NO302654B1 - Fremgangsmåte til kjöre- og bremseregulering av kjöretöyer som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul - Google Patents
Fremgangsmåte til kjöre- og bremseregulering av kjöretöyer som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul Download PDFInfo
- Publication number
- NO302654B1 NO302654B1 NO924109A NO924109A NO302654B1 NO 302654 B1 NO302654 B1 NO 302654B1 NO 924109 A NO924109 A NO 924109A NO 924109 A NO924109 A NO 924109A NO 302654 B1 NO302654 B1 NO 302654B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- vehicle
- modules
- eab
- speed
- control
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims 4
- 238000006386 neutralization reaction Methods 0.000 claims 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 abstract 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
- B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Acyclic And Carbocyclic Compounds In Medicinal Compositions (AREA)
- Medicines Containing Plant Substances (AREA)
- Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
Oppfinnelsen angår en fremgangsmåte til kjøre- og bremseregulering av kjøretøyer i henhold til innledningen av krav 1.
Driv- og bremsesystemer har inntil nå enten vært anbrakt sentralt i det enkelte kjøretøy, hvor de virket på hjulsett eller tilordnede fremdrifts- og bremseenheter eller (særlig innen jernbaneteknikken) anbringelsen forekom utelukkende i spesielle drivkjøretøyer som lokomotiver eller drivhoder. Utførelsen og innsatsområdene til kjøretøyene var dermed i stor utstrekning avhengig av det anvendte driv- og bremseopplegg.
Drivanordninger for enkelthjul er i og for seg kjent. Bortfallet av akslene som ellers forbinder hjulene tillater en senking av kjøretøyet til et minimum og medfører nye muligheter for utførelse av passasjerområdene i kjøretøyet. Bruken av drivanordninger for enkelthjul og med integrerte bremseenheter, slik de f.eks. er kjent fra "Naheverkehrspraxis", nr. 5/1991, s. 171-173, byr på grunn av den kompakte konstruksjon ytterligere muligheter til forbedring av kjøretøyenes utførelse. Slike driv- og bremseenheter for enkelthjul blir også betegnet som EAB-moduler. De har den egenskap at driv- og bremse-funksjonen indirekte eller direkte påvirker hjulets styrefunksjon. Dette krever et avstemt forhold for den enkelte EAB-modul.
De i dag kjente systemer har bare mekanisk og/eller elektrisk effektkobling. Dermed kan en delvis negativ påvirkning av hjulets styringsforhold ikke utelukkes.
Hensikten med oppfinnelsen er å utvikle nye fremgangsmåter til regulering av kjøretøyer med EAB-moduler, og som ved siden av en optimal utnyttelse av kraftmengden og forhindring av glipp/heftingseffekter ikke bare utelukker negative effekter på styringsegenskapene til disse EAB-moduler, men tvert-imot også kan virke som understøttelse for styringen.
Denne hensikt oppnås med de kjennetegn som fremgår av karakteristikken til krav 1.
Fordelaktige utførelser fremgår av de øvrige krav.
I tilknytning til skjematiske utførelseseksempler skal oppfinnelsen forklares nærmere i det følgende, og som vist på tegningene.
Fig. 1 viser en anordning til momentstyring av et EAB-modulpar.
Fig. 2, 3, 4 viser forskjellige glippreguleringsopplegg for EAB-modulpar.
På fig. 1 er det vist et kjøretøy 1 for brukstilfellet hjul/skinne med ett av flere EAB-modulpar i. Til hvert modulpar hører et venstre hjul 2' og et høyre hjul 2, samt et tilordnet driv- og bremsesystem 3', 3. For momentreguleringen bestemmer i det foreliggende tilfelle separate estimeringsledd 4', 4 de faktisk virkende omkretskrefter M/Ristpå venstre hjul 2' og høyre hjul 2. Minimalverdien Min (M/Rist) blir dannet i et første minimalverditrinn 5 og under hensyntagen til hjuldiameteren gitt ut som tillatelig moment Mzul. I et annet minimalverditrinn 6 blir det fra det tillatelige moment Mzulog en skal-verdi Msollfor momentet, som ble generert i en skal-verdi-generator 7 av en forhåndsgitt hastighet vsoI1, og en forhåndsgitt akselerasjon vsollresp. av den forhåndsgitte trekkraft Max Z, dannet en minimalverdi for MsoII.
Denne verdi MsolIblir på samme måte levert til komparatortrinn 8', 8 for den venstre og høyre kontrollkrets a,b for momentreguleringen av EAB-modulene. De på komparatortrinnene 8', 8 dannede reguleringsdifferanser av de estimerte moment-er-verdiene til estimatorleddene 4', 4 og minimalverdien Mso)1blir ført til regulatorene 9', 9 i de separate kontrollsløyfer a, b, som over pådragsorganer 10', 10 påvirker driv- og bremsesystemene 3', 3. Kontroll-systemet styrer den høyre og venstre EAB-modul på en slik måte at alle blir regulert på eksakt det samme minimumsmoment (elektrisk differensial). Dermed fås det ikke lenger forstyrrelser i styringsfunksjonen for EAB-modulparene. Driv- og bremsesystemene virker innenfor glidegrensen. For at det imidlertid skal kunne reageres på utvendig virkende sidekrefter A blir det ved en skal-verdi-generator 11 forhåndsgitt ytterligere tilsvarende momenter AMsoll, som med egnede, omvendte fortegn leveres til komparator-trinnene 8', 8. Det gir en kontrollert momentforskjell fra høyre mot venstre og fører til en kontrollert tverrglidning av de to EAB-moduler resp. hjul. Det blir i berø-ringspunktene hjul/kjørebane generert tverrkrefter som er rettet mot de fra utsiden virkende sidekrefter AY. Dermed er EAB-modulene i stand til innenfor forhåndsgitte sporavvik også å reagere på ytre tverrkrefter og oppfylle dermed styringsoppgavene. Graden av kobling for de styrte EAB-moduler
<+>) sporkrefter og aerodynamiske krefter
kan innstilles over estimatorleddene 4', 4 og regulatorene 9', 9 og kan tilpasses de forskjellige anvendelseskrav.
Fig. 2 viser en kontrollteknisk sammenkobling av de to EAB-systemer ved en glippreguleringsmetode ved hvilken omkretshastighetene til det venstre hjul 2' og det høyre hjul 2 reguleres. Henvisningstallene er i den utstrekning de saklig er forsvarlige uforandret i forhold til fig. 1. Deretter blir den av en enkelt hastighetssensor 21 bestemte er-verdi for kjøretøyets hastighet vist kjøretøyet ved hjelp av datamaskinen 22' (for kontrollsløyfen a) resp. 22 (for kontrollsløyfen b) ved hjelp av f.eks. fra et togsett forhåndsgitte størrelser, som hastighet vsoll, akselerasjon vsollsamt maksimal trekkraft Max Z, hjulomkretshastighetene Usonfunnet for de to kontrollsystemer a og b, som på begge sider ikke overskrider glidegrensen.
Minimum for de to verdier blir funnet ved hjelp av en minimalverdigenerator 23 og er da skal-vefdien for hjulomkretshastigheten som skal forhåndsgis til de to EAB-systemer som samme skal-verdi Usoll. Usonblir sammenlignet med de av de ytterligere sensorer 25' og 25 målte er-verdier for hjulomkretshastigheten Uisti komparatortrinn 24', 24. Det derved genererte differanse-signal blir behandlet i regulatorene 9', 9 og forvandlet til kontrollsignaler som påvirker hjulomkretshastigheten slik at de for dannelse av driv- og bremsekreftene nødvendige mikroglidedifferanser blir nøyaktig overholdt.
Spor- og/eller aerodynamisk forårsakede sidekrefter A Y blir, som allerede tilsvarende omtalt i tilknytning til fig. 1, omformet til ytterligere forhåndsgitt skal-verdi for omkretshastighet AUsolli en spesiell generator 26 og levert med motsatte fortegn til det høyre og venstre EAB-system. Dermed blir det innført en kontrollert omkretshastighetsforskjell mellom høyre og venstre EAB-modul, hvilket gir et moment om kjøretøyets høyakse og genererer tverrglidninger i hjul/kjørebane-oppstandspunktene slik at de ytre tverrkrefter nøytraliseres.
Den reguleringstekniske kobling skjer her over datamaskinene 22', 22 og regulatorene 9', 9.
Koblingsgraden kan tilpasses ved programvaren.
Fig. 3 viser en variant av glippreguleringsmetoden på fig. 2.1 den forbindelse blir skal-verdiene for omkretshastighet Usollbestemt separat for de venstre og høyre EAB-systemer over datamaskinen 22', 22. For ikke å overskride glidegrensene blir det ved bruk av forhåndsgitte verdier f.eks. for et togsett - som hastigheten Vsoll5 akselerasjonen Vsollog/eller maksimal trekkraft Z, gjennomført en separat minimalverdibestemmelse for den venstre og høyre side. Henholdsvis egne sensorer 31, 31' blir benyttet til den nøyaktige bestemmelse av hastigheten til kjøretøyet 1 over bakken til venstre og høyre (f.eks. over venstre og høyre løpehjul). Forøvrig tilsvarer blokkdiagrammet det på fig. 2 og med de tilsvarende henvisningstall.
Dermed er det for en reaksjon på de ytre sidekrefter bare nødvendig å omvandle de av aerodynamikken genererte krefter til en ytterligere skal-verdi for hjulomkretshastigheten. Dette skjer ved generering og påkobling av en tilsvarende ytterligere hjulomkretshastighet-skal-verdi AUsoll(sammenlign i den forbindelse også fig. 1 eller 2).
Fig. 4 viser en ytterligere variant av glippreguleringsmetoden, ved hvilken det i stedet for er-verdi-hastighetssensorene 31', 31 (fig. 3) nå benyttes estimatorledd 41', 41 for bestemmelse av kjørehastigheten over bakken for de venstre og høyre EAB-systemer, og som under hensyntagen til spor-påvirkningene fra den kjente kjørehastighet for kjøretøyet gir de relevante verdier for henholdsvis det høyre og det venstre EAB-system. Den ytterligere funksjonsmåte er den for systemet på fig. 3.
Ved oppfinnelsen kan kjøretøyene på grunn av lett modifiserbarhet av anordningen og små krav til fritt rom utføres optimalt fra passasjer-synspunkter. I den forbindelse kan konstruktivt identiske EAB-moduler benyttes til skinnegående kjøretøyer og busser. Bruksfleksibiliteten av kjøretøyene med hensyn til driftshastighet eller installert effekt oppnås ved muligheten for kontrollteknisk sammenkobling av EAB-modulene (spesielt ved forandring av programvare).
Claims (5)
1. Anordning til kjøre- og bremseregulering av kjøretøyer, som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul (EAB) som påvirker hjulenes styringsfunksjon, hvorved de enkelte EAB-moduler er kontrollteknisk koblet til hverandre på kjøretøyets plan og hvor det er anordnet organer for endring av koblingsgraden,
karakterisert vedat - av de av EAB-modulene som er tilordnet de til enhver tid motsattliggende hjul på kjøretøyet (1) danner par, hvorved hver modul i et par har en egen dreiemomentreguleringssløyfe (a hhv. b), - at det er anordnet estimatorledd (4' hhv. 4) til bestemmelse av forekommende er-verdier for moment (M/Rist) utfra omkretskreftene på begge hjul (2',2) og koblingen av begge modulreguleringssløyfer foregår over et første minimalverditrinn (5) og et andre etterkoblet minimalverditrinn (6), - hvorved det første minimalverditrinn (5) danner en minimalverdi utfra begge er-verdier dreiemoment (M/Rist) og sender denne som tillatelig dreiemomentverdi (Mzul), - og at det andre minimalverditrinn (6) utfra denne tillatelige dreiemomentverdi (Mzul) og en fra en skal-verdi-generator (7) på grunnlag av forhåndsgitte størrelser som kjøretøyets hastighet, kjøretøyets akselerasjon, og maksimal trekkraft dannet skal-verdi for dreiemoment (Msoll) danner en minimalverdi av disse begge momenter, - og at denne minimalverdi deretter over komparatortrinn (8',8) hvor i tillegg til de respektive aktuelle er-verdier for dreiemoment (M/Rist) enda ytterligere moment-skal-verdier (AMsoll) fra en skal-verdi-generator (11) for å balansere sidekrefter (AY) er til stedet, er matet med forskjellige fortegn til begge reguleringssløyfer (a,b).
2. Anordning til kjøre- og bremseregulering av kjøretøyer, som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul (EAB) som påvirker hjulenes styringsfunksjon, hvorved de enkelte EAB-moduler er kontrollteknisk koblet til hverandre på kjøretøyets plan og hvor det er anordnet organer for endring av koblingsgraden,
karakterisert vedat - de av EAB-modulene som til enhver tid er tilordnet de motsattliggende hjul
på kjøretøyet (1) danner til enhver tid par, hvorved hver modul i et par har en egen glippe-reguleringssløyfe (a hhv. b), - at en hastighetssensor (21) for bestemmelse av den virkelige er-hastighet (Vist) til fartøyet (1) er anordnet, hvorved utgangen til hastighetssensoren (21) er koblet til to regneenheter (22' hhv. 22) tilordnet
modulreguleringssløyfene, og som begge danner på grunnlag av forhåndsgitte størrelser som kjøretøyets hastighet, kjøretøyets akselerasjon og maksimal trekkraft, skal-verdier for hjulomkretshastighet (Usou), - hvorved det dannes i et minimalverditrinn (23) en minimalverdi av begge skal-verdier for hjulomkretshastighet (Usoll) og denne er over komparatortrinn (24',24) til hvilke i tillegg til den tilsvarende er-verdi til hjulomkretshastigheten (Uist), er i tillegg skal-verdier for hjulomkretshastighet (AUsoll) fra en skal-verdi-generator (26) for nøytralisering av sidekrefter (AY) tilstedet, matet med forskjellige fortegn til reguleringssløyfene (a,b).
3. Anordning til kjøre- og bremseregulering av kjøretøyer, som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul (EAB) som påvirker hjulenes styringsfunksjon, hvorved de enkelte EAB-moduler er kontrollteknisk koblet til hverandre på kjøretøyets plan og hvor det er anordnet organer for endring av koblingsgraden,
karakterisert vedat - de av EAB-modulene som til enhver tid er tilordnet de motsattliggende hjul på kjøretøyet (1) danner til enhver tid par, hvorved hver modul i et par har en egen glippe-reguleringssløyfe (a hhv. b), - at en hastighetssensor (31' hhv. 31) for bestemmelse av den virkelige er-verdi for kjøretøyets (1) hastighet (Vist) og en regneenhet (22' hhv. 22) hører til hver modulreguleringssløyfe (a hhv. b), - at begge regneenheter (22' hhv. 22) for kobling av begge modulreguleringssløyfer til enhver til på grunnlag av forhåndgitte størrelser som kjøretøyets hastighet, kjøretøyets akselerasjon, og maksimal trekkraft danner skal-verdier for hjulomkretshastighet (Usoli), - hvorved skal-verdiene er til enhver tid direkte over komparatortrinn (24' hhv. 24), hvor i tillegg til de respektive er-verdier for hjulomkretshastigheter (Uist), enda ytterligere skal-verdier for hjulomkretshastighet (AUsoI1) fra en skal-verdi generator (26) er tilstedet for å nøytralisere sideliggende krefter (AY), matet med forkjellige tegn for begge regulerignssløyfer (a,b).
4. Anordning til kjøre- og bremseregulering av kjøretøyer, som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul (EAB) som påvirker hjulenes styringsfunksjon, hvorved de enkelte EAB-moduler er kontrollteknisk koblet til hverandre på kjøretøyets plan og hvor det er anordnet organer for endring av koblingsgraden,
karakterisert vedat - de av EAB-modulene som til enhver tid er tilordnet de motsattliggende hjul på kjøretøyet (1) danner til enhver tid par, hvorved hver modul i et par har en egen dreiemoment-reguleringssløyfe (a hhv. b), - at estimatorledd (41' hhv. 41) for er-verdien til kjøretøyets hastighet over bakken (Vist) med kobling til egne regneenheter (22',22) er tilknyttet regulatorsløyfene (a, b), - at begge regneenheter for kobling mot begge modulreguleringssløyfer til enhver tid på grunnlag av forhåndsgitte størrelser som kjøretøyets hastighet, kjøretøyets aksellerasjon og maksimal trekkraft danner skal-verdien for hjulomkretshastigheten (Usoll), - hvorved de Usoll-verdier er direkte over komparatortrinn (24' hhv. 24) der i tillegg til er-verdien til hjulomkretshastigheten (AUist) ytterligere skal-verdier for hjulomkretshastigheten (AUson) fra en skal-verdi-generator (26) for nøytralisering av sidekrefter (AY) er tilstedet, matet med forkjellige fortegn til reguleringssløyfene (a,b).
5. Anordning ifølge et av de foregående krav,
karakterisert vedat de dannede ytterligere skal-verdier (AMsolleller AUsoll) i skal-verdi-generatoren (11 eller 26) skal mates med forskjellige fortegn til begge reguleringssløyfer (a,b) på en slik måte at styrekrefter som virker mot sidekreftene (AY) dannes i hjulets kontaktpunkter på tverr-liggende sider av hjulene (2', 2).
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4135691A DE4135691C2 (de) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | Anordnung zur Fahr- und Bremsregelung von Fahrzeugen, die mit mehreren Einzelrad-Antriebs- und Bremsmodulen ausgerüstet sind |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO924109D0 NO924109D0 (no) | 1992-10-23 |
| NO924109L NO924109L (no) | 1993-04-26 |
| NO302654B1 true NO302654B1 (no) | 1998-04-06 |
Family
ID=6443700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO924109A NO302654B1 (no) | 1991-10-25 | 1992-10-23 | Fremgangsmåte til kjöre- og bremseregulering av kjöretöyer som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5463550A (no) |
| EP (1) | EP0538967B1 (no) |
| JP (1) | JP3089256B2 (no) |
| AT (1) | ATE141552T1 (no) |
| CA (1) | CA2081291A1 (no) |
| CZ (1) | CZ289044B6 (no) |
| DE (2) | DE4135691C2 (no) |
| DK (1) | DK0538967T3 (no) |
| ES (1) | ES2092023T3 (no) |
| FI (1) | FI924572A (no) |
| GR (1) | GR3021849T3 (no) |
| NO (1) | NO302654B1 (no) |
| TR (1) | TR27017A (no) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2981965B2 (ja) * | 1993-11-29 | 1999-11-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
| FR2726380B1 (fr) * | 1994-10-26 | 1996-12-13 | Gec Alsthom Transport Sa | Systeme de traitement des arrets precis, systeme de pilotage automatique comportant un tel systeme et procede d'elaboration de phases d'arrets |
| DE19540067C2 (de) * | 1995-10-27 | 1998-04-09 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Regelung des getrennten Antriebs zweier Fahrzeugräder |
| DE19826452B4 (de) | 1998-06-13 | 2004-03-25 | Bombardier Transportation Gmbh | Verfahren zur Antriebskoordinierung von einzelradgetriebenen, spurgeführten Fahrzeugen |
| DE19854788B4 (de) * | 1998-11-27 | 2009-12-03 | Wabco Gmbh | Radmodul für ein Fahrzeug |
| DE102007017821A1 (de) * | 2007-04-16 | 2008-10-23 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Lastkraftwagen |
| DE102009042870A1 (de) | 2009-09-24 | 2011-03-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Schienenfahrzeug mit Einzelradantrieben |
| DE102010012153A1 (de) | 2010-03-20 | 2011-09-22 | Audi Ag | Fahrzeug mit zumindest zwei Einzelradantriebseinheit |
| DE102011113072A1 (de) | 2011-09-09 | 2013-03-14 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Bremsregelungseinrichtung für ein Schienenfahrzeug, Bremsanlage für ein Schienenfahrzeug, Schienenfahrzeug und Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage eines Schienenfahrzeugs |
| DE102023112576A1 (de) | 2023-05-12 | 2024-11-14 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges, Stabilitäts-Steuereinheit und Fahrzeug |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE80139C (no) * | ||||
| US3210630A (en) * | 1963-03-15 | 1965-10-05 | Gen Electric | Plural motor drive with differential and synchronous slip control |
| US3437896A (en) * | 1966-07-05 | 1969-04-08 | Summit Electronics Inc | Wheel slip detection system |
| US3541406A (en) * | 1967-03-24 | 1970-11-17 | Etablis Brissonneau Et Lotz | Device for detecting and eliminating generalized wheel-slipping in electrically-propelled vehicles |
| US3482887A (en) * | 1968-01-26 | 1969-12-09 | Westinghouse Air Brake Co | Combined anti-slip and anti-spin control for vehicle wheels |
| SE342587B (no) * | 1970-03-06 | 1972-02-14 | Asea Ab | |
| SE371615C (no) * | 1973-04-06 | 1975-04-28 | Asea Ab | |
| US3982164A (en) * | 1974-12-18 | 1976-09-21 | General Motors Corporation | Locomotive wheel slip control |
| US4075538A (en) * | 1976-05-19 | 1978-02-21 | General Electric Company | Adaptive acceleration responsive system |
| JPS57162903A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Hitachi Ltd | Controlling device for rolling stock |
| DE3146239A1 (de) * | 1981-11-21 | 1983-05-26 | Hamburger Hochbahn Ag, 2000 Hamburg | Verfahren und vorrichtung zur drehzahlsteuerung fuer achsen von schienenfahrzeugen |
| CA1197597A (en) * | 1982-03-11 | 1985-12-03 | John A.I. Young | Wheel slip control using differential signal |
| JPS59136004A (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車制御方式 |
| ATE29118T1 (de) * | 1983-09-28 | 1987-09-15 | Bbc Brown Boveri & Cie | Schlupfbegrenzungsregelung fuer schienenfahrzeuge. |
| CH671377A5 (en) * | 1986-01-27 | 1989-08-31 | Paul Konrad Renkewitz | Electronic slip regulation controller for rail locomotive - allows phase synchronised or independent regulation of motor currents for both half axes |
| US4896090A (en) * | 1988-10-31 | 1990-01-23 | General Electric Company | Locomotive wheelslip control system |
| US5163170A (en) * | 1989-06-29 | 1992-11-10 | Grabowski Frank M | Spin and or stall detector for an electrically propelled traction vehicle |
| IT1239384B (it) * | 1990-03-13 | 1993-10-20 | Fi Re Ma System S P A | Metodo e dispositivo per il controllo di un sistema di trazione su rotaia con ruote indipendenti singolarmente motorizzate |
| DE4011291A1 (de) * | 1990-04-06 | 1991-10-17 | Magnet Motor Gmbh | Elektrofahrzeug mit einzeln gesteuerten antriebs-elektromotoren |
| US5162707A (en) * | 1990-10-24 | 1992-11-10 | Fmc Corporation | Induction motor propulsion system for powering and steering vehicles |
-
1991
- 1991-10-25 DE DE4135691A patent/DE4135691C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-09-08 DE DE59206945T patent/DE59206945D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-08 EP EP92250248A patent/EP0538967B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-08 AT AT92250248T patent/ATE141552T1/de not_active IP Right Cessation
- 1992-09-08 DK DK92250248.9T patent/DK0538967T3/da active
- 1992-09-08 ES ES92250248T patent/ES2092023T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1992-10-09 FI FI924572A patent/FI924572A/fi unknown
- 1992-10-21 TR TR01080/92A patent/TR27017A/xx unknown
- 1992-10-23 CZ CS19923207A patent/CZ289044B6/cs not_active IP Right Cessation
- 1992-10-23 US US07/964,637 patent/US5463550A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-23 JP JP04325882A patent/JP3089256B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-23 CA CA002081291A patent/CA2081291A1/en not_active Abandoned
- 1992-10-23 NO NO924109A patent/NO302654B1/no not_active IP Right Cessation
-
1996
- 1996-11-20 GR GR960403131T patent/GR3021849T3/el unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0538967B1 (de) | 1996-08-21 |
| NO924109D0 (no) | 1992-10-23 |
| DE4135691A1 (de) | 1993-04-29 |
| EP0538967A3 (en) | 1993-05-26 |
| FI924572A (fi) | 1993-04-26 |
| TR27017A (tr) | 1994-09-15 |
| ATE141552T1 (de) | 1996-09-15 |
| GR3021849T3 (en) | 1997-03-31 |
| NO924109L (no) | 1993-04-26 |
| EP0538967A2 (de) | 1993-04-28 |
| CZ320792A3 (en) | 1993-05-12 |
| ES2092023T3 (es) | 1996-11-16 |
| DE59206945D1 (de) | 1996-09-26 |
| US5463550A (en) | 1995-10-31 |
| FI924572A0 (fi) | 1992-10-09 |
| CZ289044B6 (cs) | 2001-10-17 |
| CA2081291A1 (en) | 1993-04-26 |
| DK0538967T3 (da) | 1996-09-09 |
| JP3089256B2 (ja) | 2000-09-18 |
| JPH05262168A (ja) | 1993-10-12 |
| DE4135691C2 (de) | 1998-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3632732B1 (en) | Control device for electric vehicle, system for controlling electric vehicle, and method for controlling electric vehicle | |
| US5207483A (en) | Anti-skid control system for automotive vehicle | |
| EP2960122B1 (en) | Brake control device | |
| NO302654B1 (no) | Fremgangsmåte til kjöre- og bremseregulering av kjöretöyer som er utstyrt med flere driv- og bremsemoduler for enkelthjul | |
| CA1271972A (en) | Deceleration control system | |
| KR970706153A (ko) | 자동차용 주행 안정성 제어 시스템(directional stability control system) | |
| CN103502069B (zh) | 用于具有电动的车辆驱动装置的车辆的防抱死系统 | |
| EP2589510B1 (en) | Driving-force control apparatus for electric vehicle | |
| GB2275312A (en) | Vehicle movement dynamics control system | |
| US6112147A (en) | Vehicle yaw rate control with bank angle compensation | |
| WO2014162830A1 (ja) | 左右モータ駆動車輪の駆動力制御装置 | |
| US8346428B2 (en) | Electronic stability program for a land vehicle | |
| US20210394721A1 (en) | Redundant braking system and method for operating such a braking system | |
| US5713639A (en) | Brake control device for railroad rolling stock | |
| CN113147735B (zh) | 一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法 | |
| JP3527748B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| Shavrin | Control of independent rear wheel drive vehicle | |
| SU1402449A1 (ru) | Устройство дл автоматического управлени электровозом | |
| JP2592060B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| RU2441774C1 (ru) | Способ выравнивания нагрузок асинхронных тяговых двигателей электроподвижного состава | |
| CN116080680A (zh) | 一种自动驾驶车辆的行车稳定制动方法 | |
| SU939309A1 (ru) | Устройство дл автоматического управлени скоростью движени рудничного электровоза | |
| JP2001057702A (ja) | 電気車のブレーキ方法及び装置 | |
| SU1176865A2 (ru) | Транспортное средство сельскохоз йственного назначени | |
| JPS59153650A (ja) | 電気車のブレ−キ方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Lapsed by not paying the annual fees |