driver are illustrated;

[0150] A Figura 145 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem, a luva de embreagem e o acionador de articulação proximal, ao passo que o interruptor de tambor e o tubo de fechamento não estão ilustrados;[0150] Figure 145 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator, clutch sleeve, and proximal linkage driver are illustrated, while the drum switch and closing tube are not illustrated;

[0151] A Figura 146 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem, a luva de embreagem, o acionador de articulação proximal e o tubo de fechamento estão ilustrados, ao passo que o interruptor de tambor não está ilustrado; além disso, o sistema de acionamento de articulação do conjunto de haste está ilustrado em uma condição centralizada, ou não articulada;[0151] Figure 146 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator, clutch sleeve, proximal linkage driver and closure tube are illustrated, while the drum switch is not illustrated; further, the pivot drive system of the rod assembly is illustrated in a centered, or non-hinged, condition;

[0152] A Figura 147 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem, a luva de embreagem e o acionador de articulação proximal, ao passo que o interruptor de tambor e o tubo de fechamento não estão ilustrados; além disso, o sistema de acionamento de articulação do conjunto de haste está ilustrado em uma condição em que um atuador de extremidade do conjunto de haste seria articulado para a esquerda de um eixo longitudinal do conjunto de haste;[0152] Figure 147 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator, clutch sleeve, and proximal linkage driver are illustrated, while the drum switch and closing tube are not illustrated; further, the rod assembly pivot drive system is illustrated in a condition where an end actuator of the rod assembly would pivot to the left of a longitudinal axis of the rod assembly;

[0153] A Figura 148 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem, a luva de embreagem e o acionador de articulação proximal, ao passo que o interruptor de tambor e o tubo de fechamento não estão ilustrados; além disso, o sistema de acionamento de articulação do conjunto de haste está ilustrado em uma condição em que um atuador de extremidade do conjunto de haste seria articulado para a direita de um eixo longitudinal do conjunto de haste;[0153] Figure 148 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator, clutch sleeve, and proximal linkage driver are illustrated, while the drum switch and closing tube are not illustrated; further, the rod assembly pivot drive system is illustrated in a condition where an end actuator of the rod assembly would pivot to the right of a longitudinal axis of the rod assembly;

[0154] A Figura 149 é uma vista em perspectiva do conjunto de haste da Figura 131, ilustrando o conjunto de embreagem em uma po-sição engatada, e ilustrada com porções removidas para maior clareza; especificamente, estão ilustrados o atuador de embreagem, a luva de embreagem, o tubo de fechamento e o acionador de articulação proximal, ao passo que o interruptor de tambor não está ilustrado;[0154] Figure 149 is a perspective view of the rod assembly of Figure 131, illustrating the clutch assembly in an engaged position, and illustrated with portions removed for clarity; specifically, the clutch actuator, clutch sleeve, closing tube, and proximal linkage driver are illustrated, while the drum switch is not illustrated;

[0155] A Figura 150 é uma vista em perspectiva de um instrumen to cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0155] Figure 150 is a perspective view of a surgical instrument according to certain embodiments described in the present invention;

[0156] A Figura 151 é um diagrama de blocos esquemático de um sistema de controle de um instrumento cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0156] Figure 151 is a schematic block diagram of a surgical instrument control system in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0157] A Figura 152 é uma vista em perspectiva da interface de um instrumento cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0157] Figure 152 is a perspective view of the interface of a surgical instrument in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0158] A Figura 153 é uma vista superior da interface da Figura 152;[0158] Figure 153 is a top view of the interface of Figure 152;

[0159] A Figura 154 uma vista em seção transversal da interface da Figura 152 em uma configuração inativa, ou neutra, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0159] Figure 154 is a cross-sectional view of the interface of Figure 152 in an idle, or neutral, configuration, according to certain embodiments described in the present invention;

[0160] A Figura 155 é uma vista em seção transversal da interface da Figura 152, ativada para articular um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0160] Figure 155 is a cross-sectional view of the interface of Figure 152, activated to pivot an end actuator according to certain embodiments described in the present invention;

[0161] A Figura 156 é uma vista em seção transversal da interface da Figura 152, ativada para retornar um atuador de extremidade para a posição do estado inicial da articulação, de acordo com certas moda-lidades descritas na presente invenção;[0161] Figure 156 is a cross-sectional view of the interface of Figure 152, activated to return an end actuator to the initial state position of the joint, according to certain modalities described in the present invention;

[0162] A Figura 157 é uma vista em seção transversal de uma in terface similar à interface da Figura 152 em uma configuração inativa, ou neutra, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0162] Figure 157 is a cross-sectional view of an interface similar to the interface of Figure 152 in an idle, or neutral, configuration, according to certain embodiments described in the present invention;

[0163] A Figura 158 é uma vista em seção transversal da interface da Figura 152, ativada para articular um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0163] Figure 158 is a cross-sectional view of the interface of Figure 152, activated to pivot an end actuator in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0164] A Figura 159 é uma vista em seção transversal da interface da Figura 152 ativada para retornar o atuador de extremidade para a posição do estado inicial da articulação, de acordo com certas modali-dades descritas na presente invenção;[0164] Figure 159 is a cross-sectional view of the interface of Figure 152 activated to return the end actuator to the position of the initial state of the joint, according to certain modalities described in the present invention;

[0165] A Figura 160 é um diagrama de blocos esquemático des crevendo uma resposta de um controlador do instrumento cirúrgico da Figura 150 a um sinal de entrada de reinício, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0165] Figure 160 is a schematic block diagram depicting a response from a controller of the surgical instrument of Figure 150 to a reset input signal, in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0166] A Figura 161 é um diagrama de blocos esquemático des crevendo a resposta de um controlador do instrumento cirúrgico da Fi-gura 150 a um sinal de entrada de estado inicial, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0166] Figure 161 is a schematic block diagram depicting the response of a controller of the surgical instrument of Figure 150 to an initial state input signal, in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0167] A Figura 162 é um diagrama de blocos esquemático des crevendo a resposta de um controlador do instrumento cirúrgico da Fi-gura 150 a um sinal de entrada de estado inicial, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0167] Figure 162 is a schematic block diagram depicting the response of a controller of the surgical instrument of Figure 150 to an initial state input signal, in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0168] A Figura 163 é um diagrama de blocos esquemático des crevendo a resposta de um controlador do instrumento cirúrgico da Fi-gura 150 a um sinal de entrada de estado inicial de disparo, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0168] Figure 163 is a schematic block diagram depicting the response of a controller of the surgical instrument of Figure 150 to an initial trigger state input signal, in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0169] A Figura 164 é vista em elevação lateral de um instrumento cirúrgico, incluindo um cabo separado de uma haste, de acordo com várias modalidades descritas na presente invenção;[0169] Figure 164 is a side elevation view of a surgical instrument, including a handle separated from a shaft, in accordance with various embodiments described in the present invention;

[0170] A Figura 165 é uma vista em elevação lateral de uma por ção de cabo incluindo um interruptor de travamento e uma porção de haste incluindo um elemento de travamento, de acordo com várias modalidades descritas na presente invenção;[0170] Figure 165 is a side elevational view of a cable portion including a locking switch and a stem portion including a locking member, in accordance with various embodiments described in the present invention;

[0171] A Figura 166 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico na Figura 150, ilustrando um elemento de trava- mento na configuração travada e um interruptor aberto, de acordo com várias modalidades descritas na presente invenção;[0171] Figure 166 is a partial cross-sectional view of the surgical instrument in Figure 150, illustrating a locking element in the locked configuration and an open switch, in accordance with various embodiments described in the present invention;

[0172] A Figura 167 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico na Figura 150, ilustrando um elemento de trava- mento na configuração destravada e um interruptor fechado, pressionado pelo elemento de travamento, de acordo com várias modalidades descritas na presente invenção;[0172] Figure 167 is a partial cross-sectional view of the surgical instrument in Figure 150, illustrating a locking element in the unlocked configuration and a closed switch, pressed by the locking element, in accordance with various embodiments described in the present invention. ;

[0173] A Figura 167A é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico na Figura 150 ilustrando um acionamento de dis-paro avançado, de acordo com várias modalidades descritas na presente invenção;[0173] Figure 167A is a partial cross-sectional view of the surgical instrument in Figure 150 illustrating an advanced trigger actuation, in accordance with various embodiments described in the present invention;

[0174] A Figura 167B é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico na Figura 150 ilustrando um acionamento de dis-paro em posição recolhida ou original, de acordo com várias modali-dades descritas na presente invenção;[0174] Figure 167B is a partial cross-sectional view of the surgical instrument in Figure 150 illustrating a trigger actuation in retracted or original position, according to various embodiments described in the present invention;

[0175] A Figura 168 é um diagrama de blocos esquemático des crevendo uma resposta de um controlador do instrumento cirúrgico da Figura 150 a um sinal de entrada, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0175] Figure 168 is a schematic block diagram depicting a response from a controller of the surgical instrument of Figure 150 to an input signal, in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0176] A Figura 169 é um diagrama de blocos esquemático des crevendo uma resposta de um controlador do instrumento cirúrgico da Figura 150 a um sinal de entrada, de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção;[0176] Figure 169 is a schematic block diagram depicting a response from a controller of the surgical instrument of Figure 150 to an input signal, in accordance with certain embodiments described in the present invention;

[0177] A Figura 170 é uma vista inferior de um motor elétrico e um ressonador, de acordo com várias modalidades da presente revelação;[0177] Figure 170 is a bottom view of an electric motor and a resonator, in accordance with various embodiments of the present disclosure;

[0178] A Figura 171 é uma vista em perspectiva do ressonador da Figura 170;[0178] Figure 171 is a perspective view of the resonator of Figure 170;

[0179] A Figura 172 é uma vista inferior do ressonador da Figura 170;[0179] Figure 172 is a bottom view of the resonator of Figure 170;

[0180] A Figura 173 é uma vista em perspectiva parcial de um ca bo de um instrumento cirúrgico, representando o motor elétrico da Fi-gura 170 e um ressonador, posicionados no interior do cabo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;[0180] Figure 173 is a partial perspective view of a surgical instrument handle, depicting the electric motor of Figure 170 and a resonator, positioned within the handle, in accordance with various embodiments of the present disclosure;

[0181] A Figura 174 é uma vista inferior do motor elétrico e do res- sonador da Figura 173;[0181] Figure 174 is a lower view of the electric motor and resonator of Figure 173;

[0182] A Figura 175 é uma vista em perspectiva do ressonador da Figura 173;[0182] Figure 175 is a perspective view of the resonator of Figure 173;

[0183] A Figura 176 é uma vista inferior do ressonador da Figura 173;[0183] Figure 176 is a bottom view of the resonator of Figure 173;

[0184] A Figura 177 é uma vista em perspectiva parcial do cabo da Figura 173, representando o motor elétrico da Figura 170 e um resso- nador posicionados no interior do cabo, de acordo com várias modali-dades da presente revelação;[0184] Figure 177 is a partial perspective view of the cable of Figure 173, depicting the electric motor of Figure 170 and a resonator positioned within the cable, in accordance with various embodiments of the present disclosure;

[0185] A Figura 178 é uma vista inferior do motor elétrico e do res- sonador da Figura 177;[0185] Figure 178 is a lower view of the electric motor and resonator of Figure 177;

[0186] A Figura 179 é uma primeira vista em perspectiva do res- sonador da Figura 177;[0186] Figure 179 is a first perspective view of the resonator of Figure 177;

[0187] A Figura 180 é uma segunda vista em perspectiva do res- sonador da Figura 177;[0187] Figure 180 is a second perspective view of the resonator of Figure 177;

[0188] A Figura 181 é uma vista em perspectiva do cabo da Figura 173, representando o motor elétrico da Figura 170, um ressonador e um anel retentor posicionados no interior do cabo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;[0188] Figure 181 is a perspective view of the cable of Figure 173, depicting the electric motor of Figure 170, a resonator and a retaining ring positioned within the cable, in accordance with various embodiments of the present disclosure;

[0189] A Figura 182 é um fluxograma da operação de um instru mento cirúrgico durante um procedimento cirúrgico, de acordo com vá-rias modalidades da presente revelação;[0189] Figure 182 is a flowchart of the operation of a surgical instrument during a surgical procedure, in accordance with various embodiments of the present disclosure;

[0190] A Figura 183 é uma vista em perspectiva explodida do cabo do instrumento cirúrgico da Figura 34, mostrando uma porção de uma disposição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, de acordo com uma modalidade;[0190] Figure 183 is an exploded perspective view of the handle of the surgical instrument of Figure 34, showing a portion of a sensor arrangement for an absolute positioning system, according to an embodiment;

[0191] A Figura 184 é uma vista em elevação lateral do cabo das Figuras 34 e 183 com uma porção do compartimento de cabo removida, mostrando uma porção de uma disposição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, de acordo com uma modalidade;[0191] Figure 184 is a side elevation view of the cable of Figures 34 and 183 with a portion of the cable compartment removed, showing a portion of a sensor arrangement for an absolute positioning system, according to an embodiment;

[0192] A Figura 185 é um diagrama esquemático de um sistema de posicionamento absoluto que compreende uma disposição de cir-cuitos de acionamento de um motor controlado por microcontrolador, compreendendo uma disposição de sensor, de acordo com uma mo-dalidade;[0192] Figure 185 is a schematic diagram of an absolute positioning system comprising a microcontroller-controlled motor drive circuit arrangement, comprising a sensor arrangement, according to an embodiment;

[0193] A Figura 186 é uma vista em perspectiva em detalhe de uma disposição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, de acordo com uma modalidade;[0193] Figure 186 is a perspective view in detail of a sensor arrangement for an absolute positioning system, according to an embodiment;

[0194] A Figura 187 é uma vista em perspectiva explodida da dis posição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, mos-trando um conjunto de placa de circuito de controle e o alinhamento relativo dos elementos da disposição de sensor, de acordo com uma modalidade;[0194] Figure 187 is an exploded perspective view of the sensor arrangement for an absolute positioning system, showing a control circuit board assembly and the relative alignment of the sensor arrangement elements, in accordance with a modality;

[0195] A Figura 188 é uma vista em perspectiva lateral da disposi ção de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, mostrando um conjunto de placa de circuito de controle, de acordo com uma modalidade;[0195] Figure 188 is a side perspective view of the sensor arrangement for an absolute positioning system, showing a control circuit board assembly, according to an embodiment;

[0196] A Figura 189 é uma vista em perspectiva lateral da disposi ção de sensor para um sistema de posicionamento absoluto com o conjunto de placa de circuito de controle removido para mostrar o con-junto de suporte de elemento sensor, de acordo com uma modalidade;[0196] Figure 189 is a side perspective view of the sensor arrangement for an absolute positioning system with the control circuit board assembly removed to show the sensor element support assembly, in accordance with an embodiment ;

[0197] A Figura 190 é uma vista em perspectiva lateral da disposi ção de sensor para um sistema de posicionamento absoluto com a placa de circuito de controle e os conjuntos de suporte dos sensores removidos para mostrar o elemento sensor, de acordo com uma modalidade;[0197] Figure 190 is a side perspective view of the sensor arrangement for an absolute positioning system with the control circuit board and sensor support assemblies removed to show the sensor element, according to one embodiment;

[0198] A Figura 191 é uma vista superior da disposição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto mostrada com a placa de circuito de controle removida, mas com os componentes eletrônicos ainda visíveis, para mostrar a posição relativa entre o sensor de posição e os componentes do circuito, de acordo com uma modalidade;[0198] Figure 191 is a top view of the sensor array for an absolute positioning system shown with the control circuit board removed, but with the electronics still visible, to show the relative position between the position sensor and the circuit components, according to one embodiment;

[0199] A Figura 192 é um diagrama esquemático de uma modali dade de um sensor de posição para um sistema de posicionamento absoluto que compreende um sistema de posicionamento absoluto magnético giratório, de acordo com uma modalidade;[0199] Figure 192 is a schematic diagram of an embodiment of a position sensor for an absolute positioning system comprising a rotating magnetic absolute positioning system, according to an embodiment;

[0200] A Figura 193 ilustra uma junta de articulação em posição reta, ou seja, em ângulo zero em relação à direção longitudinal, de acordo com uma modalidade;[0200] Figure 193 illustrates a joint joint in a straight position, that is, at zero angle in relation to the longitudinal direction, according to an embodiment;

[0201] A Figura 194 ilustra a junta de articulação da Figura 193 ar ticulada em uma direção em um primeiro ângulo, definido entre um eixo longitudinal L-A e um eixo de articulação A-A, de acordo com uma modalidade;[0201] Figure 194 illustrates the pivot joint of Figure 193 pivoted in one direction at a first angle defined between a longitudinal axis L-A and a pivot axis A-A, according to an embodiment;

[0202] A Figura 195 ilustra junta de articulação da Figura 193, arti culada em outra direção em um segundo ângulo, definida entre um eixo longitudinal L-A e um eixo de articulação A'-A, de acordo com uma modalidade;[0202] Figure 195 illustrates the articulation joint of Figure 193, articulated in the other direction at a second angle, defined between a longitudinal axis L-A and a articulation axis A'-A, according to an embodiment;

[0203] A Figura 196 ilustra uma modalidade de um diagrama lógi- co para um método de compensação do efeito de biselamento das bandas de bisturis flexíveis no comprimento transeção;[0203] Figure 196 illustrates a modality of a logic diagram for a method of compensating the beveling effect of flexible scalpel bands in the transection length;

[0204] A Figura 197 é um esquema de um sistema para desener- gizar um conector elétrico de um cabo de instrumento cirúrgico quando um conjunto de haste não estiver acoplado ao mesmo;[0204] Figure 197 is a schematic of a system to de-energize an electrical connector of a surgical instrument cable when a stem assembly is not attached to it;

[0205] A Figura 198 é um esquema ilustrando um sistema para controlar a velocidade de um motor e/ou a velocidade de um elemento acionável de um instrumento cirúrgico descrito na presente revelação; e[0205] Figure 198 is a schematic illustrating a system for controlling the speed of a motor and/or the speed of an actuatable element of a surgical instrument described in the present disclosure; and

[0206] A Figura 199 é um esquema ilustrando outro sistema para controlar a velocidade de um motor e/ou a velocidade de um elemento acionável de um instrumento cirúrgico apresentado na presente inven-ção; [0219] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes das várias vistas. As exemplificações descritas na presente invenção ilustram certas modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limi-tadoras do escopo da invenção de forma alguma.[0206] Figure 199 is a schematic illustrating another system for controlling the speed of a motor and/or the speed of an actuatable element of a surgical instrument presented in the present invention; [0219] Corresponding reference characters indicate corresponding parts of the various views. The exemplifications described in the present invention illustrate certain embodiments of the invention, in one form, and such exemplifications should not be considered as limiting the scope of the invention in any way.

DESCRIÇÃO DETALHADADETAILED DESCRIPTION

[0207] A requerente do presente pedido também é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 01 de março de 2013 e que estão, todos, incorporados em sua totalidade à presente invenção a título de referência: - Pedido de patente US n° de série 13/782.295, intitulado Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Sig-nal Communication; - Pedido de patente US n° de série 13/782.323, intitulado Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments; - Pedido de patente US n° de série 13/782.338, intitulado Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments; - Pedido de patente US n° de série 13/782.499, intitulado Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement; - Pedido de patente US n° de série 13/782.460, intitulado Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments; - Pedido de patente US n° de série 13/782.358, intitulado Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments; - Pedido de patente US n° de série 13/782.481, intitulado Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar; - Pedido de patente US n° de série 13/782.518, intitulado Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions; - Pedido de patente US n° de série 13/782.375, intitulado Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Free-dom; e - Pedido patente US n° de série 13/782.536, intitulado Sur-gical Instrument Soft Stop estão incorporados em sua totalidade à pre-sente invenção a título de referência.[0207] The applicant of the present application is also the author of the following patent applications that were filed on March 1, 2013 and which are all incorporated in their entirety by the present invention by way of reference: - US patent application no. Serial No. 13/782,295 entitled Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication; - US Patent Application Serial No. 13/782,323, entitled Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments; - US Patent Application Serial No. 13/782,338 entitled Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments; - US Patent Application Serial No. 13/782,499, entitled Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement; - US Patent Application Serial No. 13/782,460 entitled Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments; - US Patent Application Serial No. 13/782,358, entitled Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments; - US Patent Application Serial No. 13/782,481 entitled Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar; - US Patent Application Serial No. 13/782,518, entitled Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions; - US Patent Application Serial No. 13/782,375, entitled Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Free-dom; and - US Patent Application Serial No. 13/782,536, entitled Surgical Instrument Soft Stop are incorporated in their entirety by the present invention by way of reference.

[0208] A requerente do presente pedido é também autora dos se guintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, todos, incorporados em sua totalidade à presente invenção a título de referência: - Pedido de patente intitulado INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, súmula do advogado n° END7259USNP/130030; - Pedido de patente intitulado ARTICULATABLE SURGI-CAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, súmula de advogado n° END7260USNP/130031; - Pedido de patente intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRU-MENTS, súmula de advogado n° END7262USNP/130032; - Pedido de patente intitulado MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, súmula de advogado n° END7257USNP/130033; - Pedido de patente intitulado DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, sú-mula de advogado n° END7254USNP/130034; - Pedido de patente intitulado ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, súmula de advogado n° END7258USNP/130035; - Pedido de patente intitulado DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, sú-mula de advogado n° END7255USNP/130036; - Pedido de patente intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, súmula de advogado n° END7256USNP/130037; and - Pedido de patente intitulado ARTICULATABLE SURGI-CAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, súmula de advo-gado n° END7263USNP/130079 - Pedido de patente US n° de série 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR-TICULATION LOCK; - Pedido patente US n° de série 13/803.210, intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYS-TEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de patente US n° de série 13/803.148, intitulado MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de patente US n° de série 13/803.066, intitulado DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de patente US n° de série 13/803.117, intitulado ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SUR-GICAL INSTRUMENTS; - Pedido de patente US n° de série 13/803.130, intitulado DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SUR-GICAL INSTRUMENTS; - Pedido de patente US n° de série 13/803.159, intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRU-MENT; e - Pedido de patente US n° de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN FI-RING DRIVE.[0208] The applicant of the present application is also the author of the following patent applications that were filed on the same date as the present application and which are all incorporated in their entirety to the present invention by way of reference: - Patent application entitled INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, attorney summary No. END7259USNP/130030; - Patent application entitled ARTICULATABLE SURGI-CAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, attorney summary no. END7260USNP/130031; - Patent application entitled SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRU-MENTS, attorney summary no. END7262USNP/130032; - Patent application entitled MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, attorney summary no. END7257USNP/130033; - Patent application entitled DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, attorney summary no. END7254USNP/130034; - Patent application entitled ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, attorney summary no. END7258USNP/130035; - Patent application entitled DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, attorney summary no. END7255USNP/130036; - Patent application entitled METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, attorney summary No. END7256USNP/130037; and - Patent application entitled ARTICULATABLE SURGI-CAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, attorney summary no. END7263USNP/130079 - US patent application serial no. 13/803,086, entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR-TICULATION LOCK; - US Patent Application Serial No. 13/803,210, entitled SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYS-TEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; - US patent application serial no. 13/803,148, entitled MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT; - US Patent Application Serial No. 13/803,066, entitled DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; - US patent application serial no. 13/803,117, entitled ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SUR-GICAL INSTRUMENTS; - US Patent Application Serial No. 13/803,130, entitled DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SUR-GICAL INSTRUMENTS; - US Patent Application Serial No. 13/803,159, entitled METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRU-MENT; and - US Patent Application Serial No. 13/803,097, entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN FI-RING DRIVE.

[0209] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui reve-lados. Um ou mais exemplos destas modalidades estão ilustrados nos desenhos anexos. Aqueles versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente in-venção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplifi- cadoras e não limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As carac-terísticas ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exem- plificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar inclu-ídas no escopo da presente invenção.[0209] Certain exemplifying modalities will now be described to provide a general understanding of the principles of structure, function, fabrication and use of the devices and methods disclosed herein. One or more examples of these embodiments are illustrated in the accompanying drawings. Those skilled in the art will understand that the devices and methods specifically described in the present invention and illustrated in the accompanying drawings are exemplary and not limiting embodiments, and that the scope of the various embodiments of the present invention is defined solely by the claims. Features illustrated or described in relation to an exemplary modality may be combined with features of other modalities. Such modifications and variations are intended to be within the scope of the present invention.

[0210] Ao longo de todo este relatório descritivo, os termos "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma modalidade" ou "a moda-lidade", ou similares, significam que um recurso, uma estrutura ou uma característica em particular descrito(a) em conjunto com a modalidade é incluído(a) em ao menos uma modalidade. Portanto, o uso das frases "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade", ou similares, em locais ao longo de todo o relatório descritivo, não estão necessariamente se referindo à mesma modalidade. Além disso, os recursos, estruturas ou caracterís-ticas em particular podem ser combinado(a)s de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, as es-truturas ou as características em particular ilustrado(a)s ou descrito(a)s com relação a uma modalidade podem ser combinado(a)s, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.[0210] Throughout this specification, the terms "several modalities", "some modalities", "one modality" or "the modality", or similar, mean that a particular feature, structure or characteristic described in conjunction with the embodiment is included in at least one embodiment. Therefore, the use of the phrases "in various modalities", "in some modalities", "in one modality" or "in the modality", or similar, in places throughout the descriptive report, are not necessarily referring to the same modality. . In addition, particular features, structures or features may be combined in any suitable way in one or more modalities. Therefore, the particular features, structures or features illustrated or described in relation to a modality may be combined, in whole or in part, with the structures of the features or characteristics of one or more other modalities, without limitation. Such modifications and variations are intended to be included within the scope of the present invention.

[0211] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in venção com referência a um clínico manipulando a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais pró-xima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada mais dis-tante do médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e não se pretende que esses termos sejam limitadores e/ou absolutos.[0211] The terms "proximal" and "distal" are used in the present invention with reference to a clinician manipulating the handle portion of the surgical instrument. The term "proximal" refers to the portion closest to the physician, and the term "distal" refers to the portion located furthest from the physician. It will also be understood that, for the sake of convenience and clarity, spatial terms such as "vertical", "horizontal", "upwards" and "downwards" may be used in the present invention in connection with the drawings. However, surgical instruments are used in many orientations and positions, and these terms are not intended to be limiting and/or absolute.

[0212] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, aqueles versados na técnica en-tenderão prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui reve-lados podem ser usados em inúmeros procedimentos cirúrgicos e apli-cações incluindo, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. À medida que a presente Descrição Detalhada avança, aqueles versados na técnica entenderão, também, que os vários instrumentos revelados na presente invenção podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada no tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através do qual o atuador de extremidade e a haste alongada de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.[0212] Various exemplary devices and methods are provided for performing laparoscopic and minimally invasive surgical procedures. However, those skilled in the art will readily understand that the various methods and devices disclosed herein can be used in numerous surgical procedures and applications including, for example, those in conjunction with open surgical procedures. As the present Detailed Description proceeds, those skilled in the art will also understand that the various instruments disclosed in the present invention can be inserted into a body in any manner, such as through a natural orifice, through an incision or perforation formed in the fabric, etc. The functional portions or end actuator portions of instruments may be inserted directly into a patient's body or may be inserted through an access device that has a working channel through which the end actuator and elongated stem of a surgical instrument can be advanced.

[0213] As Figuras 1 a 3 ilustram um instrumento cirúrgico exempli- ficador 100 que pode incluir um cabo 103, uma haste 104 e um atua- dor de extremidade articulado 102, conectado de forma articulada à haste 104 na junta de articulação 110. Um controle de articulação 112 é fornecido para efetuar a rotação do atuador de extremidade 102 em torno da junta de articulação 110. O atuador de extremidade 102 é mostrado como configurado para funcionar como um endocortador para pinçar, separar e grampear tecidos, entretanto, será entendido que várias modalidades podem incluir atuadores de extremidade configurados para funcionar como outros dispositivos cirúrgicos incluindo, por exemplo, pinças, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilhas, dispositivos de acesso, dispositivos de aplicação de terapia farmacoló- gica/genética, ultrassonografia, RF e/ou dispositivos de energia de laser, etc. O cabo 103 do instrumento 100 pode incluir um gatilho de fechamento 114 e um gatilho de disparo 116 para ativar o atuador de extremidade 102. Será entendido que os instrumentos que têm atuado- res de extremidade direcionados a diferentes tarefas cirúrgicas podem ter números ou tipos diferentes de gatilhos, ou de outros controles adequados, para operar um atuador de extremidade. O atuador de extremidade 102 é conectado ao cabo 103 pela haste 104. Um médico pode articular o atuador de extremidade 102 em relação à haste 104 usando o controle de articulação 112, conforme descrito em mais detalhes logo abaixo.[0213] Figures 1 to 3 illustrate an exemplary surgical instrument 100 which may include a handle 103, a stem 104 and a pivot end actuator 102 pivotally connected to the stem 104 at the pivot joint 110. Pivot control 112 is provided to effect rotation of end actuator 102 about pivot joint 110. End actuator 102 is shown as configured to function as an endocutter for pinching, separating and stapling tissue, however, it will be understood that various modalities may include end actuators configured to function like other surgical devices including, for example, forceps, cutters, staplers, clip appliers, access devices, drug/gene therapy delivery devices, ultrasound, RF, and/or laser energy devices, etc. The handle 103 of the instrument 100 may include a closing trigger 114 and a triggering trigger 116 to activate the end actuator 102. It will be understood that instruments which have end actuators targeted at different surgical tasks may have different numbers or types. triggers, or other suitable controls, to operate an end actuator. End actuator 102 is connected to handle 103 by stem 104. A clinician can pivot end actuator 102 with respect to stem 104 using pivot control 112, as described in more detail below.

[0214] Deve ser entendido que termos espaciais, como vertical, horizontal, direita, esquerda, etc. são usados na presente invenção com referência às figuras, presumindo-se que o eixo longitudinal do instrumento cirúrgico 100 seja coaxial ao eixo central da haste 104, aos gatilhos 114, 116, estendendo-se para baixo em um ângulo agudo a partir da parte inferior do cabo 103. Na prática, contudo, o instrumento cirúrgico 100 pode ser orientado em vários ângulos, e, como tal, esses termos espaciais são usados em relação ao próprio instrumento cirúrgico 100. Adicionalmente, proximal é usado para denotar uma perspectiva de um médico que esteja atrás do cabo 103 e posicione o atuador de extremidade 102 distalmente ou distante de si. Como usado na presente invenção, a expressão "substancialmente transversal ao eixo longitudinal", em que "o eixo longitudinal" é o eixo da haste, refere-se a uma direção que é quase perpendicular ao eixo longitudinal. Será entendido, entretanto, que as direções que desviam um pouco da perpendicular ao eixo longitudinal, também são substancialmente transversais ao eixo longitudinal.[0214] It should be understood that spatial terms such as vertical, horizontal, right, left, etc. are used in the present invention with reference to the figures, assuming that the longitudinal axis of the surgical instrument 100 is coaxial with the central axis of the rod 104, the triggers 114, 116, extending downwards at an acute angle from the bottom. handle 103. In practice, however, the surgical instrument 100 may be oriented at various angles, and as such, these spatial terms are used in relation to the surgical instrument 100 itself. Additionally, proximal is used to denote a physician's perspective. that is behind the handle 103 and position the end actuator 102 distally or away from you. As used in the present invention, the expression "substantially transverse to the longitudinal axis", where "the longitudinal axis" is the axis of the shank, refers to a direction that is nearly perpendicular to the longitudinal axis. It will be understood, however, that directions which deviate somewhat from perpendicular to the longitudinal axis are also substantially transverse to the longitudinal axis.

[0215] Várias modalidades reveladas na presente invenção são dirigidas a instrumentos que têm uma junta de articulação acionada por cabos de flexão ou bandas. A Figuras 4 e 5 mostram uma vista superior em seção transversal da haste alongada 104 e do atuador de extremidade 102, incluindo uma banda 205 que é acoplada mecanicamente a uma saliência 206, estendendo-se a partir do atuador de extremidade 102. A banda 205 pode incluir porções de banda 202 e 204 estendendo-se de maneira proximal a partir da saliência 206, ao longo da haste alongada 104 e até o controle de articulação 112. A banda 205 e as porções de banda 202, 204 podem ter um comprimento fixo. A banda 205 pode ser mecanicamente acoplada à saliência 206, conforme mostrado, com o uso de qualquer método de fixação adequado, incluindo, por exemplo, cola, soldagem, etc. Em várias mo- dalidades, cada porção de banda 202, 204 pode ser fornecida como uma banda separada, com cada banda separada tendo uma extremidade acoplada mecanicamente à saliência 206 e outra extremidade estendendo-se até a haste 104 e o controlador de articulação 112. As bandas separadas podem ser mecanicamente acopladas à saliência 206, conforme descrito acima.[0215] Several embodiments disclosed in the present invention are directed to instruments that have an articulation joint actuated by bending cables or bands. Figures 4 and 5 show a cross-sectional top view of the elongated rod 104 and end actuator 102, including a band 205 that is mechanically coupled to a boss 206, extending from the end actuator 102. The band 205 may include band portions 202 and 204 extending proximally from protrusion 206, along elongated rod 104 and to hinge control 112. Band 205 and band portions 202, 204 may be of fixed length. . The band 205 can be mechanically coupled to the boss 206, as shown, using any suitable fastening method, including, for example, gluing, soldering, etc. In various embodiments, each band portion 202, 204 may be provided as a separate band, with each separate band having one end mechanically coupled to the boss 206 and the other end extending to the rod 104 and linkage controller 112. The separate bands may be mechanically coupled to the boss 206 as described above.

[0216] Além do que foi dito, as porções de banda 202, 204 podem estender-se a partir da saliência 206 até a junta de articulação 110, e ao longo da haste 104 até o controle de articulação 112, mostrado na Figura 6. O controle de articulação 112 pode incluir uma peça corrediça de articulação 208, uma estrutura 212 e um invólucro 218. As porções de banda 202, 204 podem passar pela peça corrediça de articulação 208 por meio de uma fenda 210 ou outra abertura, embora seja entendido que as porções de banda 202, 204 podem ser acopladas à peça corrediça 208 por quaisquer meios adequados. A peça corrediça de articulação 208 pode ter uma peça, conforme mostrado na Figura 6, ou pode incluir duas peças, com a interface entre as duas peças definindo a fenda 210. Em uma modalidade não limitadora, a corrediça de articulação 208 pode incluir múltiplas fendas, por exemplo, com cada fenda configurada para receber uma das porções de banda 202, 204. O invólucro 218 pode cobrir os vários componentes do controle de articulação 112 de forma a impedir a entrada de detritos no controle de articulação 112.[0216] In addition to the foregoing, band portions 202, 204 may extend from boss 206 to pivot joint 110, and along rod 104 to pivot control 112, shown in Figure 6. Pivot control 112 may include pivot slide 208, frame 212 and housing 218. Band portions 202, 204 may pass pivot slide 208 through slot 210 or other opening, although it is understood that the band portions 202, 204 may be coupled to the slider 208 by any suitable means. The pivot slide piece 208 may have one piece, as shown in Figure 6, or it may include two pieces, with the interface between the two pieces defining the slot 210. In a non-limiting embodiment, the pivot slide 208 may include multiple slots. , for example, with each slot configured to receive one of the band portions 202, 204. The housing 218 may cover the various components of the linkage control 112 so as to prevent debris from entering the linkage control 112.

[0217] Novamente com referência à Figura 6, as porções de banda 202, 204 podem ser ancoradas à estrutura 212 em pontos de conexão 214 e 216, respectivamente, que estão situados em posição proximal à fenda 210. Será entendido que as porções de banda 202, 204 podem ser ancoradas em qualquer local no instrumento 10, situadas de maneira proximal à fenda 210, incluindo no cabo 103. A modalidade não limitadora da Figura 6 mostra que as porções de banda 202, 204 po- dem compreender uma configuração curvada entre os pontos de conexão 214 e 216 e a fenda 210, localizada perto do eixo longitudinal da haste 104. São concebidas outras modalidades em que as porções de banda 202, 204 são retas.[0217] Again with reference to Figure 6, the band portions 202, 204 may be anchored to the frame 212 at connection points 214 and 216, respectively, which are situated proximal to the slot 210. It will be understood that the band portions 202, 204 may be anchored anywhere on instrument 10, located proximal to slot 210, including handle 103. The non-limiting embodiment of Figure 6 shows that band portions 202, 204 may comprise a curved configuration between the connection points 214 and 216 and the slot 210, located near the longitudinal axis of the rod 104. Other embodiments are conceived in which the band portions 202, 204 are straight.

[0218] As Figuras 7 a 9 mostram vistas do atuador de extremidade 102 e da haste alongada 104 do instrumento 100, incluindo a junta de articulação 110 mostrada na Figura 5. A Figura 7 mostra uma vista ex-plodida do atuador de extremidade 102 e da haste alongada 104, in-cluindo vários componentes internos. Em ao menos uma modalidade, uma estrutura de atuador de extremidade 150 e estrutura de haste 154 são configuradas para que estejam unidas na junta de articulação 110. A saliência 206 pode ser integrante da estrutura de atuador de extremidade 150, com a banda 205 contatando a saliência 206, conforme mostrado. A estrutura da haste 154 pode incluir uma aba em orientação distal 302, definindo uma abertura 304. A abertura 304 pode ser posicionada em contato com um pino de articulação (não mostrado) incluído na estrutura de atuador de extremidade 150, permitindo que a estrutura de atuador de extremidade 150 se revolva em relação à estrutura da haste 154 e, consequentemente, que o atuador de extremidade 102 se revolva em relação à haste 104. Quando dispostos em conjunto, os vários componentes podem revolver-se ao redor da junta de articulação 110 em um eixo de articulação 306 mostrados nas Figuras 9 e 10.[0218] Figures 7 to 9 show views of the end actuator 102 and the elongated stem 104 of the instrument 100, including the pivot joint 110 shown in Figure 5. Figure 7 shows an exploded view of the end actuator 102 and of the elongated rod 104, including various internal components. In at least one embodiment, an end actuator structure 150 and stem structure 154 are configured so that they are joined at the pivot joint 110. The boss 206 may be integral with the end actuator structure 150, with the band 205 contacting the boss 206, as shown. The stem structure 154 may include a distally oriented tab 302 defining an opening 304. The opening 304 may be positioned in contact with a pivot pin (not shown) included in the end actuator structure 150, allowing the end actuator 150 revolves with respect to the stem structure 154 and consequently the end actuator 102 revolves with respect to the stem 104. When arranged together, the various components can revolve around the pivot joint 110 on a pivot shaft 306 shown in Figures 9 and 10.

[0219] A Figura 7 também mostra uma bigorna 120. Em sua moda lidade não limitadora, a bigorna 120 está acoplada a um canaleta alongada 198. Por exemplo, aberturas 199 podem ser definidas na ca- naleta alongada 198, as quais podem receber pinos 152 estendendo- se a partir da bigorna 120 e permitir que a bigorna 120 se revolva de uma posição aberta a uma posição fechada em relação à canaleta alongada 198 e o cartucho de grampos 118. Além disso, a Figura 7 mostra uma barra de disparo 172, configurada para transladar longitu-dinalmente ao longo da estrutura da haste 154 até o fechamento flexível e a junta de articulação de estrutura pivotante 110 e através de uma fenda de disparo 176 na estrutura distal 150 para o interior do atuador de extremidade 102. A barra de disparo 172 pode ser construída em uma seção sólida ou, em várias modalidades, pode incluir um material laminado compreendendo, por exemplo, uma pilha de placas de aço. Será entendido que uma barra de disparo 172, produzida a partir de um material laminado, pode diminuir a força necessária para articular o atuador de extremidade 102. Em várias modalidades, uma presilha com mola 158 pode ser montada na estrutura de atuador de extremidade 150 para tensionar a barra de disparo 172 para baixo. As aberturas quadradas distal e proximal 164 e 168 formadas no topo da estrutura de atuador de extremidade 150 podem definir entre as mesmas uma barra de presilha 170, a qual recebe um braço superior 162 de uma presilha com mola 158, cujo braço inferior distalmente estendido 160 confere uma força descendente a uma porção elevada 174 da barra de disparo 172, conforme discutido abaixo.[0219] Figure 7 also shows an anvil 120. In its non-limiting mode, the anvil 120 is coupled to an elongated channel 198. For example, openings 199 may be defined in the elongated channel 198, which may receive pins. 152 extending from the anvil 120 and allowing the anvil 120 to pivot from an open position to a closed position with respect to the elongate channel 198 and staple cartridge 118. In addition, Figure 7 shows a firing bar 172 , configured to translate longitudinally along the stem frame 154 to the flexible lock and pivot frame pivot joint 110 and through a trigger slot 176 in the distal frame 150 into the end actuator 102. The bar trigger 172 may be constructed of a solid section or, in various embodiments, may include a laminated material comprising, for example, a stack of steel plates. It will be understood that a trigger bar 172, produced from a laminated material, can decrease the force required to pivot the end actuator 102. In various embodiments, a spring loaded clip 158 may be mounted on the end actuator frame 150 to tension firing bar 172 downwards. The distal and proximal square openings 164 and 168 formed in the top of the end actuator structure 150 may define therebetween a lug bar 170 which receives an upper arm 162 of a spring loaded lug 158, whose distally extended lower arm 160 imparts downward force to a raised portion 174 of firing bar 172, as discussed below.

[0220] Uma extremidade da barra de disparo em projeção distal 172 pode ser fixada a um feixe eletrônico 178 que pode, dentre outras coisas, auxiliar no espaçamento da bigorna 120 a partir de um cartucho de grampos 118 posicionado na canaleta alongada 198 quando a bigorna 120 estiver em posição fechada. O feixe eletrônico 178 também pode incluir um gume cortante afiado 182, que pode ser usado para separar tecido, conforme o feixe eletrônico 178 é avançado dis- talmente pela barra de disparo 172. Em funcionamento, o feixe eletrônico 178 também pode ativar, ou disparar, o cartucho de grampos 118. O cartucho de grampo 118 pode incluir um corpo de cartucho moldado 194 que suporta uma pluralidade de grampos 191, os quais repousam sobre os acionadores de grampo 192 dentro de respectivas aberturas de grampo abertas em sentido ascendente 195. Uma prancha em cunha 190 é acionada distalmente pelo feixe eletrônico 178, deslizando sobre uma bandeja de cartuchos 196 que mantém unidos os vários componentes do cartucho de grampos substituível 118. A prancha em cunha 190 desloca para cima, por came, os atuadores de grampo 192, para expulsar os grampos 191 em contato de deformação com a bigorna 120, enquanto uma superfície de corte 182 do feixe eletrônico 178 separa o tecido pinçado.[0220] One end of the firing bar in distal projection 172 can be attached to an electron beam 178 which can, among other things, assist in spacing the anvil 120 from a staple cartridge 118 positioned in the elongated channel 198 when the anvil 120 is in the closed position. The electron beam 178 may also include a sharp cutting edge 182, which can be used to separate tissue as the electron beam 178 is advanced distally by the firing bar 172. In operation, the electron beam 178 may also activate, or fire. , the staple cartridge 118. The staple cartridge 118 may include a molded cartridge body 194 that supports a plurality of staples 191 which rest on the staple drivers 192 within respective upwardly open staple openings 195. A Wedge plate 190 is driven distally by electron beam 178, sliding over a cartridge tray 196 that holds together the various components of replaceable staple cartridge 118. Wedge plate 190 cam cams clamp actuators 192, to expel the staples 191 in deformation contact with the anvil 120, while a cutting surface 182 of the electron beam 178 separates the pinched tissue.

[0221] Além do que foi dito acima, o feixe eletrônico 178 pode in cluir pinos superiores 180 que se prendem à bigorna 120 durante o disparo. O feixe eletrônico 178 pode incluir ainda pinos médios 184 e uma base 186, que podem engatar-se a várias porções do corpo do cartucho 194, da bandeja de cartucho 196 e da canaleta alongada 198. Quando um cartucho de grampos 118 está posicionado no interior da canaleta alongada 198, uma fenda 193 definida no corpo do cartucho 194 pode ser alinhada com uma fenda 197 definida na bandeja de cartucho 196 e com uma fenda 189 definida na canaleta alongada 198. Em uso, o feixe eletrônico 178 pode correr através das fendas alinhadas 193, 197 e 189, sendo que, como indicado na Figura 7, a base 186 do feixe eletrônico 178 pode engatar um sulco posicionado ao longo da superfície inferior da canaleta 198 ao longo do comprimento da fenda 189, os pinos médios 184 podem engatar-se às superfícies superiores da bandeja de cartucho 196 ao longo do comprimento da fenda longitudinal 197, e os pinos superiores 180 podem engatar-se à bigorna 120. Nessas circunstâncias, o feixe eletrônico 178 pode espaçar ou limitar o movimento relativo entre a bigorna 120 e o cartucho de grampos 118, enquanto a barra de disparo 172 é movida distalmente de forma a disparar os grampos do cartucho de grampos 118 e/ou fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna 120 e o cartucho de grampos 118. Depois disso, a barra de disparo 172 e o feixe eletrô- nico 178 podem ser recolhidos de maneira proximal, permitindo que a bigorna 120 seja aberta para liberar duas porções de tecido grampeadas e separadas (não mostradas).[0221] In addition to the above, the electron beam 178 may include upper pins 180 that engage the anvil 120 during firing. The electron beam 178 may further include middle pins 184 and a base 186, which may engage various portions of the cartridge body 194, cartridge tray 196, and elongate channel 198. When a staple cartridge 118 is positioned within of the elongated slot 198, a slot 193 defined in the cartridge body 194 may be aligned with a slot 197 defined in the cartridge tray 196 and with a slot 189 defined in the elongated slot 198. In use, the electron beam 178 may run through the slots. 193, 197 and 189, whereby, as indicated in Figure 7, the base 186 of the electron beam 178 may engage a groove positioned along the lower surface of the groove 198 along the length of the slot 189, the middle pins 184 may engage The upper surfaces of the cartridge tray 196 along the length of the longitudinal slot 197 are attached to the upper surfaces of the cartridge tray 197, and the upper pins 180 may engage with the anvil 120. Under these circumstances, the electron beam 178 may space or limiting relative movement between the anvil 120 and the staple cartridge 118, while the firing bar 172 is moved distally to fire the staples from the staple cartridge 118 and/or make an incision in the captured tissue between the anvil 120 and the staple cartridge 118. Thereafter, firing bar 172 and electron beam 178 may be proximally retracted, allowing anvil 120 to be opened to release two separate stapled tissue portions (not shown).

[0222] As Figuras 7 a 9 mostram, também, um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 121, de acordo com várias modali-dades. Com referência específica à Figura 7, o conjunto de luva de fe-chamento com dupla articulação 121 inclui uma seção de tubo de fe-chamento da haste 128, tendo abas superior e inferior em projeção distal 146 e 148. Uma seção de tubo de fechamento de atuador de extremidade 126 inclui uma abertura em formato de ferradura 124 e uma orelha 123 para engatar a orelha de abertura 122 na bigorna 120. A abertura em formato de ferradura 124 e a orelha 123 engatam-se à orelha 122 quando a bigorna 120 está aberta. É mostrada a seção de tubo de fechamento 126 que tem terminais superiores 144 e inferiores (não visíveis), que se projetam proximalmente. Uma conexão superior articulada dupla 130 inclui pinos pivotantes distal e proximal que se projetam para cima 134, 136, que se engatam, respectivamente, a um furo de pino superior distal 138 na aba superior de projeção proximal 144 e a um furo de pino superior proximal 140 na aba superior de projeção distal 146. Uma conexão inferior com dupla articulação 132 inclui pinos pivotantes distal e proximal que se projetam para baixo (não mostrados na Figura 7, mas vistos na Figura 8), que se engatam, respectivamente, a um furo de pino inferior distal na aba inferior em projeção proximal e a um furo de pino inferior proximal 142 na aba inferior em projeção distal 148.[0222] Figures 7 to 9 also show a set of double articulation closing sleeve 121, according to various modalities. With specific reference to Figure 7, the double-hinged locking sleeve assembly 121 includes a stem locking tube section 128 having upper and lower distal projection tabs 146 and 148. A closure tube section of end actuator 126 includes a horseshoe opening 124 and an ear 123 for engaging the opening ear 122 with the anvil 120. The horseshoe opening 124 and the ear 123 engage with the ear 122 when the anvil 120 is in open. The closure tube section 126 is shown which has upper 144 and lower (non-visible) ends that project proximally. A double hinged upper connection 130 includes upwardly projecting distal and proximal pivot pins 134, 136 which respectively engage with an upper distal pin hole 138 in the upper proximal projection tab 144 and an upper proximal pin hole 140 on the distal projecting upper tab 146. A double-hinged lower connection 132 includes downwardly projecting distal and proximal pivot pins (not shown in Figure 7, but seen in Figure 8), which respectively engage a hole. distal lower pin hole in the lower flap in proximal projection and to a lower proximal pin hole 142 in the lower flap in distal projection 148.

[0223] Em uso, o conjunto da luva de fechamento 121 é translada do distalmente para fechar a bigorna 120, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 114. A bigorna 120 é fechada trans-ladando distalmente a seção do tubo de fechamento 126 e, dessa forma, o conjunto da luva 121, fazendo com que encontre uma superfície proximal na bigorna 120, localizada, na Figura 9A, à esquerda da orelha 122. Conforme mostrado mais claramente nas Figuras 8 e 9, a bigorna 120 é aberta transladando-se proximalmente a seção de tubo 126 e o conjunto de luva 121, fazendo com que a orelha 123 e a abertura em formato de ferradura 124 se encontrem e pressionem a orelha 122 de forma a levantar a bigorna 120. Na posição bigorna aberta, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 121 é movido para sua posição proximal.[0223] In use, the closing sleeve assembly 121 is translated distally to close the anvil 120, for example, in response to actuation of the closing trigger 114. The anvil 120 is closed by distally translating the tube section of closure 126 and thereby the sleeve assembly 121, causing it to meet a proximal surface on the anvil 120 located, in Figure 9A, to the left of the ear 122. As shown more clearly in Figures 8 and 9, the anvil 120 is open by proximally translating the tube section 126 and sleeve assembly 121, causing the ear 123 and the horseshoe opening 124 to meet and press the ear 122 to lift the anvil 120. In the open anvil position , the double-hinged closure sleeve assembly 121 is moved to its proximal position.

[0224] Em funcionamento, o médico pode articular o atuador de extremidade 102 do instrumento 100 em relação à haste 104 em torno da articulação 110, empurrando o controle 112 lateralmente. Da posição neutra, o médico pode articular o atuador de extremidade 102 para a esquerda em relação à haste 104, aplicando uma força lateral ao lado esquerdo do controle 112. Em resposta à força, a peça corrediça de articulação 208 pode ser empurrada ao menos parcialmente para o in-terior da estrutura 212. Conforme a corrediça 208 é empurrada para o interior da estrutura 212, a fenda 210 e a porção de banda 204 podem ser transladadas ao longo da haste alongada 104 em direção transversal, por exemplo, uma direção substancialmente transversal, ou perpendicular, ao eixo longitudinal da haste 104. Consequentemente, uma força é aplicada à porção de banda 204, fazendo com que se dobre resilientemente e/ou desloque-se de sua posição inicial antes de ser dobrada em direção ao lado oposto da haste 104. Concomitantemente, a porção de banda 202 é liberada de sua posição inicial antes de ser dobrada. Esse movimento da porção de banda 204, associado ao en- direitamento da porção de banda 202, pode aplicar uma força rotacio- nal em sentido anti-horário na saliência 206, o que, por sua vez, faz com que a saliência 206 e o atuador de extremidade 102 revolvam-se para a esquerda em torno do pivô de articulação 110, em um ângulo desejado em relação ao eixo de haste 104, conforme mostrado na Fi- gura 12. A liberação da porção de banda 202 diminui a tensão na porção de banda, permitindo que a porção de banda 204 articule o atua- dor de extremidade 102 sem interferência substancial da porção de faixa 202. Será entendido que o médico também pode articular o atua- dor de extremidade 102 para a direita em relação à haste 104 aplicando uma força lateral no lado direito do controle 112. O que dobra a porção de cabo 202, causando que uma força rotacional em sentido horário na saliência 206, o que, por sua vez, faz com que a saliência 206 e o atuador de extremidade se revolvam para a direita em torno do pivô de articulação 110. De modo semelhante ao exposto acima, a porção de faixa 204 pode ser liberada concomitantemente para permitir esse movimento.[0224] In operation, the clinician can pivot actuator end 102 of instrument 100 with respect to stem 104 around pivot 110, pushing control 112 laterally. From the neutral position, the clinician can pivot end actuator 102 to the left with respect to stem 104, applying a lateral force to the left side of control 112. In response to the force, pivot slide 208 can be pushed at least partially. into the frame 212. As the slide 208 is pushed into the frame 212, the slot 210 and band portion 204 can be translated along the elongate rod 104 in a transverse direction, for example, a substantially transverse to, or perpendicular to, the longitudinal axis of the rod 104. Consequently, a force is applied to the band portion 204, causing it to resiliently bend and/or shift from its initial position before being bent toward the opposite side of the rod. rod 104. Concurrently, the band portion 202 is released from its initial position before being folded. This movement of the band portion 204, associated with the straightening of the band portion 202, can apply a counterclockwise rotational force to the boss 206, which in turn causes the boss 206 and the end actuator 102 revolves to the left around pivot pivot 110 at a desired angle with respect to rod axis 104, as shown in Figure 12. Releasing band portion 202 decreases tension in the shank portion 104. of band, allowing band portion 204 to pivot end actuator 102 without substantial interference from band portion 202. It will be understood that the clinician may also pivot end actuator 102 to the right with respect to stem 104 applying a lateral force to the right side of the control 112. This bends the cable portion 202, causing a clockwise rotational force on the boss 206, which in turn causes the boss 206 and the end actuator revolve to the right in tor on the pivot pivot 110. Similar to the above, the band portion 204 may be released concurrently to allow for such movement.

[0225] As Figuras 12 e 13 representam um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 310. A modalidade ilustrada re-presenta um instrumento endoscópico e, em geral, o instrumento 310 está descrito na presente invenção como um instrumento cirúrgico en- doscópico de corte e fixação; entretanto, é preciso observar que a in-venção não é por ele limitada e que, de acordo com outras modalidades, qualquer instrumento revelado na presente invenção pode compreender um instrumento cirúrgico não endoscópico para corte e fixação. O instrumento cirúrgico 310 representado nas Figuras 12 e 13 compreende um cabo 306, uma haste 308 e um atuador de extremidade 312, conectado à haste 308. Em várias modalidades, o atuador de extremidade 312 pode ser articulado em relação à haste 308 em torno da junta de articulação 314. Vários meios para articular o atuador de extremidade 312 e/ou meios para permitir que o atuador de extremidade 312 articule em relação à haste 308 são revelados na patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010, e na patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010, cujas re-velações estão incorporadas em sua totalidade à presente invenção a título de referência. Vários outros meios para articular o atuador de ex-tremidade 312 são discutidos em mais detalhes abaixo. De modo se-melhante ao exposto acima, o atuador de extremidade 312 é configurado para agir como um endocortador para pinçar, separar e/ou grampear tecidos, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de atu- adores de extremidade possam ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, como pinças, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilhas, dispositivos de acesso, dispositivos de aplicação de terapia farmacológica/genética, ultrassonografia, RF e/ou dispositivos de energia de laser, etc. Diversos dispositivos de RF podem ser encontrados na patente U.S. n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 04 de abril de 1995, e no pedido de patente U.S. n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, cujas revelações estão incorporadas em sua totalidade à presente invenção a título de referência.[0225] Figures 12 and 13 represent a motor-driven cutting and fixation surgical instrument 310. The illustrated embodiment represents an endoscopic instrument and, in general, the instrument 310 is described in the present invention as an endoscopic surgical instrument. cutting and fixing; however, it should be noted that the invention is not limited thereto and that, in accordance with other embodiments, any instrument disclosed in the present invention may comprise a non-endoscopic surgical instrument for cutting and fixation. The surgical instrument 310 shown in Figures 12 and 13 comprises a handle 306, a stem 308 and an end actuator 312 connected to the stem 308. In various embodiments, the end actuator 312 can be pivoted with respect to the stem 308 around the shaft 308. pivot joint 314. Various means for pivoting end actuator 312 and/or means for allowing end actuator 312 to pivot with respect to stem 308 are disclosed in US Patent No. 7,753,245 entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, which was granted on July 13, 2010, and in US patent No. 7,670,334, entitled SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, which was granted on March 2, 2010, the disclosures of which are fully incorporated into the present invention to reference title. Various other means for articulating the 312 end actuator are discussed in more detail below. Similar to the above, the end actuator 312 is configured to act as an endocutter for pinching, separating, and/or stapling tissue, although in other embodiments, different types of end actuators may be used, such as end actuators for other types of surgical devices such as forceps, cutters, staplers, clip appliers, access devices, drug/gene therapy delivery devices, ultrasound, RF and/or laser energy devices, etc. Several RF devices can be found in the U.S. patent. No. 5,403,312, entitled ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, which was granted on April 4, 1995, and in the U.S. patent application. Serial No. 12/031,573, entitled SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, filed February 14, 2008, the disclosures of which are incorporated in their entirety by the present invention by reference.

[0226] Deve-se considerar que os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um clínico segurando o cabo 306 do instrumento 310. Portanto, o atuador de extremidade 312 é distal em relação ao cabo, que é mais proximal 306. Será reconhecido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a ser limitadores e absolutos.[0226] It should be understood that the terms "proximal" and "distal" are used in the present invention with reference to a clinician holding the handle 306 of the instrument 310. Therefore, the end actuator 312 is distal to the handle, which is more proximal 306. It will be further recognized that, for convenience and clarity, spatial terms such as "vertical" and "horizontal" are used in the present invention in connection with the drawings. However, surgical instruments are used in many orientations and positions, and such terms are not intended to be limiting and absolute.

[0227] O atuador de extremidade 312 pode incluir, dentre outras coisas, uma canaleta de grampos 322 e um elemento de pinçamento que pode trasladar de modo articulado, como uma bigorna 324, por exemplo. O cabo 306 do instrumento 310 pode incluir um acionador de fechamento 318 e um acionador de descarga 320 para acionar o atua- dor de extremidade 312. Será entendido que os instrumentos que têm atuadores de extremidade direcionados a diferentes tarefas cirúrgicas podem ter números ou tipos de gatilhos diferentes, ou outros controles adequados, para a operação do atuador de extremidade 312. O cabo 306 pode incluir uma empunhadura que se estende para baixo 326, contra a qual um gatilho de fechamento 318 é pressionado de forma articulada pelo médico para causar o pinçamento ou o fechamento da bigorna 324 contra a canaleta de grampos 322 do atuador de extremidade 312 e, desse modo, pinçar o tecido posicionado entre a bigorna 324 e a canaleta 322. Em outras modalidades, diferentes tipos de elementos pinçantes, além da bigorna 324, ou em seu lugar, poderiam ser usados. O cabo 306 pode incluir adicionalmente uma trava que pode ser configurada para reter de modo liberável o gatilho de fechamento 318 em sua posição fechada. Mais detalhes sobre as modalidades de um sistema de fechamento exemplificador para o fechamento (ou pinçamento) da bigorna 324 do atuador de extremidade 312 pela retração do gatilho de fechamento 318 são fornecidos na patente US n° 7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006, na patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 09 de setembro de 2008 e na patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008, cujas revelações estão incorporadas em sua totalidade à presente invenção a título de referên- cia.[0227] The end actuator 312 may include, among other things, a clamp channel 322 and a clamping element that can pivotally translate, such as an anvil 324, for example. The handle 306 of the instrument 310 may include a closing actuator 318 and a discharge actuator 320 to actuate the end actuator 312. It will be understood that instruments which have end actuators aimed at different surgical tasks may have numbers or types of different triggers, or other controls suitable for the operation of end actuator 312. Handle 306 may include a downwardly extending grip 326 against which a closing trigger 318 is pivotally pressed by the clinician to cause pinching. or closing the anvil 324 against the clamping channel 322 of the end actuator 312 and thereby clamping the tissue positioned between the anvil 324 and the channel 322. In other embodiments, different types of clamping elements, in addition to the anvil 324, or instead could be used. The handle 306 may additionally include a latch that may be configured to releasably retain the closing trigger 318 in its closed position. Further details on modalities of an exemplary clamping system for closing (or clamping) the anvil 324 of the end actuator 312 by retracting the closing trigger 318 are provided in US Patent No. 7,000,818 entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, which was granted on February 21, 2006, under US patent No. 7,422,139, entitled MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, which was granted on September 9, 2008 and US Patent No. 7,464,849, entitled ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, which was granted on December 16, 2008, the disclosures of which are incorporated in their entirety into the present invention by way of reference.

[0228] Quando satisfeito com o posicionamento do atuador de ex tremidade 312, o médico pode retrair o gatilho de fechamento 318 para a posição completamente fechada e travada adjacente à pega de pistola 326. O gatilho de disparo 320 pode, então, ser acionado, ou disparado. Em ao menos uma dessas modalidades, o gatilho de disparo 320 pode estar mais distante que o gatilho de fechamento 318, sendo que o fechamento do gatilho de fechamento 318 pode mover, ou girar, o gatilho de disparo 320 no sentido da empunhadura 326, de forma que o gatilho de disparo 320 possa ser alcançado pelo operador com o uso de uma mão em várias circunstâncias. Então o operador pode pressionar o gatilho de disparo 320 de forma articulada em direção à empu- nhadura 312 para causar o grampeamento e a separação do tecido pinçado no atuador de extremidade 312. Depois disso, o gatilho de disparo 320 pode ser recolocado em sua posição não acionada, ou não disparada (mostrada nas Figuras 1 e 2), após o médico aliviar ou liberar a força aplicada ao gatilho de disparo 320. Um botão de liberação do cabo 306, quando abaixado, pode liberar o gatilho de fechamento 318 travado. O botão de liberação pode ser implementado em várias formas como, por exemplo, as reveladas na publicação do pedido de patente US n° 2007/0175955 publicada, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, que foi depositado em 31 de janeiro de 2006 e cuja revelação está incorporada em sua totalidade à presente invenção a título de referência.[0228] When satisfied with the positioning of the end actuator 312, the clinician can retract the closing trigger 318 to the fully closed and locked position adjacent to the pistol grip 326. The trigger trigger 320 can then be actuated, or fired. In at least one of these embodiments, the firing trigger 320 may be further away than the closing trigger 318, with the closing trigger 318 being able to move, or rotating, the firing trigger 320 towards the handle 326, in so that the trigger trigger 320 can be reached by the operator with the use of one hand in various circumstances. Then the operator can press the trigger trigger 320 pivotally towards the handle 312 to cause stapling and separation of the pinched tissue at the end actuator 312. Thereafter, trigger trigger 320 can be returned to its position. not triggered, or not triggered (shown in Figures 1 and 2), after the clinician relieves or releases the force applied to the trigger trigger 320. A cable release button 306, when lowered, can release the locked trigger 318. The release button can be implemented in a variety of ways such as those revealed in published US patent application publication No. 2007/0175955 entitled SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, which was filed January 31 2006 and the disclosure of which is incorporated in its entirety by the present invention by reference.

[0229] Além do que foi dito, o atuador de extremidade 312 pode incluir um instrumento de corte, como por exemplo, um bisturi, para cortar o tecido pinçado no atuador de extremidade 312 quando o gatilho de disparo 320 for recolhido por um usuário. E além disso, o atua- dor de extremidade 312 pode compreender também meios para fixar o tecido secionado pelo instrumento de corte, como grampos, eletrodos RF e/ou adesivos, por exemplo. Uma haste de acionamento longitudi-nalmente móvel, localizada no interior da haste 308 do instrumento 310, pode acionar/ativar o instrumento de corte e os meios de fixação no atuador de extremidade 312. Um motor elétrico, localizado no cabo 306 do instrumento 310, pode ser usado para acionar a haste de acionamento, conforme descrito mais adiante na presente invenção. Em várias modalidades, o motor pode ser um motor de acionamento escovado de corrente contínua com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 rpm, por exemplo. Em outras modalidades, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. Uma bateria (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como a bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser incorporada na porção da empunhadura 26 do cabo 6, em posição adjacente ao motor, sendo que a bateria possa fornecer energia elétrica ao motor por meio de um circuito de controle do motor. De acordo com várias modalidades, podem ser usadas várias baterias conectadas em série como a fonte de alimentação para energizar o motor. Além disso, a fonte de alimentação pode ser substituível e/ou recarregável.[0229] In addition to the foregoing, the end actuator 312 may include a cutting instrument, such as a scalpel, to cut tissue pinched in the end actuator 312 when the trigger trigger 320 is retracted by a user. And in addition, the end actuator 312 may also comprise means for securing the tissue sectioned by the cutting instrument, such as staples, RF electrodes and/or adhesives, for example. A longitudinally movable drive rod, located within the rod 308 of the instrument 310, can drive/activate the cutting instrument and the clamping means on the end actuator 312. An electric motor, located on the handle 306 of the instrument 310, can be used to drive the drive rod as described later in the present invention. In various embodiments, the motor may be a brushed direct current drive motor with a maximum speed of approximately 25,000 rpm, for example. In other embodiments, the motor may include a brushless motor, a wireless motor, a synchronous motor, a stepper motor, or any other suitable electric motor. A battery (or "power supply" or "battery pack"), such as the Li-ion battery, for example, may be incorporated into the grip portion 26 of the handle 6, adjacent to the motor, with the battery can supply electrical power to the engine through an engine control circuit. According to various embodiments, several batteries connected in series can be used as the power supply to power the motor. In addition, the power supply can be replaceable and/or rechargeable.

[0230] Como descrito acima, o motor elétrico no cabo 306 do ins trumento 310 pode ser engatado de modo operável com o membro de acionamento móvel longitudinalmente posicionado no interior da haste 308. Agora com referência às Figuras 14 a 16, um motor elétrico 342 pode ser montado na porção da empunhadura 326 do cabo 306 e po-sicionado em seu interior. O motor elétrico 342 pode incluir uma haste giratória acoplada de modo operável a um conjunto redutor de engre-nagens 370, sendo que o conjunto redutor de engrenagens 370 pode incluir, dentre outras coisas, um compartimento 374 e uma engrenagem de pinhão de saída 372. Em certas modalidades, a engrenagem de pinhão de saída 372 pode ser diretamente endentada de modo operável com um membro de acionamento longitudinalmente móvel 382 ou, alternativamente, engatada de modo operável com o membro de acionamento 382 por intermédio de uma ou mais engrenagens in-termediárias 386. A engrenagem intermediária 386, em ao menos uma dessas modalidades, pode ser engranzada com um conjunto, ou cre- malheira, de dentes de acionamento 384 definidos no membro de aci-onamento 382. Em uso, o motor elétrico 342 pode acionar o membro de acionamento em sentido distal, como indicado pela seta D (Figura 15), e/ou em sentido proximal, indicado por uma seta D (Figura 16), dependendo da direção em que o motor elétrico 342 girar a engrenagem intermediária 386. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria é capaz de operar o motor elétrico 342 em sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 342 em sentido anti-horário. O cabo 306 pode incluir um interruptor que pode ser configurado para inverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 342 pela bateria. O cabo 306 também pode incluir um sensor 330 configu-rado para detectar a posição do membro de acionamento 382 e/ou a direção em que o membro de acionamento 382 está sendo movido.[0230] As described above, the electric motor in the handle 306 of the instrument 310 can be operably engaged with the movable drive member longitudinally positioned within the rod 308. Now referring to Figures 14 to 16, an electric motor 342 may be mounted on the handle portion 326 of the handle 306 and positioned therein. Electric motor 342 may include a rotating rod operably coupled to a gear reducer assembly 370, wherein the gear reducer assembly 370 may include, among other things, a housing 374 and an output pinion gear 372. In certain embodiments, the output pinion gear 372 may be directly operably geared with a longitudinally movable drive member 382 or, alternatively, operably engaged with the drive member 382 via one or more intermediate gears. 386. Idler gear 386, in at least one of these embodiments, may be meshed with a set, or rack, of drive teeth 384 defined in drive member 382. In use, electric motor 342 can drive the drive member distally, as indicated by arrow D (Figure 15), and/or proximally, indicated by arrow D (Figure 16), depending on the direction in which the electric motor the 342 turns idler gear 386. In use, a voltage polarity supplied by the battery is capable of operating the electric motor 342 clockwise, whereby the polarity of voltage applied to the electric motor by the battery can be reversed so as to operate the electric motor 342 in a clockwise direction. 342 electric motor in a counterclockwise direction. Cable 306 may include a switch that can be configured to reverse the polarity applied to electric motor 342 by the battery. Cable 306 may also include a sensor 330 configured to sense the position of drive member 382 and/or the direction in which drive member 382 is being moved.

[0231] Como indicado acima, o instrumento cirúrgico 310 pode in cluir uma junta de articulação 314 em torno da qual o atuador de ex-tremidade 312 pode ser articulado. O instrumento 310 pode incluir adi-cionalmente uma trava de articulação, que pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade 312 na posição. Em ao menos uma dessas modalidades, a trava de articulação pode estender-se da extremidade proximal da haste 308 à extremidade distal da haste 308, sendo que uma extremidade distal da trava de articulação pode engatar no atuador de extremidade 312 para travar o atuador de extremidade 312 em posição. Com referência no- vamente às Figuras 12 e 13, o instrumento 310 pode incluir, ainda, um controle de articulação 316, que pode ser engatado a uma extremidade proximal da trava de articulação e pode ser configurado para operar a trava de articulação entre um estado travado e um estado destravado. Em uso, o controle de articulação 316 pode ser puxado proximal- mente para destravar o atuador de extremidade 312 e permitir que o atuador de extremidade 312 gire em torno da junta de articulação 314. Depois que o atuador de extremidade 312 tiver sido adequadamente articulado, o controle de articulação 316 pode ser movido distalmente para travar novamente o atuador de extremidade 312 em posição. Em ao menos uma dessas modalidades, o cabo 306 pode adicionalmente incluir uma mola e/ou outro elemento de tensão adequado, configurado para tensionar o controle de articulação 316 distalmente e para forçar a trava de articulação para uma configuração travada com o atua- dor de extremidade 312. Se o médico desejar, pode, novamente, puxar o controle de articulação 316 de volta, ou de maneira proximal, para destravar o atuador de extremidade 312, articular o atuador de extre-midade 312 e, então, mover o controle de articulação 316 de volta para seu estado travado. Nesse estado travado, o atuador de extremidade 312 pode não se articular em relação à haste 308.[0231] As indicated above, surgical instrument 310 may include a pivot joint 314 around which end actuator 312 may pivot. Instrument 310 may additionally include a pivot lock, which may be configured and operated to selectively lock end actuator 312 in position. In at least one such embodiment, the pivot lock may extend from the proximal end of stem 308 to the distal end of stem 308, wherein a distal end of the pivot lock may engage end actuator 312 to lock the end actuator. 312 in position. Referring again to Figures 12 and 13 , instrument 310 may further include a hinge control 316 which can be engaged with a proximal end of the hinge lock and can be configured to operate the hinge lock between a state locked and an unlocked state. In use, pivot control 316 can be pulled proximally to unlock end actuator 312 and allow end actuator 312 to pivot around pivot joint 314. After end actuator 312 has been properly pivoted, linkage control 316 can be moved distally to relock end actuator 312 in position. In at least one of these embodiments, the handle 306 may additionally include a spring and/or other suitable tensioning member configured to tension the linkage control 316 distally and to force the linkage lock into a locked configuration with the toggle actuator. end 312. If the clinician wishes, he or she can again pull linkage control 316 back, or proximally, to unlock end actuator 312, pivot end actuator 312, and then move end control 312. joint 316 back to its locked state. In this locked state, end actuator 312 may not pivot with respect to stem 308.

[0232] Como descrito acima, o instrumento cirúrgico 310 pode in cluir uma trava de articulação configurada para reter o atuador de ex-tremidade 312 em posição em relação à haste 308. Também como descrito acima, o atuador de extremidade 312 pode ser girado, ou arti-culado em relação à haste 308 quando a trava de articulação estiver em seu estado destravado. Em tal estado destravado, o atuador de ex-tremidade 312 pode ser posicionado e forçado contra o tecido mole e/ou osso, por exemplo, que circunda o sítio cirúrgico no paciente de forma a fazer com que o atuador de extremidade 312 se articule em relação à haste 308. Em certas modalidades, o controle de articulação 316 pode compreender um interruptor de articulação, ou pode ser con-figurado para operar um interruptor de articulação, que possa permitir ou impedir, de maneira seletiva, que o gatilho de disparo 320 opere o motor elétrico 342. Por exemplo, esse interruptor de articulação pode ser colocado em série com o motor elétrico 342 e um interruptor de disparo associado de modo operável ao gatilho de disparo 320, sendo que o interruptor de articulação pode estar em estado fechado quando o controle de articulação 316 estiver em estado travado. Quando o controle de articulação 316 é movido ao estado destravado, o controle de articulação 316 pode abrir o interruptor de articulação, desacoplan- do eletricamente a operação do gatilho de disparo 320 e a operação do motor elétrico 342. Em tais circunstâncias, o acionamento de disparo do instrumento 310 não pode ser disparado enquanto o atuador de extremidade 312 estiver em estado destravado, e ele é articulável em relação à haste 308. Quando o controle de articulação 316 for retornado a seu estado travado, o controle de articulação 316 pode fechar no-vamente o interruptor de articulação, que pode acoplar eletricamente a operação do gatilho de disparo 320 ao motor elétrico 342. Vários deta-lhes de um ou mais instrumentos de grampeamento cirúrgico são reve-lados no pedido de patente US n° de série 12/647.100, intitulado MO-TOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, que foi depositado em 24 de dezembro de 2009 e que foi publicado em 30 de junho de 2011, como publicação de pedido de patente US n° 2011/0155785, cuja revelação está incorporada em sua totalidade à presente invenção a título de referência.[0232] As described above, surgical instrument 310 may include a pivot lock configured to retain end actuator 312 in position with respect to stem 308. Also as described above, end actuator 312 may be rotated, or pivoted with respect to rod 308 when the pivot lock is in its unlocked state. In such an unlocked state, the end actuator 312 can be positioned and forced against the soft tissue and/or bone, for example, surrounding the surgical site on the patient so as to cause the end actuator 312 to pivot in with respect to rod 308. In certain embodiments, linkage control 316 may comprise a linkage switch, or may be configured to operate a linkage switch, which can selectively allow or prevent the firing trigger 320 operate the electric motor 342. For example, this toggle switch may be placed in series with the electric motor 342 and a trigger switch operably associated with the trigger trigger 320, wherein the toggle switch may be in a closed state when linkage control 316 is in a locked state. When the linkage control 316 is moved to the unlocked state, the linkage control 316 can open the linkage switch, electrically decoupling the operation of the trigger trigger 320 and the operation of the electric motor 342. 310 instrument triggering cannot be triggered while end actuator 312 is in the unlocked state, and it is pivotable with respect to rod 308. When pivot control 316 is returned to its locked state, pivot control 316 can close on The toggle switch, which can electrically couple the operation of the trigger trigger 320 to the electric motor 342. Various details of one or more surgical stapling instruments are disclosed in US Patent Application Serial No. 12/ 647,100, entitled MO-TOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, which was filed on December 24, 2009 and which was published on 30 of June 2011, as US Patent Application Publication No. 2011/0155785, the disclosure of which is incorporated in its entirety into the present invention by way of reference.

[0233] Voltando agora às Figuras 17 a 29, um instrumento cirúrgi co 400 pode compreender um cabo 403, uma haste 404 estendendo- se a partir do cabo 403 e um atuador de extremidade 402 estendendo- se a partir da haste 404. Como o leitor observará, porções do cabo 403 foram removidas para fins de ilustração; entretanto, o cabo 403 pode incluir um gatilho de fechamento e um gatilho de disparo similares ao gatilho de fechamento 114 e ao gatilho de disparo 116 representados na Figura 1, por exemplo. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o gatilho de disparo 116 pode ser acoplado de modo operável a um acionamento de disparo, incluindo um elemento de disparo 470, estendendo-se ao longo da haste 404, sendo que a operação do gatilho de disparo 116 pode avançar o elemento de disparo 470 distalmente em direção ao atuador de extremidade 402. Como também será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento cirúrgico 400 pode ainda incluir um acionador de articulação, que pode ser acoplado de modo seletivo ao elemento de disparo 470 de modo que, quando o elemento de disparo 470 for movimentado pelo gatilho de disparo 116 e/ou por um gatilho e/ou botão de articulação separado, por exemplo, o acionador de articulação pode ser acionado pelo elemento de disparo 470, e o acionador de articulação pode, por sua vez, articular o atuador de extremidade 402 em torno de uma junta de articulação 410.[0233] Turning now to Figures 17 to 29, a surgical instrument 400 may comprise a handle 403, a shaft 404 extending from handle 403, and an end actuator 402 extending from shaft 404. reader will note, portions of cable 403 have been removed for illustration purposes; however, handle 403 may include a closing trigger and firing trigger similar to the closing trigger 114 and firing trigger 116 shown in Figure 1, for example. As will be described in more detail below, the trigger 116 is operably coupled to a trigger, including a trigger 470, extending along the rod 404, whereby the operation of the trigger 116 may advance trigger element 470 distally toward end actuator 402. As will also be described in more detail below, surgical instrument 400 may further include a hinge driver, which may be selectively coupled to trigger element 470 of so that when the trigger element 470 is moved by the trigger trigger 116 and/or a separate trigger and/or toggle button, for example, the linkage driver can be actuated by the trigger element 470, and the trigger trigger pivot can, in turn, pivot end actuator 402 around a pivot joint 410.

[0234] Voltando agora à Figura 17, o leitor observará que o atua- dor de extremidade 402 do instrumento cirúrgico 400 está ilustrado em uma configuração aberta. Mais particularmente, uma primeira mandí-bula do atuador de extremidade 402, que compreende uma bigorna 420, está ilustrada em posição aberta em relação à canaleta 498 de uma segunda mandíbula do atuador de extremidade 402. De maneira semelhante à exposta acima, a canaleta 498 pode ser configurada para receber e reter um cartucho de grampos em seu interior. Voltando agora à Figura 20, que também ilustra o atuador de extremidade 420 em uma configuração aberta, o cabo 403 do instrumento cirúrgico 400 pode incluir um atuador de trava de articulação 409, que pode ser movido entre uma posição distal, ou travada, em que o atuador de extre- midade 402 está travado em posição em relação à haste 404, e uma posição proximal, ou destravada, em que o atuador de extremidade 402 pode ser articulado em relação à haste 404 em torno da junta de articulação 410. Embora o atuador de extremidade 402 e a haste 404 estejam ilustrados na Figura 20 como alinhados em uma configuração reta, o atuador de trava de articulação 409 está ilustrado em sua posição recolhida, destravada, e, como resultado, o atuador de extremidade 402 pode ser articulado em relação à haste 404. Com referência às Figuras 19, 24A e 24B, o atuador de trava de articulação 409 (Figura 21) pode ser operacionalmente acoplado a uma trava de articulação 443, sendo que o atuador de trava de articulação 409 pode mover a trava de articulação 443 entre uma posição distal (Figura 24A), em que a trava de articulação 443 está engatada a um elemento de travamen- to proximal 407 do atuador de extremidade 402, e uma posição proximal (Figura 24B), em que a trava de articulação 443 está desengatada do atuador de extremidade 402. Como o leitor entenderá, a posição distal, travada, do atuador de trava de articulação 409 corresponde à posição distal da trava de articulação 443, e a posição proximal, destravada, do atuador de trava de articulação 409 corresponde à posição proximal da trava de articulação 443. Voltando agora à Figura 19, a trava de articulação 443 está acoplada ao atuador de trava de articulação 409 por uma barra de travamento de articulação 440, que compreende uma extremidade distal 442, engatada à trava de articulação 443, como é possível ver melhor na Figura 24A, e uma extremidade proximal 441, engatada ao atuador de trava de articulação 409, como melhor visto na Figura 22. Como ilustrado nas Figuras 24A e 24B, a trava de articulação 443 pode compreender um ou mais dentes 445, que podem ser configurados para engranzar um ou mais dentes 446 definidos ao longo do perímetro do elemento de travamento proximal 407, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 19, a haste 404 pode compreender adicionalmente um elemento de tensão, como uma mola 444, por exemplo, que pode ser configurado para forçar os dentes 445 da trava de articulação 443 ao engate com os dentes 446 do elemento de travamento proximal 407 do atuador de extremidade 402. De modo similar, o cabo 403 pode compreender adicionalmente um elemento de inclinação posicionado dentro da cavidade 488 (Figura 23) definida entre o atuador de trava de articulação 409 e a armação 480 de modo que o elemento de inclinação pode empurrar o atua- dor de trava de articulação 409 em direção a sua posição distal, travada.[0234] Returning now to Figure 17, the reader will observe that the end actuator 402 of the surgical instrument 400 is illustrated in an open configuration. More particularly, a first end actuator jaw 402, comprising an anvil 420, is illustrated in an open position with respect to the groove 498 of a second jaw of the end actuator 402. Similar to the above, the groove 498 can be configured to receive and retain a staple cartridge inside. Returning now to Figure 20, which also illustrates the end actuator 420 in an open configuration, the handle 403 of the surgical instrument 400 may include a joint lock actuator 409, which may be moved between a distal, or locked, position where end actuator 402 is locked in position with respect to stem 404, and a proximal, or unlocked, position in which end actuator 402 can be pivoted with respect to stem 404 about pivot joint 410. end actuator 402 and stem 404 are illustrated in Figure 20 as aligned in a straight configuration, pivot lock actuator 409 is illustrated in its retracted, unlocked position, and as a result, end actuator 402 can be pivoted in with respect to rod 404. Referring to Figures 19, 24A and 24B, the pivot lock actuator 409 (Figure 21) may be operatively coupled to a pivot lock actuator 443, with the pivot lock actuator Action 409 can move pivot lock 443 between a distal position (Figure 24A), where pivot lock 443 is engaged with a proximal locking member 407 of end actuator 402, and a proximal position (Figure 24B) , wherein the pivot lock 443 is disengaged from the end actuator 402. As the reader will understand, the distal, locked position of the pivot lock actuator 409 corresponds to the distal position of the pivot lock 443, and the proximal, unlocked position. , of the pivot lock actuator 409 corresponds to the proximal position of the pivot lock 443. Turning now to Figure 19, the pivot lock 443 is coupled to the pivot lock actuator 409 by a pivot lock bar 440, which comprises a distal end 442, engaged with pivot lock 443, as best seen in Figure 24A, and a proximal end 441, engaged with pivot lock actuator 409, as best seen in Figure 22. As illustrated in Figures 24A and 24B, the hinge lock 443 may comprise one or more teeth 445, which may be configured to engage one or more teeth 446 defined along the perimeter of the proximal locking member 407, for example. Referring primarily to Figure 19, the rod 404 may additionally comprise a tension element, such as a spring 444, for example, which may be configured to force the teeth 445 of the pivot latch 443 into engagement with the teeth 446 of the locking element. 407 of end actuator 402. Similarly, handle 403 may additionally comprise a tilt element positioned within cavity 488 (Figure 23) defined between pivot lock actuator 409 and frame 480 such that the Tilt can push the 409 pivot lock actuator toward its distal, locked position.

[0235] Como ilustrado na Figura 17, o atuador de trava de articula ção 409 pode compreender duas metades, ou porções, de bocal 411a e 411b, sendo que, como o leitor observará, a porção do bocal 411b foi removida das Figuras 18 a 27 para fins de ilustração. Também como ilustrado na Figura 17, o atuador de trava de articulação 409 pode compreender uma pluralidade de ganchos 413 que o cirurgião, ou outro médico, pode puxar com o dedo para recolher o atuador de trava de articulação 409 em sua configuração proximal, destravada. O atua- dor de trava de articulação 409, novamente com referência à Figura 20, pode incluir, adicionalmente, um conjunto de detentor 452, que pode ser configurado para forçar um elemento detentor 457 contra a estrutura da haste 404 ou a estrutura do cabo 403. Mais particularmente, a haste 404 pode compreender uma estrutura de haste 454 estendendo-se a partir de uma estrutura de cabo 480, sendo que o conjunto do detentor 452 pode ser configurado para tracionar o elemento detentor 457 contra a estrutura da haste 454. Com referência à Figura 19, a estrutura da haste 454 pode incluir uma canaleta do detentor 453, definida no interior dele, que pode estar alinhada com o elemento detentor 457, de modo que, conforme o atuador de trava de articulação 409 seja deslizado entre suas posições travada e destravada descritas aci- ma, o elemento detentor 457 possa correr no interior da canaleta do detentor 453. O conjunto do detentor 452, novamente com referência à Figura 20, pode incluir uma porção de estrutura estacionária 458, que pode definir uma abertura rosqueada, configurada para receber um elemento rosqueado ajustável 459. O elemento rosqueado ajustável 459 pode incluir uma abertura interna em que ao menos uma porção do elemento detentor 457 possa ser posicionada no interior da abertura interna e em que o elemento detentor 457 possa ser forçado no sentido da extremidade da abertura interna por uma mola, por exemplo, posicionada a meio caminho entre o elemento detentor 457 e uma extremidade fechada da abertura interna, por exemplo. Como ilustrado na Figura 19, a extremidade proximal da canaleta do detentor 453 pode compreender um assento do detentor 455, que pode ser configurado para receber de modo removível o elemento detentor 457 quando o atuador de trava de articulação 409 tiver alcançado sua posição proximal, destravada. Em várias circunstâncias, o elemento detentor 457, o assento do detentor 455 e a mola de tensão posicionada no elemento rosqueado ajustável 459 podem ser dimensionados e configurados de modo que o conjunto do detentor 452 possa reter de modo liberável o atuador de trava de articulação 409 em sua posição proximal, destravada. Conforme descrito em mais detalhes abaixo, o atuador de trava de articulação 409 pode ser retido em sua posição proximal, destravada até que atuador de extremidade 402 tenha sido articulado adequadamente. Nesse ponto, o atuador de trava de articulação 409 pode ser empurrado para desconectar o elemento detentor 457 do assento do detentor 455. Como o leitor entenderá, com referência principalmente à Figura 20, o elemento rosqueado ajustável 459 pode ser girado para baixo em direção à estrutura da haste 454, de modo a aumentar a força necessária para desencaixar o elemento detentor 457 do assento do detentor 455, enquanto o elemento rosqueado ajustável 459 pode ser girado para cima, na direção contrária à estrutura da haste 454, de modo a diminuir a força necessária para desencaixar o elemento detentor 457 do assento do detentor 455. Também como ilustrado na Figura 20, o atuador de trava de articulação 409 pode compreender uma porta de acesso 418, que pode ser usada para acessar e girar o elemento rosqueado 459.[0235] As illustrated in Figure 17, the toggle lock actuator 409 may comprise two halves, or mouthpiece portions, 411a and 411b, with, as the reader will observe, the mouthpiece portion 411b has been removed from Figures 18 to 27 for illustration purposes. Also as illustrated in Figure 17, the hinge lock actuator 409 may comprise a plurality of hooks 413 that the surgeon, or other physician, can pull with a finger to retract the hinge lock actuator 409 into its proximal, unlocked configuration. The pivot lock actuator 409, again referring to Figure 20, may additionally include a detent assembly 452 which may be configured to force a detent member 457 against the rod structure 404 or the cable structure 403 More particularly, rod 404 may comprise a rod structure 454 extending from a cable structure 480, wherein detent assembly 452 may be configured to pull detent member 457 against rod structure 454. Referring to Figure 19, the rod structure 454 may include a detent groove 453, defined therein, which may be aligned with the detent member 457 such that as the pivot lock actuator 409 is slid between its positions locked and unlocked described above, the detent member 457 can run within the detent groove 453. The detent assembly 452, again referring to Figure 20, can include a portion of stationary frame 458, which may define a threaded opening configured to receive an adjustable threaded element 459. The adjustable threaded element 459 may include an internal opening in which at least a portion of the detent element 457 can be positioned within the internal opening and wherein the detent member 457 can be biased towards the end of the internal opening by a spring, for example positioned midway between the detent member 457 and a closed end of the internal aperture, for example. As illustrated in Figure 19, the proximal end of detent channel 453 may comprise a detent seat 455 which may be configured to detachably receive detent member 457 when joint lock actuator 409 has reached its proximal, unlocked position. . In various circumstances, detent member 457, detent seat 455, and tension spring positioned on adjustable threaded member 459 may be sized and configured such that detent assembly 452 can releasably retain pivot lock actuator 409 in its proximal, unlocked position. As described in more detail below, pivot lock actuator 409 may be retained in its proximal, unlocked position until end actuator 402 has been pivoted properly. At this point, the pivot lock actuator 409 can be pushed to disconnect the detent member 457 from the detent seat 455. As the reader will understand, with reference primarily to Figure 20, the adjustable threaded member 459 can be rotated downward toward the rod structure 454 so as to increase the force required to disengage detent member 457 from detent seat 455, while adjustable threaded member 459 can be rotated upwards away from rod structure 454 so as to decrease the force required to disengage detent member 457 from detent seat 455. Also as illustrated in Figure 20, pivot lock actuator 409 may comprise an access door 418, which can be used to access and rotate threaded member 459.

[0236] Como discutido acima, o atuador de trava de articulação 409 está em posição recolhida, destravada na Figura 20, e o atuador de extremidade 402 está em uma configuração destravada, como ilustrado na Figura 24B. Agora com referência às Figuras 19 e 20, o instrumento cirúrgico 400 compreende adicionalmente um acionador de articulação 460, que pode ser empurrado em sentido distal, para girar o atuador de extremidade 402 em torno da junta de articulação 410 em uma primeira direção, e puxado em sentido proximal, para girar o atu- ador de extremidade 402 em torno da junta de articulação em uma segunda direção, ou direção oposta, como ilustrado na Figura 21. Comparando as Figuras 20 e 21, o leitor observará que o acionador de articulação 460 foi empurrado em sentido proximal pelo elemento de disparo 470. Mais especificamente, uma porção intermediária 475 do elemento de disparo 470 pode compreender um entalhe, ou fenda, 476 nela definida, a qual pode ser configurada para receber uma extremidade proximal 461 do acionador de articulação 460, de modo que, quando o elemento de disparo 470 é puxado em sentido proximal, o elemento de disparo 470 também pode puxar o acionador de articulação 460 em sentido proximal. De modo similar, quando o elemento de disparo 470 é empurrado em sentido distal, o elemento de disparo 470 pode empurrar o acionador de articulação 460 em sentido distal. Ainda conforme ilustrado nas Figuras 20 e 21, o acionador de articulação 460 pode compreender uma extremidade distal 462 engatada a uma saliência 414 estendendo-se a partir do elemento de travamento proximal 407, por exemplo, a qual pode ser configurada para transmitir os mo-vimentos proximal e distal de articulação do acionador de articulação 460 para o atuador de extremidade 102. Referindo-se principalmente às Figuras 18 a 20, o cabo 404 pode compreender adicionalmente uma porção proximal do elemento de disparo 482 do elemento de disparo 470, incluindo uma extremidade distal 481 engatada a uma extremidade proximal 477 da porção intermediária 475 do elemento de disparo 470. De modo semelhante ao exposto acima, o cabo 403 pode incluir um motor elétrico que compreende uma haste de saída e uma engrenagem engatada de modo operável com a haste de saída, sendo que a engrenagem pode ser engatada de modo operável a um conjunto dentado longitudinal 484 definido na superfície da porção do elemento de disparo 482. Em uso, além do exposto acima, o motor elétrico pode ser operado em uma primeira direção para avançar o elemento de disparo 470 em sentido distal e em uma segunda direção, ou direção oposta, para recolher o elemento de disparo 470 no sentido proximal. Embora não esteja ilustrado, o cabo 403 pode compreender adicionalmente um interruptor, que pode ser posicionado em uma primeira condição para operar o motor elétrico em sua primeira direção, em uma segunda condição para operar o motor elétrico em sua segunda direção e/ou em uma condição neutra em que o motor elétrico não é operado em nenhuma direção. Em ao menos uma dessas modalidades, o interruptor pode incluir ao menos um elemento de tensão, como uma mola, por exemplo, que pode ser configurado para forçar o interruptor para sua condição neutra, por exemplo. Adicionalmente, em ao menos uma dessas modalidades, a primeira condição do interruptor de articulação pode compreender uma primeira posição de um retentor de interruptor em um primeiro lado de uma posição neutra, e a segunda condição do interruptor de articulação pode compreender uma segunda posição do retentor de interruptor em um segundo lado, ou lado oposto, da posição neutra, por exemplo.[0236] As discussed above, the pivot lock actuator 409 is in the stowed position, unlocked in Figure 20, and the end actuator 402 is in an unlocked configuration, as illustrated in Figure 24B. Referring now to Figures 19 and 20, surgical instrument 400 further comprises a hinge driver 460, which can be pushed distally, to rotate end actuator 402 about hinge joint 410 in a first direction, and pulled proximally, to rotate the end actuator 402 around the pivot joint in a second, or opposite direction, as illustrated in Figure 21. Comparing Figures 20 and 21, the reader will note that the pivot driver 460 has been pushed proximally by trigger element 470. More specifically, an intermediate portion 475 of trigger element 470 may comprise a notch, or slot, 476 defined therein, which may be configured to receive a proximal end 461 of the hinge driver 460, so that when the trigger 470 is pulled proximally, the trigger 470 can also pull the hinge driver 460 in the p direction. purple Similarly, when trigger element 470 is pushed distally, trigger element 470 may push hinge driver 460 distally. Further as illustrated in Figures 20 and 21, the hinge driver 460 may comprise a distal end 462 engaged with a projection 414 extending from the proximal locking member 407, for example, which may be configured to transmit motions. Proximal and distal linkages from linkage driver 460 to end actuator 102. Referring primarily to Figures 18 to 20, handle 404 may further comprise a triggering element proximal portion 482 of triggering element 470, including a distal end 481 engaged with a proximal end 477 of intermediate portion 475 of trigger 470. Similar to the above, handle 403 may include an electric motor comprising an output rod and a gear operably engaged with the rod. outlet, wherein the gear is operably engaged with a longitudinal toothed assembly 484 defined on the surface of the element portion triggering element 482. In use, in addition to the above, the electric motor may be operated in a first direction to advance the triggering element 470 distally and in a second or opposite direction to retract the triggering element 470 in the proximal direction. Although not illustrated, cable 403 may further comprise a switch, which may be positioned in a first condition to operate the electric motor in its first direction, in a second condition to operate the electric motor in its second direction, and/or in a neutral condition in which the electric motor is not operated in either direction. In at least one of these embodiments, the switch may include at least one tension element, such as a spring, for example, which may be configured to force the switch into its neutral condition, for example. Additionally, in at least one of these embodiments, the first toggle switch condition may comprise a first position of a switch detent on a first side of a neutral position, and the second toggle switch condition may comprise a second detent position. switch on a second, or opposite side, from the neutral position, for example.

[0237] Em várias circunstâncias, além do exposto acima, o inter ruptor de articulação pode ser usado para fazer pequenos ajustes na posição do atuador de extremidade 402. Por exemplo, o cirurgião pode mover o interruptor de articulação em uma primeira direção, para girar o atuador de extremidade 402 em torno da junta de articulação em uma primeira direção e, então, inverter o movimento do atuador de ex-tremidade 402, movendo o interruptor de articulação na segunda dire-ção, e/ou quaisquer outras combinações adequadas de movimentos na primeira e na segunda direções, até que o atuador de extremidade 402 esteja posicionado em uma posição desejada. Referindo-se prin-cipalmente às Figuras 19, 24A e 24B, a junta de articulação 410 pode incluir um pino pivotante 405 que se estende a partir do elemento de estrutura de haste 451 e, além disso, uma abertura 408 definida no elemento de travamento proximal 407, que é configurado para receber de maneira justa o pino pivotante 405 em seu interior, de forma que a rotação do atuador de extremidade 402 seja restrita à rotação em torno do eixo de articulação 406, por exemplo. Referindo-se principalmente à Figura 19, a extremidade distal da estrutura da haste 454 pode incluir um recesso 456, configurado para receber o elemento de estrutura de haste 451 em seu interior. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a haste 404 pode incluir uma luva externa que pode ser deslizada em relação à estrutura da haste 454 de forma a fechar a bigorna 420. Referindo-se principalmente às Figuras 19 a 21, a luva externa da haste 410 pode compreender uma porção proximal 428 e uma porção distal 426, que podem estar conectadas entre si pelas ligações de articulação 430 e 432. Quando a luva externa é deslizada em relação à junta de articulação 410, as ligações de articulação 430 podem acomodar o movimento angulado relativo entre a porção distal 426 e a porção proximal 428 da luva externa, quando o atuador de ex- tremidade 402 tiver sido articulado, como ilustrado na Figura 21. Em várias circunstâncias, as ligações de articulação 430 e 432 podem proporcionar dois ou mais graus de liberdade na junta de articulação 410 de forma a acomodar a articulação do atuador de extremidade 402. O leitor também observará que a junta de articulação 410 pode incluir, ainda, uma guia 401, que pode ser configurada para receber uma porção de corte distal 472 do elemento de disparo 470 em seu interior e guiar a porção de corte distal 472 à medida que é avançada distalmente e/ou recolhida proximalmente no interior e/ou em relação à junta de articulação 410.[0237] In various circumstances, in addition to the above, the pivot switch can be used to make minor adjustments to the position of the end actuator 402. For example, the surgeon may move the pivot switch in a first direction to rotate the end actuator 402 around the pivot joint in a first direction and then reverse movement of the end actuator 402 by moving the pivot switch in the second direction, and/or any other suitable combinations of motions in the first and second directions, until the end actuator 402 is positioned in a desired position. Referring primarily to Figures 19, 24A and 24B, the pivot joint 410 may include a pivot pin 405 extending from the rod structure element 451 and, in addition, an opening 408 defined in the locking element. 407, which is configured to snugly receive pivot pin 405 therein, so that rotation of end actuator 402 is restricted to rotation about pivot axis 406, for example. Referring primarily to Figure 19, the distal end of the stem structure 454 may include a recess 456 configured to receive the stem structure element 451 therein. As will be described in more detail below, the stem 404 may include an outer sleeve that can be slid relative to the stem structure 454 to close the anvil 420. Referring primarily to Figures 19 to 21, the outer sleeve of the stem 410 may comprise a proximal portion 428 and a distal portion 426, which may be connected to each other by hinge links 430 and 432. When the outer sleeve is slid relative to hinge joint 410, hinge links 430 can accommodate movement. relative angulation between the distal portion 426 and the proximal portion 428 of the outer sleeve, when the end actuator 402 has been pivoted, as illustrated in Figure 21. In various circumstances, pivot links 430 and 432 can provide two or more degrees of freedom at pivot joint 410 to accommodate end actuator pivot 402. The reader will also note that pivot joint 410 may further include a guide. 401, which may be configured to receive a distal cutting portion 472 of triggering element 470 therein and guiding the distal cutting portion 472 as it is advanced distally and/or retracted proximally within and/or relative to the articulation joint 410.

[0238] Como descrito acima, o elemento de disparo 470 pode ser avançado distalmente de modo a avançar o acionador de articulação 460 distalmente e, como resultado, girar o atuador de extremidade 402 em uma primeira direção, e, de modo similar, o elemento de disparo 470 pode ser recolhido proximalmente de modo a recolher o acionador de articulação 460 proximalmente e, como resultado, girar o atuador de extremidade 402 na direção oposta. Em algumas circunstâncias, entretanto, pode não ser desejado mover, ou ao menos não mover substancialmente, a porção de corte distal 472 do elemento de disparo 470 quando o elemento de disparo 470 estiver sendo usado para articular o atuador de extremidade 402. Voltando agora às Figuras 19 a 21, a porção intermediária 475 do elemento de disparo 470 pode compreender uma fenda longitudinal 474 definida em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber a extremidade proximal 473 da porção de corte distal 472. A fenda longitudinal 474 e a extremidade proximal 473 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 471. A junta deslizante 471 pode permitir que a porção intermediária 475 do acionamento de disparo 470 seja movida para articular o atuador de extremidade 402 sem mover, ou ao menos não mover substancialmente, a porção de corte distal 472. Quando o atuador de extremidade 402 tiver sido adequadamente orientado, a porção intermediária 475 pode ser avançada distalmente até que uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 474 entre em contato com a extremidade proximal 473, de modo a avançar a porção de corte distal 472 e disparar o cartucho de grampos posicionado no interior da canaleta 498, conforme descrito em mais detalhes logo abaixo. Refe-rindo-se principalmente à Figura 19, a estrutura da haste 454 pode compreender uma fenda longitudinal 469 definida em seu interior, que pode ser configurada para receber de maneira deslizante o acionador de articulação 460 e, de modo similar, a porção proximal 428 da luva externa da haste pode compreender uma abertura longitudinal 425, configurada para acomodar o movimento relativo entre o acionador de articulação 460 e a luva externa da haste 404 descrita acima.[0238] As described above, the trigger element 470 can be advanced distally so as to advance the linkage driver 460 distally and, as a result, rotate the end actuator 402 in a first direction, and similarly the element trigger 470 can be retracted proximally so as to retract pivot driver 460 proximally and, as a result, rotate end actuator 402 in the opposite direction. In some circumstances, however, it may not be desired to move, or at least not substantially move, the distal cutting portion 472 of the trigger element 470 when the trigger element 470 is being used to pivot the end actuator 402. Turning now to the Figures 19 to 21, the intermediate portion 475 of the trigger element 470 may comprise a longitudinal slot 474 defined at its distal end, which may be configured to receive the proximal end 473 of the distal cutting portion 472. The longitudinal slot 474 and the proximal end 473 may be sized and configured to allow relative movement therebetween and may comprise a sliding joint 471. The sliding joint 471 may allow the intermediate portion 475 of the trigger drive 470 to be moved to pivot the end actuator 402 without move, or at least not substantially move, the distal cutting portion 472. When the end actuator 402 has been properly oriented, the intermediate portion 475 may be advanced distally until a proximal side wall of the longitudinal slot 474 contacts the proximal end 473, so as to advance the distal cutting portion 472 and trigger the staple cartridge positioned therein. channel 498, as described in more detail below. Referring primarily to Figure 19, the rod structure 454 may comprise a longitudinal slot 469 defined therein, which may be configured to slidably receive the hinge driver 460 and, similarly, the proximal portion 428. of the rod outer sleeve may comprise a longitudinal opening 425 configured to accommodate relative movement between the pivot driver 460 and the rod outer sleeve 404 described above.

[0239] Além do que foi dito acima, o atuador de trava de articula ção 409 pode ser configurado para tracionar a porção proximal 461 do acionador de articulação 460 no sentido do membro de acionamento 470 quando o atuador de trava de articulação 409 está em sua posição proximal, destravada. Mais particularmente, em ao menos uma dessas modalidades, a superfície interna do atuador de trava de articulação 409 pode compreender um came que pode engatar um lado lateral 466 da porção proximal 461 e tracionar a porção proximal 461 de forma a engatá-la com a fenda 476 definida na porção intermediária 475 do membro de acionamento 470. Quando o atuador de trava de articulação 409 é movido de volta para sua posição distal, travada, o atua- dor de trava de articulação 409 não pode mais forçar a porção proximal 461 internamente, no sentido do membro de acionamento 470. Em ao menos uma dessas modalidades, o cabo 403 e/ou a haste 404 podem compreender um elemento resiliente, como uma mola, por exemplo, que pode ser configurado para forçar a porção proximal 461 exter- namente, no sentido oposto ao elemento de disparo 470, de forma que a porção proximal 461 não seja engatada de modo operável à fenda 476, a não ser que a força de tensão do elemento resiliente seja superada pelo atuador de trava de articulação 409 quando o atuador de trava de articulação 409 é movido de maneira proximal para sua posição destravada, conforme descrito acima. Em várias circunstâncias, a porção proximal 461 e a fenda 476 podem compreender uma embreagem limitadora da força.[0239] In addition to the above, the hinge lock actuator 409 can be configured to pull the proximal portion 461 of the hinge actuator 460 towards the actuating member 470 when the hinge lock actuator 409 is in its proximal position, unlocked. More particularly, in at least one of these embodiments, the inner surface of the toggle lock actuator 409 may comprise a cam that may engage a lateral side 466 of the proximal portion 461 and pull the proximal portion 461 into engagement with the slot. 476 defined in the intermediate portion 475 of the drive member 470. When the pivot lock actuator 409 is moved back to its distal, locked position, the pivot lock actuator 409 can no longer force the proximal portion 461 internally, towards drive member 470. In at least one such embodiment, handle 403 and/or rod 404 may comprise a resilient member, such as a spring, for example, which may be configured to force proximal portion 461 externally. , in the opposite direction to the trigger element 470, so that the proximal portion 461 is not operably engaged with the slot 476, unless the tensile force of the resilient element is overcome by the actuator of t pivot lock 409 when pivot lock actuator 409 is moved proximally to its unlocked position as described above. In various circumstances, proximal portion 461 and slot 476 may comprise a force limiting clutch.

[0240] Com o atuador de extremidade 402 articulado na orientação desejada, além do que foi dito, o gatilho de fechamento 114 pode ser ativado para mover a bigorna 420 em direção a sua posição fechada, como ilustrado na Figura 22. Mais particularmente, o gatilho de fecha-mento 114 pode avançar a luva externa da haste 410 distalmente, de modo que a porção distal 426 da luva externa possa empurrar a bigorna 420 em sentido distal e descendente, por exemplo. A bigorna 420 pode compreender projeções 497 estendendo-se a partir de lados opostos da bigorna 420, as quais podem ser configuradas para correr e girar em fendas alongadas 499 definidas na canaleta do cartucho 498. A bigorna 420 pode compreender adicionalmente uma saliência 496 estendendo-se ascendentemente a partir de si, a qual pode ser posicionada no interior de uma abertura 495 definida na porção distal 426 da luva externa, sendo que uma parede lateral da abertura 495 pode entrar em contato com a saliência 496 conforme a porção distal 426 é avançada em sentido distal para mover a bigorna 420 em direção à canaleta do cartucho 498. A atuação do acionamento de fechamento, além do que foi dito, também pode mover o atuador de trava de articulação 409 de sua posição proximal, destravada (Figuras 20 a 22) a sua posição distal, travada (Figura 23). Mais especificamente, o acionamento de fechamento pode ser configurado para avançar um carro de acionamento de fechamento 415 distalmente, o qual pode entrar em contato com um anel 450 montado no interior do atuador da articu-lação 409, como ilustrado na Figura 22. Como ilustrado nas Figuras 19 e 22, o anel 450 pode compreender porções ou metades opostas, que podem ser dispostas em conjunto de forma que essas porções opostas do anel 450 envolvam a haste 404. O anel 450 também pode sustentar o conjunto do detentor 452, o que é discutido acima, e pode incluir uma porção de montagem engatada à extremidade proximal 441 da barra da trava de articulação 440, que também é discutida acima. Em qualquer evento, o carro de acionamento de fechamento 415 pode entrar em contato com o anel 450 e deslizar o atuador de trava de articulação 409 em sentido distal e, além do que foi dito acima, deslocar o elemento detentor 457 a partir do assento do detentor 455, com referência à Figura 19, na canaleta do detentor 453, de forma que o atua- dor de trava de articulação 409 possa ser empurrado à sua posição travada, e a trava de articulação 443 possa ser movida ao engate com a porção proximal da trava 407, para travar o atuador de extremidade 402 em posição, como ilustrado na Figura 23. Nesse ponto, o carro de acionamento de fechamento 415 pode impedir que o atuador de extremidade 402 seja destravado e articulado até que o acionamento de fechamento e a bigorna 420 sejam abertos novamente, e o carro de acionamento de fechamento 415 seja movido de maneira proximal, conforme descrito em mais detalhes mais abaixo.[0240] With the end actuator 402 pivoted in the desired orientation, in addition to the above, the closing trigger 114 can be activated to move the anvil 420 towards its closed position, as illustrated in Figure 22. More particularly, the Closing trigger 114 can advance the outer sleeve of the stem 410 distally, so that the distal portion 426 of the outer sleeve can push the anvil 420 distally and downward, for example. The anvil 420 may comprise projections 497 extending from opposite sides of the anvil 420, which may be configured to run and rotate in elongated slots 499 defined in the groove of the cartridge 498. The anvil 420 may additionally comprise a projection 496 extending therefrom. upwards therefrom, which may be positioned within an opening 495 defined in the distal portion 426 of the outer sleeve, whereby a sidewall of the opening 495 may contact the projection 496 as the distal portion 426 is advanced. distally to move the anvil 420 toward the cartridge groove 498. Actuation of the closing drive, in addition to the foregoing, can also move the hinge lock actuator 409 from its proximal, unlocked position (Figures 20 to 22). ) to its distal, locked position (Figure 23). More specifically, the closing drive can be configured to advance a closing drive carriage 415 distally, which can contact a ring 450 mounted inside the linkage actuator 409, as illustrated in Figure 22. As illustrated in Figures 19 and 22, ring 450 may comprise opposing portions or halves, which may be arranged together so that opposing portions of ring 450 enclose shank 404. Ring 450 may also support detent assembly 452, which is discussed above, and may include a mounting portion engaged with the proximal end 441 of the hinge lock bar 440, which is also discussed above. In any event, the closing drive carriage 415 can contact the ring 450 and slide the pivot lock actuator 409 distally and, in addition to the above, displace the detent member 457 from the seat of the detent 455, with reference to Figure 19, in detent groove 453, so that pivot lock actuator 409 can be pushed into its locked position, and pivot lock 443 can be moved into engagement with the proximal portion of the latch 407, to lock the end actuator 402 in position, as illustrated in Figure 23. At this point, the closing drive carriage 415 can prevent the end actuator 402 from being unlocked and pivoted until the closing drive and the anvil 420 are opened again, and the closing drive carriage 415 is moved proximally, as described in more detail below.

[0241] Agora com referência à Figura 25, a atuação do aciona mento de fechamento pelo atuador de acionamento de fechamento 114 e o avanço distal da luva externa 428 da haste 410 também podem desengatar de modo operável o acionador de articulação 460 do acionamento de disparo 470. Observando novamente as Figuras 20 e 21, o leitor perceberá que a luva externa 428 inclui uma janela 424 nela definida, em que um elemento de came giratório 465 pode ser posi-cionado. O elemento de came 465 pode compreender uma primeira extremidade fixada ou acoplada de modo giratório à estrutura da haste 454 e uma segunda extremidade configurada para girar em relação à extremidade fixa do elemento de came 465, ao passo que, em outras modalidades, o elemento de came 465 pode compreender qualquer formato adequado. Quando a luva externa 428 está em sua posição proximal, e a bigorna 420 está em sua configuração aberta, o elemento de came 465 pode estar em uma primeira posição que permite que a extremidade proximal 461 do acionador de articulação 460 seja engatada à fenda 476 definida no elemento de disparo 470; entretanto, quando a luva externa 428 é avançada em sentido distal, uma parede lateral da janela 424 pode engatar o elemento de came 465 e levantar a segunda extremidade do elemento de came 465 em sentido oposto à estrutura da haste 454 para uma segunda posição. Nessa segunda posição, o elemento de came 465 pode mover a extremidade proximal 461 do acionador de articulação 460 no sentido oposto do acionamento de disparo 470, de modo que a extremidade proximal 461 não esteja mais posicionada no interior da fenda 476 definida no acionamento de disparo 470. Assim, quando o acionamento de fechamento tiver sido ativado para fechar a bigorna 420, o acionamento de fechamento pode empurrar o atuador de trava de articulação 409 em sua configuração distal, travada, o atuador de trava de articulação 409 pode empurrar a trava de articulação 445 em uma configuração travada com o atuador de extremidade 402 e, além disso, o acionamento de fechamento pode desconectar de modo operável o acionador de articulação 460 do acionamento de disparo 470. Nesse ponto, na operação do instrumento cirúrgico 400, a atuação do acionamento de disparo 470 não articulará o atuador de extremidade 402, e o acionamento de disparo 470 pode mover-se independentemente do acionador de articulação 460.[0241] Now with reference to Figure 25, actuation of the closing drive by the closing drive actuator 114 and the distal advancement of outer sleeve 428 from rod 410 can also operably disengage the linkage driver 460 from the firing drive 470. Looking again at Figures 20 and 21, the reader will notice that the outer sleeve 428 includes a window 424 defined therein, in which a rotating cam member 465 can be positioned. Cam member 465 may comprise a first end fixed or pivotally coupled to rod structure 454 and a second end configured to pivot with respect to fixed end of cam member 465, whereas in other embodiments, cam member cam 465 may comprise any suitable shape. When the outer sleeve 428 is in its proximal position, and the anvil 420 is in its open configuration, the cam member 465 may be in a first position that allows the proximal end 461 of the hinge driver 460 to be engaged with the defined slot 476. in the trigger element 470; however, when outer sleeve 428 is advanced distally, a side wall of window 424 may engage cam member 465 and lift the second end of cam member 465 away from stem frame 454 to a second position. In this second position, the cam member 465 can move the proximal end 461 of the hinge driver 460 in the opposite direction of the trigger trigger 470, so that the proximal end 461 is no longer positioned within the slot 476 defined in the trigger trigger. 470. Thus, when the closing drive has been activated to close the anvil 420, the closing drive can push the pivot lock actuator 409 in its distal, locked configuration, the pivot lock actuator 409 can push the pivot lock actuator 409. linkage 445 in a locked configuration with end actuator 402, and further, the closing drive can operably disconnect the linkage driver 460 from the triggering trigger 470. At this point, in the operation of the surgical instrument 400, the actuation of the trigger drive 470 will not pivot end actuator 402, and trigger trigger 470 can move independently of the trigger trigger 470. joint 460.

[0242] Voltando agora à Figura 26, como mencionado acima, o acionamento de disparo 470 pode ser avançado distalmente de forma a ejetar grampos de um cartucho de grampos posicionado no interior da canaleta 498 do atuador de extremidade 402 e deformar os grampos contra a bigorna 420. Como descrito acima, o acionamento de disparo 470 pode compreender adicionalmente um elemento de corte que pode ser configurado para cortar através do tecido capturado nos limites do atuador de extremidade 402. Como também foi mencionado acima, o motor elétrico no interior do cabo 403 pode ser operado pelo atuador de disparo 116 de forma a avançar o elemento de disparo 470 distalmente, sendo que, em várias circunstâncias, o motor elétrico pode ser operado até que a porção de corte distal 472 do elemento de disparo 470 alcance a extremidade distal do cartucho de grampos e/ou qualquer outra posição adequada no interior do cartucho de grampos. Em qualquer evento, a rotação do motor elétrico pode ser invertida para recolher o elemento de disparo 470 em sentido proximal, como ilustrado na Figura 27. Em várias circunstâncias, o motor elétrico pode recolher a porção de acionamento proximal 482 e a porção intermediária 475 até que a parede lateral distal da fenda longitudinal 474 definida na porção intermediária 475 entre em contato com a extremidade proximal 473 do elemento de corte distal 472. Nesse ponto, o recolhimento adicional da porção de acionamento proximal 482 e da porção intermediária 475 recolherá o elemento de corte distal 472 em sentido proximal. Em várias circunstâncias, o motor elétrico pode ser operado até que a fenda 476 definida na porção intermediária 475 do elemento de disparo 470 esteja realinhada com a porção proximal 461 do acio- nador de articulação 460; entretanto, como a luva de fechamento 428 ainda está na posição avançada distalmente, o elemento de came 465 ainda pode estar forçando o acionador de articulação 460 no sentido oposto ao engate com o elemento de disparo 470. De forma a permitir que o acionador de articulação 460 seja engatado novamente ao ele- mento de disparo 470, nessas circunstâncias, o acionamento de fechamento precisaria ser reaberto para levar a janela 424 definida na porção da luva externa 428 ao alinhamento com o elemento de came 465, de modo que o elemento de came 465 possa ser articulado para dentro, no sentido da estrutura da haste 454, para sua primeira posição. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação 460 pode ser flexionado resilientemente no sentido oposto ao engate com o elemento de disparo 470, de modo que, quando o elemento de came 465 puder retornar à sua primeira posição, o acionador de articulação 460 possa flexionar-se resilientemente para dentro, no sentido da estrutura da haste 454, para engatar-se novamente à porção proximal 461 do acionador de articulação 460, com a fenda 476 definida na porção intermediária 475 do membro de acionamento 470. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 400 pode compreender adicionalmente um elemento de tensão que pode ser configurado para forçar a porção proximal 461 de volta ao engate com a porção intermediária 475.[0242] Returning now to Figure 26, as mentioned above, the trigger drive 470 can be advanced distally so as to eject staples from a staple cartridge positioned within the channel 498 of the end actuator 402 and deform the staples against the anvil 420. As described above, the trigger drive 470 may further comprise a cutting element that may be configured to cut through tissue captured at the edges of the end actuator 402. As also mentioned above, the electric motor within the cable 403 may be operated by trigger actuator 116 to advance trigger element 470 distally, whereby, in various circumstances, the electric motor may be operated until distal cutting portion 472 of trigger element 470 reaches the distal end of the trigger. staple cartridge and/or any other suitable position within the staple cartridge. In any event, the rotation of the electric motor can be reversed to retract the trigger element 470 proximally, as illustrated in Figure 27. In various circumstances, the electric motor can retract the proximal drive portion 482 and the intermediate portion 475 to that the distal side wall of the longitudinal slot 474 defined in the intermediate portion 475 contacts the proximal end 473 of the distal cutting element 472. At this point, further retraction of the proximal drive portion 482 and the intermediate portion 475 will retract the cutting element. Distal cut 472 in the proximal direction. In various circumstances, the electric motor may be operated until the slot 476 defined in the intermediate portion 475 of the trigger element 470 is realigned with the proximal portion 461 of the linkage driver 460; however, as the closing sleeve 428 is still in the distally advanced position, the cam member 465 may still be forcing the hinge driver 460 in the opposite direction of engagement with the trigger element 470. In order to allow the hinge driver 460 to 460 is re-engaged with trigger element 470, under these circumstances, the closing trigger would need to be reopened to bring the window 424 defined in the outer sleeve portion 428 into alignment with the cam element 465, so that the cam element 465 can be pivoted inwardly towards the rod structure 454 to its first position. In various circumstances, the hinge driver 460 can be resiliently flexed in the opposite direction of engagement with the trigger element 470, so that when the cam element 465 can return to its first position, the hinge driver 460 can flex away. resiliently inwardly, toward the stem structure 454, to re-engage with proximal portion 461 of hinge driver 460, with slot 476 defined in intermediate portion 475 of driver member 470. In various embodiments, the surgical instrument 400 may further comprise a tensioning member which may be configured to force proximal portion 461 back into engagement with intermediate portion 475.

[0243] O leitor observará que a porção intermediária 475 do ele mento de disparo 470 foi recolhida em sentido proximal na Figura 27, de modo que a fenda 476 definida na porção intermediária 475 está posicionada proximalmente com respeito à porção proximal 461 do acionador de articulação 460. Nessas circunstâncias, como resultado, a porção proximal 461 não pode ser reconectada de modo operável ao elemento de disparo 470 até que a porção intermediária 475 seja avançada distalmente para alinhar a fenda 476 à porção proximal 461. Essas circunstâncias podem surgir como resultado de um jogo entre a porção intermediária 475 e a porção do elemento de corte 472 do ele-mento de disparo 470 criado pela articulação deslizante 471, o qual pode ser resolvido reativando momentaneamente o motor elétrico na primeira direção, por exemplo.[0243] The reader will note that the intermediate portion 475 of the trigger element 470 has been retracted proximally in Figure 27, so that the slot 476 defined in the intermediate portion 475 is positioned proximally with respect to the proximal portion 461 of the linkage driver. 460. Under these circumstances, as a result, the proximal portion 461 cannot be operably reconnected to the trigger element 470 until the intermediate portion 475 is advanced distally to align the slot 476 with the proximal portion 461. These circumstances may arise as a result of a play between the intermediate portion 475 and the cutting element portion 472 of the firing element 470 created by the sliding joint 471, which can be resolved by momentarily reactivating the electric motor in the first direction, for example.

[0244] Novamente com referência à Figura 27, o elemento de dis paro 470 pode estar em posição recolhida ou reiniciada, entretanto, o acionamento de fechamento ainda está em uma configuração ativada ou fechada, o que pode impedir que a bigorna 420 seja reaberta e que o atuador de extremidade 402 seja rearticulado. Quando o acionamento de fechamento é liberado, agora com referência à Figura 28, o carro de acionamento de fechamento 415 pode ser recolhido a uma posição proximal em que as porções que incluem a luva de fechamento, 426 e 428, também estejam proximalmente recolhidas. Novamente com refe-rência à Figura 19, a porção proximal da luva 428 pode incluir uma ex-tremidade proximal 417, que pode ser engatada ao carro de acionamento de fechamento 415 de modo que a porção proximal da luva 428 e o carro de acionamento de fechamento 415 se movam em conjunto na direção distal e/ou na direção proximal. Em qualquer evento, além do que foi dito acima, o movimento proximal da porção distal da luva 426 pode fazer com que a parede lateral distal da abertura 495 se engate à projeção 496 que se estende a partir da bigorna 420 de forma a articular a bigorna 420 em sua posição aberta, como ilustrado na Figura 29. Além disso, o movimento proximal do carro de acionamento de fechamento 415 pode destravar o atuador de trava de articulação 409 de modo que o atuador de trava de articulação 409 possa ser movido a sua posição proximal, destravada, o que pode, como resultado, puxar a trava de articulação 443 em sentido proximal até que comprima a mola 444 e destrave o atuador de extremidade 402. Conforme descrito acima, o atuador de extremidade 402 pode ser então articulado em torno da junta de articulação 410, e a operação do instrumento cirúrgico 400 descrita acima pode ser repetida. Com referência principalmente às Figuras 18 a 20, o cabo 404 pode compreender adicionalmente um interruptor 408 montado à estrutura do cabo 480, o qual pode ser configurado para detectar se o atuador de trava de articulação 409 es- tá em sua posição proximal, destravada. Em algumas modalidades, o interruptor 408 pode ser acoplado de modo operável a um indicador no cabo 404, como uma luz, por exemplo, que pode indicar ao operador do instrumento cirúrgico 400 que o atuador de extremidade 402 está em condição destravada e que o operador pode usar o interruptor de articulação para articular o atuador de extremidade 402, por exemplo.[0244] Again with reference to Figure 27, the trigger element 470 may be in the stowed or reset position, however, the closing drive is still in an activated or closed configuration, which may prevent the anvil 420 from being reopened and that the end actuator 402 is re-hinged. When the lock drive is released, now referring to Figure 28, the lock drive carriage 415 can be retracted to a proximal position where portions including the lock sleeve, 426 and 428, are also proximally retracted. Referring again to Figure 19, the proximal portion of the sleeve 428 may include a proximal end 417, which is engageable with the closure drive carriage 415 such that the proximal portion of the sleeve 428 and the lock drive carriage 415 lock 415 move together in the distal and/or proximal direction. In any event, in addition to the foregoing, proximal movement of the distal portion of sleeve 426 may cause the distal sidewall of opening 495 to engage projection 496 extending from anvil 420 to articulate the anvil. 420 in its open position, as illustrated in Figure 29. In addition, proximal movement of the closing drive carriage 415 can unlock the pivot lock actuator 409 so that the pivot lock actuator 409 can be moved to its position. proximal, unlocked, which may, as a result, pull the pivot latch 443 proximally until it compresses the spring 444 and unlocks the end actuator 402. As described above, the end actuator 402 can then be pivoted around the end actuator 402. hinge joint 410, and the operation of the surgical instrument 400 described above may be repeated. Referring primarily to Figures 18 to 20, handle 404 may additionally comprise a switch 408 mounted to handle frame 480, which may be configured to sense whether toggle lock actuator 409 is in its proximal, unlocked position. In some embodiments, switch 408 may be operably coupled to an indicator on handle 404, such as a light, for example, which may indicate to the operator of surgical instrument 400 that end actuator 402 is in an unlocked condition and that the operator you can use the pivot switch to pivot the 402 end actuator, for example.

[0245] Como descrito acima com relação à modalidade da Figura 17, o instrumento cirúrgico 400 pode compreender um sistema de trava de articulação, configurado para travar e destravar o atuador de ex-tremidade 402, e um acionamento de fechamento, configurado para abrir e fechar a bigorna 420 do atuador de extremidade 402. Embora esses dois sistemas do instrumento cirúrgico 400 interajam em diversos aspectos, que são descritos acima, os sistemas podem ser atuados independentemente um do outro e outros aspectos. Por exemplo, o atuador de trava de articulação 409 e a trava do atuador de extremidade 443 podem ser atuados sem fechar a bigorna 420. Nessa modalidade do instrumento cirúrgico 400, o acionamento de fechamento é operado independentemente para fechar a bigorna 420. Voltando agora às Figuras 30 a 32, o instrumento cirúrgico 400 pode incluir uma disposição alternativa em que o acionamento de fechamento seja acionado para, um, fechar a bigorna 420, e, dois, travar o atuador de extremidade 402 em posição. Com referência principalmente às Figuras 31 e 32, a haste 404 pode compreender uma barra da trava de articulação 540, que pode ser movida entre uma posição proximal, destravada, (Figura 31) em que o atuador de extremidade 402 pode ser articulado ao redor da junta de articulação 410, e uma posição distal, travada (Figura 32) em que o atuador de extremidade 402 pode ser travado em posição. Assim como a barra da trava de articulação 440, a barra da trava de articulação 540 pode incluir uma extremidade distal 542 que é engatada de modo operável à trava de articulação 443, de modo que, quando a barra da trava de articulação 540 é puxada em sentido proximal, a trava de articulação 443 pode ser puxada em sentido proximal. De modo similar, quando a barra da trava de articulação 540 é empurrada em sentido distal, a trava de articulação 443 também pode ser empurrada em sentido distal. Em contraste com a barra da trava de articulação 440, que é empurrada distalmente e puxada pro- ximalmente pelo atuador de trava de articulação 409, conforme descrito acima, a barra da trava de articulação 540 pode ser empurrada distalmente e puxada proximalmente pela luva de fechamento 428. Mais particularmente, a extremidade proximal 541 da barra da trava de articulação 540 pode compreender um gancho 547 que, quando a luva de fechamento 428 é puxada em sentido proximal, pode prender-se a uma porção da luva de fechamento 428 e ser puxado em sentido proximal com a luva de fechamento 428. Nessas circunstâncias, a luva 428 pode puxar a barra da trava de articulação 540 para a condição destravada. Como o leitor observará, a luva de fechamento 428 pode incluir uma janela 549 em cujo interior a extremidade proximal 541 da barra da trava de articulação 540 pode estar posicionada. Quando a luva de fechamento 428 é empurrada em sentido distal, além do que foi dito acima, uma parede lateral proximal 548 da janela 549 pode entrar em contato com a extremidade proximal 541 e empurrar a barra da trava de articulação 540 e a trava de articulação 443 em sentido distal, de forma a travar o atuador de extremidade 402 em posição.[0245] As described above with respect to the embodiment of Figure 17, the surgical instrument 400 may comprise a joint lock system, configured to lock and unlock the end actuator 402, and a closing drive, configured to open and close the anvil 420 of the end actuator 402. Although these two systems of the surgical instrument 400 interact in several aspects, which are described above, the systems can be actuated independently of each other and in other respects. For example, the hinge lock actuator 409 and the end actuator lock 443 can be actuated without closing the anvil 420. In this embodiment of the surgical instrument 400, the closing drive is operated independently to close the anvil 420. Returning now to Figures 30 to 32, surgical instrument 400 may include an alternative arrangement where the closing drive is actuated to, one, close the anvil 420, and, two, lock the end actuator 402 in position. Referring primarily to Figures 31 and 32, rod 404 may comprise a pivot lock bar 540 which is movable between a proximal, unlocked position (Figure 31) in which end actuator 402 can be pivoted around the pivot joint 410, and a distal, locked position (Figure 32) in which end actuator 402 can be locked in position. Like the pivot lock bar 440, the pivot lock bar 540 may include a distal end 542 that is operably engaged with the pivot lock 443 such that when the pivot lock bar 540 is pulled in proximally, the hinge lock 443 can be pulled proximally. Similarly, when the hinge lock bar 540 is pushed distally, the hinge lock 443 can also be pushed distally. In contrast to the pivot lock bar 440, which is pushed distally and pulled proximally by the pivot lock actuator 409 as described above, the pivot lock bar 540 can be pushed distally and pulled proximally by the locking sleeve. 428. More particularly, the proximal end 541 of the toggle lock bar 540 may comprise a hook 547 which, when the lock sleeve 428 is pulled proximally, can latch onto a portion of the lock sleeve 428 and be pulled. proximally with the locking sleeve 428. Under these circumstances, the sleeve 428 may pull the hinge lock bar 540 into the unlocked condition. As the reader will see, the locking sleeve 428 may include a window 549 within which the proximal end 541 of the hinge lock bar 540 may be positioned. When the closing sleeve 428 is pushed distally, in addition to the above, a proximal side wall 548 of the window 549 can contact the proximal end 541 and push the hinge lock bar 540 and the hinge lock 443 distally so as to lock the end actuator 402 in position.

[0246] Conforme descrito na presente invenção, pode ser desejá vel empregar sistemas e dispositivos cirúrgicos que incluam porções reutilizáveis, configuradas para serem usadas com componentes cirúr-gicos intercambiáveis. Com referência à Figura 33, por exemplo, é mostrado um sistema cirúrgico, de modo geral designado por 1000, que, em ao menos uma forma, compreende um instrumento cirúrgico 1010, que pode ser reutilizado ou não. O instrumento cirúrgico 1010 pode ser usado com uma pluralidade de de conjuntos de haste inter- cambiável 1200, 1200’, 1200”. Os conjuntos de hastes intercambiáveis 1200, 1200’, 1200” podem ter um atuador de extremidade cirúrgico 1300, 1300’, 1300”, acoplado de modo operável a elas, que esteja con-figurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgi-cos. Por exemplo, cada um dos atuadores de extremidade cirúrgicos 1300, 1300’, 1300” pode compreender um dispositivo cirúrgico de corte e fixação que esteja configurado para sustentar de modo operável um cartucho de grampos cirúrgicos em seu interior. Cada um dos conjuntos de hastes pode empregar atuadores de extremidade que sejam adaptados para suportar tamanhos e tipos de cartuchos de grampos diferentes, tendo comprimentos, tamanhos, tipos diferentes de hastes, etc. Embora as presentes figuras ilustrem atuadores de extremidade configurados para cortar a grampear tecidos, vários aspectos do sistema cirúrgico 1000 também pode ser empregados efetivamente com instrumentos cirúrgicos configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia, como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica, e/ou movimento, nas disposições dos atua- dores de extremidade montados em hastes intercambiáveis que são usadas em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, o atuador de extremidades, os conjuntos de hastes, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer dispositivos de grampeamento adequados para grampear os tecidos. Por exemplo, um cartucho de grampos que compreenda uma pluralidade de grampos armazenada de modo removível em seu interior pode ser inserido e/ou fixado de modo removível ao atuador de extremidades de um conjunto de haste. Em várias circunstâncias, pode ser selecionado um conjunto de haste para ser fixado a um cabo de um instrumento cirúrgico, e pode ser selecionado um cartucho de grampos para ser fixado ao conjunto de haste.[0246] As described in the present invention, it may be desirable to employ surgical systems and devices that include reusable portions configured to be used with interchangeable surgical components. Referring to Figure 33, for example, there is shown a surgical system, generally designated 1000, which, in at least one form, comprises a surgical instrument 1010, which may or may not be reused. Surgical instrument 1010 may be used with a plurality of interchangeable stem assemblies 1200, 1200', 1200". The 1200, 1200', 1200” Interchangeable Rod Assemblies may have a 1300, 1300', 1300” Surgical End Actuator operably coupled to them that is configured to perform one or more surgical tasks or procedures . For example, each of the surgical end actuators 1300, 1300', 1300" may comprise a surgical cutting and clamping device that is configured to operably hold a cartridge of surgical staples therein. Each of the rod assemblies may employ end actuators that are adapted to support different sizes and types of staple cartridges having different lengths, sizes, different types of rods, etc. While the present figures illustrate end actuators configured to cut and staple tissue, various aspects of the surgical system 1000 can also be effectively employed with surgical instruments configured to apply other motions and forms of energy, such as radio frequency (RF) energy. , ultrasonic energy, and/or motion, in the arrangements of interchangeable rod mounted end actuators that are used in various applications and surgical procedures. In addition, the extremity actuator, stem assemblies, cables, surgical instruments, and/or surgical instrument systems may use any suitable stapling devices for stapling tissue. For example, a staple cartridge comprising a plurality of staples releasably stored therein may be removably inserted and/or attached to the end actuator of a rod assembly. In various circumstances, a nail assembly may be selected to be attached to a handle of a surgical instrument, and a staple cartridge may be selected to be attached to the nail assembly.

[0247] O instrumento cirúrgico 1010, representado na Figura 33 compreende um compartimento 1040, que consiste em um cabo 1042, configurado para ser seguro, manipulado e ativado pelo médico. À medida que avança a presente Descrição Detalhada, contudo, será compreendido que as várias disposições únicas e inovadoras das várias formas dos conjuntos de hastes intercambiáveis revelados na presente invenção também podem ser efetivamente empregadas em conjunto com sistemas cirúrgicos controlados por robô. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que de outro modo aloja ou sustenta operacionalmente ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de hastes intercambiáveis revelados na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de instrumento cirúrgico manual. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico controlado por robô e/ou uma porção do sistema robótico que podem ser usadas para controlar de modo operável o instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de hastes inter- cambiáveis revelados na presente invenção podem ser empregados com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos revelados na publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719. O pedido patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, está incorporado em sua totalidade à presente invenção a título de referência.[0247] The surgical instrument 1010, shown in Figure 33 comprises a compartment 1040, which consists of a cable 1042, configured to be held, manipulated and activated by the physician. As the present Detailed Description proceeds, however, it will be understood that the various unique and innovative arrangements of the various shapes of the interchangeable rod assemblies disclosed in the present invention can also be effectively employed in conjunction with robot-controlled surgical systems. Accordingly, the term "compartment" may also encompass a compartment or similar portion of a robotic system that otherwise houses or operationally supports at least one drive system configured to generate and apply at least one control motion that can be used to power the interchangeable rod assemblies disclosed in the present invention and their respective equivalents. The term "frame" may refer to a portion of a hand-held surgical instrument. The term "frame" may also represent a portion of a robot-controlled surgical instrument and/or a portion of the robotic system that may be used to operably control the surgical instrument. For example, the interchangeable rod assemblies disclosed in the present invention can be employed with various robotic systems, instruments, components, and methods disclosed in US Patent Application Publication No. 2012/0298719. US Patent Application Serial No. 13/118,241, entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, now US Patent Application Publication No. 2012/0298719, is incorporated in its entirety by the present invention by reference.

[0248] A Figura 34 ilustra o instrumento cirúrgico 1010 com um conjunto de haste intercambiável 1200 acoplado de modo operável ao mesmo. Na forma ilustrada, o instrumento cirúrgico inclui um cabo 1042. Em ao menos uma forma, o cabo 1042 pode compreender um par de segmentos de compartimento interconectáveis, 1044 e 1046, que podem ser interconectados por parafusos, recursos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Consulte a Figura 35. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento de cabo 1044 e 1046 cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 1048, que pode ser segurada e manipulada pelo médico. Como será discutido em mais detalhes abaixo, o cabo 1042 sustenta de modo operável em seu interior uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções cor-respondentes do conjunto de haste intercambiável que está fixado de modo operável ao mesmo.[0248] Figure 34 illustrates the surgical instrument 1010 with an interchangeable stem assembly 1200 operably coupled thereto. In the illustrated form, the surgical instrument includes a handle 1042. In at least one form, the handle 1042 may comprise a pair of interconnectable housing segments, 1044 and 1046, which may be interconnected by screws, snap-fit features, adhesive, etc. See Figure 35. In the illustrated arrangement, cable compartment segments 1044 and 1046 cooperate to form a pistol grip portion 1048 that can be held and manipulated by the clinician. As will be discussed in more detail below, the handle 1042 operably holds therein a plurality of drive systems that are configured to generate and apply various control motions to corresponding portions of the interchangeable rod assembly that is fixed accordingly. operable mode at the same.

[0249] O cabo 1042 pode incluir, também, uma estrutura 1080 que, de modo operável, sustenta uma pluralidade de sistemas de aci-onamento. Por exemplo, a estrutura 1080 pode sustentar de modo operável um primeiro sistema ou sistema de acionamento de fecha-mento, designado, de modo geral, como 1050, o qual pode ser empre-gado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de haste intercambiável 1200, que está fixado ou acoplado de modo operável ao mesmo. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 1050 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 1052, sustentado de forma articulada pela estrutura 1080. Mais especificamente, como ilustrado na Figura 35, o gatilho de fechamento 1052 pode ser sustentado de forma articulada pela estrutura 1080, de modo que, quando o médico pegue a empunhadura 1048 do cabo 1042, o gatilho de fechamento 1052 seja facilmente articulado de uma posição inicial, ou desativada, para uma posição ativada, e, mais particularmente, para uma posição completamente pressionada, ou posição completamente ativada. O gatilho de fechamento 1052 pode tracionado à posição desativada por uma mola ou outra disposição de tração (não mostrada). Sob várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 1050 inclui adicionalmente um conjunto de ligação de de fechamento 1060, que é acoplado de forma articulada ao gatilho de fechamento 1052. Como pode ser visto na Figura 35, o conjunto de ligação de fechamento 1060 pode incluir um gatilho de fe-chamento 1052, acoplado de forma articulada a uma articulação de fe-chamento 1064, que tem um par de patilhas ou porções de fixação la-teralmente estendidas 1066 que se projetam a partir da mesma. A arti-culação de fechamento 1064 também pode ser chamada de "elemento de fixação" na presente invenção.[0249] Cable 1042 may also include a frame 1080 which operablely supports a plurality of drive systems. For example, frame 1080 may operably support a first closing drive system or system, generally designated 1050, which may be employed to apply closing and opening motions to the rod assembly. interchangeable 1200, which is operably attached or coupled thereto. In at least one form, the lock actuation system 1050 may include an actuator in the form of a lock trigger 1052, pivotally supported by frame 1080. More specifically, as illustrated in Figure 35, the lock trigger 1052 may be pivotally supported by frame 1080, so that when the clinician takes grip 1048 from handle 1042, closing trigger 1052 is easily pivoted from an initial, or deactivated, to an activated position, and more particularly, to a fully depressed position, or fully activated position. Closing trigger 1052 can be pulled to the off position by a spring or other pulling arrangement (not shown). In various forms, the lock actuation system 1050 additionally includes a lock link assembly 1060, which is pivotally coupled to the lock trigger 1052. As can be seen in Figure 35, the lock link assembly 1060 can be including a locking trigger 1052, pivotally coupled to a locking hinge 1064, which has a pair of lugs or laterally extending attachment portions 1066 projecting therefrom. Closure joint 1064 may also be referred to as a "fastener" in the present invention.

[0250] Ainda com referência à Figura 35, é possível observar que o gatilho de fechamento 1052 pode conter uma parede de travamento 1068 nele, configurada para cooperar com um conjunto de liberação do fechamento 1070, acoplado de forma articulada à estrutura 1080. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação do fechamento 1070 pode compreender um conjunto de botão de liberação 1072, que possui um braço seguidor de came em projeção distal 1074 formado no mesmo. O conjunto do botão de liberação 1072 pode ser articulado em sentido anti-horário por uma mola de liberação 1076. Conforme o médico pressiona o gatilho de fechamento 1052 de sua posição desativada em direção à porção da empunhadura 1048 do cabo 1042, a articulação de fechamento 1062 revolver-se para cima, até um ponto em que o braço seguidor de came 1072 entra em engate de retenção com a parede de travamento 1068 na articulação de fechamento 1062, impedindo, assim, que o gatilho de fechamento 1052 retorne à posição desativada. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 1070 serve para travar o gatilho de fechamento 1052 na posição completamente ativado. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 1052 de forma a permitir que seja tracionado à posição desativada, basta articular o conjunto do botão de liberação do fechamento 1072 de modo que o braço seguidor de came 1074 seja liberado do engate com a parede de travamento 1068 no gatilho de fechamento 1052. Quando o braço seguidor de came 1074 tiver sido liberado do engate com o gatilho de fechamento 1052, o gatilho de fechamento 1052 pode revolver-se de volta à posição desativada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.[0250] Still referring to Figure 35, it is possible to observe that the lock trigger 1052 may contain a locking wall 1068 therein, configured to cooperate with a lock release assembly 1070, pivotally coupled to the structure 1080. In at least one form, the lock release assembly 1070 may comprise a release button assembly 1072 having a distal projection cam follower arm 1074 formed therein. The release button assembly 1072 can be pivoted counterclockwise by a release spring 1076. As the clinician presses the closing trigger 1052 from its off position towards the grip portion 1048 of the handle 1042, the closing hinge 1062 pivots upward to a point where the cam follower arm 1072 enters detent engagement with the locking wall 1068 at the closing hinge 1062, thereby preventing the closing trigger 1052 from returning to the off position. Thereby, the lock release assembly 1070 serves to lock the lock trigger 1052 in the fully activated position. When the clinician wishes to unlock the lock trigger 1052 so that it can be pulled to the off position, simply pivot the lock release button assembly 1072 so that the cam follower arm 1074 is released from engagement with the locking wall. 1068 on the closing trigger 1052. When the cam follower arm 1074 has been released from engagement with the closing trigger 1052, the closing trigger 1052 may pivot back to the off position. Other arrangements for locking and releasing the closing trigger may also be employed.

[0251] Em ao menos uma forma, o cabo 1042 e a estrutura 1080 podem sustentar de modo operável outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de sistema de acionamento de disparo 1100, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de haste intercambiável fixadas ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo também pode ser chamado na presente invenção de um "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 1100 pode empregar um motor elétrico 1102, localizado na porção de empunhadura da pistola 1048 do cabo 1042. Em várias formas, o motor 1102 pode ser um motor de acionamento escovado de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. Uma bateria 1104 (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser acoplada ao cabo 1042 para fornecer energia, a um conjunto de placa de circuito de controle 1106 e, por fim, ao motor 1102. A Figura 34 ilustra um compartimento de conjunto de baterias 1104, que é configurado para ser montado de modo liberável no cabo 1042, de modo a fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 1010. Várias células de baterias conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação para alimentar o motor. Além disso, a fonte de alimentação pode ser substituível e/ou recarregável.[0251] In at least one form, the cable 1042 and the frame 1080 may operably support another drive system, called, in the present invention, the trigger drive system 1100, which is configured to apply triggering motions to the portions interchangeable rod assembly brackets attached thereto. The trigger drive system may also be called a "second drive system" in the present invention. The trigger drive system 1100 may employ an electric motor 1102 located in the pistol grip portion 1048 of the handle 1042. In various forms, the motor 1102 may be a brushed direct current drive motor, with a maximum rotation of, approximately 25,000 RPM, for example. In other arrangements, the motor may include a brushless motor, a wireless motor, a synchronous motor, a stepper motor, or any other suitable electric motor. A 1104 battery (or "power supply" or "battery pack"), such as a Li-ion battery, for example, can be coupled to cable 1042 to supply power, to a control circuit board assembly 1106 and and finally to the motor 1102. Figure 34 illustrates a battery pack compartment 1104 which is configured to be releasably mounted to the handle 1042 so as to provide control power to the surgical instrument 1010. Several connected battery cells in series can be used as the power supply to power the motor. In addition, the power supply can be replaceable and/or rechargeable.

[0252] Como descrito acima com respeito a outras várias formas, o motor elétrico 1102 pode incluir uma haste giratória (não mostrada), que, de modo operável, se comunica com um conjunto redutor de en-grenagem 1108, que está montado em endentação com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 1112 em um membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria é capaz de operar o motor elétrico 1102 em sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 1102 em sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 1102 é girado em uma direção, o membro de acionamento 1110 será axialmente acionado na direção distal "D". Quando o motor elétrico 1102 é acionado na direção de rotação oposta, o membro de acionamento 1110 será axialmente acionado em uma direção proximal "P". Consulte, por exemplo, a Figura 35. O cabo 1042 pode incluir um interruptor que pode ser configurado para inverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 1102 pela bateria. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o cabo 1042 também pode incluir um sensor configurado para detectar a posição do membro de acionamento 1110 e/ou a direção em que o membro de acionamento 1110 está sendo movido.[0252] As described above with respect to other various forms, the electric motor 1102 may include a rotating rod (not shown), which operably communicates with a gear reducer assembly 1108, which is mounted in indentation. with a set, or rack, of drive teeth 1112 on a longitudinally movable drive member 1110. In use, a battery-supplied voltage polarity is capable of operating the electric motor 1102 clockwise, with the applied voltage polarity to the electric motor by the battery can be inverted in order to operate the electric motor 1102 in a counterclockwise direction. When the electric motor 1102 is rotated in one direction, the drive member 1110 will be axially driven in the distal direction "D". When the electric motor 1102 is driven in the opposite direction of rotation, the drive member 1110 will be axially driven in a proximal direction "P". See, for example, Figure 35. Cable 1042 may include a switch that can be configured to reverse the polarity applied to electric motor 1102 by the battery. As with the other forms described in the present invention, the cable 1042 may also include a sensor configured to detect the position of the drive member 1110 and/or the direction in which the drive member 1110 is being moved.

[0253] A atuação do motor 1102 pode ser controlada por um gati lho de disparo 1120, sustentado de forma articulada pelo cabo 1042. O gatilho de disparo 1120 pode ser articulado entre uma posição desati-vada e uma posição ativada. O gatilho de disparo 1120 pode ser traci- onado à posição desativada por uma mola (não mostrada) ou outra disposição de tração, de forma que, quando o médico libera o gatilho de disparo 1120, este pode ser articulado ou de qualquer modo retorne à posição desativada pela mola ou disposição de tração. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 1120 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 1052, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 1122 pode ser montado de maneira articulada no gatilho de fechamento 1052. Como pode ser visto nas Figuras 35 e 36, por exemplo, o botão de segurança 1122 pode estar posicionado entre o gatilho de disparo 1120 e o gatilho de fechamento 1052 e ter um braço articulado 1124 se projetando dali. Conforme mostrado na Figura 38, quando o gatilho de fechamento 1052 está na posição desativada, o botão de segurança 1122 está contido no compartimento de cabo, onde o médico não pode prontamente acessá-lo, nem movê-lo da posição de segurança, o que impede a atuação do gatilho de disparo 1120, para a posição de disparo, em que o gatilho de disparo 1120 pode ser disparado. Conforme o médico pressiona o gatilho de fechamento 1052, o botão de segurança 1122 e o gatilho de disparo 1120 articulam-se para baixo, numa posição em que podem ser manipulados pelo médico.[0253] The actuation of the motor 1102 can be controlled by a trigger 1120, pivotally supported by the handle 1042. The trigger trigger 1120 can be pivoted between an off position and an on position. Trigger trigger 1120 can be pulled to the off position by a spring (not shown) or other pulling arrangement so that when the clinician releases trigger trigger 1120 it can be toggled or otherwise returned to normal. position disabled by spring or traction arrangement. In at least one way, trigger trigger 1120 may be positioned "distant" from closing trigger 1052, as discussed above. In at least one form, a firing trigger safety button 1122 can be pivotally mounted to the closing trigger 1052. As can be seen in Figures 35 and 36, for example, the safety button 1122 can be positioned between the firing trigger 1120 and closing trigger 1052 and having an articulated arm 1124 projecting therefrom. As shown in Figure 38, when the closing trigger 1052 is in the off position, the safety button 1122 is contained in the cable compartment, where the clinician cannot readily access it, nor move it from the safety position, which prevents actuation of trigger 1120 to the trigger position where trigger trigger 1120 can be triggered. As the clinician presses the closing trigger 1052, the safety button 1122 and the firing trigger 1120 pivot downwards into a position where they can be manipulated by the clinician.

[0254] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 tem uma cremalheira de dentes 1112 formados na mesma para a endentação com a engrenagem de acionamento correspondente 1114 do conjunto do redutor de engrenagem 1108. Ao menos uma forma também pode incluir um conjunto de "ejeção" de acionamento manual 1130, configurado para permitir que o médico recolha manualmente o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 caso o motor fique desabilitado. O conjunto de ejeção 1130 pode incluir um conjunto de cabo de ejeção ou alavanca 1132, configurado para ser articulado manualmente de forma a engatar-se gradualmente nos dentes 1112 no membro de acionamento 1110. Desse modo, o clínico pode manualmente recolher o membro de acionamento 1110 mediante o uso do conjunto de cabo de resgate 1132 para mover gradualmente o membro de acionamento na direção proximal "P". A publicação do pedido de patente US n° 2010/0089970, revela o conjunto de ejeção e outros componentes, disposições e sistemas que podem também ser usados com os vários instrumentos revelados na presente invenção. O pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FI-RING SYSTEM, agora publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970, está incorporado em sua totalidade a título de referência.[0254] As indicated above, in at least one form, the longitudinally movable drive member 1110 has a rack of teeth 1112 formed therein for indentation with the corresponding drive gear 1114 of the gear reducer assembly 1108. At least one The form may also include a manually operated "ejection" assembly 1130 configured to allow the clinician to manually retract the longitudinally movable drive member 1110 if the motor becomes disabled. The ejection assembly 1130 may include an ejection cable or lever assembly 1132 configured to be manually pivoted so as to gradually engage the teeth 1112 on the drive member 1110. In this way, the clinician can manually retract the drive member. 1110 by using the Rescue Cable Assembly 1132 to gradually move the drive member in the proximal "P" direction. US Patent Application Publication No. 2010/0089970 discloses the ejection assembly and other components, arrangements and systems that can also be used with the various instruments disclosed in the present invention. US Patent Application Serial No. 12/249,117, entitled POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FI-RING SYSTEM, now US Patent Application Publication No. 2010/0089970, is incorporated in its entirety by reference. .

[0255] As Figuras 34 e 37 ilustram uma forma de conjunto de has te intercambiável 1200 que tem, por exemplo, um atuador de extremi-dade cirúrgico 1300 fixado de modo operável ao mesmo. O atuador de extremidade 1300, como ilustrado nessas Figuras pode ser configurado para cortar e grampear tecidos nas várias maneiras reveladas na presente invenção. Por exemplo, o atuador de extremidade 1300 pode incluir um canaleta 1302 configurada para sustentar um cartucho de grampos cirúrgicos 1304. O cartucho de grampos 1304 pode compreender um cartucho de grampos removível 1304, de modo que possa ser substituído quando aplicados. Entretanto, o cartucho de grampos em outras disposições pode ser configurado de modo que, uma vez instalado no interior da canaleta 1302, não possa ser mais retirado dela. Uma canaleta 1032 e o cartucho de grampos 1304 podem ser coletivamente chamados de uma "primeira porção de mandíbula" do atua- dor de extremidade 1300. Sob várias formas, o atuador de extremidade 1300 pode ter uma "segunda porção de mandíbula" sob a forma de uma bigorna 1310, que é móvel ou sustentada de forma articulada na canaleta 1302 nas várias maneiras discutidas na presente invenção.[0255] Figures 34 and 37 illustrate a form of interchangeable stem assembly 1200 having, for example, a surgical end actuator 1300 operably attached thereto. End actuator 1300 as illustrated in these Figures can be configured to cut and staple fabrics in the various ways disclosed in the present invention. For example, the end actuator 1300 may include a channel 1302 configured to hold a surgical staple cartridge 1304. The staple cartridge 1304 may comprise a removable staple cartridge 1304 so that it can be replaced when applied. However, the staple cartridge in other arrangements may be configured so that, once installed within the groove 1302, it cannot be removed from it further. A groove 1032 and staple cartridge 1304 may collectively be referred to as a "first jaw portion" of end actuator 1300. In various forms, end actuator 1300 may have a "second jaw portion" in the form of an anvil 1310, which is movable or pivotally supported in the groove 1302 in the various ways discussed in the present invention.

[0256] O conjunto de haste intercambiável 1200 pode incluir, tam bém, uma haste 1210 que inclui uma estrutura de haste 1212 acoplada a um módulo de fixação de haste ou uma porção de fixação de haste 1220. Em ao menos uma forma, uma extremidade proximal 1214 da estrutura de haste 1212 pode se estender através de uma porção ci-líndrica oca 1222 formada no módulo de fixação de haste 1220 e ser fixada de modo giratório à mesma. Por exemplo, um sulco anular 1216 pode ser fornecido na extremidade proximal 1214 da estrutura da haste 1212 para engate com um retentor em formato de U 1226 que se estenda através de uma fenda 1224 no módulo de fixação de haste 1220. Essa disposição permite que a estrutura da haste 1212 seja girada em relação ao módulo de fixação de haste 1220.[0256] Interchangeable rod assembly 1200 may also include a rod 1210 that includes a rod structure 1212 coupled to a rod attachment module or a rod attachment portion 1220. In at least one form, an end 1214 of the stem structure 1212 may extend through a hollow cylindrical portion 1222 formed in the stem attachment module 1220 and be pivotally secured thereto. For example, an annular groove 1216 may be provided in the proximal end 1214 of the stem structure 1212 for engagement with a U-shaped retainer 1226 that extends through a slot 1224 in the stem attachment module 1220. This arrangement allows the rod frame 1212 is rotated with respect to rod clamp module 1220.

[0257] O conjunto de haste 1200 pode compreender adicionalmen te uma luva externa ou um tubo de fechamento ocos 1250, através dos quais a estrutura da haste 1212 se estende. A luva externa 1250 pode também ser chamada na presente invenção de uma "primeira haste" e/ou um "primeiro conjunto de haste". A luva externa 1250 tem uma extremidade proximal 1252 que é adaptada para ser acoplada de modo giratório a uma garra de fixação de tubo de fechamento 1260. Como pode ser visto na Figura 37, a extremidade proximal 1252 da luva externa 1250 é configurada para ser recebida no interior de um berço 1262 na garra de fixação de tubo de fechamento 1260. Um conector em formato de U 1266 estende-se através de uma fenda 1264 na garra de fixação de tubo de fechamento 1260 para ser recebido em um sulco anular 1254 na extremidade proximal 1252 da luva externa 1250. Essa disposição serve para acoplar de modo giratório a luva externa 1250 à garra de fixação de tubo de fechamento 1260, de modo que a luva externa 1250 possa girar em relação à mesma.[0257] The stem assembly 1200 may additionally comprise an outer sleeve or a hollow closure tube 1250, through which the stem structure 1212 extends. Outer sleeve 1250 may also be referred to in the present invention as a "first shank" and/or a "first shank assembly". Outer sleeve 1250 has a proximal end 1252 that is adapted to be pivotally coupled to a closure tube clamp 1260. As can be seen in Figure 37, proximal end 1252 of outer sleeve 1250 is configured to be received within a cradle 1262 in the closing tube clamping jaw 1260. A U-shaped connector 1266 extends through a slot 1264 in the closing tube clamping jaw 1260 to be received in an annular groove 1254 at the end 1252 of outer sleeve 1250. This arrangement serves to rotatably couple outer sleeve 1250 to closure tube clamping jaw 1260 so that outer sleeve 1250 can rotate relative thereto.

[0258] Como pode ser visto nas Figuras 38 e 39, a extremidade proximal 1214 da estrutura da haste 1214 projeta-se em sentido pro-ximal da extremidade proximal 1252 da luva externa 1250, e é acoplada de modo giratório ao módulo de fixação de haste 1220 pelo retentor em formato de U 1226 (mostrado na Figura 38). A garra de fixação de tubo de fechamento 1260 é configurada para ser recebida de modo deslizante no interior de uma passagem 1268 no módulo de fixação de haste 1220. Essa disposição permite que a luva externa 1250 seja movimentada axialmente na direção proximal "P" e na direção distal "D" na estrutura da haste 1212 em relação ao módulo de fixação de haste 1220, como será discutido em mais detalhes abaixo.[0258] As can be seen in Figures 38 and 39, the proximal end 1214 of the stem structure 1214 projects proximally from the proximal end 1252 of the outer sleeve 1250, and is pivotally coupled to the rod 1220 by the U-shaped retainer 1226 (shown in Figure 38). Closure tube clamping jaw 1260 is configured to be slidably received within a passage 1268 in rod clamping module 1220. This arrangement allows outer sleeve 1250 to be moved axially in the proximal direction "P" and in the distal direction "D" on stem structure 1212 with respect to stem attachment module 1220, as will be discussed in more detail below.

[0259] Em ao menos uma forma, o conjunto de haste intercambiá- vel 1200 pode incluir, também, uma junta de articulação 1350. Outros conjuntos de hastes intercambiáveis, entretanto, podem não ser capazes de articular-se. Como pode ser visto na Figura 37, por exemplo, a junta de articulação 1350 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 1352. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 1352 inclui um conjunto de luva de fechamento da haste 1354, tendo abas superior e inferior em projeção distal 1356, 1358. Um conjunto de luva de fechamento de atuador de extremidade 1354 inclui uma abertura em formato de ferra-dura 1360 e uma orelha 1362 para interconectar a orelha de abertura e a bigorna 1310 da maneira acima descrita. Conforme descrito acima, a abertura em formato de ferradura 1360 e a orelha 1362 interconectam- se com a orelha da bigorna quando a bigorna 1310 é aberta. Uma co-nexão superior com dupla articulação 1364 inclui pinos pivotantes distal e proximal que se projetam para cima e se engatam, respectivamente, a um furo de pino superior distal na aba superior de projeção proximal 1356 e a um furo de pino superior proximal na aba superior de projeção distal 1256 na luva externa 1250. Uma conexão inferior com dupla articulação 1366 inclui pinos pivotantes distal e proximal que se projetam para baixo e que se engatam, respectivamente, a um furo de pino inferior distal na aba inferior de projeção proximal 1358 e a um furo de pino inferior proximal na aba inferior de projeção distal 1258.[0259] In at least one form, the interchangeable rod assembly 1200 may also include a pivot joint 1350. Other interchangeable rod assemblies, however, may not be able to pivot. As can be seen in Figure 37, for example, the hinge joint 1350 includes a double-hinged locking sleeve assembly 1352. In accordance with various forms, the double-hinging locking sleeve assembly 1352 includes a locking sleeve assembly 1352. rod closure 1354, having upper and lower tabs in distal projection 1356, 1358. An end actuator closure sleeve assembly 1354 includes a horseshoe-shaped opening 1360 and an ear 1362 for interconnecting the opening ear and the anvil 1310 in the manner described above. As described above, the horseshoe-shaped opening 1360 and the lug 1362 interconnect with the anvil lug when the anvil 1310 is opened. A double-hinged top connection 1364 includes distal and proximal pivot pins that project upward and engage, respectively, with an upper distal pinhole in the upper proximally projecting flap 1356 and an upper proximal pinhole in the flap. distal projection upper 1256 on outer sleeve 1250. A double-hinged lower connection 1366 includes downwardly projecting distal and proximal pivot pins that engage, respectively, with a distal lower pin hole in the proximally projecting lower tab 1358 and to a proximal lower pinhole in the lower distal projection tab 1258.

[0260] Em uso, o conjunto de luva de fechamento 1354 é transla dado distalmente (direção "D") para fechar a bigorna 1310, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 1052. A bigorna 1310 é fechada transladando-se distalmente a luva externa 1250 e, dessa forma, o conjunto de luva de fechamento da haste 1354, fazendo com que encontre uma superfície proximal na bigorna 1310 da maneira acima descrita. Também como descrito acima, a bigorna 1310 é aberta transladando-se proximalmente a luva externa 1250 e o conjunto de luva de fechamento da haste 1354, fazendo com que a orelha 1362 e a abertura em formato de ferradura 1360 se encontrem e pressionem a orelha da bigorna de forma a levantar a bigorna 1310. Na posição bigorna aberta, o conjunto de luva de fechamento da haste 1352 é movido para sua posição proximal.[0260] In use, the closing sleeve assembly 1354 is translated distally ("D" direction) to close the anvil 1310, for example, in response to actuation of the closing trigger 1052. The anvil 1310 is closed by translating distally the outer sleeve 1250 and thereby the stem closing sleeve assembly 1354, causing it to meet a proximal surface on the anvil 1310 in the manner described above. Also as described above, the anvil 1310 is opened by proximally translating the outer sleeve 1250 and stem-closing sleeve assembly 1354, causing the ear 1362 and horseshoe-shaped opening 1360 to meet and press the ear of the anvil to raise the anvil 1310. In the open anvil position, the stem-closing sleeve assembly 1352 is moved to its proximal position.

[0261] Em ao menos uma forma, o conjunto de haste intercambiá- vel 1200 inclui adicionalmente um elemento de disparo 1270 que é sustentado na estrutura da haste para realizar um deslocamento axial 1212. O elemento de disparo 1270 inclui uma porção intermediária de haste de disparo 1272, que é configurada para se encaixar em uma porção de corte distal 1280. O elemento de disparo 1270 pode também ser chamado na presente invenção de uma "segunda haste" e/ou um "segundo conjunto de haste". Como pode ser visto na Figura 37, a porção intermediária da haste de disparo 1272 pode incluir uma fenda longitudinal 1274 em sua extremidade distal, a qual pode ser configu-rada para receber a extremidade proximal 1282 da porção de corte distal 1280. A fenda longitudinal 1274 e a extremidade proximal 1282 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 1276. A junta deslizante 1276 pode permitir que uma porção intermediária de haste de disparo 1272 do acionamento de disparo 1270 seja movida para articular o atuador de extremidade 1300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a porção de corte distal 1280. Quando o atuador de extremidade 1300 tiver sido adequadamente ori-entado, a porção intermediária da haste de disparo 1272 pode ser avançada distalmente até que uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 1272 entre em contato com a extremidade proximal 1282 de modo a avançar a porção de corte distal 1280 e disparar o cartucho de grampos posicionado no interior da canaleta 1302, conforme descrito na presente invenção. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 37, a estrutura da haste 1212 tem em si uma abertura alongada ou janela 1213 para facilitar a disposição em conjunto e a inserção da porção intermediária da haste de disparo 1272 na estrutura da haste 1212. Quando a porção intermediária da haste de disparo 1272 tiver sido inserida nela, um segmento superior da estrutura 1215 pode ser engatado na estrutura da haste 1212 para encerrar em si a porção intermediária da haste de disparo 1272 e a porção de corte distal 1280. O leitor também observará que a junta de articulação 1350 pode incluir, ainda, uma guia 1368, que pode ser configurada para receber a porção de corte distal 1280 do elemento de disparo 1270 em seu interior e orientar a porção de corte distal 1280 à medida que é avançada distalmente e/ou recolhida proximalmente no interior e/ou em relação à junta de articulação 1350.[0261] In at least one form, the interchangeable rod assembly 1200 additionally includes a trigger element 1270 that is supported on the rod structure to effect an axial displacement 1212. The trigger element 1270 includes an intermediate portion of the rod 1261. trigger 1272, which is configured to fit into a distal cutting portion 1280. Trigger element 1270 may also be referred to in the present invention as a "second shank" and/or a "second shank assembly". As can be seen in Figure 37, the intermediate portion of the firing rod 1272 may include a longitudinal slot 1274 at its distal end which may be configured to receive the proximal end 1282 of the distal cutting portion 1280. The longitudinal slot 1274 and proximal end 1282 may be sized and configured to allow relative movement therebetween and may comprise a slide joint 1276. Slide joint 1276 may allow an intermediate trigger rod 1272 portion of trigger drive 1270 to be moved to pivot end actuator 1300 without moving, or at least not substantially moving, distal cutting portion 1280. When end actuator 1300 has been properly oriented, the intermediate portion of firing rod 1272 may be advanced distally until a proximal side wall of the longitudinal slot 1272 contacts the proximal end 1282 so as to advance the distal cut 1280 and firing the staple cartridge positioned within the channel 1302 as described in the present invention. As can be further seen in Figure 37, the rod structure 1212 has an elongated opening or window 1213 therein to facilitate co-arranging and insertion of the firing rod intermediate portion 1272 into the rod structure 1212. of the firing rod 1272 has been inserted therein, an upper segment of the structure 1215 may be engaged with the rod structure 1212 to enclose within itself the intermediate portion of the firing rod 1272 and the distal cutting portion 1280. The reader will also note that the hinge joint 1350 may further include a guide 1368 which may be configured to receive distal cutting portion 1280 of trigger element 1270 therein and orient distal cutting portion 1280 as it is advanced distally and/or retracted proximally within and/or relative to the pivot joint 1350.

[0262] Como pode ser visto na Figura 37, o módulo de fixação de haste 1220 pode incluir, também, um conjunto de atuador de trava 1230, que pode ser fixado ao módulo de fixação de haste por parafusos não passantes (não mostrados) ou outros fixadores apropriados. O conjunto de atuador de trava 1230 é configurado para cooperar com uma garra de travamento 1240 acoplada de forma articulada ao módulo de fixação haste 1220 para proporcionar um deslocamento pivotante em relação ao módulo. Consulte a Figura 41. Com referência à Figura 39, a garra de travamento 1240 pode incluir duas patilhas de trava- mento 1242 que se projetam proximalmente (Figura 37), configuradas para engate liberável com os detentores ou sulcos de travamento cor-respondentes 1086 formados em uma porção do módulo de fixação de estrutura 1084 da estrutura 1080, como será discutido em mais detalhes abaixo. A garra de travamento 1240 tem formato substancialmente em U e é instalada no conjunto de atuador de trava 1230, depois que o conjunto de atuador de trava 1230 é acoplado ao módulo de fixação de haste 1220. O conjunto de atuador de trava 1230 pode ter uma parte do corpo arqueada 1234 que forneça folga suficiente para que a garra de travamento 1240 se revolva em relação à mesma entre as posições travada e não travada.[0262] As can be seen in Figure 37, the 1220 rod clamping module may also include a 1230 lock actuator assembly, which can be secured to the rod clamping module by non-thru screws (not shown) or other appropriate fasteners. Lock actuator assembly 1230 is configured to cooperate with a locking jaw 1240 pivotally coupled to rod attachment module 1220 to provide pivotal displacement relative to the module. See Figure 41. Referring to Figure 39, the locking jaw 1240 may include two proximally projecting locking tabs 1242 (Figure 37), configured for releasable engagement with the corresponding 1086 formed locking detents or grooves. in a frame attachment module portion 1084 of frame 1080, as will be discussed in more detail below. The locking jaw 1240 is substantially U-shaped and is installed in the locking actuator assembly 1230 after the locking actuator assembly 1230 is coupled to the rod clamping module 1220. The locking actuator assembly 1230 may have a arcuate body part 1234 that provides sufficient clearance for the locking jaw 1240 to revolve with respect thereto between the locked and non-locked positions.

[0263] Sob várias formas, a garra de travamento 1240 é traciona- da na direção proximal pela mola ou elemento de tração (não mostrado). Dito de uma outra maneira, a garra de travamento 1240 é tracio- nada na posição travada (Figura 40) e pode ser pivotada para uma posição não travada (Figura 41) por um botão de travamento 1236 que é sustentado de maneira móvel no conjunto de atuador de trava 1230. Em ao menos uma disposição, por exemplo, o botão de trava 1236 é retido de maneira deslizante no interior de uma porção de compartimento de trava 1235 e é tracionado na direção proximal “P” por uma mola de trava ou elemento de tração (não mostrado). Como será discutido em mais detalhes abaixo, o botão de trava 1236 tem uma pati- lha de liberação que se projeta distalmente 1237, projetada para engatar-se na garra de travamento 1240 e revolvê-lo da posição travada para a posição destravada, mostrada na Figura 41, mediante atuação do botão de trava 1236.[0263] In various forms, the locking jaw 1240 is pulled in the proximal direction by the spring or pulling element (not shown). Stated another way, the locking jaw 1240 is pulled into the locked position (Figure 40) and can be pivoted to an unlocked position (Figure 41) by a locking knob 1236 which is movably supported on the set of latch actuator 1230. In at least one arrangement, for example, the latch knob 1236 is slidably retained within a latch housing portion 1235 and is pulled in the proximal direction "P" by a latch spring or element. traction (not shown). As will be discussed in more detail below, the locking knob 1236 has a distally protruding release tab 1237 designed to engage the locking jaw 1240 and rotate it from the locked to the unlocked position, shown in Fig. Figure 41, through actuation of the lock button 1236.

[0264] O conjunto de haste intercambiável 1200 pode incluir, tam bém, um conjunto de bocal 1290, sustentado de modo giratório no módulo de fixação de haste 1220. Em ao menos uma forma, por exemplo, o conjunto de bocal 1290 pode ser composto por duas meta des ou porções de bocal 1292, 1294, que podem ser interconectadas por parafusos, recursos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Quando montado no módulo de fixação de haste 1220, o conjunto de bocal 1290 pode comunicar-se com a luva externa 1250 e a estrutura da haste 1212 para permitir que o médico gire seletivamente a haste 1210 em relação ao módulo de fixação de haste 1220 em torno do eixo de haste SA-SA, que pode ser definido, por exemplo, como o eixo do conjunto do elemento de disparo 1270. Em particular, uma porção do conjunto de bocal 1290 pode estender-se através de uma janela 1253 na luva externa para engatar-se a um entalhe 1218 na estrutura da haste 1212. Consulte a Figura 37. Dessa forma, a rotação do conjunto de bocal 1290 resultará na rotação da estrutura da haste 1212 e da luva externa 1250 em torno do eixo A-A em relação ao módulo de fixação de haste 1220.[0264] The interchangeable stem assembly 1200 may also include a nozzle assembly 1290 pivotally supported on the stem attachment module 1220. In at least one form, for example, the nozzle assembly 1290 may be composed by two meta des or mouthpiece portions 1292, 1294, which can be interconnected by screws, snap-fit features, adhesive, etc. When mounted on the nail attachment module 1220, the mouthpiece assembly 1290 can communicate with the outer sleeve 1250 and the nail frame 1212 to allow the clinician to selectively rotate the nail 1210 relative to the nail attachment module 1220 in about the shaft axis SA-SA, which may be defined, for example, as the axis of the firing element assembly 1270. In particular, a portion of the nozzle assembly 1290 may extend through a window 1253 in the outer sleeve. to engage a notch 1218 on the stem frame 1212. See Figure 37. In this way, rotation of the nozzle assembly 1290 will result in the stem frame 1212 and outer sleeve 1250 rotating about axis A-A with respect to the 1220 rod clamp module.

[0265] Agora com referência às Figuras 42 e 43, o leitor observará que a porção do módulo de fixação de estrutura 1084 da estrutura 1080 é formada por duas fendas receptoras do tipo rabo de andorinha voltadas para dentro 1088. Cada fenda receptora do tipo rabo de andorinha 1088 pode ser afunilada ou, dito de outra forma, ter o formato semelhante a um V. Consulte, por exemplo, as Figuras 36 e 38 (apenas uma das fendas 1088 é mostrada). As fendas receptoras do tipo rabo de andorinha 1088 são configuradas para receber de modo libe- rável as porções de patilha ou de fixação afuniladas correspondentes 1229 de uma porção de conector que se estende em sentido proximal 1228 do módulo de fixação de haste 1220. Conforme também pode ser visto nas Figuras 37 a 39, uma patilha de fixação de haste 1278 é formada na extremidade proximal 1277 da haste de disparo intermediária 1272. Como será discutido em mais detalhes abaixo, quando o conjunto de haste intercambiável 1200 é acoplado ao cabo 1042, a pa- tilha de fixação de haste 1278 é recebida em um berço de fixação de haste de disparo 1113, formado na extremidade distal 1111 do membro de acionamento longitudinal 1110. Ainda, a garra de fixação de tubo de fechamento 1260 inclui uma porção de garra estendida proxi- malmente 1265, que inclui duas fendas de captura 1267 que se abrem para baixo para capturar as patilhas de fixação 1066 na barra de fixação de fechamento 1064.[0265] Now referring to Figures 42 and 43, the reader will note that the frame attachment module portion 1084 of the frame 1080 is formed by two inwardly facing dovetail receiving slots 1088. Each tail receiving slot dovetail 1088 may be tapered or, in other words, V-shaped. See, for example, Figures 36 and 38 (only one of the slots 1088 is shown). The dovetail-type receiving slots 1088 are configured to releasably receive the corresponding tapered tab or attachment portions 1229 of a proximally extending connector portion 1228 of the stem attachment module 1220. As can be seen in Figures 37 to 39, a rod attachment tab 1278 is formed at the proximal end 1277 of the intermediate firing rod 1272. As will be discussed in more detail below, when the interchangeable rod assembly 1200 is coupled to the handle 1042, the rod clamping tab 1278 is received in a firing rod clamping cradle 1113 formed at the distal end 1111 of the longitudinal drive member 1110. Further, the closing tube clamping jaw 1260 includes a jaw portion 1265, which includes two capture slots 1267 that open downwards to capture the retaining tabs 1066 on the closing retaining bar 1064.

[0266] A fixação do conjunto de haste intercambiável 1220 no ca bo 1042 será descrita, agora, com referência às Figuras 44 a 48. Sob várias formas, a estrutura 1080, ou ao menos um dos sistemas de aci-onamento, definem um eixo de atuação AA-AA. Por exemplo, o eixo de atuação AA-AA pode ser definido pelo eixo do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110. Dessa forma, quando a haste de disparo intermediária 1272 é acoplada de modo operável ao membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110, o eixo de atuação AA- AA é coaxial ao eixo de haste SA-SA, conforme mostrado na Figura 48.[0266] The attachment of the interchangeable rod assembly 1220 to the cable 1042 will now be described with reference to Figures 44 to 48. In various forms, the structure 1080, or at least one of the drive systems, defines an axis AA-AA performance. For example, the actuation axis AA-AA may be defined by the axis of the longitudinally movable drive member 1110. In this way, when the intermediate firing rod 1272 is operably coupled to the longitudinally movable drive member 1110, the actuation axis AA-AA is coaxial with the SA-SA rod axis, as shown in Figure 48.

[0267] Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode po sicionar o módulo de fixação de haste 1220 do conjunto de haste inter- cambiável 1200 acima ou ao lado da porção do módulo de fixação de estrutura 1084 da estrutura 1080, de modo que as patilhas de fixação 1229 formadas na porção de conector 1228 do módulo de fixação de haste 1220 estejam alinhadas com as fendas do tipo rabo de andorinha 1088 na porção do módulo de fixação 1084, conforme mostrado na Figura 45. O médico pode, então, mover o módulo de fixação de haste 1220 ao longo de um eixo de instalação IA-IA substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA. Dito de outro modo, o módulo de fixação de haste 1220 é movido em uma direção de instalação "ID" substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA até as pati- lhas de fixação 1229 da porção de conector 1228 serem assentadas em "engate operacional" com as fendas receptoras do tipo rabo de an- dorinha correspondentes 1088. Consulte as Figuras 44 e 46. A Figura 47 ilustra a posição do módulo de fixação de haste 1220 antes de a patilha de fixação de haste 1278 na haste de disparo intermediária 1272 entrar no berço 1113 no membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 e as patilhas de fixação 1066 na barra de fixação do fechamento 1064 entrarem nas fendas correspondentes 1267 na porção de garra 1265 da garra de fixação de tubo de fechamento 1260. A Figura 48 ilustra a posição do módulo de fixação da haste 1220 depois de o processo de fixação ter sido concluído. Conforme pode ser visto nessa figura, as patilhas 1066 (apenas uma é mostrada) estão assentadas em engate operável em suas respectivas fendas 1267 na porção de garra 1265 da garra de fixação de tubo de fechamento 1260. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação a eles, os componentes podem realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.[0267] To begin the coupling process, the clinician may position the stem attachment module 1220 of the interchangeable stem assembly 1200 above or beside the frame attachment module 1084 portion of the frame 1080 so that the securing tabs 1229 formed on the connector portion 1228 of the stem attachment module 1220 are aligned with the dovetail slots 1088 in the attachment module portion 1084, as shown in Figure 45. The clinician may then move the rod attachment module 1220 along an installation axis IA-IA substantially transverse to the actuation axis AA-AA. In other words, the rod clamp module 1220 is moved in an installation direction "ID" substantially transverse to the AA-AA actuation axis until the clamping tabs 1229 of the connector portion 1228 are seated in "operational engagement". " with the corresponding dovetail receiver slots 1088. See Figures 44 and 46. Figure 47 illustrates the position of the rod clamp module 1220 before the rod clamp 1278 on the intermediate firing rod 1272 enter the cradle 1113 on the longitudinally movable drive member 1110 and the clamping tabs 1066 on the closure clamp bar 1064 enter corresponding slots 1267 in the jaw portion 1265 of the closure tube clamp jaw 1260. Figure 48 illustrates the position. of the shank attachment module 1220 after the attachment process has been completed. As can be seen in this figure, the tabs 1066 (only one is shown) are seated in operable engagement in their respective slots 1267 in the jaw portion 1265 of the closing tube clamping jaw 1260. As used in the present invention, the term " operable engagement" in reference to two components means that the two components are engaged with each other in such a way that, upon application of an actuating motion to them, the components can perform the intended action, function and/or procedure.

[0268] Como discutido acima, em referência uma vez mais às Fi guras 44 a 49, ao menos cinco sistemas do conjunto de haste inter- cambiável 1200 podem ser acoplados de modo operável a ao menos cinco sistemas correspondentes do cabo 1042. Um primeiro sistema pode compreender um sistema de estrutura que se acopla e/ou alinha a estrutura do conjunto de haste 1200 com a estrutura do cabo 1042. Como descrito acima, a porção de conector 1228 do conjunto de haste 1200 pode ser engatada à porção do módulo de fixação 1084 da estrutura do cabo 1080. Um segundo sistema pode compreender um sistema de acionamento de fechamento, que se pode conectar de modo operável ao gatilho de fechamento 1052 do cabo 1042 e ao tubo de fechamento 1250 e à bigorna 1310 do conjunto de haste 1200. Como descrito acima, a garra de fixação de tubo de fechamento 1260 do conjunto de haste 1200 pode ser engatada às patilhas de fixação 1066 do cabo 1042. Um terceiro sistema pode compreender um sistema de acionamento de disparo, que pode conectar-se de modo operável ao gatilho de disparo 1120 do cabo 1042, com a haste de disparo inter-mediária 1272 do conjunto de haste 1200. Como descrito acima, a pa- tilha de fixação de haste 1278 pode ser conectada de modo operável ao berço 1113 do membro de acionamento longitudinal 1110. Um quarto sistema pode compreender um sistema elétrico que pode, um, enviar um sinal a um controlador no cabo 1042, como um microcontro- lador 7004, por exemplo, de que um conjunto de haste, como o conjunto de haste 1200, por exemplo, foi engatado de modo operável ao cabo 1042, e/ou, dois, conduzir energia e/ou sinais de comunicação entre o conjunto de haste 1200 e o cabo 1042. Por exemplo, o conjunto de haste 1200 pode incluir seis contatos elétricos, e o conector elétrico 4000 também pode incluir seis contatos elétricos, sendo que cada contato elétrico no conjunto de haste 1200 pode ser emparelhado e encaixado em um contato elétrico no conector elétrico 4000 quando o conjunto de haste 1200 é disposto em conjunto no cabo 1042. O conjunto de haste 1200 também pode incluir uma trava 1236, que pode fazer parte de um quinto sistema, como um sistema de travamento, que pode travar de modo liberável o conjunto de haste 1200 ao cabo 1042. Em várias circunstâncias, a trava 1236 pode fechar um circuito no cabo 1042, por exemplo, quando a trava 1236 é engatada ao cabo 1042.[0268] As discussed above, referring once again to Figures 44 to 49, at least five systems of interchangeable rod assembly 1200 may be operably coupled to at least five corresponding systems of handle 1042. A first system may comprise a frame system that couples and/or aligns the stem assembly structure 1200 with the cable structure 1042. As described above, the connector portion 1228 of the stem assembly 1200 may be engaged with the attachment module portion 1084 of cable frame 1080. A second system may comprise a lock drive system operably connectable to lock trigger 1052 of cable 1042 and lock tube 1250 and anvil 1310 of rod assembly 1200. As described above, the closing tube clamping jaw 1260 of the rod assembly 1200 may be engaged with the clamping tabs 1066 of the cable 1042. A third system may comprise a trigger drive system. ro, which can operably connect to the firing trigger 1120 of the handle 1042, with the intermediate firing rod 1272 of the rod assembly 1200. As described above, the rod clamping tab 1278 can be connected operably to the cradle 1113 of the longitudinal drive member 1110. A fourth system may comprise an electrical system that may, one, send a signal to a controller on the cable 1042, such as a microcontroller 7004, for example, of which a set rod assembly, such as rod assembly 1200, for example, has been operably engaged with cable 1042, and/or, two, conduct power and/or communication signals between rod assembly 1200 and cable 1042. For example, rod assembly 1200 can include six electrical contacts, and electrical connector 4000 can also include six electrical contacts, each electrical contact on rod assembly 1200 can be paired and mated to an electrical contact in electrical connector 4000 when the rod assembly 1200 stem 1200 is arranged together on handle 1042. Stem assembly 1200 may also include a latch 1236, which may form part of a fifth system, such as a locking system, that can releasably lock stem assembly 1200 to handle 1042 In various circumstances, latch 1236 may close a circuit on cable 1042, for example, when latch 1236 is engaged with cable 1042.

[0269] Além do que foi dito acima, o sistema de estrutura, o siste ma de acionamento de fechamento, o sistema de acionamento de disparo e o sistema elétrico do conjunto de haste 1200 podem ser dispostos em conjunto nos sistemas correspondentes do cabo 1042 em direção transversal, ou seja, ao longo o eixo IA-IA, por exemplo. Em várias circunstâncias, o sistema de estrutura, o sistema de acionamento de fechamento e o sistema de acionamento de disparo do conjunto de haste 1200 podem ser acoplados simultaneamente aos sistemas cor-respondentes do cabo 1042. Em determinadas circunstâncias, dois dentre o sistema da estrutura, o sistema de acionamento de fechamento e o sistema de acionamento de disparo do conjunto de haste 1200 podem ser acoplados simultaneamente aos sistemas correspondentes do cabo 1042. Em ao menos uma circunstância, o sistema de estrutura pode ser, ao menos inicialmente, acoplado antes de o sistema de acionamento de fechamento e do sistema de acionamento de disparo serem acoplados. Nessas circunstâncias, o sistema de estrutura pode ser configurado para alinhar os componentes correspondentes do sistema de acionamento de fechamento e o sistema de acionamento de disparo antes que sejam acoplados como descrito acima. Em várias circunstâncias, as porções do sistema elétrico no conjunto de compartimento 1200 e do cabo 1042 podem ser configuradas para serem acopladas no mesmo momento em que o sistema de estrutura, o sistema de acionamento de fechamento e/ou o sistema de acionamento de disparo forem completa ou totalmente assentados. Em certas circunstâncias, as porções de sistema elétrico do conjunto de compartimento 1200 e do cabo 1042 podem ser configuradas para serem acopladas antes de o sistema de estrutura, o sistema de acionamento de fechamento e/ou o sistema de acionamento de disparo serem completa ou totalmente assentados. Em algumas circunstâncias, as porções de sistema elétrico do conjunto de compartimento 1200 e do cabo 1042 podem ser configuradas para serem acopladas depois de o sistema de estrutura ter sido ao menos parcialmente acoplado, mas antes de o sistema de acionamento de fechamento e/ou o sistema de acionamento de disparo serem acoplados. Em várias circunstâncias, o sistema de travamento pode ser configurado de modo que seja o último sistema a ser engatado, ou seja, depois de o sistema de estrutura, o sistema de acionamento de fechamento, o sistema de acionamento de disparo e o sistema elétrico estarem todos engatados.[0269] In addition to the above, the frame system, the closing actuation system, the triggering system and the electrical system of the rod assembly 1200 can be arranged together in the corresponding systems of the cable 1042 in transverse direction, i.e. along the IA-IA axis, for example. Under various circumstances, the frame system, the closing drive system, and the triggering drive system of the rod assembly 1200 can be coupled simultaneously with the corresponding cable systems 1042. Under certain circumstances, two of the frame system , the closing drive system and the firing drive system of the rod assembly 1200 can be coupled simultaneously to the corresponding cable systems 1042. In at least one circumstance, the frame system can be, at least initially, coupled prior to the closing drive system and the triggering drive system are coupled. Under these circumstances, the frame system can be configured to align the corresponding components of the close drive system and the trip drive system before they are coupled together as described above. In various circumstances, portions of the electrical system in the housing assembly 1200 and cable 1042 may be configured to be coupled at the same time as the frame system, closing drive system, and/or tripping drive system are fully or fully seated. In certain circumstances, the electrical system portions of the housing assembly 1200 and the cable 1042 may be configured to be coupled together before the frame system, closing drive system, and/or firing drive system is fully or fully seated. In some circumstances, the electrical system portions of the housing assembly 1200 and the cable 1042 may be configured to be mated after the frame system has been at least partially mated, but before the closing drive system and/or the triggering system to be coupled. In various circumstances, the locking system can be configured so that it is the last system to be engaged, i.e. after the frame system, closing drive system, trip actuation system and electrical system are in place. all engaged.

[0270] Como descrito acima, novamente com referência às Figu ras 44 a 49, o conector elétrico 4000 do cabo 1042 pode compreender uma pluralidade de contatos elétricos. Voltando agora à Figura 197, o conector elétrico 4000 pode compreender um primeiro contato 4001a, um segundo contato 4001b, um terceiro contato 4001c, um quarto con-tato 4001d, um quinto contato 4001e e um sexto contato 4001f, por exemplo. Embora a modalidade ilustrada use seis contatos, são con-cebidas outras modalidades que usem mais de seis contatos ou menos de seis contatos. Como ilustrado na Figura 197, o primeiro contato 4001a pode estar em comunicação elétrica com um transistor 4008, os contatos 4001b a 4001e podem estar em comunicação elétrica com um microcontrolador 7004, e o sexto contato 4001f pode estar em co-municação elétrica com um terra. O microcontrolador 7004 é discutido em mais detalhes mais abaixo. Em determinadas circunstâncias, um ou mais dos contatos elétricos 4001b a 4001e podem estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de saída do microcontrolador 7004 e podem ser energizados ou ter uma diferença de potencial aplicada a eles quando o cabo 1042 está em estado energizado. Em algumas circunstâncias, um ou mais dos contatos elétricos 4001b a 4001e pode estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de entrada do microcontrolador 7004 e, quando o cabo 1042 está em estado energizado, o microcontrolador 7004 pode ser configurado para detectar quando é aplicada uma diferença de potencial a esses contatos elétricos. Quando um conjunto de haste, como o conjunto de haste 1200, por exemplo, é disposto em conjunto no cabo 1042, os contatos elétricos 4001a a 4001f não podem se comunicar. Quando um conjunto de haste não está disposto em conjunto no cabo 1042, contudo, os contatos elétricos 4001a a 4001f do conector elétrico 4000 podem es tar expostos e, em algumas circunstâncias, um ou mais dos contatos 4001a a 4001f podem ser acidentalmente colocados em comunicação elétrica. Essas circunstâncias podem surgir quando um ou mais dos contatos 4001a a 4001f entrarem em contato com um material condutor de eletricidade, por exemplo. Quando isso ocorre, o microcontrola- dor 7004 pode receber uma entrada errada e/ou o conjunto de haste 1200 pode receber uma saída errada, por exemplo. Para lidar com esse problema, em várias circunstâncias, o cabo 1042 pode ser dese- nergizado quando um conjunto de haste, como o conjunto de haste 1200, por exemplo, não está fixado ao cabo 1042. Em outras circunstâncias, o cabo 1042 pode ser energizado quando um conjunto de haste, como o conjunto de haste 1200, por exemplo, não está fixado ao mesmo. Nessas circunstâncias, o microcontrolador 7004 pode ser configurado para ignorar entradas ou diferenças de potenciais aplicadas aos contatos em comunicação elétrica com o microcontrolador 7004, ou seja, contatos 4001b a 4001e, por exemplo, até que um conjunto de haste seja fixado ao cabo 1042. Mesmo sendo possível alimentar o microcontrolador 7004 para operar outras funcionalidades do cabo 1042, nessas circunstâncias, o cabo pode estar em estado desenergi- zado 1042. De certo modo, o conector elétrico 4000 pode estar em estado desenergizado, pois as diferenças de potencial aplicadas aos contatos elétricos 4001b a 4001e não conseguem afetar a operação do cabo 1042. O leitor entenderá que, embora os contatos 4001b a 4001e possam estar em estado desenergizado, os contatos elétricos 4001a e 4001f, que não estão em comunicação elétrica com o micro- controlador 7004, podem estar ou não em estado desenergizado. Por exemplo, o sexto contato 4001f pode permanecer em comunicação elétrica com um terra, independentemente de o cabo 1042 estar em estado energizado ou desenergizado. Ademais, o transistor 4008, e/ou qualquer outra disposição adequada de transistores, como o transistor 4010, por exemplo, e/ou interruptores, pode ser configurado para con-trolar o fornecimento de alimentação de uma fonte de alimentação 4004, como uma bateria 1104, dentro do cabo 1042, por exemplo, para o primeiro contato elétrico 4001a, independentemente de o cabo 1042 estar em estado energizado ou desenergizado, conforme descrito acima. Em várias circunstâncias, a trava 1236 do conjunto de haste 1200, por exemplo, pode ser configurada para alterar o estado do transistor 4008 quando a trava 1236 é engatada ao cabo 1042. Em várias circunstâncias, conforme descrito em outras passagens da presente invenção, a trava 1236 pode ser configurada para fechar um circuito quando se engata ao cabo 1042 e, como resultado, afetar o estado do transistor 4008. Em determinadas circunstâncias, além do que é mencionado abaixo, um sensor de efeito Hall 4002 pode ser configurado para comutar o estado do transistor 4010, o que, como resultado, pode comutar o estado do transistor 4008 e, por fim, fornecer a energia provinda da fonte de alimentação 4004 ao primeiro contato 4001a. Desse modo, além do que foi dito acima, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector 4000 podem ser desener- gizados quando um conjunto de haste não está instalado no cabo 1042 e energizados quando um conjunto de haste está instalado no cabo 1042.[0270] As described above, again with reference to Figures 44 to 49, electrical connector 4000 of cable 1042 may comprise a plurality of electrical contacts. Turning now to Figure 197, the electrical connector 4000 may comprise a first contact 4001a, a second contact 4001b, a third contact 4001c, a fourth contact 4001d, a fifth contact 4001e and a sixth contact 4001f, for example. Although the illustrated modality uses six contacts, other modalities are devised that use more than six contacts or less than six contacts. As illustrated in Figure 197, the first contact 4001a can be in electrical communication with a transistor 4008, contacts 4001b to 4001e can be in electrical communication with a microcontroller 7004, and the sixth contact 4001f can be in electrical communication with a ground. . The 7004 microcontroller is discussed in more detail below. Under certain circumstances, one or more of the electrical contacts 4001b to 4001e may be in electrical communication with one or more output channels of the 7004 microcontroller and may be energized or have a potential difference applied to them when cable 1042 is in an energized state. In some circumstances, one or more of the electrical contacts 4001b to 4001e may be in electrical communication with one or more input channels of the 7004 microcontroller, and when cable 1042 is in an energized state, the 7004 microcontroller can be configured to sense when it is applied. a potential difference to these electrical contacts. When a rod assembly, such as rod assembly 1200, for example, is arranged together on cable 1042, electrical contacts 4001a to 4001f cannot communicate. When a rod assembly is not arranged together on cable 1042, however, electrical contacts 4001a through 4001f of electrical connector 4000 may be exposed and, in some circumstances, one or more of contacts 4001a through 4001f may be accidentally brought into communication. electric. These circumstances can arise when one or more of the contacts 4001a to 4001f come into contact with an electrically conductive material, for example. When this occurs, the microcontroller 7004 may receive the wrong input and/or the stem assembly 1200 may receive the wrong output, for example. To deal with this problem, in various circumstances, cable 1042 may be de-energized when a rod assembly, such as rod assembly 1200, for example, is not attached to cable 1042. In other circumstances, cable 1042 can be energized when a stem assembly, such as the 1200 stem assembly, for example, is not attached to it. Under these circumstances, the 7004 microcontroller can be configured to ignore inputs or potential differences applied to contacts in electrical communication with the 7004 microcontroller, i.e., contacts 4001b to 4001e, for example, until a rod assembly is attached to cable 1042. Even though it is possible to power the microcontroller 7004 to operate other functionalities of the cable 1042, under these circumstances, the cable can be in a de-energized state 1042. In a way, the electrical connector 4000 can be in a de-energized state, because the potential differences applied to the electrical contacts 4001b to 4001e cannot affect the operation of cable 1042. The reader will understand that while contacts 4001b to 4001e may be in a de-energized state, electrical contacts 4001a and 4001f, which are not in electrical communication with the 7004 microcontroller , may or may not be in a de-energized state. For example, the sixth contact 4001f can remain in electrical communication with a ground, regardless of whether the cable 1042 is in an energized or de-energized state. Furthermore, transistor 4008, and/or any other suitable array of transistors, such as transistor 4010, for example, and/or switches, can be configured to control the power supply of a power supply 4004, such as a battery. 1104, within cable 1042, for example to the first electrical contact 4001a, regardless of whether cable 1042 is in an energized or de-energized state as described above. In various circumstances, latch 1236 of stem assembly 1200, for example, can be configured to change the state of transistor 4008 when latch 1236 is engaged with cable 1042. In various circumstances, as described elsewhere in the present invention, the latch 1236 can be configured to close a circuit when it engages cable 1042 and, as a result, affect the state of transistor 4008. In certain circumstances, in addition to what is mentioned below, a Hall effect sensor 4002 can be configured to switch the state of transistor 4010, which as a result can switch the state of transistor 4008 and ultimately supply power from power supply 4004 to first contact 4001a. Thus, in addition to the above, both the power circuits and the signal circuits for connector 4000 can be de-energized when a stem assembly is not installed on cable 1042 and energized when a stem assembly is installed on the 1042 cable. cable 1042.

[0271] Em várias circunstâncias, novamente com referência à Fi gura 197, o cabo 1042 pode incluir o sensor de efeito Hall 4002, por exemplo, que pode ser configurado para detectar um elemento detec- tável, como um elemento magnético, por exemplo, em um conjunto de haste, como o conjunto de haste 1200, por exemplo, quando o conjunto de haste estiver acoplado ao cabo 1042. O sensor de efeito Hall 4002 pode ser energizado por uma fonte de alimentação 4006, como uma bateria, por exemplo, que pode, na verdade, amplificar o sinal de detecção do sensor de efeito Hall 4002 e comunicar-se com um canal de entrada do microcontrolador 7004 por meio do circuito ilustrado na Figura 197. Quando o microcontrolador 7004 tiver recebido uma entrada indicando que um conjunto de haste foi ao menos parcialmente acoplado ao cabo 1042 e que, como resultado, os contatos elétricos 4001a a 4001f não estão mais expostos, o microcontrolador 7004 pode entrar em seu estado normal, ou energizado. Em tal estado operacional, o microcontrolador 7004 avaliará os sinais transmitidos a um ou mais dos contatos 4001b a 4001e a partir do conjunto de haste e/ou transmitirá sinais para o conjunto de haste por meio de um ou mais dos contatos 4001b a 4001e em seu uso normal. Em várias circunstâncias, o conjunto de haste 1200 pode precisar ser assentado completamente antes que o sensor de efeito Hall 4002 possa detectar o elemento magnético. Embora um sensor de efeito Hall 4002 possa ser usado para detectar a presença do conjunto de haste 1200, qualquer sistema adequado de sensores e/ou interruptores pode ser usado para detectar se um conjunto de haste foi disposto em conjunto no cabo 1042, por exemplo. Desse modo, além do que foi dito acima, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector 4000 podem ser desenergizados quando um conjunto de haste não está instalado no cabo 1042 e energizados quando um conjunto de haste está instalado no cabo 1042.[0271] In various circumstances, again with reference to Figure 197, the cable 1042 may include the Hall effect sensor 4002, for example, which can be configured to detect a detectable element, such as a magnetic element, for example, in a rod assembly, such as the 1200 rod assembly, for example, when the rod assembly is coupled to the 1042 cable. The 4002 Hall Effect Sensor can be powered by a 4006 power source, such as a battery, for example, which can actually amplify the detection signal from the Hall Effect sensor 4002 and communicate with an input channel of the microcontroller 7004 through the circuit illustrated in Figure 197. When the microcontroller 7004 has received an input indicating that a set has been at least partially coupled to cable 1042 and that, as a result, the electrical contacts 4001a to 4001f are no longer exposed, the 7004 microcontroller may enter its normal, or energized, state. In such an operating state, the microcontroller 7004 will evaluate the signals transmitted to one or more of the contacts 4001b to 4001e from the stem assembly and/or transmit signals to the stem assembly through one or more of the contacts 4001b to 4001e in its normal use. In various circumstances, the 1200 rod assembly may need to be fully seated before the 4002 Hall Effect Sensor can detect the magnetic element. While a 4002 Hall Effect sensor can be used to detect the presence of the 1200 rod assembly, any suitable system of sensors and/or switches can be used to detect if a rod assembly has been arranged together in the 1042 cable, for example. Thus, in addition to the above, both the power circuits and the signal circuits for connector 4000 can be de-energized when a rod assembly is not installed on cable 1042 and energized when a rod assembly is installed on cable 1042 .

[0272] Em várias modalidades, qualquer número de elementos de detecção magnética podem ser empregados para detectar se um conjunto de haste foi disposto em conjunto no cabo 1042, por exemplo. Por exemplo, as tecnologias usadas para a detecção de campo magnético incluem fluxômetro, fluxo saturado, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções túnel magnética, magnetoimpe- dância gigante, compostos magnetostritivos/piesoelétricos, magneto- diodo, transistor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.[0272] In various embodiments, any number of magnetic detection elements may be employed to detect whether a rod assembly has been arranged together in the handle 1042, for example. For example, technologies used for magnetic field detection include flowmeter, saturated flow, optical pumping, nuclear precession, SQUID, Hall effect, anisotropic magnetoresistance, giant magnetoresistance, magnetic tunnel junctions, giant magnetoimpedance, magnetostrictive/piesoelectric compounds, magneto - diode, magnetic transistor, optical fiber, magneto-optic and magnetic sensors based on microelectromechanical systems, among others.

[0273] Depois que o conjunto de haste intercambiável 1200 tiver sido acoplado de modo operável ao cabo 1042, a atuação do gatilho de fechamento 1052 resultará no avanço distal axial da luva externa 1250 e do conjunto de luva de fechamento de haste 1354 acoplado à mesma para acionar a bigorna 1310 nas várias maneiras reveladas na presente invenção. Também como pode ser visto na Figura 48, o elemento de disparo 1270 no conjunto de haste intercambiável 1200 está acoplado ao membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 no cabo 1042. Mais especificamente, a patilha de fixação de haste 1278 formada na extremidade proximal 1277 da haste de disparo intermediária 1272 é recebida no interior do berço de fixação da haste de disparo 1113 formado na extremidade distal 1111 do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110. Dessa forma, a atuação do gatilho de disparo 1120, que resulta na energização do motor 1102 para que avance o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110, também fará com que o elemento de disparo 1270 se mova axialmente no interior da estrutura da haste 1212. Essa ação causará o avanço da porção de corte distal 1280 através do tecido pinçado no atuador de extremidade 1300 nas várias maneiras reveladas na presente invenção. Embora não seja observado na Figura 48, os elementos versados na técnica também compreenderão que, quando estiver na posição acoplada representada nessa figura, as porções de patilha de fixação 1229 do módulo de fixação de haste 1220 estão assentadas no interior das suas respectivas fendas receptoras do tipo rabo de andorinha 1088 na porção do módulo de fixação 1084 da estrutura 1080. Dessa forma, o módulo de fixação de haste 1220 é acoplado à estrutura 1080. Além disso, embora não seja mostrado na Figura 48 (mas é possível ver na Figura 40), quando o módulo de fixação de haste 1220 tiver sido acoplado à estrutura 1080, as patilhas de travamento 1242 na garra de travamento 1240 estão assentadas em seus respectivos sulcos de travamento 1086 (apenas um é mostrado na Figura 40) na porção do módulo de fixação 1084 da estrutura 1080 para reter de modo liberável o módulo de fixação de haste 1220 em engate operável acoplado com a estrutura 1080.[0273] After the Interchangeable Stem Assembly 1200 has been operably coupled to the Handle 1042, actuation of the Closing Trigger 1052 will result in the axial distal advancement of the Outer Sleeve 1250 and the Stem Closure Sleeve Assembly 1354 coupled thereto to drive anvil 1310 in the various ways disclosed in the present invention. Also as can be seen in Figure 48, the trigger element 1270 on the interchangeable rod assembly 1200 is coupled to the longitudinally movable drive member 1110 on the handle 1042. More specifically, the rod attachment tab 1278 formed at the proximal end 1277 of the rod Intermediate trigger 1272 is received within the trigger rod attachment cradle 1113 formed at the distal end 1111 of the longitudinally movable trigger member 1110. In this way, actuation of trigger trigger 1120, which results in energizing of motor 1102 so that advancing the longitudinally movable drive member 1110 will also cause the trigger element 1270 to move axially within the rod structure 1212. This action will cause the distal cutting portion 1280 to advance through the tissue pinched in the end actuator 1300 in the various ways disclosed in the present invention. Although not seen in Figure 48, those skilled in the art will also understand that, when in the coupled position shown in that figure, the securing tab portions 1229 of the shank attachment module 1220 are seated within their respective holder-receiving slots. dovetail type 1088 in the attachment module 1084 portion of the frame 1080. In this way, the rod attachment module 1220 is coupled to the frame 1080. Also, although not shown in Figure 48 (but it is possible to see in Figure 40 ), when the rod attachment module 1220 has been coupled to the frame 1080, the locking tabs 1242 on the locking jaw 1240 are seated in their respective locking grooves 1086 (only one is shown in Figure 40) in the portion of the locking module. attachment 1084 of frame 1080 to releasably retain rod attachment module 1220 in operable engagement coupled with frame 1080.

[0274] Para desconectar o conjunto de haste intercambiável 1220 da estrutura 1080, o médico aperta o botão de trava 1236 na direção distal "D" para fazer com que a garra de travamento 1240 se revolva como mostrado na Figura 41. Esse movimento de revolução da garra de tratamento 1240 faz com que suas patilhas de travamento 1242 movam-se de modo a se liberarem do engate com os sulcos de trava- mento 1086. O médico pode então afastar o módulo de fixação de haste 1220 do cabo na direção da desconexão "DD", conforme mostrado na Figura 49.[0274] To disconnect the interchangeable stem assembly 1220 from the frame 1080, the clinician presses the locking knob 1236 in the distal direction "D" to cause the locking jaw 1240 to revolve as shown in Figure 41. This revolution movement of the treatment jaw 1240 causes its locking tabs 1242 to move so that it is released from engagement with the locking grooves 1086. The clinician can then move the stem attachment module 1220 away from the cable in the direction of disconnection. "DD", as shown in Figure 49.

[0275] Os elementos versados na técnica compreenderão que o módulo de fixação de haste 1220 também pode ser mantido estacionário, e que o cabo 1042 pode ser movido ao longo do eixo de instalação IA-IA, que é substancialmente transversal ao eixo de haste SA-SA, para levar as patilhas 1229 na porção de conector 1228 ao engate de as-sentamento com as fendas do tipo rabo de andorinha 1088. Será ainda compreendido que o módulo de fixação de haste 1220 e o cabo 1042 podem ser simultaneamente movidos um em direção ao outro ao longo do eixo de instalação IA-IA, que é substancialmente transversal ao eixo de haste SA-SA e ao eixo de atuação AA-AA.[0275] Those skilled in the art will understand that the rod attachment module 1220 can also be held stationary, and that the handle 1042 can be moved along the installation axis IA-IA, which is substantially transverse to the rod axis SA -SA, to bring the tabs 1229 on the connector portion 1228 into seating engagement with the dovetail slots 1088. It will further be understood that the shank attachment module 1220 and the handle 1042 may be moved simultaneously one in direction to the other along the installation axis IA-IA, which is substantially transverse to the rod axis SA-SA and the actuation axis AA-AA.

[0276] Como usada na presente invenção, a expressão, "substan cialmente transversal ao e eixo de atuação e/ou ao eixo de haste" refere-se a uma direção que é praticamente perpendicular ao eixo de atuação e/ou ao eixo de haste. Será entendido, entretanto, que direções que desviem um pouco da perpendicular ao eixo de atuação e/ou ao eixo de haste também são praticamente transversais a esses eixos.[0276] As used in the present invention, the expression, "substantially transverse to the actuation axis and/or the rod axis" refers to a direction that is substantially perpendicular to the actuation axis and/or the rod axis. . It will be understood, however, that directions that deviate slightly from the perpendicular to the actuation axis and/or the rod axis are also practically transverse to these axes.

[0277] As Figuras 50 a 57 ilustram outra disposição para acopla mento de um conjunto de haste intercambiável 1600 em uma estrutura 1480 de um cabo (não mostrado) que, de resto, funciona como o cabo 1042 discutido em detalhes na presente invenção. Dessa forma, apenas os detalhes necessários para compreender os recursos de acoplamento exclusivos e inovadores do conjunto de haste 1600 serão discutidos em mais detalhes. Os elementos versados na técnica compreenderão, entretanto, que a estrutura pode ser suportada no interior de um compartimento de um sistema robótico que ainda suporte ou aloje, de modo operável, uma pluralidade de sistemas de acionamento. Em outras disposições, a estrutura pode compreender uma porção de um sistema robótico para afixar de modo operável os conjuntos de hastes intercambiáveis à mesma.[0277] Figures 50 to 57 illustrate another arrangement for coupling an interchangeable rod assembly 1600 to a cable frame 1480 (not shown) which otherwise functions as the cable 1042 discussed in detail in the present invention. As such, only the details necessary to understand the unique and innovative coupling features of the 1600 Rod Assembly will be discussed in more detail. Those skilled in the art will understand, however, that the structure may be supported within a housing of a robotic system which further supports or operably houses a plurality of drive systems. In other arrangements, the frame may comprise a portion of a robotic system for operably affixing the interchangeable rod assemblies thereto.

[0278] Em ao menos uma forma, o conjunto de haste 1600 inclui uma haste 1610 que pode incluir todos os outros componentes de haste 1210 descritos acima e pode ter um atuador de extremidade (não mostrado) do tipo descrito acima fixado de modo operável à mesma. Voltando à Figura 57, na disposição ilustrada, o conjunto de haste 1600 inclui uma garra de fixação de tubo de fechamento 1660, que pode ser acoplada de modo giratório a uma luva externa 1650 da maneira que o conjunto da garra do tubo de fechamento 1260 foi acoplado de modo giratório à luva externa 1250.[0278] In at least one form, the stem assembly 1600 includes a stem 1610 which may include all other stem components 1210 described above and may have an end actuator (not shown) of the type described above operably attached to the same. Returning to Figure 57, in the illustrated arrangement, the stem assembly 1600 includes a closure tube clamping jaw 1660 which is pivotably coupled to an outer sleeve 1650 in the manner in which the closure tube jaw assembly 1260 has been rotatably coupled to the 1250 outer sleeve.

[0279] Sob várias formas, o conjunto de haste 1600 inclui um mó dulo de fixação de haste ou porção de fixação de haste 1620 que tem um fundo aberto 1621. A haste 1610 é acoplada ao módulo de fixação de haste 1620 pela inserção da extremidade proximal da haste 1610 através de uma abertura 1622 no módulo de fixação de haste 1620. A garra de fixação de tubo de fechamento 1660 pode ser inserida no módulo de fixação de haste 1620 através da poção do fundo aberto 1621, de modo que a extremidade proximal 1652 da luva externa 1650 seja recebida no berço 1662 na garra de fixação de tubo de fechamento 1660. Da maneira discutida acima, um conector em formato de U 1666 é passado através de uma fenda 1624 no módulo de fixação de haste 1620 para engatar-se a um sulco anular 1654 na extremidade proximal 1652 da luva externa 1250, e das fendas 1664 na garra de fixação de tubo de fechamento 1660 para afixar a luva externa 1650 à garra de fixação de tubo de fechamento 1660. Como discutido acima, essa disposição permite que a luva externa 1650 gire em relação ao módulo de fixação de haste 1620.[0279] In various forms, the stem assembly 1600 includes a stem attachment module or stem attachment portion 1620 that has an open bottom 1621. The stem 1610 is coupled to the stem attachment module 1620 by end insertion. of the stem 1610 through an opening 1622 in the stem attachment module 1620. The closing tube attachment jaw 1660 may be inserted into the stem attachment module 1620 through the open bottom portion 1621 so that the proximal end 1652 of outer sleeve 1650 is received in cradle 1662 in closing tube clamping jaw 1660. In the manner discussed above, a U-shaped connector 1666 is passed through slot 1624 in rod clamping module 1620 to engage to an annular groove 1654 in the proximal end 1652 of the outer sleeve 1250, and to slots 1664 in the closure tube attachment jaw 1660 for affixing the outer sleeve 1650 to the closure tube attachment jaw 1660. As discussed above, this difference This position allows the outer sleeve 1650 to rotate with respect to the shank clamp module 1620.

[0280] Em ao menos uma forma, a garra de fixação de tubo de fe chamento 1660 é configurada para ser sustentada no interior do módulo de fixação de haste 1620, de forma que a garra de fixação de tubo de fechamento 1660 se mova axialmente em seu interior nas direções distal e proximal. Em ao menos uma forma, uma mola de fechamento 1625 é fornecida no interior do módulo de fixação de haste para traci- onar o conjunto da garra do tubo de fechamento 1660 na direção proximal "P". Consulte a Figura 57. Assim como com o conjunto de haste 1210 descrito acima, a extremidade proximal 1614 da estrutura da haste 1612 projeta-se em sentido proximal a partir da extremidade proximal 1652 da luva externa 1650. Como pode ser visto na Figura 57, um anel retentor 1617 pode ser formado na extremidade proximal 1614 da estrutura da haste 1612. Um elemento retentor em formato de U 1627 é inserido através de uma fenda lateral 1633 no módulo de fixação de haste 1620 para reter a extremidade proximal 1652 da luva externa na posição axial, ao mesmo tempo que permite que a luva externa 1650 gire em relação ao módulo de fixação de haste 1620. Essa disposição permite que o médico gire a haste 1610 em torno do eixo de haste SA-SA em relação ao módulo de fixação de haste 1620. Os elementos versados na técnica entenderão que a haste 1610 pode ser girada pela mesma disposição de bocal descrita acima ou por disposição semelhante. Por exemplo, as porções de bocal (não mostradas) podem ser dispostas em conjunto ao redor da luva externa 1650 e engatar-se no entalhe 1618 na estrutura da haste 1612 através da janela 1653 na luva externa 1650. Consulte a Figura 53.[0280] In at least one form, the closing tube clamping jaw 1660 is configured to be held within the rod clamping module 1620 such that the closing tube clamping jaw 1660 moves axially in its interior in the distal and proximal directions. In at least one form, a lock spring 1625 is provided within the rod attachment module to pull the lock tube clamp assembly 1660 in the proximal "P" direction. See Figure 57. As with the stem assembly 1210 described above, the proximal end 1614 of the stem structure 1612 protrudes proximally from the proximal end 1652 of the outer sleeve 1650. As can be seen in Figure 57, a retaining ring 1617 may be formed at the proximal end 1614 of the stem structure 1612. A U-shaped retaining member 1627 is inserted through a side slot 1633 in the stem attachment module 1620 to retain the proximal end 1652 of the outer sleeve in the axial position while allowing the outer sleeve 1650 to rotate with respect to the nail fixation module 1620. This arrangement allows the clinician to rotate the nail 1610 about the SA-SA rod axis with respect to the nail fixation module 1610. rod 1620. Those skilled in the art will understand that rod 1610 can be rotated by the same nozzle arrangement described above or a similar arrangement. For example, mouthpiece portions (not shown) may be arranged together around outer sleeve 1650 and engage notch 1618 in stem frame 1612 through window 1653 in outer sleeve 1650. See Figure 53.

[0281] Em ao menos uma forma, a estrutura 1480 tem um módulo de fixação de estrutura ou uma porção de fixação da estrutura 1484 formado(a) na mesma ou fixado(a) à mesma. O módulo de fixação de estrutura 1484 pode ser formado com fendas receptoras do tipo rabo de andorinha opostas 1488. Cada fenda receptora do tipo rabo de andorinha 1488 pode ser afunilada ou, dito de outra forma, ter o formato semelhante a um V. As fendas 1488 são configuradas para receber de modo liberável a porção correspondente de um conector do tipo rabo de andorinha 1629 que se projeta de uma extremidade proximal do módulo de fixação de haste 1620. Como pode ser visto na Figura 52, uma extremidade proximal 1677 da haste de disparo intermediária 1672 projeta-se proximalmente a partir do módulo de fixação de haste 1620 e tem uma patilha de fixação da haste 1678 formada na mesma. Uma extremidade proximal 1677 da haste de disparo intermediária 1672 pode estender-se através do espaço entre as paredes da extremidade 1485 do módulo de fixação de estrutura 1484 para permitir que a patilha de fixação da haste 1678 formada na mesma seja recebida em um berço de fixação de haste disparo 1513 formado na extremidade distal 1511 do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1510. Consulte a Figura 57. Quando o conjunto de haste intercambiá- vel 1600 é acoplado ao cabo, ou ao compartimento, ou à estrutura do instrumento cirúrgico, dispositivo, sistema robótico, etc., a patilha de fixação de haste 1678 é recebida em um berço de fixação da haste de disparo 1513 formado na extremidade distal 1511 do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1510.[0281] In at least one form, the frame 1480 has a frame attachment module or a frame attachment portion 1484 formed therein or attached thereto. The frame attachment module 1484 may be formed with opposing dovetail receiving slots 1488. Each dovetail receiving slot 1488 may be tapered or, in other words, V-shaped. 1488 are configured to releasably receive the corresponding portion of a dovetail connector 1629 that projects from a proximal end of the stem attachment module 1620. As can be seen in Figure 52, a proximal end 1677 of the stem attachment Intermediate trigger 1672 protrudes proximally from the stem attachment module 1620 and has a stem attachment tab 1678 formed therein. A proximal end 1677 of the intermediate firing rod 1672 may extend through the space between the end walls 1485 of the frame attachment module 1484 to allow the shaft attachment tab 1678 formed therein to be received in an attachment cradle. trigger rod 1513 formed at the distal end 1511 of the longitudinally movable drive member 1510. See Figure 57. When the interchangeable rod assembly 1600 is attached to the handle, or housing, or structure of the surgical instrument, device, system robotic, etc., the rod clamping tab 1678 is received in a firing rod clamping cradle 1513 formed at the distal end 1511 of the longitudinally movable drive member 1510.

[0282] Conforme também pode ser visto nas Figuras 52 a 55, o módulo de fixação de estrutura 1484 pode ter um elemento inferior que se projeta em sentido distal 1490 e é adaptado para encerrar ao menos uma porção do fundo aberto 1621 do módulo de fixação de haste 1620 quando o módulo de fixação da 1620 é acoplado de modo ope- rável ao módulo de fixação de estrutura 1484. Em uma forma, a garra de fixação de tubo de fechamento 1660 tem um par de braços de garra espaçados que se estendem em sentido proximal 1661, projetando-se a partir da mesma. Um pino transversal de fixação de garra 1663 pode estender-se entre os mesmos. Consulte a Figura 57. Quando o módulo de fixação de haste 1620 for colocado em engate operável com o módulo de fixação de estrutura 1484, o pino de fixação da garra 1663 é configurado para ser enganchado por um gancho 1469 formado em uma articulação de fechamento 1467 do sistema de acionamento de fechamento 1450. O sistema de acionamento de fechamento 1450 pode ser similar ao sistema de acionamento de fechamento 1050 descrito acima e incluir um gatilho de fechamento 1452 e um conjunto de ligação de fechamento 1460. O conjunto de ligação de fechamento 1460 pode incluir uma articulação de fechamento 1462, acoplada de modo articulado à barra de fixação de fechamento 1464. A barra de fixação do fechamento 1464 é acoplada de modo articulado à articulação de fechamento 1467. Consulte a Figura 54.[0282] As can also be seen in Figures 52 to 55, the frame attachment module 1484 may have a distally projecting lower element 1490 and is adapted to enclose at least a portion of the open bottom 1621 of the attachment module 1620 when the 1620 clamping module is operably coupled to the frame clamping module 1484. In one form, the closing tube clamping jaw 1660 has a pair of spaced-apart jaw arms that extend in proximal direction 1661, projecting therefrom. A cross-clamping pin 1663 may extend therebetween. See Figure 57. When the 1620 Rod Clamp Module is placed in operable engagement with the 1484 Frame Clamp Module, the Clamp Clamp Pin 1663 is configured to be hooked by a Hook 1469 formed into a Closing Pivot 1467 of the 1450 lock drive system. The 1450 lock drive system may be similar to the 1050 lock drive system described above and include a lock trigger 1452 and a lock link assembly 1460. The lock link assembly 1460 may include a locking hinge 1462 pivotally coupled to locking attachment bar 1464. Lock attachment bar 1464 is hingedly coupled to locking hinge 1467. See Figure 54.

[0283] Um método para acoplar o conjunto de haste 1600 à estru tura 1480 pode ser compreendido por meio da referência às Figuras 53 e 54. Assim como com outras disposições reveladas na presente invenção, o conjunto de haste 1600 pode definir um eixo de haste SA- SA, e a estrutura 1480 pode definir um eixo de atuação AA-AA. Por exemplo, o eixo de haste SA-SA pode ser definido pelo elemento de disparo 1670, e o eixo de atuação AA-AA pode ser definido pelo membro de acionamento móvel longitudinalmente 1510. Para iniciar o pro- cesso de acoplamento, o médico pode posicionar o módulo de fixação de haste 1620 do conjunto de haste intercambiável 1600 acima ou ao lado do módulo de fixação de estrutura 1484 da estrutura 1480, de modo que o conector do tipo rabo de andorinha 1629 do módulo de fixação de haste 1620 esteja alinhado com as fendas do tipo rabo de andorinha 1488 no módulo de fixação do módulo de fixação de estrutura 1484, conforme mostrado na Figura 53. O médico pode, então, mover o módulo de fixação de haste 1620 ao longo de um eixo de instalação IA-IA substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA. Dito de outro modo, o módulo de fixação de haste 1620 é movido em uma direção de instalação "ID" substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA, até que o conector do tipo rabo de andorinha 1629 esteja assentado nas fendas do tipo rabo de andorinha 1488 no módulo da estrutura 1484. Consulte as Figuras 55 a 57. Quando o módulo de fixação de haste 1620 tiver sido engatado de modo operável ao módulo de fixação de estrutura 1484, a garra de fixação de tubo de fechamento 1665 será engatada de modo operável ao sistema de acionamento de fechamento 1450, e a atuação do gatilho de fechamento 1452 resultará no avanço axial distal da luva externa 1650 e na atuação da bigorna pelo conjunto de tubo de fechamento da haste a ela acoplado, nas várias maneiras reveladas na presente invenção. De modo semelhante, o elemento de disparo 1270 será engatado de modo operável ao membro de acionamento móvel longitudinalmente 1510. Consulte a Figura 57. Dessa forma, a atuação do motor (não mostrado) do sistema de acionamento de disparo 1500 resultará no avanço axial do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1510, assim como no avanço do elemento de disparo 1670. Essa ação causará o avanço da porção de corte distal do elemento de disparo (não mostrado) através do tecido pinçado no atuador de extremidade nas várias maneiras reveladas na presente invenção.[0283] A method for coupling rod assembly 1600 to frame 1480 may be understood by referring to Figures 53 and 54. As with other arrangements disclosed in the present invention, rod assembly 1600 may define a rod axis. SA-SA, and the 1480 structure can define an AA-AA actuation axis. For example, the rod axis SA-SA can be defined by the trigger element 1670, and the actuation axis AA-AA can be defined by the longitudinally movable drive member 1510. To start the coupling process, the clinician can position the rod attachment module 1620 of the interchangeable rod assembly 1600 above or beside the frame attachment module 1484 of the frame 1480 so that the dovetail connector 1629 of the shank attachment module 1620 is aligned with the dovetail slots 1488 in the attachment module of the frame attachment module 1484, as shown in Figure 53. The clinician can then move the stem attachment module 1620 along an installation axis IA-IA substantially transversal to the axis of action AA-AA. Stated another way, the rod attachment module 1620 is moved in an installation direction "ID" substantially transverse to the AA-AA actuation axis, until the dovetail connector 1629 is seated in the dovetail type slots. 1488 on the 1484 frame module. See Figures 55 through 57. When the 1620 rod attachment module has been operably engaged with the 1484 frame attachment module, the closing tube attachment jaw 1665 will be operably engaged. operable to the closure drive system 1450, and actuation of the closure trigger 1452 will result in the distal axial advancement of the outer sleeve 1650 and actuation of the anvil by the rod closure tube assembly coupled thereto, in the various ways disclosed in the present invention. . Similarly, the trigger element 1270 will be operably engaged with the longitudinally movable drive member 1510. See Figure 57. In this way, actuation of the motor (not shown) of the trigger drive system 1500 will result in the axial advance of the trigger system 1500. longitudinally movable drive member 1510, as well as advancing the trigger element 1670. This action will cause the distal cutting portion of the trigger element (not shown) to advance through tissue clamped on the end actuator in the various ways disclosed in the present invention. .

[0284] As Figuras 58 a 62 ilustram outra disposição para acopla mento de um conjunto de haste intercambiável 1900 em uma estrutura 1780 de um cabo (não mostrado) que, de resto, funciona como o cabo 1042 discutido em detalhes na presente invenção. Dessa forma, apenas os detalhes necessários para compreender os recursos de acoplamento exclusivos e inovadores do conjunto de haste 1900 serão discutidos em mais detalhes. Os elementos versados na técnica compreenderão, entretanto, que a estrutura pode ser suportada no interior de um compartimento ou de outra porção de um sistema robótico que ainda suporte ou aloje, de modo operável, uma pluralidade de sistemas de acionamento. Em outras disposições, a estrutura pode compreender uma porção de um sistema robótico para afixar de modo operável os conjuntos de hastes intercambiáveis à mesma.[0284] Figures 58 to 62 illustrate another arrangement for coupling an interchangeable rod assembly 1900 to a cable structure 1780 (not shown) which otherwise functions as the cable 1042 discussed in detail in the present invention. As such, only the details necessary to understand the unique and innovative coupling features of the 1900 Rod Assembly will be discussed in more detail. Those skilled in the art will understand, however, that the structure may be supported within a housing or other portion of a robotic system that still supports or operably houses a plurality of drive systems. In other arrangements, the frame may comprise a portion of a robotic system for operably affixing the interchangeable rod assemblies thereto.

[0285] Em ao menos uma forma, o conjunto de haste 1900 inclui uma haste 1910 que pode incluir todos os outros componentes de haste 1210 descritos acima e pode ter um atuador de extremidade do tipo descrito acima, por exemplo, (não mostrado) fixado de modo operável à mesma. Voltando à Figura 62, na disposição ilustrada, o conjunto de haste 1900 inclui uma garra de fixação de tubo de fechamento 1960, que pode ser acoplada de modo giratório a uma luva externa 1950 da maneira que o conjunto da garra do tubo de fechamento 1260 foi aco-plado de modo giratório à luva externa 1250.[0285] In at least one form, the stem assembly 1900 includes a stem 1910 which may include all other stem components 1210 described above and may have an end actuator of the type described above, e.g. (not shown) attached operable to the same. Returning to Figure 62, in the illustrated arrangement, the stem assembly 1900 includes a closure tube clamping jaw 1960 that can be pivotally coupled to an outer sleeve 1950 in the manner in which the closure tube jaw assembly 1260 has been rotatably coupled to outer sleeve 1250.

[0286] Sob várias formas, o conjunto de haste 1900 pode incluir um módulo de fixação de haste ou porção de fixação de haste 1920 que tem um fundo aberto 1921. A haste 1910 é acoplada ao módulo de fixação de haste 1920 pela inserção da extremidade proximal da haste 1910 através de uma abertura 1922 no módulo de fixação de haste 1920. A garra de fixação de tubo de fechamento 1960 pode ser inserida no módulo de fixação de haste 1920 através da poção do fundo aberto 1921, de modo que a extremidade proximal 1952 da luva ex terna 1950 seja recebida no berço 1962 na garra de fixação de tubo de fechamento 1660. Da maneira discutida acima, um conector em formato de U 1966 engata-se a um sulco anular (não mostrado) na extremidade proximal 1952 da luva externa 1950 e às fendas 1964 na garra de fixação de tubo de fechamento 1960 para afixar a luva externa 1950 à garra de fixação de tubo de fechamento 1960. Como discutido acima, essa disposição permite que a luva externa 1950 gire em relação ao módulo de fixação de haste 1920.[0286] In various forms, the stem assembly 1900 may include a stem attachment module or stem attachment portion 1920 that has an open bottom 1921. The shaft 1910 is coupled to the shaft attachment module 1920 by the end insert. of the stem 1910 through an opening 1922 in the stem attachment module 1920. The closing tube attachment jaw 1960 may be inserted into the stem attachment module 1920 through the open bottom potion 1921 so that the proximal end 1952 of the outer sleeve 1950 is received in the cradle 1962 in the closing tube clamping jaw 1660. In the manner discussed above, a U-shaped connector 1966 engages an annular groove (not shown) on the proximal end 1952 of the sleeve. outer sleeve 1950 and slots 1964 in the closing tube clamping jaw 1960 for attaching the outer sleeve 1950 to the closing tube clamping jaw 1960. As discussed above, this arrangement allows the outer sleeve 1950 to rotate with respect to the module. 1920 rod clamping eyelet.

[0287] Em ao menos uma forma, a garra de fixação de tubo de fe chamento 1960 é configurada para ser sustentada no interior do módulo de fixação de haste 1920, de forma que o conjunto da garra do tubo de fechamento 1960 se mova axialmente em seu interior nas direções distal ("D") e proximal ("P"). Assim como com o conjunto de haste 1210 descrita acima, a extremidade proximal da estrutura da haste projeta- se em sentido proximal a partir da extremidade proximal 1952 da luva externa 1950. Como pode ser visto na Figura 62, um anel retentor 1917 pode ser formado na extremidade proximal da estrutura da haste. Um elemento retentor em formato de U 1927 pode ser empregado para reter a extremidade proximal da estrutura haste na posição axial, ao mesmo tempo que permite que a estrutura da haste gire em relação ao módulo de fixação de haste 1920. Essa disposição permite que o médico gire a haste 1910 em torno do eixo de haste SA-SA em relação ao módulo de fixação de haste 1920. Um conjunto de bocal 1990 pode ser empregado de várias maneiras discutidas na presente invenção para facilitar a rotação da haste 1910 em relação ao módulo de fixação de haste 1920.[0287] In at least one form, the closing tube clamping jaw 1960 is configured to be supported within the rod clamping module 1920 such that the closing tube clamp assembly 1960 moves axially in its interior in the distal ("D") and proximal ("P") directions. As with the stem assembly 1210 described above, the proximal end of the stem structure projects proximally from the proximal end 1952 of the outer sleeve 1950. As can be seen in Figure 62, a retaining ring 1917 may be formed. at the proximal end of the stem structure. A U-shaped retaining member 1927 may be employed to retain the proximal end of the nail structure in the axial position while allowing the nail structure to rotate with respect to the nail attachment module 1920. This arrangement allows the clinician to rotate rod 1910 about rod axis SA-SA with respect to rod attachment module 1920. A nozzle assembly 1990 may be employed in the various ways discussed in the present invention to facilitate rotation of rod 1910 with respect to rod module 1990. 1920 rod attachment.

[0288] O conjunto de haste intercambiável 1900 pode incluir, tam bém, um conjunto de bocal 1990, sustentado de modo giratório no módulo de fixação de haste 1920. Em ao menos uma forma, por exemplo, o conjunto de bocal 1990 pode ser composto por duas meta- des ou porções de bocal, que podem ser interconectadas por parafusos, recursos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Quando montado no módulo de fixação de haste 1920, o conjunto de bocal 1990 pode comunicar-se com um adaptador de rotação da haste 1995, configurado para engatar-se à luva externa 1950 e à estrutura da haste 1912, para permitir que o médico gire seletivamente a haste 1910 em relação ao módulo de fixação de haste 1920 em torno do eixo de haste SA-SA, o qual pode ser definido, por exemplo, como o eixo do conjunto do elemento de disparo. Dessa forma, a rotação do conjunto de bocal 1990 resultará na rotação da estrutura da haste e da luva externa 1950 em torno do eixo A-A em relação ao módulo de fixação de haste 1920.[0288] Interchangeable stem assembly 1900 may also include a nozzle assembly 1990 pivotally supported on stem attachment module 1920. In at least one way, for example, nozzle assembly 1990 may be composed by two halves or mouthpiece portions, which can be interconnected by screws, snap-fit features, adhesive, etc. When mounted on the 1920 Stem Attachment Module, the 1990 Mouthpiece Assembly can communicate with a 1995 Stem Rotation Adapter configured to engage the 1950 Outer Sleeve and 1912 Stem Frame to allow the clinician to rotate selectively rod 1910 relative to rod clamping module 1920 about rod axis SA-SA, which may be defined, for example, as the axis of the firing element assembly. In this way, rotation of the Nozzle Assembly 1990 will result in the rod frame and outer sleeve 1950 rotating about the A-A axis with respect to the rod attachment module 1920.

[0289] Em ao menos uma forma, a estrutura 1780 tem um módulo de fixação de estrutura ou uma porção de fixação da estrutura 1784 formado(a) na mesma ou fixado(a) à mesma. O módulo de fixação de estrutura 1784 pode ser formado com fendas receptoras do tipo rabo de andorinha voltadas para fora 1788. Cada fenda receptora do tipo rabo de andorinha 1788 pode ser afunilada ou, dito de outra forma, ter o formato semelhante a um V. Consulte a Figura 60. As fendas 1788 são configuradas para engatar-se de modo liberável e de modo operá- vel às porções de conector do tipo rabo de andorinha voltadas para dentro 1929 que são formadas no módulo de fixação de haste 1920. Como pode ser visto na Figura 60, uma extremidade proximal 1977 da haste de disparo intermediária 1972 projeta-se proximalmente a partir do módulo de fixação de haste 1920 e tem uma patilha de fixação da haste 1978 formada na mesma. A patilha de fixação de haste 1978 é configurada para ser recebida em um berço de fixação da haste de disparo 1813 formado na extremidade distal 1811 do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1810. Consulte a Figura 62. Quando o conjunto de haste intercambiável 1900 está em engate operável com a estrutura ou o compartimento do instrumento cirúrgico, dispositivo, sistema robótico, etc., a patilha de fixação de haste 1978 é recebida em engate operável em um berço de fixação da haste de disparo 1813 formado na extremidade distal 1811 do membro de acionamento longi-tudinalmente 1810.[0289] In at least one form, the frame 1780 has a frame attachment module or a frame attachment portion 1784 formed therein or attached thereto. The frame attachment module 1784 may be formed with outwardly facing dovetail receiving slots 1788. Each dovetail receiving slot 1788 may be tapered or, in other words, V-shaped. See Figure 60. Slots 1788 are configured to releasably and operably engage with the inwardly facing dovetail connector portions 1929 that are formed in the shank attachment module 1920. seen in Figure 60, a proximal end 1977 of the intermediate firing rod 1972 projects proximally from the rod attachment module 1920 and has a rod attachment tab 1978 formed therein. The Rod Attachment Tab 1978 is configured to be received in a Firing Rod Attachment Cradle 1813 formed at the distal end 1811 of the longitudinally movable drive member 1810. See Figure 62. When the Interchangeable Rod Assembly 1900 is in Engagement operable with the frame or housing of the surgical instrument, device, robotic system, etc., the 1978 Nail Attachment Tab 1978 is received in operable engagement in a Firing Rod Attachment Cradle 1813 formed at the Distal End 1811 of the Drive Member longitudinally 1810.

[0290] Em ao menos uma forma, a garra de fixação de tubo de fe chamento 1960 tem um braço de garra em extensão proximal 1961 que dela se projeta e tem um gancho com abertura voltada para baixo 1963 formado em si para engatar uma patilha de fixação 1766 formada na barra de fixação de fechamento 1764 do sistema de acionamento de fechamento 1750. Consulte a Figura 62. Quando o módulo de fixação de haste 1920 é colocado em engate acoplado com o módulo de fixação de estrutura 1784, a patilha de fixação 1766 é enganchada pelo gancho 1963 formado no braço de garra de tubo de fechamento 1961. O sistema de acionamento de fechamento 1750 pode ser similar ao sistema de acionamento de fechamento 1050 descrito acima e incluir um gatilho de fechamento 1752 e um sistema articulado de fechamento 1760. O sistema articulado de fechamento 1760 pode incluir uma articulação de fechamento 1762, acoplada de modo articulado à barra de fixação de fechamento 1764. Consulte a Figura 62. A atuação do gatilho de fechamento 1752 resultará no movimento axial da barra de fixação do fechamento 1764 na direção distal "D".[0290] In at least one form, the closure tube clamping jaw 1960 has a proximally extending jaw arm 1961 projecting therefrom and has a downward facing opening hook 1963 formed therein to engage a locking tab. 1766 attachment formed in the 1764 enclosure attachment bar of the 1750 enclosure drive system. Refer to Figure 62. When the 1920 rod attachment module is placed in mating engagement with the 1784 frame attachment module, the 1766 attachment lug is hooked by hook 1963 formed on the clamp tube gripper arm 1961. The closure drive system 1750 may be similar to the closure drive system 1050 described above and include a closure trigger 1752 and a closure linkage system 1760. The locking hinge system 1760 may include a locking linkage 1762, pivotally coupled to the locking clamp bar 1764. See Figure 62. Actuation of the locking trigger. Closing 1752 will result in the axial movement of the lock retaining bar 1764 in the distal "D" direction.

[0291] Assim como com outras disposições reveladas na presente invenção, o conjunto de haste 1900 pode definir um eixo de haste SA- SA, e a estrutura 1780 pode definir um eixo de atuação AA-AA. Por exemplo, o eixo de haste SA-SA pode ser definido pelo elemento de disparo 1970, e o eixo de atuação AA-AA pode ser definido pelo mem-bro de acionamento móvel longitudinalmente 1810 sustentado de modo operacional pela estrutura 1780. Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o módulo de fixação de haste 1920 do conjunto de haste intercambiável 1900 acima ou ao lado do módulo de fixação de estrutura 1784 da estrutura 1780, de modo que as porções de conector do tipo rabo de andorinha 1929 do módulo de fixação de haste 1920 estejam todas alinhadas a suas fendas do tipo rabo de andorinha 1788 correspondentes no módulo de fixação de estrutura 1784. O médico pode, então, mover o módulo de fixação de haste 1920 ao longo de um eixo de instalação substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA. Dito de outro modo, o módulo de fixação de haste 1920 é movido em uma direção de instalação substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA, até que os conectores do tipo rabo de andorinha 1929 estejam assentados em suas fendas do tipo rabo de andorinha correspondentes 1788 no módulo da estrutura 1784. Quando o módulo de fixação de haste 1920 tiver sido fixado ao módulo de fixação de estrutura 1784, a garra de fixação de tubo de fechamento 1960 será engatada de modo operável ao sistema de acionamento de fechamento 1750, e a atuação do gatilho de fechamento 1752 resultará no avanço axial distal da luva externa 1950 e na atuação da bigorna pelo conjunto de tubo de fechamento da haste a ela acoplado, nas várias maneiras reveladas na presente invenção. De modo semelhante, o elemento de disparo será acoplado em engate operável ao membro de acionamento móvel longitudinalmente 1810. Consulte a Figura 62. Dessa forma, a atuação do motor (não mostrado) do sistema de acionamento de disparo 1800 resultará no avanço axial do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1810, assim como no avanço do elemento de disparo 1970. Essa ação causará o avanço da porção de corte distal do elemento de disparo (não mostrado) através do tecido pinçado no atuador de extremidade nas várias maneiras reveladas na presente invenção.[0291] As with other arrangements disclosed in the present invention, the rod assembly 1900 can define a SA-SA rod axis, and the frame 1780 can define an AA-AA actuation axis. For example, rod axis SA-SA can be defined by trigger element 1970, and actuation axis AA-AA can be defined by longitudinally movable drive member 1810 operatively supported by frame 1780. In the coupling process, the clinician may position the stem attachment module 1920 of the interchangeable stem assembly 1900 above or beside the frame attachment module 1784 of the frame 1780 so that the dovetail connector portions 1929 of the nail attachment module 1920 are all aligned with their corresponding dovetail slots 1788 in frame attachment module 1784. The clinician can then move the nail attachment module 1920 along a substantially transverse installation axis. to the AA-AA action axis. Stated another way, the 1920 rod attachment module is moved in an installation direction substantially transverse to the AA-AA actuation axis, until the 1929 dovetail connectors are seated in their corresponding dovetail slots. 1788 in the frame module 1784. When the rod attachment module 1920 has been attached to the frame attachment module 1784, the enclosing tube attachment jaw 1960 will be operably engaged with the closure drive system 1750, and the Actuation of lock trigger 1752 will result in distal axial advancement of outer sleeve 1950 and actuation of the anvil by the stem lock tube assembly coupled thereto, in the various ways disclosed in the present invention. Similarly, the trigger element will be coupled in operable coupling to the longitudinally movable drive member 1810. See Figure 62. In this way, actuation of the motor (not shown) of the trigger drive system 1800 will result in axial advancement of the member. movable drive element 1810, as well as advancing the trigger element 1970. This action will cause the distal cutting portion of the trigger element (not shown) to advance through the tissue clamped on the end actuator in the various ways disclosed in the present invention.

[0292] As Figuras 63 a 66 ilustram outra disposição para acopla mento de um conjunto de haste intercambiável 2200 em uma estrutura 2080 de um cabo (não mostrado), que pode funcionar como o cabo 1042 discutido em detalhes na presente invenção. Dessa forma, apenas os detalhes necessários para compreender os recursos de acoplamento exclusivos e inovadores do conjunto de haste 2200 serão discutidos em mais detalhes. Os elementos versados na técnica compreenderão, entretanto, que a estrutura pode ser suportada no interior de um compartimento ou de outra porção de um sistema robótico que ainda suporte ou aloje, de modo operável, uma pluralidade de sistemas de acionamento. Em outras disposições, a estrutura pode compreender uma porção de um sistema robótico para afixar de modo operável os conjuntos de hastes intercambiáveis à mesma.[0292] Figures 63 to 66 illustrate another arrangement for coupling an interchangeable rod assembly 2200 to a cable structure 2080 (not shown), which may function as the cable 1042 discussed in detail in the present invention. As such, only the details necessary to understand the unique and innovative coupling features of the 2200 Rod Assembly will be discussed in more detail. Those skilled in the art will understand, however, that the structure may be supported within a housing or other portion of a robotic system that still supports or operably houses a plurality of drive systems. In other arrangements, the frame may comprise a portion of a robotic system for operably affixing the interchangeable rod assemblies thereto.

[0293] Em ao menos uma forma, o conjunto de haste 2200 inclui uma haste 2210 que pode incluir todos os outros componentes de haste 1210 descritos acima e pode ter um atuador de extremidade (não mostrado) do tipo descrito acima fixado de modo operável à mesma. As várias construções e operações desses recursos são descritas acima. Na disposição ilustrada, o conjunto de haste 2200 inclui um garra de fixação de tubo de fechamento 2260, que pode ser acoplada de modo giratório a uma luva externa 2250, da maneira que a garra de fixação da garra do tubo de fechamento 1260 foi acoplada de modo giratório à luva externa 1250. O conjunto de haste 2200, entretanto, não inclui um módulo de fixação de haste como o descrito acima.[0293] In at least one form, the stem assembly 2200 includes a stem 2210 which may include all of the other stem components 1210 described above and may have an end actuator (not shown) of the type described above operably attached to the same. The various constructions and operations of these resources are described above. In the illustrated arrangement, the rod assembly 2200 includes a closure tube clamping jaw 2260 that can be pivotally coupled to an outer sleeve 2250 in the manner that the closure tube clamping jaw 1260 has been swivel mode to the 1250 outer sleeve. The 2200 stem assembly, however, does not include a stem attachment module as described above.

[0294] Como pode ser visto nas Figuras 63 a 65, a estrutura 2080 pode ser formada por uma primeira parte da estrutura 2080A e uma segunda parte da estrutura 2080B. Nas aplicações em que a estrutura 2080 é empregada com um cabo, a primeira e a segunda parte da es-trutura, 2080A e 2080B, podem, ambas, estarem associadas a uma porção de compartimento de cabo. Dessa forma, quando o médico de-sejar fixar um conjunto de haste 2200 diferente, este pode precisar desconectar as porções de compartimento de cabo umas das outras. Nessas disposições, por exemplo, as porções de compartimento po- dem ser unidas por fixadores removíveis, ou por outras disposições que facilitem o desencaixe fácil das porções de compartimento. Em outras modalidades, o conjunto de haste 2200 pode ser configurado para uso único. Na disposição ilustrada, a primeira parte da estrutura 2080A pode sustentar de modo operável vários sistemas de acionamento em seu interior, e a segunda parte de estrutura 2080B pode compreender uma porção de estrutura que retenha os vários componentes do conjunto de haste 2200 em engate operável com seus componentes correspondentes do sistema de acionamento, que são sustentados pela primeira parte 2080A.[0294] As can be seen in Figures 63 to 65, the structure 2080 can be formed by a first part of the structure 2080A and a second part of the structure 2080B. In applications where the frame 2080 is employed with a cable, the first and second parts of the frame, 2080A and 2080B, may both be associated with a cable compartment portion. Thus, when the clinician wishes to attach a different stem assembly 2200, the clinician may need to disconnect the cable compartment portions from each other. In such arrangements, for example, the compartment portions may be joined by removable fasteners, or by other arrangements that facilitate easy disengagement of the compartment portions. In other embodiments, the stem assembly 2200 may be configured for single use. In the illustrated arrangement, the first frame portion 2080A may operably support various drive systems therein, and the second frame portion 2080B may comprise a frame portion that retains the various components of the rod assembly 2200 in operable engagement with their corresponding drive system components, which are supported by the first part 2080A.

[0295] Em ao menos uma forma, a garra de fixação de tubo de fe chamento 2260 é configurada para ser sustentada no interior de uma passagem 2081 na estrutura 2080, de forma que a garra de fixação de tubo de fechamento 2260 mova-se axialmente em seu interior, nas di-reções distal e proximal. Assim como com o conjunto de haste 1210 descrito acima, a extremidade proximal 2214 da estrutura da haste 2212 projeta-se em sentido proximal a partir da extremidade proximal 2252 da luva externa 2250. Como pode ser visto na Figura 63, um anel retentor 2217 pode ser formado na extremidade proximal 2214 da es-trutura da haste 2212. O anel retentor 2217 pode ser adaptado para ser recebido de modo giratório em um sulco anular 2083 formado na estrutura 2080. Essa disposição serve para acoplar de modo operável a estrutura da haste 2212 à estrutura 2080, de forma a impedir qualquer movimento axial relativo entre esses componentes e, ao mesmo tempo, permitir que a estrutura da haste 2212 gire em relação à estrutura 2080. Essa disposição permite ainda que o médico gire a haste 2210 em torno do eixo de haste SA-SA em relação à estrutura. Os elementos versados na técnica entenderão que uma disposição de bocal que foi descrita acima pode ser empregada para girar a haste 2210 em torno do eixo de haste SA-SA em relação à estrutura 2080. Por exemplo, as porções de bocal (não mostradas) podem ser dispostas em conjunto ao redor da luva externa 2250 e engatar-se no entalhe 2218 na estrutura da haste 2212 através da janela 2253 na luva externa 2250. Consulte a Figura 64.[0295] In at least one form, the closing tube clamping jaw 2260 is configured to be supported within a passage 2081 in the frame 2080 such that the closing tube clamping jaw 2260 moves axially inside, in the distal and proximal directions. As with the stem assembly 1210 described above, the proximal end 2214 of the stem structure 2212 protrudes proximally from the proximal end 2252 of the outer sleeve 2250. As can be seen in Figure 63, a retaining ring 2217 may be formed at the proximal end 2214 of the stem structure 2212. The retaining ring 2217 may be adapted to be pivotally received in an annular groove 2083 formed in the structure 2080. This arrangement serves to operably couple the stem structure 2212 to frame 2080 so as to prevent any relative axial movement between these components and at the same time allow stem frame 2212 to rotate relative to frame 2080. This arrangement further allows the clinician to rotate stem 2210 about axis of SA-SA rod in relation to the structure. Those skilled in the art will understand that a nozzle arrangement that has been described above can be employed to rotate the stem 2210 about the shaft axis SA-SA with respect to the frame 2080. For example, the nozzle portions (not shown) may be arranged together around outer sleeve 2250 and engage notch 2218 in rod frame 2212 through window 2253 in outer sleeve 2250. See Figure 64.

[0296] Como pode ser visto também na Figura 64, a extremidade proximal 2277 da haste de disparo intermediária 2272 projeta-se pro- ximalmente a partir da extremidade proximal 2214 da estrutura da haste 2212 e tem uma patilha de fixação da haste 2278 formada na mesma. O berço de fixação da haste de disparo 2113, formado na extremidade distal 2111 do membro de acionamento móvel longitudinalmente 2110, é formado para permitir que a patilha de fixação da haste de disparo 2278 seja carregada lateralmente. Em um esforço para auxiliar o médico no alinhamento dos componentes do conjunto de haste 2220 com a primeira e a segunda porções de estrutura 2080A e 2080B durante a disposição em conjunto, a segunda porção de estrutura 2080B pode ser dotada de patilhas 2090, que são configuradas para serem recebidas nos orifícios ou bolsos 2091 correspondentes formados na primeira porção de estrutura 2080A e vice-versa. Nas aplicações para uso único, em que não é desejável a possibilidade de desconectar o conjunto de haste 2200 da estrutura 2080, os bolsos 2090 podem ser configurados para prender ou engatar permanentemente as patilhas 2090 inseridas nos mesmos.[0296] As can also be seen in Figure 64, the proximal end 2277 of the intermediate firing rod 2272 projects proximally from the proximal end 2214 of the rod structure 2212 and has a rod attachment tab 2278 formed in the same. The firing rod attachment cradle 2113, formed at the distal end 2111 of the longitudinally movable drive member 2110, is formed to allow the firing rod attachment tab 2278 to be loaded laterally. In an effort to assist the clinician in aligning the stem assembly components 2220 with the first and second frame portions 2080A and 2080B during arrangement together, the second frame portion 2080B may be provided with tabs 2090, which are configured to be received in corresponding holes or pockets 2091 formed in the first frame portion 2080A and vice versa. In single-use applications where the ability to disconnect the rod assembly 2200 from the frame 2080 is not desirable, the pockets 2090 may be configured to permanently lock or engage the tabs 2090 inserted therein.

[0297] A primeira porção de estrutura 2080A e/ou o membro de acionamento móvel longitudinalmente 2110, que é sustentado de modo móvel pela primeira porção de estrutura 2080A, podem definir um eixo de atuação A-A, e o conjunto de haste 2200 define o eixo de haste SA-SA. Como pode ser visto na Figura 64, para iniciar o processo de acoplamento, o conjunto de haste 2200 e a primeira porção de estrutura 2080A podem ser reciprocamente orientados de forma que o eixo de haste SA-SA fique praticamente paralelo ao eixo de atuação AA-AA, e de modo que o anel 2217 esteja alinhado lateralmente ao longo do eixo de instalação IA, que é substancialmente transversal ao eixo de atuação, com o sulco anular 2083, e a patilha de fixação de haste 2278 esteja alinhada lateralmente ao longo de outro eixo de instalação IA-IA, que também é substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA. O conjunto de haste 2200 é então movido em uma direção de instalação "ID", que é substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA, até que a garra de fixação de tubo de fechamento 2260 esteja assentada na porção da passagem 2081 formada na primeira porção de estrutura 2080A, o anel 2217 esteja assentado no interior da porção do sulco anular 2083 formado na primeira porção de estrutura 2080A, e a patilha de fixação de haste 2278 esteja assentada no berço de fixação da haste 2113 formado no membro de acionamento móvel longitudinalmente 2110. Em uma outra disposição, o conjunto de haste 2200 e a primeira porção de estrutura 2080A podem ser unidos de maneira semelhante segurando firme o conjunto de haste 2200 e movendo a primeira porção de estrutura 2080A no sentido do conjunto do cabo 2200, até que as porções de componentes acima mencionadas estejam assentadas de modo operável, ou o conjunto do cabo 2200 e a primeira porção de estrutura 2080A possam ser levadas uma de encontro a outra até que estejam unidas. Quando o conjunto do cabo 2200 estiver assentado de modo operável no interior da primeira porção de estrutura 2080A, conforme mostrado na Figura 63, a segunda porção de estrutura 2080B pode ser unida à primeira porção de estrutura 2080A alinhando as cavilhas 2090 com seus orifícios ou bolsos 2091 correspondentes e unindo os componentes. A primeira e a segunda porções de estrutura 2080A e 2080B podem ser mantidas unidas por fixadores (por exemplo, parafusos, cavilhas, etc.), adesivo e/ou recursos de encaixe por pressão. Ainda em outras disposições, a primeira porção de estrutura 2080A e a segunda porção de estrutura 2080B podem ser mantidas unidas em engate acoplado após seus respectivos segmentos de compartimento serem unidos.[0297] The first frame portion 2080A and/or the longitudinally movable drive member 2110, which is movably supported by the first frame portion 2080A, may define an actuation axis A-A, and the rod assembly 2200 defines the axis shank SA-SA. As can be seen in Figure 64, to start the coupling process, the rod assembly 2200 and the first frame portion 2080A can be reciprocally oriented so that the rod axis SA-SA is practically parallel to the actuation axis AA-SA. AA, and such that the ring 2217 is aligned laterally along the installation axis IA, which is substantially transverse to the actuation axis, with the annular groove 2083, and the shank securing tab 2278 is aligned laterally along another installation axis IA-IA, which is also substantially transverse to the actuation axis AA-AA. The rod assembly 2200 is then moved in an installation direction "ID", which is substantially transverse to the axis of actuation AA-AA, until the closing tube clamping jaw 2260 is seated in the portion of the passage 2081 formed in the first frame portion 2080A, the ring 2217 is seated within the annular groove portion 2083 formed in the first frame portion 2080A, and the shank attachment tab 2278 is seated in the shank attachment cradle 2113 formed in the longitudinally movable drive member 2110. In another arrangement, the stem assembly 2200 and the first frame portion 2080A may be joined in a similar manner by holding the stem assembly 2200 firmly and moving the first frame portion 2080A toward the handle assembly 2200 until the aforementioned component portions are operably seated, or the cable assembly 2200 and the first frame portion 2080A can be brought against each other a until they are joined. When the cable assembly 2200 is operably seated within the first frame portion 2080A, as shown in Figure 63, the second frame portion 2080B may be joined to the first frame portion 2080A by aligning the pegs 2090 with their holes or pockets. 2091 matching and joining the components. The first and second frame portions 2080A and 2080B may be held together by fasteners (e.g. screws, bolts, etc.), adhesive and/or snap-fit features. In still other arrangements, the first frame portion 2080A and the second frame portion 2080B may be held together in mated engagement after their respective compartment segments are joined.

[0298] Uma vez unidas a primeira e a segunda porções de estrutu ra 2080A, 2080b, conforme mostrado nas Figuras 65 e 66, o médico pode, então, acoplar o sistema de acionamento de fechamento 2050 à garra de fixação de tubo de fechamento 2260. O sistema de acionamento de fechamento 2050 pode ser similar ao sistema de acionamento de fechamento 1050 descrito acima e incluir um gatilho de fechamento 2052 e um sistema articulado de fechamento 2060. O sistema articulado de fechamento pode incluir uma articulação de fechamento 2062 acoplada de modo articulado à barra de fixação de fechamento 2064. Além disso, outra articulação de fechamento 2067 é acoplada de forma articulada à barra de fixação do fechamento 2064. A articulação de fechamento 2067 pode ser configurada para a fixação pivotante aos braços 2261 da garra de fixação de tubo de fechamento 2260 por meio de um pino 2269. Consulte a Figura 66.[0298] Once the first and second frame portions 2080A, 2080b are joined, as shown in Figures 65 and 66, the clinician can then couple the closure drive system 2050 to the closure tube clamp jaw 2260 The lock actuation system 2050 may be similar to the lock actuation system 1050 described above and include a lock trigger 2052 and a lock toggle system 2060. hinged to the lock clamp bar 2064. In addition, another locking joint 2067 is pivotally coupled to the lock clamp bar 2064. The locking joint 2067 can be configured for pivoting attachment to the arms 2261 of the lock clamping jaw 2064. closing tube 2260 via pin 2269. See Figure 66.

[0299] As Figuras 68 a 74 ilustram outra disposição para acopla mento de um conjunto de haste intercambiável 2500 a uma estrutura 2380. A estrutura 2380 pode ser empregada com cabo conforme descrito aqui, ou pode ser empregada em conjunto com um sistema robó- tico. Em ao menos uma forma, o conjunto de haste 2500 inclui uma haste 2510 que pode incluir todos os outros componentes de haste 1210 descritos acima e pode ter um atuador de extremidade (não mostrado) do tipo descrito acima fixado de modo operável à mesma. As várias construções e operações desses recursos são descritas acima. Como pode ser visto nas Figuras 68 a 74, o conjunto de haste 2500 inclui um módulo de fixação de haste ou uma porção de fixação de haste 2520 que é configurada para engatar-se de forma articulada a uma porção de módulo de fixação de estrutura 2384 da estrutura 2380, como será discutido em mais detalhes abaixo. O módulo de fixação de haste 2520, por exemplo, pode ter uma porção de anel 2522 através da qual a extremidade proximal da haste 2510 se estende. O módulo de fixação de haste 2520 coopera com uma porção de módulo de fixação de estrutura 2384 da estrutura 2380 para formar nele uma passagem 2581 em que será sustentado de modo móvel uma garra de fixação de tubo de fechamento 2560. O conjunto da garra de fixação de tubo de fechamento 2560 pode ser sustentado em uma porção do módulo de fixação de haste 2520 e é configurado para ser sustentado no interior da passagem 2581 de forma que o conjunto da garra do tubo de fechamento 2560 possa se mover axialmente em seu interior nas direções distal e proximal. Assim como com os conjuntos de hastes descritos acima, a extremidade proximal da estrutura da haste 2512 é acoplada de modo giratório ao módulo de fixação de haste 2520 de forma que possa girar em relação ao mesmo. A extremidade proximal da luva externa 2550 é acoplada de modo giratório à garra de fixação de tubo de fechamento 2560 das maneiras acima descritas, de modo que possa girar em relação a ele. Sob várias formas, pode ser empregado um bocal 2590, das maneiras descritas acima, para girar a haste 2510 em torno do eixo de haste SA-SA em relação ao módulo de fixação de haste da estrutura 2520.[0299] Figures 68 to 74 illustrate another arrangement for coupling an interchangeable rod assembly 2500 to a frame 2380. The frame 2380 may be employed with cable as described here, or may be employed in conjunction with a robotic system. . In at least one form, stem assembly 2500 includes a stem 2510 which may include all other stem components 1210 described above and may have an end actuator (not shown) of the type described above operably attached thereto. The various constructions and operations of these resources are described above. As can be seen in Figures 68 to 74, the rod assembly 2500 includes a rod attachment module or a rod attachment portion 2520 that is configured to pivotally engage a frame attachment module portion 2384 of the 2380 structure, as will be discussed in more detail below. Stem attachment module 2520, for example, may have a ring portion 2522 through which the proximal end of stem 2510 extends. The shank attachment module 2520 cooperates with a frame attachment module portion 2384 of the frame 2380 to form a passageway 2581 therein in which a closure tube attachment jaw 2560 will be movably supported. The attachment jaw assembly tube 2560 may be supported on a portion of the rod attachment module 2520 and is configured to be supported within the passageway 2581 so that the stop tube jaw assembly 2560 can move axially therein in the directions distal and proximal. As with the rod assemblies described above, the proximal end of the rod structure 2512 is pivotally coupled to the rod attachment module 2520 so that it can rotate relative thereto. The proximal end of the outer sleeve 2550 is pivotally coupled to the closing tube clamping jaw 2560 in the above-described ways so that it can pivot with respect thereto. In various forms, a nozzle 2590 may be employed, in the ways described above, to rotate the shank 2510 about the shank axis SA-SA with respect to the shank attachment module of the frame 2520.

[0300] Como pode ser visto também nas Figuras 68 a 70, a extre midade proximal 2577 da haste de disparo intermediária 2572 projeta- se proximalmente a partir da garra de fixação de tubo de fechamento 2560 e tem uma patilha de fixação de haste 2578 formada na mesma. O berço de fixação da haste de disparo 2413, formado na extremidade distal 2411 do membro de acionamento móvel longitudinalmente 2410, é formado para permitir que a patilha de fixação de haste de disparo 2578 seja carregada lateralmente de maneira articulada.[0300] As can also be seen in Figures 68 to 70, the proximal end 2577 of the intermediate firing rod 2572 projects proximally from the closing tube clamping jaw 2560 and has a rod clamping tab 2578 formed in the same. The firing rod securing cradle 2413, formed at the distal end 2411 of the longitudinally movable drive member 2410, is formed to allow the firing rod securing tab 2578 to be pivotally loaded laterally.

[0301] Como pode ser visto na Figura 69, a porção de módulo de fixação de estrutura 2384 tem um par de berços pivotantes 2385 for- mados nela, os quais são adaptados para receber as patilhas pivotan- tes correspondentes 2529 formadas no módulo de fixação de haste 2520. Quando as patilhas 2529 estão apoiadas no interior dos berços pivotantes 2385, o módulo de fixação de haste 2520 pode ser revolvido em engate operável com o módulo de fixação de estrutura 2384, como ilustrado na Figura 70. Em particular, as patilhas 2529 podem definir um eixo pivotante PA-PA que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA. Consulte a Figura 73. O módulo de fixação de haste 2520 pode ter pinos de trava em projeção lateral 2591, configurados para engatar em travamento os bolsos de travamento correspondentes 2387 no módulo de fixação de estrutura 2384. Para iniciar o processo de acoplamento, a haste de disparo intermediária 2572 é colocada em engate operável com o membro de acionamento móvel lon-gitudinalmente, em uma direção substancialmente transversal ao eixo de atuação AA-AA.[0301] As can be seen in Figure 69, the frame attachment module portion 2384 has a pair of pivot cradles 2385 formed therein, which are adapted to receive the corresponding pivot tabs 2529 formed in the attachment module. 2520. When the lugs 2529 are supported within the pivot cradles 2385, the shank attachment module 2520 may be pivoted into operable engagement with the frame attachment module 2384, as illustrated in Figure 70. In particular, the lugs 2529 can define a pivot axis PA-PA that is substantially transverse to the actuation axis AA-AA. See Figure 73. The 2520 Rod Attachment Module may have 2591 Lateral Overhead Lock Pins configured to latch-engage the corresponding 2387 Lock Pockets on the 2384 Frame Attachment Module. To initiate the mating process, the shank 2572 is placed in operable engagement with the longitudinally movable drive member in a direction substantially transverse to the AA-AA actuation axis.

[0302] Uma vez que o módulo de fixação de haste 2520 tenha sido travado no módulo de fixação de estrutura 2384, conforme mostrado nas Figuras 72 e 73, o médico pode, então, acoplar o sistema de acionamento de fechamento (que pode ser similar aos sistemas de acionamento de fechamento descritos na presente invenção) à garra de fixação de tubo de fechamento 2560.[0302] Once the nail attachment module 2520 has been locked into the frame attachment module 2384, as shown in Figures 72 and 73, the clinician can then engage the closing drive system (which may be similar to the closure drive systems described in the present invention) to the closure tube clamping jaw 2560.

[0303] As várias disposições de hastes intercambiáveis reveladas na presente invenção representam vastos aprimoramentos com respeito às disposições anteriores de instrumentos cirúrgicos que empregam hastes dedicadas. Por exemplo, uma disposição de haste pode ser usada em múltiplas disposições de cabo e/ou com sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Os métodos de acoplamento das disposições de haste também diferem das disposições de haste anteriores que empregam conexões do tipo baioneta, e de outras estruturas que exigem a aplicação de um movimento giratório à haste e/ou ao cabo ou compartimento durante o processo de acoplamento. As várias descrições exemplificadoras dos processos de acoplamento empregados pelos conjuntos de hastes revelados na presente invenção incluem a união de uma porção do conjunto de haste intercambiável em engate de acoplamento com uma porção correspondente de um compartimento, um cabo e/ou uma estrutura, em uma direção ou orientação substancialmente transversal a um eixo de atuação. Esses processos de acoplamento pretendem abranger o movimento isolado ou combinado do conjunto de haste e do compartimento, do cabo e/ou da estrutura durante o processo de acoplamento. Por exemplo, um método pode envolver reter com firmeza o cabo, o compartimento e/ou a estrutura e mover o conjunto de haste em engate de acoplamento com os mesmos. Outro método pode envolver reter com firmeza o conjunto de haste e mover o cabo, o compartimento e/ou a estrutura em engate de acoplamento com o mesmo. Outro método pode envolver mover simultaneamente o conjunto de haste e o cabo, o compartimento e/ou a estrutura juntos em engate de acoplamento. Será compreendido que os procedimentos de acoplamento empregados para acoplar as várias disposições de conjuntos de hastes revelados na presente invenção podem envolver uma ou mais (inclusive todas) dessas variações.[0303] The various interchangeable stem arrangements disclosed in the present invention represent vast improvements over previous arrangements of surgical instruments employing dedicated stems. For example, a rod arrangement may be used in multiple cable arrangements and/or with robotically controlled surgical systems. The methods of coupling rod arrangements also differ from previous rod arrangements that employ bayonet-type connections, and from other structures that require the application of a rotating motion to the rod and/or the handle or housing during the coupling process. The various exemplifying descriptions of the coupling processes employed by the rod assemblies disclosed in the present invention include joining a portion of the interchangeable rod assembly in coupling engagement with a corresponding portion of a housing, a cable and/or a structure, in a direction or orientation substantially transverse to an axis of action. Such coupling processes are intended to encompass the isolated or combined movement of the rod assembly and housing, cable and/or frame during the coupling process. For example, one method may involve securely retaining the handle, housing and/or frame and moving the rod assembly into mating engagement therewith. Another method may involve securely retaining the rod assembly and moving the cable, housing and/or frame into mating engagement therewith. Another method may involve simultaneously moving the rod assembly and cable, housing and/or frame together in mating engagement. It will be understood that the coupling procedures employed to couple the various arrangements of rod assemblies disclosed in the present invention may involve one or more (including all) of these variations.

[0304] Com referência às Figuras 75 a 80, elas mostram um cabo 2642 que pode ser substancialmente idêntico ao cabo 1042 descrito acima, exceto que o módulo de fixação de estrutura ou a porção de fi-xação da estrutura 2684 da estrutura 2680 inclui um conjunto de tra- vamento 2690 para impedir a atuação inadvertida do sistema de acio-namento de fechamento 1750. Como pode ser visto nas Figuras 75 e 76, por exemplo, um segmento de fenda de travamento proximal 2692 é formado no módulo de fixação de estrutura 2684, de modo que, antes da fixação do conjunto de haste intercambiável 1900’ no mesmo, a patilha de fixação correspondente 1066 na barra de fixação do fecha- mento 1764 é recebida de modo deslizante em seu interior. Dessa forma, quando a barra de fixação de fechamento 1764 está nessa posição, o médico não consegue acionar o sistema de acionamento de fechamento. Dito de outro modo, quando a patilha de atuação 1766 é recebida no segmento de fenda de travamento proximal 2692, o médico não é capaz de acionar o gatilho de fechamento 1752. Sob várias formas, pode ser empregado apenas um segmento de fenda de tra- vamento proximal 2692. Em outras formas, são fornecidos dois segmentos de fendas de travamento proximais 2692, de modo que cada patilha de fixação 1766 seja recebida em um segmento de fenda de travamento proximal 2692 correspondente. Sob várias formas, uma mola de travamento 2695 pode ser empregada para tracionar o sistema articulado 1760, de modo que, quando o gatilho de fechamento 1752 estiver na posição desativada, a barra de fixação do fechamento 1764 seja tracionada a uma posição em que ao menos uma das pati- lhas de fixação 1766 seja recebida no segmento de fenda de trava- mento proximal 2692.[0304] Referring to Figures 75 to 80, they show a cable 2642 that may be substantially identical to the cable 1042 described above, except that the frame attachment module or frame attachment portion 2684 of frame 2680 includes a 2690 locking assembly to prevent inadvertent actuation of the 1750 lock drive system. As can be seen in Figures 75 and 76, for example, a 2692 proximal locking slot segment is formed in the frame clamp module. 2684, so that, prior to attachment of the interchangeable rod assembly 1900' thereto, the corresponding locking tab 1066 on the locking attachment bar 1764 is slidably received therein. Therefore, when the Closing Attachment Bar 1764 is in this position, the clinician cannot trigger the Closing Trigger System. In other words, when the actuation tab 1766 is received in the proximal locking slot segment 2692, the clinician is not able to actuate the closing trigger 1752. In many ways, only one locking slot segment can be employed. Proximal locking slot 2692. In other forms, two proximal locking slot segments 2692 are provided so that each locking tab 1766 is received in a corresponding proximal locking slot segment 2692. In a variety of ways, a locking spring 2695 can be employed to pull the linkage 1760, so that when the lock trigger 1752 is in the off position, the lock retaining bar 1764 is pulled to a position where at least one of the locking tabs 1766 is received in the proximal locking slot segment 2692.

[0305] Como pode ser visto nas Figuras 77 e 78, o conjunto de travamento 2690 pode incluir, também, uma fenda de patilha distal 2694, formada no módulo de fixação de haste 1920’ e localizada de modo que, quando o módulo de fixação de haste 1920’ tiver sido com-pletamente fixado à estrutura 2680, a fenda de patilha distal 2694 se abra no segmento de fenda de travamento proximal 2692, conforme mostrado nas Figuras 77 e 78.[0305] As can be seen in Figures 77 and 78, the locking assembly 2690 may also include a distal tab slot 2694 formed in the shank attachment module 1920' and located so that when the attachment module rod 1920' has been completely secured to frame 2680, distal tab slot 2694 opens into proximal locking slot segment 2692, as shown in Figures 77 and 78.

[0306] A operação do conjunto de travamento do fechamento 2690 pode ser compreendida a partir da referência às Figuras 76 a 80. A Fi-gura 76 ilustra a posição da barra de fixação de fechamento 1764 quando o gatilho de fechamento 1752 não está ativado. Conforme pode ser visto nessa Figura, quando está nessa posição, a patilha de fixação 1766 é recebida no interior do segmento de fenda de travamen- to proximal 2692. Dessa forma, se o médico tentar acionar o gatilho de fechamento 1752 quando estiver nessa posição (ou seja, antes de fixar de modo operável o conjunto de haste intercambiável 1900’ na estrutura 2680 em engate operável), ele não será capaz de ativar o sistema de acionamento de fechamento 1750. Depois que o médico tiver fixado o conjunto de haste intercambiável 1900’ à estrutura 2684 de modo que o mesmo fique totalmente assentado e completamente fixado em engate operável, o segmento de fenda de travamento distal 2694 no módulo de fixação de haste 1920” se abrirá no segmento de fenda de travamento proximal 2692, conforme mostrado nas Figuras 77 e 78. À medida que o módulo de fixação de haste 1920’ é inserido em engate operável com o módulo de fixação de estrutura 2684, o braço de garra 1961, que se projeta em sentido proximal a partir da garra de fixação de tubo de fechamento 1960, capturará a patilha de fixação 1766 na fenda que se abre para baixo 1963 e o acionará para o fundo da fenda de travamento proximal 2692, conforme mostrado na Figura 79. Depois disso, quando o médico deseja ativar o sistema de acionamento de fechamento 1750 mediante a ativação do gatilho de fechamento 1752, o conjunto de ligação de fechamento 1760 será acionada na direção distal "D". Conforme a barra de fixação do fechamento 1764 é avançada distalmente, a patilha de fixação 1766 pode avançar distalmente para o interior da fenda de travamento distal 2694 pela distância necessária, por exemplo, para causar o fechamento da bigorna ou a aplicação de um movimento de atuação correspondente ao atuador de extremidade acoplado de modo operável ao conjunto de haste de atuador de extremidade 1900’. A Figura 80 ilustra a posição da barra de fixação de fechamento 1764, com o sistema de acionamento de fechamento 1750 completamente ativado, por exemplo, quando o gatilho de fechamento 1752 é totalmente pressionado.[0306] The operation of the lock lock assembly 2690 can be understood from the reference to Figures 76 to 80. Figure 76 illustrates the position of the lock clamp bar 1764 when the lock trigger 1752 is not activated. As can be seen in this Figure, when in this position, the locking tab 1766 is received within the proximal locking slot segment 2692. That way, if the clinician attempts to pull the locking trigger 1752 when in this position ( that is, before operablely attaching the 1900' Interchangeable Nail Assembly to the 2680 Frame in operable hitch), it will not be able to activate the 1750 Closing Drive System. After the clinician has secured the 1900 Interchangeable Nail Assembly ' to frame 2684 so that it is fully seated and fully secured in operable engagement, the distal locking slot segment 2694 on the nail attachment module 1920" will open into the proximal locking slot segment 2692 as shown in the Figures 77 and 78. As the shank attachment module 1920' is inserted into operable engagement with the frame attachment module 2684, the claw arm 1961, which protrudes proximally from the closing tube clamping jaw 1960, it will capture the clamping tab 1766 in the downwardly opening slot 1963 and drive it to the bottom of the proximal locking slot 2692, as shown in Figure 79. Thereafter, when the If a physician wishes to activate the 1750 Closing Actuation System by activating the 1752 Closing Trigger, the 1760 Closing Link Assembly will be actuated in the distal "D" direction. As the lock retaining bar 1764 is advanced distally, the retaining tab 1766 may advance distally into the distal locking slot 2694 by the distance necessary, for example, to cause the anvil to close or to apply an actuation motion. corresponding to the end actuator operably coupled to the end actuator stem assembly 1900'. Figure 80 illustrates the position of the lock clamp bar 1764, with the lock drive system 1750 fully activated, for example, when the lock trigger 1752 is fully depressed.

[0307] As Figuras 81 a 85 ilustram outro conjunto de travamento 2690’ para impedir a atuação inadvertida do sistema de acionamento de fechamento 1750 até que o conjunto de haste intercambiável 1900’ tenha sido acoplado em engate operável com a estrutura 2680. Em ao menos uma forma, um ombro de travamento 2696 é formado no módulo de fixação de estrutura ou na porção de fixação da estrutura 2684’, de modo que, quando o conjunto de haste intercambiável 1900’ não tiver sido acoplado em engate operável com a estrutura 2680, a barra de fixação de fechamento 1764 é impedida de se mover na direção distal "D" pelo ombro 2696. Consulte a Figura 81. À medida que o módulo de fixação de haste 1920’ é inserido em engate operável com o módulo de fixação de estrutura 2684, o braço de garra 1961 que se projeta em sentido proximal a partir da garra de fixação de tubo de fechamento 1960 capturará a patilha de fixação 1766 na barra de fixação de fechamento 1764 e moverá a barra de fixação de fechamento 1764 para a posição "destravada" mostrada nas Figuras 82 e 83. Conforme pode ser visto particularmente na Figura 82, quando na posição destravada, a barra de fixação do fechamento 1764 está localizada abaixo do ombro 2696 no módulo de fixação de estrutura 2684’. Quando a barra de fixação do fechamento está na posição destravada, ela pode ser avançada distalmente quando o sistema de acionamento de fechamento 1750 é ativado pressionando o gatilho de atuação 1752.[0307] Figures 81 to 85 illustrate another locking assembly 2690' to prevent inadvertent actuation of the closing drive system 1750 until the interchangeable rod assembly 1900' has been engaged in operable engagement with the frame 2680. In at least In one way, a locking shoulder 2696 is formed on the frame attachment module or frame attachment portion 2684' such that when the interchangeable rod assembly 1900' has not been engaged in operable engagement with the frame 2680, the 1764 Closing Attachment Bar is prevented from moving in the distal "D" direction by the 2696 shoulder. See Figure 81. As the 1920' Stem Attachment Module is inserted into operable engagement with the Frame Attachment Module 2684, jaw arm 1961 protruding proximally from closing tube clamping jaw 1960 will capture clamping lug 1766 on clamping clamping bar 1764 and moving clamping clamping bar 17 64 to the "unlocked" position shown in Figures 82 and 83. As can be seen particularly in Figure 82, when in the unlocked position, the lock attachment bar 1764 is located below the shoulder 2696 on the frame attachment module 2684'. When the lock attachment bar is in the unlocked position, it can be advanced distally when the 1750 lock drive system is activated by pressing the 1752 actuation trigger.

[0308] As Figuras 86 a 91 ilustram um outro conjunto de haste in- tercambiável 1900” e o cabo 2642 que utiliza um conjunto de trava- mento 2700 para impedir a atuação inadvertida do sistema de aciona-mento de fechamento 1750”. Como pode ser visto nas Figuras 88 e 89, uma forma do conjunto de travamento 2700 inclui um elemento deslizante atuador 2720 que descansa de maneira deslizante em um base de travamento que se estende distalmente 2710 formada no módulo de fixação de estrutura ou porção de fixação de estrutura 2684”. Em particular, em ao menos uma forma, o elemento deslizante atuador 2720 tem duas orelhas deslizantes que se projetam lateralmente 2722 e são recebidas nas fendas correspondentes 2712, formadas na base de travamento 2710. Consulte a Figura 86. O elemento deslizante atu- ador 2720 é acoplado de modo pivotante à barra de fixação de fechamento 1764” do sistema de acionamento de fechamento 1750” e tem um bolso de atuador 2724 formado no mesmo que é adaptado para receber uma orelha de atuador em projeção descendente 2702 na garra de fixação de tubo de fechamento 1960’. Assim como com a garra de fixação de tubo de fechamento 1960 descrita acima, a garra de fechamento de fixação do tubo de fechamento 1960’ é afixada de modo giratório à luva externa 1950, nas várias maneiras descritas na presente invenção, e é móvel axialmente no interior do módulo de fixação de haste 1920’.[0308] Figures 86 to 91 illustrate another 1900” interchangeable rod assembly and 2642 cable that uses a 2700 locking assembly to prevent inadvertent actuation of the 1750” closing actuation system. As can be seen in Figures 88 and 89, one form of locking assembly 2700 includes a sliding actuator 2720 that slidably rests on a distally extending locking base 2710 formed in the frame attachment module or frame attachment portion. structure 2684”. In particular, in at least one form, actuator slide 2720 has two laterally projecting slide lugs 2722 and are received in corresponding slots 2712 formed in locking base 2710. See Figure 86. Actuator slider 2720 is pivotally coupled to the closure clamp bar 1764" of the 1750" closure drive system and has an actuator pocket 2724 formed therein which is adapted to receive a downwardly projecting actuator ear 2702 on the tube clamp jaw closing 1960'. As with the closure tube clamping jaw 1960 described above, the closure tube clamping clamp 1960' is pivotally attached to the outer sleeve 1950 in the various ways described in the present invention and is axially movable in the inside the 1920' rod clamp module.

[0309] Como pode ser visto nas Figuras 88 a 89, o conjunto de travamento 2700 pode incluir, também, um elemento de travamento móvel 2730, recebido em uma cavidade 2714 formada na base de tra- vamento 2710. O elemento de travamento 2730 tem uma porção de travamento 2732 dimensionada para se estender até o interior do bolso de atuador 2724, de mondo que quando estiver na posição "travado", o elemento de travamento 2730 impeça o movimento distal do atuador elemento deslizante 2720 em relação à base de travamento 2710. Como pode ser visto mais particularmente Figura 89, é fornecida uma mola de travamento 2734 na cavidade 2714 para tracionar o elemento de travamento 2730 à posição travado.[0309] As can be seen in Figures 88 to 89, the locking assembly 2700 may also include a movable locking element 2730, received in a cavity 2714 formed in the locking base 2710. The locking element 2730 has a locking portion 2732 sized to extend into the actuator pocket 2724 such that when in the "locked" position, the locking member 2730 prevents distal movement of the actuator sliding member 2720 relative to the locking base 2710 As can be seen more particularly in Figure 89, a locking spring 2734 is provided in the cavity 2714 to traction the locking member 2730 to the locked position.

[0310] A Figura 89 ilustra o conjunto de travamento 2700 na posi ção travado. Quando está nessa posição, a porção de travamento 2732 está localizada no bolso de atuador 2724 e, assim, impede o movimento distal do elemento deslizante atuador 2720. Dessa forma, se o médico tentar acionar o sistema de acionamento de fechamento 1750” pressionando o gatilho de fechamento 1752, a porção de travamento 2732 impedirá o avanço do elemento deslizante 2720. A Figura 90 ilus-tra a posição do elemento de travamento 2730 depois de a orelha de atuador 2702 na garra do tubo de fechamento 1960’ ter sido inserida no bolso de atuador 2724 e ter tracionado o elemento de travamento 2370 para a posição "destravada" no fundo da cavidade 2714 em que o elemento deslizante atuador 2720 pode ser avançado em sentido distal. A Figura 91 ilustra a posição do elemento deslizante atuador 2720 depois de o gatilho de fechamento 1752 ser completamente pressionado para, assim, avançar axialmente a garra de fixação de tubo de fechamento 1960’ e a luva externa 1950 fixada à mesma.[0310] Figure 89 illustrates the 2700 lock assembly in the locked position. When in this position, the locking portion 2732 is located in the actuator pocket 2724 and thus prevents distal movement of the actuator slider 2720. That way, if the clinician attempts to engage the 1750” closure drive system by pressing the trigger 1752, the locking portion 2732 will prevent the advancement of the sliding element 2720. Figure 90 illustrates the position of the locking element 2730 after the actuator ear 2702 on the closure tube jaw 1960' has been inserted into the pocket. actuator 2724 and has pulled the locking element 2370 to the "unlocked" position at the bottom of the cavity 2714 in which the actuator slider 2720 can be advanced distally. Figure 91 illustrates the position of the actuator slider 2720 after the closing trigger 1752 is fully depressed to thereby axially advance the closing tube clamping jaw 1960' and the outer sleeve 1950 affixed thereto.

[0311] As Figuras 92 a 98 ilustram um outro conjunto de haste in- tercambiável 1900” e o cabo 2642 que utiliza um conjunto de trava- mento 2800 para impedir a atuação inadvertida do sistema de aciona-mento de fechamento 1750”. O sistema de acionamento de fechamento 1750” pode ser similar aos sistemas de acionamento de fechamento 1050 e 1750 descritos acima e inclui um gatilho de fechamento 1752 e um sistema articulado de fechamento 1760’. O sistema articulado de fechamento 1760' pode incluir uma articulação de fechamento 1762' acoplada de modo articulado à barra de fixação de fechamento 1764. Além disso, o elemento deslizante atuador 2720 pode ser fixado de modo pivotante à barra de fixação de fechamento 1764 e também pode descansar de maneira deslizante em uma base de travamento que se estende distalmente 2710’ formada no módulo de fixação de estrutura 2684”. Em particular, em ao menos uma forma, o elemento deslizante atuador 2720 tem duas orelhas deslizantes que se projetam lateralmente 2722 e são recebidas nas fendas correspondentes 2712, formadas na base de travamento 2710. Consulte a Figura 92. O elemento deslizante atuador 2720 é acoplado de modo pivotante à barra de fixação de fechamento 1764 do sistema de acionamento de fecha- mento 1750” e tem um bolso de atuador 2724 formado no mesmo que é adaptado para receber uma orelha de atuador em projeção descendente 2702 na garra de fixação de tubo de fechamento 1960’. Assim como com a garra de fixação de tubo de fechamento 1960 descrita acima, a garra de fechamento de fixação do tubo de fechamento 1960’ é afixada de maneira giratória à luva externa 1950, nas várias maneiras descritas na presente invenção, e é móvel axialmente no interior do módulo de fixação de haste 1920”.[0311] Figures 92 to 98 illustrate another 1900” interchangeable rod assembly and 2642 cable that uses a 2800 locking assembly to prevent inadvertent actuation of the 1750” closing actuation system. The 1750" lock drive system may be similar to the 1050 and 1750 lock drive systems described above and includes a lock trigger 1752 and a lock linkage 1760'. Lock hinge system 1760' may include a lock hinge 1762' pivotally coupled to lock attachment bar 1764. In addition, actuator slide member 2720 may be pivotally secured to lock attachment bar 1764 as well as may rest slidably on a distally extending locking base 2710' formed in frame attachment module 2684”. In particular, in at least one form, actuator slider 2720 has two laterally projecting slider lugs 2722 and are received in corresponding slots 2712 formed in locking base 2710. See Figure 92. Actuator slider 2720 is coupled pivotally to the closure attachment bar 1764 of the 1750” closure drive system and has an actuator pocket 2724 formed therein which is adapted to receive a downwardly projecting actuator ear 2702 on the tube clamp jaw 2702. closing 1960'. As with the closure tube clamping jaw 1960 described above, the closure tube clamping jaw 1960' is pivotally attached to the outer sleeve 1950 in the various ways described in the present invention and is axially movable in the inside the 1920” rod clamp module.

[0312] Em várias formas, o conjunto de travamento 2800 pode in cluir adicionalmente um barra de travamento ou elemento de trava- mento móvel 2802 que é fixado de modo pivotante ao módulo de fixação de estrutura 2684”. Por exemplo, a barra de travamento 2802 pode ser montada de modo pivotante a um pino que se projeta lateralmente 2804 no módulo de fixação de estrutura 2684”. A barra de tra- vamento 2802 pode, ainda, ter um pino de travamento 2806 que se projeta de uma porção proximal dela e é configurado para estender-se ao interior de uma fenda de travamento 2808, fornecida na articulação de fechamento 1762’, quando o sistema de acionamento de fechamento 1750” não está ativado. Consulte a Figura 94. O pino de travamento 2806 pode estender-se através de uma fenda de travamento 2812 que é fornecida em uma placa lateral 2810 fixada à estrutura 2680’. A fenda de travamento 2812 pode servir para orientar o pino de travamento 2806 entre as posições travada (Figuras 92 a 94) e as posições não travada (Figuras 95 a 98).[0312] In various forms, the locking assembly 2800 may additionally include a locking bar or movable locking element 2802 which is pivotally secured to the frame clamping module 2684”. For example, locking bar 2802 may be pivotally mounted to a laterally projecting pin 2804 on frame attachment module 2684". Locking bar 2802 may further have a locking pin 2806 which projects from a proximal portion thereof and is configured to extend into a locking slot 2808 provided in locking hinge 1762' when the 1750” closing drive system is not activated. See Figure 94. Locking pin 2806 may extend through a locking slot 2812 which is provided in a side plate 2810 secured to frame 2680'. Locking slot 2812 can serve to guide locking pin 2806 between locked positions (Figures 92 to 94) and non-locked positions (Figures 95 to 98).

[0313] Quando o conjunto travamento está na posição travado, o pino de travamento 2806 é recebido na fenda de travamento em 2808 na articulação de fechamento 1762’. Quando está nessa posição, o pino de travamento impede o movimento do sistema articulado de fechamento 1760’. Dessa forma, se o médico tentar acionar o sistema de acionamento de fechamento 1750” pressionado o gatilho de fecha- mento 1752, o pino de travamento 2806 impedirá o movimento da arti-culação de fechamento 1762 e, por fim, impedirá o avanço do elemento deslizante 2720. As Figuras 95 a 98 ilustram a posição da barra de travamento 2602 depois do módulo de conexão de haste 1920” foi acoplado em engate operável com o módulo de fixação de estrutura 2684”. Quando está nessa posição, uma porção de liberação da trava 2820 no módulo de fixação de estrutura 2684” entra em contato com a barra de travamento 2802 e faz com que se revolva para, assim, mover o pino de travamento 2806 para fora da fenda de travamento 2808 na articulação de fechamento 1762’. Também como pode ser visto nas Figuras 97 e 98, quando o módulo de fixação de haste 1920” tiver sido acoplado em engate operável com o módulo de fixação de estrutura 2684”, a orelha de atuador 2702 na garra do tubo de fechamento 1960’ está assentada no bolso de atuador 2724 no elemento deslizante do atuador 2720. A Figura 98 ilustra a posição do elemento deslizante do atuador 2720 depois de o gatilho de fechamento 1752 ser completamente pressionado para, assim, avançar axialmente a garra de fixação de tubo de fechamento 1960’ e a luva externa 1950 fixada à mesma em direção distal "D".[0313] When the locking assembly is in the locked position, the locking pin 2806 is received in the locking slot at 2808 in the closing hinge 1762'. When in this position, the locking pin prevents movement of the 1760' locking linkage system. In this way, if the clinician tries to activate the closing actuation system 1750” by pressing the closing trigger 1752, the locking pin 2806 will prevent the movement of the closing joint 1762 and, finally, will prevent the advancement of the element. slider 2720. Figures 95 through 98 illustrate the position of the locking bar 2602 after the 1920” rod connection module has been engaged in operable engagement with the 2684” frame attachment module. When in this position, a latch release portion 2820 on the frame clamping module 2684" contacts the locking bar 2802 and causes it to revolve to thereby move the locking pin 2806 out of the locking slot. lock 2808 on closing hinge 1762'. Also as can be seen in Figures 97 and 98, when the rod clamp module 1920” has been coupled in operable engagement with the frame clamp module 2684”, the actuator ear 2702 on the clamp tube 1960' is seated in actuator pocket 2724 on actuator slider 2720. Figure 98 illustrates the position of actuator slider 2720 after closing trigger 1752 is fully depressed to thereby axially advance the closing tube clamp jaw 1960 ' and the outer sleeve 1950 attached thereto in the distal direction "D".

[0314] Agora com referência às Figuras 99 a 101, é mostrado um conjunto de travamento da haste 2900 que é configurado para impedir o movimento axial do elemento de disparo 1270, exceto se o conjunto de haste intercambiável tiver sido acoplado em engate operável com o instrumento cirúrgico. Mais particularmente, o conjunto de travamento da haste 2900 pode impedir o movimento axial do elemento de disparo 1270, exceto se o elemento de disparo tiver sido acoplado em engate operável com o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 (o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 pode ser visto na Figura 88). Em ao menos uma forma, o conjunto de tra- vamento da haste 2900 pode compreender um elemento de travamen- to ou uma placa de travamento de haste 2902 que tenha um furo de folga de haste 2904 em seu meio e seja sustentado por uma porção de estrutura ou do módulo de fixação de haste 1920”, permitindo o deslo-camento deslizante nas direções "LD" substancialmente transversais ao eixo de haste SA-SA. Consulte a Figura 99. A placa de travamento de haste 2902 pode, por exemplo, mover-se desde uma posição travada mostrada na Figura 100, sendo que a placa de travamento de haste 2902 se estende ao interior da área rebaixada 1279 entre a pati- lha de fixação 1278 e a extremidade proximal 1277 da porção intermediária da haste de disparo 1272. Quando em posição travada, a placa de travamento de haste 2902 impede qualquer movimento axial da porção intermediária da haste de disparo 1272. A placa de travamento de haste 2902 pode ser tracionada na posição travada por uma mola de travamento 2906 ou outra disposição de tração. Observe que a Figura 99 ilustra a placa de travamento 2902 em uma configuração destravada para fins de clareza. Quando o conjunto de haste intercambiá- vel não está fixado a um instrumento cirúrgico, a placa de travamento 2902 é tracionada para a posição travada conforme mostrado na Figura 100. Será entendido que essa disposição impede o movimento axial inadvertido do elemento de disparo 1270 quando o conjunto de haste intercambiável não estiver fixado de modo operável ao instrumento cirúrgico (por exemplo, instrumento manual, sistema robótico, etc.).[0314] Now with reference to Figures 99 to 101, a rod locking assembly 2900 is shown which is configured to prevent axial movement of the trigger element 1270, unless the interchangeable rod assembly has been coupled in operable engagement with the surgical instrument. More particularly, the rod locking assembly 2900 may prevent axial movement of the trigger element 1270, unless the trigger element has been engaged in operable engagement with the longitudinally movable drive member 1110 (the longitudinally movable drive member 1110 may be seen in Figure 88). In at least one form, the stem locking assembly 2900 may comprise a locking member or a stem locking plate 2902 that has a stem clearance hole 2904 therein and is supported by a portion of structure or the 1920 rod fixing module”, allowing sliding displacement in the "LD" directions substantially transverse to the SA-SA rod axis. See Figure 99. The rod lock plate 2902 can, for example, move from a locked position shown in Figure 100, with the rod lock plate 2902 extending into the recessed area 1279 between the peg. locking collar 1278 and the proximal end 1277 of the intermediate portion of the firing rod 1272. When in the locked position, the rod locking plate 2902 prevents any axial movement of the intermediate portion of the firing rod 1272. The rod locking plate 2902 can be pulled into the locked position by a 2906 lock spring or other pulling arrangement. Note that Figure 99 illustrates the 2902 lock plate in an unlocked configuration for clarity. When the interchangeable rod assembly is not attached to a surgical instrument, the locking plate 2902 is pulled into the locked position as shown in Figure 100. It will be understood that this arrangement prevents inadvertent axial movement of the triggering element 1270 when the interchangeable stem assembly is not operably attached to the surgical instrument (e.g. hand instrument, robotic system, etc.).

[0315] Como discutido em detalhes acima, durante o acoplamento do conjunto de haste intercambiável ao instrumento cirúrgico, a patilha de fixação 1278 na extremidade da porção intermediária da haste de disparo 1272 entra em um berço 1113 na extremidade distal do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110. Consulte a Figura 88. Conforme a patilha de fixação 1278 entra no berço 1113, a extremidade distal do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110 entra em contato com a placa de travamento de haste 2902 e a move para uma posição não travada (Figura 101), em que a extremidade distal do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110 e a extremidade proximal 1277 da porção de haste de disparo intermediária 1272 pode axialmente mover-se no furo de folga da haste 2904 em resposta aos movimentos de atuação aplicados no membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110.[0315] As discussed in detail above, during coupling of the interchangeable rod assembly to the surgical instrument, the securing tab 1278 at the end of the middle portion of the firing rod 1272 enters a cradle 1113 at the distal end of the longitudinally movable drive member 1110. See Figure 88. As securing tab 1278 enters cradle 1113, the distal end of longitudinally movable drive member 1110 contacts rod locking plate 2902 and moves it to an unlatched position (Figure 101). ), wherein the distal end of the longitudinally movable drive member 1110 and the proximal end 1277 of the intermediate firing rod portion 1272 can axially move in the clearance hole of the rod 2904 in response to actuation movements applied to the drive member longitudinally movable 1110.

[0316] Voltando às Figuras 102 a 112, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 10000 e/ou qualquer outro instrumento cirúrgico, como o sistema de instrumento cirúrgico 1000, por exemplo, pode compreender uma haste 10010 e um atuador de extremidade 10020, sendo que o atuador de extremidade 10020 pode ser articulado em relação à haste 10010. Além do que foi dito, o instrumento cirúrgico 10000 pode compreender um conjunto de haste que compreende a haste 10010 e o atuador de extremidade 10020, sendo que o conjunto de haste pode ser fixado de modo removível a um cabo do instrumento cirúrgico 10000. Com referência às Figuras 102 a 104 principalmente, a haste 10010 pode compreender uma estrutura de haste 10012, e o atuador de extremidade 10020 pode compreender uma estrutura de atuador de extremidade 10022, sendo que a estrutura de atuador de extremidade 10022 pode ser acoplada à estrutura da haste 10012 de modo giratório em torno de uma junta de articulação 10090. Com respeito à junta de articulação 10090, em ao menos um exemplo, a estrutura da haste 10012 pode compreender um pino pivotante 10014 que pode ser recebido no interior de uma abertura pivotante 10024, definida na estrutura de atuador de extremidade 10022. A estrutura de atu- ador de extremidade 10022 pode compreender adicionalmente um pino de acionamento 10021, que se estende a partir dela e pode ser engatado de modo operável com um acionador de articulação. O pino de acionamento 10021 pode ser configurado para receber uma força aplicada a ele e, dependendo da direção em que a força é aplicada no pi no de direção 10021, girar o atuador de extremidade 10020 em uma primeira direção ou uma segunda direção oposta. Mais particularmente, quando uma força é aplicada ao pino de acionamento 10021 na direção distal pelo acionador de articulação, o acionador de articulação pode empurrar o pino de acionamento 10021 em torno do pino pivo- tante 10014 e, de modo similar, quando uma força é aplicada ao pino de acionamento 10021 na direção proximal pelo acionador de articulação, o acionador de articulação pode puxar o pino de acionamento 10021 em torno do pino pivotante 10014 na direção oposta, por exemplo. Na medida em que o pino de acionamento 10021 deveria ser colocado no lado oposto da junta de articulação 10090, por exemplo, os movimentos distal e proximal do acionador de articulação produziriam um efeito oposto no atuador de extremidade 10020.[0316] Returning to Figures 102 to 112, a surgical instrument, such as the surgical instrument 10000 and/or any other surgical instrument, such as the surgical instrument system 1000, for example, may comprise a rod 10010 and an end actuator 10020, wherein end actuator 10020 may be pivotable with respect to stem 10010. In addition to the foregoing, surgical instrument 10000 may comprise a stem assembly comprising stem 10010 and end actuator 10020, wherein the stem assembly may be removably attached to a handle of the surgical instrument 10000. Referring to Figures 102 to 104 primarily, the stem 10010 may comprise a stem structure 10012, and the end actuator 10020 may comprise an end actuator structure 10022, wherein the end actuator frame 10022 may be pivotally coupled to the stem frame 10012 about a pivot joint 10090. With respect to pivot joint 10090, in at least one example, the rod structure 10012 may comprise a pivot pin 10014 which can be received within a pivot opening 10024 defined in the end actuator structure 10022. end 10022 may further comprise a drive pin 10021 extending therefrom and operablely engaged with a pivot driver. Drive pin 10021 can be configured to receive a force applied to it and, depending on the direction in which the force is applied to direction pin 10021, rotate end actuator 10020 in a first direction or an opposite second direction. More particularly, when a force is applied to drive pin 10021 in the distal direction by the pivot driver, the pivot driver can push drive pin 10021 around pivot pin 10014, and similarly when a force is applied. applied to drive pin 10021 in the proximal direction by the pivot driver, the pivot driver can pull drive pin 10021 around pivot pin 10014 in the opposite direction, for example. As the drive pin 10021 should be placed on the opposite side of the pivot joint 10090, for example, the distal and proximal movement of the pivot driver would have an opposite effect on the end actuator 10020.

[0317] Além do que foi dito, novamente com referência às Figuras 102 a 104, o instrumento cirúrgico 10000 pode compreender um sistema acionador de articulação, incluindo um acionador de articulação proximal 10030 e um acionador de articulação distal 10040. Quando uma força motriz é transmitida para o acionador de articulação proximal 10030, seja na direção proximal, seja na direção distal, a força motriz pode ser transmitida para o acionador de articulação distal 10040 por meio de uma trava de articulação 10050, conforme descrito em mais detalhes logo abaixo. Em várias circunstâncias, além do que foi dito acima, um elemento de disparo 10060 do instrumento cirúrgico 10000 pode ser usado para conferir essa força motriz ao acionador de articulação proximal 10040. Por exemplo, com referência principalmen-te às Figuras 102 a 112, o instrumento cirúrgico 10000 pode compre-ender um sistema de embreagem 10070, que pode ser configurado para conectar seletivamente o acionador de articulação proximal 10030 ao elemento de disparo 10060, de modo que o movimento do elemento de disparo 10060 possa ser transmitido ao acionador de arti- culação proximal 10030. Durante o uso, o sistema de embreagem 10070 pode ser móvel entre um estado engatado (Figuras 102 a 108 e 111) no qual o acionador de articulação proximal 10030 é operacionalmente engatado com o elemento de disparo 10060 e um estado desengatado (Figuras 109, 110, e 112) no qual o acionador de articulação proximal 10030 é não operacionalmente engatado com o elemento de disparo 10060. Em várias circunstâncias, o sistema de embreagem 10070 pode compreender um elemento de engate 10072, que pode ser configurado para conectar diretamente acionador de articulação proximal 10030 ao elemento de disparo 10060. O elemento de engate 10072 pode compreender ao menos um dente de acionamento 10073 que pode ser recebido em uma reentrância de acionamento 10062 definida no elemento de disparo 10060 quando o sistema de embreagem 10070 está em estado engatado. Em determinadas circunstâncias, com referência principalmente às Figuras 28 e 31, o elemento de engate 10072 pode compreender um primeiro dente de acionamento 10073, que se estende para um lado do acionador de articulação proximal 10030, e um segundo dente de acionamento 10073, que se estende para o outro lado do acionador de articulação proximal 10030, de forma a engatar a reentrância de acionamento 10062 definida no elemento de disparo 10060.[0317] In addition to the foregoing, again with reference to Figures 102 to 104, the surgical instrument 10000 may comprise a joint driver system, including a proximal joint driver 10030 and a distal joint driver 10040. When a driving force is transmitted to the proximal joint driver 10030 in either the proximal or the distal direction, motive force may be transmitted to the distal joint driver 10040 via a joint lock 10050, as described in more detail below. In various circumstances, in addition to the above, a trigger element 10060 of the surgical instrument 10000 may be used to impart such driving force to the proximal joint driver 10040. For example, with reference primarily to Figures 102 to 112, the surgical instrument 10000 may comprise a clutch system 10070, which may be configured to selectively connect proximal linkage driver 10030 to trigger element 10060 such that motion of trigger element 10060 can be transmitted to trigger trigger 10060. proximal linkage 10030. During use, the clutch system 10070 may be movable between an engaged state (Figures 102 to 108 and 111) in which the proximal linkage driver 10030 is operatively engaged with the trigger element 10060 and a disengaged state ( Figures 109, 110, and 112) in which the proximal linkage driver 10030 is non-operationally engaged with the trigger element 10060. In these instances, the clutch system 10070 may comprise an engagement element 10072 which may be configured to directly connect proximal linkage driver 10030 to the trigger element 10060. The engagement element 10072 may comprise at least one drive tooth 10073 which may be received in a drive recess 10062 defined in trigger element 10060 when clutch system 10070 is in an engaged state. In certain circumstances, referring primarily to Figures 28 and 31, the engagement element 10072 may comprise a first drive tooth 10073, which extends to one side of the proximal pivot drive 10030, and a second drive tooth 10073, which extends to the other side of the proximal hinge driver 10030 so as to engage the drive recess 10062 defined in the trigger element 10060.

[0318] Adicionalmente ao acima, novamente com referência às Fi guras 102 a 112, o sistema de embreagem 10070 pode ainda compre-ender um elemento atuador 10074 que pode ser configurado para girar ou pivotar o elemento de engate 10072 em torno de um pino de pivô 10071 montado a uma extremidade proximal 10039 (Figura 104A) do acionador de articulação proximal 10030. O elemento atuador 10074 pode compreender uma primeira saliência, ou saliência externa, 10076 e uma segunda saliência, ou saliência interna, 10077 entre as quais pode estar definida uma reentrância 10078, configurada para receber um braço de controle 10079 definido no elemento de engate 10072. Quando o elemento atuador 10074 é girado para fora do elemento de disparo 10060, ou seja, na direção contrária do eixo longitudinal da haste 10010, a saliência interna 10077 pode entrar em contato com o braço de controle 10079 do elemento de engate 10072 e girar o elemento de engate 10072 no sentido oposto do elemento de disparo 10060, de forma a mover o dente de acionamento 10073 para fora do entalhe de acionamento 10062 e, como resultado, desengatar o elemento de engate 10072 do elemento de disparo 10060. Concomitantemente, o elemento de engate 10072 também pode ser desengatado do acionador de articulação proximal 10030. Em ao menos uma circunstância, o acionador de articulação proximal 10030 pode compreender um entalhe de acionamento 10035 definido nele, o qual também pode ser configurado para receber uma porção dos dentes de acionamento 10073 quando o elemento de engate 10072 estiver em uma posição engatada, de modo similar ao que foi dito acima, os dentes de articulação 10073 podem ser removidos do entalhe de acionamento quando o 10035 elemento de engate 10072 for movido para a posição desengatada. Em outras determinadas circunstâncias, com referência à Figura 108 principalmente, os dentes de acionamento 10073 podem definir uma reentrância 10083 entre os mesmos, a qual pode ser recebida no entalhe de acionamento 10035. Em ambos os casos, de certo modo, o elemento de engate 10072 pode ser configurado para, um, engatar simultaneamente o entalhe de acionamento 10035 no aciona- dor de articulação proximal 10030 e o entalhe de acionamento 10062 no elemento de disparo 10060, quando o elemento de engate 10072 está em sua posição engatada e, dois, ser simultaneamente desengatado do entalhe de acionamento 10035 e do entalhe de acionamento 10062, quando o elemento de engate 10072 for movido para sua posição desengatada. Ainda com referência à Figura às Figuras 102 a 104, o elemento atuador 10074 pode ser montado de modo giratório ou ar-ticulado em um compartimento que circunde ao menos parcialmente a haste 10010 por meio de um pino pivotante 10075. Em algumas cir-cunstâncias, o pino pivotante 10075 pode ser montado na estrutura de um cabo 10001, e/ou um compartimento de cabo circundando a estrutura de cabo 10001, como um compartimento de cabo incluindo as porções 11002 e 11003, como ilustrado na Figura 131, por exemplo. O instrumento cirúrgico 10000 pode compreender adicionalmente uma mola de torção 10080 que circunde ao menos parcialmente o dito pino pivotante 10075, a qual pode ser configurada para aplicar uma tração giratória ao elemento atuador 10074 de forma a tracionar o atuador 10074 e o elemento de engate 10072 em direção ao elemento de disparo 10060 e tracionar o elemento de engate 10072 à sua posição engatada. Para essa finalidade, a saliência externa 10076 do elemento atuador 10074 pode entrar em contato com o braço de controle 10079 do elemento de engate 10072 e revolver o elemento de engate 10072 para dentro em torno do pino pivotante 10071.[0318] In addition to the above, again with reference to Figures 102 to 112, the clutch system 10070 may further comprise an actuator element 10074 which may be configured to rotate or pivot the engagement element 10072 about a pivot pin. pivot 10071 mounted to a proximal end 10039 (Figure 104A) of proximal hinge driver 10030. Actuator member 10074 may comprise a first ridge, or outer ridge, 10076 and a second ridge, or internal ridge, 10077 between which may be defined a recess 10078 configured to receive a control arm 10079 defined in the engagement element 10072. When the actuator element 10074 is rotated away from the trigger element 10060, i.e. in the opposite direction of the longitudinal axis of the rod 10010, the inner projection 10077 can contact the control arm 10079 of the coupling element 10072 and rotate the coupling element 10072 in the opposite direction of the trigger element 10060, d and such as to move the drive tooth 10073 out of the drive notch 10062 and, as a result, disengage the latching element 10072 from the firing element 10060. Concurrently, the latching element 10072 may also be disengaged from the proximal hinge driver 10030 In at least one instance, the proximal linkage driver 10030 may comprise a drive notch 10035 defined therein, which may also be configured to receive a portion of drive teeth 10073 when the latching member 10072 is in an engaged position, similarly to the above, the pivot teeth 10073 can be removed from the drive notch when the 10035 latching element 10072 is moved to the disengaged position. In other certain circumstances, with reference to Fig. 108 primarily, the drive teeth 10073 may define a recess 10083 therebetween, which can be received in the drive notch 10035. In both cases, to a certain extent, the engagement element 10072 may be configured to, one, simultaneously engage the trigger notch 10035 on the proximal pivot trigger 10030 and the trigger notch 10062 on the trigger element 10060 when the engagement element 10072 is in its engaged position, and, two, be simultaneously disengaged from drive notch 10035 and drive notch 10062 when latching member 10072 is moved to its disengaged position. Still referring to Figures 102 to 104, the actuator element 10074 can be pivotally or pivotally mounted in a housing that at least partially surrounds the stem 10010 by means of a pivot pin 10075. In some circumstances, pivot pin 10075 may be mounted to a cable structure 10001, and/or a cable compartment surrounding the cable structure 10001, such as a cable compartment including portions 11002 and 11003, as illustrated in Figure 131, for example. Surgical instrument 10000 may further comprise a torsion spring 10080 which at least partially surrounds said pivot pin 10075, which may be configured to apply pivotal traction to actuator element 10074 so as to traction actuator 10074 and engagement element 10072 towards the triggering element 10060 and pulling the latching element 10072 into its engaged position. To that end, the outer boss 10076 of the actuator element 10074 can contact the control arm 10079 of the latch element 10072 and revolve the latch element 10072 inwardly around the pivot pin 10071.

[0319] Quando as Figuras 108 e 109 são comparadas, adicional mente ao acima, o leitor notará que o sistema de embreagem 10070 foi movido entre seu estado engatado (Figura 108) e seu estado desengatado (Figura 109). Uma comparação similar pode ser feito entre as Figuras 111 e 112 em que o leitor reconhecerá que um tubo de fechamento 10015 da haste 10010 foi avançado de uma posição proximal (Figura 111) para uma posição distal (Figura 112) para mover o sistema de embreagem 10070 entre seu estado engatado (Figura 111) e seu estado desengatado (Figura 112). Mais particularmente, o elemento atuador 10074 pode incluir uma porção de seguidor de came 10081, que pode estar em contato com o tubo de fechamento 10015, e ser deslocado para sua posição desengatada quando o tubo de fechamento 10015 é avançado distalmente para fechar a bigorna, por exemplo, do atuador de extremidade 10020. A interação de um tubo de fechamento com uma bigorna é discutida em outra parte do presente pedido e não é repetida agora por motivos de brevidade. Em várias circunstâncias, com referência principalmente à Figura 107, a porção de seguidor de came 10081 do elemento atuador 10074 pode ser po-sicionada no interior de uma janela 10016 definida no tubo de fecha-mento 10015. Quando o sistema de embreagem 10070 está em estado engatado, a borda, ou parede lateral, 10017 da janela 10016 pode entrar em contato com a porção de seguidor de came 10081 e revolver o elemento atuador 10074 em torno do pino pivotante 10075. Com efeito, a parede lateral 10017 da janela 10016 pode atuar como um came conforme o tubo de fechamento 10015 é movido para sua posição distal ou fechada. Em ao menos uma circunstância, o elemento atuador 10074 pode compreender um batente que se estende a partir dele, o qual pode ser configurado para engatar um compartimento do cabo, por exemplo, e limitar o deslocamento do elemento atuador 10074. Em determinadas circunstâncias, o conjunto de haste pode incluir uma mola posicionada a meio caminho do compartimento do conjunto de haste e uma saliência 10082 que se estende a partir do elemento atuador 10074, a qual pode ser configurada para tracionar o elemento atuador 10074 para sua posição engatada. Na posição distal, fechada do tubo de fechamento 10015, discutida acima, o tubo de fechamento 10015 pode permanecer posicionado abaixo da porção de seguidor de came 10081 para sustentar o sistema de embreagem 10070 em seu estado desengatado. Em tal estado desengatado, o movimento do elemento de disparo 10060 não é transferido para o acionador de articulação proximal 10030 e/ou nenhuma outra porção do sistema de acionador de articulação. Quando o tubo de fechamento 10015 está recolhido em sua posição proximal ou aberta, o tubo de fechamento 10015 pode ser removido da parte inferior à porção de se- guidor de came 10081 do membro atuador 10074, de modo que a mola 10080 possa tracionar o elemento atuador 10074 de volta para o interior da janela 10016 e permitir que o sistema de embreagem 10070 entre novamente em seu estado engatado.[0319] When Figures 108 and 109 are compared, in addition to the above, the reader will notice that the clutch system 10070 has moved between its engaged state (Figure 108) and its disengaged state (Figure 109). A similar comparison can be made between Figures 111 and 112 where the reader will recognize that a closing tube 10015 of stem 10010 has been advanced from a proximal position (Figure 111) to a distal position (Figure 112) to move the clutch system. 10070 between its engaged state (Figure 111) and its disengaged state (Figure 112). More particularly, actuator member 10074 may include a cam follower portion 10081, which can be in contact with closure tube 10015, and be moved to its disengaged position when closure tube 10015 is advanced distally to close the anvil, for example, end actuator 10020. The interaction of a closure tube with an anvil is discussed elsewhere in the present application and is not repeated now for the sake of brevity. In various circumstances, referring primarily to Figure 107, the cam follower portion 10081 of the actuator element 10074 may be positioned within a window 10016 defined in the closure tube 10015. When the clutch system 10070 is in In the engaged state, the edge, or sidewall, 10017 of the window 10016 may contact the cam follower portion 10081 and revolve the actuator element 10074 around the pivot pin 10075. In effect, the sidewall 10017 of the window 10016 may act as a cam as the closure tube 10015 is moved to its distal or closed position. In at least one circumstance, the actuator element 10074 may comprise a stop extending therefrom, which may be configured to engage a cable housing, for example, and limit travel of the actuator element 10074. In certain circumstances, the Stem assembly may include a spring positioned midway into the stem assembly housing and a projection 10082 extending from actuator element 10074 which may be configured to traction actuator element 10074 into its engaged position. In the closed, distal position of closure tube 10015 discussed above, closure tube 10015 may remain positioned below cam follower portion 10081 to support clutch system 10070 in its disengaged state. In such a disengaged state, motion of the trigger element 10060 is not transferred to the proximal linkage driver 10030 and/or any other portion of the linkage driver system. When the closing tube 10015 is retracted in its proximal or open position, the closing tube 10015 can be removed from the bottom to the cam-follower portion 10081 of the actuator member 10074, so that the spring 10080 can pull the element. actuator 10074 back into window 10016 and allow clutch system 10070 to re-enter its engaged state.

[0320] Quando o acionador de articulação proximal 10030 está engatado de modo operável com o elemento de disparo 10060 por meio do sistema de embreagem 10070, além do que foi dito, o elemento de disparo 10060 pode mover o acionador de articulação proximal 10030 em sentido proximal e/ou distal. Por exemplo, o movimento proximal do elemento de disparo 10060 pode mover o acionador de articulação proximal 10030 em sentido proximal e, de modo similar, o movimento distal do elemento de disparo 10060 pode mover o aciona- dor de articulação proximal 10030 em sentido distal. Com referência principalmente às Figuras 102 a 104, o movimento do acionador de ar-ticulação proximal 10030, seja proximal, seja distal, pode destravar a trava de articulação 10050, conforme descrito em mais detalhes logo abaixo. Com referência principalmente à Figura 102, a trava de articu-lação 10050 pode compreender uma estrutura coextensiva com uma estrutura 10042 do acionador de articulação distal 10040. Coletiva-mente, a estrutura da trava de articulação 10050 e a estrutura 10042 podem ser chamadas em conjunto de estrutura na presente invenção 10042. A estrutura 10042 pode compreender uma primeira cavidade, ou cavidade distal, de travamento 10044 e uma segunda cavidade, ou cavidade proximal, de travamento 10046 nela definidas, sendo que a primeira cavidade de travamento 10044 e a segunda cavidade de tra- vamento 10046 podem ser separadas por um elemento de estrutura intermediário 10045. A trava de articulação 10050 pode ainda incluir ao menos um primeiro elemento de travamento 10054 posicionado ao menos parcialmente no interior da primeira cavidade de travamento 10044, o qual pode ser configurado para inibir ou impedir o movimento proximal do acionador de articulação distal 10040. Com respeito à mo-dalidade particular ilustrada nas Figuras 102 a 104, há três primeiros elementos de travamento 10054 posicionados no interior da primeira cavidade de travamento 10044, os quais podem todos agir de maneira semelhante, paralelamente, e podem agir em cooperação como um único elemento de travamento. São concebidas outras modalidades que podem usar mais de três ou menos de três primeiros elementos de travamento 10054. De modo similar, a trava de articulação 10050 pode incluir, ainda, ao menos um segundo elemento de travamento 10056 ao menos parcialmente posicionado no interior de uma segunda cavidade de travamento 10046, o qual pode ser configurado para inibir ou impedir o movimento distal do acionador de articulação distal 10040. Com respeito à modalidade especifica ilustrada nas Figuras 102 a 104, há três segundo elementos de travamento 10056 posicionados na segunda cavidade de travamento 10046 que podem agir de maneira paralela, similar, e podem co-operacionalmente agir como um elemento de travamento único. São concebidas outras modalidades que podem usar mais de três ou menos de três segundos elementos de travamento 10056.[0320] When proximal linkage driver 10030 is operably engaged with triggering element 10060 via clutch system 10070, in addition to the foregoing, triggering element 10060 can move proximal linkage trigger 10030 in a direction proximal and/or distal. For example, proximal movement of trigger 10060 can move proximal linkage driver 10030 proximally, and similarly, distal movement of trigger 10060 may move proximal linkage trigger 10030 distally. Referring primarily to Figures 102 through 104, movement of the proximal linkage driver 10030, either proximal or distal, can unlock the linkage lock 10050, as described in more detail below. Referring primarily to Figure 102, the hinge latch 10050 may comprise a structure coextensive with a frame 10042 of the distal hinge driver 10040. Collectively, the hinge latch frame 10050 and frame 10042 may be called together of frame in the present invention 10042. Frame 10042 may comprise a first locking cavity or distal cavity 10044 and a second locking cavity or proximal cavity 10046 defined therein, wherein the first locking cavity 10044 and the second cavity 10046 may be separated by an intermediate frame member 10045. The pivot lock 10050 may further include at least a first locking member 10054 positioned at least partially within the first locking cavity 10044, which may be configured to inhibit or impede proximal movement of the 10040 Distal Joint Driver. Regarding Modalida In particular illustrated in Figures 102 to 104, there are three first locking elements 10054 positioned within the first locking cavity 10044, which may all act similarly, in parallel, and may cooperate as a single locking element. Other embodiments are envisioned that may use more than three or fewer than three first locking elements 10054. Similarly, the pivot lock 10050 may further include at least one second locking element 10056 at least partially positioned within a second locking cavity 10046, which may be configured to inhibit or prevent distal movement of the distal joint driver 10040. With respect to the specific embodiment illustrated in Figures 102 to 104, there are three second locking elements 10056 positioned in the second locking cavity. 10046 that can act in parallel, similar, and can co-operationally act as a single locking element. Other embodiments are envisioned that may use more than three or less than three second locking elements 10056.

[0321] Além do que foi dito, com referência principalmente à Figu ra 104A, cada primeiro elemento de travamento 10054 pode compre-ender uma abertura de travamento 10052 e uma aba de travamento 10053. A aba de travamento 10053 pode estar disposta no interior da primeira cavidade de travamento 10044, e a abertura de travamento 10052 pode ser engatada de modo deslizante em um trilho da estrutura 10011, montado na estrutura da haste 10012. Novamente com referência à Figura 102, o trilho da estrutura 10011 se estende através das aberturas 10052 nos primeiros elementos de travamento 10054. Como o leitor observará, ainda com referência à Figura 102, os primeiros elementos de travamento 10054 não estão orientados em uma dispo- sição perpendicular ao trilho da estrutura 10011; em vez disso, os pri-meiros elementos de travamento 10054 estão dispostos e alinhados em um ângulo não perpendicular com respeito ao trilho da estrutura 10011, de modo que as bordas ou paredes laterais das aberturas de travamento 10052 estão engatadas no trilho da estrutura 10011. Além disso, a interação entre as paredes laterais das aberturas de trava- mento 10052 e o trilho de estrutura 10011 pode criar uma força de resistência ou atrito entre os mesmos, a qual pode inibir o movimento relativo entre os primeiros elementos de travamento 10054 e o trilho de estrutura 10011 e, como resultado, opor-se a uma força de compressão proximal P aplicada ao acionador de articulação distal 10040. Dito de outra forma, os primeiros elementos de travamento 10054 podem impedir ou ao menos inibir a rotação do atuador de extremidade 10020 na direção indicada pela seta 10002. Se for aplicado um torque no atuador de extremidade 10020 na direção na direção da seta 10002, será transmitida uma força de compressão proximal P a partir do pino de acionamento 10021 que se estende da estrutura 10022 do atuador de extremidade 10024 para a estrutura 10042 do acionador de articulação distal 10040. Em várias circunstâncias, o pino de acionamento 10021 pode ser recebido de maneira justa em uma fenda de pino 10043 definida na extremidade distal 10041 do acionador de articulação distal 10040 de modo que o pino de acionamento 10021 pode apoiar-se contra uma parede lateral proximal da fenda de pino 10043 e transmitir a força de compressão proximal P ao acionador de articulação distal 10040. Além do que foi dito, entretanto, a força de tração proximal P servirá apenas para amortecer o engate de travamento entre os primeiros elementos de travamento 10054 e o trilho da estrutura 10011. Mais particularmente, a força de compressão proximal P pode ser transmitida para as abas 10053 dos primeiros elementos de trava- mento 10054, o que pode fazer com que os primeiros elementos de travamento 10054 girem e diminuam o ângulo definido entre os primei-ros elementos de travamento 10054 e o trilho da estrutura 10011 e, como resultado, aumente o aperto entre as paredes laterais das aberturas de travamento 10052 e o trilho da estrutura 10011. Por fim, então, os primeiros elementos de travamento 10054 podem travar o movimento do acionador de articulação distal 10040 em uma direção.[0321] In addition to the foregoing, with reference primarily to Figure 104A, each first locking member 10054 may comprise a locking opening 10052 and a locking tab 10053. The locking tab 10053 may be disposed within the first locking cavity 10044, and locking aperture 10052 can be slidably engaged with a frame rail 10011 mounted on the rod frame 10012. Again referring to Figure 102, frame rail 10011 extends through apertures 10052 on the first locking elements 10054. As the reader will observe, still referring to Figure 102, the first locking elements 10054 are not oriented in an arrangement perpendicular to the frame rail 10011; rather, the first locking elements 10054 are arranged and aligned at a non-perpendicular angle with respect to the frame rail 10011, such that the edges or side walls of the locking apertures 10052 are engaged with the frame rail 10011. In addition, the interaction between the side walls of the locking apertures 10052 and the frame rail 10011 can create a resistance or friction force between them which can inhibit relative movement between the first locking elements 10054 and the frame rail 10011 and, as a result, oppose a proximal compressive force P applied to the distal joint driver 10040. In other words, the first locking elements 10054 can prevent or at least inhibit rotation of the end actuator 10020 in the direction indicated by arrow 10002. If torque is applied to end actuator 10020 in the direction in the direction of arrow 10002, a comp force is transmitted. proximal tension P from drive pin 10021 extending from frame 10022 of end actuator 10024 to frame 10042 of distal joint driver 10040. In various circumstances, drive pin 10021 may be snugly received in a slot of pin 10043 defined at the distal end 10041 of the distal joint driver 10040 so that the driving pin 10021 can rest against a proximal side wall of the pin slot 10043 and transmit the proximal compression force P to the distal joint driver 10040 In addition to the foregoing, however, the proximal pulling force P will only serve to dampen the locking engagement between the first locking elements 10054 and the frame rail 10011. More particularly, the proximal compressive force P may be transmitted to the tabs 10053 of the first locking elements 10054, which can cause the first locking elements 10054 to rotate and dim. Nune the angle defined between the first locking elements 10054 and the frame rail 10011 and, as a result, increase the tightness between the side walls of the locking openings 10052 and the frame rail 10011. Finally, then, the first ones locking elements 10054 can lock the movement of the distal joint driver 10040 in one direction.

[0322] Para liberar os primeiros elementos de travamento 10054 e permitir que o atuador de extremidade 10020 seja girado na direção indicada pela seta 10002, agora com referência à Figura 103, o acio- nador de articulação proximal 10030 pode ser puxado em sentido pro-ximal para endireitar, ou ao menos endireitar substancialmente, os primeiros elementos de travamento 10054 em posição perpendicular, ou ao menos praticamente perpendicular. Nessa posição, o aperto, ou força de resistência, entre as paredes laterais das aberturas de trava- mento 10052 e o trilho da estrutura 10011 pode ser reduzido suficientemente, ou eliminado, de modo que o acionador de articulação distal 10040 possa ser movido proximalmente. De forma endireitar os primeiros elementos de travamento 10054 na posição ilustrada Figura 103, o acionador de articulação proximal 10030 pode ser puxado proximal- mente de modo que um braço distal 10034 do acionador de articulação proximal 10030 entre em contato com os primeiros elementos de tra- vamento 10054 para puxar e girar os primeiros elementos de trava- mento 10054 para sua posição endireitada. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 10030 pode continuar a ser puxado proximalmente até que um braço proximal 10036, que se estende a partir do mesmo, entre em contato, ou fique contíguo a uma parede de acionamento proximal 10052 da estrutura 10042 e puxe a estrutura 10042 proximalmente para articular o atuador de extremidade 10002. Essencialmente, uma força de tração proximal pode ser aplicada do acionador de articulação proximal 10030 para o acionador de articula- ção distal 10040, por meio da interação entre o braço proximal 10036 e a parede de acionamento proximal 10052, sendo que tal força de tração pode ser transmitida, por intermédio da estrutura 10042, para o pino de acionamento 10021, para articular o atuador de extremidade 10020 na direção indicada pela seta 10002. Depois de o atuador de extremidade 10020 ter sido adequadamente articulado na direção da seta 10002, o acionador de articulação proximal 10040 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que a trava de articulação 10050 trave novamente o elemento de articulação distal 10040 e o atuador de extremidade 10020 em posição. Em várias circunstâncias, a trava de articulação 10050 pode compreender uma mola 10055 posicionada a meio caminho entre o grupo dos primeiros elementos de travamento 10054 e o grupo dos segundos elementos de travamento 10056, que pode ser comprimida quando os primeiros elementos de travamento 10054 forem endireitados para destravar o movimento proximal do acionador de articulação distal 10040, como discutido acima. Quando o acionador de articulação proximal 10030 é liberado, a mola 10055 pode se re-expandir resilientemente para empurrar os primeiros elementos de travamento 10054 para sua posição angulada ilustrada na Figura 102.[0322] To release the first locking elements 10054 and allow the End Actuator 10020 to be rotated in the direction indicated by the arrow 10002, now referring to Figure 103, the Proximal Pivot Actuator 10030 can be pulled forward. to straighten, or at least substantially straighten, the first locking elements 10054 in a perpendicular, or at least substantially perpendicular, position. In this position, the pinch, or resisting force, between the side walls of the locking apertures 10052 and the frame rail 10011 can be sufficiently reduced, or eliminated, so that the distal hinge driver 10040 can be moved proximally. In order to straighten the first locking elements 10054 in the position illustrated in Figure 103, the proximal linkage driver 10030 may be pulled proximally so that a distal arm 10034 of the proximal linkage driver 10030 contacts the first locking elements. 10054 to pull and rotate the first 10054 locking elements to their straightened position. In various circumstances, the proximal linkage driver 10030 may continue to be pulled proximally until a proximal arm 10036 extending therefrom contacts, or adjoins, a proximal drive wall 10052 of frame 10042 and pulls the frame 10042 proximally to pivot the end actuator 10002. Essentially, a proximal pulling force can be applied from the proximal joint driver 10030 to the distal joint driver 10040 through the interaction between the proximal arm 10036 and the wall. drive pin 10052, such pulling force being transmitted through frame 10042 to drive pin 10021 to pivot end actuator 10020 in the direction indicated by arrow 10002. After end actuator 10020 has been properly pivoted in the direction of arrow 10002, the proximal pivot driver 10040 can be released, under various circumstances, to allow pivot lock 10050 to relock distal pivot member 10040 and end actuator 10020 in position. In various circumstances, the pivot lock 10050 may comprise a spring 10055 positioned midway between the group of first locking elements 10054 and the group of second locking elements 10056, which may be compressed when the first locking elements 10054 are straightened. to unlock proximal movement of the distal joint driver 10040, as discussed above. When the proximal linkage driver 10030 is released, the spring 10055 can resiliently re-expand to push the first locking elements 10054 into their angled position illustrated in Figure 102.

[0323] Simultaneamente ao que foi dito acima, novamente com re ferência às Figuras 102 e 103, os segundos elementos de travamento 10056 podem permanecer em posição oblíqua enquanto os primeiros elementos de travamento 10054 são travados e destravados conforme descrito acima. O leitor entenderá que, embora os segundos elementos de travamento 10056 estejam dispostos e alinhados em posição oblíqua com respeito ao trilho de haste 10011, os segundos elementos de travamento 10056 não são configurados de forma a impedir, nem a impedir ao menos em grande parte, o movimento proximal do aciona- dor de articulação distal 10040. Quando o acionador de articulação distal 10040 e a trava de articulação 10050 são deslizados proximal- mente, como descrito acima, os segundos elementos de travamento 10056 pode correr distalmente ao longo do trilho da estrutura 10011 sem, em várias circunstâncias, alterar, ou ao menos sem alterar subs-tancialmente, seu alinhamento oblíquo com respeito ao trilho da estru-tura 10011. Embora os segundos elementos de travamento 10056 permitam o movimento proximal do acionador de articulação distal 10040 e da trava de articulação 10050, os segundos elementos de tra- vamento 10056 podem ser configurados para impedir, ou ao menos inibir, seletivamente o movimento distal do acionador de articulação distal 10040, conforme discutido em mais detalhes logo abaixo.[0323] Simultaneously with the above, again with reference to Figures 102 and 103, the second locking elements 10056 can remain in an oblique position while the first locking elements 10054 are locked and unlocked as described above. The reader will understand that, although the second locking elements 10056 are arranged and aligned in an oblique position with respect to the rod rail 10011, the second locking elements 10056 are not configured to prevent, or at least to a large extent, prevent, the proximal movement of the distal joint driver 10040. When the distal joint driver 10040 and the joint lock 10050 are slid proximally as described above, the second locking elements 10056 can run distally along the frame rail. 10011 without, in various circumstances, altering, or at least not substantially altering, its oblique alignment with respect to the frame rail 10011. Although the second locking elements 10056 allow proximal movement of the Distal Joint Driver 10040 and the 10050 pivot lock, the 10056 second locking elements can be configured to selectively prevent, or at least inhibit, the distal movement of the 10040 Distal Joint Driver, as discussed in more detail below.

[0324] Semelhantemente ao que foi dito acima, com referência principalmente à Figura 104A, cada segundo elemento de travamento 10056 pode compreender uma abertura de travamento 10057 e uma aba de travamento 10058. A aba de travamento 10058 pode estar disposta no interior da segunda cavidade de travamento 10046, e a abertura de travamento 10057 pode ser engatada de modo deslizante no trilho da estrutura 10011 montado na estrutura da haste 10012. Novamente com referência à Figura 102, o trilho da estrutura 10011 estende-se através das aberturas 10057 nos segundos elementos de tra- vamento 10056. Como o leitor observará, ainda com referência à Figura 102, os segundos elementos de travamento 10056 não estão orientados em uma disposição perpendicular com o trilho da estrutura 10011; em vez disso, os segundos elementos de travamento 10056 estão dispostos e alinhados em um ângulo não perpendicular com respeito ao trilho da estrutura 10011, de modo que as bordas ou paredes laterais das aberturas de travamento 10057 estão engatadas no trilho da estrutura 10011. Além disso, a interação entre as paredes laterais das aberturas de travamento 10057 e o trilho de estrutura 10011 pode criar uma força de resistência ou atrito os mesmos, a qual pode inibir o movimento relativo entre os segundos elementos de travamen- to 10056 e o trilho de estrutura 10011 e, como resultado, resistir a uma força distal D aplicada ao acionador de articulação distal 10040. Dito de outra forma, os segundos elementos de travamento 10056 podem impedir, ou ao menos inibir, a rotação do atuador de extremidade 10020 na direção indicada pela seta 10003. Se for aplicado um torque no atuador de extremidade 10020 na direção na direção da seta 10003, será transmitida uma força de tração distal D a partir pino de acionamento 10021, que se estende da estrutura 10022 do atuador de extremidade 10024 à estrutura 10042 do acionador de articulação distal 10040. Em várias circunstâncias, o pino de acionamento 10021 pode ser recebido sem folga em uma fenda de pino 10043 definida na extremidade distal 10041 do acionador de articulação distal 10040, de modo que o pino de acionamento 10021 possa apoiar-se contra uma parede lateral distal da fenda de pino 10043 e transmitir a força de tração distal D ao acionador de articulação distal 10040. Além do que foi dito, entretanto, a força de tração distal D servirá apenas para amortecer o engate de travamento entre os segundos elementos de trava- mento 10056 e o trilho da estrutura 10011. Mais particularmente, a força de tração distal D pode ser transmitida para as abas 10058 dos segundos elementos de travamento 10056, o que pode fazer com que os segundos elementos de travamento 10056 girem e diminuam o ângulo definido entre os segundos elementos de travamento 10056 e o trilho da estrutura 10011 e, como resultado, aumente o aperto entre as paredes laterais das aberturas de travamento 10057 e o trilho da estrutura 10011. Por fim, então, os segundos elementos de travamento 10056 podem travar o movimento do acionador de articulação distal 10040 em uma direção.[0324] Similar to the above, with reference primarily to Figure 104A, each second locking member 10056 may comprise a locking opening 10057 and a locking tab 10058. The locking tab 10058 may be disposed within the second cavity 10046, and locking aperture 10057 is slidably engaged with frame rail 10011 mounted on rod frame 10012. Again referring to Figure 102, frame rail 10011 extends through apertures 10057 in the second elements 10056. As the reader will observe, still referring to Figure 102, the second locking elements 10056 are not oriented in a perpendicular arrangement with the frame rail 10011; instead, the second locking elements 10056 are arranged and aligned at a non-perpendicular angle with respect to the frame rail 10011, so that the edges or side walls of the locking apertures 10057 are engaged with the frame rail 10011. Further , the interaction between the side walls of the locking openings 10057 and the frame rail 10011 can create a force of resistance or friction thereto, which can inhibit the relative movement between the second locking elements 10056 and the frame rail. 10011 and, as a result, resist a distal force D applied to the distal linkage driver 10040. In other words, the second locking elements 10056 can prevent, or at least inhibit, the rotation of the end actuator 10020 in the direction indicated by the arrow 10003. If torque is applied to end actuator 10020 in the direction in the direction of arrow 10003, a distal pulling force D is transmitted from pi drive pin 10021, which extends from frame 10022 of end actuator 10024 to frame 10042 of distal pivot driver 10040. In various circumstances, drive pin 10021 may be received without play in a pin slot 10043 defined at the distal end. 10041 of the distal joint driver 10040, so that the driving pin 10021 can rest against a distal side wall of the pin slot 10043 and transmit the distal pulling force D to the distal joint driver 10040. In addition to the foregoing , however, the distal pulling force D will only serve to dampen the locking engagement between the second locking elements 10056 and the frame rail 10011. More particularly, the distal pulling force D may be transmitted to the wings 10058 of the second locking elements 10056, which can cause the second locking elements 10056 to rotate and decreasing the angle set between the second locking elements 10056 and frame rail 10011 and, as a result, increase the tightness between the side walls of the locking apertures 10057 and the frame rail 10011. Finally, then, the second locking elements 10056 can stop the movement of the trigger actuator. distal joint 10040 in one direction.

[0325] De forma a liberar os segundos elementos de travamento 10056 e permitir que o atuador de extremidade 10020 seja girado na direção indicada pela seta 10003, agora com referência à Figura 104, o acionador de articulação proximal 10030 pode ser tracionado em sentido distal para endireitar, ou ao menos endireitar substancialmente, os segundos elementos de travamento 10056 em posição perpendicular, ou ao menos praticamente perpendicular. Nessa posição, o aperto, ou força de resistência, entre as paredes laterais das aberturas de travamento 10057 e o trilho da estrutura 10011 pode ser reduzido suficientemente, ou eliminado, de modo que o acionador de articulação distal 10040 possa ser movido distalmente. De forma endireitar os segundos elementos de travamento 10056 na posição ilustrada Figura 104, o acionador de articulação proximal 10030 pode ser empurrado distalmente de modo que o braço proximal 10036 do acionador de articulação proximal 10030 entre em contato com os segundos elementos de travamento 10056 empurrar e girar os segundos elementos de tra- vamento 10056 em sua posição endireitada. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 10030 pode continuar a ser puxado proximalmente até que um braço proximal 10034 que se estende a partir do mesmo entre em contato, ou fique contíguo a uma parede de acionamento distal 10051 da estrutura 10042 e puxe a estrutura 10042 proximalmente para articular o atuador de extremidade 10020. Essencialmente, uma força de compressão distal pode ser aplicada, a partir do acionador de articulação proximal 10030, ao acionador de articulação distal 10040, por meio da interação entre o braço distal 10034 e a parede de acionamento distal 10051, sendo que tal força de compressão pode ser transmitida, por intermédio da estrutura 10042, ao pino de acionamento 10021, para articular o atuador de extremidade 10020 na direção indicada pela seta 10003. Depois de o atuador de extremidade 10020 ter sido adequadamente articulado na direção da seta 10003, o acionador de articulação proximal 10040 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que a trava de articulação 10050 trave novamente o elemento de articulação distal 10040 e o atuador de extremidade 10020 em posição. Em várias circunstâncias, de modo semelhante ao exposto acima, a mola 10055 posicionada a meio caminho entre o grupo dos primeiros elementos de travamento 10054 e o grupo dos segundos elementos de travamento 10056 pode ser comprimida quando os segundos elementos de travamento 10056 são endireitados para destravar o movimento distal do acionador de articulação distal 10040, como discutido acima. Quando o acionador de articulação proximal 10040 é liberado, a mola 10055 pode expandir- se resilientemente para pressionar os segundos elementos de trava- mento 10056 a suas posições oblíquas, ilustrado na Figura 102.[0325] In order to release the second locking elements 10056 and allow the end actuator 10020 to be rotated in the direction indicated by the arrow 10003, now referring to Figure 104, the proximal linkage driver 10030 can be pulled distally to straightening, or at least substantially straightening, the second locking elements 10056 in a perpendicular, or at least substantially perpendicular, position. In this position, the pinch, or resisting force, between the side walls of the locking apertures 10057 and the frame rail 10011 can be sufficiently reduced, or eliminated, so that the distal hinge driver 10040 can be moved distally. In order to straighten the second locking elements 10056 in the position illustrated in Figure 104 , the proximal joint driver 10030 can be pushed distally so that the proximal arm 10036 of the proximal joint driver 10030 contacts the second locking elements 10056 by pushing and turn the second locking elements 10056 to their straightened position. In various circumstances, the proximal linkage driver 10030 may continue to be pulled proximally until a proximal arm 10034 extending therefrom contacts, or adjoins, a distal drive wall 10051 of the frame 10042 and pulls the frame. 10042 proximally to pivot the end actuator 10020. Essentially, a distal compressive force can be applied from the proximal pivot driver 10030 to the distal pivot driver 10040 through the interaction between the distal arm 10034 and the wall of distal drive 10051, such compression force being transmitted, via frame 10042, to drive pin 10021 to pivot end actuator 10020 in the direction indicated by arrow 10003. After end actuator 10020 has been properly hinged in the direction of arrow 10003, the proximal hinge driver 10040 can be released, under various circumstances, to to allow pivot lock 10050 to relock distal pivot member 10040 and end actuator 10020 in position. In various circumstances, similar to the above, the spring 10055 positioned midway between the group of first locking elements 10054 and the group of second locking elements 10056 may be compressed when the second locking elements 10056 are straightened to unlock the distal movement of the distal joint driver 10040, as discussed above. When the proximal linkage driver 10040 is released, the spring 10055 can resiliently expand to bias the second locking members 10056 into their slanted positions, illustrated in Figure 102.

[0326] Simultaneamente ao que foi dito acima, uma vez mais com referência às Figuras 102 e 104, os primeiros elementos de travamen- to 10054 podem permanecer em posição oblíqua enquanto os segundos elementos de travamento 10056 são travados e destravados conforme descrito acima. O leitor entenderá que, embora os primeiros elementos de travamento 10054 estejam dispostos e alinhados em posição oblíqua com respeito ao trilho de haste 10011, os primeiros elementos de travamento 10054 não são configurados de forma a impedir, nem a impedir ao menos em grande parte, o movimento distal do acionador de articulação distal 10040. Quando o acionador de articulação distal 10040 e a trava de articulação 10050 são deslizados distal- mente, como descrito acima, os primeiros elementos de travamento 10054 pode correr distalmente ao longo do trilho da estrutura 10011 sem, em várias circunstâncias, alterar, ou ao menos sem alterar substancialmente, seu alinhamento oblíquo com respeito ao trilho da estrutura 10011. Embora os primeiros elementos de travamento 10054 permitam o movimento distal do acionador de articulação distal 10040 e da trava de articulação 10050, os primeiros elementos de travamento are 10054 são configurados para impedir, ou ao menos inibir, seleti- vamente o movimento proximal do acionador de articulação distal 10040, conforme discutido abaixo.[0326] Simultaneously with the above, again with reference to Figures 102 and 104, the first locking elements 10054 can remain in an oblique position while the second locking elements 10056 are locked and unlocked as described above. The reader will understand that, although the first locking elements 10054 are arranged and aligned in an oblique position with respect to the rod rail 10011, the first locking elements 10054 are not configured in such a way as to prevent, nor to prevent at least to a large extent, distal movement of the distal joint driver 10040. When the distal joint driver 10040 and the joint lock 10050 are slid distally as described above, the first locking elements 10054 can run distally along the frame rail 10011 without , in various circumstances, alter, or at least not substantially alter, its oblique alignment with respect to the frame rail 10011. Although the first locking elements 10054 allow distal movement of the distal joint driver 10040 and the joint lock 10050, the first are 10054 locking elements are configured to selectively prevent, or at least inhibit, the mode. proximal movement of the 10040 Distal Joint Driver, as discussed below.

[0327] Tendo isso em vista, a trava de articulação 10050, em con dição travada, pode ser configurada para opor-se aos movimentos proximal e distal do acionador de articulação distal 10040. Em termos de resistência, a trava de articulação 10050 pode ser configurada para impedir, ou impedir ao menos praticamente, os movimentos proximal e distal do acionador de articulação distal 10040. Coletivamente, o mo-vimento proximal do acionador de articulação distal 10040 é bloqueado pelos primeiros elementos de travamento 10054, quando os primeiros elementos de travamento 10054 estão em sua orientação travada, e o movimento distal do acionador de articulação distal 10040 é bloqueado pelos segundos elementos de travamento 10056, quando os segundos elementos de travamento 10056 estão em sua orientação travada, conforme descrito acima. Dito de outro modo, os primeiros elementos de travamento 10054 compreendem uma primeira trava unidirecional, e os segundos elementos de travamento 10056 compreendem uma segunda trava unidirecional, as quais travam em direções opostas.[0327] With this in mind, the 10050 hinge lock, in a locked condition, can be configured to oppose proximal and distal movement of the 10040 distal joint driver. In terms of strength, the 10050 hinge lock can be configured to prevent, or at least substantially prevent, proximal and distal movement of the distal joint driver 10040. Collectively, proximal movement of the distal joint driver 10040 is blocked by the first locking elements 10054, when the first locking elements 10054 are in their locked orientation, and distal movement of the distal joint driver 10040 is blocked by the second locking elements 10056 when the second locking elements 10056 are in their locked orientation, as described above. In other words, the first locking elements 10054 comprise a first one-way lock, and the second locking elements 10056 comprise a second one-way lock, which locks in opposite directions.

[0328] Quando os primeiros elementos de travamento 10054 estão em uma configuração travada, novamente com referência à Figura 102 e como discutido acima, uma tentativa de mover o acionador de articu-lação distal 10040 proximalmente pode servir apenas para diminuir mais o ângulo entre os primeiros elementos de travamento 10054 e o trilho da estrutura 10011. Em várias circunstâncias, os primeiros elementos de travamento 10054 podem flexionar-se, em pelo menos algumas circunstâncias, os primeiros elementos de travamento 10054 pode estar em posição contígua a um ombro distal 10047 definido na primeira cavidade de travamento 10044. Mais precisamente, o primeiro elemento de travamento mais externo 10054 pode estar em posição contígua ao ombro distal 10047, ao passo que os outros primeiros elementos de travamento 10054 podem estar em posição contígua a um primeiro elemento de travamento adjacente 10054. Em algumas circunstâncias, o ombro distal 10047 pode parar o movimento dos pri-meiros elementos de travamento 10054. Em determinadas circunstân-cias, o ombro distal 10047 pode proporcionar alívio de esforço. Por exemplo, com o ombro distal 10047 em contato com os primeiros ele-mentos de travamento 10054, o ombro distal 10047 pode sustentar os primeiros elementos de travamento 10054 em um local adjacente ao trilho de travamento 10011, ou ao menos substancialmente adjacente ao mesmo, de modo que apenas um pequeno braço de alavanca, ou braço de torque, separe as forças opostas transmitidas aos primeiros elementos de travamento 10054 em seus diferentes locais. Nessas circunstâncias, com efeito, as forças transmitidas pelas abas 10053 dos primeiros elementos de travamento 10054 pode ser reduzida ou eliminada.[0328] When the first locking elements 10054 are in a locked configuration, again with reference to Figure 102 and as discussed above, an attempt to move the distal joint driver 10040 proximally may only serve to further decrease the angle between the first locking elements 10054 and frame rail 10011. In various circumstances the first locking elements 10054 may flex, in at least some circumstances the first locking elements 10054 may be contiguous to a defined distal shoulder 10047 in the first locking cavity 10044. More precisely, the first outermost locking element 10054 may be contiguous with the distal shoulder 10047, while the other first locking elements 10054 may be contiguous with an adjacent first locking element. 10054. In some circumstances, the distal shoulder 10047 can stop the movement of the first elements. 10054 locking devices. In certain circumstances, the distal shoulder 10047 can provide stress relief. For example, with distal shoulder 10047 in contact with first locking elements 10054, distal shoulder 10047 may hold first locking elements 10054 in a location adjacent to, or at least substantially adjacent to, locking rail 10011, so that only a small lever arm, or torque arm, separates the opposing forces transmitted to the first locking elements 10054 at their different locations. In these circumstances, in effect, the forces transmitted by the flaps 10053 of the first locking elements 10054 can be reduced or eliminated.

[0329] De modo semelhante ao exposto acima, quando os segun dos elementos de travamento 10056 estão em uma configuração travada, novamente com referência à Figura 102 e como discutido acima, uma tentativa de mover o acionador de articulação distal 10040 distal- mente pode servir apenas para diminuir mais o ângulo entre os segundos elementos de travamento 10056 e o trilho da estrutura 10011. Em várias circunstâncias, os segundos elementos de travamento 10056 podem flexionar-se, em ao menos algumas circunstâncias, os segundos elementos de travamento 10056 podem estar em posição contígua a um ombro proximal 10048 definido na segunda cavidade de trava- mento 10046. Mais precisamente, o segundo elemento de travamento mais externo 10056 pode estar em posição contígua ao ombro proximal 10048, ao passo que os outros segundos elementos de travamen- to 10056 podem estar em posição contígua a um segundo elemento de travamento adjacente 10056. Em algumas circunstâncias, o ombro proximal 10048 pode parar o movimento dos segundos elementos de travamento 10056. Em determinadas circunstâncias, o ombro proximal 10048 pode proporcionar alívio de esforço. Por exemplo, com o ombro proximal 10048 em contato com os segundos elementos de travamen- to 10056, o ombro proximal 10048 pode sustentar os segundos elementos de travamento 10056 em um local adjacente ao trilho de tra- vamento 10011, ou ao menos substancialmente adjacente ao mesmo, de modo que apenas um pequeno braço de alavanca, ou braço de torque, separe as forças opostas transmitidas por meio dos segundos elementos de travamento 10056 em seus diferentes locais. Nessas circunstâncias, com efeito, a força transmitidas pelas abas 10058 dos segundos elementos de travamento 10056 podem ser reduzidas ou eliminadas.[0329] Similarly to the above, when the second of the locking elements 10056 are in a locked configuration, again with reference to Figure 102 and as discussed above, an attempt to move the distal joint driver 10040 distally may serve only to further decrease the angle between the second locking elements 10056 and the frame rail 10011. Under various circumstances, the second locking elements 10056 may flex, in at least some circumstances the second locking elements 10056 may be in contiguous position with a proximal shoulder 10048 defined in the second locking cavity 10046. More precisely, the second outermost locking member 10056 may be in a position contiguous with the proximal shoulder 10048, while the other second locking members 10056 may be contiguous to an adjacent second locking member 10056. In some circumstances, the proximal shoulder 10048 may stopping the movement of the second locking elements 10056. Under certain circumstances, the proximal shoulder 10048 can provide stress relief. For example, with the proximal shoulder 10048 in contact with the second locking elements 10056, the proximal shoulder 10048 can hold the second locking elements 10056 at a location adjacent to the locking rail 10011, or at least substantially adjacent to the locking element 10011. same, so that only a small lever arm, or torque arm, separates the opposing forces transmitted through the second locking elements 10056 at their different locations. In these circumstances, in effect, the forces transmitted by the flaps 10058 of the second locking elements 10056 can be reduced or eliminated.

[0330] Discutido em conjunto com a modalidade exemplificadora ilustrada nas Figuras 102 a 112, um movimento proximal inicial do aci- onador de articulação proximal 10030 pode destravar o movimento proximal do acionador de articulação distal 10040 e a trava de articula-ção 10050, ao passo que um movimento proximal adicional do aciona- dor de articulação proximal 10030 pode acionar o acionador de articu-lação distal 10040 e a trava de articulação 10050 em sentido proximal. De modo semelhante, um movimento distal inicial do acionador de ar-ticulação proximal 10030 pode destravar o movimento distal do acio- nador de articulação distal 10040 e a trava de articulação 10050, ao passo que um movimento distal adicional do acionador de articulação proximal 10030 pode acionar o acionador de articulação distal 10040 e a trava de articulação 10050 em sentido distal. Tal conceito geral é discutido em conjunto com diversas modalidades exemplificadoras re-veladas abaixo. Na medida em que essa discussão é repetitiva, ou em geral acumulativa, com referência à discussão fornecida em conjunto com a modalidade exemplificadora revelada nas Figuras 102 a 112, a mesma não é reproduzida por motivos de brevidade.[0330] Discussed in conjunction with the exemplary modality illustrated in Figures 102 to 112, an initial proximal movement of the 10030 proximal joint driver can unlock the proximal movement of the 10040 distal joint driver and 10050 joint lock, while whereas further proximal movement of the proximal joint driver 10030 can drive the distal joint driver 10040 and the joint lock 10050 proximally. Similarly, an initial distal movement of the proximal joint driver 10030 can unlock the distal movement of the distal joint driver 10040 and the joint lock 10050, while further distal movement of the proximal joint driver 10030 can drive the 10040 distal joint driver and the 10050 joint lock in the distal direction. Such a general concept is discussed in conjunction with several exemplary embodiments disclosed below. Insofar as this discussion is repetitive, or generally accumulative, with reference to the discussion provided in conjunction with the exemplary embodiment disclosed in Figures 102 to 112, it is not reproduced for the sake of brevity.

[0331] Voltando agora às Figuras 113 e 114, um instrumento cirúr gico, como o instrumento cirúrgico 10000, e/ou qualquer outro sistema de instrumentos cirúrgico, por exemplo, pode compreender um acio- nador de articulação proximal 10130, um acionador de articulação distal 10140 e uma trava de articulação 10150. A trava de articulação 10150 pode compreender uma estrutura 10152 que inclui uma fenda ou canaleta de travamento 10151 na mesma configurada para receber ao menos uma porção do acionador de articulação proximal 10130 e ao menos uma porção do acionador de articulação distal 10140. A trava de articulação 10150 pode compreender adicionalmente um primeiro elemento de travamento 10154, posicionado no interior de uma primeira cavidade, ou cavidade distal, de travamento 10144, e um segundo elemento de travamento 10155, posicionado no interior de uma segunda cavidade, ou cavidade proximal, de travamento 10146. De modo semelhante ao exposto acima, o primeiro elemento de trava- mento 10154 pode ser configurado para bloquear uma força de compressão proximal P transmitida por meio do acionador de articulação distal 10140. Para esta finalidade, o acionador de articulação distal 10140 pode incluir uma reentrância de travamento 10145 nele definida, a qual pode incluir uma ou mais superfícies de travamento configuradas para engatar o primeiro elemento de travamento 10154 e impedir o movimento do acionador de articulação distal 10140 em relação à estrutura de travamento 10152. Mais especificamente, uma parede lateral da reentrância de travamento 10145 pode compreender uma primeira superfície, ou superfície distal, de travamento 10141, que pode ser configurada para acunhar o primeiro elemento de travamento 10154 contra a parede lateral, ou parede de travamento, 10153 da ca- naleta de travamento 10151 e, graças a essa relação de acunhamen- to, o acionador de articulação distal 10140 não é capaz de passar en- tre o primeiro elemento de travamento 10154 e a parede lateral oposta 10157 da canaleta de travamento 10151. O leitor entenderá que a re-entrância de travamento 10145 é desenhada de modo que diminua gradualmente de profundidade no sentido da extremidade distal da re-entrância de travamento 10145, ao passo que, de modo correspondente, o acionador de articulação distal 10140 aumenta gradualmente de espessura no sentido da extremidade distal da reentrância de trava- mento 10145. Como resultado, uma força de compressão P proximal aplicada ao acionador de articulação distal 10140 pode servir apenas para aumentar mais a resistência, ou força de acunhamento, segurando o acionador de articulação distal 10140 em posição.[0331] Returning now to Figures 113 and 114, a surgical instrument, such as the surgical instrument 10000, and/or any other surgical instrument system, for example, may comprise a proximal joint actuator 10130, a joint actuator 10140 and a hinge lock 10150. The hinge lock 10150 may comprise a frame 10152 that includes a locking slot or groove 10151 therein configured to receive at least a portion of the proximal hinge driver 10130 and at least a portion of the actuator hinge lock 10140. The hinge lock 10150 may further comprise a first locking element 10154 positioned within a first locking cavity, or distal cavity 10144, and a second locking member 10155 positioned within a second cavity, or proximal cavity, locking 10146. Similar to the above, the first locking element 10154 may be configured to block a proximal compressive force P transmitted through the distal joint driver 10140. For this purpose, the distal joint driver 10140 may include a locking recess 10145 defined therein, which may include one or more locking surfaces. locking elements configured to engage first locking member 10154 and preventing movement of distal hinge driver 10140 relative to locking structure 10152. More specifically, a side wall of locking recess 10145 may comprise a first surface, or distal surface, of lock 10141, which can be configured to wedge the first lock member 10154 against the side wall, or lock wall, 10153 of the lock channel 10151 and, thanks to this wedging relationship, the distal hinge driver 10140 is not able to pass between the first locking element 10154 and the opposite side wall 1 0157 of the locking groove 10151. The reader will understand that the locking recess 10145 is designed so that it gradually decreases in depth towards the distal end of the locking recess 10145, while correspondingly the actuator 10140 distal joint driver gradually increases in thickness towards the distal end of the 10145 locking recess. As a result, a proximal compressive force P applied to the 10140 distal joint driver may only serve to further increase the resistance, or wedging force. , holding the 10140 Distal Joint Driver in position.

[0332] De forma a puxar o acionador de articulação distal 10140 em sentido proximal, o acionador de articulação proximal 10130 pode ser configurado para, um, deslocar o elemento de travamento distal 10154 em sentido proximal para destravar a trava de articulação 10150 na direção proximal e, dois, engatar diretamente o acionador de articulação distal 10140 e aplicar uma força de tração proximal a ele. Mais especificamente, além do que foi exposto acima, o acionador de articulação proximal 10130 pode compreender um braço distal 10134, configurado para engatar inicialmente o primeiro elemento de trava- mento 10154, e um braço proximal 10136, que pode ser configurado para, depois, engatar uma parede de acionamento proximal 10147 de-finida na extremidade proximal da reentrância de travamento 10145 e puxar o acionador de articulação distal 10140 em sentido proximal. De modo semelhante ao exposto acima, o movimento proximal do aciona- dor de articulação distal 10140 pode ser configurado para articular o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Quando o atuador de extremidade tiver sido adequadamente articulado, o acionador de arti-culação proximal 10130 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que uma mola 10155, posicionada entre o primeiro ele- mento de travamento 10154 e o segundo elemento de travamento 10156, expanda e reposicione de modo suficiente, o primeiro elemento de travamento 10154 em relação à primeira superfície de travamento 10141 e trave novamente o acionador de articulação distal 10140 e o atuador de extremidade em posição.[0332] In order to pull the distal joint driver 10140 proximally, the proximal joint driver 10130 can be configured to, um, displace the distal locking member 10154 proximally to unlock the joint lock 10150 in the proximal direction and, two, directly engaging the distal joint driver 10140 and applying a pulling force proximally thereto. More specifically, in addition to the above, the proximal linkage driver 10130 may comprise a distal arm 10134 configured to initially engage the first locking member 10154 and a proximal arm 10136 which may be configured to subsequently engage the first locking member 10154. engaging a defined proximal drive wall 10147 at the proximal end of the locking recess 10145 and pulling the distal hinge driver 10140 proximally. Similar to the above, the proximal movement of the 10140 Distal Pivot Driver can be configured to pivot the end actuator of the surgical instrument. When the end actuator has been properly pivoted, the proximal linkage driver 10130 can be released, in various circumstances, to allow a spring 10155, positioned between the first locking member 10154 and the second locking member 10156 , sufficiently expand and reposition the first locking element 10154 with respect to the first locking surface 10141 and re-lock the distal hinge driver 10140 and the end actuator in position.

[0333] Simultaneamente ao que foi dito acima, o segundo elemen to de travamento 10156 pode não bloquear, ou ao menos não bloquear substancialmente, o movimento proximal do acionador de articulação distal 10140. Quando a trava de articulação 10150 está na condição travada, o segundo elemento de travamento 10156 pode ser posicionado entre uma segunda superfície, ou superfície proximal, de tra- vamento 10143 da reentrância de travamento 10145 e a parede de travamento 10153 da canaleta de travamento 10151. Conforme o aci- onador de articulação distal 10140 é puxado proximalmente pelo acio- nador de articulação proximal 10130, em adição ao acima, uma porção de recuo 10142 da reentrância de travamento 10145 pode se mover para o segundo elemento de travamento 10156. Em várias circunstâncias, a porção de recuo 10142 da reentrância de travamento 10145 pode compreender a porção mais profunda da reentrância 10145, o que pode, como resultado, permitir um movimento deslizante relativo entre o acionador de articulação distal 10140 e o segundo elemento de travamento 10156, a medida que o acionador de articulação distal 10140 é puxado proximalmente. Em algumas circunstâncias, o segundo elemento de travamento 10156 pode ser configurado para rolar no interior da porção de recuo 10142 reduzindo, assim, a força de resis-tência entre o acionador de articulação distal 10140 e o segundo ele-mento de travamento 10156. Como o leitor entenderá, o segundo ele-mento de travamento 10156 pode permitir o movimento proximal do acionador de articulação distal 10140, mas pode ser configurado para bloquear seletivamente o movimento distal do acionador de articulação distal 10140, como discutido em mais detalhes logo abaixo.[0333] Simultaneously with the above, the second locking element 10156 may not block, or at least not substantially block, the proximal movement of the distal joint driver 10140. When the joint lock 10150 is in the locked condition, the joint lock 10150 second locking member 10156 may be positioned between a second, or proximal, locking surface 10143 of locking recess 10145 and locking wall 10153 of locking channel 10151. As the distal hinge driver 10140 is pulled proximally by the proximal hinge driver 10130, in addition to the above, a recoil portion 10142 of the locking recess 10145 may move to the second locking member 10156. In various circumstances, the recessed portion 10142 of the locking recess 10145 may comprise the deepest portion of the recess 10145, which may, as a result, allow relative sliding movement between the actuator distal joint driver 10140 and second locking member 10156 as the distal joint driver 10140 is pulled proximally. In some circumstances, the second locking member 10156 may be configured to roll within the recoil portion 10142, thus reducing the resistive force between the distal hinge driver 10140 and the second locking member 10156. As the reader will understand, the second locking member 10156 may allow proximal movement of the distal joint driver 10140, but may be configured to selectively block distal movement of the distal joint driver 10140, as discussed in more detail below.

[0334] De modo semelhante ao dito acima, o segundo elemento de travamento 10156 pode ser configurado para bloquear uma força de tração distal D transmitida por meio do elemento de articulação distal 10140. Com essa finalidade, a segunda superfície de travamento 10143 da reentrância de travamento 10145 pode ser configurada para acunhar o segundo elemento de travamento 10156 contra a parede de travamento 10153 da canaleta de travamento 10151 e, graças a essa relação de acunhamento, o acionador de articulação distal 10140 não pode passar entre o segundo elemento de travamento 10156 e parede lateral oposta 10157 da canaleta de travamento 10151. O leitor entenderá que a reentrância de travamento 10145 é desenhada de modo que diminua gradualmente de profundidade no sentido proximal da extremidade da reentrância de travamento 10145, ao passo que, de modo correspondente, o acionador de articulação distal 10140 aumenta gradualmente de espessura no sentido da extremidade proximal da reentrância de travamento 10145. Como resultado, uma força de com-pressão distal D aplicada ao acionador de articulação distal 10140 pode servir apenas para aumentar mais a resistência, ou força de acu- nhamento, segurando o acionador de articulação distal 10140 em po-sição.[0334] Similar to the above, the second locking element 10156 can be configured to block a distal pulling force D transmitted through the distal pivoting element 10140. To that end, the second locking surface 10143 of the The lock 10145 can be configured to wedge the second lock member 10156 against the lock wall 10153 of the lock channel 10151 and, thanks to this wedging relationship, the distal hinge driver 10140 cannot pass between the second lock member 10156 and opposite side wall 10157 of locking groove 10151. The reader will understand that locking recess 10145 is designed so that it gradually decreases in depth proximal to the end of locking recess 10145, while correspondingly the trigger distal joint 10140 gradually increases in thickness towards the proximal end of the recess 10145. As a result, a distal compressive force D applied to the 10140 Distal Joint Driver may only serve to further increase the resistance, or wedging force, holding the 10140 Distal Joint Driver in position.

[0335] De forma a puxar o acionador de articulação distal 10140 em sentido distal, o acionador de articulação proximal 10130 pode ser configurado para, um, deslocar o segundo elemento de travamento 10156 em sentido distal para destravar a trava de articulação 10150 na direção distal e, dois, engatar diretamente o acionador de articulação distal 10140 e aplicar uma força de tração proximal a ele. Mais especi-ficamente, além do que foi exposto acima, o braço proximal 10136 do acionador de articulação proximal 10130 por ser configurado para en-gatar inicialmente o segundo elemento de travamento 10156, sendo que o braço distal 10134, pode, então, engatar uma parede de acio-namento distal 10148 definida na extremidade distal da reentrância de travamento 10145 e empurrar o acionador de articulação distal 10140 em sentido distal. De modo semelhante ao exposto acima, o movimento distal do acionador de articulação distal 10140 pode ser configurado para articular o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Quando o atuador de extremidade tiver sido adequadamente articulado, o acionador de articulação proximal 10130 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que uma mola 10155, expanda e reposicione de modo suficiente, o segundo elemento de travamento 10156 em relação à segunda superfície de travamento 10143 de forma a travar novamente o acionador de articulação distal 10140 e o atua- dor de extremidade em posição.[0335] In order to pull the distal joint driver 10140 distally, the proximal joint driver 10130 can be configured to, um, displace the second locking member 10156 distally to unlock the joint lock 10150 in the distal direction and, two, directly engaging the distal joint driver 10140 and applying a pulling force proximally thereto. More specifically, in addition to the above, the proximal arm 10136 of the proximal linkage driver 10130 can be configured to initially engage the second locking member 10156, whereby the distal arm 10134 may then engage a distal drive wall 10148 defined at the distal end of the locking recess 10145 and push the distal pivot driver 10140 distally. Similar to the above, the distal movement of the distal pivot driver 10140 can be configured to pivot the end actuator of the surgical instrument. When the end actuator has been properly pivoted, the proximal pivot actuator 10130 may be released, in various circumstances, to allow a spring 10155 to sufficiently expand and reposition the second locking member 10156 with respect to the second locking surface. lock 10143 to re-lock Distal Pivot Driver 10140 and End Actuator in position.

[0336] Simultaneamente ao que foi dito acima, o primeiro elemento de travamento 10154 pode não bloquear, ou ao menos não bloquear substancialmente, o movimento distal do acionador de articulação distal 10140. Quando a trava de articulação 10150 está na condição travada, o primeiro elemento de travamento 10154 pode ser posicionado entre a primeira superfície de travamento 10141 da reentrância de tra- vamento 10145 e a parede de travamento 10153 da canaleta de tra- vamento 10151, como discutido acima. Conforme o acionador de articulação distal 10140 é puxado em sentido distal pelo acionador de articulação proximal 10130, além do que foi dito acima, a porção de recuo 10142 da reentrância de travamento 10145 pode mover-se acima do primeiro elemento de travamento 10154. Em várias circunstâncias, a porção de recuo 10142 pode permitir um movimento deslizante relativo entre o acionador de articulação distal 10140 e o primeiro elemento de travamento 10154, conforme o acionador de articulação distal 10140 é empurrado em sentido distal. Em algumas circunstâncias, o primeiro elemento de travamento 10154 pode ser configurado para ro- lar no interior da porção de recuo 10142 reduzindo, assim, a força de resistência entre o acionador de articulação distal 10140 e o primeiro elemento de travamento 10154. Como o leitor entenderá, o primeiro elemento de travamento 10154 pode permitir o movimento distal do acionador de articulação distal 10140, mas pode bloquear seletivamente o movimento proximal do acionador de articulação distal 10140, como discutido acima.[0336] Simultaneously with the above, the first locking element 10154 may not block, or at least not substantially block, the distal movement of the distal joint driver 10140. When the joint lock 10150 is in the locked condition, the first Locking member 10154 may be positioned between first locking surface 10141 of locking recess 10145 and locking wall 10153 of locking channel 10151, as discussed above. As the distal hinge driver 10140 is pulled distally by the proximal hinge driver 10130, in addition to the above, the recoil portion 10142 of the locking recess 10145 may move above the first locking element 10154. Under circumstances, the recoil portion 10142 may allow relative sliding movement between the distal hinge driver 10140 and the first locking member 10154 as the distal hinge driver 10140 is pushed distally. In some circumstances, the first locking member 10154 may be configured to roll within the recoil portion 10142, thus reducing the drag force between the distal hinge driver 10140 and the first locking member 10154. will understand, the first locking member 10154 may allow distal movement of the distal joint driver 10140, but may selectively block proximal movement of the distal joint driver 10140, as discussed above.

[0337] Além do que foi dito acima, a primeira superfície de trava- mento 10141, a parte plana 10142 e a segunda superfície de trava- mento 10143 da reentrância de travamento 10145 pode definir um desenho adequado. Esse desenho pode ser definido por uma primeira, uma segunda e uma terceira superfície plana, as quais compreendem a primeira superfície de travamento 10141, o recuo 10142 e a segunda superfície de travamento 10143, respectivamente. Nessas circunstâncias, podem ser identificadas separações delimitadoras entre a primeira superfície de travamento 10141, o recuo 10142 e a segunda superfície de travamento 10143. Em várias circunstâncias, a primeira superfície de travamento 10141, o recuo 10142 e a segunda superfície de travamento 10143 podem compreender uma superfície contínua, como uma superfície arqueada, por exemplo, em que pode não haver separações delimitadoras entre a primeira superfície de travamento 10141, o recuo 10142 e a segunda superfície de travamento 10143.[0337] In addition to the above, the first locking surface 10141, the flat part 10142 and the second locking surface 10143 of the locking recess 10145 can define a suitable design. That design can be defined by a first, a second and a third flat surface, which comprise the first locking surface 10141, the indentation 10142 and the second locking surface 10143, respectively. Under these circumstances, delimiting separations can be identified between the first locking surface 10141, the indentation 10142 and the second locking surface 10143. In various circumstances, the first locking surface 10141, the indentation 10142 and the second locking surface 10143 may comprise a continuous surface, such as an arcuate surface, for example, where there may be no delimiting separations between the first locking surface 10141, the indentation 10142 and the second locking surface 10143.

[0338] Voltando agora às Figuras 115 e 116, um instrumento cirúr gico, como o instrumento cirúrgico 10000 e/ou qualquer outro sistema de instrumento cirúrgico, por exemplo, pode compreender uma haste 10210, um sistema de acionador de articulação, que compreende um acionador de articulação proximal 10230, um acionador de articulação distal 10240 e uma trava de articulação 10250, configurada para reter de modo liberável o acionador de articulação distal 10240 em posição. A operação geral do sistema de acionador de articulação é igual, ou ao menos substancialmente igual, ao sistema de acionador de articulação discutido em conjunto com a modalidade revelada nas Figuras 113 e 114 e, como resultado, essa discussão não é repetida na presente invenção por motivos de brevidade. Como o leitor entenderá, com referência às Figuras 115 e 116, a trava de articulação 10250 pode compreender um primeiro elemento de travamento 10254, que pode fornecer uma trava unidirecional, configurada para impedir de modo liberá- vel o movimento proximal do acionador de articulação distal 10240, e um segundo elemento de travamento 10256, que pode fornecer uma segunda trava unidirecional, configurada para impedir de modo liberá- vel o movimento distal do acionador de articulação distal 10240. De modo semelhante ao exposto acima, o primeiro elemento de trava- mento 10254 e o segundo elemento de travamento 10256 podem ser posicionados no interior de uma reentrância de travamento 10245 de-finida no acionador de articulação distal 10240 e podem ser traciona- dos em condição travada por um elemento de tração ou mola 10255, por exemplo. Para destravar o primeiro elemento de travamento 10254, de modo semelhante ao exposto acima, o acionador de articulação proximal 10230 pode ser empurrado em sentido proximal de modo que um gancho distal 10234 entre em contato com o primeiro elemento de travamento 10254 e puxe o primeiro elemento de trava- mento 10254 em sentido proximal. Depois disso, o acionador de articulação proximal 10230 pode continuar a ser puxado em sentido proximal até que o gancho distal 10234 entre em contato com a estrutura do acionador de articulação distal 10242, puxe o acionador de articulação distal 10240 em sentido proximal e articule o atuador de extremidade 10020, de modo semelhante às modalidades descritas acima. De forma a destravar o segundo elemento de travamento 10256, de modo semelhante ao exposto acima, o acionador de articulação proximal 10230 pode ser empurrado em sentido distal, de modo que um gancho proximal 10236 entre em contato com o segundo elemento de trava- mento 10256 e empurre o segundo elemento de travamento 10256 em sentido distal. Depois disso, o acionador de articulação proximal 10230 pode continuar a ser empurrado em sentido distal até que o gancho proximal 10236 entre em contato com a estrutura do acionador de arti-culação distal 10242, empurre o acionador de articulação distal 10240 em sentido distal e articule o atuador de extremidade 10020 em direção oposta, de modo semelhante às modalidades descritas acima. Em várias circunstâncias, o primeiro elemento de travamento 10254 e o segundo elemento de travamento 10256 podem, ambos, compreender um elemento esférico giratório ou rolamento, por exemplo, que pode ser configurado para reduzir o atrito deslizante entre os elementos de travamento 10254, 10256, a estrutura da haste 10212, o acionador de articulação proximal 10230 e/ou o acionador de articulação distal 10240.[0338] Turning now to Figures 115 and 116, a surgical instrument, such as the surgical instrument 10000 and/or any other surgical instrument system, for example, may comprise a rod 10210, a linkage actuator system, comprising a proximal joint driver 10230, a distal joint driver 10240 and a joint lock 10250 configured to releasably hold the distal joint driver 10240 in position. The general operation of the linkage driver system is the same, or at least substantially the same, as the linkage driver system discussed in conjunction with the embodiment disclosed in Figures 113 and 114, and as a result, that discussion is not repeated in the present invention by reasons of brevity. As the reader will understand, with reference to Figures 115 and 116, the hinge lock 10250 may comprise a first locking member 10254 which may provide a unidirectional lock configured to releasably prevent proximal movement of the distal joint driver. 10240, and a second locking member 10256, which may provide a second one-way lock configured to releasably prevent distal movement of the distal joint driver 10240. Similar to the above, the first locking member 10254 and second locking member 10256 may be positioned within a locking recess 10245 defined in distal joint driver 10240 and may be pulled in a locked condition by a pulling element or spring 10255, for example. To unlock the first locking element 10254, similarly to the above, the proximal hinge driver 10230 can be pushed proximally so that a distal hook 10234 contacts the first locking element 10254 and pulls the first element. locking device 10254 in the proximal direction. Thereafter, the 10230 Proximal Joint Driver can continue to be pulled proximally until the 10234 Distal Hook contacts the 10242 Distal Joint Driver frame, pull the 10240 Distal Joint Driver proximally, and pivot the actuator. end cap 10020, similar to the embodiments described above. In order to unlock the second locking element 10256, similarly to the above, the proximal linkage driver 10230 can be pushed distally so that a proximal hook 10236 contacts the second locking element 10256. and push second locking member 10256 distally. Thereafter, the proximal joint driver 10230 can continue to be pushed distally until the proximal hook 10236 contacts the frame of the distal joint driver 10242, push the distal joint driver 10240 distally and pivot the end actuator 10020 in the opposite direction, similar to the embodiments described above. In various circumstances, the first locking element 10254 and the second locking element 10256 may both comprise a swiveling spherical element or bearing, for example, which may be configured to reduce sliding friction between the locking elements 10254, 10256, the stem frame 10212, the proximal joint driver 10230 and/or the distal joint driver 10240.

[0339] Voltando agora às Figuras 125 a 130, um instrumento cirúr gico, como o instrumento cirúrgico 10000 e/ou qualquer outro sistema de instrumento cirúrgico, por exemplo, pode compreender um sistema de acionador de articulação, que compreende um acionador de articu-lação proximal 10330, um acionador de articulação distal 10340 e uma trava de articulação 10350, configurada para reter de modo liberável o acionador de articulação distal 10340 em posição. Em muitos aspectos, a operação geral do sistema de acionador de articulação é igual, ou ao menos substancialmente igual, à do sistema de acionador de articulação discutido em conjunto com as modalidades reveladas acima e, como resultado, esses aspectos não são repetidos na presente invenção por motivos de brevidade. Como o leitor entenderá, com referência principalmente às Figuras 125 e 126, a trava de articulação 10350 pode compreender um primeiro elemento de travamento 10354, que pode fornecer uma trava unidirecional, configurada para impedir de modo liberável o movimento proximal do acionador de articulação distal 10340, e um segundo elemento de travamento 10356, que pode fornecer uma segunda trava unidirecional, configurada para impedir de modo liberável o movimento distal do acionador de articulação distal 10340. De modo semelhante ao exposto acima, o primeiro elemento de travamento 10354 pode ser posicionado no interior de uma primeira reentrância, ou reentrância distal, de travamento 10344, e o segundo elemento de travamento 10356 pode ser posicionado no interior de uma segunda reentrância, ou reentrância proximal, de travamento 10346, definidas no acionador de articulação distal 10340; eles podem ser tracionados à condição travada por um elemento de tração ou mola 10355, por exemplo. Para destravar o primeiro elemento de trava- mento 10354, de com referência de modo geral à Figura 129, o acio- nador de articulação proximal 10330 pode ser empurrado em sentido proximal de modo que um gancho distal 10334 entre em contato com o primeiro elemento de travamento 10354 e puxe o primeiro elemento de travamento 10354 em sentido proximal. Depois disso, como ilustrado na Figura 129, o acionador de articulação proximal 10330 pode continuar a ser empurrado em sentido proximal até que o primeiro elemento de travamento 10354 entre em contato com um ombro intermediário 10345 que se estende a partir de uma estrutura 10342 da estrutura do acionador de articulação 10340 e empurra o acionador de articulação distal 10340 em sentido proximal para articular o atuador de extremidade, de modo semelhante às modalidades descritas acima. Quando o atuador de extremidade tiver sido suficientemente articulado, o acio- nador de articulação proximal 10330 pode ser liberado, o que pode permitir que a mola de tração 10355 afaste os elementos de travamen- to 10354 e 10356 e assente os elementos de travamento 10354 e 10356 na condição travada, como ilustrado na Figura 130. De forma a destravar o segundo elemento de travamento 10356, com referência de modo geral à Figura 127, o acionador de articulação proximal 10330 pode ser empurrado em sentido distal, de modo que um gancho proximal 10336 entre em contato com o segundo elemento de trava- mento 10356 e empurre o segundo elemento de travamento 10356 em sentido distal. Depois disso, o acionador de articulação 10330 pode continuar a ser empurrado em sentido distal até que o segundo elemento de travamento 10356 entre em contato o ombro intermediário 10345 da estrutura do acionador de articulação distal 10342 e empurre o acionador de articulação distal 10340 em sentido distal para articular o atuador de extremidade em direção oposta, de modo semelhante às modalidades descritas acima. Quando o atuador de extremidade tiver sido suficientemente articulado, de modo semelhante ao exposto acima, o acionador de articulação proximal 10330 pode ser liberado, o que pode permitir que a mola de tração 10355 afaste os elementos de travamento 10354 e 10356 e assente os elementos de travamento 10354 e 10356 na condição travada, como ilustrado na Figura 128.[0339] Turning now to Figures 125 to 130, a surgical instrument, such as the surgical instrument 10000 and/or any other surgical instrument system, for example, may comprise a joint actuator system, which comprises a joint actuator. proximal linkage 10330, a distal linkage driver 10340 and a linkage lock 10350 configured to releasably retain the distal linkage driver 10340 in position. In many respects, the general operation of the linkage driver system is the same, or at least substantially the same, as the linkage driver system discussed in conjunction with the embodiments disclosed above, and as a result, these aspects are not repeated in the present invention. for reasons of brevity. As the reader will understand, with reference primarily to Figures 125 and 126, the hinge lock 10350 may comprise a first locking member 10354 which may provide a unidirectional lock configured to releasably prevent proximal movement of the distal joint driver 10340 , and a second locking member 10356, which may provide a second unidirectional lock configured to releasably prevent distal movement of the distal joint driver 10340. Similar to the above, the first locking member 10354 may be positioned in the within a first locking recess or distal recess 10344, and the second locking member 10356 may be positioned within a second locking recess or proximal recess 10346 defined in the distal hinge driver 10340; they can be pulled to the locked condition by a 10355 spring or traction element, for example. To unlock the first locking member 10354, with reference generally to Figure 129, the proximal linkage driver 10330 can be pushed proximally so that a distal hook 10334 contacts the first locking member. lock 10354 and pull the first lock member 10354 proximally. Thereafter, as illustrated in Figure 129, the proximal joint driver 10330 may continue to be pushed proximally until the first locking member 10354 contacts an intermediate shoulder 10345 that extends from a frame 10342 of the frame. of the pivot driver 10340 and pushes the distal pivot driver 10340 proximally to pivot the end actuator, similar to the embodiments described above. When the end actuator has been pivoted sufficiently, the proximal pivot driver 10330 can be released, which can allow the traction spring 10355 to move the locking elements 10354 and 10356 away and seat the locking elements 10354 and 10355. 10356 in the locked condition, as illustrated in Figure 130. In order to unlock the second locking member 10356, with reference generally to Figure 127, the proximal hinge driver 10330 can be pushed distally so that a proximal hook 10336 makes contact with second locking member 10356 and pushing second locking member 10356 distally. Thereafter, the joint driver 10330 may continue to be pushed distally until the second locking member 10356 contacts the intermediate shoulder 10345 of the distal joint driver frame 10342 and pushes the distal joint driver 10340 distally. to pivot the end actuator in the opposite direction, similar to the arrangements described above. When the end actuator has been pivoted sufficiently, similar to the above, the proximal pivot actuator 10330 can be released, which can allow the tension spring 10355 to move the locking elements 10354 and 10356 apart and seat the locking elements. lock 10354 and 10356 in the locked condition, as illustrated in Figure 128.

[0340] Em várias circunstâncias, além das expostas acima, o pri meiro elemento de travamento 10354 e o segundo elemento de trava- mento 10356 podem compreender, ambos, uma cunha, por exemplo, que pode ser configurada para travar o acionador de articulação distal 10340 em posição. Novamente com referência principalmente às Figuras 125 e 126, a trava de articulação 10350 pode compreender uma estrutura 10352 que inclui uma canaleta de travamento 10351 definida nela, a qual pode ser configurada para receber ao menos uma porção do acionador de articulação proximal 10330 e ao menos uma porção do acionador de articulação distal 10340. A primeira cavidade de tra- vamento 10344, além do exposto acima, pode ser definida entre o aci- onador de articulação distal 10340 e uma parede de travamento 10353 da canaleta de travamento 10351. Quando uma carga proximal P é transmitida ao acionador de articulação distal 10340 a partir do atuador de extremidade, o acionador de articulação distal 10340 pode engatar uma porção de cunha 10358 do primeiro elemento de travamento 10354 e tracionar o primeiro elemento de travamento 10354 contra a parede de travamento 10353. Em tais circunstâncias, a carga proximal P é capaz apenas de aumentar a força de acunhamento que sustenta o primeiro elemento de travamento 10354 em posição. Com efeito, o primeiro elemento de travamento 10354 pode compreender uma trava unidirecional que pode impedir o movimento proximal do acionador de articulação distal 10340 até que o primeiro elemento de travamento 10354 esteja destravado, conforme descrito acima. Quando o primeiro elemento de travamento 10354 está destravado, e o acionador de arti-culação distal 10340 está sendo movido em sentido proximal, o segundo elemento de travamento 10356 não pode bloquear, ou ao menos não bloquear substancialmente, o movimento proximal do aciona- dor de articulação distal 10340. De modo semelhante ao exposto, a segunda cavidade de travamento 10346, além do exposto acima, pode ser definida entre o acionador de articulação distal 10340 e a parede de travamento 10353. Quando uma carga D é transmitida ao aciona- dor de articulação distal 10340 a partir do atuador de extremidade, o acionador de articulação distal 10340 pode engatar uma porção de cunha 10359 do segundo elemento de travamento 10356 e tracionar o segundo elemento de travamento 10356 contra a parede de travamen- to 10353. Em tais circunstâncias, a carga distal D é capaz apenas de aumentar a força de acunhamento que sustenta o segundo elemento de travamento 10356 em posição. Com efeito, o segundo elemento de travamento 10356 pode compreender uma trava unidirecional que pode impedir o movimento do acionador de articulação distal 10340 até que o segundo elemento de travamento 10356 esteja destravado, conforme descrito acima. Quando o segundo elemento de travamento 10356 está destravado, e o acionador de articulação distal 10340 está sendo movido em sentido distal, o primeiro elemento de travamento 10354 não pode bloquear, ou ao menos não bloquear substancialmente, o movimento distal do acionador de articulação distal 10340.[0340] In various circumstances, in addition to those set out above, the first locking element 10354 and the second locking element 10356 may both comprise a wedge, for example, which may be configured to lock the distal joint driver. 10340 in position. Again referring primarily to Figures 125 and 126, the hinge lock 10350 may comprise a frame 10352 that includes a locking channel 10351 defined therein, which may be configured to receive at least a portion of the proximal hinge driver 10330 and at least a portion of the distal hinge driver 10340. The first locking cavity 10344, in addition to the above, may be defined between the distal hinge driver 10340 and a locking wall 10353 of locking groove 10351. When a load P is transmitted to the distal joint driver 10340 from the end actuator, the distal joint driver 10340 may engage a wedge portion 10358 of the first locking member 10354 and pulling the first locking member 10354 against the locking wall 10353 In such circumstances, the proximal load P is only able to increase the wedging force that holds the first el locking element 10354 in position. In effect, the first locking element 10354 may comprise a unidirectional lock that can prevent proximal movement of the distal joint driver 10340 until the first locking element 10354 is unlocked, as described above. When the first locking element 10354 is unlocked, and the distal joint driver 10340 is being moved proximally, the second locking element 10356 cannot block, or at least not substantially block, the proximal movement of the actuator. 10340. Similar to the above, the second locking cavity 10346, in addition to the above, can be defined between the distal hinge driver 10340 and the locking wall 10353. When a load D is transmitted to the driver Distal pivot driver 10340 from the end actuator, Distal Pivot Driver 10340 may engage a wedge portion 10359 of second locking member 10356 and pull second locking member 10356 against locking wall 10353. In such circumstances , the distal load D is only capable of increasing the wedging force that holds the second locking member 10356 in position. In effect, the second locking element 10356 may comprise a one-way lock that can prevent movement of the distal joint driver 10340 until the second locking element 10356 is unlocked, as described above. When the second locking member 10356 is unlocked, and the distal joint driver 10340 is being moved distally, the first locking member 10354 cannot block, or at least not substantially block, the distal movement of the distal joint driver 10340 .

[0341] Voltando agora às Figuras 117 a 124, um instrumento cirúr gico, como o instrumento cirúrgico 10000 e/ou qualquer outro sistema de instrumento cirúrgico, por exemplo, pode compreender um sistema de acionador de articulação, que compreende um acionador de articu-lação proximal 10430, um acionador de articulação distal 10440 e uma trava de articulação 10450, configurada para reter de modo liberável o acionador de articulação distal 10440 em posição. Como o leitor en-tenderá, com referência principalmente às Figuras 117 e 118, a trava de articulação 10450 pode compreender um primeiro came de trava- mento 10454, que pode fornecer uma trava unidirecional, configurada para impedir de modo liberável o movimento distal do acionador de ar-ticulação distal 10440, e um segundo came de travamento 10456, que pode fornecer uma segunda trava unidirecional, configurada para im-pedir de modo liberável o movimento proximal do acionador de articu-lação distal 10440. O primeiro came de travamento 10454 pode ser montado de modo giratório ao acionador de articulação distal 10440 e pode incluir uma saliência 10457 posicionada de modo giratório no in-terior de uma abertura pivotante 10447 definida no acionador de articu-lação distal 10440. De modo semelhante, o segundo came de trava- mento 10456 pode ser montado de modo giratório ao acionador de ar-ticulação distal 10440 e pode incluir uma saliência 10458 posicionada de modo giratório no interior de uma abertura pivotante 10448 também ela definida no acionador de articulação distal 10440. A trava de articu-lação 10450 pode compreender ainda uma estrutura 10452 que inclui uma canaleta de travamento 10451 definida nela, a qual pode ser con-figurada para receber ao menos uma porção do acionador de articulação proximal 10430 e ao menos uma porção do acionador de articula- ção distal 10440, o primeiro came de travamento 10454 e o segundo came de travamento 10456. A canaleta de travamento 10451 pode compreender uma primeira parede de travamento 10453 e uma segunda parede de trava 10459 nela; quando a trava de articulação 10450 está no estado travada, o primeiro came de travamento 10454 pode ser tracionado ao engate com a primeira parede de travamento 10453, e o segundo came de travamento 10456 pode ser tracionado ao engate com a segunda parede de travamento 10459. O primeiro came de travamento 10454 pode ser configurado para tracionar o primeiro ponto de rolamento 10445 do acionador de articulação distal 10440 contra a segunda parede de travamento 10459 quando o primeiro came de travamento 10454 está em sua posição travado. De modo semelhante, o segundo came de travamento 10456 pode ser configurado para tracionar um segundo ponto de rolamento 10446 do acionador de articulação distal 10440 contra a primeira parede de tra- vamento 10453 quando o segundo came de travamento 10454 está em sua posição travado. Esse estado travado está ilustrado na Figura 119. Também ilustrado na Figura 119, a trava de articulação 10450 pode ser tracionada em estado travada por uma mola 10455. A mola 10455 pode ser configurada para girar o primeiro came de travamento 10454 em torno de sua projeção 10457, de modo que um ressalto do primeiro came de travamento 10454 engate na primeira parede de tra- vamento 10453 e, de modo similar, para girar o segundo came de tra- vamento 10456 em torno de sua projeção 10458, de modo que um ressalto do segundo came de travamento 10456 engate na segunda parede de travamento 10459. Em várias circunstâncias, o primeiro came de travamento 10454 e o segundo came de travamento 10456 podem, ambos, compreender uma abertura de mola 10449 definida nos mesmos, a qual pode ser configurada para receber uma extremidade da mola 10455, de modo que a mola 10455 possa aplicar as for- ças de tração discutidas acima.[0341] Turning now to Figures 117 to 124, a surgical instrument, such as the surgical instrument 10000 and/or any other surgical instrument system, for example, may comprise a joint actuator system, which comprises a joint actuator. proximal linkage 10430, a distal linkage driver 10440 and a linkage lock 10450 configured to releasably retain the distal linkage driver 10440 in position. As the reader will understand, with reference primarily to Figures 117 and 118, the pivot lock 10450 may comprise a first locking cam 10454 which may provide a unidirectional lock configured to releasably prevent distal movement of the actuator. joint 10440, and a second locking cam 10456, which may provide a second unidirectional lock configured to releasably prevent proximal movement of the distal joint driver 10440. The first locking cam 10454 may be pivotally mounted to the distal pivot driver 10440 and may include a boss 10457 pivotally positioned within a pivotal opening 10447 defined in the distal pivot driver 10440. Similarly, the second locking cam 10456 may be pivotally mounted to the distal linkage driver 10440 and may include a boss 10458 pivotally positioned within a pivot opening 10448 also defined in distal joint driver 10440. Toggle lock 10450 may further comprise a frame 10452 including a locking channel 10451 defined therein which may be configured to receive at least a portion of the proximal joint driver 10430 and at least a portion of the distal joint driver 10440, the first locking cam 10454 and the second locking cam 10456. The locking channel 10451 may comprise a first locking wall 10453 and a second lock wall 10459 thereon; when the pivot lock 10450 is in the locked state, the first locking cam 10454 can be pulled into engagement with the first locking wall 10453, and the second locking cam 10456 is pulled into engagement with the second locking wall 10459. The first locking cam 10454 may be configured to pull the first bearing point 10445 of the distal joint driver 10440 against the second locking wall 10459 when the first locking cam 10454 is in its locked position. Similarly, second locking cam 10456 may be configured to pull a second bearing point 10446 of distal hinge driver 10440 against first locking wall 10453 when second locking cam 10454 is in its locked position. This locked state is illustrated in Figure 119. Also illustrated in Figure 119, the pivot lock 10450 can be pulled into a locked state by a spring 10455. Spring 10455 can be configured to rotate the first locking cam 10454 about its projection. 10457 so that a shoulder of the first locking cam 10454 engages the first locking wall 10453 and similarly to rotate the second locking cam 10456 about its projection 10458 such that a shoulder of the second locking cam 10456 engages the second locking wall 10459. In various circumstances, the first locking cam 10454 and the second locking cam 10456 may both comprise a spring opening 10449 defined therein, which may be configured to receive one end of spring 10455 so that spring 10455 can apply the pulling forces discussed above.

[0342] De forma a destravar o primeiro came de travamento 10454, com referência em geral à Figura 120, o acionador de articulação proximal 10430 pode ser empurrado em sentido distal de modo que um ombro de acionamento distal 10434 do acionador de articulação proximal 10430 entre em contato com o primeiro came de trava- mento 10454 e empurre o primeiro came de travamento 10454 em sentido distal. Em várias circunstâncias, o primeiro came de travamen- to 10454 pode compreender um pino de acionamento 10437 que se estende a partir dele e pode receber o contato do ombro de acionamento distal 10434, de modo que, conforme o acionador de articulação proximal 10430 é empurrado em sentido distal, o primeiro came de travamento 10454 e o acionador de articulação distal 10440 podem ser deslizados em sentido distal em relação à primeira superfície de tra- vamento 10451. Em algumas circunstâncias, o primeiro came de tra- vamento 10454 pode girar em torno de sua projeção 10447 de modo a acomodar tal movimento. Em qualquer caso, de modo semelhante ao exposto acima, o movimento distal do acionador de articulação distal 10440 pode ser configurado para articular o atuador de extremidade. Quando o atuador de extremidade tiver sido suficientemente articulado, o acionador de articulação proximal 10430 pode ser liberado, o que pode permitir que a mola de tração 10455 desloque os cames de tra- vamento 10454 e 10456 ao engate com as superfícies de travamento 10453 e 10459, respectivamente, e coloque a trava de articulação 10450 na sua condição travada, como ilustrado na Figura 119. De modo a destravar o segundo came de travamento 10456, com referência em geral à Figura 121, o acionador de articulação proximal 10430 pode ser empurrado em sentido proximal de modo que um ombro de acionamento proximal 10436 entre em contato com o segundo came de travamento 10456 e puxe o segundo came de travamento 10456 em sentido proximal. Em várias circunstâncias, o segundo came de trava- mento 10456 pode compreender um pino de acionamento 10438 que se estende a partir dele e pode receber o contato do ombro de acionamento distal 10436, de modo que, conforme o acionador de articulação distal 10430 é empurrado em sentido proximal, o segundo came de travamento 10456 e o acionador de articulação distal 10440 podem ser deslizados em sentido proximal em relação à segunda superfície de travamento 10459. Em algumas circunstâncias, o segundo came de travamento 10456 pode girar em torno de sua projeção 10458 de modo a acomodar tal movimento. Em qualquer caso, de modo semelhante ao exposto acima, o movimento proximal do acionador de articulação distal 10440 pode articular o atuador de extremidade em uma direção oposta. De modo semelhante ao exposto acima, quando o atua- dor de extremidade tiver sido suficientemente articulado, o acionador de articulação proximal 10430 pode ser liberado, o que pode permitir que a mola de tração 10455 desloque os cames de travamento 10454 e 10456 ao engate com as superfícies de travamento 10453 e 10459, respectivamente, e coloque a trava de articulação 10450 na sua condição travada, como ilustrado na Figura 119.[0342] In order to unlock the first locking cam 10454, with reference generally to Figure 120, the proximal joint driver 10430 may be pushed distally so that a distal driving shoulder 10434 of the proximal joint driver 10430 between in contact with the first locking cam 10454 and push the first locking cam 10454 distally. In various circumstances, the first locking cam 10454 may comprise a drive pin 10437 which extends therefrom and may receive contact from the distal drive shoulder 10434 such that as the proximal pivot drive 10430 is pushed distally, the first locking cam 10454 and the distal linkage driver 10440 can be slid distally with respect to the first locking surface 10451. In some circumstances, the first locking cam 10454 may rotate about of your 10447 projection to accommodate such movement. In either case, similar to the above, the distal movement of the distal pivot actuator 10440 can be configured to pivot the end actuator. When the end actuator has been pivoted sufficiently, the proximal pivot driver 10430 can be released, which can allow the traction spring 10455 to displace locking cams 10454 and 10456 into engagement with locking surfaces 10453 and 10459 , respectively, and place the hinge lock 10450 in its locked condition, as illustrated in Figure 119. In order to unlock the second locking cam 10456, with reference generally to Figure 121, the proximal hinge driver 10430 can be pushed in proximally so that a proximal drive shoulder 10436 contacts second locking cam 10456 and pulls second locking cam 10456 proximally. In various circumstances, the second locking cam 10456 may comprise a drive pin 10438 which extends therefrom and may receive contact from the distal drive shoulder 10436 such that as the distal joint drive 10430 is pushed proximally, second locking cam 10456 and distal linkage driver 10440 may be slid proximally with respect to second locking surface 10459. In some circumstances, second locking cam 10456 may rotate about its projection 10458 to accommodate such movement. In either case, similarly to the above, proximal movement of the distal linkage driver 10440 can pivot the end actuator in an opposite direction. Similar to the above, when the end actuator has been pivoted sufficiently, the proximal pivot driver 10430 can be released, which can allow the tension spring 10455 to displace the locking cams 10454 and 10456 into engagement with the locking surfaces 10453 and 10459, respectively, and place the pivot lock 10450 in its locked condition, as illustrated in Figure 119.

[0343] Além do exposto acima, quando uma carga proximal P é transmitida ao acionador de articulação distal 10440 a partir do atuador de extremidade, com a trava de articulação 10450 em sua condição travada, o segundo came de travamento 10456 ser adicionalmente tracionado ao engate com a parede de travamento 10459. Em tais cir-cunstâncias, a carga proximal P é capaz apenas de aumentar a força de acunhamento que sustenta o segundo elemento de travamento 10456 em posição. Com efeito, o segundo came de travamento 10456 pode compreender uma trava unidirecional que pode impedir o movimento proximal do acionador de articulação distal 10440 até que o segundo came de travamento 10456 esteja destravado, conforme des- crito acima. Quando o segundo came de travamento 10456 está des-travado, e o acionador de articulação distal 10440 está sendo movido em sentido proximal, o primeiro came de travamento 10454 não pode bloquear, ou ao menos não bloquear substancialmente, o movimento proximal do acionador de articulação distal 10440. Quando uma carga distal D é transmitida ao acionador de articulação distal 10440 a partir do atuador de extremidade com a trava de articulação 10450 em sua condição travada, o primeiro came de travamento 10454 ser adicio-nalmente tracionado ao engate com a parede de travamento 10453. Em tais circunstâncias, a carga distal D é capaz apenas de aumentar a força de acunhamento que sustenta o primeiro came de travamento 10454 em posição. Com efeito, o primeiro came de travamento 10454 pode compreender uma trava unidirecional que pode impedir o movimento distal do acionador de articulação distal 10440 até que o primeiro came de travamento 10454 esteja destravado, conforme descrito acima. Quando o primeiro came de travamento 10454 está destravado, e o acionador de articulação distal 10440 está sendo movido em sentido distal, o segundo came de travamento 10454 não pode bloquear, ou ao menos não bloquear substancialmente, o movimento distal do acionador de articulação distal 10440.[0343] In addition to the above, when a proximal load P is transmitted to the distal linkage driver 10440 from the end actuator, with the linkage lock 10450 in its locked condition, the second locking cam 10456 will be additionally pulled into the engagement with the locking wall 10459. In such circumstances, the proximal load P is only capable of increasing the wedging force that holds the second locking member 10456 in position. In effect, the second locking cam 10456 may comprise a unidirectional lock that can prevent proximal movement of the distal joint driver 10440 until the second locking cam 10456 is unlocked, as described above. When the second locking cam 10456 is unlocked, and the distal joint driver 10440 is being moved proximally, the first locking cam 10454 cannot block, or at least not substantially block, the proximal movement of the joint driver. 10440. When a distal load D is transmitted to the distal linkage driver 10440 from the end actuator with the linkage lock 10450 in its locked condition, the first locking cam 10454 will be additionally pulled into engagement with the bearing wall. lock 10453. In such circumstances, the distal load D is only able to increase the wedging force that holds the first lock cam 10454 in position. In effect, the first locking cam 10454 may comprise a unidirectional lock that can prevent distal movement of the distal joint driver 10440 until the first locking cam 10454 is unlocked, as described above. When the first locking cam 10454 is unlocked, and the distal joint driver 10440 is being moved distally, the second locking cam 10454 cannot block, or at least not substantially block, the distal movement of the distal joint driver 10440. .

[0344] Como discutido acima, um instrumento cirúrgico pode com preender um acionamento de disparo para tratar o tecido capturado no atuador de extremidade do instrumento cirúrgico, um acionador de ar-ticulação para articular o atuador de extremidade em torno de uma junta de articulação e um conjunto de embreagem, que pode ser usado para engatar seletivamente o acionador de articulação ao acionamento de disparo. Um conjunto de embreagem exemplificador 10070 foi discutido acima, ao passo que outro conjunto de embreagem exemplifi- cador, isto é, conjunto de embreagem 11070, é discutido abaixo. Em várias circunstâncias, os instrumentos cirúrgicos revelados na presen- te invenção podem usar qualquer conjunto de embreagem.[0344] As discussed above, a surgical instrument may comprise a trigger drive for treating tissue captured in the end actuator of the surgical instrument, a pivot-joint driver for pivoting the end actuator around a pivot joint, and a clutch assembly, which can be used to selectively engage the linkage driver to the trigger drive. An exemplary clutch assembly 10070 was discussed above, while another exemplary clutch assembly, ie, clutch assembly 11070, is discussed below. In various circumstances, the surgical instruments disclosed in the present invention may use any clutch assembly.

[0345] Voltando às Figuras 131 a 149 agora, a instrumento cirúrgi co pode usar um conjunto de haste 11010 que pode incluir um atuador de extremidade 10020, uma junta de articulação 10090 e uma trava de articulação 10050, que pode ser configurada para reter de modo libe- rável o atuador de extremidade 10020 em posição. O leitor entenderá que porções do atuador de extremidade 10020 foram removidas nas Figuras 131 a 133 para fins de ilustração; entretanto, o atuador de ex-tremidade 10020 pode incluir um cartucho de grampos posicionado nele e/ou uma bigorna acoplada de modo giratório a uma canaleta que sustenta o cartucho de grampos. A operação do atuador de extremidade 10020, da junta de articulação 10090 e da trava de articulação 10050 foi discutida acima e não é repetida neste ponto por motivo de brevidade. O conjunto de haste 11010 pode incluir ainda um compartimento proximal composto pelas porções de compartimento 11002 e 11003, por exemplo, que podem conectar o conjunto de haste 11010 ao cabo de um instrumento cirúrgico. O conjunto de haste 11010 pode incluir ainda um tubo de fechamento 11015 que pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna do atuador de extremidade 10020. Com referência principalmente às Figuras 132 a 134 agora, o conjunto de haste 11010 pode incluir uma coluna 11004, que pode ser configurada sustentar fixamente a porção de estrutura da haste 10012, a qual é discutida acima em conjunto com a trava de articulação 10050. A coluna 11004 pode ser configurada para, um, sustentar de modo deslizante um elemento de disparo 11060 nela, e, dois, sustentar de modo deslizante o tubo de fechamento 11015, que se estende em torno da coluna 11004. A coluna 11004 também pode ser configurada para sustentar de modo deslizante um acionador de articulação proximal 11030. Em várias circunstâncias, a coluna 11004 pode compreender uma extremidade proximal 11009, que é sustentada por uma porção de estrutura 11001, que pode ser configurada para permitir que a coluna 11004 seja girada em torno de seu eixo longitudinal.[0345] Returning to Figures 131 through 149 now, the surgical instrument may use a stem assembly 11010 which may include an end actuator 10020, a pivot joint 10090 and a pivot lock 10050 which can be configured to retain releasable mode 10020 end actuator in position. The reader will understand that portions of the end actuator 10020 have been removed in Figures 131 to 133 for purposes of illustration; however, the end actuator 10020 may include a staple cartridge positioned therein and/or an anvil rotatably coupled to a channel that holds the staple cartridge. The operation of the 10020 End Actuator, the 10090 Pivot Joint, and the 10050 Pivot Lock has been discussed above and is not repeated at this point for the sake of brevity. Stem assembly 11010 may further include a proximal housing comprised of housing portions 11002 and 11003, for example, which may connect stem assembly 11010 to the handle of a surgical instrument. The stem assembly 11010 may further include a closure tube 11015 which can be used to close and/or open the end actuator anvil 10020. Referring primarily to Figures 132 through 134 now, the stem assembly 11010 may include a column 11004, which may be configured to fixedly support the frame portion of the rod 10012, which is discussed above in conjunction with the pivot latch 10050. The column 11004 may be configured to one slide a trigger element 11060 thereon. , and, two, slidingly supporting the closure tube 11015, which extends around the column 11004. The column 11004 may also be configured to slidably supporting a proximal hinge driver 11030. In various circumstances, the column 11004 may comprise a proximal end 11009, which is supported by a frame portion 11001, which may be configured to allow the column 11004 to be rotated about its lateral axis. ngitudinal.

[0346] Além do acima exposto, o conjunto de haste 11010 pode incluir um conjunto de embreagem 11070, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 11030 ao elemento de disparo 11060. O conjunto de embre-agem 11070 pode compreender um anel ou luva de travamento 11072 posicionados em torno do elemento de disparo 11060, sendo que a luva de trava 11072 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 11072 acopla o acionador de articulação proximal 11030 ao elemento de disparo 11060, e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação proximal 11030 não está acoplado de modo operável ao elemento de disparo 11060. Quando a luva de travamento 11072 está em sua posição engatada (Figuras 135, 136, 138, 139, 141 e 145 a 149), além do exposto acima, o movimento distal do elemento de disparo 11060 pode mover o acionador de articulação proximal 11030 em sentido distal e, correspondentemente, o movimento proximal do elemento de disparo 11060 pode mover o acionador de articulação proximal 11030 de maneira proximal. Quando a luva de travamento 11072 está em sua posição desengatada (Figuras 142-144), o movimento do elemento de disparo 11060 não é transmitido para o acionador de articulação proximal 11030 e, como resultado, o elemento de disparo 11060 pode mover-se independentemente do acionador de articulação proximal 11030. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 11030 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 11050 quando o acionador de articulação proximal 11030 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal pelo elemento de disparo 11060.[0346] In addition to the foregoing, the rod assembly 11010 may include a clutch assembly 11070 which can be configured to selectively and releasably couple the proximal linkage driver 11030 to the trigger element 11060. The clutch assembly 11070 may comprise a locking ring or sleeve 11072 positioned around the trigger element 11060, the locking sleeve 11072 being pivotable between an engaged position, wherein the locking sleeve 11072 couples the proximal linkage driver 11030 to the member. trigger 11060, and a disengaged position, in which the proximal pivot driver 11030 is not operably coupled to trigger element 11060. When locking sleeve 11072 is in its engaged position (Figures 135, 136, 138, 139, 141 and 145 to 149), in addition to the above, distal movement of triggering element 11060 can move proximal joint driver 11030 distally and, correspondingly, proximal movement Al of triggering element 11060 can move proximal linkage driver 11030 proximally. When the locking sleeve 11072 is in its disengaged position (Figures 142-144), motion of the trigger 11060 is not transmitted to the proximal linkage driver 11030 and, as a result, the trigger 11060 can move independently. of the proximal joint driver 11030. In various circumstances, the proximal joint driver 11030 may be held in position by the joint lock 11050 when the proximal joint driver 11030 is not being moved in the proximal or distal directions by the trigger element 11060.

[0347] Com referência principalmente à Figura 134, a luva de tra- vamento 11072 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, incluindo uma abertura longitudinal definida nele, configurado para receber o elemento de disparo 11060. A luva 11072 pode compreender um primeiro elemento de travamento voltado para dentro 11073 e um segundo elemento de travamento voltado para fora 11078. O primeiro elemento de travamento 11073 pode ser configurado para ser seletivamente engatado ao elemento de disparo 11060. Mais particularmente, quando a luva de travamento 11072 está em sua posição engatada, o primeiro elemento de travamento 11073 pode ser posicionado em um entalhe de acionamento 11062 definido no elemento de disparo 11060, de modo que uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal podem ser transmitidas do elemento de disparo 11060 para a luva de travamento 11072. Por um lado, quando a luva de travamento 11072 está em sua posição en-gatada, o segundo elemento de travamento 11078 pode ser posicionado no interior de um entalhe de acionamento 11035 definido no aci- onador de articulação proximal 11035, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de tra- vamento 11072 pode ser transmitida ao acionador de articulação proximal 11030. Com efeito, o elemento de disparo 11060, a luva de tra- vamento 11072 e o acionador de articulação proximal 11030 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 11072 ainda estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 11072 estiver em sua posição desengatada, o primeiro elemento de travamento 11073 não pode ser posicionado no interior do entalhe de acionamento 11062 do elemento de disparo 11060 e, como resultado, uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal não podem ser transmitidas do elemento de disparo 11060 para a luva de travamento 11072. Correspondentemente, a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal não podem ser transmitidas ao aci- onador de articulação proximal 11030. Nessas circunstâncias, o ele- mento de disparo 11060 pode ser deslizado em sentido proximal e/ou em sentido distal em relação à luva de travamento 11072 e o aciona- dor de articulação proximal 11030. De modo a acomodar esse movimento relativo, em tais circunstâncias, o elemento de disparo 11060 pode incluir uma fenda ou sulco longitudinal 11061 nele definidos, os quais podem ser configurados para receber o primeiro elemento de travamento 11073 da luva de travamento 11072 quando a luva de tra- vamento 11072 está em sua posição desengatada e, ademais, acomodar o movimento longitudinal do elemento de disparo 11060 em relação à luva de travamento 11072. Em várias circunstâncias, o segundo elemento de travamento 11078 pode permanecer engatado ao entalhe de acionamento 11035 no acionador de articulação proximal 11030, independentemente de a luva de travamento 11072 estar em sua posição engatada ou desengatada.[0347] Referring primarily to Figure 134, locking sleeve 11072 may comprise a cylindrical, or at least substantially cylindrical, body, including a longitudinal aperture defined therein, configured to receive firing element 11060. Sleeve 11072 may comprise an inwardly facing first locking element 11073 and an outwardly facing second locking element 11078. The first locking element 11073 may be configured to be selectively engaged with the triggering element 11060. More particularly, when the locking sleeve 11072 is in its engaged position, the first locking element 11073 may be positioned in a trigger notch 11062 defined in the trigger element 11060, such that a distal compressive force and/or a proximal pulling force may be transmitted from the trigger element 11060 for locking sleeve 11072. On the one hand, when locking sleeve 11072 is in its engaged position, the second locking member 11078 may be positioned within a drive notch 11035 defined in the proximal joint driver 11035 such that the distal compression force and/or the proximal pulling force applied to the locking sleeve 11072 can be transmitted to the proximal linkage driver 11030. In effect, the trigger element 11060, the locking sleeve 11072 and the proximal linkage driver 11030 will move together when the locking sleeve 11072 is still in its engaged position. . On the other hand, when the locking sleeve 11072 is in its disengaged position, the first locking member 11073 cannot be positioned within the drive notch 11062 of the triggering member 11060 and, as a result, a distal compression force and/or or a proximal pulling force cannot be transmitted from the triggering element 11060 to the locking sleeve 11072. Correspondingly, the distal compression force and/or the proximal pulling force cannot be transmitted to the proximal joint driver 11030. Under these circumstances, the trigger element 11060 may be slid proximally and/or distally with respect to the locking sleeve 11072 and the proximal linkage driver 11030. In order to accommodate this relative movement in such circumstances , firing element 11060 may include a slot or longitudinal groove 11061 defined therein, which may be configured to receive first locking element 11073 of the locking sleeve 11072 when the locking sleeve 11072 is in its disengaged position, and further accommodates the longitudinal movement of the triggering member 11060 with respect to the locking sleeve 11072. In various circumstances, the second locking member 11078 may remain engaged with drive notch 11035 on proximal linkage drive 11030 regardless of whether locking sleeve 11072 is in its engaged or disengaged position.

[0348] Além do exposto acima, o conjunto de embreagem 11070 pode compreender adicionalmente um atuador de trava giratório 11074, que pode ser configurado para girar a luva de trava 11072 entre sua posição engatada e desengatada. Em várias circunstâncias, o atuador de trava 11074 pode compreender um anel que pode circundar a luva de travamento 11072, uma abertura longitudinal que se estende através do anel e, com referência principalmente à Figura 135, um elemento de acionamento que se estende para dentro 11077, engatado à luva de travamento 11072. Novamente com referência à Figura 134, a luva de travamento 11072 pode compreender uma fenda longitudinal 11079 definida nela, em que o elemento de acionamento 11077 do atuador de travamento 11074 pode ser recebido. De modo semelhante ao exposto acima, o atuador de travamento 11074 pode ser movido entre uma posição engatada, em que o atuador de trava- mento 11074 pode posicionar a luva de travamento 11072 em sua posição engatada, e uma posição desengatada, em que o atuador de travamento 11074 pode posicionar a luva de travamento 11072 em sua posição desengatada. De modo a mover a luva de travamento 11072 entre sua posição engatada e sua posição desengatada, o atu- ador de travamento 11074 pode ser girado em torno de seu eixo longitudinal de modo que o elemento de acionamento 11077 que se estende dele engate uma parede lateral da fenda 11079 para aplicar uma força rotacional à luva de travamento 11072. Em várias circunstâncias, o atuador de travamento 11074 pode ser contido, de modo que não se mova longitudinalmente com a luva de travamento 11072. Em tais cir-cunstâncias, o atuador de travamento 11074 pode girar no interior de uma janela ao menos parcialmente circunferencial 11089 definida na coluna da haste 11004. De modo a acomodar o movimento longitudinal da luva de travamento 11072, quando a luva de travamento 11072 estiver em sua posição engatada, a luva de travamento 11072 pode ainda incluir uma abertura longitudinal 11079 em que o elemento de acionamento 11077 pode deslocar-se. Em várias circunstâncias, a abertura longitudinal 11079 pode incluir um entalhe central 11076 que pode corresponder à posição não articulada do atuador de extremidade 10020. Em tais circunstâncias, o entalhe central 11076 pode servir como um detentor configurado para reter de modo liberável ou indicar a orientação centralizada do atuador de extremidade 10020, por exemplo.[0348] In addition to the above, the clutch assembly 11070 may further comprise a swivel lock actuator 11074, which may be configured to rotate the lock sleeve 11072 between its engaged and disengaged position. In various circumstances, the latch actuator 11074 may comprise a ring that can encircle the locking sleeve 11072, a longitudinal opening that extends through the ring, and, with reference primarily to Figure 135, an inwardly extending drive element 11077 , engaged with locking sleeve 11072. Again referring to Figure 134, locking sleeve 11072 may comprise a longitudinal slot 11079 defined therein, in which the drive element 11077 of the locking actuator 11074 may be received. Similar to the above, the locking actuator 11074 can be moved between an engaged position, in which the locking actuator 11074 can position the locking sleeve 11072 in its engaged position, and a disengaged position, in which the actuator Locking Sleeve 11074 can position locking Sleeve 11072 in its disengaged position. In order to move the locking sleeve 11072 between its engaged position and its disengaged position, the locking actuator 11074 can be rotated about its longitudinal axis so that the drive member 11077 extending therefrom engages a side wall. slot 11079 to apply a rotational force to the locking sleeve 11072. In various circumstances, the locking actuator 11074 may be restrained so that it does not move longitudinally with the locking sleeve 11072. In such circumstances, the locking actuator The locking sleeve 11074 can pivot within an at least partially circumferential window 11089 defined in the rod column 11004. In order to accommodate the longitudinal movement of the locking sleeve 11072, when the locking sleeve 11072 is in its engaged position, the locking sleeve 11072 11072 may further include a longitudinal opening 11079 in which the drive element 11077 is displaceable. In various circumstances, longitudinal opening 11079 may include a central notch 11076 that may correspond to the non-pivot position of end actuator 10020. In such circumstances, central notch 11076 may serve as a detent configured to releasably retain or indicate orientation. 10020 end actuator, for example.

[0349] Além do exposto acima, com referência principalmente à Figura 134, o atuador de travamento 11074 pode compreender adicio-nalmente um seguidor de came 11081 estendendo-se para fora dele, o qual pode ser configurado para receber uma força a ele aplicada de forma a girar a luva de travamento 11072 conforme descrito acima. Em várias circunstâncias, o conjunto de haste 11010 pode compreender adicionalmente um interruptor de tambor 11075 que pode ser configu-rado para aplicar uma força rotacional ao seguidor de came 11081. O interruptor de tambor 11075 pode estender-se em torno do atuador de travamento 11074 e incluir uma fenda longitudinal 11083 definida nele, na qual o seguidor de came 11081 pode estar disposto. Quando o in-terruptor de tambor 11075 é girado, uma parede lateral da fenda 11083 pode entrar em contato com o seguidor de came 11081 e girar o atuador de trava 11074, como descrito abaixo. O interruptor de tambor 11075 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 11085 nele definidas, as quais, com referência à Figura 137, podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais 11007 que se estendem a partir do compartimento de haste, consistem nas metades de compartimento 11002 e 11003 e permitem a rotação relativa, mas não a translação, entre o interruptor de tambor 11075 e o compartimento de haste. Novamente com referência à Figura 134, o interruptor de tambor 11075 pode ser usado para girar o atuador de travamento 11074 e a luva de travamento 11072 entre suas posições engatados e desengatados. Em várias circunstâncias, o conjunto de haste 11010 pode compreender adicionalmente um elemento de tração, como uma mola 11080, por exemplo, que pode ser configurado para tracionar o interruptor de tambor 11075 em uma direção que tracione o atuador de travamento 11074 e a luva de tra- vamento 11072 em suas posições engatados. Assim, em essência, a mola 11080 e o interruptor de tambor 11075 podem ser configurados para tracionar o sistema de acionamento de articulação em engate operável com o sistema de acionamento de disparo. Também como ilustrado na Figura 134, o interruptor de tambor 11075 pode compreender porções de um conjunto de anel coletor 11005, que pode ser configurado para conduzir energia elétrica ao atuador de extremidade 10020 e/ou a partir dele e/ou comunicar sinais ao atuador de extremidade 10020 e/ou a partir dele. O conjunto de anel coletor 11005 pode compreender uma pluralidade de condutores concêntricos 11008, ou ao menos substancialmente concêntricos, em lados opostos do mesmo, os quais podem ser configurados para permitir a rotação relativa entre as metades do conjunto de anel coletor 11005 e ao mesmo tempo manter os circuitos condutores de eletricidade entre as mesmas. O pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, está incorporado a título de referência em sua totalidade. O pedido de patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, está incorporado a título de referência em sua totalidade.[0349] In addition to the above, with reference primarily to Figure 134, the latch actuator 11074 may additionally comprise a cam follower 11081 extending outward therefrom, which may be configured to receive a force applied thereto from to rotate locking sleeve 11072 as described above. In various circumstances, rod assembly 11010 may additionally comprise a drum switch 11075 which can be configured to apply a rotational force to cam follower 11081. Drum switch 11075 can extend around latch actuator 11074 and including a longitudinal slot 11083 defined therein, in which the cam follower 11081 may be disposed. When drum interswitch 11075 is rotated, a side wall of slot 11083 can contact cam follower 11081 and rotate latch actuator 11074, as described below. Drum switch 11075 may additionally comprise at least partially circumferential openings 11085 defined therein, which, with reference to Figure 137, may be configured to receive circumferential bezels 11007 extending from the rod housing, consisting of housing halves 11002 and 11003 and allow relative rotation, but not translation, between the 11075 drum switch and the rod housing. Referring again to Figure 134, drum switch 11075 can be used to rotate latch actuator 11074 and latch sleeve 11072 between their engaged and disengaged positions. In various circumstances, the stem assembly 11010 may additionally comprise a pulling element, such as a spring 11080, for example, which may be configured to pull the drum switch 11075 in a direction that pulls the locking actuator 11074 and the locking sleeve. 11072 lock in its engaged positions. So, in essence, the spring 11080 and the drum switch 11075 can be configured to pull the linkage drive system into operable engagement with the trigger drive system. Also as illustrated in Figure 134, drum switch 11075 may comprise portions of a slip ring assembly 11005, which may be configured to conduct electrical power to and/or end actuator 10020 and/or communicate signals to end actuator 10020. end 10020 and/or from there. Slip ring assembly 11005 may comprise a plurality of concentric, or at least substantially concentric, conductors 11008 on opposite sides thereof, which may be configured to allow relative rotation between the halves of slip ring assembly 11005 and at the same time maintain electrically conductive circuits between them. US Patent Application Serial No. 13/800,067, entitled STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, filed March 13, 2013, is incorporated by reference in its entirety. US Patent Application Serial No. 13/800,025, entitled STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, filed March 13, 2013, is incorporated by reference in its entirety.

[0350] Em várias circunstâncias, além das expostas acima, o me canismo de fechamento do conjunto de haste 11010 pode ser configu-rado para tracionar o conjunto de embreagem 11070 em seu estado desengatado. Por exemplo, com referência principalmente às Figuras 134 e 144 a 147, o tubo de fechamento 11015 pode ser avançado dis- talmente para fechar a bigorna do atuador de extremidade 10020, como discutido acima, e, ao fazê-lo, levar o atuador de travamento 11074 e, de modo correspondente, a luva de travamento 11072, a suas posições desengatados. Para essa finalidade, o tubo de fechamento 11015 pode compreender uma janela de came 11016 através da qual o seguidor de came 11081 que se estendendo a partir do atuador de tra- vamento 11074 pode estender-se. A janela de came 11016 pode incluir uma parede lateral angulada, ou um borda de came, 11017 que pode ser configurada para engatar o seguidor de came 11081 conforme o tubo de fechamento 11015 é movido distalmente entre uma posição aberta ou fechada (Figuras 145 a 149) para uma posição fechada (Figuras 142 a 144) e girar o atuador de travamento 11074 de sua posição engatada (Figuras 145 a 149) para usa posição não engatada (Figuras 142 a 144). Comparando as Figuras 144 e 149, o leitor entende- rá que, quando o seguidor de came 11081 e o atuador de travamento 11074 são levados à sua posição desengatada, o seguidor de came 11081 pode girar o interruptor de tambor 11075 e comprimir a mola 11080 entre o interruptor de tambor 11075 e o compartimento de haste. Enquanto o tubo de fechamento 11015 permanecer em sua posição avançada, fechado, o acionador de articulação estará desconectado do acionamento de disparo. De forma a reconectar o acionamento de articulação e o acionamento de disparo, o tubo de fechamento 11015 pode ser recolhido em sua posição não ativado, o que também pode abrir o atuador de extremidade 10020 e, como resultado, pode empurrar a borda de came 11017 em sentido proximal e permitir que a mola 11080 volte a tracionar o atuador de travamento 11074 e a luva de tra- vamento 11072 em suas posições engatados.[0350] In various circumstances, in addition to the above, the 11010 stem assembly closing mechanism may be configured to pull the 11070 clutch assembly in its disengaged state. For example, with reference primarily to Figures 134 and 144 to 147, the closing tube 11015 may be advanced distally to close the end actuator anvil 10020, as discussed above, and, in doing so, bring the actuator out of position. lock 11074 and correspondingly lock sleeve 11072 to their disengaged positions. To that end, the closure tube 11015 may comprise a cam window 11016 through which the cam follower 11081 extending from the locking actuator 11074 may extend. Cam window 11016 may include an angled side wall, or cam edge, 11017 which may be configured to engage cam follower 11081 as closure tube 11015 is moved distally between an open or closed position (Figures 145 to 149). ) to a closed position (Figures 142 through 144) and rotate the lock actuator 11074 from its engaged position (Figures 145 through 149) to a non-engaged position (Figures 142 through 144). Comparing Figures 144 and 149, the reader will understand that when cam follower 11081 and latch actuator 11074 are brought to their disengaged position, cam follower 11081 can rotate drum switch 11075 and compress spring 11080 between the 11075 drum switch and the rod housing. As long as the closing tube 11015 remains in its forward, closed position, the linkage driver is disconnected from the triggering trigger. In order to reconnect the linkage drive and the trigger drive, the closing tube 11015 can be retracted in its non-activated position, which can also open the end actuator 10020 and as a result can push the cam edge 11017 proximally and allow spring 11080 to re-pull Lock Actuator 11074 and Lock Sleeve 11072 into their engaged positions.

[0351] Conforme descrito em mais detalhes em outra seção, o ins trumento cirúrgico 1010 pode incluir diversos sistemas operáveis que se estendam, ao menos parcialmente, através da haste 1210 e estejam em engate operável com o atuador de extremidade 1300. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um conjunto de fechamento e possa alternar o atuador de extremidade 1300 entre uma configuração aberta e uma configuração fechada, um conjunto de articulação que pode articular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210 e/ou um conjunto de disparo que pode pinçar e/ou cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 1300. Além disso, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um compartimento como, por exemplo, o cabo 1042, que pode ser acoplável separadamente à haste 1210 e pode incluir um fechamento complementar, uma articulação e/ou sistemas de acionamento de disparo que podem ser acoplados de modo operável ao fechamento, à articulação e aos conjuntos de disparo, respectivamente, da haste 1210 quando o cabo 1042 está acoplado à haste 1210.[0351] As described in more detail in another section, the surgical instrument 1010 may include several operable systems that extend, at least partially, through the stem 1210 and are in operable engagement with the end actuator 1300. For example, the surgical instrument 1010 may include a closure assembly that can switch end actuator 1300 between an open and closed configuration, a pivot assembly that can pivot end actuator 1300 with respect to stem 1210, and/or a trigger assembly which can pinch and/or cut tissue captured by end actuator 1300. Additionally, surgical instrument 1010 may include a housing such as handle 1042, which may be separately attachable to stem 1210 and may include a complementary closure , a linkage and/or triggering systems that may be operably coupled to the lock, linkage and trigger assemblies, respectively, from shank 1210 when handle 1042 is coupled to shank 1210.

[0352] Em uso, um operador do instrumento cirúrgico 1010 pode desejar reiniciar o instrumento cirúrgico 1010 e retornar um ou mais dos conjuntos do instrumento cirúrgico 1010 a uma posição predefini- da. Por exemplo, o operador pode inserir o atuador de extremidade 1300 em um sítio cirúrgico em um paciente através de uma porta de acesso e pode, então, articular e/ou fechar o atuador de extremidade 1300 para capturar o tecido no interior da cavidade. O operador pode então escolher desfazer algumas ou todas as ações anteriores e pode escolher remover o instrumento cirúrgico 1010 da cavidade. O instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um ou mais sistemas configurados para facilitar o retorno confiável de um ou mais dos conjuntos descritos acima ao estado inicial com o mínimo de entradas do operador, permi-tindo, assim, que o operador remova o instrumento cirúrgico da cavi-dade.[0352] In use, an operator of the surgical instrument 1010 may wish to reset the surgical instrument 1010 and return one or more of the surgical instrument assemblies 1010 to a preset position. For example, the operator can insert end actuator 1300 into a surgical site in a patient through an access port and can then pivot and/or close end actuator 1300 to capture tissue within the cavity. The operator can then choose to undo some or all of the previous actions and can choose to remove the surgical instrument 1010 from the cavity. The 1010 surgical instrument may include one or more systems configured to facilitate the reliable return of one or more of the assemblies described above to the initial state with minimal operator input, thereby allowing the operator to remove the surgical instrument from the cavity. -ity.

[0353] Com referência à Figura 150, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um sistema de controle de articulação 3000. Um operador cirúrgico pode usar o sistema de controle de articulação 3000 para ar-ticular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210 entre a posição de estado inicial de articulação e uma posição articulada. Além disso, o operador cirúrgico pode usar o sistema do controle de articulação 3000 para reiniciar ou retornar o atuador de extremidade articulado 1300 à posição de estado inicial de articulação. O sistema de controle de articulação 3000 pode ser posicionada, ao menos par-cialmente, no cabo 1042. Além disso, como ilustrado no diagrama de blocos esquemático exemplificador na Figura 151, o sistema de controle de articulação 3000 pode compreender um controlador, como, por exemplo, o controlador 3002, que pode ser configurado para receber um sinal de entrada e, em resposta, ativar um motor, como, por exemplo, o motor 1102, para fazer com que o atuador de extremidade 1300 articule-se de acordo com tal sinal de entrada. Exemplos de controla- dores adequados são descritos em outras seções deste documento e incluem, mas não se limitam a, o microcontrolador 7004 (Consulte a Figura 185).[0353] Referring to Figure 150, surgical instrument 1010 may include a articulation control system 3000. A surgical operator may use articulation control system 3000 to pivot end actuator 1300 with respect to stem 1210 between the initial state of articulation position and an articulated position. In addition, the surgical operator can use the 3000 articulation control system to reset or return the 1300 articulation end actuator to the initial articulation state position. The articulation control system 3000 may be positioned, at least partially, on the handle 1042. In addition, as illustrated in the exemplary schematic block diagram in Figure 151, the articulation control system 3000 may comprise a controller, such as, for example, the 3002 controller, which can be configured to receive an input signal and, in response, activate a motor, such as the 1102 motor, to cause the end actuator 1300 to pivot in accordance with such an input signal. Examples of suitable controllers are described in other sections of this document and include, but are not limited to, the 7004 microcontroller (See Figure 185).

[0354] Além do exposto acima, o atuador de extremidade 1300 pode ser posicionado em alinhamento suficiente com a haste 1210 na posição de estado inicial de articulação, também chamado de posição não articulada na presente invenção, de modo que o atuador de ex-tremidade 1300 e pelo menos uma porção da haste 1210 podem ser inseridos ou recolhidos de uma cavidade interna de um paciente através de uma porta de acesso, como, por exemplo, um trocarte posicionado em uma parede da cavidade interna sem danificar a porta axial. Em certas modalidades, o atuador de extremidade 1300 pode ser alinhado, ou ao menos substancialmente alinhado, com um eixo longitudinal "LL", que passa pela haste 1210 quando o atuador de extremidade 1300 está na posição de estado inicial de articulação, como ilustrado na Figura 150. Em ao menos uma modalidade, a posição de estado inicial de articulação pode estar inclinada com qualquer ângulo de até 5°, inclusive, por exemplo, com o eixo longitudinal em qualquer lado do eixo longitudinal. Em outra modalidade, a posição de estado inicial de articulação pode estar inclinada com qualquer ângulo de até 3°, inclu-sive, por exemplo, com o eixo longitudinal em qualquer lado do eixo longitudinal. Ainda em outra modalidade, a posição de estado inicial de articulação pode estar inclinada com qualquer ângulo de até 7°, inclu-sive, por exemplo, com o eixo longitudinal em qualquer lado do eixo longitudinal.[0354] In addition to the above, the end actuator 1300 can be positioned in sufficient alignment with the stem 1210 in the initial state of articulation position, also called the non-hinged position in the present invention, so that the end actuator 1300 and at least a portion of stem 1210 can be inserted into or withdrawn from a patient's internal cavity through an access port such as a trocar positioned in an internal cavity wall without damaging the axial port. In certain embodiments, end actuator 1300 may be aligned, or at least substantially aligned, with a longitudinal axis "LL", which passes through stem 1210 when end actuator 1300 is in the initial state of articulation, as illustrated in Figure 150. In at least one embodiment, the initial state of articulation position may be tilted at any angle up to 5°, including, for example, the longitudinal axis on either side of the longitudinal axis. In another embodiment, the initial state of articulation position may be tilted at any angle up to 3°, including, for example, with the longitudinal axis on either side of the longitudinal axis. In yet another embodiment, the initial state of articulation position may be tilted at any angle up to 7°, including, for example, with the longitudinal axis on either side of the longitudinal axis.

[0355] O sistema de controle de articulação 3000 pode ser opera do para articular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210 em um plano que intercepte o eixo longitudinal em uma primeira direção, como, por exemplo, uma direção em sentido horário, e/ou uma segunda direção oposta à primeira direção, como, por exemplo, uma direção em sentido anti-horário. Em ao menos um exemplo, o sis-tema de controle de articulação 3000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido horário a partir da posição de estado inicial de articulação até uma posição articulada em um ângulo de 10° com o eixo longitudinal à direita do eixo longitudinal, por exemplo. Em outro exemplo, o sistema de controle de articulação 3000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido anti-horário a partir da posição articulada no ângulo de 10° com o eixo longitudinal até a posição de estado inicial de articulação. Ainda em outro exemplo, o sistema de controle de arti-culação 3000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210 na direção em sentido anti-horário a partir da posição de estado inicial de articulação até a posição articulada em um ângulo de 10° com o eixo longitudinal à esquerda do eixo longitudinal. O leitor entenderá que o atuador de extremidade pode ser articulado em diferentes ângulos na direção em sentido horário e/ou na direção em sentido anti-horário em resposta aos comandos do operador.[0355] Linkage control system 3000 may be operated to link end actuator 1300 with respect to stem 1210 in a plane that intersects the longitudinal axis in a first direction, such as a clockwise direction, and/or a second direction opposite the first direction, such as a counterclockwise direction. In at least one example, the articulation control system 3000 can be operated to pivot the end actuator 1300 in a clockwise direction from the initial state of articulation position to a pivot position at a 10° angle with the longitudinal axis to the right of the longitudinal axis, for example. In another example, the articulation control system 3000 can be operated to pivot the end actuator 1300 in the counterclockwise direction from the pivot position at a 10° angle with the longitudinal axis to the initial state of articulation position. . In yet another example, articulation control system 3000 may be operated to pivot end actuator 1300 with respect to rod 1210 in the counterclockwise direction from the initial state of articulation position to the articulation position at an angle of 10° with the longitudinal axis to the left of the longitudinal axis. The reader will understand that the end actuator can be pivoted at different angles in the clockwise direction and/or in the counterclockwise direction in response to operator commands.

[0356] Com referência à Figura 150, o cabo 1042 do instrumento cirúrgico 1010 pode compreender uma interface 3001 que pode incluir uma pluralidade de entradas que podem ser usadas pelo operador, em parte, para articular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210, conforme descrito acima. Em certas modalidades, a interface 3001 pode compreender uma pluralidade de interruptores que podem ser acoplados ao controlador 3002 por meio de circuitos elétricos, por exemplo. Na modalidade ilustrada na Figura 151, a interface 3001 compreende três interruptores 3004A-C, em que cada um dos interrup-tores 3004A-C é acoplado ao controlador 3002 por meio de um dos três circuitos elétricos 3006A-C, respectivamente. O leitor entenderá que outras combinados de interruptores e circuitos podem ser usadas com a interface 3001.[0356] Referring to Figure 150, the handle 1042 of the surgical instrument 1010 may comprise an interface 3001 which may include a plurality of inputs which may be used by the operator, in part, to pivot the end actuator 1300 with respect to the stem 1210 , as described above. In certain embodiments, interface 3001 may comprise a plurality of switches that may be coupled to controller 3002 via electrical circuitry, for example. In the embodiment illustrated in Figure 151, interface 3001 comprises three switches 3004A-C, wherein each of switches 3004A-C is coupled to controller 3002 via one of three electrical circuits 3006A-C, respectively. The reader will understand that other combinations of switches and circuits can be used with the 3001 interface.

[0357] Além do exposto acima, o controlador 3002 pode compre ender um processador 3008 e/ou uma ou mais unidades de memória 3010. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 3010, o processador 3008 pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico 1, como o motor 1102 e/ou uma tela de usuário. O controlador 3002 pode ser implementado usando elementos de hardware integrados e/ou discretos, elementos de software e/ou uma combinação de ambas. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontrola- dores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC), dispositivos lógicos programáveis (PLD), processadores de sinal digital (DSP), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA), portas lógicas, registradores, dispositivos semicondutores, circuitos integrados, microcircuitos integrados, conjuntos de circuitos integrados, microcontrolador, system-on-chip (SoC) e/ou system-in-package (SIP). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito (por exemplo, portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, in-dutores, relé e demais). Em outras modalidades, o controlador 3002 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou compo-nentes de circuitos integrados e discretos em um ou mais substratos, por exemplo.[0357] In addition to the above, controller 3002 may comprise a processor 3008 and/or one or more memory units 3010. By executing instruction code stored in memory 3010, processor 3008 may control various components of surgical instrument 1 , such as the 1102 engine and/or a user screen. The 3002 controller may be implemented using integrated and/or discrete hardware elements, software elements, and/or a combination of both. Examples of integrated hardware elements may include processors, microprocessors, microcontrollers, integrated circuits, application-specific integrated circuits (ASIC), programmable logic devices (PLD), digital signal processors (DSP), field programmable gate arrays ( FPGA), logic gates, registers, semiconductor devices, integrated circuits, integrated microcircuits, integrated circuit sets, microcontroller, system-on-chip (SoC) and/or system-in-package (SIP). Examples of discrete hardware elements may include circuits and/or circuit elements (eg, logic gates, field effect transistors, bipolar transistors, resistors, capacitors, inductors, relays, and so on). In other embodiments, controller 3002 may include a hybrid circuit comprising integrated and discrete circuit elements or components on one or more substrates, for example.

[0358] Novamente com referência à Figura 151, o instrumento ci rúrgico 1010 pode incluir um controlador de motor 3005 em comunica-ção operável com o controlador 3002. O controlador de motor 3005 pode ser configurado para controlar uma direção de rotação do motor 1102. Por exemplo, o motor 1102 pode ser alimentado por uma bateria, como, por exemplo, a bateria 1104 e o controlador de motor 3002 pode ser configurado para determinar a polaridade da tensão aplicada ao motor 1102 pela bateria 1104 e, por sua vez, a direção de rotação do motor 1102, com base na entrada do controlador 3002. Por exemplo, o motor 1102 pode inverter a direção de sua rotação de uma direção em sentido horário para uma direção em sentido anti-horário quando a polaridade da tensão aplicada ao motor 1102 pela bateria 1104 é invertida pelo controlador de motor 3005 com base na entrada do controlador 3002. Exemplos de controladores de motor adequados são descritos em outras seções deste documento e incluem, mas não se limitam a, o acionador 7010 (Figura 185).[0358] Again with reference to Figure 151, the surgical instrument 1010 may include a motor controller 3005 in operable communication with the controller 3002. The motor controller 3005 may be configured to control a direction of rotation of the motor 1102. For example, the motor 1102 can be powered by a battery, for example, the battery 1104 and the motor controller 3002 can be configured to determine the polarity of the voltage applied to the motor 1102 by the battery 1104 and, in turn, the direction of rotation of motor 1102, based on input from controller 3002. For example, motor 1102 can reverse the direction of its rotation from a clockwise to a counterclockwise direction when the polarity of voltage applied to the motor 1102 by the 1104 battery is inverted by the 3005 motor controller based on the input from the 3002 controller. Examples of suitable motor controllers are described in other sections of this document and include, but are not limited to, mimic, the trigger 7010 (Figure 185).

[0359] Além disso, conforme descrito em outra seção deste docu mento em mais detalhes, o motor 1102 pode ser acoplado de modo operável a um acionador de articulação, como, por exemplo, o aciona- dor de articulação proximal 10030 (Figura 37). Em uso, o motor 1102 pode acionar o acionador de articulação proximal 10030 de maneira distal ou proximal, dependendo da direção em que o motor 1102 gira. Além disso, o acionador de articulação proximal 10030 pode ser aco-plado de modo operável ao atuador de extremidade 1300, de modo que, por exemplo, a translação axial do acionador de articulação proximal 10030 em sentido proximal pode fazer com que o atuador de ex-tremidade 1300 seja articulado na direção em sentido anti-horário, por exemplo, e/ou a translação axial do acionador de articulação proximal 10030 em sentido distal pode fazer com que o atuador de extremidade 1300 seja articulado na direção em sentido horário, por exemplo.[0359] In addition, as described in another section of this document in more detail, the 1102 motor may be operably coupled to a linkage driver, such as the proximal linkage driver 10030 (Figure 37) . In use, the motor 1102 can drive the proximal linkage driver 10030 distally or proximally, depending on the direction in which the motor 1102 rotates. In addition, the proximal linkage driver 10030 may be operably coupled to the end actuator 1300, so that, for example, axial translation of the proximal linkage driver 10030 in a proximal direction may cause the end actuator 10030 to -shake 1300 is pivoted in a counterclockwise direction, for example, and/or axial translation of the proximal pivot actuator 10030 in a distal direction can cause the end actuator 1300 to pivot in a clockwise direction, for example .

[0360] Além do exposto acima, novamente com referência à Figu ra 151, a interface 3001 pode ser configurada de modo que a interruptor 3004A pode ser dedicado à articulação em sentido horário do atua- dor de extremidade 1300 e o interruptor 3004B pode ser dedicado à articulação em sentido anti-horário do atuador de extremidade 1300. Por exemplo, o operador por articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido horário fechando o interruptor 3004A, o que po- de enviar ao controlador o sinal para 3002 fazer o motor 1102 girar na direção em sentido horário, fazendo, assim, como resultado, o aciona- dor de articulação proximal 10030 ser avançado em sentido distal e fa-zendo com que a o atuador de extremidade 1300 seja articulado na di-reção em sentido horário. Em outro exemplo, o operador por articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido anti-horário fe-chando o interruptor 3004B, o que pode enviar ao controlador o sinal para 3002 fazer o motor 1102 girar na direção em sentido anti-horário, por exemplo, e recolhendo o acionador de articulação proximal 10030 em sentido proximal para articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido anti-horário.[0360] In addition to the above, again with reference to Figure 151, interface 3001 can be configured so that switch 3004A can be dedicated to clockwise pivoting of end actuator 1300 and switch 3004B can be dedicated to the counterclockwise pivot of the 1300 end actuator. For example, the operator can pivot the 1300 end actuator in the clockwise direction by closing the 3004A switch, which can send the controller the signal to 3002 to make the motor 1102 rotate in a clockwise direction, thereby causing the proximal pivot actuator 10030 to be advanced in a distal direction and causing the end actuator 1300 to pivot in a clockwise direction. In another example, the operator can pivot the end actuator 1300 in the counterclockwise direction by closing the switch 3004B, which can send the controller the signal to 3002 to make the motor 1102 rotate in the counterclockwise direction, for example, and retracting the proximal pivot actuator 10030 in the proximal direction to pivot the end actuator 1300 in the counterclockwise direction.

[0361] Além do exposto acima, os interruptores 3004A-C podem compreender interruptores de cúpula de arqueada em posição aberta, como ilustrado na Figura 154. Outros tipos de interruptores também podem ser empregados, como, por exemplo, interruptores capacitivos. Na modalidade ilustrado na Figura 154, os interruptores 3004A e 3004B são controlados por um oscilador 3012. Outros meios para controlar os interruptores 3004A e 3004B também são contemplados no escopo da presente da presente revelação. Na posição neutra, ilustrada na Figura 154, ambos os interruptores 3004A e 3004B estão arqueados na posição aberta. O operador, por exemplo, pode articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido horário inclinando o oscilador para frente, pressionando, dessa forma, o interruptor de cúpula 3004A, como ilustrado na Figura 155. Como resultado, o circuito 3006A (Figura 151) pode ser fechado, sinalizando ao controlador 3002 que ative o motor 1102 para articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido horário, como descrito acima. O motor 1102 pode continuar para articular o atuador de extremidade 1300 até que o operador libere o oscilador 3012, permitindo, assim, que o interruptor de cúpula 3004A volte à posição aberta e o oscilador 3012, para a posição neutra. Em algumas circunstâncias, o controlador 3002 pode ser capaz de identificar quando o atuador de extremidade 1300 alcançou um grau máximo de articulação predeterminado e, nesse ponto, interromper a alimentação do motor 1102, independentemente de o in-terruptor de cúpula estar pressionado 3004A. Em uma modalidade, o controlador 3002 pode ser configurado para desconsiderar a entrada do operador e parar o motor 1102 quando um grau máximo de articulação segura for alcançado. Alternativamente, o operador pode articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido anti-horário inclinando o oscilador para trás, pressionando o interruptor de cúpula 3004B, por exemplo. Como resultado, o circuito 3006B pode ser fe-chado, sinalizando ao controlador 3002 que ative o motor 1102 para articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido anti- horário, como descrito acima. O motor 1102 pode continuar para arti-cular o atuador de extremidade 1300 até que o operador libere o osci- lador 3012, permitindo, assim, que o interruptor de cúpula 3004B volte à posição aberta e o oscilador 3012, para a posição neutra. Em algumas circunstâncias, o controlador 3002 pode ser capaz de identificar quando o atuador de extremidade 1300 alcançou um grau máximo de articulação predeterminado e, nesse ponto, interromper a alimentação do motor 1102, independentemente de o interruptor de cúpula estar pressionado 3004B. Em uma modalidade, o controlador 3002 pode ser configurado para desconsiderar a entrada do operador e parar o motor 1102 quando um grau máximo de articulação segura for alcançado.[0361] In addition to the above, switches 3004A-C may comprise open-position arcuate dome switches, as illustrated in Figure 154. Other types of switches may also be employed, such as capacitive switches. In the embodiment illustrated in Figure 154, switches 3004A and 3004B are controlled by an oscillator 3012. Other means for controlling switches 3004A and 3004B are also contemplated within the scope of the present disclosure. In the neutral position, illustrated in Figure 154, both switches 3004A and 3004B are arcuate in the open position. The operator, for example, can pivot the end actuator 1300 in a clockwise direction by tilting the oscillator forward, thereby depressing the dome switch 3004A, as illustrated in Figure 155. As a result, the 3006A circuit (Figure 151) ) can be closed by signaling controller 3002 to activate motor 1102 to pivot end actuator 1300 in the clockwise direction as described above. Motor 1102 may continue to pivot end actuator 1300 until the operator releases oscillator 3012, thereby allowing dome switch 3004A to return to the open position and oscillator 3012 to the neutral position. In some circumstances, the 3002 controller may be able to identify when the end actuator 1300 has reached a predetermined maximum degree of articulation and, at that point, stop powering the motor 1102, regardless of whether the dome switch is pressed 3004A. In one embodiment, the 3002 controller can be configured to disregard operator input and stop the 1102 motor when a maximum degree of safe articulation is reached. Alternatively, the operator can pivot the end actuator 1300 in a counterclockwise direction by tilting the rocker back, pressing the dome switch 3004B, for example. As a result, circuit 3006B can be closed, signaling controller 3002 to activate motor 1102 to pivot end actuator 1300 in the counterclockwise direction as described above. Motor 1102 may continue to pivot end actuator 1300 until the operator releases oscillator 3012, thereby allowing dome switch 3004B to return to the open position and oscillator 3012 to the neutral position. In some circumstances, controller 3002 may be able to identify when end actuator 1300 has reached a predetermined maximum degree of articulation, and at that point stop power to motor 1102, regardless of whether dome switch 3004B is pressed. In one embodiment, the 3002 controller can be configured to disregard operator input and stop the 1102 motor when a maximum degree of safe articulation is reached.

[0362] Em certas modalidades, o sistema de controle de articula ção 3000 pode incluir um detentor virtual capaz de alertar o operador quando o atuador de extremidade alcançar a posição do estado inicial da articulação. Por exemplo, o operador pode inclinar o oscilador 3012 para articular o atuador de extremidade 1300 de uma posição articulada para a posição do estado inicial da articulação. Alcançada a posi- ção do estado inicial da articulação, o controlador 3002 pode interrom-per a articulação do atuador de extremidade 1300. De forma a continuar a articulação além do posição do estado inicial da articulação, o operador pode liberar o oscilador 3012 e, então, incliná-lo de novo para reiniciar a articulação. Alternativamente, um detentor mecânico também pode ser usado para fornecer ao operador a realimentação háptica de que o atuador de extremidade alcançou a posição de estado inicial de articulação. Outras formas de realimentação podem ser usadas, como realimentação acústica, por exemplo.[0362] In certain embodiments, the 3000 linkage control system may include a virtual detent capable of alerting the operator when the end actuator reaches the initial state position of the linkage. For example, the operator can tilt rocker 3012 to pivot end actuator 1300 from a pivoted position to the initial state of the pivot position. Once the initial state position of the link is reached, the controller 3002 can stop the linkage of the end actuator 1300. In order to continue the linkage beyond the position of the initial state of the link, the operator can release the oscillator 3012 and, then tilt it again to restart the joint. Alternatively, a mechanical detent can also be used to provide the operator with haptic feedback that the end actuator has reached the initial state of articulation position. Other forms of feedback can be used, such as acoustic feedback, for example.

[0363] Além do exposto acima, o sistema de controle de articula ção 3000 pode incluir uma entrada de reinício, que pode reiniciar ou retornar o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação se o atuador de extremidade 1300 estiver em posição arti-culada. Por exemplo, como ilustrado na Figura 160, ao receber um sinal de entrada de reinício, o controlador 3002 pode determinar a posição de articulação do atuador de extremidade 1300 e, se o atuador de extremidade 1300 estiver na posição de estado inicial de articulação, o controlador 3002 não fará nada. Entretanto, se o atuador de extremidade 1300 estiver em uma posição articulada quando receber um sinal de entrada de reinício, o controlador pode ativar o motor 1102 para voltar o atuador de extremidade 1300 para a posição de estado inicial de articulação. Como ilustrado na Figura 156, o operador pode pressionar o oscilador 3012 para baixo de forma a fechar os interruptores de cúpula 3004A e 3004B simultaneamente, ou ao menos com um breve intervalo de tempo entre os mesmos, o que pode transmitir o sinal de entrada de reinício para o controlador 3002 para que reinicie ou retorne o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação. O operador pode, então, liberar o oscilador 3012, permitindo, assim, que o oscilador 3012 volte à posição neutra e que os interruptores 3004A e 3004B às posições abertas. Alternativamente, a interface 3001 do sistema de controle de articulação 3000 pode incluir um inter-ruptor de reinício separado, como, por exemplo, outro interruptor de cúpula que possa ser fechado independentemente pelo operador e transmitir o sinal de entrada de reinício para o controlador 3002.[0363] In addition to the above, the 3000 articulation control system may include a reset input, which can reset or return the 1300 end actuator to the articulation initial state position if the 1300 end actuator is in the articulation position. -culated. For example, as illustrated in Figure 160, upon receiving a reset input signal, the controller 3002 can determine the pivot position of the end actuator 1300 and, if the end actuator 1300 is in the initial pivot state position, the controller 3002 will do nothing. However, if the end actuator 1300 is in a pivot position when receiving a reset input signal, the controller can activate the motor 1102 to return the end actuator 1300 to the pivot initial state position. As illustrated in Figure 156, the operator can press down on the oscillator 3012 in order to close the dome switches 3004A and 3004B simultaneously, or at least with a short time interval between them, which can transmit the input signal from reset for the 3002 controller to reset or return the 1300 end actuator to the pivot home state position. The operator can then release oscillator 3012, thereby allowing oscillator 3012 to return to neutral and switches 3004A and 3004B to open positions. Alternatively, the 3000 linkage control system interface 3001 may include a separate reset switch, such as another dome switch that can be closed independently by the operator and transmit the reset input signal to the 3002 controller. .

[0364] Com referência às Figuras 157 a 159, em certas modalida des, a interface 3001 do instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um oscilador de interface 3012A, o qual pode incluir um elemento de con-tato 3013 que pode ser configurado para auxiliar o oscilador 3012A em sua posição neutra, como ilustrado na Figura 157. O elemento de contato 3013 pode compreender uma superfície arqueada 3017, que pode ser pressionada contra o compartimento de interface 3011 por um elemento de tração e/ou forças de tração aplicadas à mesma pelos interruptores de cúpula 3004A e 3004B. O elemento de contato 3013 pode ser configurado para oscilar ou girar quando o operador inclina o oscilador 3012A para frente, como ilustrado na Figura 158, ou para trás, de modo a articular o atuador de extremidade 1300 na direção em sentido horário ou na direção em sentido anti-horário, respectivamente. Quando o oscilador 3012A é liberado, a superfície arqueada do os- cilador 3012A pode ser girada de volta à sua posição neutra contra o compartimento de interface 3011 pelas forças de tração aplicadas à mesma. Em várias circunstâncias, o elemento de contato 3013 pode ser deslocado no sentido oposto do compartimento de interface 3011 quando o operador pressiona o oscilador 3012A para baixo, como ilustrado na Figura 159, para pressionar os interruptores de cúpula 3004A e 3004B simultaneamente, ou ao menos com um pequeno intervalo de tempo entre os mesmos, o que pode transmitir o sinal de entrada de reinício para o controlador 3002 para reiniciar ou retornar o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação, como dis-cutido acima.[0364] Referring to Figures 157 to 159, in certain embodiments, the interface 3001 of the surgical instrument 1010 may include an interface oscillator 3012A, which may include a contact element 3013 that may be configured to assist the oscillator 3012A in its neutral position, as illustrated in Figure 157. Contact element 3013 may comprise an arcuate surface 3017, which may be pressed against interface housing 3011 by a pulling element and/or pulling forces applied thereto by switches dome 3004A and 3004B. The contact element 3013 can be configured to oscillate or rotate when the operator tilts the oscillator 3012A forward, as illustrated in Figure 158, or backward, so as to pivot the end actuator 1300 in the clockwise direction or in the clockwise direction. counterclockwise, respectively. When the oscillator 3012A is released, the arcuate surface of the oscillator 3012A can be rotated back to its neutral position against the interface housing 3011 by the pulling forces applied thereto. In various circumstances, the contact element 3013 can be moved away from the interface compartment 3011 when the operator presses down on the oscillator 3012A, as illustrated in Figure 159, to press the dome switches 3004A and 3004B simultaneously, or at least with a small time gap between them, which may transmit the reset input signal to the controller 3002 to reset or return the end actuator 1300 to the initial pivot state position, as discussed above.

[0365] Conforme descrito acima, o controlador 3002 pode ser con- figurado para determinar a posição de articulação do atuador de extremidade 1300. O conhecimento da posição de articulação do atuador de extremidade 1300 pode permitir que o controlador 3002 determine se o motor 1102 precisa ser ativado para voltar o atuador de extremidade 1300 para a posição de estado inicial de articulação e, em caso positivo, para determinar a direção de rotação e o número de rotações do motor 1102 necessárias para voltar o atuador de extremidade 1300 para a posição de estado inicial de articulação. Em certas modalidades, o controlador 3002 pode registrar a articulação do atuador de extremidade 1300 e armazenar a posição de articulação do atuador de extremidade 1300, por exemplo, na memória 3010. Por exemplo, o controlador 3002 pode registrar a direção de rotação, a velocidade de rotação e o tempo de rotação do motor 1102 quando o motor 1102 é usado para articular o atuador de extremidade 1300. Em algumas circunstâncias, o controlador 3002 pode ser configurado para avaliar o deslocamento do sistema de disparo quando o sistema de disparo é usado para acionar o sistema de articulação. Mais especificamente, quando o acionador de articulação é acoplado ao acionamento de disparo, o controlador 3002 pode monitorar o acionamento de disparo de forma a determinar o deslocamento do acionador de articulação. O processador 3008 pode calcular a posição de articulação do atuador de extremidade 1300 com base nesses parâmetros e armazenar a distância percorrida pelo acionador de articulação na memória 3010, por exemplo. O leitor entenderá que outros parâmetros podem ser registrados e outros algoritmos podem ser usados pelo processador 3010 para calcular a posição de articulação do atuador de extremidade 1300, estando todos eles contemplados pela presente revelação. A posição de articulação do atuador de extremidade 1300 armazenada pode ser atualizada continuamente conforme o atuador de extremidade 1300 é articulado. Alternativamente, a posição de articulação arma- zenada pode ser atualizada em pontos distintos, por exemplo, quando o operador libera o interruptor 3004A ou interruptor 3004B de cúpula depois de pressioná-lo para articular o atuador de extremidade 1300.[0365] As described above, the 3002 controller can be configured to determine the pivot position of the end actuator 1300. Knowledge of the pivot position of the end actuator 1300 can allow the 3002 controller to determine if the 1102 motor needs be activated to return the end actuator 1300 to the initial articulation state position and, if so, to determine the direction of rotation and the number of rotations of the motor 1102 required to return the end actuator 1300 to the state position initial articulation. In certain embodiments, controller 3002 may record the pivot of end actuator 1300 and store the pivot position of end actuator 1300, for example, in memory 3010. For example, controller 3002 may record direction of rotation, speed speed and the rotation time of the motor 1102 when the motor 1102 is used to pivot the end actuator 1300. In some circumstances, the controller 3002 may be configured to evaluate the trip of the trigger system when the trigger system is used to activate the linkage system. More specifically, when the linkage driver is coupled to the triggering trigger, the 3002 controller can monitor the triggering trigger to determine the displacement of the linkage driver. Processor 3008 can calculate the pivot position of end actuator 1300 based on these parameters and store the distance traveled by the pivot actuator in memory 3010, for example. The reader will understand that other parameters may be recorded and other algorithms may be used by processor 3010 to calculate the pivot position of end actuator 1300, all of which are contemplated by the present disclosure. The stored 1300 end actuator pivot position can be updated continuously as the 1300 end actuator pivots. Alternatively, the stored pivot position can be updated at different points, for example when the operator releases the 3004A switch or 3004B dome switch after pressing it to pivot the 1300 end actuator.

[0366] Em qualquer caso, ao receber o sinal de entrada de reiní- cio, o processador 3008 pode acessar a memória 3010 para recuperar a última posição de articulação do atuador de extremidade 1300 arma-zenada. Se a última posição de articulação armazenada não for a posição de estado inicial de articulação, o processador 3008 pode calcular a direção e o tempo de rotação do motor 1102 necessários para voltar o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação com base na última posição de articulação armazenada. Em algumas circunstâncias, o processador 3008 pode calcular a distância e a direção em que o acionamento de disparo precisa ser deslocado de forma a colocar o acionador de articulação em posição do estado inicial. Em qualquer caso, o controlador 3002 pode ativar o motor 1102 para girar do modo necessário para voltar o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação. Ademais, o processador 3008 podem também atualização a posição de articulação armazenada para indicar a posição de estado inicial de articulação. Entretanto, se a última posição de articulação armazenada for a posição de estado inicial de articulação, o controlador 3002 não fará nada. Em algumas circunstâncias, o controlador 3002 pode alertar o usuário de que o atuador de extremidade e o sistema de articulação estão em suas posições do estado inicial por meio de alguma forma de realimentação. Por exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para ativar um sinal sonoro e/ou luminoso para alertar o operador de que o atuador de extremidade 1300 está na posição de estado inicial de articulação.[0366] In either case, upon receiving the reset input signal, the 3008 processor can access the 3010 memory to retrieve the last stored 1300 end actuator pivot position. If the last stored joint position is not the joint initial state position, processor 3008 can calculate the direction and rotation time of motor 1102 required to return end actuator 1300 to the initial joint state position based on the last stored joint position. In some circumstances, the 3008 processor can calculate the distance and direction in which the trigger trigger needs to be moved in order to bring the linkage trigger to the initial state position. In either case, controller 3002 may activate motor 1102 to rotate as necessary to return end actuator 1300 to the initial pivot state position. Furthermore, processor 3008 may also update the stored joint position to indicate the initial joint state position. However, if the last joint position stored is the initial joint state position, the 3002 controller does nothing. In some circumstances, the 3002 controller may alert the user that the end actuator and linkage system are in their initial state positions through some form of feedback. For example, the 3002 controller can be configured to activate an audible and/or light signal to alert the operator that the 1300 end actuator is in the initial pivot state position.

[0367] Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um sensor configurado para detectar a posição de articulação do atuador de extremidade 1300 e comunicá-la ao controlador 3002. De modo semelhante ao exposto acima, a posição de articulação do atuador de extremidade 1300 detectada pode ser armazenada na memória 3010 e pode ser atualizada continuamente enquanto o atua- dor de extremidade 1300 é articulado, ou pode ser atualizada quando o operador libera o interruptor de cúpula 3004A, depois que ele o pressiona para articular o atuador de extremidade 1300, por exemplo.[0367] In certain embodiments, the surgical instrument 1010 may include a sensor configured to detect the pivot position of the end actuator 1300 and communicate it to the controller 3002. Similar to the above, the pivot position of the end actuator 1300 detected can be stored in the 3010 memory and can be updated continuously while the 1300 end actuator is pivoting, or it can be updated when the operator releases the 3004A dome switch after he presses it to pivot the 1300 end actuator , for example.

[0368] Em certas modalidades, pode ser necessário incluir uma etapa de alerta antes de reiniciar ou retornar o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação de forma para oferecer ao operador uma chance de resolver a ativação equivocada do interruptor de reinício. Por exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para reagir a uma primeira transmissão do sinal de entrada de reinício para o controlador 3002 ativando um sinal luminoso e/ou sonoro que alerte o operador de que o oscilador 3012 foi pressionado. Além disso, o controlador 3002 também pode ser configurado para reagir a uma segunda transmissão do sinal de entrada de reinício para o controlador 3002 em um período de tempo predeterminado, a contar da primeira transmissão, ativando o motor 1102 para que volte o atuador de extremidade 1300 à posição de estado inicial de articulação. Dito de outro modo, pressionar o oscilador 3012 para baixo pela primeira produzirá um alerta ao operador, pressionar o oscilador 3012 para baixo pela segunda vez em um período de tempo predeterminado, a contar da primeira vez em que o oscilador foi pressionado, fará com que o controlador 3002 ative o motor 1102 para voltar o atuador de extremi-dade 1300 à posição de estado inicial de articulação.[0368] In certain embodiments, it may be necessary to include a warning step before resetting or returning the 1300 End Actuator to the initial pivot state position in order to give the operator a chance to resolve the reset switch misactivation. For example, the 3002 controller can be configured to react to a first transmission of the reset input signal to the 3002 controller by activating a light and/or audible signal that alerts the operator that the 3012 oscillator has been pressed. In addition, the 3002 controller may also be configured to react to a second transmission of the reset input signal to the 3002 controller at a predetermined period of time from the first transmission, activating the motor 1102 to return the end actuator. 1300 to the initial state of articulation position. In other words, pressing down on oscillator 3012 for the first time will produce an alert to the operator, pressing down on oscillator 3012 for the second time within a predetermined period of time, counting from the first time the oscillator was pressed, will cause the 3002 controller activates the 1102 motor to return the 1300 end actuator to the initial pivot state position.

[0369] Além do exposto acima, a interface 3001 pode incluir uma tela, que pode ser usada pelo controlador 3002 para comunicar uma mensagem de alerta ao operador em resposta à primeira vez que o oscilador 3012 é pressionado. Por exemplo, em resposta à primeira vez que o oscilador 3012 é pressionado para baixo, o controlador 3002 pode comunicar-se com o operador pela tela para confirmar se o ope-rador deseja voltar o atuador de extremidade 1300 para a posição de estado inicial de articulação. Se o operador responder pressionando o oscilador 3012 uma segunda vez no período de tempo predeterminado, o controlador 3012 pode reagir ativando o motor 1102 para voltar o atuador de extremidade 1300 para a posição de estado inicial de arti-culação.[0369] In addition to the above, the 3001 interface may include a display, which may be used by the 3002 controller to communicate an alert message to the operator in response to the first time the 3012 oscillator is pressed. For example, in response to the first time the 3012 oscillator is pressed down, the 3002 controller may communicate with the operator via the display to confirm that the operator wishes to return the end actuator 1300 to the initial state position of articulation. If the operator responds by pressing oscillator 3012 a second time within the predetermined period of time, controller 3012 may react by activating motor 1102 to return end actuator 1300 to the initial state of articulation position.

[0370] Conforme descrito em outras seções em mais detalhes, o atuador de extremidade 1300 do instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma primeira mandíbula que compreende uma bigorna, como, por exemplo, a bigorna 1310, e uma segunda mandíbula que compreende uma canaleta, configurada para receber um cartucho de grampos, como, por exemplo, o cartucho de grampos 1304, que pode incluir uma pluralidade de grampos. Além disso, o atuador de extremidade 1300 pode ser movido entre uma configuração aberta e uma configuração fechada. Ademais, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma trava de fechamento, e o cabo 1042 pode incluir um elemento de liberação para a trava de fechamento, como, por exemplo, o elemento de liberação 1072, que pode ser pressionado pelo operador para liberar a trava de fechamento, voltando, assim, o atuador de extremidade 1300 à configuração aberta. Além disso, o controlador 3002 pode ser acoplado a um sensor 3014 configurado para detectar a liberação da trava de fechamento pelo elemento de liberação 1272. Ademais, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um acionamento de disparo, como, por exemplo, o acionamento de disparo 1110, que pode ser acoplado de modo operável a um elemento de disparo, como, por exemplo, o ele-mento de disparo 10060. O controlador 3002 pode ser acoplado a um sensor 3015 configurado para detectar a posição do acionamento de disparo 1110. O acionamento de disparo 1110 pode ser movido axial- mente para avançar o elemento de disparo 10060 da posição do estado inicial de disparo para a posição disparada, de modo a implantar os grampos do cartucho de grampos 1304 e/ou cortar o tecido capturado entre a bigorna 1310 e o cartucho de grampos 1304 quando o atuador de extremidade 1300 está na configuração fechada.[0370] As described in more detail in other sections, the end actuator 1300 of the surgical instrument 1010 may include a first jaw comprising an anvil, such as, for example, anvil 1310, and a second jaw comprising a groove, configured to receive a staple cartridge, such as staple cartridge 1304, which may include a plurality of staples. In addition, the end actuator 1300 can be moved between an open configuration and a closed configuration. In addition, the surgical instrument 1010 may include a locking latch, and the handle 1042 may include a release element for the closure latch, such as, for example, the release element 1072, which can be pressed by the operator to release the latch. closing, thus returning the end actuator 1300 to the open configuration. In addition, the controller 3002 may be coupled to a sensor 3014 configured to detect the release of the closing latch by the release element 1272. Additionally, the surgical instrument 1010 may include a trigger trigger, such as, for example, the trigger trigger. 1110, which may be operably coupled to a trigger element, such as trigger element 10060. Controller 3002 may be coupled to a sensor 3015 configured to sense the position of trigger trigger 1110. trigger drive 1110 may be axially moved to advance trigger element 10060 from the initial trigger state position to the triggered position, so as to deploy staples from staple cartridge 1304 and/or cut captured tissue between the anvil 1310 and staple cartridge 1304 when end actuator 1300 is in the closed configuration.

[0371] Também, como descrito em outra seção em mais detalhes, o acionador de articulação proximal 10030 do instrumento cirúrgico 1010 pode ser acoplado seletivamente ao acionamento de disparo 1110, de modo que, quando o acionamento de disparo 1110 é impulsionado pelo motor 1102, o acionador de articulação proximal 10030 pode ser acionado pelo acionamento de disparo 1110, e o acionador de articulação proximal 10030 pode, por sua vez, articular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210, conforme descrito acima. Ademais, o acionamento de disparo 1110 pode ser desacoplado do acionador de articulação proximal 10030 quando o atuador de extre-midade 1300 está na configuração fechada. Essa disposição permite que o motor 1102 impulsione o acionamento de disparo 1110 para que mova o elemento de disparo 10060 entre a posição do estado inicial de disparo e a posição disparada, independentemente do acionador de articulação proximal 10030.[0371] Also, as described in another section in more detail, the proximal joint driver 10030 of the surgical instrument 1010 can be selectively coupled to the trigger drive 1110, so that when the trigger drive 1110 is driven by the motor 1102, proximal pivot driver 10030 can be actuated by trigger drive 1110, and proximal pivot driver 10030 can in turn pivot end actuator 1300 with respect to stem 1210 as described above. Furthermore, the trigger driver 1110 can be decoupled from the proximal linkage driver 10030 when the end actuator 1300 is in the closed configuration. This arrangement allows the motor 1102 to drive the trigger drive 1110 to move the trigger element 10060 between the initial trigger state position and the triggered position independently of the proximal linkage driver 10030.

[0372] Além do exposto acima, conforme descrito em mais deta lhes em outra seção, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um sis-tema de embreagem 10070 (Consulte a Figura 37), que pode ser en-gatado, quando o atuador de extremidade 1300 é movido da configu-ração aberta para a configuração fechada, e desengatado, quando o atuador de extremidade 1300 é movido da configuração fechada para a configuração aberta. Quando engatado, o sistema de embreagem 10070 pode acoplar de modo operável o acionamento de disparo 1110 ao membro de acionamento proximal 10030, e, quando o elemento de embreagem está desengatado, o acionamento de disparo 1110 pode ser desacoplado do acionamento de articulação proximal. Como o aci-onamento de disparo 1110 pode ser desacoplado e movido indepen-dentemente do acionador de articulação proximal, 10030, o controlador 3002 pode ser configurado para guiar o acionamento de disparo 1110 para que localize o acionador de articulação proximal 10030 e reacople o acionador de articulação proximal 10030 ao acionamento de disparo 1110 novamente. O controlador 3002 pode registrar a direção de rotação, a velocidade de rotação e o tempo de rotação do motor 1102 quando o acionamento de disparo 1110 é acoplado ao acionamento de articulação proximal 10030 para determinar e armazenar a localização do acionador de articulação proximal 10030, por exemplo, na memória 3010. O controlador 3002 pode, conforme descrito em outra seção da presente invenção, monitorar o deslocamento do sistema de disparo usado para acionar o sistema de articulação. Outros parâmetros e algoritmos podem ser usados para determinar a localização do acionador de articulação proximal 10030. Em certas modalidades, o acionamento de disparo 1110 pode incluir um sensor configurado para detectar quando o acionamento de disparo 1110 é acoplado ao acio- nador de articulação proximal 10030 e comunicar o evento ao controlador 3002 para confirmar o engate de acoplamento entre o acionamento de disparo 1110 e o acionamento de articulação proximal 10030. Em certas modalidades, quando o controlador 3002 não está configurado para armazenar e acessar a posição de articulação do atuador de extremidade 1300, o controlador pode ativar o motor 1102 para impulsionar o acionamento de disparo 1110 para que se desloque ao longo de toda sua amplitude de movimentação até que o acionamento de disparo 1110 entre em disposição acoplada com o acionador de articulação proximal 10030.[0372] In addition to the above, as described in more detail in another section, the surgical instrument 1010 may include a clutch system 10070 (See Figure 37), which may be engaged when the end actuator 1300 is moved from the open configuration to the closed configuration, and disengaged, when the end actuator 1300 is moved from the closed configuration to the open configuration. When engaged, clutch system 10070 can operably couple the trigger drive 1110 to the proximal drive member 10030, and when the clutch member is disengaged, the trigger drive 1110 can be decoupled from the proximal linkage drive. Since the 1110 trigger trigger can be detached and moved independently of the 10030 proximal linkage trigger, the 3002 controller can be configured to guide the 1110 trigger trigger to locate the 10030 proximal linkage trigger and re-attach the trigger proximal linkage 10030 to trigger trigger 1110 again. The 3002 controller can record the rotation direction, rotation speed, and rotation time of motor 1102 when trigger trigger 1110 is coupled to proximal linkage trigger 10030 to determine and store the location of proximal linkage trigger 10030, for example example, in memory 3010. Controller 3002 may, as described in another section of the present invention, monitor the displacement of the trigger system used to actuate the linkage system. Other parameters and algorithms may be used to determine the location of the 10030 Proximal Joint Trigger. In certain embodiments, the 1110 Trigger Trigger may include a sensor configured to detect when the 1110 Trigger Trigger is coupled to the 10030 Proximal Joint Trigger. and communicating the event to controller 3002 to confirm engagement engagement between trigger trigger 1110 and proximal linkage trigger 10030. In certain embodiments, when controller 3002 is not configured to store and access the linkage position of the end actuator 1300, the controller can activate the motor 1102 to drive the trigger drive 1110 to travel through its full range of motion until the trigger drive 1110 enters a coupled arrangement with the proximal linkage driver 10030.

[0373] Além do exposto acima, em certas modalidades, a posição do estado inicial de disparo do elemento de disparo 10060 podem es tar situada em uma porção proximal do atuador de extremidade 1300. Alternativamente, a posição do estado inicial de disparo do elemento de disparo 10060 pode estar situada em uma porção distal do atuador de extremidade 1300. Em certas modalidades, a posição do estado inicial de disparo pode estar definida em uma posição em que o elemento de disparo 10060 está recolhido suficientemente em relação ao atuador de extremidade 1300, de modo que o atuador de extremidade 1300 pode ser livremente movido entre a configuração aberta e a configuração fechada. Em outras circunstâncias, a posição do estado inicial de disparo do elemento de disparo 10060 pode ser identificada como a posição do elemento de disparo que posiciona o sistema de acionamento de articulação e o atuador de extremidade em sua posição do estado inicial articulada.[0373] In addition to the above, in certain embodiments, the initial firing state position of the triggering element 10060 may be located in a proximal portion of the end actuator 1300. Alternatively, the initial firing state position of the triggering element. trigger 10060 may be located at a distal portion of end actuator 1300. In certain embodiments, the trigger initial state position may be set to a position where trigger element 10060 is sufficiently retracted with respect to end actuator 1300, so that the end actuator 1300 can be freely moved between the open configuration and the closed configuration. In other circumstances, the triggering initial state position of triggering element 10060 may be identified as the triggering element position which positions the linkage drive system and end actuator in its linking initial state position.

[0374] Novamente com referência à Figura 151, a interface 3001 do instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma entrada de estado ini-cial. O operador pode usar a entrada de estado inicial para transmitir um sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002 para retornar o instrumento cirúrgico 1010 ao estado inicial, o que pode incluir voltar o atuador de extremidade 1300 para a posição de estado inicial de articulação e/ou o elemento de disparo 10060 à posição do estado inicial de disparo. Como ilustrado na Figura 154, a entrada de estado inicial pode incluir um interruptor, por exemplo o interruptor 3004C, que pode ser acoplado ao controlador 3002 por meio de um circuito elétrico 3006C. Como ilustrado nas Figuras 152 e 153, a entrada de estado inicial pode incluir uma capa ou tampa 3014, que pode ser pressionada pelo operador para fechar o interruptor 3004C e transmitir o sinal de entrada de estado inicial através do circuito 3006C ao controlador 3002.[0374] Again with reference to Figure 151, the interface 3001 of the surgical instrument 1010 may include an initial state input. The operator may use the initial state input to transmit an initial state input signal to the controller 3002 to return the surgical instrument 1010 to the initial state, which may include returning the end actuator 1300 to the articulation initial state position. and/or trigger element 10060 to the initial trigger state position. As illustrated in Figure 154, the initial state input may include a switch, for example switch 3004C, which may be coupled to controller 3002 via an electrical circuit 3006C. As illustrated in Figures 152 and 153, the initial state input may include a cap or cap 3014, which can be pressed by the operator to close switch 3004C and transmit the initial state input signal through circuit 3006C to controller 3002.

[0375] Novamente com referência à Figura 161, o controlador 3002, ao receber o sinal de entrada de estado inicial, pode verificar a posição do acionamento de disparo 1110 por meio do sensor 3015 e pode verificar na memória 3010 a última posição de articulação atualizada. Se o controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 está na posição de estado inicial de articulação e o acionamento de disparo 1110 está posicionado de modo acoplado com o acionamento de articulação proximal 10030, o controlador 3002 não fará nada. Alternativamente, o controlador 3002 pode proporcionar ao operador a realimentação de que o instrumento cirúrgico 1010 está no estado inicial. Por exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para ativar um sinal sonoro e/ou luminoso, ou transmitir uma mensagem por meio da tela para alertar o operador de que o instrumento cirúrgico 1010 está no estado inicial. Entretanto, se o controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 não está na posição de estado inicial de articulação e o acionamento de disparo 1110 está posicionado de modo que esteja acoplado ao acionador de articulação proximal 10030, o controlador 3002 pode ativar o motor 1102 para impulsionar o acionamento de disparo 1110 de modo a mover o acionador de articulação proximal 10030, que pode, por sua vez, articular o atuador de extremidade 1300 em relação a sua haste 1210 de volta para a posição de estado inicial de articulação. Alternativamente, se o controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 está na posição de estado inicial de articulação, mas o acionamento de disparo 1110 não estiver posicionado de modo que esteja acoplado ao acionador de articulação proximal 10030, o controlador 3002 pode ativar o motor 1102 para impulsionar o acionamento de disparo 1110 a uma posição em que o acionamento de disparo 1110 esteja acoplado com o acionamento de articulação 10030. Ao fazê-lo, o motor 1102 pode recolher o elemento de disparo 10060 para a posição do estado inicial de disparo.[0375] Again with reference to Figure 161, controller 3002, upon receiving the initial state input signal, can check the position of trigger trigger 1110 through sensor 3015 and can check in memory 3010 the last updated pivot position . If the controller 3002 determines that the end actuator 1300 is in the pivot initial state position and the trigger drive 1110 is positioned coupled with the proximal pivot drive 10030, the controller 3002 will do nothing. Alternatively, controller 3002 may provide the operator with feedback that surgical instrument 1010 is in the initial state. For example, the 3002 controller can be configured to activate an audible and/or light signal, or transmit a message via the screen to alert the operator that the surgical instrument 1010 is in the initial state. However, if the 3002 controller determines that the end actuator 1300 is not in the pivot initial state position and the trigger drive 1110 is positioned so that it is coupled to the proximal pivot actuator 10030, the controller 3002 can activate the motor 1102 to drive the trigger drive 1110 so as to move the proximal pivot driver 10030, which can, in turn, pivot the end actuator 1300 with respect to its stem 1210 back to the initial pivot state position. Alternatively, if the 3002 controller determines that the end actuator 1300 is in the pivot initial state position, but the trigger trigger 1110 is not positioned so that it is coupled to the proximal pivot actuator 10030, the controller 3002 can activate the motor. 1102 to drive the trigger drive 1110 to a position where the trigger drive 1110 is coupled with the linkage drive 10030. In doing so, the motor 1102 can retract the trigger element 10060 to the initial trigger state position. .

[0376] Em certas modalidades, com referência à Figura 162, o controlador 3002, ao receber o sinal de entrada de estado inicial, pode verificar se o atuador de extremidade 1300 está na configuração aberta por meio do sensor 3016. Outros meios para determinar se o atua- dor de extremidade 1300 está na configuração aberta podem ser empregados. Se controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 está na configuração aberta, o controlador 3002 pode agir como descrito acima. Entretanto, se o controlador 3002, ao receber o sinal de entrada de estado inicial, determinar que o atuador de extremidade 1300 está na configuração fechada, o controlador 3002 pode comunicar-se com o operador para confirmar se este deseja retornar o instrumento cirúrgico 1010 ao estado inicial. Essa etapa pode ser uma etapa preventiva para evitar que o operador abra acidentalmente o atuador de extremidade 1300 durante um procedimento cirúrgico, por exemplo. Em certas modalidades, o controlador 3002 pode comunicar- se com o operador exibindo uma mensagem em uma tela acoplado a controlador 3002, por exemplo, pedindo ao operador que volte o atua- dor de extremidade 1300 à configuração aberta pressionando o elemento de liberação 1072. Se o operador não liberar o atuador de ex-tremidade 1300 para a configuração aberta, o controlador 3002 não fará nada. Em outras modalidades, o controlador 3002 pode alertar o operador exibindo uma mensagem de erro ou ativando um som ou uma luz. Entretanto, se o operador liberar o atuador de extremidade 1300 para a configuração aberta, o controlador 3002 pode reiniciar o instrumento cirúrgico conforme descrito acima.[0376] In certain embodiments, with reference to Figure 162, the controller 3002, upon receiving the initial state input signal, can verify that the end actuator 1300 is in the open configuration by means of the sensor 3016. Other means of determining whether the 1300 end actuator is in the open configuration can be used. If controller 3002 determines that end actuator 1300 is in the open configuration, controller 3002 can act as described above. However, if the 3002 controller, upon receiving the initial state input signal, determines that the 1300 end actuator is in the closed configuration, the 3002 controller can communicate with the operator to confirm that the operator wishes to return the 1010 surgical instrument to the initial state. This step can be a preventative step to prevent the operator from accidentally opening the 1300 End Actuator during a surgical procedure, for example. In certain embodiments, controller 3002 may communicate with the operator by displaying a message on a screen coupled to controller 3002, for example, by asking the operator to return end actuator 1300 to the open configuration by pressing release element 1072. If the operator does not release the 1300 end actuator to the open configuration, the 3002 controller will do nothing. In other embodiments, the 3002 controller can alert the operator by displaying an error message or activating a sound or light. However, if the operator releases the 1300 end actuator to the open configuration, the 3002 controller can reset the surgical instrument as described above.

[0377] Com referência à Figura 163, o elemento de disparo 10060 pode compreender uma entrada de reinício de disparo separado, o qual pode incluir um interruptor e um circuito elétrico unindo o interruptor ao controlador 3002, sendo que o interruptor pode ser configurado para fechar o circuito e transmitir um sinal de entrada de reinício de disparo para o controlador 3002. O controlador 3002, ao receber o si- nal de entrada de reinício de disparo pode verificar se o elemento de disparo 10060 está na posição do estado inicial de disparo. Conforme descrito em outra seção em mais detalhes, o elemento de disparo 10060 pode ser acoplado de modo operável ao acionamento de disparo 1110, que pode compreender um sensor, como, por exemplo, o sensor 3015 (veja Figura 151), que pode transmitir a localização do acionamento de disparo 1110 ao controlador 3002. Consequentemente, o controlador 3002 pode determinar a localização do elemento de disparo 10060 monitorando a localização do acionamento de disparo 1110. Por um lado, se o controlador 3002 determinar que o elemento de disparo 10060 está posição do estado inicial de disparo, ou controlador não fará nada, ou alertará o operador de que o elemento de disparo 10060 já está na posição do estado inicial de disparo ativando um som e/ou uma luz. Por outro lado, se o controlador 3002 determinar que o elemento de disparo 10060 não está na posição do estado inicial de disparo, o controlador 3002 pode ativar o motor 1102 para impulsionar o acionamento de disparo 1110 para que retorne o elemento de disparo 10060 à posição do estado inicial de disparo.[0377] With reference to Figure 163, the trigger element 10060 may comprise a separate trigger reset input, which may include a switch and an electrical circuit joining the switch to the controller 3002, wherein the switch may be configured to close. the circuit and transmit a reset trip input signal to the controller 3002. The controller 3002, upon receiving the reset trip input signal, can verify that the trigger element 10060 is in the initial trip state position. As described in another section in more detail, trigger element 10060 may be operably coupled to trigger trigger 1110, which may comprise a sensor, such as sensor 3015 (see Figure 151), which may transmit the location of trigger 1110 to controller 3002. Accordingly, controller 3002 can determine the location of trigger element 10060 by monitoring the location of trigger trigger 1110. On the one hand, if controller 3002 determines that trigger element 10060 is in position from the initial trigger state, either the controller will do nothing, or will alert the operator that the trigger element 10060 is already in the initial trigger state position by activating a sound and/or a light. On the other hand, if the 3002 controller determines that the trigger element 10060 is not in the initial trigger state position, the controller 3002 can activate the motor 1102 to drive the trigger drive 1110 to return the trigger element 10060 to the position of the initial trigger state.

[0378] Conforme descrito em mais detalhes em outra seção, o ins trumento cirúrgico 1010 pode incluir diversos conjuntos que se esten-dam, ao menos parcialmente, através da haste 1210 e estejam em engate operável com o atuador de extremidade 1300. Por exemplo, o ins-trumento cirúrgico 1010 pode incluir um conjunto de fechamento e possa alternar o atuador de extremidade 1300 entre uma configuração aberta e uma configuração fechada, um conjunto de articulação que pode articular o atuador de extremidade 1300 em relação à haste 1210 e/ou um conjunto de disparo que pode pinçar e/ou cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 1300. Além disso, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um compartimento como, por exemplo, o cabo 1042, que pode ser acoplável separadamente à haste 1210 e pode incluir um fechamento complementar, uma articulação e/ou sis-temas de acionamento de disparo que podem ser acoplados de modo operável ao fechamento, à articulação e/ou aos conjuntos de disparo, respectivamente, da haste 1210 quando o cabo 1042 está acoplado à haste 1210.[0378] As described in more detail in another section, the surgical instrument 1010 may include several assemblies that extend, at least partially, through the stem 1210 and are in operable engagement with the end actuator 1300. For example, surgical instrument 1010 may include a closure assembly that can switch end actuator 1300 between an open and closed configuration, a pivot assembly that can pivot end actuator 1300 with respect to stem 1210, and/or a trigger assembly that can pinch and/or cut tissue captured by end actuator 1300. Additionally, surgical instrument 1010 may include a housing such as handle 1042, which may be separately attachable to stem 1210 and may include a complementary lock, linkage and/or triggering systems which may be operably coupled to the lock, linkage and/or trigger assemblies, res respectively, from shank 1210 when handle 1042 is coupled to shank 1210.

[0379] Em uso, os conjuntos descritos acima e seus sistemas de acionamento correspondentes podem estar conectados de modo ope- rável. Por um lado, tentar separar o cabo 1042 da haste 1210 durante o funcionamento do instrumento cirúrgico 1010 pode romper as conexões entre os conjuntos e seus sistemas de acionamento correspondentes de maneira que faça com que um ou mais desses conjuntos e seus sistemas de acionamento correspondentes fiquem desalinhados. Por outro lado, impedir que o usuário separe o cabo 1042 da haste 1210 durante o funcionamento, sem mais, pode levar a confusões, frustrações e/ou a consideração equivocada de que o instrumento cirúrgico não está funcionando apropriadamente.[0379] In use, the assemblies described above and their corresponding drive systems may be operably connected. On the one hand, attempting to separate the handle 1042 from the stem 1210 while operating the surgical instrument 1010 can break the connections between the assemblies and their corresponding drive systems in a way that causes one or more of these assemblies and their corresponding drive systems to become unresponsive. misaligned. On the other hand, preventing the user from separating the handle 1042 from the stem 1210 during operation, without further ado, can lead to confusion, frustration, and/or the mistaken assumption that the surgical instrument is not functioning properly.

[0380] O instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um sistema de li beração de segurança 3080 que pode ser configurado para voltar um ou mais dos conjuntos e/ou dos sistemas de acionamento correspondentes do instrumento cirúrgico 1010 para um estado inicial, permitindo, assim, que o operador separe o cabo 1042 da haste com segurança 1210. O termo estado inicial, como usado na presente invenção, pode referir-se a um estado predefinido em que um ou mais dos conjuntos e/ou sistemas de acionamento correspondentes do instrumento cirúrgico 1010 sejam encontrados, ou possam ser retornados a sua posição predefinida, como, por exemplo, a posição em que estavam antes do acoplamento do cabo 1042 à haste 1210.[0380] Surgical instrument 1010 may include a safety release system 3080 that may be configured to return one or more of the sets and/or corresponding drive systems of surgical instrument 1010 to an initial state, thereby allowing the operator detaches the handle 1042 from the rod 1210 securely. The term initial state, as used in the present invention, may refer to a predefined state in which one or more of the corresponding actuation assemblies and/or systems of the surgical instrument 1010 are found, or can be returned to their default position, such as the position they were in before the cable 1042 was coupled to the shank 1210.

[0381] Com referência à Figura 150, o sistema de liberação de se gurança 3080 do instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um elemento de travamento, como, por exemplo, um elemento de travamento 3082, o qual pode ser movido entre uma configuração travada e uma confi-guração não travado. Como ilustrado na Figura 164, e conforme descrito em outra seção em mais detalhes, a haste 1210 pode ser alinhada e acoplada ao cabo 1042 do instrumento cirúrgico 1010. Além disso, o elemento de travamento 3082 pode ser movido da configuração travada para a configuração travada de forma a travar o cabo em engate de acoplamento com a haste 1210. O elemento de travamento 3082 pode estar posicionado em uma porção proximal da haste 1210, como ilustrado na Figura 166 e pode incluir um elemento de trava 3083 que pode ser avançado em uma fenda receptora 3085 posicionada no cabo 1042 quando o elemento de travamento 3082 é movido para a configuração travada e o cabo 1042 é acoplado à haste 1210. Além disso, o elemento de trava 3083 pode ser recolhido da fenda receptora 3085 quando o elemento de travamento 3082 e movido para a configuração destravada, permitindo, assim, que o cabo 1042 seja separado da haste 1210, como ilustrado na Figura 167.[0381] Referring to Figure 150, the safety release system 3080 of the surgical instrument 1010 may include a locking element, such as a locking element 3082, which can be moved between a locked configuration and a configuration not locked. As illustrated in Figure 164, and as described in another section in more detail, the stem 1210 can be aligned and coupled to the handle 1042 of the surgical instrument 1010. In addition, the locking element 3082 can be moved from the locked configuration to the locked configuration. so as to lock the cable into mating engagement with the shank 1210. The locking member 3082 may be positioned at a proximal portion of the shank 1210, as illustrated in Figure 166 and may include a locking member 3083 that can be advanced in a receiving slot 3085 positioned on handle 1042 when locking member 3082 is moved to the locked configuration and cable 1042 is coupled to shank 1210. Further, locking member 3083 can be retracted from receiving slot 3085 when locking member 3082 and moved to the unlocked configuration, thereby allowing the handle 1042 to be separated from the shank 1210, as illustrated in Figure 167.

[0382] Com referência à Figura 151, o sistema de liberação segura 3080 pode incluir, também, um interruptor de intertravamento 3084, que pode ser acoplado ao controlador 3002 por meio de um circuito elétrico 3086, o qual pode ser configurado para transmitir um sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002. Além disso, o interruptor de intertravamento 3084 pode ser acoplado de modo operável ao elemento de travamento 3082. Por exemplo, um interruptor 3086 pode ser movido de modo a fechar o circuito 3086, quando o elemento de travamento é movido para a configuração destravada, como ilustrado na Figura 167, e pode ser movido para abrir o circuito 3086, quando o elemento de travamento 3082 é movido para a configuração travada, como ilustrado na Figura 166. Neste exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para reconhecer o fechamento do circuito 3086 como uma transmissão do sinal de entrada de estado inicial. Alternativamen- te, em outro exemplo, o interruptor 3086 pode ser movido de modo a abrir o circuito 3086, quando o elemento de travamento é movido para a configuração destravada, e pode ser movido para fechar o circuito 3086, quando o elemento de travamento 3082 é movido para a configuração travada. Neste exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para reconhecer a abertura do circuito 3086 como uma transmissão do sina de entrada de estado inicial.[0382] Referring to Figure 151, the secure release system 3080 may also include an interlock switch 3084 which may be coupled to the controller 3002 via an electrical circuit 3086 which may be configured to transmit a signal state input to controller 3002. In addition, interlock switch 3084 can be operably coupled to latch element 3082. For example, a switch 3086 can be moved to close circuit 3086 when the element The locking element is moved to the unlocked configuration, as illustrated in Figure 167, and can be moved to open circuit 3086, when the locking element 3082 is moved to the locked configuration, as illustrated in Figure 166. In this example, the 3002 controller can be configured to recognize the closing of the 3086 circuit as a transmission of the initial state input signal. Alternatively, in another example, switch 3086 may be moved to open circuit 3086 when the locking element is moved to the unlocked configuration, and may be moved to close circuit 3086 when locking element 3082 is moved to the locked configuration. In this example, the 3002 controller can be configured to recognize the opening of the 3086 circuit as an initial state input signal transmission.

[0383] Novamente com referência à Figura 166 e à Figura 167, o elemento de travamento 3082 pode incluir uma primeira superfície 3090 e uma segunda superfície 3092, que podem ser separadas por uma rampa 3094, sendo que o elemento de travamento 3082 pode ser posicionado em relação ao interruptor 3084 de modo que a primeira 3090 e a segunda 3092 superfície sejam móveis de maneira deslizante em relação ao interruptor 3084 quando o cabo 1042 está acoplado à haste 1210. Ademais, como ilustrado na Figura 166, a primeira superfície 3090 pode estender-se em um primeiro plano, e a segunda superfície 3092 pode estender-se em um segundo plano, sendo que o interruptor 3084 pode estar mais próximo do primeiro plano que do segundo plano. Além disso, como ilustrado na Figura 166, o interruptor 3084 pode ser pressionado pela primeira superfície 3090 quando a elemento de travamento 3082 está na configuração travada e o elemento de trava 3083 é recebido na fenda receptora 3085, fechando, assim, o circuito 3086 (Figura 151) e transmitindo o sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002. Entretanto, à medida que o elemento de travamento 3082 é movido para a configuração destravada e o elemento de trava 3083 é recolhido da fenda receptora 3085, o interruptor 3084 pode deslizar ao longo da rampa 3094 de forma a encontrar a segunda superfície 3092, o que pode fornecer ao interruptor 3084 inclinado o espaço suficiente para ele retornar à posição aberto, como ilustrado na Figura 166.[0383] Again with reference to Figure 166 and Figure 167, the locking element 3082 may include a first surface 3090 and a second surface 3092, which may be separated by a ramp 3094, whereby the locking element 3082 may be positioned relative to switch 3084 so that the first 3090 and second 3092 surface are slidably movable relative to the switch 3084 when the cable 1042 is coupled to the rod 1210. Furthermore, as illustrated in Figure 166, the first surface 3090 may extend in the foreground, and the second surface 3092 may extend in the background, with the switch 3084 being closer to the foreground than to the background. Also, as illustrated in Figure 166, switch 3084 can be pressed by first surface 3090 when latching element 3082 is in the latched configuration and latching element 3083 is received in receiving slot 3085, thus closing circuit 3086 ( 151) and transmitting the initial state input signal to the controller 3002. However, as the latching element 3082 is moved to the unlocked configuration and the latching element 3083 is retracted from the receiving slot 3085, the switch 3084 may sliding along the ramp 3094 so as to meet the second surface 3092, which can provide the tilted switch 3084 with enough space for it to return to the open position, as illustrated in Figure 166.

[0384] Em certas modalidades, como ilustrado nas Figuras 151 e 165, uma primeira extremidade 3084a do interruptor 3084 pode ser posicionada no cabo 1042, por exemplo, em uma porção distal dele, e uma segunda extremidade 3084b do interruptor 3084 pode ser posici-onada na haste 1210, por exemplo, em uma porção proximal dela, po-dendo ser acoplado de modo operável com o elemento de travamento 3082. Nessas modalidades, o interruptor 3084 não pode fechar o circuito 3086 até que o cabo 1042 esteja acoplado à haste 1210 para permitir que o elemento de travamento 3082 coloque a segunda extremidade 3084b do interruptor 3084 em contato com a primeira extremidade 3084a, fechando, assim o circuito 3086 e transmitindo o sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002. Em outras modalidades, o elemento de travamento 3082, a primeira extremidade 3084a e uma segunda extremidade 3084b do interruptor 3084 podem ser colocados no cabo 1042 para permitir o fechamento do circuito 3086 e a transmissão do sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002 antes de acoplar o cabo 1042, por exemplo, para voltar o sistema de acionamento de disparo para sua posição predefinida, de modo a garantir o alinhamento apropriado com o conjunto de disparo quando a haste 1210 está acoplada ao cabo 1042.[0384] In certain embodiments, as illustrated in Figures 151 and 165, a first end 3084a of switch 3084 may be positioned on handle 1042, e.g., a distal portion thereof, and a second end 3084b of switch 3084 may be positioned on rod 1210, e.g., a proximal portion thereof, can be operably coupled with locking member 3082. In such embodiments, switch 3084 cannot close circuit 3086 until cable 1042 is coupled to rod. 1210 to allow the latching member 3082 to bring the second end 3084b of the switch 3084 into contact with the first end 3084a, thereby closing the circuit 3086 and transmitting the initial state input signal to the controller 3002. In other embodiments, the locking element 3082, the first end 3084a and a second end 3084b of the switch 3084 can be placed on the cable 1042 to allow the closing of the circuit 3086 and the transmission send the initial state input signal to the 3002 controller prior to attaching the 1042 cable, for example, to return the trigger drive system to its pre-set position so as to ensure proper alignment with the trigger assembly when the rod 1210 is coupled to cable 1042.

[0385] Conforme descrito em outras seções em mais detalhes, o atuador de extremidade 1300 do instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma primeira mandíbula que compreende uma bigorna, como, por exemplo, a bigorna 1310, e uma segunda mandíbula que compreende uma canaleta, configurada para receber um cartucho de grampos, como, por exemplo, o cartucho de grampos 1304, que pode incluir uma pluralidade de grampos. Além disso, o atuador de extremidade 1300 pode ser movido entre uma configuração aberta e uma configuração fechada. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma trava de fechamento para travar o atuador de extremidade 1300 na configuração travada, e o cabo 1042 pode incluir um elemento de libe-ração para a trava de fechamento, como, por exemplo, o elemento de liberação 1072, que pode ser pressionado pelo operador para liberar a trava de fechamento, voltando, assim, o atuador de extremidade 1300 à configuração aberta. Além disso, o controlador 3002 pode ser acoplado a um sensor 3014 configurado para detectar a liberação da trava de fechamento pelo elemento de liberação 1072. Ademais, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir um acionamento de disparo, como, por exemplo, o acionamento de disparo 1110, que pode ser acoplado de modo operável a um elemento de disparo, como, por exemplo, o elemento de disparo 10060. O controlador 3002 pode ser acoplado a um sensor 3015 configurado para detectar a posição do acionamento de disparo 1110. Além disso, o acionamento de disparo 1110 pode ser avançado axialmente, como ilustrado na Figura 167A, para avançar o elemento de disparo 10060 entre uma posição não disparado e uma posição disparada para implantar os grampos do cartucho de grampos 1304 e/ou cortar o tecido capturado entre a bigorna 1310 e o cartucho de grampos 1304 quando o atuador de extremidade 1300 está na con-figuração fechada. Ademais, o acionamento de disparo pode ser reco-lhido pelo motor 1102 da posição avançada, por exemplo, a posição ilustrada na Figura 167A, para uma posição predefinida ou recolhida, como ilustrado na Figura 167B, quando o elemento de travamento 3082 é movido da configuração fechada para a configuração aberta.[0385] As described in more detail in other sections, the end actuator 1300 of the surgical instrument 1010 may include a first jaw that comprises an anvil, such as, for example, anvil 1310, and a second jaw that comprises a groove, configured to receive a staple cartridge, such as staple cartridge 1304, which may include a plurality of staples. In addition, the end actuator 1300 can be moved between an open configuration and a closed configuration. For example, surgical instrument 1010 may include a latch latch to lock end actuator 1300 in the latched configuration, and handle 1042 may include a release member for the latch closure, such as, for example, the locking element. release 1072, which can be pressed by the operator to release the closing latch, thus returning the end actuator 1300 to the open configuration. In addition, the controller 3002 may be coupled to a sensor 3014 configured to detect the release of the closing latch by the release element 1072. In addition, the surgical instrument 1010 may include a trigger trigger, such as the trigger trigger. 1110, which may be operably coupled to a trigger element, such as trigger element 10060. Controller 3002 may be coupled to a sensor 3015 configured to sense the position of trigger trigger 1110. In addition, trigger drive 1110 may be axially advanced, as illustrated in Figure 167A, to advance trigger element 10060 between an unfired position and a fired position to deploy staple cartridge staples 1304 and/or sever captured tissue between the anvil 1310 and staple cartridge 1304 when end actuator 1300 is in the closed configuration. Furthermore, the triggering trigger can be retracted by motor 1102 from the forward position, for example, the position illustrated in Figure 167A, to a predefined or retracted position, as illustrated in Figure 167B, when the locking element 3082 is moved from the forward position. closed configuration to open configuration.

[0386] Além do exposto acima, como descrito em outra seção em mais detalhes, o acionador de articulação proximal 10030 do instru-mento cirúrgico 1010 pode ser acoplado seletivamente ao acionamento de disparo 1110, de modo que, quando o acionamento de disparo 1110 é impulsionado pelo motor 5, o acionador de articulação proximal 10030 pode ser acionado pelo acionamento de disparo 1110, e o acionamento de articulação proximal 10030 pode, por sua vez, articular o atuador de extremidade 1300, em relação à haste 1210, entre a posição de estado inicial de articulação e a posição articulada, conforme descrito acima. Ademais, o acionamento de disparo 1110 pode ser de- sacoplado do acionador de articulação proximal 10030, por exemplo, quando o atuador de extremidade 1300 está na configuração fechada. Essa disposição permite que o motor 1102 impulsione o acionamento de disparo 1110 para que mova o elemento de disparo 10060 entre a posição não disparado e a posição disparada, independentemente do acionador de articulação proximal 10030. Como o acionamento de dis-paro 1110 pode ser desacoplado do acionamento de articulação proximal 10030 e movido independentemente do mesmo, o controlador 3002 pode ser configurado para guiar o acionamento de disparo 1110 para que localize o acionamento de articulação proximal 10030 e re- conecte-se com ele. De certo modo, o controlador 3002 pode lembrar- se de onde deixou o acionador de articulação proximal 10030. Mais particularmente, o controlador 3002 pode, um, avaliar a posição do acionamento de disparo 1110 quando o acionamento de articulação proximal 10030 está desacoplado do acionamento de disparo 1110 e, dois, lembrar-se de onde o acionamento de articulação proximal 10030 está quando o controlador 3002 é instruído a reconectar o acionamento de disparo 1110 com o acionamento de articulação proximal 10030. Em tais circunstâncias, o controlador 3002 pode mover o acionamento de disparo 1110 para uma posição em que o conjunto de embreagem 10070, por exemplo, pode reconectar o acionador de articulação proximal 10030 ao acionamento de disparo 1110. O controlador 3002 pode registrar a direção de rotação, a velocidade de rotação e o tempo de rotação do motor 1102 quando o acionamento de disparo 1110 é acoplado ao acionador de articulação proximal 10030 para determinar e armazenar a localização do acionador de articulação proximal 10030, por exemplo, na memória 3010. Outros parâmetros e algorit- mos podem ser usados para determinar a localização do acionador de articulação proximal 10030. Em certas modalidades, o acionamento de disparo 1110 pode incluir um sensor configurado para detectar quando o acionamento de disparo 1110 é acoplado ao acionador de articulação proximal 10030 e comunicar o evento ao controlador 3002 para confirmar o engate de acoplamento entre o acionamento de disparo 1110 e o acionamento de articulação proximal 10030. Em certas modalidades, quando o controlador 3002 não está configurado para armazenar e acessar o acionamento de articulação proximal 10030, o controlador pode ativar o motor 1102 para impulsionar o acionamento de disparo 1110 para que se desloque ao longo de toda sua amplitude de movimentação até que o acionamento de disparo 1110 entre em disposição acoplada com o acionador de articulação proximal 10030.[0386] In addition to the above, as described in another section in more detail, the proximal joint driver 10030 of the surgical instrument 1010 can be selectively coupled to the trigger trigger 1110, so that when the trigger trigger 1110 is driven by motor 5, proximal linkage driver 10030 can be driven by trigger drive 1110, and proximal linkage drive 10030 can, in turn, pivot end actuator 1300, with respect to rod 1210, between initial state of articulation and the articulating position as described above. Furthermore, the trigger actuator 1110 can be decoupled from the proximal linkage actuator 10030, for example, when the end actuator 1300 is in the closed configuration. This arrangement allows the motor 1102 to drive the trigger trigger 1110 to move the trigger element 10060 between the non-triggered position and the triggered position independently of the proximal linkage driver 10030. How the trigger trigger 1110 can be decoupled of the 10030 proximal linkage drive and moved independently of it, the 3002 controller can be configured to guide the 1110 trigger trigger to locate the 10030 proximal linkage drive and reconnect with it. In a sense, the controller 3002 can remember where it left the proximal linkage driver 10030. More particularly, the controller 3002 can, one, assess the position of the trigger trigger 1110 when the proximal linkage driver 10030 is decoupled from the trigger. trigger 1110 and, two, remember where the proximal linkage trigger 10030 is when the controller 3002 is instructed to reconnect the trigger trigger 1110 with the proximal linkage trigger 10030. In such circumstances, the controller 3002 may move the trigger trigger drive 1110 to a position where clutch assembly 10070, for example, can reconnect proximal linkage driver 10030 to trigger drive 1110. Controller 3002 can record rotation direction, rotation speed, and turnaround time. rotation of the motor 1102 when the trigger drive 1110 is coupled to the proximal linkage driver 10030 to determine and store the location action of the proximal joint trigger 10030, for example, in memory 3010. Other parameters and algorithms may be used to determine the location of the proximal joint trigger 10030. In certain embodiments, the trigger trigger 1110 may include a sensor configured to detect when trigger trigger 1110 is coupled to proximal linkage trigger 10030 and report the event to controller 3002 to confirm engagement engagement between trigger trigger 1110 and proximal linkage trigger 10030. In certain embodiments, when controller 3002 is not configured to store and access the 10030 proximal linkage drive, the controller can activate the 1102 motor to drive the 1110 trigger drive to travel through its full range of motion until the 1110 trigger drive becomes available coupled with the 10030 Proximal Joint Driver.

[0387] Agora com referência às Figuras 151 e 165, o sistema de liberação segura 3080 pode reagir a uma tentativa do operador de se-parar o cabo 1042 da haste 1210 retornando o instrumento cirúrgico 1010 ao estado inicial, por exemplo, tão logo o operador mova o ele-mento de travamento 3082 da configuração travada para a configuração destravada. Conforme descrito acima, o interruptor 3084 pode ser acoplado de modo operável ao elemento de travamento 3082, de modo que, quando o elemento de travamento 3082 é movido da configuração travada para a configuração destravada, o interruptor 3084 pode ser movido para abrir o circuito 3086, transmitindo, assim, o sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002. Alternativamente, a movimentação do interruptor 3084 de sua configuração travada para sua configuração destravada pode permitir que o circuito 3086 feche, transmitindo, assim, o sinal de entrada de estado inicial para o contro-lador 3002.[0387] Now with reference to Figures 151 and 165, the secure release system 3080 may react to an attempt by the operator to separate the handle 1042 from the stem 1210 by returning the surgical instrument 1010 to the initial state, for example, as soon as the operator move locking element 3082 from the locked configuration to the unlocked configuration. As described above, switch 3084 may be operably coupled to latch element 3082 such that when latch element 3082 is moved from the latched configuration to the unlocked configuration, switch 3084 can be moved to open circuit 3086 , thereby transmitting the initial state input signal to controller 3002. Alternatively, moving switch 3084 from its latched configuration to its unlocked configuration may allow circuit 3086 to close, thereby transmitting the state input signal start for controller 3002.

[0388] Novamente com referência à Figura 168, o controlador 3002, ao receber o sinal de entrada de estado inicial, pode conferir a posição do acionamento de disparo 1110 por meio do sensor 3015 e pode verificar a memória 3010 quanto à última posição de articulação do atuador de extremidade atualizada e, consequentemente, à última posição do acionamento de articulação proximal 10030. Se o controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 está na posição de estado inicial de articulação e o acionamento de disparo 1110 estiver posicionado de modo que esteja acoplado ao acionamento de articulação proximal 10030, o controlador 3002 não fará nada e o usuário pode remover o conjunto de haste do cabo. Alternativamente, o controlador 3002 pode fornecer ao operador realimentação de que o instrumento cirúrgico 1010 está no estado inicial e/ou é seguro separar o cabo 1042 da haste 1210. Por exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para ativar um sinal sonoro e/ou luminoso e/ou transmitir uma mensagem por meio de uma tela (não mostrada) acoplada ao controlador 3002 para alertar o operador de que o instrumento cirúrgico 1010 está no estado inicial e/ou é seguro separar o cabo 1042 da haste 1210. Entretanto, se o controlador 3002 determinar que o atua- dor de extremidade 1300 não está na posição de estado inicial de articulação e o acionamento de disparo 1110 está posicionado de modo que esteja acoplado ao acionador de articulação proximal 10030, o controlador 3002 pode ativar o motor 1102 para impulsionar o acionamento de disparo 1110 de modo a mover o acionador de articulação proximal 10030, que pode, por sua vez, articular o atuador de extremidade 1300 em relação a sua haste 1210 de volta para a posição de estado inicial de articulação. Alternativamente, se o controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 está na posição de estado inicial de articulação, mas o acionamento de disparo 1110 não estiver posicionado de modo que esteja acoplado ao acionador de articulação proximal 10030, o controlador 3002 pode ativar o motor 1102 para mover o acionamento de disparo 1110 para uma posição em que o acionamento de disparo 1110 é acoplável ao acionamento de articulação 9. Ao fazê-lo, o elemento de disparo 9 pode recolher o elemento de disparo 10060 para a posição do estado inicial de disparo. Conforme descrito acima, o controlador 3002 pode, opcionalmente, fornecer ao operador a realimentação de que o instrumento cirúrgico 1010 está no estado inicial e de que é seguro separar o cabo 1042 da haste 1210.[0388] Again with reference to Figure 168, the controller 3002, upon receiving the initial state input signal, can check the position of the trigger trigger 1110 through the sensor 3015 and can check the memory 3010 for the last pivot position of the updated end actuator and, consequently, to the last position of the proximal linkage drive 10030. If the controller 3002 determines that the end actuator 1300 is in the joint initial state position and the triggering trigger 1110 is positioned so that it is coupled with the 10030 Proximal Linkage Drive, the 3002 controller will do nothing and the user can remove the stem assembly from the cable. Alternatively, the 3002 controller may provide the operator with feedback that the surgical instrument 1010 is in the initial state and/or it is safe to separate the handle 1042 from the stem 1210. For example, the controller 3002 may be configured to activate a beep and/or light and/or transmit a message via a display (not shown) attached to the 3002 controller to alert the operator that the surgical instrument 1010 is in the initial state and/or it is safe to separate the handle 1042 from the stem 1210. However, if the 3002 controller determines that the end actuator 1300 is not in the pivot home position and the trigger drive 1110 is positioned so that it is coupled to the proximal pivot actuator 10030, the controller 3002 can activate motor 1102 to driving the trigger drive 1110 so as to move the proximal pivot driver 10030, which in turn can pivot the end actuator 1300 with respect to its stem 121 0 back to the initial state of joint position. Alternatively, if the 3002 controller determines that the end actuator 1300 is in the pivot initial state position, but the trigger trigger 1110 is not positioned so that it is coupled to the proximal pivot actuator 10030, the controller 3002 can activate the motor. 1102 to move the triggering trigger 1110 to a position where the triggering trigger 1110 is attachable to the hinge trigger 9. In doing so, the triggering element 9 can retract the triggering element 10060 to the initial state position of shot. As described above, controller 3002 may optionally provide feedback to the operator that surgical instrument 1010 is in the initial state and that it is safe to separate handle 1042 from stem 1210.

[0389] Em certas modalidades, com referência à Figura 169, o controlador 3002, ao receber o sinal de entrada de estado inicial, pode verificar se o atuador de extremidade 1300 está na configuração aberta por meio do sensor 3016. Outros meios para determinar se o atua- dor de extremidade 1300 está na configuração aberta podem ser empregados. Se o controlador 3002 determinar que o atuador de extremidade 1300 está na configuração aberta, o controlador 3002 pode prosseguir para reiniciar o instrumento cirúrgico 1010 no estado inicial, conforme descrito acima. Entretanto, se o controlador 3002, ao receber o sinal de entrada de estado inicial, determinar que o atuador de extremidade 1300 está na configuração fechada, o controlador 3002 pode comunicar-se com o operador para confirmar se este deseja separar o cabo 1042 da haste 1210. Essa etapa pode ser uma etapa preventiva para impedir que o instrumento cirúrgico 1010 seja reiniciado se o operador tiver movido acidentalmente o elemento de trava- mento 3082, transmitindo, assim, equivocadamente, um sinal de entrada de estado inicial para o controlador 3002 com o atuador de extremidade 1300 em uso e pinçando um tecido, por exemplo. Em certas modalidades, o controlador 3002 pode comunicar-se com o operador exibindo uma mensagem em uma tela acoplada ao controlador 3002, por exemplo, pedindo ao operador que retorne o atuador de extremidade 1300 à configuração aberta pressionando o elemento de liberação 1072. Além do elemento de travamento mecânico 3082, o sistema de liberação segura 3080 também pode incluir uma trava eletrônica (não mostrada), que pode ser controlada pelo controlador 3002. A trava eletrônica pode ser configurada para impedir que o operador separe o cabo 1042 da haste 1210 enquanto o operador não pressionar o elemento de liberação 1072. Se o operador não liberar o atuador de extremidade 1300 para a configuração aberta, o controlador 3002 não fará nada. Em outras modalidades, o controlador 3002 pode alertar o operador exibindo uma mensagem de erro ou ativando um sinal sonoro e/ou luminoso. Por outro lado, se o operador liberar o atuador de extremidade 1300 para a configuração aberta, o controlador 3002 pode reiniciar o instrumento cirúrgico 1010 conforme descrito acima. Se for usada uma trava eletrônica, o controlador 3002 pode, então, liberar a trava eletrônica para permitir que o operador separe o cabo 1042 da haste 1210. Além disso, o controlador 3002 pode, então, alertar o operador de que já é seguro remover o cabo 1042 da haste 1210, conforme descrito acima.[0389] In certain embodiments, with reference to Figure 169, the controller 3002, upon receiving the initial state input signal, can verify that the end actuator 1300 is in the open configuration by means of the sensor 3016. Other means of determining whether the 1300 end actuator is in the open configuration can be used. If the 3002 controller determines that the end actuator 1300 is in the open configuration, the controller 3002 can proceed to reset the surgical instrument 1010 to the initial state as described above. However, if the 3002 controller, upon receiving the initial state input signal, determines that the 1300 end actuator is in the closed configuration, the 3002 controller can communicate with the operator to confirm that the operator wants to separate cable 1042 from the stem. 1210. This step may be a preventative step to prevent the surgical instrument 1010 from restarting if the operator has accidentally moved the locking element 3082, thereby mistakenly transmitting an initial state input signal to the controller 3002 with the 1300 end actuator in use and pinching a tissue, for example. In certain embodiments, the 3002 controller may communicate with the operator by displaying a message on a screen coupled to the 3002 controller, for example, asking the operator to return end actuator 1300 to the open configuration by pressing release element 1072. 3082 mechanical locking element, the 3080 safe release system may also include an electronic lock (not shown), which can be controlled by the 3002 controller. The electronic lock may be configured to prevent the operator from separating cable 1042 from rod 1210 while operator does not press release element 1072. If operator does not release end actuator 1300 to the open configuration, the 3002 controller does nothing. In other embodiments, the 3002 controller can alert the operator by displaying an error message or by activating an audible and/or light signal. On the other hand, if the operator releases the end actuator 1300 to the open configuration, the controller 3002 can reset the surgical instrument 1010 as described above. If an electronic lock is used, the 3002 controller can then release the electronic lock to allow the operator to separate cable 1042 from rod 1210. In addition, the 3002 controller can then alert the operator that it is now safe to remove the handle 1042 from the stem 1210 as described above.

[0390] Em certas modalidades, pode ser desejável incluir uma etapa de advertência antes de retornar o instrumento cirúrgico 1010 ao estado inicial em resposta a um sinal de entrada de estado inicial para dar ao operador a chance de resolver o destravamento acidental do elemento de travamento 3082. Por exemplo, o controlador 3002 pode ser configurado para reagir à primeira transmissão do sinal de entrada de estado inicial pedindo ao operador que confirme se deseja reiniciar o instrumento cirúrgico 1010, por exemplo, por meio da tela. Em certas modalidades, o operador pode transmitir um segundo sinal de entrada de estado inicial ao controlador 3002 dentro de um período de tempo predeterminado desde o primeiro sinal de entrada de estado inicial tra-vando e destravando o elemento de travamento 3082 uma segunda vez. O controlador 3002 pode ser configurado para reagir à segunda transmissão do sinal de entrada de estado inicial se transmitido dentro do período de tempo predeterminado desde a primeira transmissão re-tornando o instrumento cirúrgico 1010 ao estado inicial, conforme des-crito acima.[0390] In certain embodiments, it may be desirable to include a warning step before returning the surgical instrument 1010 to the initial state in response to an initial state input signal to give the operator a chance to resolve accidental unlocking of the locking element 3082. For example, the controller 3002 can be configured to react to the first transmission of the initial state input signal by asking the operator to confirm that he wants to reset the surgical instrument 1010, for example, via the screen. In certain embodiments, the operator may transmit a second initial state input signal to controller 3002 within a predetermined period of time from the first initial state input signal by locking and unlocking the locking element 3082 a second time. The controller 3002 can be configured to react to the second transmission of the initial state input signal if transmitted within the predetermined time period from the first transmission returning the surgical instrument 1010 to the initial state, as described above.

[0391] Um motor elétrico para um instrumento cirúrgico descrito na presente invenção pode realizar múltiplas funções. Por exemplo, um motor elétrico a multifuncional pode avançar a recolher um elemento de predeterminado durante uma sequência de disparo. Para executar múltiplas funções, o motor elétrico multifuncional pode alternar entre diferentes estados operacionais. O motor elétrico pode realizar uma primeira função em um primeiro estado operacional, por exemplo, e pode subsequentemente alternar para um segundo estado operacional para realizar uma segunda função, por exemplo. Em várias circunstân-cias, o motor elétrico pode acionar o elemento de disparo distalmente durante o primeiro estado operacional, por exemplo, um estado de avanço, e pode recolher o elemento de disparo proximalmente durante o segundo estado operacional, por exemplo, um estado de recolhimento. Em determinadas circunstâncias, o motor elétrico pode girar em uma primeira direção durante o primeiro estado operacional e pode rodar em uma segunda direção durante o segundo estado operacional. Por exemplo, a rotação do motor elétrico em sentido horário avança o elemento de disparo em sentido distal, e a rotação em sentido anti- horário do motor elétrico pode recolher o elemento de disparo em sen-tido proximal. O motor elétrico pode ser equilibrado, ou substancial-mente equilibrado, durante o primeiro e o segundo estados operacionais, de modo que a realimentação háptica de fundo, ou "ruído", gerado pelo motor elétrico seja minimizado. Embora a realimentação hápti- ca possa ser minimizada durante o primeiro e o segundo estados operacionais, ele pode não ser totalmente eliminado em determinadas circunstâncias. De fato, esse "ruído" pode ser esperado pelo operador durante a operação normal do instrumento cirúrgico e, como tal, não pode consistir em um sinal de realimentação indicativa de uma condição específica do instrumento cirúrgico.[0391] An electric motor for a surgical instrument described in the present invention can perform multiple functions. For example, a multifunctional electric motor may advance to pick up a predetermined element during a firing sequence. To perform multiple functions, the multifunctional electric motor can switch between different operating states. The electric motor may perform a first function in a first operating state, for example, and may subsequently switch to a second operating state to perform a second function, for example. In various circumstances, the electric motor may drive the trigger element distally during the first operating state, e.g., a forward state, and may retract the trigger element proximally during the second operating state, e.g., an operating state. retreat. Under certain circumstances, the electric motor may rotate in a first direction during the first operating state and may rotate in a second direction during the second operating state. For example, clockwise rotation of the electric motor advances the trigger element distally, and counterclockwise rotation of the electric motor can retract the trigger element proximally. The electric motor can be balanced, or substantially balanced, during the first and second operating states, so that the background haptic feedback, or "noise", generated by the electric motor is minimized. While haptic feedback can be minimized during the first and second operational states, it may not be completely eliminated under certain circumstances. In fact, this "noise" can be expected by the operator during normal operation of the surgical instrument and, as such, cannot be a feedback signal indicative of a specific condition of the surgical instrument.

[0392] Em várias circunstâncias, o motor elétrico multifuncional pode realizar funções adicionais durante os estados operacionais. Por exemplo, durante um terceiro estado operacional, por exemplo, um es-tado de realimentação, o motor elétrico pode gerar uma realimentação háptica ou tátil amplificada de forma a comunicar uma condição espe-cífica do instrumento cirúrgico a seu operador. Em outras palavras, um motor elétrico multifuncional pode acionar um elemento de disparo em sentido distal e proximal durante uma sequência de disparo, por exemplo, o primeiro estado operacional e o segundo estado operacional, respectivamente, e pode também gerar uma realimentação hápti- ca amplificada para comunicar-se com o operador do instrumento ci-rúrgico, por exemplo, durante o terceiro estado operacional. A reali- mentação háptica gerada durante o terceiro estado operacional pode exceder substancialmente a realimentação háptica de fundo, ou "ruído", gerado durante o primeiro e o segundo estados operacionais. Em várias modalidades, a realimentação háptica amplificada gerada durante o terceiro estado operacional pode constitui um sinal de reali- mentação ao operador que é indicativo de uma condição específica do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o motor elétrico pode gerar a rea- limentação háptica amplificado quando uma força-limite predeterminada é detectada no elemento de disparo. Em tais modalidades, a reali- mentação háptica amplificada pode constituir um sinal de alerta ao operador como, por exemplo, um alerta de possível sobrecarga. Em outras modalidades, a realimentação háptica amplificada pode comu-nicar uma atualização de status ao operador, como, por exemplo, um sinal de que o elemento de disparo alcançou a posição distal máxima e/ou concluiu com sucesso um curso de disparo. Em várias modalidades, o motor elétrico pode oscilar entre a rotação em sentido horário e a rotação em sentido anti-horário durante o terceiro estado operacional. Conforme descrito aqui, um ressonador ou amplificador montado no motor elétrico pode oscilar com o motor elétrico para otimizar ou amplificar a realimentação háptica gerada pelo motor elétrico. Embora o ressonador possa amplificar a realimentação háptica durante o terceiro estado operacional, o ressonador pode ser equilibrado em relação a seu eixo de rotação, por exemplo, de modo que a realimentação háptica de fundou, ou "ruído", continue minimizado durante o primeiro e o segundo estados operacionais.[0392] In various circumstances, the multifunctional electric motor may perform additional functions during operating states. For example, during a third operating state, eg a feedback state, the electric motor can generate amplified haptic or tactile feedback in order to communicate a specific condition of the surgical instrument to its operator. In other words, a multifunctional electric motor can drive a trigger element distally and proximally during a triggering sequence, for example, the first operational state and the second operational state, respectively, and can also generate amplified haptic feedback. to communicate with the operator of the surgical instrument, for example, during the third operational state. The haptic feedback generated during the third operating state can substantially exceed the background haptic feedback, or "noise", generated during the first and second operating states. In various embodiments, the amplified haptic feedback generated during the third operating state may constitute a feedback signal to the operator that is indicative of a specific condition of the surgical instrument. For example, the electric motor can generate amplified haptic feedback when a predetermined threshold force is detected in the trigger element. In such modalities, the amplified haptic feedback can constitute a warning signal to the operator, for example, an alert of possible overload. In other embodiments, amplified haptic feedback may communicate a status update to the operator, such as a signal that the trigger has reached the maximum distal position and/or has successfully completed a trigger stroke. In various embodiments, the electric motor can oscillate between clockwise and counterclockwise rotation during the third operating state. As described here, a resonator or amplifier mounted on the electric motor can oscillate with the electric motor to optimize or amplify the haptic feedback generated by the electric motor. Although the resonator can amplify haptic feedback during the third operating state, the resonator can be balanced with respect to its axis of rotation, for example, so that grounded haptic feedback, or "noise", remains minimized during the first and the second operational states.

[0393] Em várias circunstâncias, o motor elétrico multifuncional pode alternar entre diferentes estados operacionais. Por exemplo, o motor elétrico pode alternar do primeiro estado operacional ao segundo estado operacional de forma a recolher o elemento de disparo de uma posição distal em um atuador de extremidade. Ademais, o motor elétrico pode alternar para o terceiro estado operacional para comunicar um sinal indicativo de uma condição específica do instrumento cirúrgico ao operador. Por exemplo, quando uma condição importante do ponto de vista clínico é detectada, o motor elétrico pode alternar do primeiro estado operacional para o terceiro estado operacional de modo a comunicar a condição importante do ponto de vista clínico ao operador. Em certas modalidades, o motor elétrico pode gerar reali- mentação háptica amplificada para comunicar a condição clinicamente importante ao operador. Quando o motor elétrico alterna para o terceiro estado operacional, o avanço do elemento de disparo pode ser pausado. Em várias modalidades, ao receber a realimentação háptica amplificada, o operador pode decidir entre (A) retomar o primeiro estado operacional, ou (B) iniciar o segundo estado operacional. Por exemplo, quando a condição importante do ponto de vista clínico for uma força alta no elemento de disparo, o que pode ser indicativo de possível sobrecarga do instrumento, o operador pode decidir (A) retomar o avan- ço do elemento de disparo em sentido distal, ou (B) levar o alerta de possível sobrecarga em consideração e recolher o elemento de disparo proximalmente. Se o operador decidir retomar o primeiro estado operacional apesar da possível sobrecarga do instrumento, o instrumento pode estar em risco de falha. Em várias modalidades, um motor elétrico diferente pode gerar realimentação para comunicar a condição clinicamente importante ao operador. Por exemplo, um segundo motor elétrico pode gerar uma realimentação sensorial, como um sinal sonoro, luminoso e/ou táctil, por exemplo, para comunicar a condição clini-camente importante ao operador.[0393] Under various circumstances, the multifunctional electric motor may switch between different operating states. For example, the electric motor can switch from the first operating state to the second operating state so as to retract the trigger element from a distal position in an end actuator. Furthermore, the electric motor can switch to the third operating state to communicate a signal indicative of a specific condition of the surgical instrument to the operator. For example, when a clinically important condition is detected, the electric motor can switch from the first operating state to the third operating state in order to communicate the clinically important condition to the operator. In certain embodiments, the electric motor can generate amplified haptic feedback to communicate the clinically important condition to the operator. When the electric motor switches to the third operating state, the trigger element advance can be paused. In various embodiments, upon receiving amplified haptic feedback, the operator can decide to either (A) resume the first operational state, or (B) initiate the second operational state. For example, when the clinically important condition is a high force on the triggering element, which may be indicative of possible instrument overload, the operator may decide to (A) resume advancing the triggering element in the opposite direction. distally, or (B) take the warning of possible overload into account and retract the triggering element proximally. If the operator decides to resume the first operational state despite possible instrument overload, the instrument may be at risk of failure. In various modalities, a different electric motor can generate feedback to communicate the clinically important condition to the operator. For example, a second electric motor can generate sensory feedback, such as an audible, light and/or tactile signal, for example, to communicate the clinically important condition to the operator.

[0394] Agora com referência à Figura 170, um motor elétrico 5002 para um instrumento cirúrgico (ilustrado em outra seção) pode com-preender um compartimento de motor 5004 e uma haste 5006 esten-dendo-se a partir do compartimento de motor 5004. Embora o motor elétrico 5002 esteja descrito na presente invenção como um exemplo, outros motores elétricos, como o motor 1102, por exemplo, podem in-corporar os ensinamentos revelados na presente invenção. A haste 5006 pode ser fixada a um rotor (não ilustrado) posicionado no interior do compartimento de motor 5004, e a haste 5006 pode girar em conjunto com o rotor. A haste 5006 pode girar em uma direção durante um primeiro estado operacional, por exemplo, e pode girar em uma segunda direção durante o segundo estado operacional, por exemplo. Ademais, a rotação do motor elétrico 5002 em uma direção pode implementar um primeira função cirúrgica, e a rotação do motor elétrico 5002 em outra direção pode implementar uma segunda cirúrgica. Em várias modalidades, o motor elétrico 5002 e/ou sua haste 5006 podem ser acoplados de modo operável a um elemento de disparo (ilustrado em outro lugar), e podem acionar o elemento de disparo durante uma sequência de disparo. Por exemplo, a rotação do motor elétrico 5002 em sentido horário pode acionar o elemento de disparo em sentido dis tal, e a rotação em sentido anti-horário do motor elétrico 5002 pode acionar o elemento de disparo em sentido proximal. Alternativamente, a rotação do motor elétrico 5002 em sentido anti-horário pode acionar o elemento de disparo em sentido distal, e a rotação em sentido horário do motor elétrico 5002 pode acionar o elemento de disparo em sentido proximal. Em outras palavras, o motor elétrico pode avançar o elemento de disparo durante o primeiro estado operacional e pode recolher o elemento de disparo durante o segundo estado operacional, ou vice-versa. Em outras modalidades, o motor elétrico 5002 pode ser acoplado de modo operável a um mecanismo de articulação (ilustrado em outra seção) e pode articular um atuador de extremidade em relação ao cabo do instrumento cirúrgico. Por exemplo, a rotação do motor elétrico em sentido horário 5002 pode articular o atuador de extremidade em uma primeira direção, e a rotação em sentido anti-horário do motor elétrico 5002 pode articular o atuador de extremidade em uma segunda direção.[0394] Now with reference to Figure 170, an electric motor 5002 for a surgical instrument (illustrated in another section) may comprise an engine compartment 5004 and a rod 5006 extending from the engine compartment 5004. While electric motor 5002 is described in the present invention as an example, other electric motors, such as motor 1102, for example, may incorporate the teachings disclosed in the present invention. Rod 5006 can be attached to a rotor (not shown) positioned within the engine compartment 5004, and rod 5006 can rotate in conjunction with the rotor. The rod 5006 can rotate in one direction during a first operational state, for example, and can rotate in a second direction during the second operational state, for example. Furthermore, rotating the electric motor 5002 in one direction can implement a first surgical function, and rotating the electric motor 5002 in the other direction can implement a second surgical function. In various embodiments, the electric motor 5002 and/or its rod 5006 may be operably coupled to a firing element (illustrated elsewhere), and may drive the firing element during a firing sequence. For example, clockwise rotation of electric motor 5002 can drive the trigger element in the distal direction, and counterclockwise rotation of electric motor 5002 can drive the trigger element proximally. Alternatively, counterclockwise rotation of electric motor 5002 can drive the trigger element distally, and clockwise rotation of electric motor 5002 can drive the trigger element proximally. In other words, the electric motor can advance the trigger element during the first operating state and can retract the trigger element during the second operating state, or vice versa. In other embodiments, the electric motor 5002 may be operably coupled to a linkage mechanism (illustrated in another section) and may link an end actuator with respect to the handle of the surgical instrument. For example, clockwise rotation of the electric motor 5002 can pivot the end actuator in a first direction, and counterclockwise rotation of the electric motor 5002 can pivot the end actuator in a second direction.

[0395] Em várias modalidades, um ressonador ou amplificador 5020 pode ser montado na haste 5006 do motor elétrico 5002. Uma arruela 5008 pode prender o ressonador 5020 em relação ao eixo 5006, por exemplo. Ademais, o ressonador 5020 pode ser fixado ao eixo 5006 de modo que o ressonador 5020 gire e/ou mova-se com o eixo 5006. Em várias modalidades, o ressonador 5020 e/ou várias de suas porções podem ser fixados ao eixo 5006 e/ou podem ser integralmente conformados com o mesmo, por exemplo.[0395] In various embodiments, a resonator or amplifier 5020 may be mounted on the rod 5006 of the electric motor 5002. A washer 5008 may secure the resonator 5020 with respect to the shaft 5006, for example. Furthermore, resonator 5020 may be attached to shaft 5006 so that resonator 5020 rotates and/or moves with shaft 5006. In various embodiments, resonator 5020 and/or various portions thereof may be attached to shaft 5006 and /or may be integrally formed therewith, for example.

[0396] Agora com referência às Figuras 170 a 172, o ressonador 5020 pode compreender um corpo 5022 que compreende um orifício de montagem 5040 (Figuras 171 e 172) para recebimento da haste 5006 (Figura 170). Por exemplo, a haste 5006 pode estender-se através do orifício de montagem 5040 quando o ressonador 5020 é preso à haste 5006. O orifício de montagem 5040 e a haste 5006 podem ser coaxiais, por exemplo. Em várias modalidades, o corpo 5022 do res- sonador 5020 pode ser equilibrado e/ou simétrico em relação ao orifício de montagem 5040, e o centro de massa do corpo 5022 pode ser posicionado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5040, por exemplo. Em tais modalidades, o centro de massa do corpo 5022 pode ser posicionado ao longo do eixo de rotação da haste 5006, e o corpo 5022 pode ser equilibrado em relação à haste 5006, por exemplo.[0396] Now referring to Figures 170 to 172, the resonator 5020 may comprise a body 5022 comprising a mounting hole 5040 (Figures 171 and 172) for receiving the stem 5006 (Figure 170). For example, stem 5006 may extend through mounting hole 5040 when resonator 5020 is attached to stem 5006. Mounting hole 5040 and stem 5006 may be coaxial, for example. In various embodiments, the body 5022 of the resonator 5020 may be balanced and/or symmetrical with respect to the mounting hole 5040, and the center of mass of the body 5022 may be positioned along the central axis of the mounting hole 5040, for example. In such embodiments, the center of mass of body 5022 can be positioned along the axis of rotation of rod 5006, and body 5022 can be balanced with respect to rod 5006, for example.

[0397] Em várias circunstâncias, o ressonador 5020 pode compre ender adicionalmente um pêndulo 5030 que se estende a partir do corpo 5022. Por exemplo, o pêndulo 5030 pode compreender uma mola ou barra 5032 que se estendem a partir do corpo 5022 e um peso 5034 que se estende a partir da mola 5032. Em determinadas circunstâncias, o ressonador 5020 e/ou o pêndulo 5030 dele podem ser projetados para ter uma frequência natural otimizada. Conforme descrito na presente invenção, uma frequência natural otimizada pode amplificar a realimentação gerada quando o motor elétrico 5002 oscila entre as ro-tações em sentido horário e em sentido anti-horário, por exemplo, du-rante o terceiro estado operacional. Em várias circunstâncias, o resso- nador 5020 pode compreender adicionalmente um contrapeso 5024 que se estende a partir do corpo 5022. Com referência principalmente à Figura 172, o pêndulo 5030 pode estender-se a partir do corpo 5022 em uma primeira direção X, e o contrapeso 5024 pode estender-se a partir do corpo 5022 em uma segunda direção Y. A segunda direção Y pode ser diferente e/ou oposta à primeira direção X, por exemplo. Em várias modalidades, o contrapeso 5024 pode ser projetado para equilibrar a massa do pêndulo 5030 em relação ao orifício de montagem 5040 (Figuras 171 e 172) através do corpo 5022. Por exemplo, a geometria e o material do contrapeso 5024 podem ser selecionados de modo que o centro de massa 5028 (Figura 172) de todo o ressonador 5020 esteja posicionado ao longo do eixo central do orifício de monta-gem 5040 do corpo 5022, e dessa forma, ao longo do eixo de rotação do ressonador 5020 e a haste 5006 (Figura 170).[0397] In various circumstances, the resonator 5020 may additionally comprise a pendulum 5030 that extends from the body 5022. For example, the pendulum 5030 may comprise a spring or bar 5032 that extend from the body 5022 and a weight 5034 extending from spring 5032. Under certain circumstances, the resonator 5020 and/or the pendulum 5030 thereof may be designed to have an optimized natural frequency. As described in the present invention, an optimized natural frequency can amplify the feedback generated when the electric motor 5002 oscillates between clockwise and counterclockwise rotations, for example, during the third operating state. In various circumstances, the resonator 5020 may additionally comprise a counterweight 5024 that extends from the body 5022. Referring primarily to Figure 172, the pendulum 5030 may extend from the body 5022 in a first direction X, and counterweight 5024 may extend from body 5022 in a second Y direction. The second Y direction may be different and/or opposite to the first X direction, for example. In various embodiments, the counterweight 5024 may be designed to balance the mass of the pendulum 5030 with respect to the mounting hole 5040 (Figures 171 and 172) through the body 5022. For example, the geometry and material of the counterweight 5024 may be selected accordingly. so that the center of mass 5028 (Figure 172) of the entire resonator 5020 is positioned along the center axis of the mounting hole 5040 of the body 5022, and thus along the axis of rotation of the resonator 5020 and the stem 5006 (Figure 170).

[0398] O centro de massa 5028 do ressonador 5020 (CMR)pode ser determinado a partir da seguinte relação:

Figure img0001
quando mR é a massa total do ressonador 5020, CMB é o centro de massa do corpo 5022, CMC é o centro de massa do contrapeso 5024, CMS é o centro de massa da mola 5032, CMW é o centro de massa do peso 5034, mB é a massa do corpo 5022, mC é a massa do contrapeso 5024, mS é a massa da mola 5032, e mW é a massa do peso 5034. Quando o centro de massa do corpo 5022 está posicionado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5040 e o ressona- dor 5020 compreende espessura e densidade uniformes, o ressonador 5020 pode ser equilibrado em relação ao eixo central do orifício de montagem 5040 de acordo com a seguinte relação simplificada:
Figure img0002
em que AC é a área do contrapeso 5024, AS é a área da mola 5032 e AW é a área do peso 5034.[0398] The center of mass 5028 of the 5020 resonator (CMR) can be determined from the following relationship:
Figure img0001
when mR is the total mass of the resonator 5020, CMB is the center of mass of the body 5022, CMC is the center of mass of the counterweight 5024, CMS is the center of mass of the spring 5032, CMW is the center of mass of the weight 5034, mB is the mass of body 5022, mC is the mass of counterweight 5024, mS is the mass of spring 5032, and mW is the mass of weight 5034. When the center of mass of body 5022 is positioned along the center axis of the hole 5040 mounting hole and 5020 resonator comprises uniform thickness and density, the 5020 resonator can be balanced with respect to the center axis of mounting hole 5040 according to the following simplified relationship:
Figure img0002
where AC is the area of the counterweight 5024, AS is the area of the spring 5032, and AW is the area of the weight 5034.

[0399] Em várias circunstâncias, quando o centro de massa 5028 do ressonador 5020 é centralizado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5040 e, desse modo, ao longo do eixo de rotação da haste 5006 (Figura 170), o ressonador 5020 pode ser equilibrado em relação ao seu eixo de rotação do mesmo. Em tais modalidades, uma vez que o ressonador 5020 está equilibrado, a realimentação háptica de fundo pode ser minimizada durante o primeiro e o segundo estados operacionais. Em várias circunstâncias, o ressonador 5020 pode incluir mais ou menos componentes. Os vários componentes do ressonador 5020 podem ser equilibrados de modo que o centro de massa 5028 de todo o ressonador 5020 esteja equilibrado em relação ao eixo de rotação do ressonador 5020. Adicionalmente, em algumas modalidades, o material e/ou a densidade de vários componentes do ressonador 5020 podem ser diferentes de vários outros componentes do ressonador 5020. O material e/ou a densidade dos vários componentes podem ser selecionados para equilibrar a massa do ressonador 5020 em relação ao eixo de rotação e/ou otimizar a frequência natural do ressonador 5020 e/ou seu pêndulo 5030, conforme descrito aqui.[0399] In various circumstances, when the center of mass 5028 of the resonator 5020 is centered along the center axis of the mounting hole 5040 and thus along the axis of rotation of the rod 5006 (Figure 170), the resonator 5020 can be balanced with respect to its axis of rotation. In such embodiments, once the resonator 5020 is balanced, background haptic feedback can be minimized during the first and second operating states. In various circumstances, the 5020 resonator may include more or less components. The various components of the resonator 5020 may be balanced so that the center of mass 5028 of the entire resonator 5020 is balanced with respect to the axis of rotation of the resonator 5020. Additionally, in some embodiments, the material and/or density of the various components of the 5020 resonator may differ from various other components of the 5020 resonator. The material and/or density of the various components may be selected to balance the mass of the 5020 resonator with respect to the axis of rotation and/or optimize the natural frequency of the 5020 resonator and/or its 5030 pendulum as described here.

[0400] Ainda com referência às Figuras 170 a 172, a mola 5032 do pêndulo 5030 pode ser defletível e/ou deformável. Por exemplo, a ro-tação do ressonador 5020 pode fazer com que a mola 5032 do pêndulo 5030 defletir. A mola 5032 pode defletir com a rotação inicial do res- sonador 5020 e pode permanecer defletida enquanto o ressonador 5020 continuar a girar na mesma direção e na mesma velocidade de rotação. Como a deflexão da mola 5032 continua ao menos substancialmente constante durante a rotação contínua e substancialmente constante do ressonador 5020 em uma direção, a realimentação hápti- ca de fundo pode ser minimizada durante o primeiro e o segundo estados operacionais. Quando a direção de rotação do ressonador 5020 muda, a mola 5032 pode defletir em uma direção diferente. Por exemplo, a mola 5032 pode defletir em uma primeira direção quando o res- sonador 5020 gira em sentido horário e pode defletir em uma segunda direção quando o ressonador 5020 gira em sentido anti-horário. A segunda direção pode ser oposta à primeira direção, por exemplo. Em outras palavras, conforme o motor elétrico 5020 oscila entre a rotação em sentido horário e rotação em sentido anti-horário, a mola 5032 pode defletir repetidamente em direções diferentes em resposta às alterações na direção de rotação. Deflexões repetidas da mola 5032 em direções opostas, ou seja, oscilações defletivas, podem gerar uma rea- limentação háptica amplificada. Por exemplo, a realimentação háptica gerada pelo ressonador oscilante 5020, que é acionado pelo motor de oscilação 5002 (Figura 170), pode ser suficientemente amplificada de modo que ela fornece um sinal ao operador indicativo de uma condição particular do instrumento cirúrgico. A realimentação háptica gerada pelo ressonador oscilante 5020 e o motor 5002 pode ser substancialmente maior que a realimentação háptica de fundo gerada durante a rotação sustentada do ressonador 5020 e do motor 5002 na mesma direção.[0400] Still referring to Figures 170 to 172, the spring 5032 of the pendulum 5030 can be deflectable and/or deformable. For example, rotation of resonator 5020 can cause spring 5032 of pendulum 5030 to deflect. Spring 5032 may deflect with the initial rotation of resonator 5020 and may remain deflected as long as resonator 5020 continues to rotate in the same direction and at the same rotational speed. As the deflection of the spring 5032 remains at least substantially constant during the continuous and substantially constant rotation of the resonator 5020 in one direction, background haptic feedback can be minimized during the first and second operating states. When the direction of rotation of the resonator 5020 changes, the spring 5032 can deflect in a different direction. For example, spring 5032 can deflect in a first direction when resonator 5020 rotates clockwise and can deflect in a second direction when resonator 5020 rotates counterclockwise. The second direction can be opposite the first direction, for example. In other words, as the electric motor 5020 oscillates between clockwise rotation and counterclockwise rotation, the spring 5032 can repeatedly deflect in different directions in response to changes in the direction of rotation. Repeated deflections of the 5032 spring in opposite directions, ie deflective oscillations, can generate amplified haptic feedback. For example, the haptic feedback generated by the oscillating resonator 5020, which is driven by the oscillating motor 5002 (Figure 170), can be sufficiently amplified such that it provides a signal to the operator indicative of a particular condition of the surgical instrument. The haptic feedback generated by the oscillating resonator 5020 and the motor 5002 can be substantially greater than the background haptic feedback generated during sustained rotation of the resonator 5020 and the motor 5002 in the same direction.

[0401] Em uso, a rotação do pêndulo 5030 pode gerar uma força centrífuga no peso 5034, e a mola 5032 do pêndulo 5030 pode alongar-se em resposta à força centrífuga. Em várias modalidades, o res- sonador 5020 e/ou o motor 5002 podem compreender um retentor para limitar o alongamento radial da mola 5032. Esse retentor pode reter o pêndulo 5030 dentro de um limite radial predefinido 5050 (Figura 170). Em várias circunstâncias, a força centrífuga exercida no peso 5034 durante o terceiro estado operacional pode ser insuficiente para alongar o pêndulo 5030 além do limite radial predefinido 5050.[0401] In use, the rotation of the pendulum 5030 can generate a centrifugal force on the weight 5034, and the spring 5032 of the pendulum 5030 can elongate in response to the centrifugal force. In various embodiments, the resonator 5020 and/or the motor 5002 may comprise a retainer to limit the radial elongation of the spring 5032. This retainer may retain the pendulum 5030 within a predefined radial limit 5050 (Figure 170). In various circumstances, the centrifugal force exerted on the weight 5034 during the third operating state may be insufficient to elongate the pendulum 5030 beyond the predefined radial limit 5050.

[0402] Em várias modalidades, o ressonador 5020 pode ser proje tado para amplificar a realimentação háptica gerada pelo motor elétrico 5002 (Figura 170) durante o terceiro estado operacional. Em outras palavras, o ressonador 5020 pode ser projetado de modo que a fre-quência natural do ressonador 5020 seja otimizada, e o motor elétrico 5002 possa oscilar em uma frequência que acione o ressonador 5020 para que oscile em sua frequência natural otimizada. Em várias moda-lidades, a frequência natural otimizada do ressonador 5020 pode estar relacionada à frequência de oscilações do motor elétrico 5002. A fre-quência natural otimizada do ressonador 5020 pode coincidir com e/ou corresponder à frequência de oscilação do motor elétrico 5002, por exemplo. Em certas modalidades, a frequência natural otimizada do ressonador 5020 pode ser compensada da frequência de oscilação do motor elétrico 5002, por exemplo.[0402] In various embodiments, the resonator 5020 can be designed to amplify the haptic feedback generated by the electric motor 5002 (Figure 170) during the third operating state. In other words, the 5020 resonator can be designed so that the natural frequency of the 5020 resonator is optimized, and the 5002 electric motor can oscillate at a frequency that drives the 5020 resonator to oscillate at its optimized natural frequency. In various modes, the optimized natural frequency of the 5020 resonator can be related to the oscillation frequency of the 5002 electric motor. The optimized natural frequency of the 5020 resonator can match and/or correspond to the oscillation frequency of the 5002 electric motor, for example. In certain embodiments, the optimized natural frequency of the resonator 5020 may be compensated for by the oscillation frequency of the electric motor 5002, for example.

[0403] Em certas modalidades, a frequência natural do ressonador 5020 pode ser aproximada pela frequência natural do pêndulo 5030. Por exemplo, componentes substancialmente não oscilantes podem ser ignorados na aproximação da frequência natural. Em certas moda-lidades, o corpo 5022 e o contrapeso 5024 podem ser considerados componentes substancialmente não oscilantes do ressonador 5020 e, dessa forma, pode ser assumido que tenham efeito desprezível ou sem consequências na frequência natural do ressonador 5020. Con-sequentemente, o componente oscilante do ressonador 5020, por exemplo, o pêndulo 5030, pode ser projetado para amplificar a reali- mentação háptica gerada pelo motor elétrico 5002 (Figura 170) durante o terceiro estado operacional. Quando a massa da mola 5032 é substancialmente menor que a massa do peso 5034, a frequência natural do pêndulo 5030 (fP) pode ser aproximada pela seguinte relação:

Figure img0003
em que kS é a constante de elasticidade da mola 5032 e mW é a massa do peso 5034. A constante de elasticidade da mola 5032 (kS) pode ser determinada a partir da seguinte relação:
Figure img0004
onde ES é o módulo da elasticidade da mola 5032, IS é o segundo momento de inércia da mola 5032, e LS é o comprimento da mola 5032. Em várias modalidades, a constante de elasticidade (kS) da mola 5032 e/ou a massa do peso 5034(mW) podem ser selecionadas de modo que a frequência natural do pêndulo 5030 (fP) esteja relacionada à frequência de oscilação do motor elétrico 5002 durante o terceiro estado operacional. Por exemplo, frequência natural do pêndulo 5030 pode ser otimizada variando-se a constante da mola 5032 e/ou a massa do peso 5034.[0403] In certain embodiments, the natural frequency of the resonator 5020 may be approximated by the natural frequency of the pendulum 5030. For example, substantially non-oscillating components may be ignored in approximating the natural frequency. In certain embodiments, the body 5022 and counterweight 5024 can be considered to be substantially non-oscillating components of the resonator 5020 and, therefore, can be assumed to have a negligible or inconsequential effect on the natural frequency of the resonator 5020. The oscillating component of the 5020 resonator, eg the 5030 pendulum, can be designed to amplify the haptic feedback generated by the 5002 electric motor (Figure 170) during the third operating state. When the mass of spring 5032 is substantially less than the mass of weight 5034, the natural frequency of pendulum 5030 (fP) can be approximated by the following relationship:
Figure img0003
where kS is the spring constant of spring 5032 and mW is the mass of weight 5034. The spring constant of spring 5032 (kS) can be determined from the following relationship:
Figure img0004
where ES is the modulus of elasticity of spring 5032, IS is the second moment of inertia of spring 5032, and LS is the length of spring 5032. In various embodiments, the spring constant (kS) of spring 5032 and/or the mass of weight 5034(mW) can be selected so that the natural frequency of the pendulum 5030 (fP) is related to the frequency of oscillation of the electric motor 5002 during the third operating state. For example, the natural frequency of the pendulum 5030 can be optimized by varying the spring constant 5032 and/or the mass of the weight 5034.

[0404] Ainda com referência às Figuras 170 a 172, a frequência natural do ressonador 5020 e/ou o pêndulo 5030 dele podem ser oti-mizados para uma frequência que forneça uma realimentação háptica ideal ao operador. Por exemplo, a frequência natural do ressonador 5020 pode ser otimizada para entre aproximadamente 50 Hz e aproximadamente 300 Hz de modo a melhorar a realimentação recebida pelo operador. Em algumas modalidades, a frequência natural do res- sonador 5020 pode ser otimizada para uma frequência inferior a aproximadamente 50 Hz, por exemplo, e, em outras modalidades, o resso- nador 5020 pode ser otimizado para uma frequência maior que aproximadamente 300 Hz, por exemplo. Além disso, o motor elétrico 5002 (Figura 170) pode oscilar em uma frequência que acione o ressonador 5020 para que oscile em uma frequência igual ou próxima a sua. frequência natural. Em certas modalidades, o motor elétrico 5002 pode acionar o ressonador 5020 para oscilar dentro de um intervalo de frequências amplificadoras, incluindo a frequência natural do ressonador 5020.[0404] Still referring to Figures 170 to 172, the natural frequency of the resonator 5020 and/or its pendulum 5030 can be optimized to a frequency that provides an optimal haptic feedback to the operator. For example, the natural frequency of the 5020 resonator can be optimized to between approximately 50 Hz and approximately 300 Hz in order to improve the feedback received by the operator. In some embodiments, the natural frequency of the 5020 resonator can be optimized for a frequency lower than approximately 50 Hz, for example, and in other embodiments, the 5020 resonator can be optimized for a frequency greater than approximately 300 Hz, for example. In addition, the 5002 electric motor (Figure 170) can oscillate at a frequency that drives the 5020 resonator to oscillate at or near its own frequency. natural frequency. In certain embodiments, the electric motor 5002 may drive the resonator 5020 to oscillate within a range of amplifier frequencies, including the natural frequency of the resonator 5020.

[0405] Em várias modalidades, a frequência de oscilação do motor elétrico 5002 pode coincidir com e/ou corresponder à frequência natural do ressonador 5020 de forma a acionar o ressonador 5020 em sua frequência natural ou próximo a ela. Em certas modalidades, a frequência de oscilação do motor elétrico 5002 pode ser próxima ou igual à frequência natural do ressonador 5020 e, em outras modalidades, a frequência de oscilação do motor elétrico 5002 pode ser compensada a partir da frequência natural do ressonador 5020. Em várias modalidades, a frequência de oscilação do motor elétrico 5002 pode ser otimizada para coincidir com a frequência natural do ressonador 5020. Além disso, em certas modalidades, a frequência de oscilação do motor elétrico 5002 e a frequência natural do ressonador 5020 podem ser escolhidas, projetadas e/ou otimizadas de modo cooperativo, para amplificar a realimentação háptica gerada pelo motor elétrico 5002 durante o terceiro estado operacional.[0405] In various embodiments, the oscillation frequency of the electric motor 5002 may coincide with and/or match the natural frequency of the resonator 5020 in order to drive the resonator 5020 at or near its natural frequency. In certain embodiments, the oscillation frequency of the electric motor 5002 may be close to or equal to the natural frequency of the resonator 5020, and in other embodiments, the oscillation frequency of the electric motor 5002 may be compensated from the natural frequency of the resonator 5020. In In various embodiments, the oscillation frequency of the electric motor 5002 can be optimized to match the natural frequency of the resonator 5020. Furthermore, in certain embodiments, the oscillation frequency of the electric motor 5002 and the natural frequency of the resonator 5020 can be chosen, cooperatively designed and/or optimized to amplify the haptic feedback generated by the 5002 electric motor during the third operating state.

[0406] Com referência principalmente à Figura 170, o motor elétri co 5002 pode gerar a realimentação háptica amplificada quando o motor elétrico 5002 oscila entre a direção em sentido horário e a direção em sentido anti-horário durante o terceiro estado operacional. Adicionalmente, a rotação do motor elétrico 5002 durante o primeiro e o segundo estados operacionais pode acionar o elemento de disparo (ilustrado em outra seção) durante um curso de disparo. Por exemplo, a rotação do motor elétrico 5002 em sentido horário pode avançar o elemento de disparo em sentido distal, e a rotação em sentido anti- horário do motor elétrico 5002 pode recolher o elemento de disparo em sentido proximal. Consequentemente, quando o motor elétrico 5002 oscila entre a direção em sentido horário e a direção em sentido anti- horário, a extremidade distal do elemento de disparo pode mover-se entre uma posição ligeiramente mais distal e uma posição ligeiramente mais proximal. Entretanto, o motor elétrico 5002 pode ter a marcha significativamente reduzida de modo que as oscilações do motor elétrico 5002 durante o terceiro estado operacional movam a extremidade distal do elemento de disparo por uma distância não significativa e/ou imperceptível. Em várias modalidades, a relação das engrenagens pode ser de aproximadamente 200:1 a aproximadamente 800:1, por exemplo. Em certas modalidades, o elemento de disparo pode permanecer estacionário durante o terceiro estado operacional. Por exemplo, uma folga entre o motor 5002 e a extremidade distal do elemento de disparo pode absorver as oscilações do motor elétrico 5002. Por exemplo, com referência às Figuras 102 a 104, pode haver tal folga entre o elemento de disparo 10060 e a barra de bisturi 10066. Em várias circunstâncias, a barra de bisturi 10066 pode compreender uma aba-guia 10065 que se estende em uma fenda de acionamento 10064, definida no elemento de disparo 10060, sendo que a extensão da fenda de acionamento 10064 entre a extremidade distal 10067 e a extremidade proximal 10069 dele pode ser mais longa que a aba-guia 10065. Em uso, é necessário que ocorra um deslocamento suficiente do elemento de disparo 10060 antes que a extremidade distal 10067 ou a extremidade proximal 10069 entrem em contato com a aba-guia 10065.[0406] Referring primarily to Figure 170, the 5002 electric motor can generate amplified haptic feedback when the 5002 electric motor oscillates between clockwise direction and counterclockwise direction during the third operating state. Additionally, rotation of the electric motor 5002 during the first and second operating states can trigger the trigger element (illustrated in another section) during a trigger stroke. For example, clockwise rotation of electric motor 5002 can advance the trigger element distally, and counterclockwise rotation of electric motor 5002 can retract the trigger element proximally. Consequently, when the electric motor 5002 oscillates between the clockwise direction and the counterclockwise direction, the distal end of the trigger can move between a slightly more distal position and a slightly more proximal position. However, the electric motor 5002 can be significantly reduced in gear so that the oscillations of the electric motor 5002 during the third operating state move the distal end of the trigger element by a non-significant and/or imperceptible distance. In various embodiments, the gear ratio can be from approximately 200:1 to approximately 800:1, for example. In certain embodiments, the trigger element may remain stationary during the third operating state. For example, a gap between the motor 5002 and the distal end of the trigger element can absorb the oscillations of the electric motor 5002. For example, with reference to Figures 102 to 104, there may be such a gap between the trigger element 10060 and the bar. scalpel blade 10066. In various circumstances, scalpel bar 10066 may comprise a guide tab 10065 that extends into a drive slot 10064 defined in triggering member 10060, with the extent of drive slot 10064 between the distal end 10067 and the proximal end 10069 thereof may be longer than the guide tab 10065. In use, sufficient displacement of the trigger element 10060 must occur before the distal end 10067 or the proximal end 10069 makes contact with the tab. -tab 10065.

[0407] Com referência agora às Figuras 173 a 176, o motor elétri co 5002 (Figura 173 e 174) pode ser posicionado em um cabo 5101 (Figura 173) de um instrumento cirúrgico 5100 (Figura 173). Em várias modalidades, um ressonador ou amplificador 5120 pode ser montado na haste 5006 do motor elétrico 5002. A haste 5006 pode ser fixada ao rotor (não ilustrado) posicionado no interior do compartimento de motor 5004, e a haste 5006 pode girar em conjunto com o rotor. A arruela 5008 pode prender o ressonador 5120 em relação à haste 5006, por exemplo. Ademais, o ressonador 5120 pode ser preso à haste 5006 de modo que o ressonador 5120 gire e/ou mova-se com a haste 5006. Em algumas circunstâncias, pode ser usado um interruptor para transmitir o movimento rotacional da haste 5006 ao ressonador 5120, por exemplo. Em várias modalidades, o ressonador 5120 e/ou várias de suas porções podem ser fixados à haste 5006 e/ou podem ser integralmente conformados com a mesma, por exemplo.[0407] Referring now to Figures 173 to 176, the electric motor 5002 (Figure 173 and 174) can be positioned on a handle 5101 (Figure 173) of a surgical instrument 5100 (Figure 173). In various embodiments, a resonator or amplifier 5120 can be mounted on the rod 5006 of the electric motor 5002. The rod 5006 can be attached to the rotor (not shown) positioned inside the engine compartment 5004, and the rod 5006 can rotate in conjunction with the rotor. Washer 5008 can hold resonator 5120 relative to stem 5006, for example. Furthermore, the resonator 5120 may be attached to the stem 5006 so that the resonator 5120 rotates and/or moves with the stem 5006. In some circumstances, a switch may be used to transmit the rotational motion of the stem 5006 to the resonator 5120, for example. In various embodiments, the resonator 5120 and/or various portions thereof may be attached to and/or integrally shaped to the stem 5006, for example.

[0408] Com referência principalmente às Figuras 175 e 176, de modo semelhante ao ressonador 5020, o ressonador 5120 pode com-preender um corpo 5122 que compreende um orifício de montagem 5140 para receber a haste 5006 (Figuras 173 e 174) do motor elétrico 5002 (Figuras 173 e 174). Por exemplo, a haste 5006 pode estender- se através do orifício de montagem 5140 quando o ressonador 5120 é preso à haste 5006. Em várias modalidades, o corpo 5122 do resso- nador 5120 pode ser equilibrado e simétrico em relação ao orifício de montagem 5140, e o centro de massa do corpo 5122 pode ser posicionado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5140, por exemplo. Além disso, o centro de massa do corpo 5122 pode ser posicionado ao longo do eixo de rotação do ressonador 5120 e da haste 5006, de modo que o corpo 5122 seja equilibrado em relação à haste 5006, por exemplo.[0408] Referring primarily to Figures 175 and 176, similarly to the resonator 5020, the resonator 5120 may comprise a body 5122 comprising a mounting hole 5140 for receiving the rod 5006 (Figures 173 and 174) of the electric motor 5002 (Figures 173 and 174). For example, stem 5006 may extend through mounting hole 5140 when resonator 5120 is attached to stem 5006. In various embodiments, body 5122 of resonator 5120 may be balanced and symmetrical with respect to mounting hole 5140 , and the center of mass of the body 5122 may be positioned along the central axis of the mounting hole 5140, for example. Furthermore, the center of mass of the body 5122 can be positioned along the axis of rotation of the resonator 5120 and the shaft 5006, so that the body 5122 is balanced with respect to the shaft 5006, for example.

[0409] Em várias modalidades, o ressonador 5120 pode compre ender adicionalmente um pêndulo 5130 que se estende a partir do corpo 5122. Por exemplo, o pêndulo 5130 pode compreender uma mola ou barra 5132 que se estendem a partir do corpo 5122 e um peso 5134 que se estende a partir da mola 5132. Em certas modalidades, a mola 5132 pode estender-se ao longo de um eixo que define ao menos um contorno entre o corpo 5122 e o peso 5134. A mola 5132 pode enrolar-se, dobrar-se, torcer-se, desviar-se, entrecruzar-se e/ou ziguezaguear, por exemplo. O formato da mola 5132 pode afetar sua constante de elasticidade, por exemplo. Em ao menos uma modalidade, a mola 5132 pode formar um primeiro laço 5137 em um primeiro flanco lateral do ressonador 5120 e um segundo laço 5138 em um segundo flanco lateral do ressonador 5120. Uma porção intermediária 5139 da mola 5132 pode atravessar do primeiro para o segundo laço 5137, 5138, por exemplo. De modo semelhante à mola 5032, a mola 5132 pode ser defletível, e pode defletir-se em resposta às rotações e/ou oscilações do ressonador 5120. Ademais, em certas modalidades, o peso 5134 pode incluir um pino 5136, que pode fornecer massa adicional ao peso 5134, por exemplo. Conforme descrito na presente invenção, a massa do peso 5134, além do formato e das propriedades da mola 5132 podem ser selecionados para otimizar a frequência natural do pêndulo 5130 e dessa forma, frequência natural de todo o res- sonador 5120, por exemplo.[0409] In various embodiments, the resonator 5120 may additionally comprise a pendulum 5130 extending from the body 5122. For example, the pendulum 5130 may comprise a spring or bar 5132 extending from the body 5122 and a weight 5134 which extends from spring 5132. In certain embodiments, spring 5132 may extend along an axis defining at least one contour between body 5122 and weight 5134. Spring 5132 may coil, bend up, twist, deflect, criss-cross and/or zigzag, for example. The shape of the 5132 spring can affect its spring constant, for example. In at least one embodiment, spring 5132 can form a first loop 5137 on a first side flank of resonator 5120 and a second loop 5138 on a second side flank of resonator 5120. An intermediate portion 5139 of spring 5132 can cross from the first to the second loop 5137, 5138, for example. Similar to spring 5032, spring 5132 may be deflectable, and may deflect in response to rotations and/or oscillations of resonator 5120. Furthermore, in certain embodiments, weight 5134 may include a pin 5136, which may provide mass. additional to the 5134 weight, for example. As described in the present invention, the mass of the weight 5134 in addition to the shape and properties of the spring 5132 can be selected to optimize the natural frequency of the pendulum 5130 and thus the natural frequency of the entire resonator 5120, for example.

[0410] Ainda com referência às Figuras 175 e 176, o ressonador 5120 pode compreender adicionalmente um contrapeso 5124 esten-dendo-se a partir do corpo 5122. Em certas modalidades, um pino 5126 pode estender-se do contrapeso 5124 e pode fornecer massa adicional ao contrapeso 5124, por exemplo. O pêndulo 5130 pode estender-se a partir do corpo 5122 em uma primeira direção X, e o contrapeso 5124 pode estender-se a partir do corpo 5122 em uma segunda direção Y. A segunda direção Y pode ser diferente e/ou oposta à primeira direção X, por exemplo. Em várias modalidades, o contrapeso 5124 pode ser projetado para equilibrar a massa do pêndulo 5130 em relação ao orifício de montagem 5140 através do corpo 5120. Por exemplo, a geometria e o material do contrapeso 5124 podem ser selecionados de modo que o centro de massa 5128 do ressonador 5120 esteja posicionado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5140 do corpo 5122, e dessa forma, ao longo do eixo de rotação A (Figura 173) do ressonador 5120.[0410] Still referring to Figures 175 and 176, the resonator 5120 may additionally comprise a counterweight 5124 extending from the body 5122. In certain embodiments, a pin 5126 may extend from the counterweight 5124 and may provide mass. additional to the 5124 balance, for example. Pendulum 5130 may extend from body 5122 in a first X direction, and counterweight 5124 may extend from body 5122 in a second Y direction. The second Y direction may be different and/or opposite to the first X direction, for example. In various embodiments, the counterweight 5124 can be designed to balance the mass of the pendulum 5130 with respect to the mounting hole 5140 through the body 5120. For example, the geometry and material of the counterweight 5124 can be selected so that the center of mass 5128 of the resonator 5120 is positioned along the center axis of the mounting hole 5140 of the body 5122, and thus along the axis of rotation A (Figure 173) of the resonator 5120.

[0411] Similar ao ressonador 5020, o ressonador 5120 pode ser projetado para amplificar a realimentação háptica gerada pelo motor elétrico 5002 (Figuras 173 e 174) durante o terceiro estado operacional. Em outras palavras, o ressonador 5120 pode ser projetado de modo que a frequência natural do ressonador 5120 seja otimizada, e o motor elétrico 5002 possa oscilar em uma frequência que acione o ressonador 5120 para que oscile em sua frequência natural otimizada ou próximo a ela. Por exemplo, o motor elétrico 5002 pode acionar o ressonador 5120 para oscilar dentro de um intervalo de frequências amplificadoras, incluindo a frequência natural do ressonador 5120. Em certas modalidades, a frequência natural do ressonador 5120 pode ser aproximada pela frequência natural do pêndulo 5130. Em tais modalidades, o pêndulo 5130 pode ser projetado para amplificar a realimen- tação háptica gerada pelo motor elétrico 5002 durante o terceiro esta- do operacional. Por exemplo, o pêndulo 5130 pode ser projetado para ter uma frequência natural otimizada, e o motor elétrico 5002 pode acionar o ressonador 5120 para que oscile na frequência natural otimizada do pêndulo 5130, ou próximo a ela, de modo a amplificar a reali- mentação háptica gerada durante o terceiro estado operacional.[0411] Similar to the 5020 resonator, the 5120 resonator can be designed to amplify the haptic feedback generated by the 5002 electric motor (Figures 173 and 174) during the third operating state. In other words, the 5120 resonator can be designed so that the 5120 resonator's natural frequency is optimized, and the 5002 electric motor can oscillate at a frequency that drives the 5120 resonator to oscillate at or near its optimized natural frequency. For example, electric motor 5002 may drive resonator 5120 to oscillate within a range of amplifying frequencies, including the natural frequency of resonator 5120. In certain embodiments, the natural frequency of resonator 5120 may be approximated by the natural frequency of pendulum 5130. In such embodiments, the 5130 pendulum can be designed to amplify the haptic feedback generated by the 5002 electric motor during the third operating state. For example, the 5130 pendulum can be designed to have an optimized natural frequency, and the 5002 electric motor can drive the 5120 resonator to oscillate at or near the optimized natural frequency of the 5130 pendulum to amplify the feedback. haptics generated during the third operational state.

[0412] Com referência agora às Figuras 177 a 180, o motor elétri co 5002 (Figura 177 e 178) pode ser posicionado em um cabo 5101 (Figura 177) de um instrumento cirúrgico 5100 (Figura 177). Em várias modalidades, um ressonador ou amplificador 5220 pode ser montado na haste 5006 (Figura 170) do motor elétrico 5002. A haste 5006 pode ser fixada ao rotor (não ilustrado) posicionado no interior do compartimento 5004, e a haste 5006 pode girar em conjunto com o rotor. A arruela 5008 (Figura 170) pode prender o ressonador 5220 em relação à haste 5006, por exemplo. Ademais, o ressonador 5220 pode ser preso à haste 5006 de modo que o ressonador 5220 gire e/ou mova-se com a haste 5006. Em várias modalidades, o ressonador 5220 e/ou várias de suas porções podem ser fixados ao eixo 5006 e/ou podem ser integralmente conformados com o mesmo, por exemplo.[0412] Referring now to Figures 177 to 180, the electric motor 5002 (Figure 177 and 178) can be positioned on a handle 5101 (Figure 177) of a surgical instrument 5100 (Figure 177). In various embodiments, a resonator or amplifier 5220 can be mounted on rod 5006 (Figure 170) of electric motor 5002. Rod 5006 can be attached to rotor (not shown) positioned within housing 5004, and rod 5006 can rotate in together with the rotor. Washer 5008 (Figure 170) can hold resonator 5220 relative to stem 5006, for example. Furthermore, the resonator 5220 may be attached to the stem 5006 so that the resonator 5220 rotates and/or moves with the stem 5006. In various embodiments, the resonator 5220 and/or various portions thereof may be attached to the shaft 5006 and /or may be integrally formed therewith, for example.

[0413] Com referência principalmente às Figuras 179 e 180, de modo semelhante aos ressonadores 5020, 5120. o ressonador 5220 pode compreender um corpo 5222 que compreende um orifício de montagem 5240 para receber a haste 5006 (Figuras 176 e 177) do motor elétrico 5002 (Figuras 176 e 177). Por exemplo, a haste 5006 pode estender-se através do orifício de montagem 5240 quando o res- sonador 5220 é preso à haste 5006. Em várias modalidades, o corpo 5222 do ressonador 5220 pode ser equilibrado e simétrico em relação ao orifício de montagem 5240, e o centro de massa do corpo 5222 pode ser posicionado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5240, por exemplo. Além disso, o centro de massa do corpo 5222 pode ser posicionado ao longo do eixo de rotação da haste 5006, de mo- do que o corpo 5222 seja equilibrado em relação à haste 5006, por exemplo.[0413] Referring primarily to Figures 179 and 180, similarly to the resonators 5020, 5120, the resonator 5220 may comprise a body 5222 comprising a mounting hole 5240 for receiving the rod 5006 (Figures 176 and 177) of the electric motor 5002 (Figures 176 and 177). For example, stem 5006 may extend through mounting hole 5240 when resonator 5220 is attached to stem 5006. In various embodiments, body 5222 of resonator 5220 may be balanced and symmetrical with respect to mounting hole 5240 , and the center of mass of the body 5222 may be positioned along the central axis of the mounting hole 5240, for example. In addition, the center of mass of body 5222 can be positioned along the axis of rotation of rod 5006, so that body 5222 is balanced with respect to rod 5006, for example.

[0414] Em várias modalidades, o ressonador 5220 pode compre ender adicionalmente um pêndulo 5230 que se estende a partir do corpo 5222. Por exemplo, o pêndulo 5230 pode compreender uma mola ou barra 5232 que se estendem a partir do corpo 5222 e um peso 5234 que se estende a partir da mola 5232. Em várias modalidades, a mola 5232 pode curvar-se, enrolar-se, dobrar-se, torcer-se, desviar-se, entrecruzar e/ou ziguezaguear entre o corpo 5222 e o peso 5234. Ademais, em certas modalidades, o peso 5234 pode incluir um pino 5236, que pode fornecer massa adicional ao peso 5234, por exemplo. Conforme descrito na presente invenção, a massa do peso 5234, além do formato e das propriedades da mola 5232 podem ser selecionados para otimizar a frequência natural do pêndulo 5230 e dessa forma, frequência natural de todo o ressonador 5220, por exemplo.[0414] In various embodiments, the resonator 5220 may additionally comprise a pendulum 5230 extending from the body 5222. For example, the pendulum 5230 may comprise a spring or bar 5232 extending from the body 5222 and a weight 5234 that extends from spring 5232. In various embodiments, spring 5232 can bend, coil, bend, twist, deflect, criss-cross, and/or zigzag between body 5222 and the weight. 5234. Furthermore, in certain embodiments, the weight 5234 may include a pin 5236, which may provide additional mass to the weight 5234, for example. As described in the present invention, the mass of the weight 5234 in addition to the shape and properties of the spring 5232 can be selected to optimize the natural frequency of the pendulum 5230 and thus the natural frequency of the entire resonator 5220, for example.

[0415] Em várias modalidades, um retentor pode limitar ou reter o alongamento radial da mola 5232 e/ou do pêndulo 5230 durante a rotação e/ou oscilação. Por exemplo, um retentor pode compreender uma barreira ou parede de retenção em torno de ao menos uma por-ção do pêndulo 5230. Durante o primeiro e o segundo estados operacionais, por exemplo, a mola 5232 pode deformar-se e estender o peso 5234 em direção à barreira, o que pode impedir ulterior alongamento da mola 5232. Por exemplo, com referência principalmente às Figuras 179 e 180, o ressonador 5220 pode compreender um retentor 5244. O retentor 5244 pode compreender uma primeira perna 5246, que pode ser presa ao corpo 5222 e/ou a um contrapeso 5224 do res- sonador 5220. A primeira perna 5246 pode ser fixada ao ressonador 5220 e pode ser conformada como uma peça integral com ele e/ou fixada a ele, por exemplo. O retentor 5244 pode compreender adicionalmente uma segunda perna ou perna de barreira 5248, que pode es- tender-se além do peso 5234 do pêndulo 5230 quando a mola 5232 é não deformada. A perna de barreira 5248 pode definir o limite radial 5050 além do qual o pêndulo 5230 não pode estender-se. Em outras palavras, a perna de barreira 5248 pode bloquear a extensão radial do pêndulo 5230. Por exemplo, a perna de barreira 5248 pode ficar fora de contato com o pêndulo 5230 quando a mola 5232 não está deformada uma vez que o pêndulo 5230 pode estar posicionado no interior do limite radial 5050. Em outras palavras, o vão 5249 (Figura 180) pode ser definido entre o peso 5234 e a perna de barreira 5248 quando a mola 5234 e não deformada. Adicionalmente, a perna de barreira 5248 pode ficar fora de contato com o pêndulo 5230 na oscilação do resso- nador 5220 durante o terceiro estado operacional. Por exemplo, a força centrífuga no pêndulo oscilante 5230 durante o terceiro estado operacional pode ser insuficiente para estender o peso 5234 do pêndulo 5230 além do limite radial predefinido 5050 do motor 5002. Embora o vão 5249 possa ser reduzido durante o terceiro estado operacional, o peso 5234 pode permanecer fora de contato com a perna de barreira 5248, por exemplo. Em tais modalidades, a frequência natural do pêndulo 5230 pode permanecer substancialmente não afetada pelo retentor 5244 durante o terceiro estado operacional.[0415] In various embodiments, a retainer may limit or retain the radial elongation of spring 5232 and/or pendulum 5230 during rotation and/or oscillation. For example, a retainer may comprise a retaining barrier or wall around at least a portion of the pendulum 5230. During the first and second operating states, for example, the spring 5232 may deform and extend the weight 5234 towards the barrier, which may prevent further stretching of the spring 5232. For example, with reference primarily to Figures 179 and 180, the resonator 5220 may comprise a retainer 5244. The retainer 5244 may comprise a first leg 5246, which may be clamped to the body 5222 and/or to a counterweight 5224 of the resonator 5220. The first leg 5246 may be attached to the resonator 5220 and may be formed integrally therewith and/or attached thereto, for example. Retainer 5244 may further comprise a second leg or barrier leg 5248, which may extend beyond the weight 5234 of pendulum 5230 when spring 5232 is undeformed. The barrier leg 5248 may define the radial limit 5050 beyond which the pendulum 5230 cannot extend. In other words, the barrier leg 5248 can block the radial extension of the pendulum 5230. For example, the barrier leg 5248 can be out of contact with the pendulum 5230 when the spring 5232 is not deformed since the pendulum 5230 can be positioned within radial boundary 5050. In other words, gap 5249 (Figure 180) can be defined between weight 5234 and barrier leg 5248 when spring 5234 is undeformed. Additionally, the barrier leg 5248 may be out of contact with the pendulum 5230 in the swing of the 5220 resonator during the third operating state. For example, the centrifugal force on the oscillating impactor 5230 during the third operating state may be insufficient to extend the weight 5234 of the impactor 5230 beyond the preset radial limit 5050 of the motor 5002. Although the span 5249 may be reduced during the third operating state, the weight 5234 may remain out of contact with barrier leg 5248, for example. In such embodiments, the natural frequency of the pendulum 5230 may remain substantially unaffected by the detent 5244 during the third operating state.

[0416] Em várias modalidades, quando o ressonador 5220 gira du rante o primeiro e o segundo estados operacionais, a mola 5232 do pêndulo 5230 pode ser substancialmente deformada e/ou alongada. Por exemplo, a rotação do ressonador 5220 pode gerar uma força centrífuga na mola 5232, e a mola 5232 pode alongar-se em resposta à força centrífuga. Em certas modalidades, o peso 5234 do pêndulo 5230 pode mover-se no sentido de um contato contíguo à perna de barreira 5248 do retentor 5244. Em tais modalidades, a barreira 5248 pode limitar ou reter o alongamento radial adicional da mola 5232 durante o primeiro e o segundo estados operacionais.[0416] In various embodiments, when the resonator 5220 rotates during the first and second operating states, the spring 5232 of the pendulum 5230 may be substantially deformed and/or elongated. For example, rotation of resonator 5220 can generate a centrifugal force on spring 5232, and spring 5232 can elongate in response to the centrifugal force. In certain embodiments, the weight 5234 of the pendulum 5230 may move toward contiguous contact with the barrier leg 5248 of the retainer 5244. In such embodiments, the barrier 5248 may limit or retain additional radial elongation of the spring 5232 during the first and the second operational states.

[0417] Em várias modalidades, o retentor 5244 pode ser substan cialmente rígido, de modo que o retentor 5244 resista à deformação e/ou alongamento. Em certas modalidades, o retentor 5244 pode ser integralmente conformado com o ressonador 5220 e/ou preso em relação a ele. Em algumas modalidades, o retentor 5244 pode ser preso ao motor 5002 (Figuras 177 e 178I). Por exemplo, o retentor 5244 pode ser fixo em relação ao rotor e/ou à haste 5006 (Figuras 177 e 178) do motor 5002 e pode girar e/ou mover com ele. Em tais modalidades, o retentor 5244 pode girar com o ressonador 5220, por exemplo. Em várias modalidades, o retentor 5244 pode ser fixado ao motor 5002 e/ou pode ser integralmente conformado com o mesmo, por exemplo. Em certas modalidades, o retentor 5244 pode permanecer estacionário em relação à haste giratória 5008 e/ou ao ressonador 5220, por exemplo.[0417] In various embodiments, retainer 5244 may be substantially rigid so that retainer 5244 resists deformation and/or elongation. In certain embodiments, retainer 5244 may be integrally conformed to and/or secured to resonator 5220. In some embodiments, retainer 5244 may be attached to motor 5002 (Figures 177 and 178I). For example, retainer 5244 can be fixed with respect to rotor and/or rod 5006 (Figures 177 and 178) of motor 5002 and can rotate and/or move with it. In such embodiments, retainer 5244 can rotate with resonator 5220, for example. In various embodiments, retainer 5244 may be attached to and/or integrally shaped to motor 5002, for example. In certain embodiments, retainer 5244 may remain stationary with respect to rotating rod 5008 and/or resonator 5220, for example.

[0418] Ainda com referência às Figuras 179 e 180, o ressonador 5220 pode compreender adicionalmente um contrapeso 5224 esten-dendo-se partir do corpo 5222. Em certas modalidades, um pino 5226 pode estender-se do contrapeso 5224 e pode fornecer massa adicional ao contrapeso 5224, por exemplo. O pêndulo 5230 pode estender- se do corpo 5222 em uma primeira direção, e o contrapeso 5224 pode estender-se a partir do corpo 5222 em uma segunda direção. A segunda direção pode ser diferente e/ou oposta à primeira direção do pêndulo 5230, por exemplo. Em várias modalidades, o contrapeso 5224 pode ser projetado para equilibrar a massa do pêndulo 5230 e do retentor 5244 em relação ao orifício de montagem 5240 através do corpo 5220 do ressonador 5220. Por exemplo, a geometria e o material do contrapeso 5224 podem ser selecionados de modo que o centro de massa 5228 do ressonador 5220 esteja posicionado ao longo do eixo central do orifício de montagem 5240 do corpo 5222, e dessa forma, ao longo do eixo de rotação A (Figura 177) da haste 5008 (Fi- guras 177 e 178) do ressonador 5220.[0418] Still referring to Figures 179 and 180, the resonator 5220 may additionally comprise a counterweight 5224 extending from the body 5222. In certain embodiments, a pin 5226 may extend from the counterweight 5224 and may provide additional mass. to the 5224 balance, for example. Pendulum 5230 can extend from body 5222 in a first direction, and counterweight 5224 can extend from body 5222 in a second direction. The second direction can be different and/or opposite to the first direction of the 5230 pendulum, for example. In various embodiments, counterweight 5224 can be designed to balance the mass of pendulum 5230 and retainer 5244 relative to mounting hole 5240 through body 5220 of resonator 5220. For example, the geometry and material of counterweight 5224 can be selected so that the center of mass 5228 of the resonator 5220 is positioned along the center axis of the mounting hole 5240 of the body 5222, and thus along the axis of rotation A (Figure 177) of the rod 5008 (Figures 177). and 178) of the 5220 resonator.

[0419] De modo semelhante aos ressonadores 5020, 5120, o res- sonador 5220 pode ser projetado para amplificar a realimentação háp- tica gerada pelo motor elétrico 5002 durante o terceiro estado operacional. Em outras palavras, o ressonador 5220 pode ser projetado de modo que a frequência natural do ressonador 5220 seja otimizada, e o motor elétrico 5002 possa oscilar em uma frequência que acione o ressonador 5220 para que oscile em sua frequência natural otimizada ou próximo a ela. Por exemplo, o motor elétrico 5002 pode acionar o ressonador 5220 para oscilar dentro de um intervalo de frequências amplificadoras, incluindo a frequência natural do ressonador 5220. Em certas modalidades, a frequência natural do ressonador 5220 pode ser aproximada pela frequência natural do pêndulo 5230. Em tais modalidades, o pêndulo 5230 pode ser projetado para amplificar a realimen- tação háptica gerada pelo motor elétrico 5002 durante o terceiro estado operacional. Por exemplo, o pêndulo 5230 pode ser projetado para ter uma frequência natural otimizada, e o motor elétrico 5002 pode acionar o ressonador 5220 para que oscile na frequência natural otimizada do pêndulo 5230, ou próximo a ela, de modo a amplificar a reali- mentação háptica gerada durante o terceiro estado operacional.[0419] Similar to the 5020, 5120 resonators, the 5220 resonator can be designed to amplify the haptic feedback generated by the 5002 electric motor during the third operating state. In other words, the 5220 resonator can be designed so that the 5220 resonator's natural frequency is optimized, and the 5002 electric motor can oscillate at a frequency that drives the 5220 resonator to oscillate at or close to its optimized natural frequency. For example, electric motor 5002 can drive resonator 5220 to oscillate within a range of amplifying frequencies, including the natural frequency of resonator 5220. In certain embodiments, the natural frequency of resonator 5220 may be approximated by the natural frequency of pendulum 5230. In such embodiments, the 5230 pendulum can be designed to amplify the haptic feedback generated by the 5002 electric motor during the third operating state. For example, the 5230 pendulum can be designed to have an optimized natural frequency, and the 5002 electric motor can drive the 5220 resonator to oscillate at or near the optimized natural frequency of the 5230 pendulum to amplify the feedback. haptics generated during the third operational state.

[0420] Agora com referência à Figura 181, o motor elétrico 5002 pode ser posicionado no interior do cabo 5101 do instrumento cirúrgico 5100. Em várias modalidades, um ressonador ou amplificador 5320, similar ao ressonador 5220, por exemplo, pode ser montado na haste 5006 (Figura 170) do motor elétrico 5002. O ressonador 5320 pode compreender um corpo 5322, que compreende um orifício de montagem 5340, por exemplo, um pêndulo 5330, que compreende uma mola 5332, um peso 5334 e um pino 5336, por exemplo, e um contrapeso 5324, que compreende um pino 5326, por exemplo. Em várias modalidades, o centro de massa do ressonador 5320 pode residir ao longo do eixo de rotação A, e o formato e o material do ressonador 5230 podem ser escolhidos para otimizar a frequência natural dele.[0420] Now referring to Figure 181, the electric motor 5002 can be positioned inside the handle 5101 of the surgical instrument 5100. In various embodiments, a resonator or amplifier 5320, similar to the resonator 5220, for example, can be mounted on the stem 5006 (Figure 170) of the electric motor 5002. The resonator 5320 may comprise a body 5322, which comprises a mounting hole 5340, for example, a pendulum 5330, which comprises a spring 5332, a weight 5334 and a pin 5336, for example , and a counterweight 5324, comprising a pin 5326, for example. In various embodiments, the center of mass of the resonator 5320 may reside along the axis of rotation A, and the shape and material of the resonator 5230 may be chosen to optimize its natural frequency.

[0421] Em várias modalidades, um anel retentor 5344, similar ao retentor 5244, pode limitar ou reter o alongamento radial da mola 5332 e/ou o pêndulo 5230 durante a rotação e/ou oscilação. Em várias modalidades, o anel retentor 5344 pode compreender uma barreira ou parede de retenção em volta de ao menos uma porção do pêndulo 5330. Em certas modalidades, o anel retentor 5344 pode compreender um anel em torno do ressonador 5320, por exemplo. Em várias modalidades, o anel retentor 5344 pode ser fixado ao motor elétrico 5002, como ao compartimento de motor 5004, por exemplo. Em outras modalidades, o anel retentor 5344 pode ser fixado ao cabo 5101 do instrumento cirúrgico 5100, por exemplo. Em ainda outras modalidades, o anel retentor 5344 pode ser fixado ao rotor e/ou à haste 5006 (Figura 170) do motor elétrico 5002, de modo que o anel retentor 5344 gira com a haste 5006 e/ou o ressonador 5320, por exemplo. Em várias modalidades, o anel retentor 5344 pode ser substancialmente rígido, de modo que resista à deformação e/ou alongamento.[0421] In various embodiments, a retainer ring 5344, similar to retainer 5244, can limit or retain the radial elongation of spring 5332 and/or pendulum 5230 during rotation and/or oscillation. In various embodiments, retainer ring 5344 may comprise a barrier or retaining wall around at least a portion of pendulum 5330. In certain embodiments, retainer ring 5344 may comprise a ring around resonator 5320, for example. In various embodiments, retaining ring 5344 can be attached to electric motor 5002, such as engine compartment 5004, for example. In other embodiments, retainer ring 5344 may be attached to handle 5101 of surgical instrument 5100, for example. In still other embodiments, retainer ring 5344 may be attached to rotor and/or rod 5006 (Figure 170) of electric motor 5002, so that retainer ring 5344 rotates with rod 5006 and/or resonator 5320, for example . In various embodiments, retaining ring 5344 may be substantially rigid so that it resists deformation and/or elongation.

[0422] O anel retentor 5344 pode definir o limite radial além do qual o pêndulo 5330 não pode estender-se. Por exemplo, o pêndulo 5330 pode ficar fora de contato com o anel de retenção 5344 quando a mola 5332 não estiver deformada. Em outras palavras, um vão pode ser definido entre o peso 5334 do pêndulo 5330 e o anel retentor 5344 quando a mola 5334 não está deformada. Adicionalmente, o pêndulo 5330 pode ficar fora de contato com o anel retentor 5344 na oscilação do ressonador 5320 durante o terceiro estado operacional. Por exemplo, a força centrífuga no pêndulo oscilante 5330 durante o terceiro estado operacional pode ser insuficiente para estender o peso 5334 do pêndulo 5330 além do limite radial predefinido. Embora o vão definido entre o peso 5334 e o anel retentor 5344 possa ser reduzido durante o terceiro estado operacional, o peso 5334 pode continuar fora de contato com o anel retentor 5344, por exemplo. Em tais modalidades, a frequência natural do pêndulo 5330 pode permanecer substancialmente não afetada pelo retentor 5344 durante o terceiro estado operacional.[0422] Retaining ring 5344 can define the radial limit beyond which pendulum 5330 cannot extend. For example, pendulum 5330 can be out of contact with retaining ring 5344 when spring 5332 is not deformed. In other words, a gap can be defined between the weight 5334 of the pendulum 5330 and the retaining ring 5344 when the spring 5334 is not deformed. Additionally, the pendulum 5330 may be out of contact with the retaining ring 5344 in the oscillation of the resonator 5320 during the third operating state. For example, the centrifugal force on the oscillating pendulum 5330 during the third operating state may be insufficient to extend the weight 5334 of the pendulum 5330 beyond the predefined radial limit. While the gap defined between weight 5334 and retainer ring 5344 may be reduced during the third operating state, weight 5334 may remain out of contact with retainer ring 5344, for example. In such embodiments, the natural frequency of the pendulum 5330 may remain substantially unaffected by the detent 5344 during the third operating state.

[0423] Em várias modalidades, quando o ressonador 5320 gira du rante o primeiro e o segundo estados operacionais, a mola 5332 do pêndulo 5330 pode ser substancialmente deformada e/ou alongada. Por exemplo, a rotação do ressonador 5320 pode gerar uma força centrífuga na mola 5332, e a mola 5332 pode alongar-se em resposta à força centrífuga. Em certas modalidades, o peso 5334 do pêndulo 5330 pode mover-se no sentido de um contato contíguo ao anel retentor 5344. Em tais modalidades, o anel retentor 5344 pode limitar ou reter o alongamento radial adicional da mola 5332 durante o primeiro e o segundo estados operacionais.[0423] In various embodiments, when the resonator 5320 rotates during the first and second operating states, the spring 5332 of the pendulum 5330 may be substantially deformed and/or elongated. For example, rotation of resonator 5320 can generate a centrifugal force on spring 5332, and spring 5332 can elongate in response to the centrifugal force. In certain embodiments, the weight 5334 of the pendulum 5330 may move toward contiguous contact with the retainer ring 5344. In such embodiments, the retainer ring 5344 may limit or retain additional radial elongation of the spring 5332 during the first and second periods. operational states.

[0424] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 5100 (Figu ra 177) pode compreender um sistema de controle (não mostrado), que pode controlar o motor elétrico 5002. Em várias modalidades, o sistema de controle pode compreender um ou mais computadores, processadores, microprocessadores, circuitos, elementos de circuito (por exemplo, transistores, resistores, capacitores, indutores e congêneres), circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC), dispositivos lógicos programáveis (PLD), processadores de sinal digital (DSP), arranjo de portas programáveis em campo (FPGA), portas lógicas, registradores, dispositivo semicondutor, circuitos integrados, microcircuitos integrados e/ou conjuntos de circuitos integrados, por exemplo. O sistema de controle pode iniciar, pausar, retomar e/ou interromper vários estados operacionais do motor elétrico 5002. Por exemplo, o motor elétrico 5002 pode realizar uma primeira função, por exemplo, avançando o elemento de disparo distalmente, durante o primeiro estado operacional, e pode, subsequentemente, alternar para o segundo estado operacional para realizar uma segunda função, por exemplo, recolhendo o elemento de disparo em sentido proximal. O elemento de disparo pode ser avançado em sentido distal para secio- nar uma extensão predefinida de tecido, e/ou para ejetar e/ou formar um número predefinido de grampos (ilustrados em outra seção), por exemplo. Em várias modalidades, quando a extensão de tecido prede- finida tiver sido secionada e/ou o número predefinido de grampos tiver sido ejetado e/ou formado, o sistema de controle pode controlar o motor elétrico 5002 para alternar para o segundo estado operacional. O elemento e disparo pode ser recolhido em sentido proximal durante o segundo estado operacional para prepará-lo para um curso de disparo subsequente, por exemplo. Em certas modalidades, o motor elétrico 5002 pode alternar ao terceiro estado operacional antes que o elemento de disparo complete o comprimento de transeção predefinido e/ou a ejeção e/ou formação do número de grampos predefinido. Por exemplo, o motor elétrico 5002 lata alternar prematuramente do primeiro estado operacional para o terceiro estado operacional para comunicar um sinal indicativo de uma condição do instrumento cirúrgico ao operador. Em várias modalidades, o motor elétrico 5002 pode alternar para o terceiro estado operacional para comunicar um alerta de possível sobrecarga ao operador. Em outras modalidades, a realimentação háptica amplificada pode comunicar uma atualização de status ao operador, como, por exemplo, um sinal de que o elemento de disparo alcançou a posição distal máxima e/ou concluiu com sucesso um curso de disparo.[0424] In various embodiments, the surgical instrument 5100 (Figure 177) may comprise a control system (not shown) which may control the electric motor 5002. In various embodiments, the control system may comprise one or more computers, processors, microprocessors, circuits, circuit elements (e.g. transistors, resistors, capacitors, inductors and the like), integrated circuits, application-specific integrated circuits (ASIC), programmable logic devices (PLD), digital signal processors (DSP) , field programmable gate array (FPGA), logic gates, registers, semiconductor device, integrated circuits, integrated microcircuits and/or integrated circuit sets, for example. The control system may start, pause, resume, and/or interrupt various operating states of the electric motor 5002. For example, the electric motor 5002 may perform a first function, for example, advancing the trigger element distally, during the first operating state. , and may subsequently switch to the second operating state to perform a second function, for example, retracting the trigger element proximally. The trigger element can be advanced distally to sever a predefined amount of tissue, and/or to eject and/or form a predefined number of staples (illustrated in another section), for example. In various embodiments, when the predefined length of tissue has been sectioned and/or the predefined number of staples has been ejected and/or formed, the control system can control the electric motor 5002 to switch to the second operating state. The firing element may be proximally retracted during the second operating state to prepare it for a subsequent firing stroke, for example. In certain embodiments, the electric motor 5002 may switch to the third operating state before the trigger element completes the predefined transection length and/or ejects and/or forms the predefined number of staples. For example, the electric motor 5002 can prematurely switch from the first operating state to the third operating state to communicate a signal indicative of a condition of the surgical instrument to the operator. In various embodiments, the 5002 electric motor can switch to the third operating state to communicate a possible overload alert to the operator. In other embodiments, amplified haptic feedback can communicate a status update to the operator, such as a signal that the trigger has reached the maximum distal position and/or has successfully completed a trigger stroke.

[0425] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 5100 pode ser projetado para superar uma força-limite máxima de modo a secio- nar o tecido. Quando a força aplicada ao elemento de disparo exceder a força-limite máxima, o instrumento cirúrgico 5100 pode não funcionar como desejado. Por exemplo, quando o elemento de disparo tenta se- cionar tecido mais espesso e/ou resistente, o tecido mais espesso e/ou resistente pode exercer no elemento de disparo uma força que exceda a força-limite máxima. Consequentemente, o elemento de disparo pode não ser capaz de secionar o tecido mais espesso e/ou resistente. Em tais modalidades, o motor elétrico 5002 pode alternar a um terceiro estado operacional de forma a alertar ao operador a possibilidade de sobrecarga e/ou falha do instrumento cirúrgico 5100. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 5100 pode compreender um sensor (não mostrado). O sensor pode ser posicionado no atuador de extremidade (ilustrado em outra seção), por exemplo, e pode ser configurado para detectar a força aplicada ao elemento de disparo durante a sequência de disparo. Em certas modalidades, o sensor e o sistema de controle podem estar em comunicação de sinais. Em tais modalidades, quando a força detectada pelo sensor excede a força-limite máxima, o sistema de controle pode alternar motor elétrico 5002 para o terceiro estado operacional. No terceiro estado operacional, conforme descrito aqui, o avanço do elemento de disparo pode ser pausado e o motor elétrico pode gerar uma realimentação háptica amplificada para comunicar o alerta de possível sobrecarga ao operador.[0425] In various embodiments, the 5100 surgical instrument can be designed to overcome a maximum limiting force in order to section tissue. When the force applied to the triggering element exceeds the maximum limiting force, the 5100 surgical instrument may not function as desired. For example, when the triggering element attempts to sever thicker and/or stronger tissue, the thicker and/or stronger tissue may exert a force on the triggering element that exceeds the maximum limiting force. Consequently, the triggering element may not be able to sever the thickest and/or toughest tissue. In such embodiments, the electric motor 5002 may switch to a third operating state to alert the operator to the possibility of overloading and/or failure of the surgical instrument 5100. In various embodiments, the surgical instrument 5100 may comprise a sensor (not shown). . The sensor can be positioned on the end actuator (illustrated in another section), for example, and can be configured to sense the force applied to the trigger element during the trigger sequence. In certain embodiments, the sensor and control system may be in signal communication. In such embodiments, when the force detected by the sensor exceeds the maximum limit force, the control system can switch electric motor 5002 to the third operating state. In the third operating state, as described here, the trigger element advance can be paused and the electric motor can generate amplified haptic feedback to communicate the warning of possible overload to the operator.

[0426] Em resposta à realimentação háptica amplificada, o opera dor pode decidir entre retomar o primeiro estado operacional ou iniciar o segundo estado operacional. Por exemplo, o operador pode retomar o avanço do elemento de disparo em sentido distal, ou seja, operar o instrumento cirúrgico no estado operacional com alerta, ou levar o alerta de possível sobrecarga em consideração e recolher o elemento de disparo em sentido proximal, ou seja, operar o instrumento cirúrgico em um estado operacional modificado. Se operador decidir operar o instrumento cirúrgico no estado operacional com alerta, o instrumento cirúrgico 5100 pode estar em risco de falha. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 5100 pode compreender uma chave de entrada (não mostrada), como uma pluralidade de alavanca(s) e/ou botões(s), por exemplo. Em várias modalidades, a chave de entrada pode estar em comunicação de sinais com o sistema de controle. O operador pode controlar o instrumento cirúrgico executando entradas por meio da chave de entrada. Por exemplo, o operador pode selecionar um primeiro botão da chave de entrada para retomar o avanço do elemento de disparo, ou seja, entrar no estado operacional com alerta, ou selecionar um segundo botão da chave de entrada para recolher o elemento de disparo, ou seja, entre no estado operacional modificado. Em várias modalidades, o operador pode selecionar um botão e/ou alavanca adicional para selecionar ainda um estado operacional diferente.[0426] In response to amplified haptic feedback, the operator may decide to resume the first operational state or initiate the second operational state. For example, the operator can resume the advance of the trigger element in the distal direction, that is, operate the surgical instrument in the operational state with alert, or take the alert of possible overload into account and retract the trigger element in the proximal direction, or that is, operating the surgical instrument in a modified operating state. If operator decides to operate the surgical instrument in the alert operating state, the 5100 surgical instrument may be at risk of failure. In various embodiments, surgical instrument 5100 may comprise an entry key (not shown), such as a plurality of lever(s) and/or knob(s), for example. In various embodiments, the input switch may be in signal communication with the control system. The operator can control the surgical instrument by making inputs via the input switch. For example, the operator can select a first input switch button to resume the trigger element advance, i.e. enter the operational state with alert, or select a second input switch button to retract the trigger element, or that is, enter the modified operating state. In various modes, the operator can select an additional button and/or lever to further select a different operating state.

[0427] Embora o instrumento cirúrgico 5100 possa falhar quando operado no estado operacional com alerta, o operador do instrumento cirúrgico 5100 pode decidir que o risco de falha é menos importante que a necessidade e/ou urgência da função cirúrgica. Por exemplo, quando o tempo for essencial, o operador pode decidir que o risco de falha do instrumento é menos importante que a necessidade crítica de concluir sem demora (ou tentar concluir) uma transeção e/ou grampe- amento cirúrgicos. Além disso, ao permitir que o operador determine a conduta adotada, o conhecimento holístico do operador pode ser aplicado ao procedimento cirúrgico, e terá menos probabilidade de o operador ficar confuso e/ou frustrado com o instrumento cirúrgico 5100.[0427] Although the 5100 surgical instrument may fail when operated in the alert operating state, the 5100 surgical instrument operator may decide that the risk of failure is less important than the need and/or urgency of the surgical function. For example, when time is of the essence, the operator may decide that the risk of instrument failure is less important than the critical need to promptly complete (or attempt to complete) a surgical transection and/or stapling. Additionally, by allowing the operator to determine the course of action, the operator's holistic knowledge can be applied to the surgical procedure, and the operator is less likely to be confused and/or frustrated with the 5100 surgical instrument.

[0428] Em várias modalidades, um motor diferente pode gerar rea- limentação para comunicar-se com o operador. Por exemplo, um primeiro motor pode acionar o elemento de disparo durante uma sequência de disparo, e um segundo motor pode gerar a realimentação. Em várias modalidades, o segundo mecanismo pode gerar realimentação sensorial, como, por exemplo, um sinal sonoro, luminoso e/ou táctil para comunicar-se com o operador. Ademais, em certas modalidades, o sistema de controle pode controlar os múltiplos motores do instrumen- to cirúrgico.[0428] In various modes, a different motor can generate feedback to communicate with the operator. For example, a first motor can drive the trigger element during a triggering sequence, and a second motor can generate feedback. In various embodiments, the second mechanism may generate sensory feedback, such as an audible, light and/or tactile signal to communicate with the operator. Furthermore, in certain modalities, the control system can control the multiple motors of the surgical instrument.

[0429] Com referência principalmente à Figura 180, um método de operar um sistema cirúrgico ou instrumento cirúrgico pode incluir uma pluralidade de estados operacionais do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode operar primeiro em um estado operacional inicial 5402, e pode, subsequentemente, operar em um dos estados operacionais secundários 5412 ou 5414. O estado operacional secundário pode ser um estado operacional com alerta 5412, por exemplo, ou um estado operacional modificado 5414, por exemplo. Quando o instrumento cirúrgico opera no estado operacional inicial 5402, uma função cirúrgica inicial pode ser iniciada na etapa 5404. A função cirúrgica inicial pode ser um ou mais das várias funções do instrumento cirúrgico, como, pinçar o tecido entre as mandíbulas de um atuador de extremidade, articular o atuador de extremidade, avançar o elemento de disparo, recolher o elemento de disparo, abrir as mandíbulas do atuador de extremidade e/ou repetir e/ou combinar várias função(ões), por exemplo. Depois de iniciar a função cirúrgica inicial, o instrumento cirúrgico pode detectar uma do instrumento cirúrgico na etapa 5406. Por exemplo, quando a função cirúrgica inicial é o avanço do elemento de disparo, um sensor pode detectar uma condição clini-camente importante, como uma força no elemento de disparo avançado que excede a força-limite, por exemplo.[0429] Referring primarily to Figure 180, a method of operating a surgical system or surgical instrument may include a plurality of operating states of the surgical instrument. For example, the surgical instrument may first operate in an initial operating state 5402, and may subsequently operate in one of the secondary operating states 5412 or 5414. The secondary operating state may be an operating state with alert 5412, for example, or a modified operating state 5414, for example. When the surgical instrument operates in the initial operating state 5402, an initial surgical function may be initiated at step 5404. The initial surgical function may be one or more of several functions of the surgical instrument, such as, pinching tissue between the jaws of a surgical instrument. end actuator, pivot the end actuator, advance the trigger element, retract the trigger element, open the end actuator jaws and/or repeat and/or combine various function(s), for example. After starting the initial surgical function, the surgical instrument may detect one of the surgical instrument in step 5406. For example, when the initial surgical function is to advance the trigger element, a sensor may detect a clinically important condition, such as a force on the forward firing element that exceeds the limit force, for example.

[0430] Ainda com referência à Figura 180, em resposta a uma condição detectada, o instrumento cirúrgico pode pausar a função cirúrgica inicial na etapa 5408. Adicionalmente, na etapa 5410 o instrumento cirúrgico pode fornecer realimentação ao operador do instrumento cirúrgico. A realimentação pode ser uma realimentação, como um sinal sonoro, luminoso e/ou táctil, por exemplo. Em certas modalidades, um primeiro motor pode pausar a função cirúrgica inicial e um segundo motor pode gerar a realimentação sensorial. Alternativamen- te, conforme descrito aqui, um motor elétrico multifuncional, como o motor elétrico 5002, por exemplo, pode alternar do primeiro estado operacional, ou estado de avanço, para o terceiro estado operacional, ou estado de realimentação, em que o motor elétrico oscila para gerar a realimentação háptica amplificada. Quando o motor elétrico multifuncional oscila para gerar a realimentação háptica amplificada, o avanço e/ou recolhimento do elemento de disparo podem ser pausados e/ou reduzidos para uma quantidade insignificante e/ou imperceptível devido à alta relação das engrenagens entre o motor elétrico e o elemento de disparo. Em tais modalidades, em que o motor multifuncional alterna do primeiro estado operacional para o terceiro estado operacional, a pausa da função cirúrgica inicial na etapa 5408 e o fornecimento de realimentação ao operador na etapa 5410 podem ocorrer simultaneamente ou praticamente simultaneamente, por exemplo.[0430] Still referring to Figure 180, in response to a detected condition, the surgical instrument may pause the initial surgical function at step 5408. Additionally, at step 5410 the surgical instrument may provide feedback to the operator of the surgical instrument. The feedback can be a feedback, such as an audible, light and/or tactile signal, for example. In certain embodiments, a first motor can pause initial surgical function and a second motor can generate sensory feedback. Alternatively, as described here, a multi-purpose electric motor, such as the 5002 electric motor, for example, can switch from the first operating state, or forward state, to the third operating state, or feedback state, where the electric motor oscillates to generate amplified haptic feedback. When the multi-purpose electric motor oscillates to generate amplified haptic feedback, the advance and/or recoil of the trigger element may be paused and/or reduced to a negligible and/or imperceptible amount due to the high gear ratio between the electric motor and the trigger element. In such embodiments, where the multifunctional motor switches from the first operating state to the third operating state, pausing the initial surgical function at step 5408 and providing feedback to the operator at step 5410 may occur simultaneously or substantially simultaneously, for example.

[0431] Em certas modalidades, depois de o instrumento cirúrgico comunicar a realimentação indicativa de uma condição específica ao operador, o operador pode determinar como prosseguir. Por exemplo, o operador pode decidir entre uma pluralidade de possíveis estados operacionais. Em várias modalidades, o operador pode decidir entrar em um estado operacional com alerta 5412 ou em um estado operacional modificado 5414. Por exemplo, ainda com referência à Figura 180, o operador pode selecionar a função cirúrgica inicial na etapa 5416, ou pode selecionar uma função cirúrgica modificada na etapa 5418. Em várias modalidades, o operador pode usar uma chave, botão e/ou alavanca, por exemplo, para selecionar um dos estados operacionais secundários. Se o operador selecionar a função cirúrgica inicial na etapa 5416, o instrumento cirúrgico pode retomar a função cirúrgica inicial na etapa 5418. Se o operador selecionar a função cirúrgica modificada na etapa 5420, o instrumento cirúrgico pode iniciar a função cirúrgica modificada na etapa 5422.[0431] In certain embodiments, after the surgical instrument communicates feedback indicative of a specific condition to the operator, the operator can determine how to proceed. For example, the operator can decide between a plurality of possible operational states. In various embodiments, the operator may decide to enter an operating state with alert 5412 or a modified operating state 5414. For example, still referring to Figure 180, the operator may select the initial surgical function in step 5416, or may select a modified surgical function in step 5418. In various embodiments, the operator may use a switch, button, and/or lever, for example, to select one of the secondary operating states. If the operator selects the initial surgical function in step 5416, the surgical instrument can resume the initial surgical function in step 5418. If the operator selects the modified surgical function in step 5420, the surgical instrument can start the modified surgical function in step 5422.

[0432] As Figuras 183 a 192 ilustram várias modalidades de um aparelho, sistema e método para detecção de posição absoluta em um endocortador de acionamento giratório ou linear. Endocortadores controlados por microcontroladores exigem valores de posição e velocidade para que possam controlar apropriadamente a articulação, o disparo e as outras funções cirúrgicas. No passado, os valores eram obtidos por meio do uso de codificadores giratórios fixados aos motores de acionamento, o que pode permitir que o microcontrolador infira a posição contando o número passos progressivos e regressivos dados pelo motor. É preferido, em várias circunstâncias, substituir esse sistema por uma disposição compacta que forneça um sinal de posição único ao microcontrolador para cada localização possível da barra de acio-namento ou bisturi. Várias implementações exemplificadoras dessas disposições de sensores de posição absolutos para endocortadores giratórios ou lineares serão, agora, descritas, em conjunto particularmente com as Figuras 183 a 192.[0432] Figures 183 to 192 illustrate various modalities of an apparatus, system and method for absolute position detection in a rotary or linear drive endocutter. Microcontroller-controlled endocutters require position and velocity values so that they can properly control articulation, firing, and other surgical functions. In the past, values were obtained through the use of rotary encoders attached to the drive motors, which can allow the microcontroller to infer the position by counting the number of forward and backward steps taken by the motor. It is preferred, in many circumstances, to replace such a system with a compact arrangement that provides a unique position signal to the microcontroller for each possible location of the drive bar or scalpel. Various exemplary implementations of such absolute position sensor arrangements for rotary or linear endocutters will now be described, in conjunction particularly with Figures 183 to 192.

[0433] A Figura 183 é uma vista em perspectiva explodida de um cabo de instrumento cirúrgico 1042 da Figura 34, mostrando uma porção de uma disposição de sensor 7002 para um sistema de posicionamento absoluto 7000, de acordo com uma modalidade. O cabo do instrumento cirúrgico 1042 de Figura 34 foi descrito em detalhes em conjunto com a Figura 34. Consequentemente, para maiores concisão e clareza desta revelação, além da descrição dos elementos associados à disposição do sensor 7002 para um sistema de posicionamento absoluto 7000, essa descrição detalhada do cabo do instrumento cirúrgico 1042 da Figura 34 não será aqui repetida. Consequentemente, conforme mostrado na Figura 183, o cabo de instrumento cirúrgico 1042 do compartimento 1040 sustenta de modo operável um sistema de acionamento de disparo 1100 que está configurado para aplicar um movimento de disparos às porções correspondentes do conjunto de haste intercambiável. O sistema de acionamento de disparo 1100 pode empregar um motor elétrico 1102. Em várias formas, o motor 1102 pode ser um motor de acionamento escovado de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. Uma bateria 1104 (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser acoplada ao cabo 1042 para fornecer energia, a um conjunto de placa de circuito de controle 1106 e, por fim, ao motor 1102. O compartimento de conjunto de baterias 1104 pode ser configurado para ser montado de modo liberável no cabo 1042, de modo a fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 1010 (Figura 33). Várias células de baterias conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação para alimentar o motor. Além disso, a fonte de alimentação pode ser substituível e/ou recarregável.[0433] Figure 183 is an exploded perspective view of a surgical instrument handle 1042 of Figure 34, showing a portion of a sensor arrangement 7002 for an absolute positioning system 7000, according to one embodiment. The surgical instrument handle 1042 of Figure 34 has been described in detail in conjunction with Figure 34. Accordingly, for the sake of brevity and clarity of this disclosure, in addition to the description of the elements associated with the arrangement of sensor 7002 for an absolute positioning system 7000, this detailed description of the handle of the surgical instrument 1042 of Figure 34 will not be repeated here. Accordingly, as shown in Figure 183, surgical instrument handle 1042 of housing 1040 operably supports a triggering system 1100 that is configured to apply a triggering motion to corresponding portions of the interchangeable rod assembly. The trigger drive system 1100 may employ an electric motor 1102. In various forms, the motor 1102 may be a brushed direct current drive motor, with a maximum speed of approximately 25,000 RPM, for example. In other arrangements, the motor may include a brushless motor, a wireless motor, a synchronous motor, a stepper motor, or any other suitable electric motor. A 1104 battery (or "power supply" or "battery pack"), such as a Li-ion battery, for example, can be coupled to cable 1042 to supply power, to a control circuit board assembly 1106 and and finally to motor 1102. Battery pack compartment 1104 may be configured to be releasably mounted to handle 1042 so as to provide control power to surgical instrument 1010 (Figure 33). Multiple battery cells connected in series can be used as the power source to power the engine. In addition, the power supply can be replaceable and/or rechargeable.

[0434] Como descrito acima com respeito a outras várias formas, o motor elétrico 1102 pode incluir uma haste giratória (não mostrada), que, de modo operável, se comunica com um conjunto redutor de engrenagem 1108, que está montado em endentação com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 1112 em um membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria é capaz de operar o motor elétrico 1102 em sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 1102 em sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 1102 é girado em uma direção, o membro de acionamento 1110 será axialmente acionado na direção distal "D". Quando o motor elétrico 1102 é acionado na direção de rotação oposta, o membro de acionamento 1110 será axialmente acionado em uma direção proximal "P". O cabo 1042 pode incluir um interruptor que pode ser configurado para inverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 1102 pela bateria. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o cabo 1042 também pode incluir um sensor configurado para detectar a posição do membro de acionamento 1110 e/ou a direção em que o membro de acionamento 1110 está sendo movido.[0434] As described above with respect to other various forms, the electric motor 1102 may include a rotating rod (not shown), which operably communicates with a gear reducer assembly 1108, which is mounted in indentation with a set, or rack, of drive teeth 1112 on a longitudinally movable drive member 1110. In use, a voltage polarity supplied by the battery is capable of operating the electric motor 1102 clockwise, with the voltage polarity applied to the motor battery power can be inverted to run the 1102 electric motor in a counterclockwise direction. When the electric motor 1102 is rotated in one direction, the drive member 1110 will be axially driven in the distal direction "D". When the electric motor 1102 is driven in the opposite direction of rotation, the drive member 1110 will be axially driven in a proximal direction "P". Cable 1042 may include a switch that can be configured to reverse the polarity applied to electric motor 1102 by the battery. As with the other forms described in the present invention, the cable 1042 may also include a sensor configured to detect the position of the drive member 1110 and/or the direction in which the drive member 1110 is being moved.

[0435] A Figura 184 é uma vista em elevação lateral do cabo da Figura 183 com uma porção do compartimento de cabo removida, mostrando uma porção de uma disposição de sensor 7002 para um sistema de posicionamento absoluto 7000, de acordo com uma modalidade. O compartimento 1040 do cabo 1042 sustenta o conjunto de placa de circuito de controle 1106, que compreende a lógica e os outros componentes de circuito necessários para implementar o sistema de posicionamento absoluto 7000.[0435] Figure 184 is a side elevation view of the cable of Figure 183 with a portion of the cable compartment removed, showing a portion of a sensor arrangement 7002 for an absolute positioning system 7000, in accordance with one embodiment. The compartment 1040 of the cable 1042 holds the control circuit board assembly 1106, which comprises the logic and other circuit components necessary to implement the absolute positioning system 7000.

[0436] A Figura 185 é um diagrama esquemático de um sistema de posicionamento absoluto 7000 que compreende uma disposição de circuitos de acionamento de motor controlado por microcontrolador 7004, compreendendo uma disposição de sensor 7002, de acordo com uma modalidade. Os elementos do circuito elétrico e eletrônico associados ao sistema de posicionamento absoluto 7000 e/ou a disposição de sensor 7002 são suportados pelo conjunto da placa de circuitos de controle 1106. O microcontrolador 7004 compreende, geralmente, uma memória 7006 e um microprocessador 7008 ("processador") acoplados operacionalmente. O processador 7008 controla um circuito de controle de motor 7010 para controlar a posição e a velocidade do motor 1102. O motor 1102 é operacionalmente acoplado a uma disposição de sensor 7002 e a uma disposição de sensor de posicionamento absoluto 7012 para fornecer ao microcontrolador 7004 um sinal de posição único para cada localização possível de uma barra de acionamento ou bisturi do instrumento cirúrgico 1010 (Figura 33). O sinal de posi- ção único é fornecido ao microcontrolador 7004 por meio de um elemento de realimentação 7024. Será entendido que um sinal de posição único pode ser um sinal analógico ou um valor digital com base na interface entre o sensor de posição 7012 e o microcontrolador 7004. Em uma modalidade descrita logo abaixo, a interface entre o sensor de posição 7012 e o microcontrolador 7004 é a interface periférica serial padrão (SPI), e o sinal de posição único é um valor digital representando a posição de um elemento sensor 7026 durante uma revolução. O valor representativo da posição absoluta do elemento sensor 7026 durante uma revolução pode ser armazenado na memória 7006. O valor de realimentação da posição absoluta do elemento sensor 7026 corresponde à posição dos elementos de articulação e bisturi. Portanto, o valor de realimentação da posição absoluta do elemento sensor 7026 fornece o controle da realimentação da posição dos elementos de articulação e bisturi.[0436] Figure 185 is a schematic diagram of an absolute positioning system 7000 comprising a microcontroller-controlled motor drive circuitry 7004, comprising a sensor arrangement 7002, according to an embodiment. The electrical and electronic circuit elements associated with the absolute positioning system 7000 and/or the sensor array 7002 are supported by the control circuit board assembly 1106. The microcontroller 7004 generally comprises a memory 7006 and a microprocessor 7008 (" processor") operationally coupled. Processor 7008 controls a motor control circuit 7010 to control the position and speed of motor 1102. Motor 1102 is operatively coupled to a sensor array 7002 and an absolute positioning sensor array 7012 to provide the microcontroller 7004 with a unique position signal for each possible location of a 1010 surgical instrument drive bar or scalpel (Figure 33). The single position signal is provided to the microcontroller 7004 via a feedback element 7024. It will be understood that a single position signal can be an analog signal or a digital value based on the interface between the position sensor 7012 and the 7004 microcontroller. In one embodiment described below, the interface between the 7012 position sensor and the 7004 microcontroller is the standard serial peripheral interface (SPI), and the single position signal is a digital value representing the position of a 7026 sensing element. during a revolution. The value representative of the absolute position of the sensing element 7026 during one revolution can be stored in the memory 7006. The feedback value of the absolute position of the sensing element 7026 corresponds to the position of the joint and scalpel elements. Therefore, the absolute position feedback value of the sensing element 7026 provides control of the position feedback of the knuckle and scalpel elements.

[0437] A bateria 1104, ou outra fonte de alimentação, fornece energia para o sistema de posicionamento absoluto 7000. Além disso, outro(s) sensor(es) 7018 pode(m) ser fornecido(s) para medirem outros parâmetros associados ao sistema de posicionamento absoluto 7000. Um ou mais indicadores de tela 7020, que podem incluir um componente sonoro, também podem ser fornecidos.[0437] The 1104 battery, or other power supply, supplies power to the 7000 absolute positioning system. In addition, other 7018 sensor(s) may be provided to measure other parameters associated with the 7018. absolute positioning system 7000. One or more screen indicators 7020, which may include an audible component, may also be provided.

[0438] Conforme mostrado na Figura 185, uma disposição de sen sor 7002 fornece um sinal de posição único correspondente à localização do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110. O motor elétrico 1102 pode incluir uma haste giratória 7016 que se comunique de modo operável com um conjunto de engrenagens 7014 montadas em endentação com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 1112 (Figura 183) no membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110. O elemento sensor 7026 pode ser acoplado de modo operável ao conjunto de engrenagens 7104, de modo que uma única revolução do elemento sensor 7026 corresponda a alguma translação longitudinal linear do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110, conforme descrito em mais detalhes logo abaixo. Em uma modalidade, uma disposição de engrenagens e sensores pode ser conectada ao atuador linear por meio de uma disposição de cremalheira e pinhão, ou de um atuador giratório, com uma roda dentada ou outra conexão. Para as modalidades que compreendem uma configuração com fuso giratório em que um número maior de voltas seja necessário, pode ser empregada uma disposição de engrenagens com redução alta entre o membro de acionamento e o sensor, como um parafuso sem fim e uma roda.[0438] As shown in Figure 185, a sensor array 7002 provides a unique position signal corresponding to the location of the longitudinally movable drive member 1110. The electric motor 1102 may include a rotating rod 7016 that operably communicates with a gear set 7014 mounted in indentation with a set, or rack, of drive teeth 1112 (Figure 183) on longitudinally movable drive member 1110. Sensor element 7026 is operably coupled to gear set 7104 such that a single revolution of the sensing element 7026 corresponds to some linear longitudinal translation of the longitudinally movable drive member 1110, as described in more detail below. In one embodiment, an arrangement of gears and sensors may be connected to the linear actuator via a rack and pinion arrangement, or a rotary actuator, with a sprocket or other connection. For embodiments comprising a rotating spindle configuration where a greater number of turns are required, a high reduction gear arrangement between the drive member and the sensor, such as an auger and a wheel, may be employed.

[0439] De acordo com uma modalidade da presente revelação, a disposição de sensor 7002 para o sistema de posicionamento absoluto 7000 proporciona um sensor de posição mais robusto 7012 para uso com dispositivos cirúrgicos. Ao fornecer um valor ou sinal de posição único para cada posição possível do atuador, tal disposição elimina a necessidade de uma etapa para zerar ou calibrar e reduz a possibilidade de impactos negativos do desenho nos casos em que condições com ruídos ou interrupção da alimentação criam erros no sensor, como ocorre nas configurações de codificadores giratórios convencionais.[0439] In accordance with one embodiment of the present disclosure, sensor arrangement 7002 for absolute positioning system 7000 provides a more robust position sensor 7012 for use with surgical devices. By providing a unique position value or signal for each possible actuator position, this arrangement eliminates the need for a step to zero or calibrate and reduces the possibility of negative design impacts in cases where noisy conditions or power interruptions create errors. on the sensor, as in conventional rotary encoder configurations.

[0440] Em uma modalidade, a disposição de sensor 7002 para o sistema de posicionamento absoluto 7000 substitui os codificadores giratórios convencionais tipicamente fixados ao rotor do motor e substitui-os por um sensor de posição 7012, que gera um sinal de posição único para cada posição rotacional em uma mesma revolução de um elemento sensor associado ao sensor de posição 7012. Dessa forma, cada revolução do elemento sensor associada ao sensor de posição 7012 é equivalente á um deslocamento linear longitudinal d1 do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110. Em outras pala- vras, d1 é a distância linear longitudinal pela qual o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 se move do ponto a ao ponto b depois de uma única revolução de um elemento sensor acoplado ao membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110. A disposição de sensor 7002 pode ser conectada por meio de uma redução de engrenagens que faz com que o sensor de posição 7012 complete apenas uma única volta para o curso completo do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110. Com uma relação de engrenagens adequada, o curso completo do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 pode ser representado em uma revolução do sensor de posição 7012.[0440] In one embodiment, the 7002 sensor array for the 7000 absolute positioning system replaces conventional rotary encoders typically attached to the motor rotor and replaces them with a 7012 position sensor, which generates a unique position signal for each rotational position in the same revolution of a sensing element associated with position sensor 7012. Thus, each revolution of the sensing element associated with position sensor 7012 is equivalent to a longitudinal linear displacement d1 of the longitudinally movable drive member 1110. In other words - vras, d1 is the longitudinal linear distance by which the longitudinally movable drive member 1110 moves from point a to point b after a single revolution of a sensing element coupled to the longitudinally movable drive member 1110. Sensor arrangement 7002 may be connected via a gear reduction that makes the 7012 position sensor complete only a single vol for the full stroke of the longitudinally movable drive member 1110. With a suitable gear ratio, the full stroke of the longitudinally movable drive member 1110 can be represented in one revolution of the position sensor 7012.

[0441] Uma série de interruptores 7022a a 7022n, em que n é um número inteiro maior que um, pode ser empregada isoladamente ou em combinação com uma redução de engrenagens de forma a forne-cer um sinal de posição único para mais de uma revolução do sensor de posição 7012. O estado dos interruptores 7022a a 7022n é informado ao microcontrolador 7004, que aplica a lógica para determinar o sinal de posição único, que é correspondente ao deslocamento longitudinal linear di + d2 + ... dn do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110.[0441] A series of switches 7022a to 7022n, where n is an integer greater than one, can be employed alone or in combination with a gear reduction to provide a single position signal for more than one revolution. of the position sensor 7012. The status of switches 7022a to 7022n is reported to the microcontroller 7004, which applies logic to determine the single position signal, which corresponds to the linear longitudinal displacement di + d2 + ... dn of the drive member movable longitudinally 1110.

[0442] Dessa forma, o sistema de posicionamento absoluto 7000 fornece a posição absoluta do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 com a energização do instrumento sem que seja preciso recolher ou avançar o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 para a posição de reinício (zero ou inicial), como pode ser o caso de codificadores convencionais giratórios, que meramente contam o número de passos progressivos e regressivos que o motor percorreu para inferir a posição de um atuador de dispositivo, barra de acionamento, bisturi, e congêneres.[0442] In this way, the absolute positioning system 7000 provides the absolute position of the longitudinally movable drive member 1110 with instrument power on without having to retract or advance the longitudinally movable drive member 1110 to the reset position (zero or start), as may be the case with conventional rotary encoders, which merely count the number of forward and backward steps the motor has taken to infer the position of a device actuator, drive bar, scalpel, and the like.

[0443] Em várias modalidades, o sensor de posição 7012 da dis- posição de sensor 7002 pode compreender um ou mais sensores magnéticos, sensores giratórios analógicos, como um potenciômetro, arranjo de elementos de efeito Hall analógicos, que emitem uma combinação única de sinais ou valores, dentre outros, por exemplo.[0443] In various embodiments, the 7012 position sensor of the 7002 sensor array may comprise one or more magnetic sensors, analog rotary sensors such as a potentiometer, array of analog Hall effect elements, which emit a unique combination of signals or values, among others, for example.

[0444] Em várias modalidades, o microcontrolador 7004 pode ser programado para realizar várias funções, como o controle preciso da velocidade e da posição dos sistemas de articulação e bisturi. Com o uso das propriedades físicas conhecidas, o microcontrolador 7004 pode ser projetado para simular a resposta do sistema real no software do controlador 7004. A resposta simulada é comparada à resposta medida (com ruído e discreta) do sistema real para se obter uma resposta "observada", que é usada para as decisões efetivas baseadas na realimentação. A resposta observada é um valor favorável e ajustado, que equilibra a natureza uniforme e contínua da resposta simulada com a resposta medida, o que pode detectar influências externas no sistema.[0444] In various embodiments, the 7004 microcontroller can be programmed to perform various functions, such as precise control of the speed and position of joint and scalpel systems. Using known physical properties, the 7004 microcontroller can be designed to simulate the response of the real system in the 7004 controller software. The simulated response is compared to the measured response (noisy and discrete) of the real system to obtain a "response" observed", which is used for effective decisions based on feedback. The observed response is a favorable, adjusted value that balances the uniform and continuous nature of the simulated response with the measured response, which can detect external influences on the system.

[0445] Em várias modalidades, o sistema de posicionamento abso luto 7000 pode compreender, adicionalmente, e/ou ser programado para implementar, as seguintes funcionalidades. Um controlador de realimentação, que pode ser qualquer controlador de realimentação, incluindo, mas não se limitando a: PID, realimentação de estado e adaptativo. Uma fonte de alimentação converte o sinal do controlador de realimentação em uma entrada física para o sistema, neste caso, tensão. Outros exemplos incluem, mas não se limitam a, tensão modulada por largura de pulso (PWMed), corrente e força. O motor 1102 pode ser um motor de corrente contínua escovado com uma caixa de câmbio e conexões mecânicas com um sistema de articulação ou bisturi. Além da posição medida pelo sensor de posição 7012, podem ser fornecidos outro(s) sensor(es) 7018 para medir os parâmetros físicos do sistema físico. Como se trata de um sinal digital (ou conectado a um sistema de aquisição de dados digitais), sua saída terá resolução e frequência de amostragem finitas. Um circuito de comparação e combinação pode ser fornecido para combinar a resposta simulada com a resposta medida usando algoritmos, como, sem limitação, média ponderada e laço de controle teórico, que acionem a resposta simulada no sentido da resposta medida. A simulação do sistema físico leva em conta as propriedades como massa, inércia, atrito viscoso, resistência à indutância, etc., para prever quais serão os estados e saídas do sistema físico pelo conhecimento da entrada.[0445] In various embodiments, the absolute positioning system 7000 may additionally comprise, and/or be programmed to implement, the following functionality. A feedback controller, which can be any feedback controller, including but not limited to: PID, state and adaptive feedback. A power supply converts the feedback controller signal into a physical input to the system, in this case voltage. Other examples include, but are not limited to, pulse width modulated voltage (PWMed), current and power. The 1102 motor can be a brushed DC motor with a gearbox and mechanical connections with a linkage system or scalpel. In addition to the position measured by the 7012 position sensor, other 7018 sensor(s) can be provided to measure the physical parameters of the physical system. As it is a digital signal (or connected to a digital data acquisition system), its output will have finite resolution and sampling frequency. A match and match circuit can be provided to match the simulated response with the measured response using algorithms, such as, without limitation, weighted average and theoretical control loop, which trigger the simulated response in the direction of the measured response. The simulation of the physical system takes into account properties such as mass, inertia, viscous friction, resistance to inductance, etc., to predict what the states and outputs of the physical system will be by knowing the input.

[0446] Em uma modalidade, o microcontrolador 7004 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em uma modalidade, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo de processamento ARM Cortex-M4F que compreende uma memória embutida 7006, memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, de até 40 MHz, uma pré-busca em armazenamento temporário para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório em série de 32 KB e ciclo único (SRAM), memória só de leitura interna (ROM), carregada com software StellarisWare, memória só de leitura programável apagável eletricamente (EEPROM) de 2KB, dois módulos de modulação da largura de pulso (PWM), com um total de 16 saídas PWM avançadas para aplicações em movimento e energia, duas entradas de codificadores de quadratura (QEI) analógicos, dois conversores analógico-digital (ADC) de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que estão prontamente disponíveis para a ficha técnica do produto. Outros microcontroladores pode ser imediatamente substituídos para uso no sistema de posicionamento absoluto 7000. Conse-quentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse con-texto.[0446] In one embodiment, the 7004 microcontroller can be an LM 4F230H5QR, available from Texas Instruments, for example. In one embodiment, the Texas Instruments LM4F230H5QR is an ARM Cortex-M4F processing core comprising an on-board 7006 memory, 256 KB single-cycle flash memory, or other non-volatile memory, up to 40 MHz, a prefetch on temporary storage to optimize performance above 40 MHz, a 32 KB single-cycle serial random access memory (SRAM), internal read-only memory (ROM), loaded with StellarisWare software, electrically erasable programmable read-only memory ( 2KB EEPROM), two pulse width modulation (PWM) modules, with a total of 16 advanced PWM outputs for motion and power applications, two analog quadrature encoder (QEI) inputs, two analog-to-digital converters (ADC) ) 12-bit with 12 analog input channels, among other features that are readily available for the product datasheet. Other microcontrollers can be readily replaced for use in the 7000 absolute positioning system. Consequently, the present disclosure should not be limited in this context.

[0447] Em uma modalidade, o acionador 7010 pode ser um A3941, disponível junto à Allegro Microsystems, Inc. O acionador A3941 7010 é um controlador de ponte inteira para uso com transistores de efeito de campo metal-óxido-semicondutor (MOSFET) de potência, externo, de canal N, projetados para cargas indutivas, como motores de corrente contínua escovados. O acionador 7010 compreende um regulador de bomba de carga único, fornece acionamento de porta completo (>10 V) para baterias com tensão até 7 V e permite que o A3941 opere com um acionamento de porta reduzido, até 5,5 V. Um capacitor de comando de entrada pode ser empregado para fornecer a tensão excedente à fornecida pela bateria necessária para os MOS- FETs de canal N. Uma bomba de carga interna para o acionamento do lado de cima permite a operação em corrente contínua (100% ciclo de trabalho). A ponte inteira pode ser acionada nos modos de queda rápida ou lenta usando diodos ou retificação sincronizada. No modo de queda lenta, a recirculação da corrente pode se dar por meio de FET do lado de cima ou do lado de baixo. Os FET de potência são protegidos do efeito shoot-through por meio de resistores com tempo morto programável. O diagnóstico integrado fornece indicação de subtensão, sobretemperatura e falhas na ponte de energia, podendo ser configurado para proteger os MOSFETs de potência na maioria das condições de curto-circuito. Outros controladores de motor podem ser imediatamente substituídos para uso no sistema de posicionamento absoluto 7000. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.[0447] In one embodiment, the 7010 driver may be an A3941, available from Allegro Microsystems, Inc. The A3941 7010 driver is a full-bridge controller for use with N-channel, external, power metal-oxide-semiconductor field effect transistors (MOSFET) designed for inductive loads such as brushed DC motors. The 7010 driver comprises a single charge pump regulator, provides full gate drive (>10V) for batteries with voltages up to 7V and allows the A3941 to operate with a reduced gate drive, up to 5.5V. input command can be used to supply the voltage in excess of that supplied by the battery required for N-channel MOSFETs. An internal charge pump for the upside drive allows direct current operation (100% duty cycle ). The entire bridge can be driven in fast or slow decay modes using diodes or synchronous rectification. In slow-fall mode, current recirculation can be via FET from either the upside or the downside. Power FETs are protected from the shoot-through effect by means of programmable dead-time resistors. Built-in diagnostics provide indication of undervoltage, overtemperature and power bridge faults and can be configured to protect power MOSFETs under most short circuit conditions. Other motor controllers can be readily replaced for use in the 7000 absolute positioning system. Accordingly, the present disclosure should not be limited in this context.

[0448] Tendo descrito uma arquitetura geral para a implementação de várias modalidades de um sistema de posicionamento absoluto 7000 para uma disposição de sensor 7002, a revelação volta-se, agora, às Figuras 186 a 192 para uma descrição de uma modalidade de uma disposição de sensor para o sistema de posicionamento absoluto 7000. Na modalidade ilustrada na Figura 186, a disposição de sensor 7002 compreende um sensor de posição magnético 7100, um elemento sensor de ímã bipolar 7102, um suporte de ímã 7104, que dá uma volta a cada curso completo do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110 (Figuras 183 a 185), e um conjunto de engrenagem 7106 para fornecer uma redução de engrenagem. Um elemento estrutural, como um bráquete 7116, é fornecido para sustentar o conjunto de engrenagens 7106, o suporte de ímã 7104 e o ímã 7102. O sensor de posição magnético 7100 compreende um ou mais elemento magnético de detecção, como elementos de Hall, e está posicionado próximo ao ímã 7102. Consequentemente, conforme o ímã 7102 gira, os elementos magnéticos de detecção do sensor de posição magnético 7100 determinam a posição angular absoluta do elemento magnético 7102 durante uma revolução.[0448] Having described a general architecture for implementing various embodiments of an absolute positioning system 7000 for a sensor array 7002, the disclosure now turns to Figures 186 to 192 for a description of one embodiment of an array. sensor for the absolute positioning system 7000. In the embodiment illustrated in Figure 186, the sensor arrangement 7002 comprises a magnetic position sensor 7100, a bipolar magnet sensing element 7102, a magnet holder 7104, which rotates every full stroke of longitudinally movable drive member 1110 (Figures 183 to 185), and a gear assembly 7106 to provide a gear reduction. A structural element, such as a bracket 7116, is provided to support the gear set 7106, the magnet holder 7104, and the magnet 7102. The magnetic position sensor 7100 comprises one or more sensing magnetic elements, such as Hall elements, and is positioned close to the magnet 7102. Consequently, as the magnet 7102 rotates, the magnetic sensing elements of the magnetic position sensor 7100 determine the absolute angular position of the magnetic element 7102 during one revolution.

[0449] Em várias modalidades, qualquer número de elementos magnéticos de detecção pode ser empregado no sistema de posicio-namento absoluto 7000, como, por exemplo, sensores magnéticos classificados de acordo com sua capacidade de medir o campo mag-nético total ou os componentes vetoriais do campo magnético. As técnicas usadas para produzir ambos os tipos de sensores magnéticos abrangem muitos aspectos da física e da eletrônica. As tecnologias usadas para a detecção de campo magnético incluem fluxômetro, fluxo saturado, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções túnel magnéticas, magnetoimpedância gigante, compostos mag- netostritivos/piesoelétricos, magnetodiodo, transistor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.[0449] In various embodiments, any number of magnetic sensing elements may be employed in the 7000 absolute positioning system, such as magnetic sensors classified according to their ability to measure the total magnetic field or components. vectors of the magnetic field. The techniques used to produce both types of magnetic sensors cover many aspects of physics and electronics. Technologies used for magnetic field detection include flowmeter, saturated flow, optical pumping, nuclear precession, SQUID, Hall effect, anisotropic magnetoresistance, giant magnetoresistance, magnetic tunnel junctions, giant magnetoimpedance, magnetostrictive/piesoelectric compounds, magnetodiode, magnetic transistor , fiber optics, magneto-optics and magnetic sensors based on microelectromechanical systems, among others.

[0450] Na modalidade ilustrada, o conjunto de engrenagens 7106 compreende uma primeira engrenagem gear 7108 e uma segunda engrenagem 7110 em endentação, para proporcionar uma conexão com relação de engrenagens de 3:1. Uma terceira engrenagem 7112 gira em torno da haste 7114. A terceira engrenagem está em endentação com o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110, e gira em uma primeira direção conforme o membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110 avança em direção distal D (Figura 183) e gira em uma segunda direção conforme o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1110 se retrai em uma direção proximal P (Figura 183). A segunda engrenagem 7110 gira em torno da mesma haste 7114 e, portanto, a rotação da segunda engrenagem 7110 em torno da haste 7114 corresponde à translação longitudinal do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110. Assim, um curso completo do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110, seja na direção distal, seja na proximal, D, P, corresponde a três rotações da segunda engrenagem 7110 e a uma única rotação da primeira engrenagem 7108. Como o suporte de ímã 7104 está acoplado à primeira engrenagem 7108, o suporte de ímã 7104 completa uma rotação com cada curso completo do membro de acionamento móvel longitudinalmente 1110.[0450] In the illustrated embodiment, the gear set 7106 comprises a first gear gear 7108 and a second gear 7110 in indentation to provide a 3:1 gear ratio connection. A third gear 7112 rotates about rod 7114. The third gear is in indentation with the longitudinally movable drive member 1110, and rotates in a first direction as the longitudinally movable drive member 1110 advances in a distal direction D (Figure 183) and rotates in a second direction as the longitudinally movable drive member 1110 retracts in a proximal direction P (Figure 183). The second gear 7110 rotates about the same rod 7114 and therefore the rotation of the second gear 7110 about the rod 7114 corresponds to the longitudinal translation of the longitudinally movable drive member 1110. Thus, a full stroke of the longitudinally movable drive member 1110 , either in the distal or proximal direction, D, P, corresponds to three rotations of the second gear 7110 and a single rotation of the first gear 7108. As the magnet holder 7104 is coupled to the first gear 7108, the magnet holder 7104 completes one rotation with each full stroke of the longitudinally movable drive member 1110.

[0451] A Figura 187 é uma vista em perspectiva explodida da dis posição de sensor 7002 para o sistema de posicionamento absoluto 7000, mostrando um conjunto de placa de circuito de controle 1106 e o alinhamento relativo dos elementos da disposição de sensor 7002, de acordo com uma modalidade. O sensor de posição 7100 (não mostrado nessa vista) é sustentado por um suporte de sensor de posição 7118, definindo uma abertura 7120 adequada para conter o sensor de posição 7100 em alinhamento preciso com um ímã giratório 7102 abaixo dele. O acessório 7120 é acoplado ao bráquete 7116 e ao conjunto de placa de circuito de controle 1106 e permanece estacionário conforme o ímã 7102 gira com o suporte de ímã 7104. É fornecido um ponto central 7122 que se acopla ao conjunto de primeira engrenagem 7108/suporte de ímã 7104.[0451] Figure 187 is an exploded perspective view of sensor arrangement 7002 for absolute positioning system 7000, showing a control circuit board assembly 1106 and the relative alignment of elements of sensor arrangement 7002 in accordance with with a modality. Position sensor 7100 (not shown in this view) is supported by a position sensor bracket 7118, defining an aperture 7120 suitable to hold position sensor 7100 in precise alignment with a rotating magnet 7102 below it. The 7120 fixture mates to the 7116 bracket and 1106 control circuit board assembly and remains stationary as the 7102 magnet rotates with the 7104 magnet bracket. A 7122 center point is provided that mates to the 7108 first gear/bracket assembly of magnet 7104.

[0452] As Figuras 188 a 190 fornecem vistas adicionais da dispo sição de sensor 7002, de acordo com uma modalidade. Em particular, a Figura 188 mostra toda a disposição de sensor 7002 posicionada em modo operacional. O suporte de sensor de posição 7118 está situado abaixo do conjunto de placa de circuito de controle 1106 e encapsula o suporte de ímã 7104 e o ímã 7102. A Figura 189 mostra o ímã 7102 localizado abaixo da abertura 7120 definida no suporte de sensor de posição 7118. O sensor de posição 7100 e o conjunto de placa de circuito de controle 1106 não são mostrados para maior clareza. A Figura 190 mostra a disposição de sensor 7002 com o conjunto de placa de circuito de controle 1106, o suporte de sensor de posição 7118, o sensor de posição 7100 e o ímã 7102 removidos para mostrar a abertura 7124 que recebe o ímã 7102.[0452] Figures 188 to 190 provide additional views of sensor arrangement 7002, according to one embodiment. In particular, Figure 188 shows the entire sensor array 7002 positioned in operational mode. The 7118 position sensor bracket is located below the 1106 control circuit board assembly and encapsulates the 7104 magnet bracket and 7102 magnet. Figure 189 shows the 7102 magnet located below the 7120 opening defined in the position sensor bracket. 7118. Position sensor 7100 and control circuit board assembly 1106 are not shown for clarity. Figure 190 shows sensor arrangement 7002 with control circuit board assembly 1106, position sensor bracket 7118, position sensor 7100, and magnet 7102 removed to show opening 7124 receiving magnet 7102.

[0453] A Figura 191 é uma vista superior da disposição de sensor 7002 mostrada com a placa de circuito de controle 1106 removida, mas com os componentes eletrônicos ainda visíveis, para mostrar a posição relativa entre o sensor de posição 7100 e os componentes do circuito 7126, de acordo com uma modalidade. Na modalidade ilustrada em conjunto com as Figuras 186 a 191, o conjunto de engrenagens 7106 composto da primeira engrenagem 7108 e da segunda engrenagem 7110 tem uma relação de engrenagens de 3:1, de modo que três rotações da segunda engrenagem 7110 proporcionam uma única rotação da primeira engrenagem 7108 e, também, do suporte de ímã 7104. Como anteriormente discutido, o sensor de posição 7100 permanece estacionário enquanto o conjunto suporte de ímã 7104-ímã 7102 gira.[0453] Figure 191 is a top view of the 7002 sensor array shown with the 1106 control circuit board removed, but with the electronics still visible, to show the relative position between the 7100 position sensor and the circuit components 7126, according to one embodiment. In the embodiment illustrated in conjunction with Figures 186 to 191, the gear set 7106 composed of the first gear 7108 and the second gear 7110 has a gear ratio of 3:1, so that three revolutions of the second gear 7110 provide a single revolution. of the first gear 7108 and also of the magnet holder 7104. As previously discussed, the position sensor 7100 remains stationary while the magnet holder 7104-magnet 7102 assembly rotates.

[0454] Como discutido acima, um conjunto de engrenagens pode ser usado para acionar o suporte de ímã 7104 e o ímã 7102. Um conjunto de engrenagens pode ser útil em várias circunstâncias, uma vez que a rotação relativa entre uma engrenagem no conjunto de engre-nagens e outra engrenagem no conjunto de engrenagens pode ser prevista com segurança. Em várias outras circunstâncias, qualquer meio de acionamento apropriado pode ser usado para acionar o suporte 7104 e o ímã 7102, contanto que a relação entre a potência do motor e a rotação do ímã 7102 possa ser prevista com segurança. Esse meio pode incluir, por exemplo, um conjunto de rodas, incluindo ao menos duas rodas em contato, como rodas plásticas e/ou rodas elas- toméricas, por exemplo, que podem transmitir movimento entre si. Esse meio também pode incluir, por exemplo, um conjunto de roda e correia.[0454] As discussed above, a gear set can be used to drive the magnet holder 7104 and the magnet 7102. A gear set can be useful in a variety of circumstances, as the relative rotation between a gear in the gear set -Nages and other gear in the gear set can be safely provided. In various other circumstances, any suitable drive means can be used to drive bracket 7104 and magnet 7102, provided that the relationship between motor power and rotation of magnet 7102 can be reliably predicted. Such a means may include, for example, a set of wheels, including at least two wheels in contact, such as plastic wheels and/or elastomeric wheels, for example, which can transmit motion to each other. Such means may also include, for example, a wheel and belt assembly.

[0455] A Figura 192 é um diagrama esquemático de uma modali dade de um sensor de posição 7100 para um sistema de posiciona-mento absoluto 7000, que compreende um sistema de posicionamento absoluto magnético giratório, de acordo com uma modalidade. Em uma modalidade, o sensor de posição 7100 pode ser implementado como um sensor de posição giratório, magnético, de chip único, AS5055EQFT, disponível junto à austriamicrosystems, AG. O sensor de posição 7100 está em interface com o microcontrolador 7004 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto 7000. O sensor de posição 7100 é um componente de baixa tensão e baixa potência e inclui quatro elementos de efeito Hall integrados 7128A, 7128B, 7128C, 7128D em uma área 7130 do sensor de posição 7100 localizada acima do ímã 7104 (Figuras 186, 187). Um ADC de alta resolução 7132 e um controlador inteligente de gerenciamento de potência 7138 são apresentados, também, no circuito integrado. Um processador CORDIC 7136 (de COordinate Rotation DIgital Computer), também conhecido como método dígito por dígito e algoritmo de Volder, é fornecido para implementar um algoritmo simples e eficiente para calcular funções hiperbólicas e trigonométricas que exigem apenas operações de adição, subtração, deslocamento de bits e tabela de pesquisa. As informações de posição angular, bits de alarme e campo magnético são transmitidas por meio de uma interface SPI padrão 7134 para o processador hospedeiro, o microcontrolador 7004. O sensor de posição 7100 fornece 12 ou 14 bits de resolução. Na modalidade ilustrada na Figura 191, o sensor de posição 7100 é um circuito integrado AS5055, fornecido em um pacote pequeno QFN de 16 pinos com 4x4x0,85 mm.[0455] Figure 192 is a schematic diagram of an embodiment of a position sensor 7100 for an absolute positioning system 7000, comprising a rotating magnetic absolute positioning system, according to an embodiment. In one embodiment, the 7100 position sensor can be implemented as an AS5055EQFT single-chip rotary magnetic position sensor, available from austriamicrosystems, AG. The 7100 position sensor is interfaced with the 7004 microcontroller to provide a 7000 absolute positioning system. The 7100 position sensor is a low voltage, low power component and includes four integrated Hall effect elements 7128A, 7128B, 7128C, 7128D in an area 7130 of the position sensor 7100 located above the magnet 7104 (Figures 186, 187). A high resolution ADC 7132 and an intelligent power management controller 7138 are also featured on the integrated circuit. A CORDIC 7136 processor (from COordinate Rotation DIgital Computer), also known as digit-by-digit method and Volder algorithm, is provided to implement a simple and efficient algorithm for computing hyperbolic and trigonometric functions that require only addition, subtraction, displacement of bits and lookup table. Angular position information, alarm bits and magnetic field are transmitted via a standard 7134 SPI interface to the host processor, the 7004 microcontroller. The 7100 position sensor provides 12 or 14 bits of resolution. In the embodiment illustrated in Figure 191, the 7100 position sensor is an AS5055 integrated circuit, supplied in a small 16-pin QFN package measuring 4x4x0.85 mm.

[0456] Os elementos de efeito Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D estão localizados diretamente acima do ímã giratório. O efeito Hall é um efeito bem conhecido e não será descrito em detalhes na presente invenção por motivo de concisão e clareza da revelação. De modo geral, o efeito Hall é a produção de diferença de potencial (tensão Hall) através de um condutor elétrico, transversal a uma corrente elétrica no condutor, e um campo magnético perpendicular à corrente. Foi descoberto por Edwin Hall em 1879. O coeficiente de Hall é definido como a razão entre o campo elétrico induzido e o produto da densidade de corrente pelo campo magnético aplicado. É uma característica do material a partir do qual o condutor é feito, pois seu valor depende do tipo, do número e das propriedades dos portadores de carga que constituem a corrente. No sensor de posição AS5055 7100, os elementos do efeito Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D são capazes de produzir um sinal de tensão indicativo da posição absoluta do ímã 7104 (Figuras 816, 187) em termos do ângulo em um única revolução no imã 7104. Esse valor do ângulo, que é um sinal de posição único, é calculado pelo processador CORDIC 7136 e armazenado integrado no sensor de posição AS5055 7100 em um registro ou memória. O valor do ângulo que é indicativo da posição do ímã 7104 durante uma revolução é fornecido ao processador hospedeiro 7004 em uma variedade de técnicas, por exemplo, ao energizar ou mediante demanda do processador hospedeiro 7004.[0456] Hall effect elements 7128A, 7128B, 7128C, 7128D are located directly above the rotating magnet. The Hall effect is a well-known effect and will not be described in detail in the present invention for the sake of brevity and clarity of disclosure. Generally speaking, the Hall effect is the production of a potential difference (Hall voltage) across an electrical conductor, transverse to an electrical current in the conductor, and a magnetic field perpendicular to the current. It was discovered by Edwin Hall in 1879. The Hall coefficient is defined as the ratio between the induced electric field and the product of the current density and the applied magnetic field. It is a characteristic of the material from which the conductor is made, as its value depends on the type, number and properties of the charge carriers that constitute the current. In the AS5055 7100 position sensor, the Hall effect elements 7128A, 7128B, 7128C, 7128D are capable of producing a voltage signal indicative of the absolute position of the magnet 7104 (Figures 816, 187) in terms of the angle in a single revolution in the magnet. 7104. This angle value, which is a single position signal, is calculated by the CORDIC 7136 processor and stored embedded in the AS5055 7100 position sensor in a register or memory. The angle value that is indicative of the position of magnet 7104 during one revolution is provided to host processor 7004 in a variety of techniques, for example, on power-up or upon demand of host processor 7004.

[0457] O sensor de posição AS5055 7100 exige apenas alguns componentes externos para operar quando conectado ao microcontro- lador hospedeiro 7004. Seis fios são necessários para uma aplicação simples usando uma única fonte de alimentação: dois fios para energia e quatro fios 7140 para a interface de comunicação em série SPI serial 7134 com o microcontrolador hospedeiro 7004. Uma sétima conexão pode ser adicionada de forma a enviar um sinal de interrupção ao mi- crocontrolador hospedeiro 7004 informando que um novo ângulo válido pode ser lido.[0457] The AS5055 7100 position sensor requires only a few external components to operate when connected to the 7004 host microcontroller. Six wires are required for a simple application using a single power supply: two wires for power and four wires 7140 for power. serial communication interface SPI 7134 with host microcontroller 7004. A seventh connection can be added in order to send an interrupt signal to host microcontroller 7004 informing that a new valid angle can be read.

[0458] Com a energização, o sensor de posição AS5055 7100 rea lizar uma sequência completa de energização, incluindo uma medição de ângulo. A conclusão desse ciclo é indicada como uma solicitação INT no pino de saída 7142, e o valor do ângulo é armazenado em um registro interno. Uma vez configurada essa saída, o sensor de posição AS5055 7100 suspende entre no modo suspenso. O microcontrolador externo 7004 pode responder a solicitação INT em 7142 lendo o valor do ângulo a partir do sensor de posição AS5055 7100 por intermédio da interface SPI 7134. Uma vez lido o valor de ângulo pelo microcon- trolador 7004, a saída INT 7142 é limpa novamente. Enviar um comando "ler ângulo" pela interface SPI 7134 por meio do microcontrola- dor 7004 ao sensor de posição 7100 também energiza automaticamente o circuito integrado e inicia outra medição de ângulo. Assim que o microcontrolador 7004 conclui a leitura do valor do ângulo, a saída INT 7142 é limpa e um novo resultado é armazenado no registro de ângulos. A conclusão dessa medição de ângulo é indicada novamente pela determinação da saída INT 7142 e pela identificação correspondente no registro de estados.[0458] Upon power-up, the AS5055 7100 position sensor performs a complete power-up sequence, including an angle measurement. Completion of this cycle is indicated as an INT request on output pin 7142, and the angle value is stored in an internal register. Once this output is configured, the AS5055 7100 position sensor suspend enter suspend mode. The external microcontroller 7004 can respond to the INT request in 7142 by reading the angle value from the AS5055 7100 position sensor via the SPI 7134 interface. Once the angle value is read by the microcontroller 7004, the INT 7142 output is cleared again. Sending a "read angle" command via the SPI 7134 interface via the 7004 microcontroller to the 7100 position sensor also automatically energizes the integrated circuit and starts another angle measurement. As soon as the 7004 microcontroller finishes reading the angle value, the INT 7142 output is cleared and a new result is stored in the angle register. Completion of this angle measurement is again indicated by determining the INT 7142 output and corresponding identification in the status register.

[0459] Devido ao princípio de medição do sensor de posição AS5055 7100, apenas uma única medição de ângulo é realizada em tempo muito curto (~600 μs) depois de cada sequência de energiza- ção. Assim que a medição de um ângulo é concluída, o sensor de posição AS5055 7100 entra no estado desenergizado. Não há filtro do valor do ângulo por média digital implementado, pois isso exigiria mais de uma medição de ângulo e, consequentemente, um tempo de ener- gização mais longo, o que não é desejado em aplicações de baixa potência. A variação de ângulo pode ser reduzida fazendo-se a média de várias amostras de ângulo no microcontrolador externo 7004. Por exemplo, uma média de quatro amostras reduz a variação em 6 dB (50%).[0459] Due to the measurement principle of the AS5055 7100 position sensor, only a single angle measurement is performed in a very short time (~600 μs) after each power-up sequence. As soon as the measurement of an angle is completed, the AS5055 7100 position sensor enters the de-energized state. There is no digital averaging angle value filter implemented, as this would require more than one angle measurement and consequently a longer turn-on time, which is not desired in low power applications. The angle variance can be reduced by averaging several angle samples on the 7004 external microcontroller. For example, an average of four samples reduces the variance by 6 dB (50%).

[0460] Como discutido acima, o motor 1102 posicionado no interior do cabo 1042 do sistema de instrumento cirúrgico 1000 pode ser usado para avançar e/ou recolher o sistema de disparo do conjunto de haste 1200, incluindo os elementos de disparo 1272 e 1280, por exemplo, em relação ao atuador de extremidade 1300 do conjunto de haste 1200 de forma a grampear e/ou incindir o tecido capturado no interior do atuador de extremidade 1300. Em várias circunstâncias pode ser desejável avançar os elementos de disparo 1272 e 1280 com uma velocidade desejada ou dentro de uma faixa de velocidades desejadas. Da mesma forma, pode ser desejável recolher os elementos de disparo 1272 e 1280 com uma velocidade desejada ou dentro de uma faixa de velocidades desejadas. Em várias circunstâncias, o microcon- trolador 7004 do cabo 1042, por exemplo, e/ou qualquer outro controlador adequado, pode ser configurado para controlar a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280. Em algumas circunstâncias, o controlador pode ser configurado para prever a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280 com base em vários parâmetros da energia fornecida ao motor 1102, como tensão e/ou corrente, por exemplo, e/ou outros parâmetros operacionais do motor 1102. O controlador também pode ser configurado para prever a velocidade atual dos elementos de disparo 1272 e 1280 com base nos valores anteriores da corrente e/ou da tensão fornecidas ao motor 1102, e/ou os estados anteriores do sistema, como velocidade, aceleração e/ou posição. Ademais, o controlador também pode ser configurado para detectar a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280 usando o sistema de sensores de posicionamento descrito acima, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode ser configurado para comparar a velocidade prevista dos elementos de disparo 1272 e 1280 e a velocidade detectada dos elementos de disparo 1272 e 1280 para determinar se a energia do motor 1102 deve ser aumentada de forma a aumentar a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280 e/ou diminuída de forma a diminuir a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280. O pedido de patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, agora patente US n° 8.210.411, está incorporado em sua totalidade a título de refe-rência. O pedido de patente US n° de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, está incorporado em sua totalidade a título de referência.[0460] As discussed above, the motor 1102 positioned within the handle 1042 of the surgical instrument system 1000 can be used to advance and/or retract the firing system of the stem assembly 1200, including the firing elements 1272 and 1280, for example, with respect to the end actuator 1300 of the stem assembly 1200 in order to clamp and/or cleave the tissue captured within the end actuator 1300. In various circumstances it may be desirable to advance the trigger elements 1272 and 1280 with a desired speed or within a range of desired speeds. Likewise, it may be desirable to collapse firing elements 1272 and 1280 at a desired speed or within a range of desired speeds. In various circumstances, the microcontroller 7004 of cable 1042, for example, and/or any other suitable controller, can be configured to control the speed of trigger elements 1272 and 1280. In some circumstances, the controller can be configured to predict the speed of the trigger elements 1272 and 1280 based on various parameters of the power supplied to the motor 1102, such as voltage and/or current, for example, and/or other operating parameters of the motor 1102. The controller can also be configured to predict the current speed of trigger elements 1272 and 1280 based on previous values of current and/or voltage supplied to motor 1102, and/or previous system states such as speed, acceleration and/or position. Furthermore, the controller can also be configured to detect the speed of trigger elements 1272 and 1280 using the positioning sensor system described above, for example. In various circumstances, the controller can be configured to compare the predicted speed of trigger elements 1272 and 1280 and the detected speed of trigger elements 1272 and 1280 to determine whether the power of motor 1102 should be increased in order to increase the speed of the triggers 1272 and 1280. trigger elements 1272 and 1280 and/or decreased to decrease the speed of trigger elements 1272 and 1280. US Patent Application Serial No. 12/235,782, entitled MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, now US Patent No. 8,210,411, is incorporated in its entirety by way of reference. US Patent Application Serial No. 11/343,803, entitled SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, is incorporated in its entirety by reference.

[0461] Com o uso das propriedades físicas dos instrumentos reve lados na presente invenção, voltando agora às Figuras 198 e 199, um controlador, como um microcontrolador 7004, por exemplo, pode ser projetado para simular uma resposta do sistema real do instrumento no software do controlador. A resposta simulada é comparada à resposta medida (com ruído e discreta) do sistema real para se obter uma resposta "observada", que é usada para as decisões efetivas baseadas na realimentação. A resposta observada é um valor favorável e ajustado, que equilibra a natureza uniforme e contínua da resposta simulada com a resposta medida, o que pode detectar influências externas no sistema. Com respeito às Figuras 198 e 199, um elemento de disparo, ou elemento de corte, no atuador de extremidade 1300 do conjunto de haste 1200 pode ser movido com uma velocidade deseja- da, ou próximo a esta. Os sistemas revelados nas Figuras 198 e 199 podem ser usados para mover o elemento de corte na velocidade de-sejada. Os sistemas podem incluir um controlador de realimentação 4200, que pode ser qualquer controlador de realimentação, incluindo, mas não se limitando a PID, State Feedback, LQR e/ou um controlador adaptativo, por exemplo. Os sistemas podem incluir ainda uma fonte de alimentação. A fonte de alimentação pode converter o sinal do controlador de realimentação 4200 em uma entrada física para o sistema, nesse caso a tensão, por exemplo. Outros exemplos incluem, mas não se limitam a, tensão modulada por largura de pulso (PWM), tensão modulada por frequência, corrente, torque e/ou força, por exemplo.[0461] Using the physical properties of the instruments disclosed in the present invention, turning now to Figures 198 and 199, a controller, such as a 7004 microcontroller, for example, can be designed to simulate a real system response of the instrument in software of the controller. The simulated response is compared to the measured (noisy and discrete) response of the real system to obtain an "observed" response, which is used for effective feedback-based decisions. The observed response is a favorable, adjusted value that balances the uniform and continuous nature of the simulated response with the measured response, which can detect external influences on the system. With respect to Figures 198 and 199, a triggering element, or cutting element, on end actuator 1300 of stem assembly 1200 can be moved at or near a desired speed. The systems disclosed in Figures 198 and 199 can be used to move the cutting element at the desired speed. The systems may include a 4200 feedback controller, which may be any feedback controller, including but not limited to PID, State Feedback, LQR, and/or an adaptive controller, for example. Systems may also include a power supply. The power supply can convert the 4200 feedback controller signal into a physical input to the system, in this case voltage, for example. Other examples include, but are not limited to, pulse width modulated (PWM) voltage, frequency modulated voltage, current, torque and/or force, for example.

[0462] Continuando a referência às Figuras 198 e 199, o sistema físico apresentado nelas é o sistema de acionamento real do instru-mento configurado para acionar o elemento de disparo ou o elemento de corte. Um exemplo é um motor de corrente contínua escovado, com caixa de câmbio e conexões mecânicas a um sistema de articulação e/ou bisturi. Outro exemplo é o motor 1102, revelado na presente invenção, que opera o elemento de disparo 10060 e o acionador de articulação 10030, por exemplo, de um conjunto de haste intercambiável. A influência externa 4201 apresentada nas Figuras 198 e 199 é a influência não medida e imprevisível de coisas como o tecido, os corpos circundantes e o atrito, por exemplo, no sistema físico. Essa influência externa pode ser chamada de arrasto e pode ser representada por um motor 4202, que age em oposição ao motor 1102, por exemplo. Em várias circunstâncias, a influência externa, como o arrasto, é a principal causa para a diferença entre a simulação do sistema físico e o sis-tema físico real. Os sistemas representados nas Figuras 198 e 199 e discutidos adicionalmente abaixo podem abordar as diferenças entre o comportamento previsto para o elemento de disparo ou elemento de corte e o comportamento real do elemento de disparo ou do elemento de corte.[0462] Continuing the reference to Figures 198 and 199, the physical system shown in them is the real actuation system of the instrument configured to activate the trigger element or the cutting element. An example is a brushed DC motor, with gearbox and mechanical connections to a linkage system and/or scalpel. Another example is the motor 1102, disclosed in the present invention, which operates the trigger element 10060 and the linkage driver 10030, for example, from an interchangeable rod assembly. The external influence 4201 shown in Figures 198 and 199 is the unmeasured and unpredictable influence of things like tissue, surrounding bodies, and friction, for example, on the physical system. This external influence can be called drag and can be represented by a 4202 engine acting in opposition to the 1102 engine, for example. In many circumstances, external influence such as drag is the main cause for the difference between the simulation of the physical system and the real physical system. The systems depicted in Figures 198 and 199 and discussed further below can address the differences between the predicted behavior of the triggering element or cutting element and the actual behavior of the triggering element or the cutting element.

[0463] Continuando a referência às Figuras 198 e 199, o sensor discreto nelas citado mede os parâmetros físicos do sistema físico real. Uma modalidade de tal sensor discreto pode incluir o sensor de posicionamento absoluto 7102 e o sistema aqui descrito. Como a saída de tal sensor discreto pode ser um sinal digital (ou estar conectado a um sistema de aquisição de dados digitais), a saída dele pode ter resolução e frequência de amostragem finitas. A saída do sensor discreto pode ser fornecida a um microcontrolador, como o microcontrolador 7004, por exemplo. Em várias circunstâncias, o microcontrolador pode combinar a resposta simulada, ou estimada, com a resposta medida. Em determinadas circunstâncias, pode ser útil usar resposta medida o suficiente para garantir que a influência externa seja levada em conta sem tornar a resposta observada tão ruidosa que não seja possível usá-la. Exemplos de algoritmos que o fazem incluem uma média ponderada e/ou um laço de controle teórico que aciona a resposta simulada no sentido da resposta medida, por exemplo. Por fim, além do exposto acima, a estimulação do sistema físico leva em conta as propriedades como a massa, a inércia, o atrito viscoso e/ou a resistência à indutância, por exemplo, para prever quais serão os estados e as saídas do sistema físico conhecendo a entrada. A Figura 199 mostra uma adição da avaliação e da medição da corrente fornecida para operar o sistema real, o que é ainda outro parâmetro que pode ser avaliado para controlar a velocidade do elemento de corte ou do elemento de disparo do conjunto de haste 1200, por exemplo. Mediante a medição da corrente em adição a ou em lugar da medição da tensão, em determinadas circunstâncias, o sistema físico pode tornar-se mais preciso. Não obstante, as ideias reveladas na presente invenção podem ser estendidas à medição de outros parâmetros de estado de outros sistemas físicos.[0463] Continuing the reference to Figures 198 and 199, the discrete sensor mentioned in them measures the physical parameters of the real physical system. One embodiment of such a discrete sensor may include the absolute positioning sensor 7102 and the system described herein. As the output of such a discrete sensor may be a digital signal (or be connected to a digital data acquisition system), its output may have finite resolution and sampling frequency. The discrete sensor output can be supplied to a microcontroller, such as the 7004 microcontroller, for example. In various circumstances, the microcontroller may combine the simulated, or estimated, response with the measured response. In certain circumstances, it may be useful to use sufficiently measured response to ensure that external influence is taken into account without making the observed response so noisy that it cannot be used. Examples of algorithms that do this include a weighted average and/or a theoretical control loop that triggers the simulated response in the direction of the measured response, for example. Finally, in addition to the above, the stimulation of the physical system takes into account properties such as mass, inertia, viscous friction and/or resistance to inductance, for example, to predict what the states and outputs of the system will be. physicist knowing the input. Figure 199 shows an addition of the evaluation and measurement of the current supplied to operate the actual system, which is yet another parameter that can be evaluated to control the speed of the cutting element or the firing element of the rod assembly 1200, for example. example. By measuring current in addition to or instead of measuring voltage, under certain circumstances, the physical system can be made more accurate. Nevertheless, the ideas disclosed in the present invention can be extended to the measurement of other state parameters of other physical systems.

[0464] Tendo descrito várias modalidades de um sistema de posi cionamento absoluto 7000 para determinar um sinal/valor de posição absoluta de um elemento sensor correspondente a uma posição absoluta única dos elementos associados à articulação e ao disparo, a revelação volta-se agora para uma descrição das diversas técnicas para empregar a posição/valor absoluto em um sistema de realimentação da posição para controlar a posição da articulação e do bisturi para compensar o biselamento da banda do bisturi em um instrumento cirúrgico articulado motorizado 1010 (Figura 33). O sistema de posicionamento absoluto 7000 fornece ao microcontrolador um sinal/valor de posição único para cada localização possível da barra de acionamento ou bisturi ao longo da extensão do cartucho de grampos.[0464] Having described various embodiments of an absolute positioning system 7000 for determining an absolute position signal/value of a sensing element corresponding to a unique absolute position of elements associated with articulation and triggering, the disclosure now turns to a description of the various techniques for employing position/absolute value in a position feedback system to control joint and scalpel position to compensate for scalpel band bevel in a 1010 powered articulated surgical instrument (Figure 33). The 7000 absolute positioning system provides the microcontroller with a unique position signal/value for each possible location of the drive bar or scalpel along the length of the staple cartridge.

[0465] A operação da junta de articulação 1350 foi descrita em conjunto com a Figura 37 e não será repetida em detalhes nesta seção por motivos de concisão e clareza da revelação. A operação da junta de articulação 10090 foi descrita em conjunto com a Figura 102 e não será repetida em detalhes nesta seção por motivos de concisão e clareza da revelação. A Figura 193 ilustra uma junta de articulação 8000 em posição reta, isto é, em ângulo zero θ0 em relação à direção longitudinal, representada como o eixo longitudinal L-A, de acordo com uma modalidade. A Figura 195 ilustra junta de articulação 8000 da Figura 193 articulada em uma direção com um primeiro ângulo θ1 definido entre o eixo longitudinal L-A e um eixo de articulação A-A, de acordo com uma modalidade. A Figura 195 ilustra junta de articulação 8000 da Figura 194 articulada em uma direção com um primeiro ângulo θ2 definido entre o eixo longitudinal L-A e um eixo de articulação A- A, de acordo com uma modalidade.[0465] The operation of the 1350 pivot joint has been described in conjunction with Figure 37 and will not be repeated in detail in this section for the sake of brevity and clarity of disclosure. The operation of the 10090 pivot joint has been described in conjunction with Figure 102 and will not be repeated in detail in this section for the sake of brevity and clarity of disclosure. Figure 193 illustrates a pivot joint 8000 in a straight position, i.e., at zero angle θ0 with respect to the longitudinal direction, represented as the longitudinal axis L-A, according to one embodiment. Figure 195 illustrates pivot joint 8000 of Figure 193 pivoted in one direction with a first angle θ1 defined between longitudinal axis L-A and a pivot axis A-A, according to one embodiment. Figure 195 illustrates pivot joint 8000 of Figure 194 pivoted in one direction with a first angle θ2 defined between a longitudinal axis L-A and a pivot axis A-A, according to one embodiment.

[0466] O instrumento cirúrgico de acordo com a presente revela ção usa múltiplas bandas de bisturis flexíveis 8002 para transferir força de compressão a um elemento de corte conversor no cartucho (não mostrado) do atuador de extremidade 1300 (Figura 37). As bandas de bisturis flexíveis 8002 permitem que o atuador de extremidade 1300 (Figura 33) articulem através de uma variedade de ângulos θ. O ato de articular-se, contudo, faz com que as bandas de bisturis flexíveis 8002 se afunilem. O biselamento das bandas de bisturis flexíveis 8002 altera o comprimento de transeção eficaz Tl na direção longitudinal. Dessa forma, fica difícil determinar a posição exata do bisturi além da junta de articulação 8000 quando as bandas de bisturis flexíveis 8002 são articuladas além de um ângulo de θ = 0. Como anteriormente discutido, a posição dos elementos de articulação e de corte pode ser determinada diretamente com o uso do sinal/valor de realimentação da posição absoluta emitido pelo sistema de posicionamento absoluto 7000 quando o ângulo de articulação é igual a zero θ0 conforme mostrado na Figura 194. Entretanto, quando as bandas de bisturis flexíveis 8002 desviam- se do ângulo zero θo do eixo longitudinal L-A, a posição absoluta no interior do cartucho não pode ser determinada com precisão com base no sinal/valor de posição absoluta fornecido pelo sistema de posicionamento absoluto 7000 ao microcontrolador 7004 sem o conhecimento do ângulo de articulação θ.[0466] The surgical instrument according to the present disclosure uses multiple flexible scalpel bands 8002 to transfer compressive force to a converting cutting element in the cartridge (not shown) of the end actuator 1300 (Figure 37). Flexible scalpel bands 8002 allow the End Actuator 1300 (Figure 33) to pivot through a variety of angles θ. The act of articulating, however, causes the 8002 flexible scalpel bands to taper. Beveling the bands of flexible scalpels 8002 changes the effective transection length Tl in the longitudinal direction. Thus, it is difficult to determine the exact position of the scalpel beyond the hinge joint 8000 when the flexible scalpel bands 8002 are hinged beyond an angle of θ = 0. As previously discussed, the position of the hinge and cutting elements can be determined directly using the absolute position feedback signal/value emitted by the 7000 absolute positioning system when the articulation angle is equal to zero θ0 as shown in Figure 194. However, when the flexible scalpel bands 8002 deviate from the zero angle θo of the longitudinal axis L-A, the absolute position within the cartridge cannot be accurately determined based on the absolute position signal/value provided by the absolute positioning system 7000 to the microcontroller 7004 without knowledge of the pivot angle θ.

[0467] Em uma modalidade, o ângulo de articulação θ pode ser determinado de modo bastante preciso com base no acionamento de disparo do instrumento cirúrgico. Como descrito acima, o movimento do elemento de disparo 10060 pode ser rastreado por um sistema de posicionamento absoluto 7000, sendo que, quando o acionador de articulação é acoplado de modo operável ao elemento de disparo 10060 pelo sistema de embreagem 10070, por exemplo, o sistema de posicionamento absoluto 7000 pode, com efeito, rastrear o movimento do sistema de articulação por meio do elemento de disparo 10060. Como resultado do rastreamento do movimento do sistema de articulação, o controlador do instrumento cirúrgico pode rastrear o ângulo de articu- lação θ do atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 10020, por exemplo. Em várias circunstâncias, como resultado, o ângulo de articulação θ pode ser determinado como uma função do deslocamento longitudinal DL das bandas de bisturis flexíveis 8002. Como o deslocamento longitudinal DL das bandas de bisturis flexíveis 8002 pode ser determinado precisamente com base no sinal/valor de posição absoluta fornecido pelo sistema de posicionamento absoluto 7000, um algoritmo pode ser empregado para compensar o erro no deslocamento do bisturi em acompanhamento à junta de articulação 8000.[0467] In one embodiment, the joint angle θ can be determined quite accurately based on the triggering of the surgical instrument. As described above, the movement of the trigger element 10060 can be tracked by an absolute positioning system 7000, whereby when the linkage driver is operably coupled to the trigger element 10060 by the clutch system 10070, for example, the absolute positioning system 7000 can, in effect, track the movement of the joint system through the trigger element 10060. As a result of tracking the movement of the joint system, the controller of the surgical instrument can track the joint angle θ end actuator, such as the 10020 end actuator, for example. In various circumstances, as a result, the joint angle θ can be determined as a function of the longitudinal displacement DL of the flexible scalpel bands 8002. As the longitudinal displacement DL of the flexible scalpel bands 8002 can be precisely determined based on the sign/value position provided by the 7000 absolute positioning system, an algorithm can be employed to compensate for the error in scalpel displacement following the 8000 articulation joint.

[0468] Em outra modalidade, o ângulo de articulação θ pode ser determinado por sensores de localização nas bandas de bisturis flexíveis 8002 distais D à junta de articulação 8000. Os sensores podem ser configurados para detectar a dimensão da tensão ou compressão nas bandas de bisturis flexíveis articuladas 8002. Os resultados de tensão ou compressão medidos são fornecidos ao microcontrolador 7004 para calcular o ângulo de articulação θ com base na dimensão da tensão ou compressão medida nas bandas de bisturis 8002. Sensores adequados, como dispositivos de sistemas mecânicos microeletrô- nicos (MEMS) e medidores de deformação podem ser prontamente adaptados para fazer essas medições. Outras técnicas incluem o posicionamento de sensor de inclinação, clinômetro, acelerômetro, ou qualquer dispositivo adequado para medir ângulos, na junta de articulação 8000 para medir o ângulo de articulação θ.[0468] In another embodiment, the articulation angle θ can be determined by location sensors on the flexible scalpel bands 8002 distal D to the articulation joint 8000. The sensors can be configured to detect the dimension of tension or compression in the scalpel bands. 8002 hinged hoses. The measured tension or compression results are fed to the 7004 microcontroller to calculate the hinge angle θ based on the dimension of tension or compression measured on the 8002 scalpel bands. Suitable sensors such as microelectronic mechanical system devices ( MEMS) and strain gauges can be readily adapted to make these measurements. Other techniques include placing a tilt sensor, clinometer, accelerometer, or any device suitable for measuring angles, on the 8000 articulation joint to measure the articulation angle θ.

[0469] Em várias modalidades, as várias técnicas para compensa ção do biselamento das bandas de bisturis flexíveis 8002 em um instrumento cirúrgico articulável motorizado 1010 (Figura 33) são descritos mais adiante neste documento no contexto de um instrumento cirúrgico motoriza 1010 que compreende um sistema de posicionamento absoluto 7000 e um microcontrolador 7004 com capacidade de armazenamento de dados, como memória 7006.[0469] In various embodiments, the various techniques for compensating for the bevel of flexible scalpel bands 8002 in a motorized pivotable surgical instrument 1010 (Figure 33) are described later in this document in the context of a motorized surgical instrument 1010 comprising a system absolute positioning 7000 and a 7004 microcontroller capable of storing data such as 7006 memory.

[0470] A Figura 196 ilustra uma modalidade de um diagrama lógi co 8100 para um método de compensação do efeito de biselamento das bandas de bisturis flexíveis 8002 no comprimento de transeção Tl. O método será descrito em conjunto com as Figuras 185 e 192 a 196. Consequentemente, em uma modalidade de um método 8100 de compensação para o efeito de biselamento em bandas de bisturis flexíveis 8002 no comprimento de transeção Tl, a relação entre o ângulo de articulação θ do atuador de extremidade 1300 (Figura 37), ou atua- dor de extremidade 10020 (Figura 102), por exemplo, um comprimento de transeção eficaz Tl distal da junta de articulação 8000 é inicialmente caracterizada e os dados de caracterização são armazenados na memória 7006 do instrumento cirúrgico 1010 (Figura 33). Em uma modalidade, a memória 7006 é uma memória não volátil, como uma memória flash, EEPROM, e similares. A porção de processador 7008 do mi- crocontrolador 7004 acessa 8102 os dados da caracterização armazenados na memória 7006. O processador 7008 rastreia 8104 o ângulo de articulação do atuador de extremidade 1300 durante o uso do ins-trumento cirúrgico 1010. O processador 7008 ajusta 8106 o compri-mento de transeção desejado Tl pelo instrumento cirúrgico 1010 com base no ângulo de articulação conhecido θM e nos dados de caracterização armazenados, representativos da relação entre o ângulo de articulação θS e o comprimento de transeção Tl.[0470] Fig. 196 illustrates one embodiment of a logic diagram 8100 for a method of compensating for the beveling effect of flexible scalpel bands 8002 at transection length T1. The method will be described in conjunction with Figures 185 and 192 to 196. Accordingly, in one embodiment of a method 8100 of compensating for the beveling effect on flexible scalpel bands 8002 at transection length Tl, the relationship between the articulation angle θ of end actuator 1300 (Figure 37), or end actuator 10020 (Figure 102), for example, an effective transection length Tl distal of articulation joint 8000 is initially characterized and the characterization data is stored in memory 7006 of the surgical instrument 1010 (Figure 33). In one embodiment, the 7006 memory is non-volatile memory, such as flash memory, EEPROM, and the like. Processor 7008 portion of microcontroller 7004 accesses 8102 the characterization data stored in memory 7006. Processor 7008 tracks 8104 the pivot angle of end actuator 1300 during use of surgical instrument 1010. Processor 7008 adjusts 8106 the desired transection length Tl by the surgical instrument 1010 based on the known articulation angle θM and stored characterization data, representative of the relationship between the articulation angle θS and the transection length Tl.

[0471] Em várias modalidades, os dados de caracterização repre sentativos da relação entre o ângulo de articulação θ do atuador de extremidade 1300 (Figura 37) e o comprimento de transeção eficaz Tl podem ser completados para a haste do instrumento cirúrgico 1010 (Figura 33) durante a fabricação. Em uma modalidade, a saída do processo de caracterização 8102 é uma tabela de pesquisa implementada na memória 7006. Consequentemente, em uma modalidade, o processador 7008 acessa os dados de caracterização da tabela de pesquisa implementada na memória 7006. Em um aspecto, a tabela de pesquisa compreende um arranjo que substitui a computação de tempo de execução por uma operação de indexação de arranjos mais simples. A economia em termos de tempo de processamento pode ser significativa, pois recuperar da memória 7006 um valor por meio do processador 7008 é em geral mais rápido que realizar uma computação "custosa" ou uma operação de entrada/saída. A tabela de pesquisa pode ser pré-calculada e armazenada em um armazenamento de programas estático, calculada (ou "pré-buscada") como parte de uma fase de inicialização de um programa (memorização), ou mesmo armazenada em hardware em plataformas de aplicação específica. Na aplicação instantânea, a tabela de pesquisa armazena valores de saída da caracterização da relação entre o ângulo de articulação do atuador de extremidade 1300 (Figura 37) e o comprimento de transeção eficaz. A tabela de pesquisa armazena esses valores de saída em um arranjo e, em algumas linguagens de programação, pode incluir funções de indi-cador (ou compensações a identificações) para processar a entrada de correspondência. Dessa forma, para cada valor único de deslocamento linear DL há um ângulo de articulação correspondente θ. O ângulo de articulação θ é usado para calcular um deslocamento Tl de comprimento de transeção correspondente, distalmente à junta de articulação 8000, à junta de articulação 1350 ou à junta de articulação 10090, por exemplo. O deslocamentoTl do comprimento de transeção correspondente é armazenado na tabela de pesquisa e é usado pelo microcon- trolador 7004 para determinar a posição do bisturi além da junta de articulação. Outras técnicas de tabela de pesquisa estão contempladas no escopo da presente revelação.[0471] In various embodiments, characterization data representative of the relationship between the pivot angle θ of the end actuator 1300 (Figure 37) and the effective transection length Tl can be completed for the stem of the surgical instrument 1010 (Figure 33 ) during manufacturing. In one embodiment, the output of the characterization process 8102 is a lookup table implemented in memory 7006. Accordingly, in one embodiment, processor 7008 accesses characterization data from the lookup table implemented in memory 7006. In one aspect, the table The search engine comprises an array that replaces the runtime computation with a simpler array indexing operation. The savings in processing time can be significant, as retrieving a value from the 7006 memory via the 7008 processor is generally faster than performing a "costly" computation or input/output operation. The lookup table can be pre-computed and stored in static program storage, computed (or "pre-fetched") as part of a program's initialization (memorization) phase, or even stored in hardware on application platforms. specific. In the instant application, the lookup table stores output values from the characterization of the relationship between the 1300 end actuator pivot angle (Figure 37) and the effective transection length. The lookup table stores these output values in an array and, in some programming languages, may include indicator functions (or offsets to identifiers) to process the match input. Thus, for every single linear displacement value DL there is a corresponding joint angle θ. The pivot angle θ is used to calculate a corresponding transection length offset Tl distal to pivot joint 8000, pivot joint 1350 or pivot joint 10090, for example. The offset Tl of the corresponding transection length is stored in the lookup table and is used by the 7004 microcontroller to determine the position of the scalpel beyond the hinge joint. Other lookup table techniques are contemplated within the scope of the present disclosure.

[0472] Em uma modalidade, a saída do processo de caracteriza ção 8102 é uma fórmula do melhor ajuste de curva, linear ou não linear. Dessa forma, em uma modalidade o processador 7008 é operacio- nal para executar instruções legíveis por um computador de forma a implementar a fórmula do melhor ajuste de curva com base nos dados de caracterização. Ajuste de curva é o processo de construção de uma curva ou função matemática que tem o melhor ajuste em uma série de pontos de dados, possivelmente sujeito a limitações. O ajuste de curva pode envolver até a interpolação, quando um ajuste exato dos dados for necessário. Em uma revelação instantânea, a curva representa o deslocamento do comprimento da transeção Tl das bandas de bisturis flexíveis 8002 distais D da junta de articulação articulada 8000 (Figura 37) com base no ângulo de articulação θ, que depende do deslocamento linear DL das bandas de bisturis flexíveis 8002 proximais P à junta articulada 1350. Os pontos de dados como deslocamento linear DL das bandas de bisturis flexíveis 8002 proximalmente à junta de articulação 1350, do deslocamento Tl das bandas de bisturis flexíveis 8002 distalmente à junta de articulação de articulação 1350 e ângulo de articulação θ podem ser medidos e usados para gerar uma curva de melhor ajuste na forma de um polinômio na forma de uma ordem polinominal ordem na (usualmente um polinômio de 3a ordem forneceria um ajuste de curva adequado para ajustar-se aos dados medidos). O microcontrolador 7004 pode ser programado para implementar o po- linômio na ordem na. Em uso, a entrada do polinômio na ordem na é o deslocamento linear das bandas de bisturis flexíveis 8002 derivadas do sinal/valor único de posição absoluta fornecido pelo sistema de posicionamento absoluto 7000.[0472] In one embodiment, the output of the 8102 characterization process is a formula for the best curve fit, linear or non-linear. Thus, in one embodiment the 7008 processor is operational to execute computer-readable instructions in order to implement the best curve-fit formula based on the characterization data. Curve fitting is the process of constructing a curve or mathematical function that has the best fit over a series of data points, possibly subject to limitations. Curve fitting can even involve interpolation, when an exact fit of the data is required. In an instantaneous revelation, the curve represents the displacement of the transection length Tl of the flexible scalpel bands distal 8002 D of the articulation joint joint 8000 (Figure 37) based on the pivot angle θ, which depends on the linear displacement DL of the bands of flexible scalpels 8002 proximal P to the swivel joint 1350. The data points as linear displacement DL of the flexible scalpel bands 8002 proximal to the joint joint 1350, of the displacement Tl of the flexible scalpel bands 8002 distal to the joint joint 1350 and angle of articulation θ can be measured and used to generate a best fit curve in the form of a polynomial in the form of an order polynomial order na (usually a 3rd order polynomial would provide a suitable curve fit to fit the measured data). The 7004 microcontroller can be programmed to implement the polynomial in order n. In use, the input of the polynomial in the order is the linear displacement of the flexible scalpel bands 8002 derived from the single signal/value of absolute position provided by the absolute positioning system 7000.

[0473] Em uma modalidade, o processo de caracterização 8102 determina o ângulo de articulação θ e a força de compressão nas bandas de bisturis 8002.[0473] In one embodiment, the 8102 characterization process determines the joint angle θ and the compression force on the bands of scalpels 8002.

[0474] Em uma modalidade, o comprimento transeção efetivo é uma distância entre a superfície mais distal da lâmina do bisturi em relação a uma referência predeterminada no cabo dos instrumentos ci- rúrgicos 1010.[0474] In one embodiment, the effective transection length is a distance between the most distal surface of the scalpel blade relative to a predetermined reference on the handle of the 1010 surgical instruments.

[0475] Em várias modalidades, a memória 7006 para armazenar a caracterização pode ser uma memória não volátil localizada na haste, no cabo, ou ambos, do instrumento cirúrgico 1010 (Figura 33).[0475] In various embodiments, the memory 7006 for storing the characterization may be a non-volatile memory located in the stem, handle, or both, of the surgical instrument 1010 (Figure 33).

[0476] Em várias modalidades, o ângulo de articulação θ pode ser rastreado por um sensor localizado na haste do instrumento cirúrgico 1010 (Figura 33). Em outras modalidades, o ângulo de articulação θ pode ser rastreado por um sensor no cabo do instrumento cirúrgico 1010, ou ângulo de articulação θ pode ser rastreado por variáveis no software de controle para o instrumento cirúrgico 1010.[0476] In various embodiments, the joint angle θ can be tracked by a sensor located on the shank of the surgical instrument 1010 (Figure 33). In other embodiments, the joint angle θ can be tracked by a sensor on the handle of the surgical instrument 1010, or the joint angle θ can be tracked by variables in the control software for the surgical instrument 1010.

[0477] Em uma modalidade, a caracterização é usada pelo softwa re de controle do microcontrolador 7004 que se comunica à memória não volátil 7006 para obter acesso à caracterização. [0496] Várias modalidades descritas na presente invenção são descritas no contexto de grampos armazenados de modo removível no interior de cartucho de grampos para uso com instrumentos cirúrgicos de grampeamento. Em algumas circunstâncias, os grampos podem incluir arames que são deformados quando entram em contato com uma bigorna do grampeador cirúrgico. Esses arames podem ser compostos em metal, como aço inoxidável, por exemplo, e/ou qualquer outro material adequado. Essas modalidades, e seus ensinamentos, podem ser aplicadas a modalidades que incluem fixadores armazenados de modo removível em cartuchos de fixadores para uso com qualquer instrução de fixação adequado.[0477] In one embodiment, characterization is used by the 7004 microcontroller control software that communicates to the 7006 non-volatile memory to gain access to the characterization. [0496] Various embodiments described in the present invention are described in the context of staples releasably stored within a staple cartridge for use with surgical stapling instruments. In some circumstances, staples may include wires that are deformed when they come into contact with a surgical stapler anvil. Such wires may be composed of metal, such as stainless steel, for example, and/or any other suitable material. These embodiments, and their teachings, can be applied to embodiments that include fasteners removable stored in fastener cartridges for use with any suitable fastening instruction.

[0478] Várias modalidades descritas na presente invenção são descritas no contexto do atuador de extremidades linear e/ou cartu-chos de fixadores lineares. Essas modalidades, e os ensinamentos delas, podem ser aplicados a atuadores de extremidade não lineares e/ou cartuchos de fixadores não lineares, como, por exemplo, atuado- res de extremidade circulares e/ou outros formatos. Por exemplo, vá- rios atuadores de extremidade, incluindo os atuadores de extremidade não lineares, estão revelados no pedido de patente US n° de série 13/036.647, depositado em 28 de fevereiro de 2011, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, agora publicação de pedido de patente US n° 2011/0226837, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Adicionalmente, o pedido de patente US n° de série 12/893.461, depositado em 29 de setembro de 2012, intitulado STAPLE CARTRIDGE, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0074198, o qual está incorporado em sua totalidade à presente invenção a título de referência. Pedido de patente US n° de série 12/031.873, depositado em 15 de fevereiro de 2008, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INS-TRUMENT, agora patente US n° 7.980.443, também está incorporada em sua totalidade à presente invenção a título de referência. Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013, também está incorporada em sua totalidade à presente invenção a título de referência. Exemplos[0478] Various embodiments described in the present invention are described in the context of linear end actuator and/or linear fastener cartridges. These embodiments, and the teachings thereof, can be applied to non-linear end actuators and/or non-linear fastener cartridges, such as, for example, circular end actuators and/or other shapes. For example, several end actuators, including non-linear end actuators, are disclosed in U.S. Patent Application Serial No. 13/036,647, filed Feb. 28, 2011, titled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, now application publication US Patent No. 2011/0226837, which is incorporated herein by reference in its entirety. Additionally, US Patent Application Serial No. 12/893,461, filed on September 29, 2012, entitled STAPLE CARTRIDGE, now US Patent Application Publication No. 2012/0074198, which is incorporated in its entirety into the present invention by way of reference. US Patent Application Serial No. 12/031,873, filed on February 15, 2008, entitled END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INS-TRUMENT, now US Patent No. 7,980,443, is also fully incorporated herein. invention by way of reference. US Patent No. 8,393,514 entitled SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, which was issued March 12, 2013, is also incorporated in its entirety by the present invention by reference. Examples

[0479] Um instrumento cirúrgico para tratamento de tecidos pode compreender um cabo, que inclui um gatilho, uma haste estendendo- se a partir do cabo, um atuador de extremidade e uma junta de articulação, sendo que o atuador de extremidade está acoplado rotacional- mente à haste pela junta de articulação. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um elemento de disparo acoplado de modo operável ao gatilho, sendo que a operação do gatilho é configurada para avançar o elemento de disparo em direção ao atuador de extremidade, e um elemento de articulação acoplado de modo operá- vel ao atuador de extremidade. O elemento de articulação pode ser engatado seletivamente ao elemento de disparo, de modo que o ele- mento de articulação esteja engatado de modo operável com o ele-mento de disparo em uma configuração engatada e de modo que o elemento de articulação esteja desengatado de modo operável do elemento de disparo em uma configuração desengatada, sendo que o elemento de disparo é configurado para avançar o elemento de articulação em direção ao atuador de extremidade para girar o atuador de extremidade em torno da junta de articulação quando o elemento de articulação e o elemento de disparo estão na configuração engatada. O instrumento cirúrgico pode incluir, ainda, um elemento de tração, como uma mola, por exemplo, que pode ser configurado para recen- tralizar o atuador de extremidade e realinhar o atuador de extremidade com a haste ao longo de um eixo longitudinal depois de o atuador de extremidade ter sido articulado.[0479] A surgical instrument for tissue treatment may comprise a handle, which includes a trigger, a rod extending from the handle, an end actuator and a pivot joint, the end actuator being rotationally-coupled. directly to the rod through the articulation joint. The surgical instrument may further comprise a trigger element operably coupled to the trigger, whereby operation of the trigger is configured to advance the trigger element toward the end actuator, and a pivot element operably coupled to the trigger. end actuator. The linkage element may be selectively engaged with the triggering element such that the linkage element is operably engaged with the triggering element in an engaged configuration and such that the linkage element is operably disengaged. operable of the trigger element in a disengaged configuration, wherein the trigger element is configured to advance the articulation element towards the end actuator to rotate the end actuator about the articulation joint when the articulation element and the element trigger are in the engaged configuration. The surgical instrument may further include a traction element, such as a spring, for example, which may be configured to re-center the end actuator and realign the end actuator with the stem along a longitudinal axis after the end actuator is turned. end actuator has been articulated.

[0480] Um instrumento cirúrgico para tratamento de tecidos pode compreender um cabo, que inclui um gatilho, uma haste estendendo- se a partir do cabo, um atuador de extremidade e uma junta de articulação, sendo que o atuador de extremidade está acoplado rotacional- mente à haste pela junta de articulação. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um acionamento de disparo que pode ser engatado de modo operável ao motor elétrico, sendo que o acionamento de disparo é configurado para ser avançado em direção ao atuador de extremidade e recolhido do atuador de extremidade pelo motor elétrico. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um acionador de articulação acoplado de modo operável ao atuador de extremidade, sendo que o acionador de articulação é configurado para girar o atuador de extremidade em uma primeira direção quando o acionador de articulação é empurrado distalmente em direção ao atuador de extremidade, sendo que o acionador de articulação é configurado para girar o atuador de extremidade em uma segunda direção quando o acionador de articulação é puxado proximalmente no sentido oposto ao atuador de extremidade, sendo que o acionamento de disparo pode ser seletivamente engatado ao acionador de articulação e é configurado para realizar ao menos uma função dentre empurrar o acionador de articulação distalmente em direção ao atuador de extremidade e puxar o acionador de articulação no sentido oposto ao atuador de extremidade quando o acionamento de disparo está engatado de modo operável ao acionador de articulação e sendo que o acionamento de disparo pode operar independentemente do acionador de articulação quando o acionamento de disparo está desengatado de modo operável do acionador de articulação.[0480] A surgical instrument for tissue treatment may comprise a handle, which includes a trigger, a rod extending from the handle, an end actuator and a pivot joint, the end actuator being rotationally-coupled. directly to the rod through the articulation joint. The surgical instrument may further comprise a trigger drive operable to be engaged with the electric motor, wherein the trigger drive is configured to be advanced toward the end actuator and retracted from the end actuator by the electric motor. The surgical instrument may further comprise a linkage driver operably coupled to the end actuator, the linkage driver being configured to rotate the end actuator in a first direction when the linkage driver is pushed distally toward the end actuator. end, wherein the linkage driver is configured to rotate the end actuator in a second direction when the linkage driver is pulled proximally in the opposite direction to the end actuator, wherein the triggering trigger may be selectively engaged with the linkage driver. and is configured to perform at least one function of pushing the linkage driver distally toward the end actuator and pulling the linkage driver away from the end actuator when the triggering trigger is operably engaged with the linkage driver and whereas the triggering can operate independently of the linkage driver when the triggering trigger is operably disengaged from the linkage driver.

[0481] Um instrumento cirúrgico para tratamento de tecidos pode compreender uma haste, um atuador de extremidade acoplado rotaci- onalmente à haste e um elemento de disparo configurado para ser movido em relação ao atuador de extremidade. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um elemento de articulação acoplado operacionalmente ao atuador de extremidade, sendo que o elemento de articulação está engatado de modo operável com o elemento de disparo em uma configuração engatada, e de modo que o elemento de articulação está desengatado de modo operável do elemento de disparo em uma configuração desengatada, e sendo que o elemento de disparo é configurado para mover o elemento de articulação em relação ao atuador de extremidade para girar o atuador de extremidade quando o elemento de articulação e o elemento de disparo estão na configuração engatada. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente uma trava do atuador de extremidade, configurável em uma configuração travada e uma configuração destravada, sendo que a trava do atuador de extremidade é configurada para engatar de modo operável o elemento de articulação ao elemento de disparo quando a trava do atuador de extremidade está na configuração destravada.[0481] A surgical instrument for tissue treatment may comprise a stem, an end actuator rotationally coupled to the stem and a trigger element configured to be moved relative to the end actuator. The surgical instrument may further comprise a hinge element operatively coupled to the end actuator, wherein the hinge element is operably engaged with the trigger element in an engaged configuration, and such that the hinge element is operably disengaged. operable of the trigger element in a disengaged configuration, and wherein the trigger element is configured to move the linkage element with respect to the end actuator to rotate the end actuator when the linkage element and trigger element are in the configuration engaged. The surgical instrument may further comprise an end actuator latch, configurable in a latched configuration and an unlocked configuration, wherein the end actuator latch is configured to operably engage the pivot element with the trigger element when the end actuator latch is configured to operably engage the pivot element with the trigger element. End actuator is in the unlocked configuration.

[0482] Um instrumento cirúrgico que pode incluir ao menos um sis- tema de acionamento configurado para gerar movimentos de controle e que defina um eixo de atuação. O instrumento cirúrgico pode compreender, adicionalmente, ao menos um conjunto de haste intercambi- ável configurado para ser acoplado de modo removível ao o ao menos um sistema de acionamento em uma direção que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação e transmitir os movimentos de controle do ao menos um sistema de acionamento a um atuador de extremidade cirúrgico acoplado de modo operável ao conjunto de haste intercambiável. Além disso, o instrumento cirúrgico podem incluir, também, um conjunto de travamento que faz interface com o ao menos um sistema de acionamento para impedir a atuação do sistema de acionamento, a menos que o ao menos um conjunto de haste inter- cambiável tenha sido acoplado de modo operável para o ao menos um sistema de acionamento.[0482] A surgical instrument that may include at least one drive system configured to generate control movements and that define an actuation axis. The surgical instrument may additionally comprise at least one interchangeable rod assembly configured to be removably coupled to the at least one drive system in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation and transmit the control movements of the instrument. at least one drive system to a surgical end actuator operably coupled to the interchangeable stem assembly. In addition, the surgical instrument may also include a locking assembly that interfaces with the at least one actuation system to prevent actuation of the actuation system, unless the at least one interchangeable stem assembly has been operably coupled to the at least one drive system.

[0483] Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de haste que inclui um atuador de extremidade. O atuador de extremidade pode compreender um cartucho de grampos cirúrgicos e uma bigorna que sustentada de modo móvel em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos. O conjunto de haste pode compreender adicionalmente um conjunto de haste de fechamento móvel configurado para aplicar movimentos de abertura e fechamento à bigorna. Uma estrutura de fixação da haste pode sustentar de modo operável em si uma porção do conjunto de haste de fechamento móvel. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um elemento de estrutura que seja configurado para o engate operável e removível com a estrutura de fixação da haste e um sistema de acionamento de fechamento, que seja sustentado de modo operável pelo elemento de estrutura e defina um eixo de atuação. O sistema de acionamento de fechamento pode ser configurado para o engate operável com o conjunto de haste de fechamento, em uma direção que seja substancialmente transver sal ao eixo de atuação, quando a estrutura de fixação da haste está em engate operável com o elemento de estrutura. Um conjunto de tra- vamento pode estar em comunicação com o sistema de acionamento de fechamento para impedir a atuação do sistema de acionamento de fechamento, a menos que o conjunto de haste de fechamento esteja em engate operável com o sistema de acionamento de fechamento.[0483] A surgical instrument comprising a stem assembly that includes an end actuator. The end actuator may comprise a surgical staple cartridge and an anvil that is movably supported relative to the surgical staple cartridge. The rod assembly may further comprise a movable closing rod assembly configured to apply opening and closing movements to the anvil. A rod attachment structure may operably support a portion of the movable closing rod assembly thereon. The surgical instrument may further comprise a frame element that is configured for operable and removable engagement with the nail attachment frame and a closure drive system that is operably supported by the frame element and defines an actuation axis. . The closing drive system may be configured for operable engagement with the closing rod assembly, in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation, when the rod attachment structure is in operable engagement with the structure element. . A locking assembly may be in communication with the closing actuation system to prevent actuation of the closing actuation system, unless the closing rod assembly is in operable engagement with the closing actuation system.

[0484] Um sistema cirúrgico que pode compreender uma estrutura que sustenta de modo operável ao menos um sistema de acionamento para gerar movimentos de controle mediante à atuação do atuador de controle. Ao menos um dentre os sistemas de acionamento define um eixo de atuação. O sistema cirúrgico pode compreender, adicionalmente, uma pluralidade de conjuntos de hastes intercambiáveis, sendo que cada conjunto de haste intercambiável pode compreender uma estrutura de fixação da haste configurada para engatar-se de modo ope- rável e removível a uma porção de estrutura em uma direção que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação. Um primeiro conjunto de haste pode ser sustentado de modo operável pela estrutura de fixação da haste e ser configurada para o engate operável com o ao menos um sistema de acionamento correspondente em direção subs-tancialmente transversal ao eixo de atuação. Um conjunto de trava- mento pode engatar mecanicamente uma porção do ao menos um sistema de acionamento correspondente e cooperar com o atuador de controle para impedir a ativação do atuador de controle até que a estrutura de fixação da haste esteja em engate operável com a porção de estrutura, e o primeiro conjunto de haste esteja em engate operável com o ao menos um dos sistemas de acionamento.[0484] A surgical system that may comprise a structure that operably supports at least one drive system to generate control movements through the actuation of the control actuator. At least one of the drive systems defines an actuation axis. The surgical system may further comprise a plurality of sets of interchangeable stems, each interchangeable stem assembly may comprise a stem attachment structure configured to operably and removably engage a portion of the structure in a direction that is substantially transverse to the actuation axis. A first rod assembly may be operably supported by the rod attachment structure and configured for operable engagement with the at least one corresponding drive system in a direction substantially transverse to the actuation axis. A locking assembly may mechanically engage a portion of the at least one corresponding actuation system and cooperate with the control actuator to prevent activation of the control actuator until the rod attachment structure is in operable engagement with the locking portion. frame, and the first rod assembly is in operable engagement with at least one of the drive systems.

[0485] Um conjunto de haste intercambiável pode ser usado com um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma forma, o instrumento cirúrgico inclui uma estrutura que sustenta de modo operável uma pluralidade de sistemas de acionamento e define um eixo de atuação. Em uma forma, o conjunto de haste compreende uma primeira haste que é configurada para aplicar primeiros movimentos de atuação a um atua- dor de extremidade cirúrgico acoplado de modo operável a ela, sendo que uma extremidade proximal da primeira haste é configurada para ser acoplada de modo operável e de modo liberável a um primeiro sistema de acionamento dentre os sistemas de acionamento sustentados pela estrutura em uma direção que é substancialmente transversal ao eixo de atuação.[0485] An interchangeable stem assembly can be used with a surgical instrument. In at least one form, the surgical instrument includes a frame that operably supports a plurality of drive systems and defines an actuation axis. In one form, the stem assembly comprises a first stem which is configured to apply first actuation movements to a surgical end actuator operably coupled thereto, wherein a proximal end of the first stem is configured to be coupled operable and releasably to a first drive system among the drive systems supported by the frame in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation.

[0486] Um conjunto de haste intercambiável pode ser usado com um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma forma, o instrumento cirúrgico pode incluir uma estrutura que define um eixo de atuação e sustenta de modo operável uma pluralidade de sistemas de acionamento. Várias formas do conjunto de haste podem compreender uma estrutura de haste que tenha um módulo de fixação de haste fixado a uma extremidade proximal sua e seja configurada para ser acoplada modo liberável a uma porção de estrutura em uma direção substancialmente transversal ao eixo de atuação. O conjunto de haste pode compreender, adicionalmente, um atuador de extremidade que seja acoplado de modo operável a uma extremidade distal da estrutura de haste. Em ao menos uma forma, o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos cirúrgicos e uma bigorna que é sustentada de modo móvel em relação ao cartucho de grampos cirúrgico. O conjunto de haste pode compreender, adicionalmente, um conjunto de haste externo que inclua uma extremidade distal que seja configurada para aplicar movimentos de controle à bigorna. O conjunto de haste externo pode incluir uma extremidade proximal que seja configurada para ser acoplada de modo operável e de modo liberável a um primeiro sistema de acionamento dentre os sistemas de acionamento sus-tentados pela estrutura em uma direção que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação. O conjunto de haste pode compreen- der também um conjunto de haste de disparo que inclua uma porção de corte distal que seja configurada para mover-se entre uma posição inicial e uma posição final no interior do atuador de extremidade. O conjunto de haste de disparo pode incluir uma extremidade proximal que seja configurada para ser acoplada de modo operável e de modo liberável em um sistema de acionamento de disparo sustentado pela estrutura em uma direção que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação.[0486] An interchangeable stem assembly can be used with a surgical instrument. In at least one form, the surgical instrument may include a structure that defines an actuation axis and operably supports a plurality of actuation systems. Various shapes of the stem assembly may comprise a stem structure that has a stem attachment module attached to a proximal end thereof and is configured to be releasably coupled to a portion of the structure in a direction substantially transverse to the axis of actuation. The stem assembly may additionally comprise an end actuator that is operably coupled to a distal end of the stem structure. In at least one form, the end actuator comprises a surgical staple cartridge and an anvil that is movably supported relative to the surgical staple cartridge. The stem assembly may further comprise an outer stem assembly that includes a distal end that is configured to apply control movements to the anvil. The outer rod assembly may include a proximal end that is configured to be operably and releasably coupled to a first drive system among the drive systems supported by the frame in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation. . The rod assembly may also comprise a trigger rod assembly that includes a distal cutting portion that is configured to move between a start position and an end position within the end actuator. The firing rod assembly may include a proximal end that is configured to be operably and releasably coupled to a frame-supported firing drive system in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation.

[0487] Um sistema cirúrgico pode compreender uma estrutura que sustente uma pluralidade de sistemas de acionamento e defina um eixo de atuação. O sistema pode compreender, adicionalmente, uma pluralidade de conjuntos de hastes intercambiáveis. Cada conjunto de haste intercambiável pode compreender uma haste alongada que seja configurada para aplicar primeiros movimentos de atuação a um atua- dor de extremidade cirúrgico acoplado de modo operável a ela, sendo que uma extremidade proximal da haste alongada seja configurada para ser acoplada de modo operável e de modo liberável a um primeiro sistema de acionamento dentre os sistemas de acionamento sustentados pela estrutura em uma direção que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação. Cada conjunto de haste intercambiável pode compreender adicionalmente um conjunto de haste de controle que seja sustentado de modo operável no interior de uma haste alongada e seja configurado para aplicar movimentos de controle ao atuador de extremidade, em que uma extremidade proximal do conjunto de haste de controle seja configurada para estar acoplada de modo operável e de modo liberável a um segundo dentre os sistemas de acionamento sustentados pela estrutura na direção que é substancialmente trans-versal ao eixo de atuação e em que ao menos um dos atuadores de extremidade cirúrgicos seja diferente de outro dentre os atuadores de extremidade cirúrgicos.[0487] A surgical system may comprise a structure that supports a plurality of drive systems and defines an actuation axis. The system may additionally comprise a plurality of sets of interchangeable rods. Each interchangeable rod assembly may comprise an elongate rod that is configured to apply first actuation strokes to a surgical end actuator operably coupled thereto, wherein a proximal end of the elongated rod is configured to be operably coupled thereto. and releasably to a first drive system among drive systems supported by the frame in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation. Each interchangeable rod assembly may further comprise a control rod assembly that is operably supported within an elongated rod and is configured to apply control movements to the end actuator, wherein a proximal end of the control rod assembly is configured to be operably and releasably coupled to a second of the frame-supported drive systems in a direction that is substantially transverse to the axis of actuation and wherein at least one of the surgical end actuators is different from the other among surgical end actuators.

[0488] Elementos versados na técnica compreenderão que as vá rias disposições de instrumentos cirúrgico reveladas na presente in-venção incluem uma variedade de mecanismos e estruturas para o alinhamento positivo e o travamento e o destravamento positivos dos conjuntos de hastes intercambiáveis na(s) porção(ões) corresponden- te(s) de um instrumento cirúrgico, seja este um instrumento manual ou um instrumento controlado roboticamente. Por exemplo, pode ser desejável que o instrumento seja configurado para impedir a atuação de um ou mais (incluindo todos) os sistemas de acionamento em momentos incorretos durante a preparação do instrumento ou durante seu uso em um procedimento cirúrgico.[0488] Those skilled in the art will understand that the various arrangements of surgical instruments disclosed in the present invention include a variety of mechanisms and structures for positive alignment and positive locking and unlocking of interchangeable stem assemblies in the portion(s) Corresponding instrument(s) of a surgical instrument, whether it is a manual instrument or a robotically controlled instrument. For example, it may be desirable for the instrument to be configured to prevent actuation of one or more (including all) actuation systems at incorrect times during instrument preparation or during use in a surgical procedure.

[0489] Um compartimento para uso com um instrumento cirúrgico que inclua uma haste e um atuador de extremidade, sendo que o ins-trumento cirúrgico inclua um conjunto de articulação configurado para mover o atuador de extremidade em relação à haste. O compartimento compreende um motor sustentado de modo operável pelo compartimento, um acionador de articulação configurado para transmitir ao menos um movimento de articulação ao conjunto de articulação para mover o atuador de extremidade entre a posição de estado inicial de articulação e uma posição articulada, um controlador em comunicação com o motor, uma primeira entrada configurada para transmitir um primeiro sinal de entrada para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que gere ao menos um movimento de articulação para mover o atuador de extremidade para a posição articulada em resposta ao primeiro sinal de entrada, e uma entrada de reinício configurada para transmitir um sinal de entrada de reinício para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o mo-tor para que gere ao menos um movimento de reinício para mover o atuador de extremidade para a posição de estado inicial de articulação em resposta ao sinal de entrada de reinício.[0489] A housing for use with a surgical instrument that includes a rod and an end actuator, the surgical instrument including a pivot assembly configured to move the end actuator relative to the rod. The housing comprises a motor operably supported by the housing, a pivot driver configured to transmit at least one pivot motion to the pivot assembly to move the end actuator between the pivot initial state position and a pivot position, a controller in communication with the motor, a first input configured to transmit a first input signal to the controller, wherein the controller is configured to activate the motor so that it generates at least one pivot movement to move the end actuator to the pivot position in response to the first input signal, and a reset input configured to transmit a reset input signal to the controller, where the controller is configured to activate the motor so that it generates at least one reset motion to move the end actuator to the initial state position of linkage in response to the restart input signal heat.

[0490] Um instrumento cirúrgico compreende uma haste, um atua- dor de extremidade estendendo-se distalmente a partir da haste, o atuador de extremidade é móvel em relação à haste, entre a posição de estado inicial de articulação e uma posição articulada. O atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos, incluindo uma pluralidade de grampos, e um elemento de disparo, configurado para disparar uma pluralidade de grampos, sendo que o elemento de disparo é móvel entre a posição do estado inicial de disparo e uma posição disparada. Além disso, o instrumento cirúrgico compreende um compartimento estendendo-se proximalmente da haste. O compartimento compreende um motor sustentado de modo operável pelo compartimento, um controlador em comunicação com o motor e uma entrada de estado inicial configurada para transmitir um sinal de entrada de estado inicial para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor em resposta ao sinal de entrada de estado inicial para que efetue o retorno do atuador de extremidade para a posição de estado inicial de articulação e o retorno do elemento de disparo para a posição de estado inicial de disparo.[0490] A surgical instrument comprises a stem, an end actuator extending distally from the stem, the end actuator is movable with respect to the stem, between the initial state of articulation position and an articulated position. The end actuator comprises a staple cartridge, including a plurality of staples, and a firing element configured to fire a plurality of staples, the firing element being movable between a firing initial state position and a fired position. . Furthermore, the surgical instrument comprises a compartment extending proximally from the shaft. The compartment comprises a motor held operable by the compartment, a controller communicating with the motor, and an initial state input configured to transmit an initial state input signal to the controller, wherein the controller is configured to activate the motor in response to the initial state input signal to return the end actuator to the initial joint state position and return the trigger element to the initial trigger state position.

[0491] Um instrumento cirúrgico compreende um atuador de ex tremidade, uma haste que se estende proximalmente a partir do atua- dor de extremidade, um conjunto de articulação configurado para mover o atuador de extremidade em relação à haste, entre uma posição não articulada, uma primeira posição articulada em um primeiro lado da posição não articulada e uma segunda posição articulada em um segundo lado da posição não articulada, sendo o primeiro lado oposto ao segundo lado. Além disso, o instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um motor, um controlador em comunicação com o motor, uma primeira entrada configurado para transmitir um primeiro sinal de entrada para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que mova o atuador de extremidade para a primei- ra posição articulada em resposta ao primeiro sinal de entrada, uma segunda entrada configurada para transmitir um segundo sinal de entrada para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que mova o atuador de extremidade para a segunda posição articulada em resposta ao segundo sinal de entrada, e uma entrada de reinício configurada para transmitir um sinal de entrada de reinício para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que mova o atuador de extremidade para a posição não articulada em resposta ao sinal de entrada de reinício.[0491] A surgical instrument comprises an end actuator, a rod extending proximally from the end actuator, a pivot assembly configured to move the end actuator relative to the rod between a non-hinged position, a first hinged position on a first side of the non-hinged position and a second hinged position on a second side of the non-hinged position, the first side being opposite the second side. Furthermore, the surgical instrument additionally comprises a motor, a controller communicating with the motor, a first input configured to transmit a first input signal to the controller, wherein the controller is configured to activate the motor to move the actuator from end to the first pivoted position in response to the first input signal, a second input configured to transmit a second input signal to the controller, where the controller is configured to activate the motor so that it moves the end actuator to the hinged second position in response to the second input signal, and a reset input configured to transmit a reset input signal to the controller, where the controller is configured to activate the motor so that it moves the end actuator to the no position. articulated in response to the reset input signal.

[0492] Um instrumento cirúrgico compreende um atuador de ex tremidade, uma haste estendendo-se proximalmente a partir do atua- dor de extremidade, um conjunto de disparo configurado para disparar uma pluralidade de grampos, um conjunto de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em relação à haste, um elemento de travamento móvel entre uma configuração travada e uma configuração destravada, e um compartimento estendendo-se proxi- malmente a partir da haste, em que o revestimento é acoplável de modo removível à haste quando o elemento de travamento está na configuração destravada. O compartimento compreende um motor configurado para acionar ao menos um dos conjuntos de disparo e o conjunto de articulação, e um controlador em comunicação com o motor, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que reinicie ao menos um dentre o conjunto de disparo e o conjunto de articulação no estado inicial quando o membro de travamento for movido entre a configuração travada e a configuração destravada.[0492] A surgical instrument comprises an end actuator, a rod extending proximally from the end actuator, a trigger assembly configured to trigger a plurality of clamps, a linkage assembly configured to pivot the end actuator end relative to the shank, a locking element movable between a locked configuration and an unlocked configuration, and a housing extending proximally from the shank, wherein the casing is removably attachable to the shank when the locking element is in unlocked configuration. The compartment comprises a motor configured to trigger at least one of the trigger sets and the linkage set, and a controller in communication with the motor, where the controller is configured to activate the motor so that it restarts at least one of the set of trigger and the linkage assembly in the initial state when the locking member is moved between the locked configuration and the unlocked configuration.

[0493] Um instrumento cirúrgico compreende um atuador de ex tremidade, uma haste estendendo-se proximalmente a partir do atua- dor de extremidade, um conjunto de disparo configurado para disparar uma pluralidade de grampos, um conjunto de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em relação à haste, um ele- mento de travamento móvel entre uma configuração travada e uma configuração destravada, e um compartimento estendendo-se proxi- malmente a partir da haste, em que o revestimento é acoplável de modo removível à haste quando o elemento de travamento está na configuração destravada. O compartimento compreende um motor configurado para acionar ao menos dentre o conjunto de disparo e o conjunto de articulação, um controlador em comunicação com o motor, e uma entrada de estado inicial acoplada de modo operável ao elemento de travamento, em que a entrada de estado inicial é configurada para transmitir um sinal de entrada de estado inicial para o controlador, e em que o controlador é configurado para ativar o motor para que reinicie ao menos um dentre o conjunto de disparo e o conjunto de articulação em uma posição de estado inicial em resposta ao sinal de entrada de estado inicial.[0493] A surgical instrument comprises an end actuator, a rod extending proximally from the end actuator, a trigger assembly configured to trigger a plurality of clamps, a linkage assembly configured to pivot the end actuator end relative to the shank, a locking element movable between a locked configuration and an unlocked configuration, and a housing extending proximally from the shank, wherein the casing is removably attachable to the shank when the element lock is in the unlocked setting. The housing comprises a motor configured to drive at least one of the trigger assemblies and the linkage assembly, a controller in communication with the motor, and an initial state input operably coupled to the latching element, wherein the state input initial state is configured to transmit an initial state input signal to the controller, and where the controller is configured to activate the motor so that it resets at least one of the trigger assembly and linkage assembly to an initial state position in response to the initial state input signal.

[0494] Um instrumento cirúrgico compreende um atuador de ex tremidade, uma haste estendendo-se proximalmente a partir do atua- dor de extremidade, um conjunto de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em relação à haste entre a posição do estado inicial e uma posição articulada, um elemento de travamento móvel entre uma configuração travada e uma configuração destravada, e um compartimento estendendo-se proximalmente a partir da haste, em que o compartimento é acoplável de modo removível à haste quando o elemento de travamento está na configuração destravada. O compartimento compreende um motor configurado para acionar o conjunto de articulação, e um controlador em comunicação com o motor, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que efetue o retorno do atuador de extremidade para a posição do estado ini-cial quando o elemento de travamento for movido entre a configuração travada e a configuração destravada.[0494] A surgical instrument comprises an end actuator, a stem extending proximally from the end actuator, a pivot assembly configured to pivot the end actuator with respect to the stem between the initial and a pivoted position, a locking element movable between a locked configuration and an unlocked configuration, and a housing extending proximally from the rod, wherein the housing is removably attachable to the rod when the locking element is in the unlocked configuration . The compartment comprises a motor configured to drive the linkage assembly, and a controller communicating with the motor, where the controller is configured to activate the motor so that it returns the end actuator to the initial state position when the locking element is moved between the locked configuration and the unlocked configuration.

[0495] Um sistema de sensores de posicionamento absoluto para o instrumento cirúrgico pode compreender, um, um elemento sensor, acoplada de modo operacional a um membro de acionamento móvel do instrumento cirúrgico, e, dois, um sensor de posição, acoplado de modo operável ao elemento sensor, estando o sensor de posição configurado para detectar a posição absoluta do elemento sensor.[0495] An absolute positioning sensor system for the surgical instrument may comprise, one, a sensing element, operably coupled to a movable actuation member of the surgical instrument, and, two, a position sensor, operably coupled. to the sensing element, the position sensor being configured to detect the absolute position of the sensing element.

[0496] Um instrumento cirúrgico pode compreender, um, um sis tema de sensores de posicionamento absoluto compreendendo um elemento sensor acoplado de modo operacional a um membro de acionamento móvel do instrumento cirúrgico e um sensor de posição acoplado de modo operável ao elemento sensor, e, dois, um motor acoplado de modo operável ao membro de acionamento.[0496] A surgical instrument may comprise, a, an absolute positioning sensor system comprising a sensor element operably coupled to a movable actuation member of the surgical instrument and a position sensor operably coupled to the sensing element, and , two, a motor operably coupled to the drive member.

[0497] Um sistema de sensores de posição absoluta para um ins trumento cirúrgico pode compreender, um, um elemento sensor acoplado de modo operacional a um membro de acionamento móvel do instrumento cirúrgico, dois, um suporte para sustentar o elemento sensor, estando o suporte e o elemento sensor acoplados de forma giratória, e, três, um sensor de posição acoplado de modo operável ao elemento sensor, estando o sensor de posição configurado para detectar a posição absoluta do elemento sensor, estando o sensor de posição fixo em relação à rotação do suporte e do elemento sensor.[0497] An absolute position sensor system for a surgical instrument may comprise, one, a sensor element operatively coupled to a movable actuation member of the surgical instrument, two, a support for holding the sensor element, the support being and the sensing element rotatably coupled, and, three, a position sensor operably coupled to the sensing element, the position sensor being configured to sense the absolute position of the sensing element, the position sensor being fixed with respect to rotation of the support and the sensor element.

[0498] Um método de compensação do efeito de biselamento das bandas de bisturis flexíveis no comprimento transeção de um instrumento cirúrgico que compreende um processador e uma memória, sendo que o instrumento cirúrgico envolve, armazenados na memória, dados de caracterização representativos de uma relação entre o ângulo de articulação de um atuador de extremidade e um comprimento transeção efetivo, distalmente a partir de uma junta de articulação, compreendendo as etapas de, um, acesso, pelo processador, dos dados de caracterização da memória do instrumento cirúrgico, dois, ras- treamento, pelo processador, do ângulo de articulação do atuador de extremidade durante o uso do instrumento cirúrgico e, três, ajuste, pelo processador, do comprimento transeção desejado pelo instrumento cirúrgico com base no ângulo de articulação rastreado e nos dados de caracterização armazenados.[0498] A method of compensating for the beveling effect of flexible scalpel bands on the transection length of a surgical instrument comprising a processor and a memory, the surgical instrument involving, stored in the memory, characterization data representative of a relationship between the articulation angle of an end actuator and an effective transection length, distally from an articulation joint, comprising the steps of, one, access, by the processor, of characterization data from the surgical instrument memory, two, scratching- training by the processor of the articulation angle of the end actuator during use of the surgical instrument and, three, adjustment by the processor of the transection length desired by the surgical instrument based on the articulation angle tracked and the characterization data stored.

[0499] Um instrumento cirúrgico pode compreender um microcon- trolador que compreenda um processador, configurado para executar instruções legíveis por um computador, e uma memória, acoplada ao microcontrolador, sendo o processador operacional para, um, acessar, na memória, os dados de caracterização representativos de uma relação entre o ângulo de articulação de um atuador de extremidade e o comprimento transeção efetivo, distalmente a partir de uma junta de articulação, dois, rastrear o ângulo de articulação do atuador de extremidade durante o uso do instrumento cirúrgico e, três, ajustar o comprimento transeção desejado com base no ângulo de articulação rastreado e nos dados de caracterização armazenados.[0499] A surgical instrument may comprise a microcontroller that comprises a processor, configured to execute instructions readable by a computer, and a memory, coupled to the microcontroller, the processor being operational to, one, access, in memory, the data of representative characterization of a relationship between the articulation angle of an end actuator and the effective transection length, distally from an articulation joint, two, tracking the articulation angle of the end actuator during use of the surgical instrument, and, three , adjust the desired transection length based on the tracked hinge angle and stored characterization data.

[0500] Um instrumento cirúrgico pode compreender um atuador de extremidade que compreenda uma junta de articulação, bandas de bisturis flexíveis, configuradas para transladar-se de uma posição proximal da junta de articulação a uma posição distal da junta de articulação, um microcontrolador, que compreende um processador operacional para executar instruções legíveis por um computador, e uma memória, acoplada ao microcontrolador. O processador é operacional para, um, acessar, na memória, os dados de caracterização representativos de uma relação entre o ângulo de articulação de um atuador de extremidade e o comprimento transeção efetivo, distalmente a partir de uma junta de articulação, dois, rastrear o ângulo de articulação do atu- ador de extremidade durante o uso do instrumento cirúrgico e, três, ajustar o comprimento transeção desejado com base no ângulo de articulação conhecido e nos dados de caracterização armazenados.[0500] A surgical instrument may comprise an end actuator comprising a joint joint, flexible scalpel bands configured to translate from a proximal position of the joint joint to a position distal of the joint joint, a microcontroller, which comprises an operational processor to execute instructions readable by a computer, and a memory, coupled to the microcontroller. The processor is operational to, one, access, in memory, characterization data representative of a relationship between the articulation angle of an end actuator and the effective transection length, distally from an articulation joint, two, track the articulation angle of the end actuator while using the surgical instrument and, three, adjust the desired transection length based on the known articulation angle and stored characterization data.

[0501] Um conjunto de haste para uso com um instrumento cirúr- gico pode compreender uma haste, um atuador de extremidade, uma junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste, um acionador de disparo, móvel em relação ao atuador de extremidade, um acionador de articulação, configurado para articular o atuador de extremidade em torno da junta de articulação, e um colar de embreagem, configurado para engatar seletivamente o acionador de articulação ao acionador de disparo para conferir o movimento do acionador de disparo ao acionador de articulação.[0501] A stem assembly for use with a surgical instrument may comprise a stem, an end actuator, a pivot joint connecting the end actuator to the stem, a trigger actuator, movable with respect to the end actuator, a linkage driver configured to pivot the end actuator about the pivot joint, and a clutch collar configured to selectively engage the linkage driver with the trigger driver to impart movement of the trigger driver to the linkage driver.

[0502] Um instrumento cirúrgico pode compreender um cabo, um motor elétrico posicionado no cabo, uma haste fixável ao cabo, um atuador de extremidade, uma junta de articulação, conectando o atua- dor de extremidade à haste, um acionador de disparo, móvel em direção ao atuador de extremidade, estando o motor elétrico configurado para conferir um movimento de disparo ao acionador de disparo, um acionador de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em torno da junta de articulação e uma embreagem giratória configurada para engatar seletivamente o acionador de articulação ao acionador de disparo, de modo a conferir o movimento de disparo ao acionador de articulação.[0502] A surgical instrument may comprise a handle, an electric motor positioned on the handle, a rod attachable to the handle, an end actuator, a articulation joint connecting the end actuator to the rod, a trigger, movable towards the end actuator, the electric motor being configured to give a triggering motion to the trigger actuator, a linkage driver configured to pivot the end actuator around the linkage joint, and a swivel clutch configured to selectively engage the actuator linkage to the trigger driver so as to give the trigger movement to the linkage trigger.

[0503] Um conjunto de haste para uso com um instrumento cirúr gico pode compreender uma haste, um atuador de extremidade, uma junta de articulação, conectando o atuador de extremidade à haste, um acionador de disparo móvel em relação ao atuador de extremidade, um acionador de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em torno da junta de articulação, e uma embreagem longitudinal configurada para engatar seletivamente o acionador de articulação ao acionador de disparo para conferir o movimento do acionador de disparo ao acionador de articulação.[0503] A stem assembly for use with a surgical instrument may comprise a stem, an end actuator, a pivot joint connecting the end actuator to the stem, a trigger actuator movable with respect to the end actuator, a linkage driver configured to pivot the end actuator about the pivot joint, and a longitudinal clutch configured to selectively engage the linkage driver with the trigger driver to impart movement of the trigger driver to the linkage driver.

[0504] Um conjunto de haste fixável ao cabo de um instrumento cirúrgico, o conjunto de haste que compreende uma haste, que com- preende uma porção de conector configurada para conectar de modo operável a haste ao cabo, um atuador de extremidade, uma junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste, um aciona- dor de disparo móvel em relação ao atuador de extremidade quando um movimento de disparo é aplicado ao acionador de disparo, um aci- onador de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em torno da junta de articulação quando um movimento de articulação é aplicado ao acionador de articulação, e uma trava de articulação configurada para reter de modo liberável o acionador de articulação em posição, sendo o movimento de articulação configurado para destravar a trava de articulação.[0504] A stem assembly attachable to the handle of a surgical instrument, the stem assembly comprising a stem, comprising a connector portion configured to operably connect the stem to the handle, an end actuator, a gasket linkage connecting the end actuator to the stem, a trigger actuator movable relative to the end actuator when a trigger motion is applied to the trigger actuator, a linkage actuator configured to pivot the end actuator around of the articulation joint when a articulation movement is applied to the articulation driver, and a articulation latch configured to releasably hold the articulation driver in position, the articulation movement being configured to unlock the articulation latch.

[0505] Um conjunto de haste fixável ao cabo de um instrumento cirúrgico, o conjunto de haste compreendendo uma haste que inclui, um, uma porção de conector configurada para conectar de modo ope- rável a haste ao cabo e, dois, uma extremidade proximal, um atuador de extremidade, que compreende uma extremidade distal, uma junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste, um acio- nador de disparo móvel em relação ao atuador de extremidade por meio de um movimento de disparo, um acionador de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em torno da junta de articulação quando um movimento de articulação é aplicado ao acio- nador de articulação, e uma trava de articulação que compreende, um, uma primeira trava unidirecional configurada para resistir de modo libe- rável ao movimento proximal do acionador de articulação e, dois, uma segunda trava unidirecional, configurada para resistir de modo liberá- vel ao movimento distal do acionador de articulação.[0505] A stem assembly attachable to the handle of a surgical instrument, the stem assembly comprising a stem that includes, one, a connector portion configured to operably connect the stem to the handle, and, two, a proximal end , an end actuator, comprising a distal end, a articulation joint connecting the end actuator to the stem, a trigger actuator movable with respect to the end actuator by means of a triggering motion, a articulation actuator configured for pivoting the end actuator about the pivot joint when a pivot movement is applied to the pivot actuator, and a pivot lock comprising, a, a first unidirectional lock configured to releasably resist movement joint driver and, two, a second unidirectional lock configured to releasably resist distal movement of the joint driver.

[0506] Um conjunto de haste fixável ao cabo de um instrumento cirúrgico, que compreende uma haste, incluindo, um, uma porção de conector configurada para conectar de modo operável a haste ao cabo e, dois, uma extremidade proximal, um atuador de extremidade, que compreende uma extremidade distal, um junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste, um acionador de disparo móvel em relação ao atuador de extremidade por meio de um movimento de disparo, um sistema acionador de articulação que compreende, um, um acionador de articulação proximal e, dois, um acionador de articulação distal engatados de modo operacional com o atuador de extremidade, e uma trava de articulação configurada para sustentar de modo liberável o acionador de articulação proximal em posição, sendo o movimento do acionador de articulação proximal configurado para destravar a trava de articulação e acionar o acionador de articulação distal.[0506] A stem assembly attachable to the handle of a surgical instrument, comprising a stem, including, one, a connector portion configured to operably connect the stem to the handle, and, two, a proximal end, an end actuator , which comprises a distal end, a articulation joint connecting the end actuator to the stem, a trigger actuator movable with respect to the end actuator by means of a triggering movement, a articulation actuator system comprising, a, an actuator and, two, a distal joint driver operatively engaged with the end actuator, and a joint lock configured to releasably hold the proximal joint driver in position, movement of the proximal joint driver being configured to unlock the joint lock and trigger the distal joint driver.

[0507] Um conjunto de cabo fixável a um cabo de um instrumento cirúrgico que compreende uma haste incluindo um, uma porção de conector, configurada para conectar de modo operável a haste ao cabo e, dois, uma extremidade proximal, um atuador de extremidade que compreende uma extremidade distal, uma junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste, um acionador de disparo móvel em relação ao atuador de extremidade por meio de um movimento de disparo, e um sistema acionador de articulação que compreende, um, um primeiro acionador de articulação e, dois, um segundo aciona- dor de articulação engatados de modo operável ao atuador de extremidade, e uma trava de articulação configurada para sustentar de modo liberável o segundo acionador de articulação em posição, sendo o movimento inicial do primeiro acionador de articulação configurado para destravar o segundo acionador de articulação, e estando um movi-mento subsequente do primeiro acionador de articulação configurado para acionar o segundo acionador de articulação.[0507] A cable assembly attachable to a handle of a surgical instrument comprising a shaft including one, a connector portion configured to operably connect the shaft to the handle and, two, a proximal end, an end actuator which comprises a distal end, a articulation joint connecting the end actuator to the stem, a trigger actuator movable with respect to the end actuator by means of a triggering motion, and a linkage actuator system comprising a first actuator linkage and two, a second linkage driver operably engaged with the end actuator, and a linkage lock configured to releasably hold the second linkage driver in position, the initial movement of the first linkage driver being configured to unlock the second linkage driver, and a subsequent movement of the first linkage driver being configured to trigger the second linkage trigger.

[0508] Um grampeador cirúrgico pode compreender um cabo, um elemento de disparo e um motor elétrico. O motor elétrico pode avançar o elemento de disparo durante um primeiro estado operacional, re- colher o elemento de disparo durante um segundo estado operacional e transmitir realimentação ao cabo durante um terceiro estado operacional. Além disso, o motor elétrico pode compreender uma haste e um ressonador montado na haste. O ressonador pode compreender um corpo, que pode compreender um furo de montagem. O furo de montagem e a haste podem ser coaxiais ao eixo central do ressona- dor, e o centro de massa do ressonador pode ser posicionado ao longo do eixo central. O ressonador também pode compreender uma mola estendendo-se a partir do corpo, um peso estendendo-se a partir da mola e um contrapeso estendendo-se a partir do corpo.[0508] A surgical stapler may comprise a handle, a trigger element and an electric motor. The electric motor may advance the trip element during a first operational state, retract the trip element during a second operational state, and transmit feedback to the cable during a third operational state. Furthermore, the electric motor may comprise a rod and a resonator mounted on the rod. The resonator may comprise a body, which may comprise a mounting hole. The mounting hole and rod can be coaxial with the resonator's center axis, and the resonator's center of mass can be positioned along the center axis. The resonator may also comprise a spring extending from the body, a weight extending from the spring and a counterweight extending from the body.

[0509] Um instrumento cirúrgico para cortar e grampear tecido po de compreender um cabo, um elemento de disparo estendendo-se a partir do cabo, um motor elétrico posicionado no cabo e um amplificador que compreende um centro de massa. O motor elétrico pode ser configurado para operar em uma pluralidade de estados e pode compreender uma haste de motor. Ademais, o amplificador pode ser montado na haste de motor no centro de massa. O amplificador pode girar em uma primeira direção quando o motor elétrico está no estado de disparo, e o amplificador pode oscilar entre a primeira direção e a segunda direção quando o motor elétrico está no estado de realimenta- ção.[0509] A surgical instrument for cutting and stapling tissue may comprise a handle, a triggering element extending from the handle, an electric motor positioned on the handle, and an amplifier comprising a center of mass. The electric motor may be configured to operate in a plurality of states and may comprise a motor rod. Furthermore, the amplifier can be mounted on the motor shaft at the center of mass. The amplifier can rotate in a first direction when the electric motor is in the trigger state, and the amplifier can oscillate between the first direction and the second direction when the electric motor is in the feedback state.

[0510] Um instrumento cirúrgico para cortar e grampear tecido po de compreender um meio de sustentação para sustentar o instrumento cirúrgico, um elemento de disparo e um meio motor para operar em uma pluralidade de estados operacionais. A pluralidade de estados operacionais pode compreender um estado de disparo e um estado de realimentação. O meio motor pode girar em uma primeira direção durante o estado de disparo e pode oscilar entre uma primeira direção e uma segunda direção durante o estado de realimentação. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente meios geradores de realimentação para a geração da realimentação háptica. O meio gerador de realimentação pode ser montado no meio motor.[0510] A surgical instrument for cutting and stapling tissue may comprise a holding means for holding the surgical instrument, a triggering element and a motor means for operating in a plurality of operational states. The plurality of operational states may comprise a triggering state and a feedback state. The motor means can rotate in a first direction during the trigger state and can oscillate between a first direction and a second direction during the feedback state. The surgical instrument may further comprise feedback generating means for generating haptic feedback. The feedback generating means can be mounted on the motor means.

[0511] Um instrumento cirúrgico para cortar e grampear tecido po de compreender um cabo, um elemento de disparo estendendo-se partir do cabo e um motor elétrico posicionado no cabo. O motor elétrico pode ser configurado para operar em uma pluralidade de estados e o motor elétrico pode compreender uma haste de motor. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um ressonador que compreenda um centro de massa. O ressonador pode ser montado na haste de motor no centro de massa. Ademais, o ressonador pode ser equilibrado quando o motor elétrico está em estado de avanço, e o ressonador pode ser desequilibrado quando o motor elétrico está em estado de realimentação.[0511] A surgical instrument for cutting and stapling tissue may comprise a handle, a trigger element extending from the handle and an electric motor positioned on the handle. The electric motor may be configured to operate in a plurality of states and the electric motor may comprise a motor rod. The surgical instrument may further comprise a resonator comprising a center of mass. The resonator can be mounted on the engine rod at the center of mass. Furthermore, the resonator can be balanced when the electric motor is in a forward state, and the resonator can be unbalanced when the electric motor is in a feedback state.

[0512] Um método para operar um grampeador cirúrgico pode compreender iniciar um estado operacional inicial. Um elemento de corte pode ser acionado distalmente durante o estado operacional inicial. O método pode compreender ainda a detecção de uma condição- limite no elemento de corte, comunicando a condição-limite ao operador do grampeador cirúrgico e recebendo uma dentre uma pluralidade de entradas do operador. A pluralidade de entradas pode compreender uma primeira entrada e uma segunda entrada. O método pode compreender também iniciar um segundo estado operacional em resposta à entrada do operador. O elemento de corte pode ser acionado distal- mente em resposta à primeira entrada e pode ser recolhido proximal- mente em resposta à segunda entrada.[0512] A method of operating a surgical stapler may comprise initiating an initial operational state. A cutting element can be actuated distally during the initial operating state. The method may further comprise detecting a boundary condition in the cutting element, communicating the boundary condition to the operator of the surgical stapler and receiving one of a plurality of inputs from the operator. The plurality of inlets may comprise a first inlet and a second inlet. The method may also comprise initiating a second operational state in response to operator input. The cutting element may be actuated distally in response to the first entry and may be retracted proximally in response to the second entry.

[0513] Um método para operar um instrumento cirúrgico pode compreender iniciar uma função cirúrgica inicial, detectar uma condição clinicamente importante, comunicar a condição clinicamente importante ao operador do instrumento cirúrgico, aceitar uma entrada do operador e realizar uma função cirúrgica secundária com base na en- trada do operador. A função cirúrgica secundária pode compreender continuar a função cirúrgica inicial ou iniciar uma função cirúrgica modificada.[0513] A method of operating a surgical instrument may comprise initiating an initial surgical function, detecting a clinically important condition, communicating the clinically important condition to the operator of the surgical instrument, accepting input from the operator, and performing a secondary surgical function based on the - operator trade. The secondary surgical function may comprise continuing the initial surgical function or initiating a modified surgical function.

[0514] Um sistema para controlar um instrumento cirúrgico pode compreender um motor, e o motor pode acionar um elemento de disparo durante um curso de disparo. O sistema também pode compreender um controlador para controlar o motor, e o controlador pode ser configurado para operar em uma pluralidade de estados operacionais durante o primeiro curso. A pluralidade de estados operacionais pode compreender um estado de avanço e um estado de recolhimento. O sistema também pode compreender um sensor configurado para detectar uma força no elemento de disparo, sendo que o sensor e o controlador podem estar em comunicação de sinais. O controlador pode pausar o curso do disparo quando o sensor detecta uma força no elemento de disparo que excede uma força-limite. O sistema também pode compreender uma pluralidade de chaves de entrada, sendo que as chaves de entrada e o controlador podem estar em comunicação de sinais. O controlador pode retomar o estado de avanço quando uma primeira chave de entrada é ativada, e o controlador pode iniciar o estado de recolhimento quando uma segunda chave de entrada é ativada.[0514] A system for controlling a surgical instrument may comprise a motor, and the motor may drive a trigger element during a trigger stroke. The system may also comprise a controller for controlling the motor, and the controller may be configured to operate in a plurality of operating states during the first stroke. The plurality of operational states may comprise an advance state and a rollback state. The system may also comprise a sensor configured to detect a force on the trigger element, wherein the sensor and controller may be in signal communication. The controller can pause the trigger stroke when the sensor detects a force on the trigger element that exceeds a threshold force. The system may also comprise a plurality of input switches, whereby the input switches and the controller may be in signal communication. The controller can resume the forward state when a first input switch is activated, and the controller can start the collapse state when a second input switch is activated.

[0515] Um instrumento cirúrgico pode compreender um elemento de disparo, um motor configurado para acionar o elemento de disparo e um controlador para controlar o motor. O controlador pode ser configurado par operador o instrumento cirúrgico em uma pluralidade de estados operacionais, e uma pluralidade de estados operacionais pode compreender um estado de disparo para acionar o elemento de disparo e um estado de disparo com alerta para o acionamento do elemento de disparo. O instrumento cirúrgico também pode compreender meios para operar o instrumento cirúrgico no estado de disparo com alerta.[0515] A surgical instrument may comprise a trigger element, a motor configured to trigger the trigger element and a controller to control the motor. The controller may be configured to operate the surgical instrument in a plurality of operating states, and a plurality of operating states may comprise a triggering state for triggering the triggering element and a triggering state with alerting for triggering the triggering element. The surgical instrument may also comprise means for operating the surgical instrument in the alert triggering state.

[0516] Um instrumento cirúrgico pode compreender um cabo, uma haste que se estende a partir do cabo, um atuador de extremidade e uma junta de articulação conectando o atuador de extremidade à haste. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um aci- onador de disparo móvel em relação o atuador de extremidade quando um movimento de disparo é aplicado ao acionador de disparo, um aci- onador de articulação configurado para articular o atuador de extremidade em torno da junta de articulação quando um movimento de articulação é aplicado ao acionador de articulação, e uma trava de articulação configurada para reter de modo liberável o acionador de articulação em posição, sendo que o movimento de articulação é configurado para destravar a trava de articulação.[0516] A surgical instrument may comprise a handle, a stem extending from the handle, an end actuator and a pivot joint connecting the end actuator to the stem. The surgical instrument may further comprise a trigger actuator movable relative to the end actuator when a trigger motion is applied to the trigger actuator, a pivot actuator configured to pivot the end actuator about the hinge joint. when a linkage motion is applied to the linkage driver, and a linkage lock configured to releasably hold the linkage driver in position, wherein the linkage motion is configured to unlock the linkage lock.

[0517] Um instrumento cirúrgico pode compreender ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar movimentos de controle mediante a sua atuação e definindo um eixo de atuação, ao menos um conjunto de haste intercambiável configurado para ser acoplado de modo removível a o ao menos um sistema de acionamento em uma direção substancialmente transversal ao eixo de atuação e transmitir os movimentos de controle do ao menos um sistema de acionamento a um atuador de extremidade cirúrgico acoplado de modo operável ao dito conjunto de haste intercambiável, e um conjunto de travamento que compreende meios de interface para a interface com o ao menos um sistema de acionamento e para impedir a atuação do sistema de acionamento, a não ser que ao menos um conjunto de haste intercambiável tenha sido acoplado de modo operável a o ao menos um sistema de acionamento.[0517] A surgical instrument may comprise at least one actuation system configured to generate control movements through its actuation and defining an actuation axis, at least one interchangeable rod assembly configured to be detachably coupled to the at least one system drive in a direction substantially transverse to the axis of actuation and transmit the control movements of the at least one drive system to a surgical end actuator operably coupled to said interchangeable rod assembly, and a locking assembly comprising locking means interface to interface with the at least one drive system and to prevent actuation of the drive system, unless at least one interchangeable rod assembly has been operably coupled to the at least one drive system.

[0518] Um instrumento cirúrgico incluindo um conjunto de haste pode compreender um atuador de extremidade que compreende a cartucho de grampos cirúrgicos e uma bigorna, sendo que ou a bigorna, ou o cartucho de grampos cirúrgicos é móvel em relação a ou a bigor- na, ou o cartucho de grampos cirúrgicos mediante aplicação de um movimento de abertura e um movimento de fechamento. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um conjunto de haste de fechamento móvel configurado para aplicar um movimento de abertura e um movimento de fechamento, uma estrutura de fixação da haste que sustente de modo operável uma porção do conjunto de haste de fechamento móvel em si, um elemento de estrutura, configurado para o engate removível e operável com a estrutura de fixação da haste, um sistema de acionamento de fechamento sustentado de modo operável pelo elemento de estrutura e definindo um eixo de atuação, o sistema de acionamento de fechamento estando configurado para o engate operável com o conjunto de haste de fechamento em uma direção que seja substancialmente transversal ao eixo de atuação quando a estrutura de fixação da haste está em engate operável com o ele-mento de estrutura, e um conjunto de travamento em interface com o sistema de acionamento de fechamento para impedir a atuação do sistema de acionamento de fechamento sem que o conjunto de haste de fechamento esteja em engate operável com o sistema de acionamento de fechamento.[0518] A surgical instrument including a stem assembly may comprise an end actuator comprising a surgical staple cartridge and an anvil, wherein either the anvil or the surgical staple cartridge is movable relative to or the anvil. , or the surgical staple cartridge by applying an opening movement and a closing movement. The surgical instrument may further comprise a movable closing rod assembly configured to apply an opening movement and a closing movement, a rod attachment structure operably holding a portion of the movable closing rod assembly therein, a frame element, configured for removable and operable engagement with the rod attachment frame, a closure drive system operablely supported by the frame element and defining an actuation axis, the closure drive system being configured for the operable engagement with the closing rod assembly in a direction that is substantially transverse to the actuation axis when the rod attachment structure is in operable engagement with the structure member, and a locking assembly interfacing with the clamping system. closing actuation to prevent actuation of the closing actuation system without the stop rod assembly lock is in operable engagement with the lock drive system.

[0519] Um instrumento cirúrgico pode compreender um atuador de extremidade, uma haste que se estende proximalmente a partir do atuador de extremidade e um conjunto de articulação, configurado para mover o atuador de extremidade em relação à haste, entre uma posição não articulada, uma primeira faixa de posições articuladas em um primeiro lado da posição não articulada, e uma segunda faixa de posições articuladas, em um segundo lado da posição não articulada, sendo o primeiro lado oposto ao segundo lado. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um motor, um controlador em comunicação com o motor, uma primeira entrada configurada para transmitir um primeiro sinal de entrada para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que mova o atuador de extremidade para uma posição não articulada na primeira faixa de posições articuladas em resposta ao primeiro sinal de entrada, uma segunda entrada configurada para ativar o motor para que mova o atuador de extremidade para uma posição articulada na segunda faixa de posições articuladas em resposta ao segundo sinal de entrada, e uma entrada de reinício configurada para transmitir um sinal de entrada de reinício para o controlador, em que o controlador é configurado para ativar o motor para que mova o atuador de extremidade para a posição não articulada em resposta ao sinal de entrada de reinício.[0519] A surgical instrument may comprise an end actuator, a rod extending proximally from the end actuator, and a pivot assembly configured to move the end actuator relative to the rod between a non-hinged position, a first range of hinged positions on a first side of the non-hinged position, and a second range of hinged positions on a second side of the non-hinged position, the first side being opposite the second side. The surgical instrument may further comprise a motor, a controller communicating with the motor, a first input configured to transmit a first input signal to the controller, wherein the controller is configured to activate the motor so that it moves the end actuator to an unhinged position in the first range of hinged positions in response to the first input signal, a second input configured to activate the motor to move the end actuator to a hinged position in the second range of hinged positions in response to the second input signal , and a reset input configured to transmit a reset input signal to the controller, where the controller is configured to activate the motor to move the end actuator to the non-hinged position in response to the reset input signal.

[0520] Embora vários detalhes tenham sido estipulados na descri ção precedente, as várias modalidades podem ser postas em prática sem esses detalhes específicos. Por exemplo, por concisão e clareza, aspectos selecionados foram mostrados em diagramas de blocos em vez de em detalhes. Algumas porções das descrições detalhadas fornecidas na presente invenção podem ser apresentadas em termos de instruções que operam com base em dados armazenados em uma memória de computador. Essas descrições e representações são usadas pelos elementos versados na técnica para descrever e representar a substância de seu trabalho a outros elementos versados na técnica. Em geral, um algoritmo refere-se à sequência autoconsistente de etapas que levam ao resultado desejado, em que uma "etapa" refere-se à manipulação de quantidades físicas que podem, embora não necessariamente precisem, assumir a forma de sinais elétricos ou magnéticos que possam ser armazenados, transferidos, combinados, comparados e manipulados de qualquer outra forma. É uso comum chamar esses sinais de bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou congêneres. Esses termos e termos semelhantes podem ser associados às grandezas físicas apropriadas e são identificações meramente convenientes aplicadas a essas grandezas.[0520] While several details have been stipulated in the preceding description, the various modalities can be put into practice without these specific details. For example, for brevity and clarity, selected aspects have been shown in block diagrams rather than in detail. Some portions of the detailed descriptions provided in the present invention may be presented in terms of instructions that operate based on data stored in a computer memory. These descriptions and representations are used by those skilled in the art to describe and represent the substance of their work to other persons skilled in the art. In general, an algorithm refers to the self-consistent sequence of steps that lead to the desired result, where a "step" refers to the manipulation of physical quantities that can, although not necessarily have to, take the form of electrical or magnetic signals that can be stored, transferred, combined, compared and otherwise manipulated. It is common usage to call these signs bits, values, elements, symbols, characters, terms, numbers, or the like. These terms and similar terms may be associated with the appropriate physical quantities and are merely convenient identifications applied to those quantities.

[0521] Salvo afirmação expressa em contrário, como fica patente com a discussão precedente, é entendido que, ao longo da descrição precedente, as discussões que usam termos como "processamento", ou "computação", ou "cálculo", ou "determinação", ou "exibição", ou similares, referem-se à ação e aos processos de um computador, ou dispositivo de computação eletrônica semelhante, que manipule e transforme os dados representados na forma de grandezas físicas (eletrônicas) nos registros e nas memórias do computador em outros dados representados de modo semelhante na forma de grandezas físicas nas memórias ou registro do computador, ou outros dispositivos de armazenamento, transmissão ou exibição de informações congêneres.[0521] Unless expressly stated to the contrary, as is apparent from the preceding discussion, it is understood that throughout the preceding description, discussions that use terms such as "processing", or "computation", or "calculation", or "determination ", or "display", or the like, refers to the action and processes of a computer, or similar electronic computing device, that manipulates and transforms data represented in the form of physical (electronic) quantities in the records and memories of the computer on other data similarly represented in the form of physical quantities in the computer's memories or register, or other devices for storing, transmitting, or displaying similar information.

[0522] Em um sentido geral, os versados na técnica reconhecerão que os vários aspectos descritos na presente invenção podem ser implementados, individualmente e/ou coletivamente, por uma ampla variedade de hardware, software, firmware, ou qualquer combinação dos mesmos pode ser vista como sendo composto de vários tipos de "circuito elétrico". Em um sentido geral, os elementos versados na técnica reconhecerão que os vários aspectos descritos não presente invenção e que podem ser implementados, individual e/ou coletivamente, por uma ampla gama de hardware, software, firmware, ou qualquer combinação deles, podem ser vistos como compostos de vários tipos de "circuitos elétricos". Consequentemente, como usado na presente invenção "circuito elétrico" inclui, mas não se limita a, aos circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito elétrico discreto, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado para aplicação específica, circuitos elétricos que formem um dispositivo de computação de finalidades gerais configurado por um programa de computador (por exemplo, um computador para finalidades gerais configurado por um pro- grama de computador que realize ao menos parcialmente processos e/ou dispositivos descritos na presente invenção, ou um microprocessador configurado por um programa de computador que possa realizar ao menos parcialmente os processos e/ou dispositivos descritos na presente invenção), circuitos elétricos que formem um dispositivo de memória (por exemplo, formas de memória de acesso aleatório), e/ou circuitos elétricos que formem dispositivos de comunicações (por exemplo, um modem, roteadores ou equipamento óptico-elétrico). Os versados na técnica reconhecerão que o assunto descrito na presente invenção pode ser implementado de modo analógico ou digital, ou em alguma combinação deles.[0522] In a general sense, those skilled in the art will recognize that the various aspects described in the present invention may be implemented, individually and/or collectively, by a wide variety of hardware, software, firmware, or any combination thereof. as being composed of various types of "electrical circuit". In a general sense, those skilled in the art will recognize that the various aspects described in the present invention and which may be implemented, individually and/or collectively, by a wide range of hardware, software, firmware, or any combination thereof, can be seen. as composed of various types of "electrical circuits". Accordingly, as used in the present invention "electrical circuit" includes, but is not limited to, electrical circuits having at least one discrete electrical circuit, electrical circuits having at least one integrated circuit, electrical circuits having at least one integrated circuit for specific application, electrical circuits that form a general-purpose computing device configured by a computer program (for example, a general-purpose computer configured by a computer program that at least partially performs processes and/or devices described in present invention, or a microprocessor configured by a computer program that can at least partially carry out the processes and/or devices described in the present invention), electrical circuits that form a memory device (e.g., forms of random access memory), and/or electrical circuits that form communications devices (for example, a modem, routers or optical-electrical equipment). Those skilled in the art will recognize that the subject matter described in the present invention may be implemented in an analog or digital fashion, or in some combination thereof.

[0523] A descrição detalhada precedente estipulou várias modali dades dos dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos. Embora esses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos contenham uma ou mais funções e/ou operações, será compreendido pelos versados na técnica que cada função e/ou operação em tais diagramas de bloco, fluxogramas ou exemplos pode ser implementada, individualmente e/ou coletivamente, por uma ampla gama de hardware, software, firmware ou praticamente qualquer combinação deles. Em uma modalidade, várias porções do assunto descrito na presente invenção podem ser implementadas por meio de circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), arranjos de portas programáveis em campo (FPGAs), processadores de sinal digital (DSPs) ou outros formatos integrados. Entretanto, os versados na técnica reconhecerão que alguns aspectos das modalidades reveladas na presente invenção, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equivalente em circuitos integrados, na forma de um ou mais programas de computador em execução em um ou mais computadores (por exemplo, na forma de um ou mais programas em execução em um ou mais sistemas de computa- dores), na forma de um ou mais programas em execução em um ou mais processadores (por exemplo, na forma de um ou mais programas em execução em um ou mais microprocessadores), na forma de firmware ou na forma de praticamente qualquer combinação deles, e o desenho dos circuitos e/ou a escrita do código do software e ou firmware estaria satisfatoriamente no âmbito da prática de um elemento versado na técnica à luz desta revelação. Além disso, os versados na técnica entenderão que os mecanismos do assunto descrito na presente invenção são capazes de ser distribuídos na forma de um produto de programa em uma variedade de formas, e que uma modalidade ilustrativa do assunto descrito na presente invenção é aplicável independentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais usado para efetivamente realizar a distribuição. Exemplos de um meio de transmissão de sinais incluem, mas não se limitam a, os seguintes: um meio de tipo gravável, como disco removível, um drive de disco rígido, um Compact Disc (CD), um Digital Video Disk (DVD), uma fita digital, uma memória de computador, etc.; e um meio de transmissão, como um meio de comunicação digital e/ou analógico (por exemplo, um cabo de fibra óptica, um guia de onda, uma ligação de comunicação com fio, uma ligação de comunicação sem fio (por exemplo, transmissor, receptor, lógica de transmissão, lógica de recepção, etc.), etc.).[0523] The preceding detailed description has stipulated various modalities of devices and/or processes through the use of block diagrams, flowcharts and/or examples. Although such block diagrams, flowcharts and/or examples contain one or more functions and/or operations, it will be understood by those skilled in the art that each function and/or operation in such block diagrams, flowcharts or examples may be implemented, individually and/or or collectively, by a wide range of hardware, software, firmware, or virtually any combination thereof. In one embodiment, various portions of the subject matter described in the present invention may be implemented via application-specific integrated circuits (ASICs), field-programmable gate arrays (FPGAs), digital signal processors (DSPs), or other integrated formats. However, those skilled in the art will recognize that some aspects of the embodiments disclosed in the present invention, in whole or in part, may be equivalently implemented on integrated circuits, in the form of one or more computer programs running on one or more computers ( e.g. in the form of one or more programs running on one or more computer systems), in the form of one or more programs running on one or more processors (e.g. in the form of one or more programs running in one or more microprocessors), in the form of firmware or in the form of practically any combination thereof, and the circuit design and/or the writing of the software and/or firmware code would satisfactorily be within the scope of practice of a person skilled in the art at the time. light of this revelation. Furthermore, those skilled in the art will understand that the mechanisms of the subject matter described in the present invention are capable of being delivered in the form of a program product in a variety of ways, and that an illustrative embodiment of the subject matter described in the present invention is applicable irrespective of the specific type of signal transmission medium used to effectively carry out distribution. Examples of a signal transmission medium include, but are not limited to, the following: a writable type medium, such as a removable disk, a hard disk drive, a Compact Disc (CD), a Digital Video Disk (DVD), a digital tape, a computer memory, etc.; and a transmission medium, such as a digital and/or analog communication medium (e.g. a fiber optic cable, a waveguide, a wired communication link, a wireless communication link (e.g. a transmitter, receiver, transmit logic, receive logic, etc.), etc.).

[0524] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes, dispositivos, objetivos descritos na presente invenção (por exemplo, operações) e a discussão que os acompanha são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, sendo contempladas várias modificações de configuração. Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar específico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de com-ponentes, dispositivos e objetos específicos (por exemplo, operações) não deve ser considerada limitadora.[0524] Those skilled in the art will recognize that the components, devices, objects described in the present invention (eg, operations) and the accompanying discussion are used as examples for the sake of conceptual clarity, various configuration modifications being contemplated. Accordingly, as used in the present invention, the specific exemplars shown and the accompanying discussion are intended to be representative of their more general classes. In general, the use of any specific instance is intended to be representative of its class, and the non-inclusion of specific components, devices, and objects (eg, operations) should not be considered limiting.

[0525] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não estão expressamente apresentadas na presente invenção por motivos de clareza.[0525] With respect to the use of substantially any plural and/or singular terms in the present invention, those skilled in the art may change from plural to singular and/or singular to plural as appropriate to the context and/or application. The various singular/plural permutations are not expressly shown in the present invention for the sake of clarity.

[0526] O assunto descrito na presente invenção ilustra por vezes componentes distintos contidos em outros componentes distintos, ou a eles relacionados. É necessário compreender que essas arquiteturas representadas são meramente exemplificadoras, e que, de fato, podem ser implementadas muitas outras arquiteturas que alcancem a mesma funcionalidade. No sentido conceitual, qualquer disposição de componentes para alcançar a mesma funcionalidade está efetivamente "associada" se a funcionalidade desejada é alcançada. Assim, quaisquer dois componentes mencionados na presente invenção que sejam combinados para alcançar uma funcionalidade específica podem ser vistos como "associados" um ao outro se a funcionalidade desejada é alcançada, independentemente das arquiteturas ou dos componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer desses dois componentes assim associados também podem ser vistos como es-tando "conectados de modo operável" ou "acoplados de modo operá- vel" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada, e quaisquer desses dois componentes capazes de serem associados dessa forma podem ser vistos como sendo "acopláveis de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada. Exemplos específicos de componentes acopláveis de modo operável incluem, mas não se limitam a, componentes fisicamente encaixáveis e/ou em interação fí- sica, e/ou os que podem interagir por conexão sem fio, e/ou que interajam por lógica, e/ou podem interagir por lógica.[0526] The subject described in the present invention sometimes illustrates distinct components contained in, or related to, other distinct components. It is necessary to understand that these represented architectures are merely examples, and that, in fact, many other architectures can be implemented that achieve the same functionality. In a conceptual sense, any arrangement of components to achieve the same functionality is effectively "linked" if the desired functionality is achieved. Thus, any two components mentioned in the present invention that are combined to achieve a specific functionality can be seen as "associated" with each other if the desired functionality is achieved, regardless of architectures or intermediate components. Similarly, any of these two components thus associated can also be seen as being "operablely connected" or "operablely coupled" to each other to achieve the desired functionality, and any of these two components capable of being associated in this way can be seen as being "operablely dockable" to each other to achieve the desired functionality. Specific examples of operable dockable components include, but are not limited to, physically pluggable and/or physically interacting components, and/or those that can interact wirelessly, and/or that interact by logic, and/or or they can interact by logic.

[0527] Em alguns casos, um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para", "operável/operacional para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/conformado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode de modo geral abranger componentes em estado ativo, e/ou componentes em estado inativo, e/ou componentes em estado de espera, salvo exigência diversa do contexto.[0527] In some cases, one or more components may be referred to in the present invention as "configured for", "configurable for", "operable/operational for", "adapted/adaptable for", "capable of", "conformable/ conformed to", etc. Those skilled in the art will recognize that "configured for" can generally encompass active-state components, and/or idle-state components, and/or standby-state components, unless the context dictates otherwise.

[0528] Com respeito às reivindicações anexas, os versados na técnica entenderão que as operações referidas nas mesmas podem de modo geral ser realizadas em qualquer ordem. Ainda, embora vários fluxos operacionais sejam apresentados em alguma(s) sequência(s), deve-se compreender que as várias operações podem ser realizadas em outras ordens diferentes das ilustradas, ou podem ser feitas concomitantemente. Exemplos de tais ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variadas, salvo determinação diversa do contexto. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, salvo determinação distinta do contexto.[0528] With respect to the appended claims, those skilled in the art will understand that the operations referred to therein can generally be performed in any order. Also, although several operational flows are presented in some sequence(s), it should be understood that the various operations may be performed in orders other than those illustrated, or may be performed concurrently. Examples of such alternative sorts may include overlapping, interleaved, interrupted, reordered, incremental, preparatory, supplementary, simultaneous, inverse, or other miscellaneous sorts unless the context dictates otherwise. Furthermore, terms such as "responsive to", "related to" or other adjectival participles are not generally intended to exclude these variants, unless otherwise determined by the context.

[0529] Embora várias modalidades tenham sido descritas na pre sente invenção, muitas modificações, variações, substituições, alterações e equivalentes a essas modalidades podem ser implementadas e irão ocorrer aos versados na técnica. Também, onde os materiais são revelados para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Deve-se compreender, portanto, que a descrição precedente e as reivindicações anexas pretendem cobrir todas essas modi- ficações e variações abrangidas pelo escopo das modalidades reveladas. As reivindicações a seguir pretendem englobar todas essas modificações e variações.[0529] While various embodiments have been described in the present invention, many modifications, variations, substitutions, alterations and equivalents to such embodiments can be implemented and will occur to those skilled in the art. Also, where materials are disclosed for certain components, other materials may be used. It is to be understood, therefore, that the foregoing description and the appended claims are intended to cover all such modifications and variations within the scope of the disclosed embodiments. The following claims are intended to encompass all such modifications and variations.

[0530] A revelação da publicação de pedido de patente US n° 2010/0264194, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, está incorporada à presente invenção em sua totalidade a título de referência. A revelação do pedido de patente US n° de série 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012, está incorporada à presente invenção em sua totalidade a título de referência.[0530] The disclosure of US patent application publication No. 2010/0264194, entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, filed on April 22, 2010, is incorporated into the present invention in its entirety by way of reference. The disclosure of US Patent Application Serial No. 13/524,049, entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, filed on June 15, 2012, is hereby incorporated in its entirety by reference.

[0531] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para descarte após um único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para o reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de remoção da disposição em conjunto do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e posterior redisposição em conjunto. Em particular, o dispositivo pode ser removido da disposição em conjunto, e qualquer número de peças ou partes em particular do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinação. Na limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser redisposto em conjunto para uso subsequente na instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo possa usar uma variedade de técnicas para remoção da disposição em conjunto, limpeza/troca e redisposição em conjunto. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do pre sente pedido.[0531] Devices disclosed herein may be designed for disposal after a single use, or they may be designed for multiple use. In either case, however, the device may be refurbished for reuse after at least one use. Refurbishing may include any combination of the steps of removing the device from the assembly, followed by cleaning or replacing particular parts, and then rearranging it together. In particular, the device may be removed from the arrangement together, and any number of particular parts or parts of the device may be selectively exchanged or removed, in any combination. When cleaning and/or replacing specific parts, the device can be reassembled together for subsequent use at the refurbishment facility, or by a surgical team, immediately prior to a surgical procedure. Those skilled in the art will appreciate that refurbishing a device may use a variety of techniques for joint removal, joint cleaning/exchange and joint rearrangement. The use of such techniques and the resulting refurbished device are within the scope of this application.

[0532] De forma preferencial, a presente invenção descrita aqui será processada antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, tal como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são, então, colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, tal como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que este seja aberto na instalação médica.[0532] Preferably, the present invention described herein will be processed prior to surgery. First, a new or used instrument is obtained and, if necessary, cleaned. The instrument can then be sterilized. In a sterilization technique, the instrument is placed in a closed and sealed container, such as a plastic or TYVEK bag. The container and instrument are then placed in a field of radiation that can penetrate the container, such as gamma radiation, X-rays, or high-energy electrons. Radiation kills bacteria on the instrument and container. The sterilized instrument can then be stored in a sterile container. The sealed container keeps the instrument sterile until it is opened in the medical facility.

[0533] Qualquer patente, publicação ou outro material de revela ção, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado por referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de revelação existente apresentado nesta revelação. Desse modo, e até onde for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entra em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.[0533] Any patent, publication or other disclosure material, in whole or in part, which is said to be incorporated by reference into the present invention, is incorporated into the present invention only to the extent that the materials incorporated do not conflict. with definitions, statements or other existing disclosure material presented in this disclosure. Accordingly, and to the extent necessary, the disclosure as explicitly presented herein supersedes any conflicting material incorporated herein by reference. Any material, or portions thereof, which is incorporated herein by reference, but which conflicts with the existing definitions, statements, or other disclosure materials presented herein, is incorporated herein only to the extent that there is no conflict between the material embedded and existing developing material.

[0534] Em resumo, inúmeros benefícios têm sido descritos que re sultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos ilustrativos e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa revelada. Modificações e variações óbvias são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática, para permitir, assim, que o versado na técnica utilize as diversas modalidades e com as inúmeras modificações, conforme seja convenientes ao uso particular contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas anexas definam o escopo global.[0534] In summary, numerous benefits have been described that result from employing the concepts described in this document. The aforementioned description of one or more embodiments has been presented for purposes of illustration and description. This description is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the precise form disclosed. Obvious modifications and variations are possible in light of the above teachings. One or more modalities have been chosen and described for the purpose of illustrating the principles and practical application, thus enabling the person skilled in the art to use the various modalities and with the numerous modifications, as appropriate for the particular use contemplated. The appended claims are intended to define the overall scope.

Claims (6)

1. Instrumento cirúrgico para realizar uma transeção, que compreende: um atuador de extremidade (1300) compreendendo uma junta de articulação (8000); bandas de bisturis flexíveis (8002) configurados para transladar de uma posição proximal da junta de articulação (8000) para uma posição distal da junta de articulação (8000) e, assim, transladar um elemento de bisturi através do atuador de extremidade (1300) para um comprimento de transeção alvo predefinido ; um microcontrolador (7004) que compreende um processador (7008) configurado para executar instruções legíveis por computador; e uma memória (7006) acoplada ao microcontrolador (7004); caracterizado pelo fato de que o processador (7008) é operacional para: acessar, a partir da memória (7006), dados de caracterização representativos de uma relação entre o ângulo de articulação de um atuador de extremidade (1300) e o comprimento de transecção efetivo distal da junta de articulação (8000); rastrear o ângulo de articulação do atuador de extremidade (1300) durante o uso do instrumento cirúrgico; e ajustar o comprimento de transeção alvo com base no ângulo de articulação rastreado ou conhecido e nos dados de caracterização armazenados, em que o comprimento transeção efetivo é o comprimento da translação do elemento bisturi quando o elemento bisturi é transladado pelas bandas de bisturi quando o atuador de extremidade é articulado no ângulo de articulação.1. A surgical instrument for performing a transection, comprising: an end actuator (1300) comprising an articulation joint (8000); flexible scalpel bands (8002) configured to translate from a proximal position of the hinge joint (8000) to a distal position of the hinge joint (8000) and thereby translate a scalpel element through the end actuator (1300) to a predefined target transection length; a microcontroller (7004) comprising a processor (7008) configured to execute computer readable instructions; and a memory (7006) coupled to the microcontroller (7004); characterized by the fact that the processor (7008) is operational to: access, from the memory (7006), characterization data representative of a relationship between the articulation angle of an end actuator (1300) and the effective transection length distal of the articulation joint (8000); tracking the articulation angle of the end actuator (1300) during use of the surgical instrument; and adjusting the target transection length based on the tracked or known articulation angle and stored characterization data, where the effective transection length is the translational length of the scalpel element when the scalpel element is translated by the scalpel bands when the actuator end cap is hinged at the hinge angle. 2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a memória (7006) é uma memória não volátil.2. Surgical instrument, according to claim 1, characterized in that the memory (7006) is a non-volatile memory. 3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o processador (7008) é opera-cional para acessar os dados de caracterização a partir de uma tabela de consulta implementada na memória (7006).3. Surgical instrument, according to claim 1 or 2, characterized in that the processor (7008) is operational to access the characterization data from a lookup table implemented in memory (7006). 4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o processador (7008) é opera-cional para implementar uma fórmula de melhor ajuste de curva com base nos dados de caracterização.4. Surgical instrument according to claim 1 or 2, characterized in that the processor (7008) is operational to implement a best curve fit formula based on the characterization data. 5. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a memória (7006) está situada em uma haste, cabo, ou ambos, do instrumento cirúrgico.5. Surgical instrument according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the memory (7006) is located on a stem, handle, or both, of the surgical instrument. 6. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor operacional para medir um ângulo de articulação das bandas de bisturi flexíveis (8002), sendo que o sensor é configurado para fornecer retroinformação do ângulo de articulação para o processador (7008).6. Surgical instrument, according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises an operational sensor to measure an articulation angle of the flexible scalpel bands (8002), the sensor being configured to provide feedback from the pivot angle for the processor (7008).
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