NO317197B1

NO317197B1 - Elektro-hydraulisk styrt traktor

Info

Publication number: NO317197B1
Application number: NO20003926A
Authority: NO
Inventors: Duane Bloom; Norman Bruce Moore; Ronald E Beaufort
Original assignee: Western Well Tool Inc
Priority date: 1998-12-18
Filing date: 2000-08-02
Publication date: 2004-09-13
Also published as: GB2351308A; GB0300216D0; AU2482000A; AU743946B2; US20020007971A1; NO20003926D0; GB2380755A; CA2321072A1; GB0019447D0; NO20003926L; GB2380755B; CA2321072C; WO2000036266A1; US6427786B2; BR9908000A; US6241031B1; GB2351308B; DK200001201A

Description

ELEKTROHYDRAULISK STYRT TRAKTOR

Oppfinnelsen vedrører generelt traktorer som skal bevege seg inne i borehull, og nærmere bestemt en hydraulisk drevet traktor som har elektrisk styrte motorer som styrer traktorens posisjon, hastighet, fremdrift og bevegelsesretning ved å regulere trykket som virker på trykkaktiyerte ventiler.

Kunsten å bore vertikale, skrånende og horisontale borehuller spiller en viktig rolle innenfor mange industrier, slik som petroleums-, gruve- og kommunikasjonsindustri. Innenfor pe-troleumsindustrien, for eksempel, omfatter en typisk olje-brønn et vertikalt borehull som bores av en roterende borekrone festet til enden av en borestreng. Borestrengen er typisk oppbygd av en rekke sammenkoplede ledd av borerør som strekker seg mellom utstyr på jordoverflaten og borekronen. En borevæske, slik som boreslam, blir pumpet fra utstyret på jordoverflaten gjennom en innvendig strømningskanal i borestrengen til borekronen. Borevæsken benyttes til kjøling og smøring av borekronen og til fjerning av brokker og kaks fra borehullet, hvilke dannes ved boreprosessen. Borevæsken returnerer til overflaten, idet den fører med seg kaks og brokker gjennom ringrommet mellom borerørets utvendige flate og borehullets innvendige flate.

Fremgangsmåten beskrevet ovenfor kalles gjerne "rotasjonsboring" eller "tradisjonell boring". Rotasjonsboring krever ofte boring av mange borehuller for å utvinne olje, gass og mineralforekomster. For eksempel innbefatter boring etter olje vanligvis boring av et vertikalt borehull til petroleumsre-servoaret nås, ofte på stort dyp. Deretter blir olje pumpet fra reservoaret til jordoverflaten. Når først all olje er utvunnet fra et første reservoar, er det typisk nødvendig å bore et nytt vertikalt borehull fra jordoverflaten for å utvinne olje fra et andre reservoar nær det første. Ofte må det bores et stort antall vertikale borehuller innenfor et lite område for å utvinne olje fra en flerhet av nærliggende reservoarer. Dette krever stor investering av tid og ressurser.

For å utvinne olje fra en flerhet av reservoarer i nærheten uten at det påløper kostnader til boring av et stort antall vertikale borehuller fra overflaten, er det ønskelig å bore skrånende eller horisontale borehuller. Særlig er det ønskelig innledningsvis å bore vertikalt nedover til en forhåndsbestemt dybde og deretter bore i en skrå vinkel derfra for å nå et ønsket mål. Dette tillater utvinning av olje fra en flerhet av nærliggende underjordiske steder mens boring mini-meres. I tillegg til oljeutvinning, kan borehuller med et horisontalt avsnitt også benyttes til en rekke andre formål, slik som utvinning av kull og bygging av rørledninger og kommunikasjonsledninger.

To fremgangsmåter for boring av vertikale, skrånende og horisontale brønner er den forannevnte rotasjonsboring og dessuten kveilrørsboring. Ved rotasjonsboring føres en stiv borestreng bestående av en rekke sammenkoplede segmenter av bo-rerør ned fra jordoverflaten ved bruk av overflateutstyr slik som et boretårn og heisespill. I nedre ende av borestrengen er det festet en bunnhullsenhet som kan omfatte en borekrone, vektrør, stabiliseringsrør, sensorer og en styreinnretning. Ved én bruksmåte er den øvre ende av borestrengen forbundet med et rotasjonsbord eller toppdrevet rotasjonssystem plassert på jordoverflaten. Det toppdrevne rotasjonssystem rote-rer borestrengen, bunnhullsenheten og borekronen, hvilket tillater den roterende borekrone å trenge inn i formasjonen. I et hull boret vertikalt, blir borekronen tvunget inn i formasjonen av vekten fra borestrengen og bunnhullsenheten. Vekten på borekronen kan varieres ved å regulere hvor mye støtte boretårnet gir borestrengen. Dette tillater for eksempel boring i ulike typer formasjoner samt kontroll over hastigheten som borehullet bores med.

Helningen til borehullet som bores ved rotasjonsboring, kan endres gradvis ved bruk av kjent utstyr, slik som en borekronemotor med et regulerbart, bøyd hus for å utforme skrånende og horisontale borehuller. Borekronemotorer med bøyd hus tillater operatøren på jordoverflaten å endre borekronens orientering, for eksempel med trykkpulser fra overflatepum-pen. Typiske endringsrater for borestrengens helning er for-holdsvis små, omtrent 3 grader pr. 30 meter borehullsdybde. Videre kan borestrengens helning endres fra vertikal til horisontal over en vertikal strekning på omtrent 900 meter. Den i det vesentlige stive borestrengs evne til å bøye av er ofte for begrenset til å nå ønskede steder nede i jorden. I tillegg begrenser ofte boreenhetens friksjon mot foringsrøret eller det åpne hull den avstand som kan oppnås med denne fremgangsmåte for boring.

Som nevnt ovenfor, er en annen type boring kveilrørsboring. Ved kveilrørsboring er borestrengen et ikke-stivt generelt føyelig rør. Røret mates inn i borehullet av en injektorenhet på jordoverflaten. Kveilrørsborestrengen kan ha spesialutformede vektrør plassert nær borekronen, hvilke tilfører borekronen vekt for å trenge inn i formasjonen. Borestrengen roteres ikke. I stedet tilfører en borekronemotor borekronen rotasjon. Siden kveilrøret ikke roteres, eller ikke vanligvis brukes til å tvinge borekronen inn i formasjonen, er kveil-rørets styrke og stivhet mye mindre enn ved borerøret som benyttes ved sammenlignbar rotasjonsboring. Kveilrørets tyk-kelse er således generelt mindre enn den borerørstykkelse som benyttes ved rotasjonsboring, og kveilrøret kan generelt ikke tåle de samme rotasjons-, kompresjons- og strekkrefter sammenlignet med borerøret benyttet ved rotasjonsboring.

En fordel med kveilrørsboring fremfor rotasjonsboring er po-tensialet for større fleksibilitet i boreenheten for å tillate skarpere avbøyninger for lettere å nå ønskede steder i jorden. Et boreverktøys evne til å bøye av fra vertikal til horisontal avhenger av verktøyets fleksibilitet, styrke samt den last som verktøyet bærer. Ved høyere belastninger har verktøyet mindre avbøyningsevne på grunn av friksjon mellom borehullet og borestrengen og boreenheten. Etter hvert som avbøyningsvinkelen øker, blir det dessuten vanskeligere å avgi vekt til borekronen. Ved last på bare 900 kg eller mindre kan eksisterende kveilrørsverktøyer, som skyves gjennom hullet av tyngdekraften i vektbelastningen, bøye av så mye som 90° pr. 30 meter forflytning, men er typisk i stand til horisontal bevegelse på bare 762 meter eller mindre. Ved last på opp til 1362 kg, kan eksisterende rotasjonsborings-verktøy, hvis borestrenger er tykkere og stivere enn kveil-rør, til sammenligning bare dreie så mye som 30°-40° pr. 30 meter forflytning og er typisk begrenset til horisontale strekninger på 1500 - 1800 meter. Igjen blir slike rotasjons-verktøy skjøvet gjennom hullet av tyngdekraften i vektbelast-ningene .

Både ved rotasjons- og kveilrørsboring er det foreslått brønntraktorer for å tilføre borekronen, bunnhullsenheten og borestrengen aksiale belastninger samt generelt bevege hele boreapparatet inn i og ut av borehullet. Traktoren kan være utformet for å fastgjøres mellom borestrengens nedre ende og bunnhullsenhetens øvre ende. Traktoren kan ha ankere eller gripere tilpasset til å gripe borehullets vegg like ved borekronen. Når ankerene griper borehullet, kan hydraulisk kraft fra borevæsken benyttes for å tvinge borekronen aksialt inn i formasjonen. Ankerene kan fordelaktig være i glidbart inngrep med traktorlegemet, slik at borekronen, legemet og borestrengen (samlet kalt "boreverktøyet") kan bevege seg aksialt inn i formasjonen mens ankerene griper borehullsveggen. Ankerene tjener til å overføre aksiale belastninger og torsjons-belastninger fra traktorlegemet til borehullsveggen. Ett eksempel på en brønntraktor er beskrevet i den godkjente amerikanske patentsøknad nr. 08/694,910 tilhørende Moore ("Moore '910"). Moore '910 beskriver en meget effektiv trak-torutforming sammenlignet med eksisterende alternativer.

Det er kjent å ha to eller flere sett ankere (i dette skrift også kalt "gripere") på traktoren, slik at traktoren kan bevege seg kontinuerlig inne i borehullet. For eksempel beskriver Moore '910 en traktor som har to gripere. Langsgående (hvis ikke annet er angitt, brukes uttrykkene "langsgående"/ "i lengderetningen" og "aksial" om hverandre i dette skrift og viser til traktorlegemets lengdeakse) bevegelse oppnås ved å drive boreverktøyet forover med hensyn til en første griper som blir aktivert (et "arbeidsslag") og samtidig bevege en tilbaketrukket andre griper forover med hensyn til boreverk-tøyet ("tilbaketilling") for et påfølgende arbeidsslag. Ved fullføring av arbeidsslaget aktiveres den andre griper, og den første griper trekkes tilbake. Deretter blir boreverktøy-et drevet forover mens den andre griper aktiveres, og den tilbaketrukne første griper blir samtidig tilbakestilt for et påfølgende arbeidsslag. Hver griper blir således drevet i syklus med aktivering, arbeidsslag, tilbaketrekking og tilbakestilling, hvilket resulterer i langsgående bevegelse av boreverktøyet.

Den kraft som kreves for aktivering av ankerene, aksial frem-skyving av boreverktøyet og aksial tilbakestilling av ankerene, kan tilveiebringes gjennom borevæsken. For eksempel, i traktoren beskrevet i Moore '910 omfatter griperne oppblåsbare inngrepsblærer. Moore-traktoren benytter hydraulisk kraft fra borevæsken for å blåse opp og ekspandere blærene radialt, slik at de griper borehullsveggene. Hydraulisk kraft benyttes også for fremdrift av sylindriske stempler, hvilke befinner seg inne i fremdriftssylindrer som er glidbart i inngrep med traktorlegemet. Hver slik sylinder er i lengderetningen fiksert med hensyn til en blære, og hvert stempel er fiksert aksialt med hensyn til traktorlegemet. Når en blære blåses opp for å gripe borehullet, ledes borevæske til den proksimale side av stemplet i sylinderen som er fastgjort til den oppblåste blære, for å drive stemplet forover med hensyn til borehullet. Det foroverrettede hydrauliske støt på stemplet resulterer i foroverrettet støt på hele boreverk-tøyet. Videre benyttes også hydraulisk kraft til å tilbake-stille hver sylinder når dennes tilknyttede blære tømmes, ved at borevæske ledes til den distale side av stemplet inne i sylinderen.

Traktorer kan benytte et system med ventiler som reagerer på trykk, for å sekvensere fordelingen av hydraulisk kraft til traktorens anker-, støt-, og tilbakestillingsseksjoner. For eksempel innbefatter traktoren ifølge Moore '910 et antall trykkpåvirkelige ventiler som beveger seg frem og tilbake mellom sine ulike stillinger på bakgrunn av trykket i bore-fluidet på de ulike steder i traktoren. I én utforming kan en ventil utsettes for ulike fluidstrømmer på begge sider. Ventilens stilling avhenger av fluidstrømmenes relative trykk. Et høyere trykk i en første strøm øver en større kraft på ventilen enn et lavere trykk i en andre strøm, hvorved ventilen tvinges inn i én ytterstilling. Ventilen beveger seg til den andre ytterstilling når trykket i andre strøm er større enn trykket i første strøm. En annen type ventil er f jær-forspent på den ene side og utsatt for fluid på den andre, slik at ventilen vil bli aktivert mot fjæren bare når fluidtrykket overstiger en terskelverdi. Moore-traktoren bruker begge disse typer trykkpåvirkelige ventiler.

Det er også blitt foreslått å bruke solenoidstyrte ventiler i traktorer. I én utforming utløser solenoider elektrisk ventilens frem- og tilbakebevegelse fra en ytterstilling til en annen. Solenoidstyrte ventiler trykkaktiveres ikke. I stedet styres disse ventiler av elektriske signaler som blir sendt fra et elektrisk styringssystem på jordoverflaten.

En begrensning ved traktorer ifølge eldre teknikk er at de gir begrenset styring over traktorens posisjon, hastighet, fremstøtskapasitet og bevegelsesretning. For eksempel, selv om Moore '910 beskriver en meget effektiv utforming, er traktoren tilbøyelig til å bevege seg med stor hastighet, bort-sett fra når den er under stor belastning. Det er således et behov for en traktor som tilveiebringer forbedret kontroll over traktorens posisjon, hastighet, fremstøt og bevegelsesretning.

Følgelig er det en prinsipiell fordel med den herværende oppfinnelse å overvinne noen av eller alle disse begrensninger og tilveiebringe en forbedret traktor for nedihullsboring.

Den herværende oppfinnelse tilveiebringer en traktor utformet for å skyve og/eller trekke en bunnhullsenhet og borestreng gjennom et borehull. Traktoren blir fortrinnsvis benyttet sammen med et boresystem med kveilrør. Traktoren er fordelaktig i stand til å bevege seg over store avstander horisontalt og tilveiebringer forbedret styring over posisjon, hastighet, fremstøt og bevegelsesretning sammenlignet med traktorer i-følge eldre teknikk. Særlig innbefatter traktoren motorer som styrer traktorens posisjon, hastighet, fremstøt og bevegelsesretning. Motorene kan styres elektrisk ved elektroniske kommandosignaler overført fra logiske komponenter plassert på jordoverflaten eller på selve traktoren.

Ett mål med den herværende oppfinnelse er å tilveiebringe forbedret kontroll over traktorens posisjon og hastighet. Følgelig tilveiebringer den herværende oppfinnelse en traktor som har en strupeventil og lastreguleringsventiler som sørger for varierende grad av styring over traktorens hastighet og posisjon. Strupeventilen tilveiebringer fordelaktig relativt grovere styring, og lastreguleringsventilene tilveiebringer relativt finere styring. Strupeventilen og lastreguleringsventilene kan styres ved elektroniske kommandosignaler over-ført via elektroniske logiske komponenter på traktoren eller på jordoverflaten.

Ifølge ett aspekt tilveiebringer den herværende oppfinnelse en traktor som skal bevege seg inne i et borehull, hvilken traktor omfatter et langstrakt legeme, en griper som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med legemet, en strømnings-kanal, et kammer samt en trykkregulator. Det langstrakte legeme har i det minste ett støtmottakende parti slik som et ringformet stempel. Griperen har en aktivert stilling hvor griperen begrenser relativ bevegelse mellom griperen og en indre flate av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor griperen tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom griperen og den indre flate av borehullet. Strømnings-kanalen strekker seg til det støtmottakende parti av legemet og er utformet for å inneholde et første fluid som strømmer til det støtmottakende parti. Kammeret er utformet for å inneholde et andre fluid. Trykkregulatoren er utformet for å regulere trykket i kammerets andre fluid. Traktoren er utformet slik at trykket i andre fluid i kammeret regulerer første fluids strømningshastighet i strømningskanalen når det første fluid strømmer til det støtmottakende parti.

I én utførelse omfatter trykkregulatoren et første og et andre ventilparti. Det andre ventilparti har en stengt stilling og en åpen stilling. I stengt stilling er det andre ventilparti i inngrep med det første ventilparti for å hindre at det andre fluid strømmer ut fra kammeret. I åpen stilling tillater det andre ventilparti det andre fluid å strømme ut av kammeret mellom det første ventilparti og det andre ventilparti. Det andre ventilparti er forspent mot sin stengte stilling av en stengekraft som kan reguleres for å regulere trykket i det andre fluid inne i kammeret. I en annen ut-førelse omfatter trykkregulatoren videre et forspenningsmiddel som tilveiebringer stengekraften. I en annen utførelse omfatter det første ventilparti en åpning som står i fluidforbindelse med kammeret, og det andre ventilparti omfatter en plugg som er dimensjonert og utformet for å tette åpningen. I enda en annen utførelse omfatter forspenningsmidlet en fjær. En regulator, slik som en motor, er også tilveiebrakt for å regulere stengekraften. Motoren er utformet for å styres ved elektroniske kommandosignaler.

Ifølge et annet aspekt ved den herværende oppfinnelse kan størrelsen på et parti av strømningskanalen endres for å regulere det støt som det støtmottakende parti mottar fra det første fluid. Dette skyldes at når størrelsen på strømnings-kanalen øker, gjør det første fluids volummessige strømnings-rate det samme. Ifølge et annet aspekt ved oppfinnelsen omfatter traktoren videre en første ventil som kan beveges for å variere størrelse på partiet av strømningskanalen, hvorved det støt som mottas av det støtmottakende parti, kan reguleres ved å bevege den første ventil. Ifølge et annet aspekt har den første ventil en første stilling hvor strømningskana-len er stengt, og en andre stilling hvor partiet av strøm-ningskanalen har maksimumsstørrelse. Ventilen er bevegelig, slik at strømningskanalen kan ha flere opprettholdelige di-mensjoner som er større enn null. Ifølge et annet aspekt omfatter traktoren videre et forspenningsmiddel i tillegg, slik som en fjær, som øver en fjærkraft på den første ventil. Fjærkraften er tilbøyelig til å skyve første ventil til dennes første stilling og øker når den første ventil beveger seg mot den andre stilling. Den første ventil står i fluidforbindelse med kammeret utformet for å inneholde det andre fluid, slik at den første ventil er utformet for å motta en trykkraft fra det andre fluid. Trykkraften virker mot fjærkraften og er tilbøyelig til å tvinge den første ventil mot dennes andre stilling. Den første ventils stilling lar seg fordelaktig regulere ved å regulere trykket i det andre fluid i kammeret .

I et annet tilfelle tilveiebringer den herværende oppfinnelse en traktor som skal bevege seg inne i et borehull, hvilken omfatter et langstrakt legeme og en griper som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med legemet. Det langstrakte legeme har et støtmottakende parti, slik som et ringformet stempel. Griperen har en aktivert stilling hvor griperen begrenser relativ bevegelse mellom griperen og en indre flate av borehullet, og en tilbaketrukket stilling hvor griperen tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom griperen og den indre flate av borehullet. Traktoren er utformet slik at langsgående bevegelse av det støtmottakende parti i en første retning i forhold til griperen kan motvirkes av en fluidtrykkraft. Fluidtrykkraften kan reguleres for i det minste delvis å regulere det støtmottakende partis stilling og hastighet i forhold til griperen.

I et annet tilfelle tilveiebringer den herværende oppfinnelse en traktor som skal bevege seg inne i et borehull, hvilken omfatter et langstrakt legeme, en griper som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med legemet, en beholder fiksert i lengderetningen i forhold til griperen og bevegelig i lengderetningen i forhold til legemet, samt en første ventil. Det langstrakte legeme har et støtmottakende parti, slik som et sylindrisk stempel. Griperen har en aktivert stilling hvor griperen begrenser relativ bevegelse mellom griperen og en indre flate av borehullet, og en tilbaketrukket stilling hvor griperen tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom griperen og den indre flate. Beholderen inneholder det støtmottakende parti. Den første ventil er utformet for å hindre et første fluid på en første side av det støtmot-takende parti fra å bli forskjøvet av det støtmottakende parti når det første fluid er under et terskeltrykk.

I én utførelse kan ovennevnte terskeltrykk varieres. Traktoren omfatter fordelaktig videre en andre ventil utformet for å regulere trykket i et andre fluid som øver en trykkraft på den første ventil, hvor terskeltrykket kan reguleres ved regulering av den andre ventil.

I en annen utførelse omfatter traktoren videre et kammer utformet for å inneholde et andre fluid, samt en trykkregulator som kan reguleres for å regulere trykket i det andre fluid i kammeret. I enda en annen utførelse omfatter den første ventil en første åpning og en strømningsbegrenser. Den første åpning er utformet for å stå i fluidforbindelse med beholderen. Strømningsbegrenseren har en første flate i fluidforbindelse med den første side av det støtmottakende parti og en andre flate i fluidforbindelse med kammeret. Den andre flate vender generelt motsatt av den første flate. Strømnings-begrenseren har en stengt stilling hvor strømningsbegrenseren fullstendig begrenser fluidstrømning gjennom den første åpning, og en åpen stilling hvor fluidbegrenseren tillater fluidstrømning gjennom den første åpning. Strømningsbegrense-rens første flate er utformet for å motta en første trykkraft fra det første fluid, idet den første trykkraft er tilbøyelig til å drive strømningsbegrenseren til dennes åpne stilling. Strømningsbegrenserens andre flate er utformet for å motta en andre trykkraft fra det andre fluid, idet den andre trykkraft er tilbøyelig til å bevege strømningsbegrenseren til dennes stengte stilling.

I en annen utførelse er strømningsbegrenseren forspent mot sin stengte stilling ved en forspenningskraft og er utformet for å bevege seg mot sin åpne stilling når den første trykkraft overstiger summen av forspenningskraften og den andre trykkraft. I en annen utførelse omfatter den første ventil videre et forspenningsmiddel som tilveiebringer forspennings-kraf ten.

I en annen utførelse omfatter trykkregulatoren en andre åpning, en plugg og en fjær. Den andre åpning står i fluidforbindelse med kammeret. Pluggen har en stengt stilling hvor pluggen hindrer det andre fluid fra å strømme ut av kammeret gjennom den andre åpning, og en åpen stilling hvor pluggen tillater det andre fluid å strømme ut av kammeret gjennom den andre åpning. Fjæren øver en stengekraft på pluggen, hvilken stengekraft er tilbøyelig til å holde pluggen i dennes stengte stilling. Stengekraften kan fordelaktig reguleres for å regulere trykket i det andre fluid inne i kammeret. I enda en annen utførelse omfatter den andre ventil videre en motor som styrer sammentrykking eller utstrekking av fjæren for derved å regulere stengekraften. Motoren er utformet for å styres med elektroniske kommandosignaler.

Et annet mål med oppfinnelsen er å tilveiebringe større kontroll over traktorens bevegelsesretning. Følgelig tilveiebringer den herværende oppfinnelse en traktor som omfatter et langstrakt legeme, en griper i det vesentlige som beskrevet ovenfor, et fluiddistribusjonssystem, en reverseringsventil samt en motor. Legemet har et støtmottakende parti som har en første flate som er utformet for å motta hydraulisk støt for fremdrift av legemet i en første langsgående retning, samt en andre flate utformet for å motta hydraulisk støt for fremdrift av legemet i en andre langsgående retning generelt motsatt av første retning. Fluiddistribusjonssystemet er utformet for å tilveiebringe hydraulisk støt på første og andre flate. Reverseringsventilen har en første stilling hvor distribusjonssystemet tilveiebringer hydraulisk støt på den første flate, og en andre stilling hvor distribusjonssystemet tilveiebringer hydraulisk støt på den andre flate. Motoren er utformet for å regulere reverseringsventilens stilling.

I én utførelse er reverseringsventilen forspent til sin første stilling, og traktoren omfatter videre et kammer og en trykkregulator. Kammeret står i fluidforbindelse med en overflate på reverseringsventilen og er utformet for å inneholde et første fluid. Trykkregulatoren er utformet for å regulere trykket i det første fluid i kammeret. I bruk virker det før-ste fluids trykk mot reverseringsventilens forspenning. Motoren regulerer på fordelaktig vis trykkregulatoren. I enda en annen utførelse omfatter trykkregulatoren en styreventil som har en første stilling og en andre stilling. I første stilling er styreventilen utformet for å slippe fluid med høyere trykk inn i kammeret, hvor fluidet med høyere trykk er tilpasset for å øve en trykkraft på overflaten av reverseringsventilen for å skyve reverseringsventilen til dennes andre stilling. I andre stilling tillater styreventilen det første fluid å strømme ut av kammeret, slik at forspenningen holder reverseringsventilen i dennes første stilling. Motoren regulerer fordelaktig styreventilens stilling.

I et annet tilfelle tilveiebringer den herværende oppfinnelse en traktor som skal bevege seg inne i et borehull, hvilken traktor omfatter et langstrakt legeme, en første griper, en andre griper, en første langstrakt beholder, en andre langstrakt beholder, et fluiddistribusjonssystem, en reverseringsventil og en motor. Legemet har et første og et andre støtmottakende parti på en ytre flate av legemet. Hver griper er langsgående bevegelig i inngrep med legemet og har en aktivert stilling hvor griperen begrenser relativ bevegelse mellom griperen og en indre flate av borehullet, og en tilbaketrukket stilling hvor griperen tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom griperen og den indre flate. Den første beholder er bevegelig i lengderetningen i inngrep på legemet og fiksert i lengderetningen med hensyn til den første griper. Den første beholder avgrenser et første langstrakt rom mellom den første beholder og legemet og omslutter det første støtmottakende parti, slik at det første støtmot-takende parti fluidmessig deler det første rom i et første kammer og et andre kammer. Likeledes er den andre beholder bevegelig i lengderetningen i inngrep på legemet og fiksert i lengderetningen med hensyn til den andre griper. Den andre beholder avgrenser et andre langstrakt rom mellom den andre beholder og legemet og omslutter det andre støtmottakende parti, slik at det andre støtmottakende parti fluidmessig deler det andre rom i et tredje kammer og et fjerde kammer.

Fluiddistribusjonssystemet er utformet for å fordele fluid til første, andre, tredje og fjerde kammer for fremdrift av legemet i lengderetningen. Reverseringsventilen er utformet for å styre traktorens retning. Reverseringsventilen har en første stilling hvor traktoren beveger seg i en første langsgående retning i overensstemmelse med en første trinnsyklus som omfatter: aktivering av første griper; tilbaketrekking av andre griper; tilførsel av fluid til første kammer til fremdrift av legemet i første retning; tilførsel av fluid til det fjerde kammer til fremdrift av den andre beholder i den første retning, idet den andre beholder drives frem med hensyn til legemet; aktivering av den andre griper; tilbaketrekking av den første griper; tilførsel av fluid til det tredje kammer til fremdrift av legemet i første retning; og tilførsel av fluid til det andre kammer til fremdrift av den første beholder i første retning, idet første beholder drives frem med hensyn til legemet.

Reverseringsventilen har også en andre stilling hvor traktoren beveger seg i en andre langsgående retning i overensstemmelse med en andre trinnsyklus som omfatter: aktivering av den første griper; tilbaketrekking av den andre griper, til-førsel av fluid til det andre kammer til fremdrift av legemet i den andre retning, hvilken er generelt motsatt av første retning; tilførsel av fluid til tredje kammer til fremdrift av den andre beholder i den andre retning, idet den andre beholder drives frem med hensyn til legemet; aktivering av den andre griper; tilbaketrekking av den første griper; tilførsel av fluid til fjerde kammer til fremdrift av legemet i den andre retning; og tilførsel av fluid til første kammer til fremdrift av den første beholder i første retning, idet den første beholder drives frem med hensyn til legemet. Motoren er fordelaktig utformet for å styre reverseringsventilens stilling.

Enda et annet mål med den herværende oppfinnelse er å tilveiebringe en traktor hvor griperne er oppblåsbare, og hvor tømmeraten kan finreguleres for å lette raskere, påfølgende oppblåsing, og videre traktorhastighet. I én utførelse er følgelig i det minste én griper oppblåsbar for å bevege seg til sin aktiverte stilling og tømbar for å bevege seg til sin tilbaketrukne stilling. Traktoren omfatter videre en griperreguleringsventil utformet til å avgrense en første strøm-ningsåpning og en andre strømningsåpning. Griperreguleringsventilen har en første stilling hvor fluid er tilpasset til å strømme gjennom den første strømningsåpning til griperen for å blåse opp griperen til dennes aktiverte stilling, og en andre stilling hvor fluid er beregnet å strømme fra griperen gjennom den andre strømningsåpning for å tømme griperen til dennes tilbaketrukne stilling. Griperreguleringsventilen er fordelaktig utformet for å variere størrelsen på den andre strømningsåpning, slik at tømmeraten kan finreguleres.

Enda et annet mål med den herværende oppfinnelse er å tilveiebringe en traktor hvor timingen av arbeidsslagene og til-bakestillingsslagene kan styres mer nøyaktig. Den herværende oppfinnelse tilveiebringer følgelig en traktor som skal bevege seg inne i et borehull, hvilken omfatter et langstrakt legeme, en griper, første og andre ventiler samt første, andre, tredje og fjerde fluidkammer. Legemet har et støtmot-takende parti som har en første flate samt en andre flate generelt motsatt av første flate. Griperen er bevegelig i lengderetningen i inngrep med legemet og har en aktivert stilling hvor griperen begrenser relativ bevegelse mellom griperen og en indre flate av borehullet, og en tilbaketrukket stilling hvor griperen tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom griperen og den indre flate.

Den første ventil har en første stilling hvor første ventil leder fluid til den første flate på det støtmottakende parti og en andre stilling hvor den første ventil leder fluid til den andre flate på det støtmottakende parti. Første ventil har en første endeflate utformet til å motta en første fluidtrykkraft som virker for å skyve den første ventil til første ventils første stilling. Første ventil er utformet til å motta en første motsattrettet kraft som virker mot den første fluidtrykkraft. Den andre ventil har en første stilling hvor den andre ventil tillater fluidforbindelse mellom første kammer og første endeflate, og en andre stilling hvor den andre ventil tillater fluidforbindelse mellom det andre kammer og den første endeflate. Den andre ventil har en andre endeflate i fluidforbindelse med tredje kammer og er utformet for å motta en andre fluidtrykkraft som virker for å skyve andre ventil til andre ventils første stilling. Andre ventil har også en tredje endeflate i fluidforbindelse med fjerde kammer. Tredje endeflate er utformet for å motta en tredje fluidtrykkraft som virker mot andre fluidtrykkraft. Trykkvariasjoner i første, andre og tredje kammer bevirker at første og andre ventil beveger seg i syklus mellom sine første og andre stillinger. Fluidtrykket i fjerde kammer kan fordelaktig reguleres for å regulere andre ventils bevegelse.

Med formål å oppsummere oppfinnelsen og de oppnådde fordeler overfor eldre teknikk, er visse mål og fordeler ved oppfinnelsen blitt beskrevet ovenfor i dette skrift. Det skal selvsagt forstås at ikke nødvendigvis alle slike mål eller fordeler kan oppnås i overensstemmelse med enhver spesiell utførelse av oppfinnelsen.

Alle disse utførelser er ment å være innenfor rammen av den oppfinnelse som er beskrevet i dette skrift. Disse vil bli tydelige for fagfolk på området ut fra nedenstående detal-jerte beskrivelse av de foretrukne utførelser med henvisning til de vedføyde figurer. Fig. 1A-E er en skjematiske fremstillinger av en traktor ifølge eldre teknikk og illustrerer en fremgangsmåte, ved hvilken traktoren beveger seg inne i et borehull; Fig. 2 er en skjematisk fremstilling av hovedkomponentene i én utførelse av et kveilrør-boresystem ifølge den herværende oppfinnelse; Fig. 3A er en skjematisk fremstilling av styringsenheten for traktoren ifølge den herværende oppfinnelse; 3B er et eksplodert oppriss av strupeventilen på fig. 3A; Fig. 3C er et eksplodert oppriss av én av lastreguleringsven- ■.». tilene på fig. 3A; Fig. 4 er et utbrettet oppriss av styringsenheten for traktoren ifølge den herværende oppfinnelse; og Fig. 5 er et skjematisk oppriss av en alternativ utførelse av griperreguleringsventilen på fig. 3A.

Søknaden innbefatter hermed gjennom henvisning følgende amerikanske patentsøknader i sin helhet: (1) amerikansk patent-søknad nr. 08/694,910 tilhørende Moore, med tittel "Puller-Thruster Downhole Tool" (trekk-støt-verktøy for borehull) inngitt 9. august 1996; (2) amerikansk midlertidig søknad nr. 60/112,833 tilhørende Moore m/fl., med tittelen "Smart Tractor" (intelligent traktor), inngitt 18. desember 1998; og (3) en amerikansk patentsøknad med tittelen "Electrically Sequen-ced Tractor" (elektrosekvenstraktor), inngitt 3. desember 1999 i sin helhet. Sistnevnte søknad beskriver en elektrosekvenstraktor (EST) som tillater særdeles nøyaktig kontroll over posisjon, hastighet, fremstøt og bevegelsesretning. Traktoren ifølge den herværende oppfinnelse antas imidlertid å være mindre kostbar å fremstille og er således mer ønskelig for visse bruksformål, slik som å vandre og flytte utstyr inne i et borehull. Fig. 1A-E viser en traktor 1 ifølge eldre teknikk, utformet for å bevege seg inne i et borehull. Traktoren 1 innbefatter et langstrakt legeme 2 som har sylindriske stempler 3, 4, 5 og 6 som er fiksert på legemet 2 og er utformet for å motta hydraulisk støt til fremdrift av legemet 2 i lengderetningen inne i borehullet. Stemplene 3, 4, 5, og 6 befinner seg inne i fremdriftssylindrer, henholdsvis 9, 10, 11 og 12. En bakre griper 7 og en fremre griper 8 er bevegelige i lengderetningen i inngrep med legemet 2 og er utformet for å gripe tak på den indre flate av borehullet. På den illustrerte traktor er griperne 7 og 8 oppblåsbare blærer. Griperen 7 er fiksert med hensyn til fremdriftssylindrene 9 og 10, og griperen 8 er fiksert med hensyn til fremdriftssylindrene 11 og 12. Fig. 1A-E illustrerer hvordan traktoren 1 beveger seg inne i et borehull. Nærmere bestemt viser figurene traktoren 1 idet den beveger seg fra venstre mot høyre. Det er imidlertid klart for fagfolk på området at traktoren kan bevege seg i motsatt retning etter de samme prinsipper. På fig. IA er den bakre griper 7 tilbaketrukket, og den fremre griper 8 er aktivert. Fremdriftssylindrene 9 og 10 er i stilling for å utføre et tilbakestillingsslag, og stemplene 5 og 6 er i stilling for å utføre et arbeidsslag. Fluid tilføres de fremre sider av stemplene 3 og 4, hvilket bevirker at sylindrene 9 og 10 og griperen 7 glir forover med hensyn til legemet 2 og borehullet, som vist på fig. IB. Dette betegnes i dette skrift som et tilbakestillingsslag. Samtidig blir fluid tilført den bakre side av stemplene 5 og 6, hvilket bevirker at stemplene 5 og 6 glir forover inne i sylindrene 11 og 12, som vist på fig. IB. Dette betegnes i dette skrift som et arbeidsslag, siden stemplenes 5 og 6 foroverbevegelse driver legemet 2 forover. Fluid blir deretter tilført den bakre griper 7 og avlastet fra den fremre griper 8. Som vist på fig. 1C, får dette griperen 7 til å gripe tak på borehullet, mens den fremre griper 8 slipper taket. Fluid blir deretter tilført de bakre sider av stemplene 3 og 4 og til de fremre sider av stemplene 5 og 6. Dette får stemplene 3 og 4 til å utføre et arbeidsslag, og sylindrene 11 og 12 til å utføre et tilbakestillingsslag, som vist på fig. ID. Som vist på fig. 1E blåses deretter den fremre griper 8 opp og den bakre griper 7 tømmes. På dette tidspunkt har traktoren 1 samme utforming som på fig. IA. Syklusen gjentas deretter.

Fig. 2 viser en traktor 20 som skal flytte utstyr inne i en passasje, og som er utformet i overensstemmelse med en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse. I utførel-sene vist på de medfølgende figurer kan traktoren ifølge den herværende oppfinnelse benyttes sammen med et kveilrør-boresystem 120 og en bunnhullsenhet 132. Systemet 120 kan innbefatte en styringsboks 121, strømtilførsel 122, rørtrommel 124, rørstyring 126, rørinjektor 128 og kveilrør 130, som alle er velkjent innenfor faget. Enheten 132 kan innbefatte måling-under-boring-system (MUB/MWD) 134, borekronemotor 136 og borekrone 138, som også alle er kjent innenfor faget. Traktoren 20 er utformet for å bevege seg inne i et borehull som har en indre flate 142. Et ringrom 140 er definert ved rommet mellom traktoren og den indre flate 142.

Styringsboksen 121 er elektrisk forbundet med forskjellige regulatorer som inngår i traktoren 20, som beskrevet nedenfor. Boksen 121 er utformet for å overføre elektroniske kommandosignaler som styrer traktorens 20 bevegelse. Boksen 121 kan omfatte for eksempel en programmerbar logisk innretning, EPROM, eller annen elektrisk logisk enhet. Alternativt kan en styringsboks, slik som en programmerbar logisk innretning, EPROM, eller annen elektrisk logisk enhet være tilveiebrakt på traktorlegemet inne i et trykk-kompensert hus. De elektriske komponenter huses fortrinnsvis i et trykkompensert miljø for å tillate drift med et trykk på 1103 bar nede i borehullet. Elektriske innsignaler til andre nedihulls-sensorer (slik som elektrisk utsignal for vekt på borekronen, trykkfall fra nedihullsverktøy, strekkovergangsstykke plassert ovenfor verktøyet eller annen elektrisk sensor som kan være ønskelig for å regulere verktøyet). Verktøyet kan styres gjennom en funksjonsalgoritme som er lagt inn i den elektroniske logikk.

Det skal forstås at traktoren ifølge den herværende oppfinnelse kan benyttes til flytting av et stort utvalg verktøyer og utstyr inne i et borehull. Den herværende oppfinnelse kan også benyttes sammen med en rekke typer boring, innbefattet rotasjonsboring og lignende. I tillegg skal det forstås at den herværende oppfinnelse kan benyttes på mange områder innenfor petroleumsboring, boring i mineralforekomster, installering og vedlikehold av rørledninger, kommunikasjon og lignende. Det skal også forstås at apparatet og fremgangsmåten for å forflytte utstyr inne i en passasje kan benyttes på mange områder i tillegg til boring. For eksempel innbefatter disse andre bruksområder brønnkomplettering og produksjonsarbeid for utvinning av olje fra en oljebrønn, arbeid på rør-ledninger samt kommunikasjonsvirksomhet. Det skal forstås at disse bruksområder kan kreve bruk av annet utstyr sammen med et boreverktøy ifølge den herværende oppfinnelse. Slikt utstyr, generelt kalt en arbeidsenhet, er avhengig av den spesielle bruk som skal gjennomføres.

For eksempel vil en vanlig fagmann på området forstå at komplettering av olje og gassbrønner typisk krever at reservoaret logges ved bruk av en rekke forskjellige sensorer. Disse sensorer kan operere ved at de bruker resistivitet, radioaktivi-tet, akustikk og lignende. Ande loggeaktiviteter innbefatter måling av formasjonshelning og borehullsgeometri, prøvetaking av formasjon samt produksjonslogging. Disse kompletterings-aktiviteter kan gjennomføres i skrånende og horisontale borehuller ved bruk av en foretrukket utførelse den herværende oppfinnelse. For eksempel kan traktoren ifølge den herværende oppfinnelse levere disse forskjellige typer loggesensorer til aktuelle områder. Traktoren kan enten plassere sensorene på det ønskede sted, eller traktoren kan være i ro i en stasjo-nær posisjon for å tillate målingene å tas på de ønskede steder. Traktoren kan også benyttes til å hente ut igjen sensorene fra brønnen.

Eksempler på produksjonsarbeid som kan utføres med en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse, innbefatter vasking og syrebehandling av sand og faste partikler. Det er kjent at brønner av og til blir tilstoppet av sand, hydrokar-bonavfall og andre faste partikler som hindrer den frie ol-jestrømning gjennom borehullet. For å fjerne dette avfall, blir spesialutformede vaskeverktøy, kjent innenfor industri-en, levert til området, og fluid blir injisert for å vaske området. Fluidet og avfallet returnerer deretter til overflaten. Slike verktøyer innbefatter syrevaskingsverktøy. Disse vaskeverktøy kan leveres til det aktuelle område for utførel-se av vaskeaktivitet og deretter returneres til jordoverflaten av en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse.

I et annet eksempel kan en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse benyttes til å hente ut igjen gjenstander, slik som skadd utstyr og avfall, fra borehullet. For eksempel kan utstyr bli skilt fra borestrengen, eller gjenstander kan falle ned i borehullet. Disse gjenstander må hen-tes ut igjen, eller borehullet må oppgis og plugges. Siden oppgivelse og plugging av et borehull er meget dyrt, blir uthenting av gjenstanden vanligvis forsøkt. Det finnes en rekke forskjellige uthentingsverktøyer som er kjent innenfor indu-strien, til oppfanging av disse tapte gjenstander. Den herværende oppfinnelse kan benyttes til å transportere uthentings-verktøyer til riktig sted, hente gjenstanden og returnere den hentede gjenstand til overflaten.

I enda et annet eksempel kan en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse også benyttes til kveilrørskomplette-ringer. Som kjent innen faget, blir bruken av borestreng for kontinuerlig komplettering stadig viktigere i områder hvor det er ønskelig ikke å skade følsomme formasjoner for å få satt produksjonsrør. Disse operasjoner krever installering og uthenting av ferdig sammensatt kompletteringsborestreng i borehuller med overflatetrykk. Den herværende oppfinnelse kan benyttes sammen med bruk av streng med tradisjonell hastighet og enkle rørinstallasjoner for primærproduksjon. Den herværende oppfinnelse kan også brukes med anvendelse av kunstige løfteanordninger slik som gassløft og nedihullsinnretninger for strømningsregulering.

I et ytterligere eksempel kan en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse benyttes til å utføre service på plug-gede rørledninger eller andre lignende passasjer. Ofte er det vanskelig å utføre service på rørledninger på grunn av fysis-ke begrensninger slik som beliggenhet på dypt vann eller nær storbyområder. Det er i dag tilgjengelig ulike typer rense-anordninger for rengjøring av rørledninger. Disse ulike typer renseverktøyer kan festes til traktoren ifølge den herværende oppfinnelse, slik at renseverktøyene kan beveges inne i rør-ledningen.

I enda et annet eksempel kan en foretrukket utførelse av den herværende oppfinnelse benyttes til å bevege kommunikasjonsledninger eller utstyr inne i en passasje. Ofte er det ønskelig å trekke eller bevege forskjellige typer kabler eller kommunikasjonsledninger gjennom forskjellige typer kanaler. Traktoren ifølge den herværende oppfinnelse kan bevege disse kabler til det ønskede sted inne i en passasje.

Fig. 3A-C illustrerer skjematisk én utførelse av traktoren 20 ifølge den herværende oppfinnelse. Vanlige fagfolk på området vil ut fra fig. 3A-C forstå den måte som traktoren 20 beveger seg på inne i et borehull. Fig. 1A-E som viser eldre teknikk, er imidlertid tilføyd for å lette raskere forståelse for dem som ikke er fagfolk på området.

Traktoren 20 omfatter et langstrakt traktorlegeme 22 og fremdriftsenheter 24 og 26. Traktorlegemet 22 er dimensjonert og fasongformet for å bevege seg inne i et borehull og er fortrinnsvis generelt sylindrisk i tverrsnitt. I den illustrerte utførelse omfatter traktorlegemet 22 en første eller bakre aksel 28, styringsenhet 30, og en andre eller fremre aksel 32 sammenkoplet ende mot ende. Akslene 28 og 32 og styringsenheten 30 innbefatter langsgående boringer som samlet danner en passasje 96 som er utformet for å inneholde borevæske som strømmer fra kveilrøret gjennom traktoren 20. Akslene 28 og 32 og enheten 30 er fortrinnsvis sylindriske. Legemet 22 innbefatter også ett eller flere støtmottakende partier, slik som sylindriske stempler 34, 36, 38 og 40 som er fiksert på akslene. Stemplene er utformet for å motta hydraulisk støt fra et fluid inne i traktoren 20 for å drive legemet 22 nedover eller oppover i borehullet på en måte som beskrives nedenfor. Særlig de bakre flater på stemplene er utformet for å motta hydraulisk støt for å drive legemet 22 nedover i hullet, og de fremre flater av stemplene er utformet for å motta hydraulisk støt for å drive legemet 22 oppover i hullet.

Fremdriftsenhetene 24 og 26 omfatter hver en griper og én eller flere beholdere som er bevegelige i lengderetningen i inngrep med legemet 22. Den bakre fremdriftsenhet 24 omfatter en første eller bakre griper 42 og én eller flere beholdere, slik som fremdriftssylindrer 44 og 46 i den illustrerte ut-førelse. Den bakre griper 42 og sylindrene 44 og 46 er bevegelig i lengderetningen i inngrep med den bakre aksel 28. Griperen 42 og sylindrene 44 og 46 er fortrinnsvis sammenkoplet ende mot ende, slik at de er fiksert med hensyn til hverandre i lengderetningen. Sylindrene 44 og 46 inneholder henholdsvis stempel 34 og 36. Den fremre fremdriftsenhet 26 omfatter likeledes en andre eller fremre griper og én eller flere beholdere, slik som fremdriftssylindrer 48 og 50 i den illustrerte utførelse. Den fremre griper 52 og sylindrene 48 og 50 er bevegelig i lengderetningen i inngrep med den fremre aksel 32. Griperen 52 og sylindrene 48 og 50 er fortrinnsvis sammenkoplet ende mot ende, slik at de er fiksert med hensyn til hverandre i lengderetningen. Sylindrene 48 og 50 inneholder henholdsvis stempel 38 og 40. Selv om det er vist to bakre fremdriftssylindrer og to fremre fremdriftssylindrer i den illustrerte utførelse, kan det være tilveiebrakt hvilket som helst antall sylindrer, innbefattet bare én enkelt bakre sylinder og én enkelt fremre sylinder. Legg merke til traktorens fremstøtskapasitet øker med antall sylindrer og til-hørende støtmottakende partier.

I den illustrerte utførelse er fremdriftssylindrene 44, 46, 48 og 50 i inngrep med traktorlegemet 22 for derved å danne ringformede kamre som omgir akslene 28 og 32. Stemplene 34, 36, 38 og 40 befinner seg inne i og deler slike ringformede kamre i bakre kamre og fremre kamre, hvilke fordelaktig er avtettet fluidmessig overfor hverandre gjennom stemplene. Dessuten er stemplene fordelaktig utformet til å gli i lengderetningen inne i nevnte sylindrer for derved å opprettholde en fluidtetning mellom de bakre og fremre kamre inne i sylindrene. For eksempel befinner stemplet 34 seg inne i sylinderen 44 og deler fluidmessig det innvendige rom i sylinderen 44 i et bakre kammer 80 og et fremre kammer 82. Når stemplet 34 glir langsetter forblir det bakre kammer 80 og det fremre kammer 82 avtettet overfor hverandre fluidmessig. På lignende måte deler stemplet 36 det innvendige rom i sylinderen 46 i et bakre kammer 84 og et fremre kammer 86, stemplet 38 deler det innvendige rom i sylinderen 48 i et bakre kammer 88 og et fremre kammer 90, og stemplet 40 deler det innvendige rom i sylinderen 50 i et bakre kammer 92 og et fremre kammer 94.

Griperne 42 og 52 kan omfatte hvilke som helst av en rekke ulike forankringsinnretninger. Griperne 42 og 52 omfatter fordelaktig pakningsføtter av typen oppblåsbar blære. Når traktoren 20 befinner seg i et borehull, kan griperne betjenes slik at de griper mot den indre flate av borehullet. Hver griper har en aktivert stilling hvor griperen begrenser relativ bevegelse mellom griperen og borehullets indre flate, og en tilbaketrukket stilling hvor griperen tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom griperen og den indre flate av borehullet. I den illustrerte utførelse innbefatter griperne inngrepsblærer som kan blåses opp for å gripe tak på borehullet. I den aktiverte stilling hindrer hver griper relativ langsgående bevegelse mellom dens tilknyttede fremdriftssylindrer og den indre flate av borehullet. For eksempel, når griperen 42 er aktivert, hindres fremdriftssylindrene 44 og 46 fra å bevege seg i lengderetningen med hensyn til borehullsveggen.

Traktoren 20 er utformet for å bevege seg inne i et borehull ifølge følgende syklus: Først blåses bakre griper 42 opp og

fremre griper 52 tømmes, hvorved langsgående bevegelse av sylindrene 44 og 46 med hensyn til borehullet hindres, og bevegelse av sylindrene 48 og 50 med hensyn til borehullet tillates. Fluid blir deretter tilført de bakre kamre 80 og 84 i

sylindrene 44 og 4 6. Dette påvirker stemplene 34 og 36 til å bevege seg mot de fremre ender eller nedihullsendene av sylindrene 44 og 4 6 på grunn av volumet av innkommende fluid. Dette blir i dette skrift kalt et arbeidsslag siden stemplenes bevegelse driver traktorlegemet 22 nedover gjennom borehullet. Når stemplene 34 og 36 utfører et arbeidsslag, blir samtidig fluid tilført de fremre kamre 90 og 94 i sylindrene 48 og 50. Siden den fremre griper 52 er tømt, påvirker volumet av innkommende fluid sylindrene 48 og 50 til å bevege seg forover med hensyn til legemet 22, slik at stemplene 38 og 40 nærmer seg de bakre ender av sylindrene 48 og 50. Dette blir i dette skrift kalt et tilbakestillingsslag siden sylindrene 48 og 50 tilbakestilles for et påfølgende arbeidsslag fra stemplene 38 og 40. Deretter blir den fremre griper 52 blåst opp, og den bakre griper 42 tømmes deretter. Fluid blir deretter tilført de bakre kamre 88 og 92, hvilket påvirker stemplene 38 og 40 til å utføre et arbeidsslag. Samtidig blir fluid tilført de fremre kamre 82 og 86, hvilket påvirker sylindrene 44 og 46 til å utføre et tilbakestillingsslag. Syklusen gjentas deretter.

Styringsenheten 30 innbefatter en flerhet av ventiler og motorer som kan drives for å fordele fluid gjennom hele traktoren 20. I den illustrerte utførelse omfatter enheten 30 en strupeventil 54, fremdriftsreguleringsventil 56, bakre syklusventil 58, fremre syklusventil 60, griperreguleringsventil 62, reverseringsventil 64, bakre lastreguleringsventil 66, fremre lastreguleringsventil 68, strupetrykkregulator 70, styreventil eller regulator 72 for reversering, lastregule-ringstrykkregulator 74 samt filter 76.

Traktoren 20 drives hydraulisk med et fluid slik som boreslam eller hydraulikkfluid. Hvis ikke annet er angitt, benyttes uttrykkene "fluid" og "borevæske" om hverandre videre i dette skrift. I en foretrukket utførelse drives traktoren 20 av samme fluid som smører og kjøler borekronen. Fortrinnsvis benyttes boreslam i et åpent system. Derved unngås behovet for å tilveiebringe fluidkanaler i verktøyet i tillegg for det fluid som driver traktoren 20. Alternativt kan hydraulikkfluid benyttes i et lukket system om ønskelig.

Det vises til fig. 2 og 3A hvor borevæske under virksomhet strømmer fra borestrengen 130 gjennom passasjen 96 i traktoren 20 og ned til borekronen 138. En avleder leder av et parti av borevæsken fra passasjen 96 til styringsenheten 30 for å tilveiebringe hydraulisk kraft for å bevege traktoren 20 inne i borehullet. Avlederen innbefatter fortrinnsvis et filter 76 som fjerner større fluidpartikler som kan skade innvendige komponenter i styreenheten, slik som ventilene. Hvilken som helst av en rekke kjente filtertyper kan benyttes. Fluid som strømmer ut fra filteret 7 6, strømmer inn i kammeret 200, vist på fig. 3A som et sett sammenkoplede fluidledninger. Uttrykket "kammer" betegner i dette skrift et volum av hvilken som helst størrelse og fasong, slik som for eksempel én eller flere sammenkoplede rørformede fluidpassa-sjer. Kammeret 200 strekker seg til strupeventilen 54 og reverseringsstyreventilen eller regulatoren 72. Et kammer 204 står i fluidforbindelse med kammeret 200 via en strømnings-begrenser 202. På lignende måte står et kammer 208 i fluidforbindelse med kammeret 200 gjennom en strømningsbegrenser 206. Strømningsbegrenserne 202 og 206 tillater kamrene 200, 204 og 208 samtidig å ha forskjellige virksomme fluidtrykk. Kammeret 204 strekker seg til og står i forbindelse med stru-petrykksregulatoren 70 og strupeventilen 54 på en måte som beskrives nedenfor. Kammeret 208 strekker seg til lastreguleringstrykkregulatoren 74, lastventilene 66 og 68 og syklusventilene 58 og 60 på en måte som beskrives nedenfor.

Det vises til fig. 3A og 3B, hvor strupeventilen 54 regulerer strømningsraten for fluid til de støtmottakende stempler 34, 36, 38 og 40. Strupeventilen 54 er utformet for å tillate fluid å strømme fra kammeret 200 til kamrene 214 og 216 i styringsenheten. Kamrene 214 og 216 er illustrert som strøm-ningsledninger på fig. 3A. I den illustrerte utførelse omfatter strupeventilen 54 en ventilsleide 210 utformet for å avgrense partier av to strømningskanaler som strekker seg fra kammeret 200 til kamrene 214 og 216 og endelig til fremdriftssylindrene. Sleiden 210 er bevegelig for å variere tverrsnittsmålene på slike partier av disse to strømnings-kanaler. Strupeventilen 54 kan være utformet slik at bevegelse av sleiden 210 er avgrenset mellom ytterstillinger. Sleiden 210 har fortrinnsvis en første ytterstilling hvor begge strømningskanaler er stengt, slik at fluid hindres fra å strømme fra kammeret 200 til kamrene 214 og 216. Når sleiden 210 er i denne stilling, kan fluid inne i kamrene 214 og 216 fritt strømme gjennom sleiden 210 til ringrommet 140, vist som stiplede linjer gjennom hele fig. 3A. Sleiden 210 har fortrinnsvis også en andre ytterstilling, vist på figurene, hvor størrelsene på de ovennevnte partier av begge strømningskanaler maksimeres, slik at strømningsratene for fluid fra kammeret 200 til kamrene 214 og 216 også maksimeres. Når sleiden 210 er mellom disse stillinger er strøm-ningskanalstørrelsen mellom null og maksimum. Således kan fluidstrømningen og videre det støt som stemplene mottar, reguleres ved å bevege sleiden 210 mellom slike første og andre stillinger. Med andre ord kan sleidens stilling reguleres slik at strømningskanalene kan ha flere opprettholdelige størrelser som er større enn null, og fortrinnsvis hvilken som helst størrelse mellom null og maksimum.

Sleiden 210 er fordelaktig forspent i den ene ende av en fjær 212, slik som en spiralfjær, bladfjær eller annet forspenningsmiddel. Fjæren 212 øver en fjærkraft på sleiden 210, hvilken er tilbøyelig til å tvinge sleiden til den første ytterstilling beskrevet ovenfor. Fluid i kammeret 204 øver en fluidtrykkraft på den andre ende av sleiden 210, hvilken er tilbøyelig til å tvinge sleiden til den andre ytterstilling beskrevet ovenfor. Fjærkraften fra fjæren 212 motvirkes således av trykkraften fra fluidet i kammeret 204. Det bemerkes at fjærkraften varierer avhengig av sleidens 210 stilling. Når sleiden beveger seg mot sin andre stilling, øker fjærkraften da fjæren 212 blir trykket sammen. Når trykket i kammeret 204 er under en nedre terskel, overstiger fjærkraften trykkraften, hvilket påvirker sleiden 210 til å innta sin første stilling. Når trykket i kammeret 204 overstiger en øvre terskel, overstiger trykkraften fjærkraften, hvilket påvirker sleiden 210 til å innta sin andre stilling. Når trykket i kammeret 204 er mellom nedre og øvre terskel, inntar sleiden en stilling mellom første og andre stilling, hvor fjærkraften er lik trykkraften. Således kan sleidens 210 stilling la seg regulere nøyaktig ved at fluidtrykket i kammeret 204 reguleres.

Strupetrykksregulator 70 tillater regulering av trykket inne i kammeret 204. Ulike typer kjente trykkregulatorer kan benyttes. Trykkregulatoren 70 omfatter imidlertid fordelaktig et første ventilparti 218, et andre ventilparti 220, et forspenningsmiddel 222 samt en regulator 224. Ventilpartiet 220 har en stengt stilling hvor det er i inngrep med ventilpartiet 218 for å hindre fluid fra å strømme ut av kammeret 204, og en åpen stilling hvor det tillater fluid å strømme ut av kammeret 204 mellom ventilpartiene 218 og 220. I den illustrerte utførelse omfatter første ventilparti 218 et ven-tilsete eller en åpning som står i fluidforbindelse med kammeret 204, og andre ventilparti 220 omfatter en plugg 220 dimensjonert og utformet for å tette ventilsetet eller åpningen. Forspenningsmidlet 222 øver en stengekraft på det andre ventilparti 220, hvilken er tilbøyelig til å holde ventilpartiet 220 i dettes stengte stilling. Forspenningsmidlet 222 omfatter fortrinnsvis en fjær, slik som en spiralfjær eller bladfjær. En fjær er ønskelig fordi kraften kan sam-svare med fjærkonstanten for mer nøyaktig styring av ventilen. Regulatoren 224 regulerer forspenningsmidlets 222 stengekraft. I en foretrukket utførelse omfatter regulatoren 224 en motor utformet til å styre sammentrykking eller utstrekking av et forspenningsmiddel 222 av typen spiralfjær. I én utførelse er motoren koplet til en ledeskrue som er i inngrep med en mutter, hvor mutteren er hindret fra å rotere. Drift av motoren får mutteren til å forflytte seg langs lede-skruen. Spiralfjæren er fordelaktig koplet til mutteren, slik at motoren styrer sammentrykking eller utstrekking av fjæren og videre dennes stengekraft på det andre ventilparti 220. Motoren er fortrinnsvis utformet for å bli styrt av elektroniske kommandosignaler generert av styringsboksen 121 eller av logiske komponenter på selve traktoren.

Fluidtrykket inne i kammeret 204 avhenger av forspenningsmidlets 222 stengekraft mot det andre ventilparti 220. Fluid inne i kammeret 204 øver en trykkraft mot ventilpartiet 220, hvilken virker mot stengekraften. Under drift av traktoren 20 strømmer fluid kontinuerlig fra kammeret 200 inn i kammeret 204 gjennom strømningsbegrenseren 202. Som et resultat er trykket inne i kammeret 204 tilbøyelig til å stige kontinuerlig. Hvis trykket stiger til over et måltrykk, overstiger fluidtrykkraften som virker på ventilpartiet 220, stengekraften fra forspenningsmidlet 222 hvilket påvirker ventilpartiet 220 til å bevege seg til sin åpne stilling. Når ventilpartiet 220 er i sin åpne stilling, slipper fluid inne i kammeret 204 ut til ringrommet 140 ved å strømme mellom det første og det andre ventilparti 218 og 220. Dette får trykket inne i kammeret 204 til å synke. Når trykket faller til under måltrykket, tvinger forspenningsmidlet 222 ventilpartiet 220 tilbake til dets stengte stilling. Forspenningsmidlet 222 virker således til å holde trykket inne i kammeret 204 på måltrykket. Regulatoren 224 kan betjenes for å variere forspenningsmidlets 222 stengekraft og således regulere trykket inne i kammeret 204. Som det skal forstås, hindres trykket inne i kammeret 204 fra å overstige et forhåndsbestemt trykk av regulatoren 224 og forspenningsmidlet 222. Som nevnt ovenfor, styrer trykket inne i kammeret 204 sleidens 210 stilling og videre den fluidstrøm og det støt som stemplene 34, 36, 38 og 40 mottar.

Under traktorens 20 foroverbevegelse (fra venstre mot høyre på fig. 3A) sørger fluid i kammeret 214 for støt for stemplenes 34, 36, 38 og 40 arbeidsslag. Fluid i kammeret 214 strøm-mer således til kamrene 80 og 84 når den bakre griper 42 er aktivert, og til kamrene 88 og 92 når den fremre griper 52 er aktivert. Fluid i kammeret 216 tilveiebringer kraft for frem-drif tssylindrenes tilbakestillingsslag. Fluid i kammeret 216 strømmer til kamrene 82 og 86 når den bakre griper 42 er trukket tilbake, og til kamrene 90 og 94 når den fremre griper 52 er trukket tilbake. Under foroverbevegelse tilveiebringer således fluid i kammeret 214 kraft for fremstøt, og fluid i kammeret 216 tilveiebringer kraft for tilbakestilling.

Det motsatte er tilfellet for bakoverbevegelse (fra høyre mot venstre på fig. 3A) av traktoren 20. Under bakoverbevegelse sørger fluid i kammeret 214 for kraft for fremdriftssylindrenes tilbakestillingsslag. Fluid i kammeret 214 strømmer således til kamrene 80 og 84 når den bakre griper er trukket tilbake, og til kamrene 88 og 92 når den fremre griper er trukket tilbake. Fluid i kammeret 216 tilveiebringer støt for stemplenes arbeidsslag. Fluid i kammeret 216 strømmer til kamrene 82 og 86 når den bakre griper 42 er aktivert, og til kamrene 90 og 94 når den fremre griper 52 er aktivert. Under bakoverbevegelse tilveiebringer således fluid i kammeret 214 kraft for tilbakestilling, og fluid i kammeret 216 tilveiebringer kraft for fremstøt.

Strupeventilen 54 er fortrinnsvis utformet for å tilveiebringe en åpning med varierbar størrelse mellom kamrene 200 og 214, angitt på figurene ved en strømningsledning med en oppålagt X (henvisningstall 203) som det vil forstås av fagfolk på området. Under foroverbevegelse tillater den varierbare åpning 203 fordelaktig finere styring over strømningsra-ten i kammeret 214 og videre traktorens 20 hastighet. Slik finere styring over hastighet er særlig nyttig for operasjoner slik som fresing, boring, bunnmarkering osv. I den illustrerte utførelse innbefatter ikke strupeventilen 54 en åpning av varierbar størrelse mellom kamrene 200 og 216. Videre kan hastigheten for fremdriftssylindrenes tilbakestilling ikke finreguleres. Sylindrenes tilbakestillingshastighet er imidlertid ikke så kritisk som stemplets hastighet regulert gjennom åpningen 203. Under bakoverbevegelse tillater åpningen 203 regulering av sylinderens tilbakestillingshastighet, men det er ingen mulighet for finere regulering av traktorens hastighet. Traktoren vil således være tilbøyelig til å bevege seg bakover med stor hastighet. Bakoverbevegelse vil imidlertid primært bli benyttet for å vandre tilbake og ut av hullet. Det antas at nøyaktig hastighetsregulering ikke er kritisk for bakoverbevegelse. I en alternativ utførelse kan strupeventilen 54 være utformet til også å ha en åpning av varierbar størrelse mellom kamrene 200 og 216, slik at hastigheten kan finreguleres mer i begge retninger.

Strupeventilen 54 tilveiebringer fordelaktig en feilsikker måte for å stansing av traktoren. Når fluidtrykket i passasjen 96 reduseres til under en terskel, stenges ventilen 56 for å stenge av fluidtilførsel til fremdriftssylindrene og griperne. Ved å begrense fluidtrykket i passasjen 96 kan traktoren 20 således lett bringes ut av inngrep med borehullet for å lette fjerning av traktoren fra borehullet.

Fremdriftsreguleringsventilen 56 regulerer fordelingen av fluid til fremdriftssylindrene, slik at de bakre sylindrer 44 og 46 utfører et arbeidsslag mens de fremre sylindrer 48 og 50 utfører et tilbakestillingsslag og omvendt. Ventilen 56 omfatter fortrinnsvis en 6-veis ventilsleide 57. I ulike stillinger tillater sleiden 57 fluidstrømning fra og mellom kamrene 214, 216, 226, 228, 230 og 232 (vist som strøm-ningslinjer på fig. 3A) og ringrommet 140 (vist med stiplede linjer). Kammeret 226 står i fluidforbindelse med de bakre kamre 80 og 84 i henholdsvis sylinder 44 og 46. Kammeret 228 står i fluidforbindelse med de bakre kamre 88 og 92 i henholdsvis sylinder 48 og 50. Kammeret 230 står i fluidforbindelse med den fremre lastreguleringsventil 68. Kammeret 232 står i fluidforbindelse med den bakre lastreguleringsventil 66.

Under drift har ventilsleiden 57 i fremdriftsreguleringsventilen to stillinger. I en første stilling vist på fig. 3A bevirker sleiden 57 at stemplene 34 og 36 utfører et arbeidsslag, og påvirker samtidig sylindrene 48 og 50 til å utfører et tilbakestillingsslag. Når sleiden 57 er i denne stilling, står kammeret 214 i fluidforbindelse med kammeret 226, kammeret 216 står i fluidforbindelse med kammeret 230, og kamrene 228 og 232 står i fluidforbindelse med ringrommet 140. Høy-trykksfluid i kammeret 214 strømmer til de bakre kamre 80 og 84 i sylindrene 44 og 46, hvilket er tilbøyelig til å påvirke stemplene 34 og 36 til å utføre et arbeidsslag. Fluid som fortrenges fra de fremre kamre 82 og 86, kan strømme gjennom den bakre lastreguleringsventil 66 (beskrevet nedenfor) og kammeret 232 og ut til ringrommet 140. Høytrykksfluid i kammeret 216 strømmer også gjennom den fremre lastreguleringsventil 68 (beskrevet nedenfor) til de fremre kamre 90 og 94 i sylindrene 48 og 50, hvilket påvirker sylindrene 48 og 50 til å utføre et tilbakestillingsslag. Fluid som fortrenges fra de bakre kamre 88 og 92, strømmer gjennom kammeret 228 og ut i

ringrommet 140.

I en andre stilling påvirker fremdriftsreguleringsventilens sleide 57 stemplene 38 og 40 til å utføre et arbeidsslag, og påvirker samtidig sylindrene 44 og 46 til å utføre et tilbakestillingsslag. Når sleiden 57 er i denne stilling, står kammeret 214 i fluidforbindelse med kammeret 228, kammeret 216 står i fluidforbindelse med kammeret 232, og kamrene 226 og 230 står i fluidforbindelse med ringrommet 140. Høytrykks-fluid i kammeret 214 strømmer til de bakre kamre 88 og 92 i sylindrene 48 og 50, hvilket er tilbøyelig til å påvirke stemplene 38 og 40 til å utføre et arbeidsslag. Fluid fortrengt fra de fremre kamre 90 og 94 kan strømme gjennom den fremre lastreguleringsventil 68 og kammeret 230 og ut i ringrommet 140. Høytrykksfluid i kammeret 216 strømmer også gjennom den bakre lastreguleringsventil 66 til de fremre kamre 82 og 86 i sylindrene 44 og 46, hvilket påvirker sylindrene 44 og 46 til å utføre et tilbakestillingsslag. Fluid fortrengt fra de bakre kamre 80 og 84 strømmer gjennom kammer 226 og ut i ringrommet 140.

Lastreguleringsventilene 66 og 68 er utformet for å hemme stemplenes arbeidsslag. Hver lastreguleringsventil er fortrinnsvis utformet for å generere en fluidtrykkraft som virker mot foroverbevegelse av stemplene inne i fremdriftssylindrene. Dessuten kan fluidtrykkraften fordelaktig reguleres for i det minste delvis å regulere stemplenes stilling og hastighet i forhold til griperen og, når griperen er aktivert, borehullet. Mer fortrinnsvis er hver lastreguleringsventil utformet til å hindre fluid på den fremre side av stemplene fra å fortrenges av stemplene når fluidet er under et terskeltrykk. Det spesielle terskeltrykk kan fordelaktig varieres kontrollert for eksempel ved en trykkregulator.

I den illustrerte utførelse er lastreguleringsventilene 66 og 68 identiske. Det er således ikke nødvendig å beskrive både ventil 66 og 68 i detalj i dette skrift. Derfor blir bare ventilen 66 beskrevet mer inngående i dette skrift. Det vises til fig. 3A og 3C, hvor ventilen 66 omfatter tilbakeslagsventiler 234 og 236 som står i fluidforbindelse med fremre kamre 82 og 86 i fremdriftssylindrene 44 og 46 via et kammer 238. Tilbakeslagsventilen 234 omfatter strømningsbegrenser 240, åpning 242, fjær 244 og passasje 246. Passasjen 246 har en første ende i fluidforbindelse med kammeret 238 og en andre ende i fluidforbindelse med kammeret 208. Strømningsbegrense-ren 240 er bevegelig inne i passasjen 24 6 og danner en fak-tisk fluidtett tetning mellom passasjens 246 første og andre ende. Strømningsbegrenseren 240 har en første flate utsatt for fluid i kammeret 238, og en andre flate utsatt for fluid i kammeret 208. Første og andre flate på strømningsbegrense-ren 240 vender generelt fra hverandre. Åpningen 242 står i fluidforbindelse med passasjen 246. Strømningsbegrenseren 240 har en stengt stilling vist på fig. 3A, hvor strømnings-begrenseren 240 fullstendig begrenser fluidstrømning gjennom åpningen 242, og en åpen stilling hvor strømningsbegrenseren 24 0 tillater fluidstrømning gjennom åpningen 242.

Strømningsbegrenserens 240 første flate er utformet for å ta imot en fluidtrykkraft fra fluid i kammeret 238, hvilken er tilbøyelig til å drive strømningsbegrenseren 240 til dennes åpne stilling. Strømningsbegrenserens 240 andre flate er utformet for å ta imot en fluidtrykkraft fra fluid i kammeret 208, hvilken er tilbøyelig til å drive strømningsbegrenseren 240 til dennes stengte stilling. Fjæren 244 øver en fjærkraft på strømningsbegrenseren 240, hvilken er tilbøyelig til å holde strømningsbegrenseren 240 i dennes stengte stilling. Fjæren 244 kan omfatte for eksempel en spiralfjær, bladfjær, eller annet forspenningsmiddel, og kan være tilveiebrakt den ene eller andre side av strømningsbegrenseren 240. I den illustrerte utførelse er fjæren 244 en spiralfjær og er forbundet med strømningsbegrenserens 240 andre flate. Strømnings-begrenseren 240 åpnes således for å tillate strømning gjennom åpningen 242 når fluidtrykkraften fra fluidet i kammeret 238 overstiger fluidtrykkraften fra fluidet i kammeret 208 pluss fjærkraften fra fjæren 244. Fluidtrykket inne i kammeret 208 og videre trykkraften som virker på strømningsbegrenseren 240 fra fluidet i kammeret 208, kan fortrinnsvis reguleres gjennom lastreguleringstrykkregulatoren 74, hvilken fordelaktig er identisk med strupetrykkregulatoren 70. I en annen ut-førelse kan fjæren 244 være utelatt fra tilbakeslagsventilen 234.

Tilbakeslagsventilen 236 er fortrinnsvis utformet lignende tilbakeslagsventilen 234. I den illustrerte utførelse har ventilen 236 en strømningsbegrenser 250, åpning 252, fjær 254 og passasje 256, hvilke henholdsvis er identiske med strøm-ningsbegrenseren 240, åpningen 242, fjæren 244 og passasjen 246 i ventilen 234. Kammeret 232 står i fluidforbindelse med fluidbegrenserens 250 første flate, og kammeret 238 står i fluidforbindelse med strømningsbegrenserens 250 andre flate. Når stemplene 34 og 36 beveger seg forover for å fortrenge fluid i de fremre kamre 82 og 86 i sylindrene 44 og 46, hol-des strømningsbegrenseren 250 i sin stengte stilling av den trykkraft som virker på strømningsbegrenserens 250 andre flate fra fluidet i kammeret 238. Fjæren 254 er også tilbøye-lig til å holde strømningsbegrenseren 250 i dennes stengte stilling, slik at fluid ikke kan strømme gjennom åpningen 252 og derfor må strømme gjennom tilbakeslagsventilen 234, som beskrevet ovenfor. I en annen utførelse kan fjæren 254 være utelatt fra tilbakeslagsventilen 236.

Lastreguleringsventilen 68 omfatter tilbakeslagsventiler 260 og 262 som fortrinnsvis er utformet identiske med tilbake-slagsventilene 234 og 236.

Griperreguleringsventilen 62 styrer aktiveringen og tilbaketrekkingen av griperne 42 og 52. I den illustrerte utførelse omfatter ventilen 62 en ventilsleide 63 i fluidforbindelse med kamre 216, 264 og 266 og ringrommet 140 (vist med stiplede linjer). Kammeret 264 strekker seg til den bakre griper 42, og kammeret 266 strekker seg til den fremre griper 52. Sleiden 63 har en første stilling (vist på fig. 3A), hvor høytrykksfluid i kammeret 216 tillates å strømme inn i og blåse opp den bakre griper 42, og hvor fluid i den fremre griper 52 tillates å strømme til ringrommet 140, hvorved den fremre griper 52 tømmes. Når sleiden 63 er i denne første stilling, står nærmere bestemt kammeret 216 i fluidforbindelse med kammeret 264, og kammeret 266 står i fluidforbindelse med ringrommet 140. Sleiden 63 har også en andre stilling, hvor høytrykksfluid i kammeret 216 tillates å strømme inn i og blåse opp den fremre griper 52, og hvor fluid i den bakre griper 52 tillates å strømme til ringrommet 140, hvorved griperen 42 tømmes. Når sleiden 63 er i denne andre stilling, står nærmere bestemt kammeret 216 i fluidforbindelse med kammeret 266, og kammeret 264 står i fluidforbindelse med ringrommet 140.

Sleiden 63 har en første ende 65 som er vender mot et fluidkammer 282, og en andre ende 67 som vender mot et fluidkammer 274. Fluidtrykket i kamrene 282 og 274 regulerer sleidens 63 stilling. Når trykket inne i kammeret 282 overstiger trykket inne i kammeret 274, overstiger trykkraften på den første ende 65 trykkraften på andre ende 67. Dette får sleiden 63 til å skytle til sin andre stilling, hvor kammeret 216 står i fluidforbindelse med kammeret 266. Når trykket inne i kammeret 274 overstiger trykket inne i kammeret 282, overstiger trykkraften på andre ende 67 trykkraften på første ende 65. Dette får sleiden 63 til å skytle til sin første stilling, hvor kammeret 216 står i fluidforbindelse med kammeret 264.

Det kan til tider være ønskelig at traktoren 20 skal bevege

seg med relativt høy hastighet. Større vandrehastigheter kan oppnås lettere ved å minimere tømmingen av griperne. For eksempel, når den bakre griper 42 tømmes for å tillate et tilbakestillingsslag hos fremdriftssylindrene 44 og 46, er det ønskelig å tømme griperen 42 bare litt, slik at den raskere kan blåses opp for et påfølgende arbeidsslag hos stemplene 34 og 36. Det samme er tilfellet for den fremre griper 42. Raskere aktivering av griperne tillater på fordelaktig vis traktoren å bevege seg raskere. Sleiden 63 innbefatter således fordelaktig åpninger 29 og 32 med varierbar størrelse, hvilke tillater relativt finere kontroll over tømmingen av griperne. De varierbare åpninger 29 og 31 tillater også mini-mering av tømmeraten. Dette gir økt kontroll ved at det bi-drar til å hindre at traktoren mister sitt grep på borehullet når det byttes mellom griperne. Med andre ord, når en første griper skifter fra sin oppblåste tilstand til sin tømte tilstand, og en andre griper samtidig skifter fra sin tømte tilstand til sin oppblåste tilstand, kan første gripers tømmera-te begrenses for å sikre at den andre griper er aktivert for å gripe borehullet før den første griper slipper borehullet.

Fig. 5 er en skjematisk fremstilling av en alternativ utfø-relse av en griperreguleringsventil 62. På fig. 5 omfatter ventilen 62 ventilsleider 21 og 23 og et forspenningsmiddel, slik som en fjær 27. Fjæren 27 virker til å forspenne sleidene 21 og 23 bort fra hverandre. Sleidene 21 og 23 er fortrinnsvis sperret ved endene 65 og 67, slik at sleidene ikke kan strekke seg ut over en innbyrdes maksimumsavstand. Fjæren 27 befinner seg fortrinnsvis inne i et kammer som står i fluidforbindelse med ringrommet 140 via kammeret 25. Sleidene 21 og 23 er således forspent fra hverandre ved forspenningskraften fra fjæren 27 og av trykkraften fra fluidet i kammeret 25, hvilket har samme trykk som ringrommet 140. Kammeret 25 er innrettet slik at sleidenes 21 og 23 bevegelse ikke påvirkes av endringer i traktorens 20 dybde. Når dybden endres, endres også trykket i strømningskanalen 96 og videre i kamrene 274 og 282, hvilket aktiverer sleidene 21 og 23. Særlig på større dyp øker trykket i kamrene 274 og 282. Siden trykket i ringrommet 140 også varierer med dybden, kompense-rer kammeret 25 for økt trykk i kamrene 274 og 282, slik at sleidenes 21 og 23 bevegelse er i det vesentlig upåvirket av traktorens dybde.

Det vises igjen til fig. 3A, hvor reverseringsventilen 64 styrer traktorens 20 bevegelsesretning. I den illustrerte ut-førelse omfatter ventilen 64 en 8-veis ventilsleide 61. Sleiden 61 står i fluidforbindelse med de ovenfor beskrevne fluidkamre 226, 228, 230 og 232. Sleiden 61 står også i fluidforbindelse med fluidkamre 272, 274, 276, 278, 280 og 282. Kamrene 272 og 278 strekker seg til den bakre syklusventil 58 (beskrevet nedenfor). Kamrene 276 og 280 strekker seg til den fremre syklusventil 60 (beskrevet nedenfor). Kamrene 282 og

274 strekker seg til henholdsvis første ende 65 og andre ende 67 av griperreguleringsventilens sleide 63. I en første stilling (vist på fig. 3A) tillater reverseringsventilsleiden 61 fluidforbindelse mellom kamrene 226 og 272, mellom kamrene 226 og 274, mellom kamrene 232 og 278, mellom kamrene 228 og 280, mellom kamrene 228 og 282 samt mellom kamrene 230 og 276. I en andre stilling tillater reverseringsventilsleiden 61 fluidforbindelse mellom kamrene 226 og 276, mellom kamrene 232 og 274, mellom kamrene 232 og 280, mellom kamrene 228 og

mellom kamrene 228 og 278, mellom kamrene 230 282 samt mellom kamrene 230 og 272.

Som beskrevet nedenfor, regulerer reverseringsventilsleidens 61 stilling traktorens 20 bevegelsesretning. Sleidens 61 stilling kan fordelaktig reguleres av reverseringsstyreventilen 72. I den illustrerte utførelse er sleiden 61 forspent mot sin andre stilling av en fjær 59, som kan være en spiralfjær, bladfjær eller annet forspenningsmiddel. En ende av sleiden 61 er utsatt for fluid i kammeret 210'. Fluidet i kammeret 210' øver en trykkraft på sleiden 61, hvilken virker mot fjærkraften. Når fluidtrykket inne i kammeret 210' overstiger et øvre terskeltrykk, skytler sleiden 61 til sin førs-te stilling {fig. 3A) . Når fluidtrykket inne i kammeret 210' underskrider et nedre terskeltrykk, skytler sleiden 61 til sin andre stilling. Reverseringsstyreventilen eller regulatoren 72 omfatter en ventilsleide eller ventil 73 som har en første stilling (vist på fig. 3A) hvor ventilen 73 tillater høytrykksfluid i kammeret 200 å strømme inn i kammeret 210', og en andre stilling hvor ventilen 73 tillater fluid i kammeret 210' å strømme ut til ringrommet 140. Når ventilen 73 er i sin første stilling, overstiger trykkraften på reverseringsventilens sleide 61 fjærkraften, hvilket påvirker sleiden 61 til å skytle til sin første stilling. Når ventilen 73 er i sin andre stilling, underskrider trykkraften på sleiden 61 fjærkraften, hvilket påvirker sleiden 61 til å skytle til sin andre stilling. Regulering av ventilens 73 stilling regulerer således sleidens 61 stilling. Fortrinnsvis styrer en regulator 75, slik som en motor, ventilens 73 stilling via en ledeskrue-/mutterenhet som beskrevet ovenfor. Mer fortrinnsvis er regulatoren 75 utformet for å styres av elektroniske kommandosignaler.

Syklusventilene 58 og 60 styrer sekvenseringen av fremdriftsreguleringsventilen 56. Som beskrevet ovenfor, glir ventilsleiden 57 frem og tilbake mellom to virksomme stillinger. Sleiden 57 har en første ende 268 og en andre ende 270. Fluidtrykk som virker på endene 268 og 270 regulerer ventil-sleidens 57 stilling. Når trykket som virker på første ende 268, overstiger trykket som virker på andre ende 270, skytler sleiden 57 til sin første stilling (vist på fig. 3A). Og motsatt, når trykket som virker på andre ende 270, overstiger trykket som virker på første ende 268, skytler sleiden 57 til sin andre stilling.

Den bakre syklusventil 58 styrer hvilket fluidkammer som er åpent mot andre ende 270 av fremdriftsreguleringsventilens sleide 57, og fremre syklusventil 60 styrer hvilket fluidkammer som er åpent mot første ende 268. Den bakre syklusventil 58 omfatter en ventilsleide 33 som er i fluidforbindelse med første ende 268, høytrykkskammeret 216 og kammeret 278. I en første stilling (vist på fig. 3A) tillater sleiden 33 fluidforbindelse mellom kammeret 278 og andre ende 270. I en andre stilling tillater sleiden 33 fluidforbindelse mellom høy-trykkskammeret 216 og andre ende 270. Fremre syklusventil 60 omfatter en ventilsleide 35 som står i fluidforbindelse med høytrykkskammeret 216 og kammeret 276. I en første stilling (vist på fig. 3A) tillater sleiden 35 fluidforbindelse mellom kammeret 276 og første ende 268. I en andre stilling tillater sleiden 35 fluidforbindelse mellom høytrykkskammeret 216 og første ende 268.

I den illustrerte utførelse er sleidene 33 og 35 generelt kolineært anordnet og er forspent fra hverandre ved et forspenningsmiddel som øver en forspenningskraft på sleidene. Forspenningsmidlet forspenner sleidene til deres første stillinger beskrevet ovenfor. Forspenningsmidlet kan omfatte for eksempel en fjær 41. Fortrinnsvis er sleidene 33 og 35 sperret ved endene 37 og 39, slik at sleidene ikke kan strekke seg ut over en maksimumsavstand innbyrdes. Sleiden 33 har en ende 37 i fluidforbindelse med kammeret 272, og sleiden 35 har en ende 39 i fluidforbindelse med kammeret 280. Fluid i kammeret 272 øver en trykkraft på sleidens 33 ende 37 som generelt virker mot fjærens 41 forspenningskraft. Hvis fluidtrykket i kammeret 272 underskrider en terskel, overstiger forspenningskraften trykkraften, hvilket påvirker sleiden 33 til å bevege seg til sin første stilling, vist på fig. 3A. Hvis fluidtrykket i kammeret 272 overstiger en terskel, overstiger trykkraften forspenningskraften, hvilket påvirker sleiden 33 til å bevege seg til sin andre stilling. Fluid i kammeret 280 øver en trykkraft på sleidens 35 ende 39, hvilken også generelt virker mot fjærens 41 forspenningskraft. Hvis fluidtrykket i kammeret 280 underskrider en terskel, overstiger forspenningskraften trykkraften, hvilket påvirker sleiden 35 til å bevege seg til sin første stilling, vist på fig. 3A. Hvis fluidtrykket i kammeret 280 overstiger en terskel, overstiger trykkraften forspenningskraften, hvilket påvirker sleiden 35 til å bevege seg til sin andre stilling. I en alternativ utførelse kan sleidene 33 og 35 være forspent ved separate forspenningsmidler.

Effektiv fremdrift av traktoren 20 krever en spesiell sekvensering av fremdriftssylindrenes og stemplenes arbeids- og kraftslag så vel som av aktiveringen og tilbaketrekkingen av griperne. For foroverbevegelse (venstre mot høyre på fig. 3A) av traktoren 20, er det for eksempel ønskelig at den bakre griper 42 aktiveres når fluid tilføres de bakre kamre 80 og 84 i de bakre sylindrer 44 og 46. Med andre ord aktiveres griperen 42 fortrinnsvis når stemplene 34 og 36 utfører et arbeidsslag, slik at traktorlegemet 22 drives forover med hensyn til borehullet. Styringsenheten 30 er fortrinnsvis utformet slik at fluid tilføres de fremre kamre 90 og 94 i de fremre sylindrer under stemplenes 34 og 36 arbeidsslag. Med andre ord utfører sylindrene 48 og 50 et tilbakestillingsslag i løpet av stemplenes 34 og 36 arbeidsslag, slik at stemplene 38 og 40 er i stilling for et påfølgende arbeidsslag. For å utføre et ordentlig tilbakestillingsslag, trekkes fortrinnsvis fremre griper 52 tilbake. Etter stemplenes 34 og 36 arbeidsslag er det ønskelig at fremre griper 52 blir aktivert og den bakre griper 42 deretter trekkes tilbake. Deretter blir fluid fordelaktig tilført de bakre kamre 88 og 92 i sylindrene 48 og 50 mens fluid samtidig tilføres de fremre kamre 82 og 86 i sylindrene 44 og 4 6. Med andre ord utfører stemplene 38 og 40 fortrinnsvis et arbeidsslag mens sylindrene 44 og 46 utfører et samtidig tilbakestillingsslag. Syklusen repeteres deretter.

De hydrauliske kretser og de hydrauliske ventiler på traktoren 20 er utformet for å tilveiebringe den ovenfor beskrevne sekvensering av stemplenes arbeidsslag, fremdriftssylindrenes tilbakestillingsslag samt aktivering og tilbaketrekking av griperne. Under drift skjer syklisk trykkoppbyg-ging og -fall i de ulike fluidkamre i styringsenheten 30. Dette påvirker syklusventilene 58 og 60 å skifte stillinger på en måte som i sin tur påvirker fremdriftsreguleringsventilen 56 til syklisk å veksle frem og tilbake mellom sin første og andre stilling. Den spesielle utforming som er vist, påvirker dessuten griperreguleringsventilen 62 til generelt å samvirke med ventilen 56 for å bevirke langsgående bevegelse av traktoren 20.

Timingen av fremdriftsreguleringsventilen 56 påvirker traktorens bevegelse vesentlig. For eksempel, hvis ventilen 56 skifter stilling for raskt, kan et fremdriftssylinderpar skifte til et tilbakestillingsslag før arbeidsslaget er ferdig. For å hindre fremdriftsreguleringsventilen 56 fra å veksle for raskt eller for sakte mellom sine to stillinger, er det fordelaktig tilveiebrakt et middel for finjustering av syklusventilenes 58 og 60 virksomhet. I den illustrerte utfø-relse befinner fjæren 41 seg i et kammer i fluidforbindelse med kammeret 208. Fluidet i kammeret 208 tilveiebringer en tilleggstrykkraft på sleidene 33 og 35, hvilket effektivt øker fjærens 41 forspenningskraft. Det minnes om at fluidtrykket i 208 kan reguleres via trykkregulatoren 74. Trykket i kammeret 208 kan således reguleres for å justere timingen av syklusventilene 58 og 60. Bruken av slik trykkompensert lastregulering av syklusventilene tillater fordelaktig traktoren å virke innenfor et større differensialtrykkområde

(differensialtrykket mellom passasjen 96 og ringrommet 140)

sammenlignet med eldre teknikk. Traktoren 20 kan anslagsvis virke innenfor et differensialtrykkområde fra 6,9 bar til 172,4 bar eller mer.

Fig. 4 viser planen over én utførelse av styringsenheten 30 i traktoren 20. I denne utførelse er enheten 30 i det vesentlige sylindrisk. Fig. 4 er et "utbrettet" oppriss av styringsenheten 30, vist som om den var skåret opp og rullet ut. Toppen av figuren svarer til den bakre ende av enheten 30, og bunnen svarer til den fremre ende. Ventilene og fluidkamrene beskrevet ovenfor er vist.

I en foretrukket utførelse er traktorlegemet, fremdriftssylindrene og andre komponenter i traktoren 20 konstruert av fleksible materialer slik som kopperberyllium, slik at traktoren er i stand til å bøye av med relativt spisse vinkler. I drift kan fluidhastigheten inne i ventilene stedvis være meget høy. Visse fluider, slik som borevæsker og slam, kan bevirke erodering av ventilene. Ventilene er således fortrinnsvis utformet av relativt erosjonsbestandig materiale, slik som wolframkarbid. I noen utførelser kan traktoren 20 innbefatte magnetiske stillingssensorer som skal registrere stemplenes stilling i forhold til griperne. I dette tilfelle er traktoren fortrinnsvis utformet av ikke-magnetisk materials om ikke forstyrrer sensorenes virksomhet. Akseptable ikke-magnetiske materialer innbefatter kopperberyllium, Staballoy, rustfritt stål osv. Bruk av gummipakninger på ventilene så vel som inntrukne innvendige områder av ventilhusene som hindrer skade på pakningene under montering, øker pålite-ligheten ved at tendensen til å skjære pakninger og fremme erosjon over pakningene reduseres.

Om ønskelig kan motorene i trykkregulatorene 70 og 74 erstat-tes av elektrisk drevne solenoider. Motorer foretrekkes imidlertid da de tillater finere kontroll over de fluidtrykk som er ment å reguleres, og videre ventilstillingene.

Claims

1. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, og som omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et støtmottakende parti (34, 36, 38, 40); en griper (42, 52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), hvor nevnte griper (42, 52) har en aktivert stilling hvor nevnte griper (42, 52) begrenser relativ bevegelse mellom nevnte griper og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte griper (42, 52) tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og nevnte indre flate (142); en strømningskanal (200, 214, 216) som strekker seg til nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) og er utformet til å inneholde et første fluid som strømmer til nevnte støtmottakende parti; et kammer (204) utformet for å inneholde et andre fluid; og en trykkregulatorventil (70) utformet for å kontrollere trykket i nevnte andre fluid i nevnte kammer,karakterisert ved at nevnte traktor (20) er utformet slik at trykket i nevnte andre fluid i nevnte kammer (204) styrer gjennomstrømningshastigheten for nevnte første fluid i nevnte strømningskanal (200, 214, 216) til nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) .

2. Traktor ifølge krav 1, hvor nevnte trykkregulator (70) omfatter: et første ventilparti (218); og et andre ventilparti (220) som har en stengt stilling hvor nevnte andre ventilparti (220) går i inngrep med nevnte første ventilparti (218) for å hindre nevnte andre fluid fra å strømme ut av nevnte kammer (204), nevnte andre ventilparti (220) har en åpen stilling hvor nevnte andre ventilparti (220) tillater nevnte andre fluid å strømme ut av nevnte kammer (204) mellom nevnte første ventilparti (218) og nevnte andre ventilparti (220) ,karakterisert ved at nevnte andre ventilparti (220) er forspent til nevnte stengte stilling med en stengekraft, hvor nevnte stengekraft kan reguleres for å regulere trykket i nevnte andre fluid inne i nevnte kammer (204).

3. Traktor ifølge krav 2, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (70) videre omfatter et forspenningsmiddel (222) som sørger for nevnte stengekraft.

4. Traktor ifølge krav 2, karakterisert ved at nevnte første ventilparti (218) omfatter en åpning i fluidforbindelse med nevnte kammer (204), mens nevnte andre ventilparti (220) omfatter en plugg.

5. Traktor ifølge krav 1, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (70) omfatter: en åpning (218) i fluidforbindelse med nevnte kammer (204); en plugg (220) som har en stengt stilling hvor nevnte plugg (220) tetter nevnte åpning (218) for å holde nevnte andre fluid inne i nevnte kammer (204), og en åpen stilling hvor nevnte plugg (220) tillater nevnte andre fluid å strømme ut av nevnte kammer (204) gjennom nevnte åpning (218), idet nevnte plugg (220) er utformet for å motta en trykkraft fra nevnte andre fluid i nevnte kammer (204), og nevnte trykkraft er tilbøyelig til å tvinge nevnte plugg (220) til nevnte åpne stilling; en fjær (222) som øver en stengekraft på nevnte plugg (220), hvilken er tilbøyelig til å holde nevnte plugg i nevnte stengte stilling; og en motor (224) utformet for å regulere i det minste den ene av kompresjon og utstrekking av nevnte fjær (222) for derved å regulere nevnte stengekraft, og nevnte motor (224) kan reguleres for å regulere trykket i nevnte andre fluid i nevnte kammer (204).

6. Traktor ifølge krav 1, karakterisert ved at nevnte griper (42, 52) kan blåses opp for å bevege seg til nevnte aktiverte stilling og kan tømmes for å bevege seg til nevnte tilbaketrukne stilling, og nevnte traktor (20) videre omfatter en griperreguleringsventil (62) som er utformet til å avgrense en første strømning-såpning (29) og en andre strømningsåpning (31), idet nevnte griperreguleringsventil (62) har en første stilling hvor fluid er beregnet å strømme gjennom nevnte første strømningsåpning (29) til nevnte griper (42, 52) for å blåse opp nevnte griper til nevnte aktiverte stilling, og en andre stilling hvor nevnte fluid er beregnet å strømme fra nevnte griper (42, 52) gjennom nevnte andre strømningsåpning (31) for å tømme nevnte griper (42, 52) til nevnte tilbaketrukne stilling, og nevnte griperreguleringsventil (62) er utformet for å variere størrelsen på nevnte andre gjennomstrømningsåpning (31).

7. Traktor ifølge krav 1, karakterisert ved at nevnte legeme (22) er utformet i det minste delvis av kopperberyl1ium.

8. Traktor ifølge krav 7, karakterisert ved at nevnte griperreguleringsventil (62) er utformet i det minste delvis av wolframkarbid.

9. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, hvilken traktor omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et støtmottakende parti (34, 36, 38, 40); en griper (42, 52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), og nevnte griper (42, 52) har en aktivert stilling hvor griperen (42, 52) begrenser relativ bevegelse mellom nevnte griper og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte griper (42, 52) tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte griper og nevnte indre flate; og en strømningskanal (200, 214, 216) som strekker seg til nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) og er utformet for å inneholde et første fluid som strømmer til nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40),karakterisert ved at størrelsen på et parti av nevnte strømningskanal (200, 214, 216) kan endres for å regulere det støt som nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) mottar fra nevnte første fluid.

10. Traktor ifølge krav 9, karakterisert ved at den videre omfatter en første ventil (54) som er bevegelig for å variere størrelsen på nevnte parti av nevnte strømningskanal (200, 214, 216), hvor det støt som nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) mottar, kan reguleres ved at nevnte første ventil (54) beveges.

11. Traktor ifølge krav 10, karakterisert ved at nevnte første ventil (54) er utformet i det minste delvis av wolframkarbid.

12. Traktor ifølge krav 10, karakterisert ved at nevnte første ventil (54) har et første stilling hvor nevnte strømningskanal (200, 214, 216) er stengt, og en andre stilling hvor nevnte parti av nevnte strømnings-kanal (200, 214, 216) har en maksimumsstørrelse, og nevnte ventil (54) er bevegelig slik at nevnte strøm-ningskanal (200, 214, 216) kan ha flere opprettholdelige størrelser som er større enn null.

13. Traktor ifølge krav 12, karakterisert ved at den videre omfatter: en første fjær (212) som øver en fjærkraft på nevnte første ventil (54), hvor nevnte fjærkraft er tilbøye-lig til å skyve nevnte første ventil (54) til nevnte første stilling, og nevnte fjærkraft øker når nevnte første ventil (54) beveger seg mot nevnte andre stilling; og et kammer (204) utformet for å inneholde et andre fluid, hvor nevnte første ventil (54) står i fluidforbindelse med nevnte kammer (204) slik at nevnte første ventil (54) er utformet for å motta en første trykkraft fra nevnte andre fluid, hvor nevnte første trykkraft er tilbøyelig til å tvinge nevnte første ventil (54) mot nevnte andre stilling; og nevnte første ventils (54) stilling lar seg regulere ved å regulere trykket i nevnte andre fluid i nevnte kammer (204) .

14. Traktor ifølge krav 13, karakterisert ved at den videre omfatter en andre ventil (70) som er utformet for å regulere trykket i nevnte andre fluid, hvor nevnte andre ventil (70) omfatter: en åpning i fluidforbindelse med nevnte kammer (204) ; en plugg (220) som har en stengt stilling hvor nevnte plugg (220) tetter nevnte åpning (218) for å holde nevnte andre fluid inne i nevnte kammer (204), og en åpen stilling hvor nevnte plugg (220) tillater nevnte andre fluid å strømme ut av nevnte kammer (204) gjennom nevnte åpning (218), og nevnte plugg (220) er utformet for å motta en andre trykkraft fra nevnte andre fluid, hvor nevnte andre trykkraft er tilbøyelig til å tvinge nevnte plugg (220) til nevnte åpne stilling; en andre fjær (222) som øver en stengekraft på nevnte plugg (220), hvilken fjær er tilbøyelig til å holde nevnte plugg (220) i nevnte stengte stilling; samt en motor (224) som er utformet til å regulere i det minste den ene av sammentrykking og utstrekking av nevnte fjær (222) , for derved å regulere nevnte stengekraft, idet nevnte motor (224) kan reguleres for å regulere trykket i nevnte andre fluid i nevnte kammer (204) .

15. Traktor ifølge krav 13, karakterisert ved at den videre omfatter en andre ventil (70) som er utformet til å regulere trykket i nevnte andre fluid, hvor nevnte andre ventil (70) omfatter: et første ventilparti (218); og et andre ventilparti (220) som har en stengt stilling hvor nevnte andre ventilparti (220) er i inngrep med nevnte første ventilparti (218) for å hindre nevnte andre fluid fra å strømme ut av nevnte kammer (204), idet nevnte andre ventilparti har en åpen stilling hvor nevnte andre ventilparti (220) tillater nevnte andre fluid å strømme ut av nevnte kammer mellom nevnte første ventilparti (218) og nevnte andre ventilparti (220), og nevnte andre ventilparti (220) er forspent til nevnte stengte stilling ved en stengekraft, idet nevnte stengekraft kan reguleres for å regulere trykket i nevnte andre fluid inne i nevnte kammer (204).

16. Traktor ifølge krav 15, karakterisert ved at nevnte ventil (70) videre omfatter et forspenningsmiddel (222) som tilveiebringer nevnte stengekraft.

17. Traktor ifølge krav 15, karakterisert ved at nevnte første ventilparti (218) omfatter en åpning som står i fluidforbindelse med nevnte kammer (204), hvor nevnte andre ventilparti (220) omfatter en plugg.

18. Traktor ifølge krav 9, karakterisert ved at nevnte legeme (22) er utformet av kopperberyllium.

19. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, og som omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et støtmottakende parti (34, 36, 38, 40); og en griper (42, 52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), hvor nevnte griper (42, 52) har en aktivert stilling hvor nevnte griper (42, 52) begrenser relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte griper (42, 52) tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og nevnte indre flate (142),karakterisert ved at nevnte traktor (20) er utformet slik at langsgående bevegelse av nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) i en første retning i forhold til nevnte griper (42, 52) kan motvirkes av fluidtrykkraft, idet nevnte fluidtrykkraft kan reguleres for i det minste delvis å styre nevnte støtmotta-kende partis (34, 36, 38, 40) stilling og hastighet i forhold til nevnte griper (42, 52).

20. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, karakterisert ved at den omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et støtmottakende parti (34, 36, 38, 40); en griper (42, 52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), hvor nevnte griper (42, 52) har en aktivert stilling hvor nevnte griper (42, 52) begrenser relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte griper (42, 52) tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og nevnte indre flate (142); en beholder (44, 46, 48, 50) som i lengderetningen er fiksert med hensyn til nevnte griper (42, 52) og er bevegelig i lengderetningen med hensyn til nevnte legeme (22), hvor nevnte beholder (44, 46, 48, 50) inneholder nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40); og en første ventil (66, 68) utformet for å hindre et første fluid på en første side av nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) fra å bli fortrengt av nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) når nevnte første fluid er under et terskeltrykk.

21. Traktor ifølge krav 20, karakterisert ved at én eller flere av nevnte legeme (22) og beholder (44, 46, 48, 50) er utformet i det minste delvis av kopperberyllium.

22. Traktor ifølge krav 20, karakterisert ved at nevnte første ventil (66, 68) er utformet i det minste delvis av wolframkarbid.

23. Traktor ifølge krav 20, karakterisert ved at nevnte terskeltrykk kan varieres.

24. Traktor ifølge krav 20, karakterisert ved at det videre omfatter en andre ventil som er utformet for å regulere trykket i et andre fluid som øver en trykkraft på nevnte første ventil (66, 68), hvor nevnte terskeltrykk kan reguleres ved å regulere nevnte andre ventil.

25. Traktor ifølge krav 20, karakterisert ved at den videre omfatter: et kammer (204) som er utformet for å inneholde et andre fluid; og en trykkregulator (70) som kan styres for å regulere trykket i nevnte andre fluid i nevnte kammer (204); hvor nevnte første ventil (66, 68) omfatter: en første åpning (242) utformet for å stå i fluidforbindelse med nevnte beholder (44, 46, 48, 50); og en strømningsbegrenser (240) som har en første flate i fluidforbindelse med nevnte første side av nevnte støt-mottakende parti (34, 36, 38, 40) og en andre flate i fluidforbindelse med nevnte kammer (204), hvor nevnte andre flate generelt vender motsatt av nevnte første flate, nevnte strømningsbegrenser (240) har en stengt stilling hvor nevnte strømningsbegrenser fullstendig stenger for fluidstrømning gjennom nevnte første åpning (242), og en åpen stilling, hvor nevnte fluidbegrenser (240) tillater fluidstrømning gjennom nevnte første åpning (242), nevnte første flate av nevnte strømnings-begrenser (240) er utformet for å motta en første trykkraft fra nevnte første fluid, nevnte første trykkraft er tilbøyelig til å bevege nevnte strømningsbegrenser (240) til nevnte åpne stilling, nevnte andre flate av nevnte strømningsbegrenser (240) er utformet for å motta en andre trykkraft fra nevnte andre fluid, og nevnte andre trykkraft er tilbøyelig til å bevege nevnte strøm-ningsbegrenser (240) til nevnte stengte stilling.

26. Traktor ifølge krav 25, karakterisert ved at nevnte første ventil (66, 68) videre omfatter en første fjær (244) som øver en trykkraft på nevnte strøm-ningsbegrenser (240), hvilken er tilbøyelig til å mot-sette seg nevnte strømningsbegrensers (240) bevegelse mot nevnte åpne stilling, hvorved nevnte strømnings-begrenser (240) beveger seg mot nevnte åpne stilling når nevnte første trykkraft overstiger summen av nevnte fjærkraft og nevnte andre trykkraft.

27. Traktor ifølge krav 26, karakterisert ved at nevnte første fjær (244) omfatter en spiralfjær.

28. Traktor ifølge krav 25, karakterisert ved at nevnte strømningsbegrenser (240) er forspent mot nevnte stengte stilling av en forspenningskraft, og nevnte strømningsbegrenser (240) er utformet for å bevege seg mot nevnte åpne stilling når nevnte første trykkraft overstiger summen av nevnte forspenningskraft og nevnte andre trykkraft.

29. Traktor ifølge krav 28, karakterisert ved at nevnte første ventil (60, 68) videre omfatter et forspenningsmiddel (244) som tilveiebringer nevnte forspenningskraft.

30. Traktor ifølge krav 25, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (70) omfatter: en andre åpning (218) i fluidforbindelse med nevnte kammer (204); en plugg (220) som har en stengt stilling hvor nevnte plugg hindrer nevnte andre fluid fra å strømme ut av nevnte kammer (204) gjennom nevnte andre åpning, og en åpen stilling hvor nevnte plugg (220) tillater nevnte andre fluid å strømme ut av nevnte kammer gjennom nevnte andre åpning (218); og en fjær (222) som øver en stengekraft på nevnte plugg (220), hvilken fjær er tilbøyelig til å holde nevnte plugg i dennes nevnte stengte stilling; hvor nevnte stengekraft kan reguleres for å regulere trykket i nevnte andre fluid inne i nevnte kammer (204) .

31. Traktor ifølge krav 30, karakterisert ved at nevnte andre ventil videre omfatter en motor som styrer sammentrykking eller utstrekking av nevnte f jaer for derved å regulere nevnte stengekraft, hvor nevnte motor er utformet for å bli styrt gjennom elektroniske kommandosignaler.

32. Traktor ifølge krav 30, karakterisert ved at nevnte fjær omfatter en spiralfjær.

33. Traktor ifølge krav 25, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (70) omfatter: et første ventilparti (218); og et andre ventilparti (220) som har en stengt stilling, hvor nevnte andre ventilparti (220) er i inngrep med nevnte første ventilparti (218) for å hindre nevnte andre fluid fra å strømme ut av nevnte kammer (204), og nevnte andre ventilparti har en åpen stilling hvor nevnte andre ventilparti (220) tillater nevnte andre fluid å strømme ut av nevnte kammer mellom nevnte første ventilparti (218) og nevnte andre ventilparti (220); og nevnte andre ventilparti er forspent til nevnte stengte stilling av en stengekraft, og nevnte stengekraft kan reguleres for å regulere trykket i nevnte andre fluid inne i nevnte kammer (204).

34. Traktor ifølge krav 33, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (70) videre omfatter et forspenningsmiddel (222) som tilveiebringer nevnte stengekraft.

35. Traktor ifølge krav 33, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (70) videre omfatter en motor (224) som er utformet for å regulere nevnte stengekraft, og nevnte motor (224) er utformet for å styres av elektroniske kommandosignaler.

36. Traktor ifølge krav 33, karakterisert ved at nevnte første ventilparti (218) omfatter en andre åpning i fluidforbindelse med nevnte kammer, og nevnte andre ventilparti (220) omfatter en plugg.

37. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, karakterisert ved at den omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et støtmottakende parti (34, 36, 38, 40), hvor nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) har en første flate utformet for å motta hydraulisk støt til fremdrift av nevnte legeme (22) i en første langsgående retning, og en andre flate utformet for å motta hydraulisk støt til fremdrift av legemet (22) i en andre langsgående retning generelt motsatt av nevnte første retning; en griper (42, 52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme, hvor nevnte griper (42, 52) har en aktivert stilling hvor nevnte griper begrenser relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte griper (42, 52) tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte griper og nevnte indre flate (142); et fluiddistribusjonssystem utformet for å tilveiebringe hydraulisk støt på nevnte første og andre flate; en reverseringsventil (64) som har en første stilling hvor nevnte distribusjonssystem tilveiebringer hydraulisk støt på nevnte første flate, og en andre stilling hvor nevnte distribusjonssystem tilveiebringer hydraulisk støt på nevnte andre flate, idet nevnte reverseringsventil (64) er forspent til nevnte første stilling; et kammer i fluidforbindelse med en overflate på nevnte reverseringsventil (64), hvor nevnte kammer er utformet til å inneholde et første fluid; en trykkregulator (72) utformet for å regulere trykket i nevnte første fluid i nevnte kammer; en motor (75) utformet for å regulere nevnte trykkregulator (72) ; hvor trykket i nevnte første fluid virker mot forspenningen av nevnte reverseringsventil (64).

38. Traktor ifølge krav 37, karakterisert ved at nevnte reverseringsventil (64) er utformet i det minste delvis av wolframkarbid.

39. Traktor ifølge krav 37, karakterisert ved at nevnte motor (75) er utformet for å reguleres gjennom elektroniske kommandosignaler.

40. Traktor ifølge krav 37, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (72) omfatter en styreventil (73) som har en første stilling hvor nevnte styreventil (73) er utformet for å slippe fluid ved høyere trykk inn i nevnte kammer, idet nevnte fluid med høyere trykk er beregnet til å øve en trykkraft på nevnte overflate av nevnte reverseringsventil (64) for å skyve nevnte reverseringsventil til nevnte reverseringsventils andre stilling, og en andre stilling hvor nevnte styreventil (73) tillater nevnte første fluid å strømme ut av nevnte kammer, slik at nevnte forspenning holder nevnte reverseringsventil (64) i nevnte første stilling, og nevnte motor (75) styrer nevnte styreventils (73) stilling.

41. Traktor ifølge krav 40, karakterisert ved at nevnte motor (75) er utformet for å bli styrt av elektroniske kommandosignaler.

42. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, karakterisert ved at den omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et første og et andre støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) på en ytre flate av nevnte legeme (22); en første griper (42) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), hvor nevnte første griper (42) har en aktivert stilling hvor nevnte første griper (42) begrenser relativ bevegelse mellom nevnte første griper og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte første griper (42) tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte første griper og nevnte indre flate (142); en andre griper (52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), hvor nevnte andre griper (52) har en aktivert stilling hvor nevnte andre griper (52) begrenser relativ bevegelse mellom nevnte andre griper og nevnte indre flate (142), og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte andre griper tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte andre griper (52) og nevnte indre flate (142); en første langstrakt beholder (44, 46) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), og som er fiksert i lengderetningen med hensyn til nevnte første griper (42), hvor nevnte første beholder {44, 46) avgrenser et første langstrakt rom mellom nevnte første beholder (44, 46) og nevnte legeme (22), og første beholder omslutter nevnte første støtmot-takende parti (34, 36) slik at nevnte første støtmot-takende parti (34, 36) fluidmessig deler nevnte første rom i et første kammer (80, 84) og et andre kammer (82, 86) ; en andre langstrakt beholder (48, 50) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), og som er fiksert i lengderetningen med hensyn til nevnte andre griper (52), hvor nevnte andre beholder (48, 50) avgrenser et andre langstrakt rom mellom nevnte andre beholder (48, 50) og nevnte legeme (22), og nevnte andre beholder omslutter nevnte andre støtmottakende parti (38, 40), slik at nevnte andre støtmottakende parti (38, 40) fluidmessig deler nevnte andre rom i et tredje kammer 88, 92) og et fjerde kammer (90, 94); et fluiddistribusjonssystem som er utformet for å fordele fluid til nevnte første (80, 84), andre (82, 86), tredje (88, 92) og fjerde (90, 94) kammer for langsgående fremdrift av nevnte legeme (22); en reverseringsventil (64) som er utformet for å styre traktorens (20) retning, hvor nevnte reverseringsventil (64) har en første stilling hvor nevnte traktor (20) beveger seg i en første langsgående retning ifølge en første trinnsyklus som omfatter: - aktivering av nevnte første griper (42); - tilbaketrekking av nevnte andre griper (52); - tilførsel av fluid til nevnte første kammer (80, 84) for fremdrift av nevnte legeme (22) i nevnte første retning; - tilførsel av fluid til nevnte fjerde kammer (90, 94) for fremdrift av nevnte andre beholder (48, 50) i nevnte første retning, idet nevnte andre beholder drives fremover med hensyn til nevnte legeme (22); - aktivering av nevnte andre griper (52); - tilbaketrekking av nevnte første griper (42); - tilførsel av fluid til nevnte tredje kammer (88, 92) for fremdrift av legemet (22) i nevnte første retning; og - tilførsel av fluid til nevnte andre kammer (82, 86) for fremdrift av nevnte første beholder (44, 46) i nevnte første retning, idet nevnte beholder drives fremover med hensyn til nevnte legeme (22); og nevnte reverseringsventil (64) har en andre stilling hvor nevnte traktor (20) beveger seg i en andre langsgående retning i overensstemmelse med en andre trinnsyklus som omfatter: - aktivering av nevnte første griper (42); - tilbaketrekking av nevnte andre griper (52); - tilførsel av fluid til nevnte andre kammer (82, 86) for fremdrift av legemet (22) i nevnte andre retning generelt motsatt av første retning; - tilførsel av fluid til nevnte tredje (88, 92) kammer for fremdrift av nevnte andre beholder (48, 50) i nevnte andre retning, idet nevnte beholder (48, 50) drives fremover med hensyn til nevnte legeme (22); - aktivering av nevnte andre griper (52); - tilbaketrekking av nevnte første griper (42); - tilførsel av fluid til nevnte fjerde kammer (90, 94) for fremdrift av legemet (22) i nevnte andre retning; og - tilførsel av fluid til nevnte første kammer (80, 84) for fremdrift av nevnte første beholder (44, 46) i nevnte første retning, idet nevnte beholder (44, 4 6) drives frem med hensyn til nevnte legeme (22); en fjær (59) som forspenner nevnte reverseringsventil (64) i nevnte første stilling; et femte kammer i fluidforbindelse med en første flate på nevnte reverseringsventil (64); en trykkregulator (72) som er utformet for å regulere fluidtrykket inne i nevnte femte kammer; en motor (75) utformet for å regulere nevnte trykkregulator (72); idet trykket inne i nevnte femte kammer styrer nevnte reverseringsventils (64) stilling.

43. Traktor ifølge krav 42, karakterisert ved at nevnte motor (75) er utformet for å bli styrt av elektroniske kommandosignaler.

44. Traktor ifølge krav 42, karakterisert ved at nevnte trykkregulator (72) omfatter en styreventil (73) som har en første stilling hvor nevnte styreventil er utformet for å slippe fluid med høyere trykk inn i nevnte femte kammer, og nevnte fluid med høyere trykk er beregnet å øve en trykkraft på nevnte første flate på nevnte reverseringsventil (64) for å skyve nevnte reverseringsventil (64) til nevnte andre stilling, og en andre stilling hvor nevnte styreventil (73) tillater nevnte første fluid å strømme ut av nevnte kammer, slik at nevnte fjær (59) holder nevnte reverseringsventil (64) mot nevnte første stilling, og nevnte motor (75) regulerer nevnte styreventils (73) stilling.

45. Traktor ifølge krav 44, karakterisert ved at nevnte motor (75) er utformet for å styrers av elektroniske kommandosignaler.

46. Traktor (20) som skal bevege seg inne i et borehull, karakterisert ved at den omfatter: et langstrakt legeme (22) som har et støtmottakende parti (34, 36, 38, 40) som har en første flate og en andre flate generelt motsatt nevnte første flate; en griper (42, 52) som er bevegelig i lengderetningen i inngrep med nevnte legeme (22), hvor nevnte griper (42, 52) har en aktivert stilling hvor nevnte griper begrenser relativ bevegelse mellom nevnte griper (42, 52) og en indre flate (142) av nevnte borehull, og en tilbaketrukket stilling hvor nevnte griper tillater i det vesentlige fri relativ bevegelse mellom nevnte griper og nevnte indre flate (142); en første ventil som har en første stilling hvor nevnte første ventil leder fluid til nevnte første flate av nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40), og en andre stilling hvor nevnte første ventil leder fluid til nevnte andre flate av nevnte støtmottakende parti (34, 36, 38, 40), hvor nevnte første ventil har en første endeflate utformet for å motta en første fluidtrykkraft som virker til å skyve nevnte første ventil til nevnte første ventils nevnte første stilling, og nevnte første ventil er utformet til å motta en første motsattrettet kraft som virker mot nevnte første fluidtrykkraft; et første fluidkammer; et andre fluidkammer; et tredje fluidkammer; et fjerde fluidkammer; og en andre ventil som har en første stilling hvor nevnte andre ventil tillater fluidforbindelse mellom nevnte første kammer og nevnte første endeflate, og en andre stilling hvor nevnte andre ventil tillater fluidforbindelse mellom nevnte andre kammer og nevnte første endeflate, og nevnte andre ventil har en andre endeflate i fluidforbindelse med nevnte tredje kammer, nevnte andre endeflate er utformet til å motta en andre fluidtrykkraft som virker til å skyve nevnte andre ventil til nevnte andre ventils nevnte første stilling, og nevnte andre ventil har en tredje endeflate i fluidforbindelse med nevnte fjerde kammer, hvor nevnte tredje endeflate er utformet for å motta en tredje fluidtrykkraft som virker mot nevnte andre fluidtrykkraft; hvor trykkvariasjoner i nevnte første, andre og tredje kamre får nevnte første og andre ventiler til å bevege seg i syklus mellom sine første og andre stillinger, idet fluidtrykket i nevnte fjerde kammer kan reguleres for å regulere nevnte andre ventils bevegelse.

47. Traktor ifølge krav 46, karakterisert ved at nevnte andre ventil er forspent mot nevnte andre ventils nevnte andre stilling gjennom en forspenningskraft.

48. Traktor ifølge krav 47, karakterisert ved at den videre omfatter et forspenningsmiddel som tilveiebringer nevnte forspenningskraft.

49. Traktor ifølge krav 4 6, karakterisert ved at den videre omfatter en trykkregulator som er utformet for å regulere trykket i nevnte fjerde kammer, nevnte trykkregulator er utformet for å bli styrt av en motor, og nevnte motor er utformet for å styres av elektroniske kommandosignaler.