NL2032382B1

NL2032382B1 - Method and device for processing mushrooms

Info

Publication number: NL2032382B1
Application number: NL2032382A
Authority: NL
Inventors: Alexander Jozef Lemmen Jacobus
Original assignee: Alexander Jozef Lemmen Jacobus
Priority date: 2022-07-05
Filing date: 2022-07-05
Publication date: 2024-01-19
Also published as: WO2024008827A1

Abstract

Werkwijze en inrichting voor het verwerken van champignons, omvattende: — Het oogsten van champignons van een kweekbed; — Het overdragen van de champignons op een vlak; 5 — Het vergaren van een optische representatie van de op het vlak aangebrachte champignons; — Het analyseren van de optische representatie en het vaststellen van eigenschappen van individuele champignons zoals hun exacte positie en/of oriëntatie op het vlak, hun vorm, grootte en/of kleur; 10 — Het op basis van de representatie selecteren van één of meerdere in een verpakking te plaatsen champignons; — Het van het vlak oppakken van de geselecteerde champignons; en — Het in een verpakking plaatsen van de opgepakte champignons.Method and device for processing mushrooms, including: - Harvesting mushrooms from a cultivation bed; — Transferring the mushrooms to a surface; 5 — Collecting an optical representation of the mushrooms placed on the surface; — Analyzing the optical representation and determining properties of individual mushrooms such as their exact position and/or orientation on the plane, their shape, size and/or color; 10 — Selecting one or more mushrooms to be placed in a package based on the representation; — Picking up the selected mushrooms from the surface; and — Placing the picked mushrooms in a package.

Description

Werkwijze en inrichting voor het verwerken van champignonsMethod and device for processing mushrooms

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor het verwerken van champignons. In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op het op industriële schaal en wijze oogsten en verpakken van champignons.The present invention relates to a method and device for processing mushrooms. In particular, the invention relates to the harvesting and packaging of mushrooms on an industrial scale and in a manner.

Champignons worden in de regel in bedden voorzien van compost en eventuele dekaarde of een daartoe gangbaar of bekend alternatief gekweekt. Het oogsten gebeurt daarbij handmatig of machinaal, dit laatste tot dusver vooral wanneer het om champignons gaat die in conservenverpakkingen belanden. Voor champignons uit de hogere kwaliteitsklassen, die als hele champignons in bakjes verpakt worden waarbij ze ruim in het zicht liggen, geldt dat het machinaal oogsten, en met name de verdere behandeling die daarop volgt, leidt tot kwetsuren en beschadigingen van de champignons, die zich uiten in verkleuringen, hetgeen met name door de consument als onwenselijk wordt beschouwd.Mushrooms are generally grown in beds provided with compost and any casing soil or a conventional or known alternative. Harvesting is done manually or mechanically, the latter so far mainly when it concerns mushrooms that end up in canning packaging. For mushrooms from the higher quality classes, which are packed as whole mushrooms in containers where they are clearly visible, mechanical harvesting, and in particular the further treatment that follows, leads to injuries and damage to the mushrooms, which manifest in discolouration, which is considered undesirable, especially by consumers.

Het handmatig (moeten) oogsten is echter een arbeidsintensief proces dat niet alleen kostbaar is maar ook lichamelijk belastend kan zijn. Om die reden is er een wens tot automatiseren.However, manual harvesting is a labor-intensive process that is not only expensive but can also be physically taxing. For that reason there is a desire to automate.

Dit geldt ook voor het afwegen en met name verpakken van champignons, dat ook nog veel met de hand of gedeeltelijk met de hand geschiedt. Bij dit verpakken is het wenselijk dat de champignons op een geordende wijze in de verpakking liggen, met name met naar boven gerichte hoeden op de in het zicht liggende laag.This also applies to the weighing and especially packaging of mushrooms, which is also often done by hand or partly by hand. With this packaging it is desirable that the mushrooms are arranged in an orderly manner in the packaging, especially with caps facing upwards on the visible layer.

Hoewel het afwegen vaak grotendeels geautomatiseerd verloopt, wordt er ook gebruik gemaakt van check-weighers, waarbij er bij een vastgesteld te zeer afwijkend gewicht handmatig een champignon toegevoegd, verwijderd of gewisseld kan worden.Although weighing is often largely automated, check-weighers are also used, whereby a mushroom can be manually added, removed or exchanged if the weight is found to be too deviating.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om althans een deel van de bovengenoemde nadelen op te heffen, en/of om een werkwijze en inrichting voor te stellen die een minder arbeidsintensieve manier van verwerken van champignons bewerkstelligen.It is an aim of the present invention to eliminate at least some of the above disadvantages, and/or to propose a method and device that achieves a less labor-intensive way of processing mushrooms.

De onderhavige uitvinding verschaft daartoe een werkwijze voor het verwerken van champignons, omvattende: - Het oogsten van champignons van een kweekbed;To this end, the present invention provides a method for processing mushrooms, comprising: - Harvesting mushrooms from a cultivation bed;

- Het overdragen van de champignons op een vlak; - Het vergaren van een optische representatie van de op het vlak aangebrachte champignons; - Het analyseren van de optische representatie en het vaststellen van eigenschappen van individuele champignons zoals hun exacte positie en/of oriëntatie op het vlak, hun vorm, grootte en/of kleur; - Het op basis van de representatie selecteren van één of meerdere in een verpakking te plaatsen champignons; - Het van het vlak oppakken van de geselecteerde champignons; en - Het in een verpakking plaatsen van de opgepakte champignons.- Transferring the mushrooms onto a surface; - Collecting an optical representation of the mushrooms applied to the surface; - Analyzing the optical representation and determining properties of individual mushrooms such as their exact position and/or orientation on the plane, their shape, size and/or color; - Selecting one or more mushrooms to be placed in a package based on the representation; - Picking up the selected mushrooms from the surface; and - Placing the picked mushrooms in a package.

Het oogsten van de champignons kan handmatig gebeuren, maar geschiedt volgens de onderhavige uitvinding bij voorkeur machinaal. Dat kan bijvoorbeeld door middel van een zaagllint} of mes, of één of meer roterende messen, zodanig opgesteld dat zij een aangrenzend of deels overlappend snijvlak vormen, of een waterjet. Dat snijvlak kan zich haaks of onder een kleinere hoek met de lengterichting van het bed bevinden, bijvoorbeeld onder 60 tot 45 graden. Hierbij is het mogelijk dat de snijinrichting ten opzichte van het kweekbed beweegt of dat de kweekinrichting langs de snijinrichting bewogen wordt. In algemene zin zijn zij daartoe onderling ten opzichte van elkaar beweegbaar, hetgeen wil zeggen dat één van de twee of beiden beweegbaar zijn.The mushrooms can be harvested manually, but according to the present invention it is preferably done mechanically. This can be done, for example, by means of a saw blade or knife, or one or more rotating knives, arranged in such a way that they form an adjacent or partially overlapping cutting surface, or a water jet. That cutting surface can be at right angles or at a smaller angle to the longitudinal direction of the bed, for example at 60 to 45 degrees. It is possible for the cutting device to move relative to the growing bed or for the growing device to be moved along the cutting device. In a general sense, they are mutually movable relative to each other for this purpose, which means that one or both of them are movable.

Het analyseren van een optische representatie geschiedt bij voorkeur geautomatiseerd, bijvoorbeeld met behulp van en microprocessor en/of software, zoals kunstmatige intelligentie-software met deep learning techniek. Naast de genoemde champignoneigenschappen geeft de optische representatie ook weer waar ieder champignon zich op het vlak bevindt. Deze informatie kan gebruikt worden bij het van het vlak oppakken van de champignons, zowel in de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding als in de verderop beschreven inrichting.Analyzing an optical representation is preferably automated, for example using a microprocessor and/or software, such as artificial intelligence software with deep learning technology. In addition to the mushroom properties mentioned, the optical representation also shows where each mushroom is located on the plane. This information can be used when picking up the mushrooms from the surface, both in the method according to the present invention and in the device described below.

In een uitvoeringsvorm omvat de werkwijze volgens de uitvinding het door middel van zagen of snijden oogsten van de champignons, en het direct aansluitend en op hoofdzakelijk gelijke hoogte, dat wil zeggen met een hoogteverschil van minder dan 5 cm, bij voorkeur minder dan 2 cm en bij verdere voorkeur tussen de O en 1,5 cm overdragen van de champignons aan het vlak.In one embodiment, the method according to the invention comprises harvesting the mushrooms by means of sawing or cutting, and immediately following and at essentially the same height, i.e. with a height difference of less than 5 cm, preferably less than 2 cm and preferably between O and 1.5 cm transfer of the mushrooms to the plane.

Een dergelijke overname wordt ook wel een mesovername genoemd en kan een star, spits of taps deel omvatten, maar ook een band, een doek of een aantal naast elkaar gespannen snaren die zo een snarenbed vormen. In het laatste deel kan een (uiteinde van een) geleider een rol, lagers of wielen omvatten waarom de band, doek of snaren gespannen zijn en op deze manier faciliteren dat de champignons op de band, het doek of de snaren verplaatst worden.Such a takeover is also called a knife takeover and can comprise a rigid, pointed or tapered part, but also a band, a cloth or a number of strings stretched next to each other, thus forming a string bed. In the last part, an (end of a) guide can comprise a roller, bearings or wheels around which the belt, cloth or strings are tensioned and in this way facilitate the movement of the mushrooms on the belt, cloth or strings.

In een volgende uitvoeringsvorm omvat de uitvinding het scannen of filmen of fotograferen van de champignons op het vlak voor het vergaren van de optische representatie. Bij voorkeur vindt het analyseren van de optische representatie tijdens het transport plaats. Op deze manier wordt een zeer tijd-, ruimte- en koste efficiënte verwerkingswijze verkregen.In a subsequent embodiment, the invention comprises scanning or filming or photographing the mushrooms on the plane for collecting the optical representation. Preferably, the optical representation is analyzed during transport. In this way a very time, space and cost efficient processing method is obtained.

De champignons zullen wanneer zij op een vlak geplaatst worden gedeeltelijk op hun hoed en gedeeltelijk op hun voet rusten, en daardoor een gekantelde positie (ten opzichte van de oriëntatie waarin zij groeien) innemen. In deze positie zijn de grootte van de hoed, maar ook de verhouding tussen de grootte en de hoogte, en zelfs de mate van volgroeiing van de champignon goed waarneembaar. Op basis van een afbeelding die de champignon in deze oriëntatie toont zijn selectiecriteria zoals een (geschat) gewicht vast te stellen.The mushrooms, when placed on a surface, will rest partly on their cap and partly on their base, thus occupying a tilted position (relative to the orientation in which they are growing). In this position, the size of the cap, but also the ratio between size and height, and even the degree of maturity of the mushroom are clearly visible. Selection criteria such as an (estimated) weight can be determined based on an image that shows the mushroom in this orientation.

Wanneer de werkwijze volgens de uitvinding het verplaatsen van de champignons op een transporteur omvat kan het verplaatste oppervlak van de transporteur per tijdseenheid groter zijn dan het geoogste oppervlak van het kweekbed in diezelfde tijdseenheid, zodat de champignons op het vlak met een grotere gemiddelde onderlinge afstand liggen dan op het kweekbed. Dit wordt binnen het vakgebied ook aangeduid met lossen van de champignons.When the method according to the invention involves moving the mushrooms on a conveyor, the displaced surface of the conveyor per unit of time can be greater than the harvested surface of the cultivation bed in that same unit of time, so that the mushrooms lie on the plane with a greater average mutual distance. then on the growing bed. Within the field, this is also referred to as unloading the mushrooms.

In een uitvoeringsvorm omvat de onderhavige uitvinding het onder een hoek met de lengterichting van het kweekbed transporteren van de champignons. Bij voorkeur is dit onder een hoek met de lengterichting maar wel in het vlak waarin het kweekbed en/of het kweekoppervlak hiervan zich bevindt, eventueel onder een kleine hoek daarmee, waarbij de transporteur over ten minste een gedeelte een stroomafwaarts oplopend vlak heeft. Door het vlak zich onder een hoek met de lengterichting te laten bevinden en over ten minste een deel maar bij voorkeur ten minste de gehele breedte van het kweekbed uit te laten strekken kunnen de champignons gelost worden, omdat de breedte van het vlak door de hoek groter is dan de breedte van het kweekbed. Bij een hoek van 45 graden is de breedte ruim 1,4 maal zo groot.In one embodiment, the present invention comprises transporting the mushrooms at an angle to the longitudinal direction of the cultivation bed. This is preferably at an angle to the longitudinal direction, but in the plane in which the growing bed and/or its growing surface is located, possibly at a small angle thereto, whereby the conveyor has a surface that ascends downstream over at least a portion. By positioning the surface at an angle to the longitudinal direction and extending over at least part, but preferably at least the entire width, of the growing bed, the mushrooms can be unloaded, because the width of the surface is greater due to the angle. is then the width of the growing bed. At an angle of 45 degrees, the width is more than 1.4 times as large.

Als alternatief of in toevoeging hierop kan het lossen ook bewerkstelligd worden door de snelheid van de transporteur zodanig hoog te kiezen dat het verplaatste oppervlak van de transporteur per tijdseenheid groter is dan het geoogste oppervlak van het kweekbed in diezelfde tijdseenheid.Alternatively or in addition, unloading can also be achieved by choosing the speed of the conveyor so high that the displaced surface of the conveyor per unit of time is greater than the harvested surface of the growing bed in that same unit of time.

In weer een verdere uitvoeringsvorm worden de hierboven beschreven selectiecriteria gebruikt om één of meerdere champignons te selecteren, aan te grijpen en op te pakken.In yet a further embodiment, the selection criteria described above are used to select, engage and pick up one or more mushrooms.

De werkwijze kan voorts het gelijktijdig in de verpakking plaatsen van meerdere opgepakte champignons omvatten.The method may furthermore comprise simultaneously placing several picked mushrooms in the package.

In weer een verdere uitvoeringsvorm kan de werkwijze het tussen het van het vlak oppakken van de geselecteerde champignons en het in een verpakking plaatsen van de opgepakte champignons het verder transporteren en/of bewerken van de geselecteerde champignons, zoals het in een al dan niet van gaten voorziene oogstband transporteren van de champignons of het snijden van voeten van de champignons omvatten.In yet a further embodiment, the method can include further transporting and/or processing of the selected mushrooms, such as placing them in a container with or without holes, between picking up the selected mushrooms from the surface and placing the picked mushrooms in a package. provided harvest belt transporting the mushrooms or cutting the feet of the mushrooms.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het verwerken van champignons, omvattende: - Een kweekbed voor het kweken van de champignons; - Een snijinrichting voor het van het kweekbed snijden van de champignons; waarbij het kweekbed en de snijinrichting onderling verplaatsbaar zijn; - Een vlak voor het van de snijinrichting ontvangen van gesneden champignons; - Een optische registratie-inrichting zoals een camera of een (lijn)scanner voor het vergaren van een optische representatie van de op het vlak aangebrachte champignons; - Een analyse-inrichting voor het: o op basis van de optische representatie vaststellen van eigenschappen van individuele champignons zoals hun exacte positie en/of oriëntatie op het vlak en/of zoals hun vorm, grootte en/of kleur; en o op basis van de representatie selecteren van één of meerdere in een verpakking te plaatsen champignons; - Een aangrijp- en verplaatsingsinrichting voor: o het van het vlak oppakken van de geselecteerde champignons; en o het in een verpakking plaatsen van de opgepakte champignons.The invention also relates to a device for processing mushrooms, comprising: - A cultivation bed for growing the mushrooms; - A cutting device for cutting the mushrooms from the cultivation bed; wherein the cultivation bed and the cutting device are mutually movable; - A surface for receiving sliced mushrooms from the cutting device; - An optical registration device such as a camera or a (line) scanner for collecting an optical representation of the mushrooms arranged on the surface; - An analysis device for: o determining properties of individual mushrooms, such as their exact position and/or orientation on the plane and/or such as their shape, size and/or color, on the basis of the optical representation; and o select one or more mushrooms to be placed in a package based on the representation; - A gripping and moving device for: o picking up the selected mushrooms from the surface; and o placing the picked mushrooms in a package.

Het vlak kan daarbij een transporteur omvatten, zoals een lopende band, een doek of een snarenbed, bij voorkeur aangrenzend op de snijinrichting om de afgesneden 5 champignons zo snel mogelijk en bij voorkeur direct over te nemen nadat zij gesneden zijn. De transporteur kan daarbij op een vaste afstand van de snijinrichting geplaatst zijn en ten opzichte van het kweekbed gezamenlijk met de snijinrichting beweegbaar zijn, zodat de champignons altijd dezelfde, bij voorkeur korte, afstand dienen te overbruggen tussen de snijinrichting en het vlak, en bij voorkeur zo kort mogelijk een ongecontroleerde positie innemen.The surface can comprise a conveyor, such as a conveyor belt, a cloth or a bed of strings, preferably adjacent to the cutting device to take over the cut mushrooms as quickly as possible and preferably immediately after they have been cut. The conveyor can be placed at a fixed distance from the cutting device and can be moved together with the cutting device relative to the cultivation bed, so that the mushrooms always have to bridge the same, preferably short, distance between the cutting device and the surface, and preferably hold an uncontrolled position for as short a time as possible.

De transporteur, en in het bijzonder een transportrichting daarvan, kan zich onder een hoek uitstrekken ten opzichte van de lengterichting van het bed en de champignons ook in een hoek ten opzichte van de lengterichting transporteren. De transporteur kan zich daarbij in hoofdzaak over de hele breedte van de snijinrichting en/of het bed uitstrekken en bevindt en/of beweegt zich bij voorkeur op een vaste afstand van de snijinrichting ten opzichte van het kweekbed.The conveyor, and in particular a conveying direction thereof, can extend at an angle relative to the longitudinal direction of the bed and also transport the mushrooms at an angle relative to the longitudinal direction. The conveyor can extend essentially over the entire width of the cutting device and/or the bed and is preferably located and/or moves at a fixed distance from the cutting device relative to the cultivation bed.

De inrichting volgens de uitvinding omvat bij verdere voorkeur een de analyseinrichting al dan niet omvattende besturingsinrichting voor het op basis van ten minste één van de vastgestelde eigenschappen aansturen van de aangrijpinrichting voor het aangrijpen en verplaatsen van champignons.The device according to the invention preferably further comprises a control device, which may or may not include the analysis device, for controlling the gripping device for gripping and moving mushrooms on the basis of at least one of the determined properties.

De inrichting volgens de uitvinding kan tevens een verdere transportinrichting zoals een al dan niet van gaten voorziene oogstband voor het tussen het van het vlak oppakken van de geselecteerde champignons en het in een verpakking plaatsen van de opgepakte champignons verder transporteren van de champignons omvatten of een bewerkinrichting zoals een snijinrichting, voor het tussen het van het vlak oppakken van de geselecteerde champignons en het in een verpakking plaatsen van de opgepakte champignons snijden van voeten van de champignons.The device according to the invention can also comprise a further transport device, such as a harvesting belt with or without holes for further transporting the mushrooms between picking up the selected mushrooms from the surface and placing the picked mushrooms in a package, or a processing device. such as a cutting device, for cutting the feet of the mushrooms between picking up the selected mushrooms from the surface and placing the picked mushrooms in a package.

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van figuur 1, die een bovenaanzicht toont op een inrichting volgens de onderhavige uitvinding.The invention will now be explained with reference to figure 1, which shows a top view of a device according to the present invention.

Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het verwerken van champignons, omvattende een kweekbed 2 voor het kweken van de champignons 3, een snijinrichting omvattende roteerbare snijmessen 4, 5, 6 voor het van het kweekbed 2 snijden van de champignons 3; waarbij het kweekbed 2 en de snijinrichting 4, 5, 6 onderling verplaatsbaar zijn, in het getoonde voorbeeld doordat de snijinrichting 4, 5, 6 verplaatsbaar is in de richting R, een vlak 7 voor het van de snijinrichting 4, 5, 6 ontvangen van gesneden champignons 8. Het vlak 7 wordt gevormd door een transporteur die in het getoonde voorbeeld een lopende band omvat.Figure 1 shows a device 1 for processing mushrooms, comprising a growing bed 2 for growing the mushrooms 3, a cutting device comprising rotatable cutting knives 4, 5, 6 for cutting the mushrooms 3 from the growing bed 2; wherein the growing bed 2 and the cutting device 4, 5, 6 are mutually movable, in the example shown because the cutting device 4, 5, 6 is movable in the direction R, a surface 7 for receiving from the cutting device 4, 5, 6 sliced mushrooms 8. The surface 7 is formed by a conveyor which in the example shown comprises a conveyor belt.

De inrichting toont verder optische registratie-inrichtingen gevormd door een camera 9 of een (lijn)scanner 10 voor het vergaren van een optische representatie van de op het vlak 7 aangebrachte champignons 8. De inrichting omvat verder een (niet getoonde} analyse-inrichting voor het op basis van de optische representatie vaststellen van eigenschappen van individuele champignons zoals vorm, grootte en/of kleur; en het op basis van de representatie selecteren van één of meerdere in een verpakking te plaatsen champignons, alsook een aangrijp- en verplaatsingsinrichting 11 voor het van het vlak oppakken van de champignons 8 en het in door een aanvoerinrichting 13 in verpakkingen 12 plaatsen van de opgepakte champignons 8.The device further shows optical registration devices formed by a camera 9 or a (line) scanner 10 for collecting an optical representation of the mushrooms 8 arranged on the surface 7. The device further comprises an analysis device (not shown) for determining properties of individual mushrooms such as shape, size and/or color on the basis of the optical representation; and selecting one or more mushrooms to be placed in a package on the basis of the representation, as well as a gripping and moving device 11 for of picking up the mushrooms 8 flatly and placing the picked up mushrooms 8 in packages 12 by a supply device 13.

Claims

Conclusions

1. Method for processing mushrooms, comprising: - Harvesting mushrooms from a cultivation bed; - Transferring the mushrooms to a surface; - Collecting an optical representation of the mushrooms applied to the surface; - Analyzing the optical representation and determining properties of individual mushrooms such as their exact position and/or orientation on the plane, their shape, size and/or color; - Selecting one or more mushrooms to be placed in a package based on the representation; - Picking up the selected mushrooms from the surface; and - Placing the picked mushrooms in a package.

2. Method according to claim 1, comprising harvesting the mushrooms by means of sawing or cutting, and immediately following and at essentially the same height, i.e. with a height difference of less than 5 cm, preferably less than 2 cm and further preference is to transfer between 0 and 1.5 cm of the mushrooms to the plane.

Method according to claim 1, wherein the optical representation is collected by scanning or filming or photographing the mushrooms on the surface.

4. Method according to claim 1 or 2, wherein the surface comprises a conveyor, such as a conveyor belt, a cloth or a bed of strings and wherein the method involves moving on the conveyor and in particular analyzing the optical representation of the material during transport. includes mushrooms.

5. Method according to claim 4, wherein the displaced surface of the conveyor per unit of time is greater than the harvested surface of the cultivation bed in that same unit of time, so that the mushrooms lie on the surface with a greater average mutual distance than on the cultivation bed.

6. Method according to claim 4 or 5, comprising transporting the mushrooms at an angle to the longitudinal direction of the cultivation bed.

7. Method according to any of the preceding claims, comprising simultaneously placing several picked mushrooms in the package.

Method according to any of the preceding claims, comprising between picking up the selected mushrooms from the plane; and placing the picked mushrooms in a package, further transporting and/or processing the selected mushrooms, such as transporting the mushrooms in a harvest belt with or without holes or cutting the feet of the mushrooms.

9. Device for processing mushrooms, comprising: - A cultivation bed for growing the mushrooms; - A cutting device for cutting the mushrooms from the cultivation bed; wherein the cultivation bed and the cutting device are mutually movable; - A surface for receiving sliced mushrooms from the cutting device; - An optical registration device such as a camera or a (line) scanner for collecting an optical representation of the mushrooms arranged on the surface; - An analysis device for: o determining properties of individual mushrooms such as shape, size and/or color on the basis of the optical representation; and o select one or more mushrooms to be placed in a package based on the representation; - A gripping and moving device for: o picking up the mushrooms from the surface; and o placing the picked mushrooms in a package.

Device according to claim 8, wherein the surface comprises a conveyor, such as a conveyor belt, a cloth or a bed of strings and wherein the method comprises moving the mushrooms on the conveyor.

Device according to claim 9 or 10, wherein the conveyor is adjacent to the cutting device to directly take over the cut mushrooms and/or is at a fixed position relative to the cutting device.

Device according to claim 9, wherein the conveyor extends at an angle with respect to the longitudinal direction of the bed and/or is designed to transport the mushrooms at an angle with respect to the longitudinal direction of the growing bed.

Device as claimed in any of the claims 9-12, comprising a control device, which may or may not include the analysis device, for controlling the gripping device for gripping and moving mushrooms on the basis of at least one of the determined properties.

Device according to claim one of claims 9-13, comprising a packaging device for placing the engaged and moved mushrooms in packages.

15. Device as claimed in any of the claims 9-14, comprising a further transport device such as a harvesting belt with or without holes for further transporting between picking up the selected mushrooms from the surface and placing the picked mushrooms in a package the mushrooms or a processing device such as a cutting device, for cutting the feet of the mushrooms between picking up the selected mushrooms from the surface and placing the picked mushrooms in a package.