NL9201902A

NL9201902A - Device for milking animals

Info

Publication number: NL9201902A
Application number: NL9201902A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1992-11-02
Filing date: 1992-11-02
Publication date: 1994-06-01

Abstract

A device for milking animals, such as cows, is provided with a milking place and a milking robot with a robot head which functions as a support for one or more milking cups. The milking place comprises at least two milking sheds which are arranged next to one another. The milking robot is arranged in such a manner that the robot head can be introduced into a first milking stall from the right-hand side and into a second milking stall from the left-hand side. <IMAGE>

Description

INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIERENDEVICE FOR MILKING ANIMALS

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert.The present invention relates to a device for milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking robot with a robot head that functions as a carrier for one or more teat cups.

Ten einde de dieren op een snelle en efficiënte wijze te kunnen melken, omvat de melkplaats, overeenkomstig de uitvinding, ten minste twee naast elkaar gelegen melkboxen en is de melkrobot zodanig opgesteld dat de robotkop in een eerste melkbox vanaf de rechterzijde inbrengbaar is en in een tweede melkbox vanaf de linkerzijde. Hiermee wordt het mogelijk dat met behulp van slechts één robotkop met melkbekers zich in twee melkboxen bevindende dieren op gunstige wijze afwisselend kunnen worden gemolken.In order to be able to milk the animals in a quick and efficient manner, the milking parlor, according to the invention, comprises at least two adjacent milking boxes and the milking robot is arranged such that the robot head can be inserted into a first milking box from the right side and in a second milk box from the left. This makes it possible that, with the aid of only one robot head with teat cups, animals in two milking boxes can alternately be milked in a favorable manner.

In een eenvoudige uitvoeringsvorm is de melkplaats beperkt tot slechts twee melkboxen en is een melkrobot aanwezig met slechts één robotkop. Overeenkomstig de uitvinding is de inrichting zodanig ingericht dat tijdens het melken van een eerste dier in de ene melkbox, een tweede dier de andere melkbox kan binnengaan. Op deze wijze wordt het mogelijk dat beide dieren na elkaar met behulp van dezelfde set melkbekers kunnen worden gemolken. De melkrobot wordt daardoor optimaal gebruikt.In a simple embodiment, the milking parlor is limited to only two milking boxes and a milking robot is present with only one robot head. According to the invention, the device is designed such that during the milking of a first animal in one milk box, a second animal can enter the other milk box. In this way it becomes possible that both animals can be milked one after the other using the same set of teat cups. The milking robot is therefore optimally used.

In een gunstige uitvoeringsvorm is tussen twee melkboxen een rechtgeleiding aanwezig, waarlangs de melkrobot verplaatsbaar is. Hierdoor wordt een opstelling van de melkrobot verkregen, die uitermate geschikt is om de robotkop in beide melkboxen te kunnen zwenken.In a favorable embodiment, a straight guide is present between two milk boxes, along which the milking robot can be moved. This provides an arrangement of the milking robot, which is extremely suitable for pivoting the robot head in both milking boxes.

Overeenkomstig de uitvinding omvat de melkrobot een langs de rechtgeleiding verplaatsbaar, in hoogterichting verstelbaar frame, waaraan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is aangebracht. Met behulp van een eerste bedie-ningscilinder kan het frame langs de rechtgeleiding worden verplaatst. In een gunstige uitvoeringsvorm omvat het frame een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste paral-lellogramconstructie met een door een tweede bedienings-cilinder in hoogterichting verstelbare drager voor de robot- kop. Voorts kan een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie aanwezig zijn, met behulp waarvan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is verbonden met de drager. Door de verplaatsbaarheid van de melkrobot in de langsrichting tussen twee melkboxen door, de hoogteverstelbaarheid van de robotkop en de verzwenkbaarheid van de robotkop in elk van de aangrenzende melkboxen, is een melkrobot-opstelling verkregen, waarbij het mogelijk wordt op efficiënte wijze de robotkop onder de uier van het in één van de melkboxen aanwezige dier te brengen. De tweede parallello-gramconstructie kan een derde bedieningscilinder omvatten om de robotkop rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame te verdraaien. Door deze verdraaiingsmogelijkheid, gecombineerd met de zijwaartse zwenkmogelijkheid van de robotkop en de beweging van de robotkop in de langsrichting van de melkbox, wordt een positionering van de robotkop onder de uier op een zodanige wijze mogelijk dat de melkbekers op efficiënte wijze één voor één door een opwaartse beweging aan de spenen van het in de desbetreffende melkbox aanwezige dier kunnen worden aangesloten. Voor het verzwenken van de robotkop in de beide melkboxen is een vierde bedieningscilinder aanwezig, die is bevestigd aan het in hoogterichting beweegbare deel van de melkrobot en wel aan de voornoemde drager. Om onafhankelijk van de stand van de poten van het dier in de melkplaats, de robotkop zonder problemen onder de uier van het dier te kunnen brengen, is het, overeenkomstig de uitvinding, gunstig wanneer de inrichting is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. De sensor of de sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier is, respectievelijk zijn, bij voorkeur aangebracht op de robotkop zelf. Als sensor wordt bij voorkeur gebruik gemaakt van een laser-afstandmeter. Deze laser-afstandmeter kan zijn aangebracht op een op de robotkop geplaatste laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in de melkbox aanwezig dier.According to the invention, the milking robot comprises a height-adjustable frame displaceable along the straight guide, to which the robot head is pivotally mounted in both milking boxes. The frame can be moved along the straight guide with the aid of a first operating cylinder. In a favorable embodiment, the frame comprises a first parallelogram construction which operates in a substantially vertical plane with a support for the robot head adjustable in height by a second operating cylinder. Furthermore, a second parallelogram construction operating in a substantially horizontal plane can be provided, by means of which the robot head is pivotally connected to the carrier in both milking boxes. Due to the longitudinal movability of the milking robot between two milking boxes, the height adjustment of the robot head and the pivotability of the robot head in each of the adjacent milking boxes, a milking robot arrangement is obtained, whereby it is possible to efficiently place the robot head under the udder of the animal present in one of the milk boxes. The second parallelogram construction may include a third operating cylinder for rotating the robot head about an upwardly directed axis relative to the frame. This rotation capability, combined with the side swiveling capability of the robot head and the movement of the robot head in the longitudinal direction of the milking parlor, enables positioning of the robot head under the udder in such a way that the teat cups are efficiently moved one by one. upward movement can be connected to the teats of the animal present in the relevant milk box. A fourth operating cylinder is provided for pivoting the robot head in the two milking boxes, which is attached to the height-movable part of the milking robot, namely to the aforementioned carrier. In accordance with the invention, it is advantageous if the device is provided with one or more sensors for determining, independently of the position of the legs of the animal in the milking parlor, to be able to bring the robot head under the udder of the animal without problems. from the distance from the robot head to one or more legs of an animal present in the milk box. The sensor or sensors for determining the distance from the robot head to one or more legs of an animal present in the milk box is or are preferably arranged on the robot head itself. A laser distance meter is preferably used as the sensor. This laser distance meter can be mounted on a laser device placed on the robot head for determining the position of the teats of an animal present in the milk box.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarvanThe invention will now be further elucidated with reference to the annexed figures, of which

Figuur 1 een bovenaanzicht toont van een inrichting voor het melken van dieren, overeenkomstig de uitvinding, met twee melkboxen en één melkrobot;Figure 1 shows a top view of a device for milking animals, according to the invention, with two milking boxes and one milking robot;

Figuur 2 een zijaanzicht van de melkrobot toont, enFigure 2 shows a side view of the milking robot, and

Figuur 3 een achteraanzicht toont van een deel van de melkrobot.Figure 3 shows a rear view of a part of the milking robot.

De in Figuur 1 in bovenaanzicht weergegeven inrichting voor het melken van dieren omvat een melkplaats 1 met twee melkboxen 2 en 3. Tussen de beide melkboxen 2 en 3 is een tussenruimte 4 aanwezig, waarin een computer-bestuurde melkrobot 5 is opgesteld. De computer zelf is verder niet aangegeven. De beide melkboxen 2 en 3 zijn spiegel-symme-trisch ten opzichte van elkaar uitgevoerd. De beide melkboxen zijn opgebouwd uit een hekwerk 6, waarbij de van elkaar afgekeerde langszijden van de beide melkboxen zijn voorzien van deuren 7 en 8. Via een deur 7 kan een te melken dier een melkbox betreden, terwijl dit dier via een deur 8 de melkbox weer kan verlaten. In beide melkboxen is een voertrog 9, respectievelijk 10 aangebracht om een in een melkbox aanwezig dier tijdens het melken bij voorkeur automatisch te voorzien van een op het dier afgestemde hoeveelheid voer. Voorts zijn de melkboxen 2 en 3 voorzien van slechts zeer schematisch in Figuur 1 aangegeven middelen 11, respectievelijk 12, om de te melken dieren in een enigszins vast gedefinieerde positie in de melkbox te brengen en te houden.The device for milking animals shown in top view in Figure 1 comprises a milking parlor 1 with two milking boxes 2 and 3. Between the two milking boxes 2 and 3 there is an intermediate space 4 in which a computer-controlled milking robot 5 is arranged. The computer itself is not indicated further. The two milk boxes 2 and 3 are mirror-symmetrical with respect to each other. The two milk boxes are made up of a fence 6, the mutually opposite longitudinal sides of the two milk boxes being provided with doors 7 and 8. An animal to be milked can enter a milk box via a door 7, while this animal via a door 8 can enter the milk box can leave again. A feeding trough 9, 10, respectively, is arranged in both milk boxes to preferably automatically supply an animal present in a milk box with a quantity of feed adapted to the animal during milking. Furthermore, the milking boxes 2 and 3 are provided with means 11, 12, respectively, which are shown very schematically in Figure 1, for bringing and keeping the animals to be milked in a somewhat fixedly defined position in the milk box.

In de weergegeven uitvoeringsvorm omvat de melkrobot 5 een over een tweetal tot het hekwerk 6 behorende rails 13 en 14 verplaatsbaar frame 15. Dit frame 15 is opgebouwd uit door twee balken 16 en 17 verbonden dwarsliggers 18 en 19 die aan de beide uiteinden zijn voorzien van rollen-paren 20 - 23, met behulp van welke rollenparen het frame 15 in de langsrichting tussen de beide melkboxen 2 en 3 door over de rails 13 en 14 verplaatsbaar is. Het frame 15 kan over de rails 13 en 14 worden verplaatst met behulp van een eerste bedieningscilinder 24 die aan één zijde is bevesti gd aan het achterste gedeelte van het hekwerk 6 en aan de andere zijde aan de dwarsligger 18 van het frame 15. In het midden van de dwarsligger 18 is, met deze dwarsligger vast verbonden, een zich naar onderen uitstrekkende balk 25 aanwezig. Deze balk 25 is ondersteund door een tussen de balk 25 en de dwarsligger 19 aangebrachte schoor 26. Aan het ondereinde van de balk 25 is, met behulp van een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste parallellogramconstructie 27, een drager 28 verbonden. Deze drager 28 omvat een balk 29 die zich parallel aan de balk 25 uitstrekt, een naar achteren en enigszins omlaag gerichte balk 30 en een tussen de balken 29 en 30 aangebrachte schoor 31. De drager 28 kan parallel aan de balk 25 in op- en neerwaartse richting worden bewogen met behulp van een tweede bedieningscilinder 32 die is aangebracht tussen een met de balk 19 verbonden oor 33 en de balk 30 van de drager 28. Aan de onderzijde van de drager 28, en in het bijzonder aan de onderzijde van de balk 29 daarvan, is, met behulp van een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie 34, een robotkop 35 verbonden. Doordat de voorste en achterste draaiingspunten van deze tweede parallellogramconstructie zijn gelegen op een denkbeeldige horizontale as in de dwarsrichting van de beide melkboxen 2 en 3, kan met behulp van deze tweede parallellogramconstructie 34 een zwenkbeweging worden uitgevoerd, waarbij de robotkop 35 van de ene melkbox naar de andere melkbox kan worden verplaatst en in beide melkboxen dan een vrijwel gelijke positie kan innemen. Door één van de beide verbindingselementen van de tweede parallellogramconstructie 34 uit te voeren als een (derde) bedieningscilinder 36, kan het door de parallellogramconstructie 34 opgespannen parallellogram enigszins worden vervormd, waardoor een draaiing van de robotkop 35 rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame 15 van de melkrobot 5 kan worden verkregen. Eén van de stangen van de tweede parallellogramconstructie 34 is voorzien van een haaks hierop staande hefboomarm 37. Tussen het vrije uiteinde van deze hefboomarm 37 en het voorste uiteinde van de balk 30 van de drager 28 is een vierde bedieningscilinder 38 aangebracht, met behulp waarvan de zwenkbeweging van de robotkop 35 kan worden gerealiseerd. Door de verplaatsbaarheid van de melkrobot 5 in de langsrichting tussen de beide melkboxen 2 en 3 door met behulp van de eerste bedieningsci1inder 24, de op- en neergaande bewegingsmogelijkheid van de drager 28 met behulp van de tweede bedieningscilinder 32, de verzwenkbaarheid van de robotkop 35 van de ene naar de andere melkbox met behulp van de vierde cilinder 38 en de verdraaibaarheid van de robotkop 35 rond een opwaarts gerichte as met behulp van de bedieningscilinder 36, wordt een vrijwel optimale combinatie van bewegingsmogelijkheden gecreëerd, die het mogelijk maakt de robotkop 35 in elke gewenste positie onder de uier van een te melken dier te brengen. De robotkop 35 fungeert als drager voor een viertal melkbekers 39 - 42, terwijl op de drager een laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in een melkbox aanwezig dier is geplaatst. Om de robotkop 35 op een zodanige wijze te sturen dat deze zonder de poten van het dier te raken onder de uier van het dier kan worden gebracht, is de inrichting voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop 35 tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. Een dergelijke sensor, of dergelijke sensoren, is/zijn bij voorkeur aangebracht op de robotkop 35 zelf. In de onderhavige uitvoeringsvorm is slechts één zo'n sensor aanwezig, die is uitgevoerd als laser-afstandmeter 44 en is geplaatst op de voornoemde laserinstallatie 43. Doordat de laserinstal-latie 43 voor het bepalen van de positie van de spenen van een in de melkbox aanwezig dier draaibaar is opgesteld, zoals uitvoerig beschreven is in de Europese octrooiaanvrage nr. 0 360 354, kan de voor het draaien van deze laserinstallatie 43 gebruikte motor tevens worden gebruikt voor het ronddraaien van de laser-afstandmeter 44. Hierdoor kan worden volstaan met slechts één dergelijke laser-afstandmeter. Met behulp van de door de laser-afstandmeter 44 afgegeven signalen kunnen computermatig de bedieningscilinders 24, 32, 36 en 38 nu zodanig worden bestuurd dat de robotkop 35 vanuit een rustpositie tussen de melkboxen 2 en 3, derhalve vanuit een rustpositie in de tussenruimte 4, zonder de poten van een in de melkbox aanwezig dier te raken, onder de uier van het dier worden geplaatst, waarna, met behulp van de laserinstal-latie 43, de positie van de spenen van het dier nauwkeurig kan worden bepaald en de robotkop 35 zodanig kan worden verplaatst dat de melkbekers door een opwaartse beweging op de spenen van het dier kunnen worden aangesloten. Wanneer een dier in de melkbox 2 wordt gemolken, kan een hierna te melken dier in de gelegenheid worden gesteld de melkbox 3 te betreden. Is het dier de melkbox 3 binnengegaan, dan kan de deur 7 van deze melkbox worden gesloten en kan, zodra het in de melkbox 2 aanwezige dier is gemolken, de robotkop 35 vanuit de melkbox 2 worden ver zwenkt onder de uier van het in de melkbox 3 aanwezige dier en kunnen de melkbekers worden aangesloten op de spenen van het dan in de melkbox 3 aanwezige dier. Via de deur 8 kan het reeds gemolken dier de melkbox 2 verlaten en is deze vrijgegeven, zodat een dan weer te melken dier via de deur 7 de melkbox 2 kan betreden.In the embodiment shown, the milking robot 5 comprises a frame 15 which is movable over two fencing 6 and which belongs to the fence 6. This frame 15 is built up of cross beams 18 and 19 connected by two beams 16 and 17, which are provided at both ends with roller pairs 20 - 23, with the aid of which roller pairs the frame 15 can be moved in the longitudinal direction between the two milk boxes 2 and 3 over the rails 13 and 14. The frame 15 can be moved over the rails 13 and 14 by means of a first operating cylinder 24 which is attached on one side to the rear part of the fence 6 and on the other side to the crossbeam 18 of the frame 15. In the in the middle of the cross beam 18, a fixed beam 25 extending downwards is present with this cross beam. This beam 25 is supported by a strut 26 arranged between the beam 25 and the cross beam 19. A support 28 is connected to the lower end of the beam 25 by means of a first parallelogram construction 27 acting in a substantially vertical plane. This support 28 comprises a beam 29 extending parallel to the beam 25, a rearwardly and slightly downwardly directed beam 30 and a strut 31 arranged between the beams 29 and 30. The support 28 can be stored parallel to the beam 25. downwards by means of a second operating cylinder 32 which is arranged between an ear 33 connected to the beam 19 and the beam 30 of the carrier 28. On the underside of the carrier 28, and in particular on the underside of the beam 29 thereof, a robot head 35 is connected by means of a second parallelogram construction 34 acting in a substantially horizontal plane. Because the front and rear pivot points of this second parallelogram construction lie on an imaginary horizontal axis in the transverse direction of the two milk boxes 2 and 3, a pivotal movement can be carried out with the aid of this second parallelogram construction 34, wherein the robot head 35 moves from one milk box to the other milk box can be moved and can occupy an almost equal position in both milk boxes. By designing one of the two connecting elements of the second parallelogram construction 34 as a (third) operating cylinder 36, the parallelogram clamped by the parallelogram construction 34 can be slightly deformed, causing a rotation of the robot head 35 about an upwardly directed axis. frame 15 of the milking robot 5 can be obtained. One of the rods of the second parallelogram construction 34 is provided with a lever arm 37 at right angles thereto. A fourth operating cylinder 38 is arranged between the free end of this lever arm 37 and the front end of the beam 30 of the carrier 28, by means of which the swiveling movement of the robot head 35 can be realized. Due to the movability of the milking robot 5 in the longitudinal direction between the two milking boxes 2 and 3 by means of the first operating cylinder 24, the possibility of up and down movement of the carrier 28 by means of the second operating cylinder 32, the pivotability of the robot head 35 from one milk box to another using the fourth cylinder 38 and the rotatability of the robot head 35 about an upwardly directed axis using the operating cylinder 36, an almost optimal combination of movement possibilities is created, which allows the robot head 35 to be any desired position under the udder of an animal to be milked. The robot head 35 functions as a carrier for four teat cups 39 to 42, while a laser device for determining the position of the teats of an animal present in a milk box is placed on the carrier. In order to control the robot head 35 in such a way that it can be brought under the udder of the animal without touching the legs of the animal, the device is provided with one or more sensors for determining the distance from the robot head 35 to one or more legs of an animal present in the milk box. Such a sensor, or such sensors, is / are preferably mounted on the robot head 35 itself. In the present embodiment, only one such sensor is present, which is designed as a laser distance meter 44 and is placed on the aforementioned laser installation 43. Because the laser installation 43 for determining the position of the teats of a in the milking box present animal is rotatably arranged, as described in detail in European patent application no. 0 360 354, the motor used for rotating this laser installation 43 can also be used for rotating the laser distance meter 44. As a result, only suffice one such laser distance meter. With the aid of the signals emitted by the laser distance meter 44, the operating cylinders 24, 32, 36 and 38 can now be controlled in a computer manner such that the robot head 35 from a rest position between the milking boxes 2 and 3, therefore from a rest position in the intermediate space 4, without touching the legs of an animal present in the milk box, are placed under the udder of the animal, after which, with the aid of the laser installation 43, the position of the teats of the animal can be accurately determined and the robot head 35 such can be moved so that the teat cups can be connected to the teats of the animal by an upward movement. When an animal is milked in the milk box 2, an animal to be milked hereafter can be given the opportunity to enter the milk box 3. When the animal has entered the milk box 3, the door 7 of this milk box can be closed and, as soon as the animal present in the milk box 2 has been milked, the robot head 35 can be pivoted from the milk box 2 under the udder of the milk box in the milk box. 3 animal and the teat cups can be connected to the teats of the animal then present in the milk box 3. The already milked animal can leave the milking box 2 via the door 8 and is released, so that an animal to be milked again can enter the milking box 2 via the door 7.

Alhoewel dit voor de onderhavige uitvinding niet van rechtstreeks belang is, zal het duidelijk zijn dat de melkbekers, voordat ze op de spenen van een volgend dier worden aangesloten, eerst kunnen worden gereinigd. Dit zou dan kunnen geschieden door de robotkop 35 vanuit de ene melkbox naar de tussenruimte 4 te verzwenken, in deze tussenruimte de melkbekers aan te sluiten op een spoelinstallatie en, wanneer de melkbekers zijn gereinigd, de robotkop 35 verder te verzwenken naar de andere melkbox.Although this is not of direct importance to the present invention, it will be clear that the teat cups can be cleaned before they are connected to the teats of a subsequent animal. This could then be done by pivoting the robot head 35 from one milk box to the intermediate space 4, in this intermediate space connecting the teat cups to a rinsing installation and, when the teat cups have been cleaned, further pivoting the robot head 35 to the other milk box.

Alhoewel in de hier weergegeven uitvoeringsvorm slechts twee melkboxen aanwezig zijn met een tussen beide melkboxen beweegbare melkrobot, zal het duidelijk zijn dat ook meer dan twee van dergelijke melkboxen aanwezig kunnen zijn. Zo is het mogelijk om bijvoorbeeld twee rijen van melkboxen op te stellen met één of meerdere melkrobots die tussen deze twee rijen door worden bewogen.Although in the embodiment shown here only two milk boxes are present with a milking robot movable between the two milk boxes, it will be clear that more than two such milk boxes can also be present. For example, it is possible to arrange two rows of milking boxes with one or more milking robots that are moved between these two rows.

Claims

Device for milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking robot with a robot head that functions as a carrier for one or more teat cups, characterized in that the milking parlor comprises at least two adjacent milking boxes and the milking robot is arranged such that the robot head can be inserted in a first milk box from the right side and in a second milk box from the left side,

Device as claimed in claim 1, characterized in that the milking parlor comprises two milking boxes and the milking robot only one robot head.

Device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that it is arranged such that during the milking of a first animal in one milk box, a second animal can enter the other milk box and both animals can be successively used with the same set of teat cups. be milked.

A device according to any one of the preceding claims, characterized in that a straight guide is present between two milking boxes, along which the milking robot can be moved.

Device as claimed in claim 4, characterized in that the milking robot comprises a height-adjustable frame displaceable along the straight guide, to which the robot head is pivotally mounted in both milking boxes.

6. Device as claimed in claim 5, characterized in that a first operating cylinder is provided for moving the frame along the straight guide.

Device as claimed in claim 5 or 6, characterized in that the frame comprises a first parallelogram construction operating in a substantially vertical plane with a carrier for the robot head adjustable in height by a second operating cylinder.

8. Device as claimed in claim 7, characterized in that a second parallelogram construction acting in a substantially horizontal plane is provided, by means of which the robot head is pivotally connected to the carrier in both milking boxes.

Device according to any one of claims 5-8, characterized in that the second parallelogram construction comprises a third operating cylinder for rotating the robot head about an upwardly directed axis relative to the frame.

10. Device as claimed in any of the claims 5-9, characterized in that a fourth operating cylinder attached to the frame is provided for pivoting the robot head in the two milking boxes.

Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it is provided with one or more sensors for determining the distance from the robot head to one or more legs of an animal present in a milk box.

12. Device for milking animals, such as cows, provided with a milking box and a milking robot with a robot head that functions as a carrier for one or more teat cups, characterized in that the device is provided with one or more sensors for determining the distance from the robot head to one or more legs of an animal present in the milk box.

Device as claimed in claim 11 or 12, characterized in that the sensor or the sensors for determining the distance from the robot head to one or more legs of an animal present in a milk box are respectively arranged on the robot head.

Device according to claim 13, characterized in that a sensor is formed by a laser distance meter.

Device as claimed in claim 14, characterized in that the laser distance meter is arranged on a laser device placed on the robot head for determining the position of the teats of an animal present in a milk box.