NL2030519B1 - Werkwijze voor het toepassen van een systeem voor het transporteren van producten alsmede dergelijk systeem op zich. - Google Patents

Abstract

De uitvinding verschaft een werkwijze voor het toepassen van een systeem voor het transporteren van producten alsmede een dergelijk systeem op zich. Het systeem omvat onder andere - meerdere voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied en is ingericht voor het dragen van ten minste een te transporteren product; - een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie meerdere op elkaar aansluitende tegels omvat. De werkwijze omvat onder andere de stappen van: - het onafhankelijk van de tegels volgens de digitale representatie bepalen van een verplaatsingsbaan voor het voertuig, - het bepalen welke op elkaar aansluitende tegels door het betreffend voertuig zullen worden bezet tijdens verplaatsing door het voertuig volgens de verplaatsingsbaan, - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van of genereren van een verzoek voor het door het voertuig uitvoeren van een volgende stap om ten minste een volgende tegel in de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan te reserveren, - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat de ten minste ene volgende tegel beschikbaar is, reserveren van de ten minste ene volgende tegel voor het voertuig en het zich vervolgens verplaatsen van het voertuig volgens de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan zodat de ten minste ene volgende tegel wordt bezet.

Description

Korte aanduiding: Werkwijze voor het toepassen van een systeem voor het transporteren van producten alsmede dergelijk systeem op zich.

Beschrijving:

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op transport van producten.

Het is bekend om bij logistieke systemen gebruik te maken van meerdere voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied. De voertuigen zijn elk ingericht voor het dragen van ten minste één product, bijvoorbeeld ten behoeve van sorteerwerkzaamheden. Een dergelijk systeem omvat een centrale stuurserver die is ingericht voor het aansturen van voertuigen zodat deze zich binnen het verplaatsingsgebied volgens door de stuurserver bepaalde verplaatsingsbanen verplaatsen waarbij producten worden getransporteerd. De stuurserver omvat hiertoe een digitale representatie van het verplaatsingsgebied. Deze representatie omvat een veelheid van met elkaar verbonden, virtuele, tegels. Deze tegels vormen voor de centrale stuurserver het uitgangspunt bij het bepalen van de verplaatsingsbanen waarbij de verplaatsingsbanen bij de bepaling daarvan door de centrale stuurserver worden gedefinieerd door een opsomming van de tegels die achtereenvolgens zullen worden bezet door het betreffend voertuig bij het doorlopen van de verplaatsingsbaan. Ter illustratie van dergelijke verplaatsingsbanen wordt verwezen naar figuren 1 en 6 van

WO 2020/197383 A1 waarin duidelijk zichtbaar is hoe de daar getoonde verplaatsingsbanen de hexagonale structuur van de daarin toegepaste tegels volgen.

De tegels doen bij bekende systemen tevens dienst bij het voorkomen van botsingen tussen voertuigen. Daarbij wordt door de stuurserver als uitgangspunt genomen dat een tegel pas mag worden bezet door een voertuig die een voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan doorloopt, als deze tegel voor dat voertuig (tijdelijk) is gereserveerd. Het is niet mogelijk om een tegel te reserveren op het moment dat deze tegel bezet is door een ander voertuig of al is gereserveerd voor een ander voertuig. Ook kan het bij bepaalde systemen zo zijn dat een tegel niet beschikbaar is om te worden gereserveerd bijvoorbeeld om te voorkomen dat een vastloop situatie zal ontstaan of om de dichtheid van voertuigen in een bepaald deel van het verplaatsingsgebied te beperken, ook al is de betreffende tegel op dat moment niet bezet door een ander voertuig of niet gereserveerd voor een ander voertuig. Met name naarmate de dichtheid van voertuigen binnen een verplaatsingsgebied toeneemt, neemt ook het risico toe dat een dergelijke vastloop situatie ontstaat. Een vastloop-situatie is een situatie waarbij een aantal voertuigen hun respectievelijke verplaatsingsbanen niet kunnen vervolgen omdat zij elkaar in de weg staan indien zij hun respectievelijke verplaatsingsbanen zouden vervolgen. Bij een vastloop-situatie is er altijd sprake van een zogenaamde circulaire wacht toestand waarbij van een groep voertuigen elk voertuig een tegel zou moeten reserveren om diens verplaatsingsbaan te kunnen vervolgen die al gereserveerd is voor een ander voertuig van die groep. Onder een dergelijke vastloop-situatie dient ook een situatie te worden begrepen waarbij twee voertuigen tegenover elkaar staan en hun respectievelijke verplaatsingsbanen naar elkaar zijn gericht.

De uitvinding beoogt een werkwijze voor het toepassen van een systeem voor het transporteren van producten te verschaffen die met een verhoogde efficiency kan worden toegepast. Hiertoe verschaft de uitvinding in eerste instantie een werkwijze volgens conclusie 1. Volgens de onderhavige beschrijving kan de centrale stuurserver zowel in hardware als in software zijn uitgevoerd. In hardware doordat de functionaliteit bijvoorbeeld geïmplementeerd is in een Field Programmable Gate Array,

FPGA, of een Application Specific Integrated Circuit, ASIC. In software doordat de functionaliteit bijvoorbeeld uitgevoerd wordt door een of meer Central Processing

Units, CPUs, micro-controllers, of iets soortgelijks. De centrale server kan een standalone server, een cloud geïmplementeerde server, een gedistribueerde server of verwerkingsbronnen in een datacenter zijn. Het woord “volgende” in de omschrijving “volgende tegel” brengt tot uitdrukking dat het gaat om een of althans ten minste één, nog niet voor het betreffende voertuig gereserveerde, tegel die aansluit op de of een voorste tegel die voor dat voertuig al wel gereserveerd is of die door dat voertuig wordt bezet, om het voertuig de verplaatsingsbaan die die de centrale stuurserver voor dat voertuig heeft bepaald af te kunnen laten leggen.

De uitvinding berust op het inzicht dat de toepassing van tegels weliswaar zeer zinvol en effectief kan zijn om botsingen en eventueel vastloop situaties te voorkomen, maar dat indien bij het bepalen van de verplaatsingsbanen juist geen gebruik wordt gemaakt van de tegels de efficiency van het systeem kan toenemen. Door onafhankelijk van de tegels verplaatsingsbanen te bepalen bestaat er in beginsel een verhoogde mate van vrijheid voor de centrale stuurserver om de verplaatsingsbanen te bepalen, waardoor bijvoorbeeld een rechte lijn tussen twee punten binnen het verplaatsingsgebied als {deel van een) verplaatsingsbaan kan worden gekozen ook al sluit deze rechte lijn niet aan bij de structuur van de toegepaste tegels. Bij vierkante tegels van gelijke grootte welke tegels twee loodrecht op elkaar georiënteerde hoofdrichtingen bepalen kan bijvoorbeeld eenvoudig worden ingezien dat voor verplaatsing van een voertuig langs de twee rechte, zich evenwijdig aan de respectievelijke hoofdrichtingen uitstrekkende, zijden van een rechthoekige driehoek er voor kan worden gekozen om de schuine zijde van de driehoek te volgen waarbij de lengte van de schuine zijde en dus van de door het voertuig af te leggen weg per definitie kleiner is dan de som van de lengtes van de twee rechte zijden. Ondanks deze grotere vrijheid om efficiënte verplaatsingsbanen te bepalen kunnen bij de uitvinding de tegels op effectieve wijze worden benut ter voorkoming van botsingen tussen voertuigen en eventueel ter voorkoming van vastloopsituaties op een wijze die de vakman op zich al bekend is.

De voordelen van de uitvinding kunnen met name aan de orde zijn indien ten minste twee voertuigen van de meerdere voertuigen van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte en/of de aandrijfinrichtingen dan wel aandrijfvoorzieningen daarvan en/of de stuurinrichtingen dan wel stuurvoorzieningen daarvan. Er is dan sprake van een heterogene vloot van voertuigen. De voertuigen zullen daarbij van elkaar verschillen voor wat betreft hun verplaatsingsgedrag, bijvoorbeeld voor wat betreft hun maximale snelheid, hun maximale versnelling/vertraging, de kromtestraal van bochten die zij kunnen doorlopen en/of de ruimte die zij in beslag nemen. Aldus kan het zijn dat de respectievelijke verplaatsingsbanen tussen punten A en B zoals deze door de centrale stuurserver wordt bepaald per type voertuig verschilt.

Indien de vorm en afmetingen van ten minste één tegel, bij voorkeur van het grootste deel van het aantal tegels, bij verdere voorkeur van alle tegels, dusdanig is dat ten minste één van de voertuigen, bij voorkeur elk voertuig, niet binnen de omtrek van de ten minste ene tegel past, wordt een fijnmazig systeem verkregen waardoor nauwkeuriger kan worden vastgesteld of botsingen dan wel vastloop situaties dreigen op te treden en waardoor de kans dat dat wordt vastgesteld in beginsel kleiner is waardoor het systeem efficiënter kan worden toegepast.

Om in te kunnen spelen op lokale situaties binnen het verplaatsingsgebied en om efficiënt om te gaan met beschikbare rekenkracht van de centrale stuurserver kan het de voorkeur genieten dat ten minste twee tegels van de meerdere tegels van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte. Zo kan er bijvoorbeeld voor in de praktijk relatief drukke delen van het verplaatsingsgebied voor worden gekozen om kleinere tegels toe te passen dan in relatief rustige delen van het verplaatsingsgebied. Verder kan de vorm van de tegels worden afgestemd op de beschikbare ruimte. In een lange smalle gang waar voertuigen elkaar niet kunnen passeren kan er bijvoorbeeld voor worden gekozen om een tegel toe te passen waarvan de vorm en grootte overeenkomt met die van de gang alhoewel er ook voor kan worden gekozen om een dergelijke gang toch op te delen in een groter aantal tegels zodat voertuigen elkaar relatief dicht op elkaar kunnen volgen in een dergelijke gang.

Voornoemde voordelen kunnen ook aan de orde zijn indien twee tegels die van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte niet aan een rand van het verplaatsingsgebied grenzen al waar het om geometrische redenen zo kan zijn dat er voor wordt gekozen om tegels voor wat betreft hun vorm of grootte verschillen van tegels die niet aan een rand van het verplaatsingsgebied grenzen.

Met name om een vloeiende en efficiënte verplaatsing van voertuigen volgens hun verplaatsingsbanen te bevorderen kan de werkwijze in een uitvoeringsvorm met voordeel de stappen omvatten van - het, door de centrale stuurserver, ontvangen of genereren van een verzoek voor het uitvoeren van een volgende stap om meerdere volgende tegels in de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan te reserveren, - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat de meerdere volgende tegels beschikbaar zijn, door de stuurserver reserveren van de meerdere volgende tegels voor het voertuig en het vervolgens zich verplaatsen van het voertuig volgens de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan zodat de meerdere volgende tegels worden bezet.

Deze uitvoeringsvorm zou ook zinvol toepassing kunnen vinden indien een voertuig zich in een deel van het verplaatsingsgebied bevindt waar het minder druk is zodat de kans op het optreden van botsingen of vastloop situaties relatief klein is. Ook zal deze uitvoeringsvorm eerder voordelig zijn indien de tegels in de verplaatsingsbaan relatief klein zijn en bijvoorbeeld zo klein dat het betreffend voertuig daar niet binnen kan passen.

In een verdere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding omvat de centrale stuurserver een bibliotheek van een aantal baansegmenten binnen 5 het verplaatsingsgebied en omvat de stap van het, door de centrale stuurserver, bepalen van een verplaatsingsbaan voor het voertuig, het door de centrale stuurserver gebruik maken van de bibliotheek dusdanig dat de verplaatsingsbaan ten minste deels, bij voorkeur volledig, wordt gevormd door een enkel baansegment of is opgebouwd uit op elkaar aansluitende baansegmenten. Een dergelijke werkwijze biedt het voordeel dat bepalen van een verplaatsingsbaan door de centrale stuurserver uitermate efficiënt, waarvoor beperkte rekencapaciteit vereist is, kan worden uitgevoerd en bovendien het risico op botsingen of vastloop situaties effectief kan worden gereduceerd omdat verplaatsingsbanen die voor verschillende voertuigen worden bepaald ten minste deels overlappen doordat dezelfde baansegmenten worden gebruikt binnen welke baansegmenten de voertuigen achter elkaar aan kunnen bewegen.

De uitvinding leent zich met name voor toepassing bij sorteren van producten. Met name voor die toepassing kan het voordelig zijn indien de werkwijze de stappen omvat van - het beladen van een voertuig met een te transporteren product binnen de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan, bij voorkeur op de bij de verplaatsingsbaan behorende startpositie, en/of - het ontladen van het voertuig binnen de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan, bij voorkeur op de bij de verplaatsingsbaan behorende eindpositie.

De uitvinding heeft ook betrekking op een systeem voor het toepassen van een werkwijze volgens de uitvinding zoals voorgaand omschreven, het systeem omvattende - meerdere voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied en is ingericht voor het dragen van ten minste één te transporteren product; - een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie meerdere op elkaar aansluitende tegels omvat;

waarbij de centrale stuurserver en de voertuigen verder zijn ingericht voor - het, door de centrale stuurserver, ontvangen of genereren van een opdracht om een voertuig binnen het verplaatsingsgebied van een startpositie van het voertuig naar een eindpositie te doen verplaatsen, - het, door de centrale stuurserver, in reactie op de opdracht, onafhankelijk van de tegels volgens de digitale representatie bepalen van een verplaatsingsbaan voor het voertuig, welke verplaatsingsbaan zich uitstrekt van de startpositie naar de eindpositie - het, nadat door de centrale stuurserver de verplaatsingsbaan is bepaald, door de centrale stuurserver bepalen welke op elkaar aansluitende tegels door het betreffende voertuig zullen worden bezet tijdens verplaatsing door het voertuig volgens de verplaatsingsbaan, - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van of genereren van een verzoek voor het door een voertuig uitvoeren van een volgende stap om ten minste één volgende tegel in de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan te reserveren; - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat de ten minste ene volgende tegel beschikbaar is, door de stuurserver reserveren van de ten minste ene volgende tegel voor het voertuig en het zich vervolgens verplaatsen van het voertuig volgens de door het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan zodat de ten minste ene volgende tegel wordt bezet, - het, nadat een voertuig een voor dat voertuig gereserveerde tegel volledig is gepasseerd, door de centrale stuurserver opheffen van de reservering.

De voordelen die op een dergelijk van toepassing zijn, zijn voorgaand al toegelicht aan de hand van de toelichting op de werkwijze volgens de uitvinding.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een, niet beperkend voor de uitvinding te interpreteren, uitvoeringsvorm van een werkwijze en systeem volgens de uitvinding onder verwijzing naar figuur 1.

Figuur 1 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem volgens de uitvinding. Meer specifiek toont figuur 1 een vierkant deel 1 van een verplaatsingsgebied binnen welk deel 1 van het verplaatsingsgebied zich twee vaste obstakels 2, 3, zoals een kolom of rek, bevinden. Het verplaatsingsgebied wordt gevormd door een vloer of althans een deel daarvan. De vloer kan overdekt in een bouwwerk zijn voorzien. Het systeem omvat verder een niet nader getoonde centrale stuurserver die het verplaatsingsgebied heeft verdeeld in vierkante virtuele tegels 4.

Deze tegels 4 zijn dus in werkelijkheid niet zichtbaar of althans hoeven niet zichtbaar te zijn. De grootte van de tegels 4 is dusdanig dat geen van de voertuigen van de heterogene vloot volledig binnen een tegel 4 passen. De tegels 4 die grenzen aan een obstakel 2, 3 hebben een vorm die afwijkt van een vierkante vorm, juist vanwege die obstakels 2, 3. Het is ook mogelijk om, ook op afstand van de obstakels 2, 3, het verplaatsingsgebied met andere dan vierkante tegels te representeren, bijvoorbeeld met een grotere tegel ter grootte van twee bij drie tegels 4 zoals met verdikte lijn 9 is weergegeven. Ook kunnen toegepaste tegels dusdanig groot zijn dat hierna te benoemen voertuigen 5a en 5b of eventueel zelfs ook voertuig 6, elk binnen de omtrek van een dergelijke tegel zouden kunnen passen.

Het systeem omvat verder een heterogene vloot met voertuigen waarvan zich in figuur 1 voertuigen 5a, 5b en 6 binnen het getoond deel 1 van het verplaatsingsgebied bevinden. De voertuigen 5a en 5b zijn identiek aan elkaar uitgevoerd en zijn kleiner en wendbaarder dan het voertuig 6. Elk van de voertuigen 5a, 5b, 6 heeft een aandrijfmotor of althans voorzieningen om zich in ieder geval binnen het verplaatsingsgebied te verplaatsen alsmede een draagplateau voor het daarop dragen van een object zoals bijvoorbeeld een pakket.

De centrale stuurserver en elk van de voertuigen 5a, 5b, 6 zijn ingericht om draadloze signalen te zenden en te ontvangen. Middels deze signalen kan de centrale stuurserver bijvoorbeeld instructies aan elk van de voertuigen 5a, 5b, 6 versturen die door elk van de voertuigen 5a, 5b, 6, althans voor zover voor die voertuigen 5a, 5b, 6 bestemd, kunnen worden ontvangen. Op basis van dergelijke instructies zullen de voertuigen 5a, 5b, 6 zich onder andere over het verplaatsingsgebied verplaatsen. De voertuigen 5a, 5b, 6 kunnen bijvoorbeeld informatie over hun positie binnen het verplaatsingsgebied en/of over een door de voertuigen afgelegde weg binnen het verplaatsingsgebied, aan de centrale stuurserver versturen die is ingericht om deze informatie te ontvangen en verwerken.

Bij toepassing van het systeem ontvangt de centrale stuurserver opdrachten om een voertuig binnen het verplaatsingsgebied van een startpositie van dat voertuig naar een eindpositie te doen verplaatsen. In reactie hierop bepaalt de centrale stuurserver een verplaatsingsbaan voor het betreffend voertuig welke verplaatsingsbaan zich uitstrekt tussen voornoemde startpositie en eindpositie. Lijn 7 toont, althans in het in figuur 1 getoonde deel van het verplaatsingsgebied, overlappende delen van verplaatsingsbanen voor voertuigen 5a en 5b terwijl lijn 8 een deel van de verplaatsingsbaan voor voertuig 6 weergeeft. Bij het bepalen van de verplaatsingsbanen houdt de centrale stuurserver geen rekening met de tegels 4, of met de structuur daarvan. Dit blijkt ook uit de vorm en richting van de, delen van verplaatsingsbanen representerende, lijnen 7 en 8 in figuur 1. Wel houdt de centrale stuurserver rekening met de grenzen van het verplaatsingsgebied en met obstakels, zoals obstakels 2, 3, binnen het verplaatsingsgebied. De pijlen op de voertuigen 5a, 5b en 6 zijn gericht op de eindpositie van de betreffende verplaatsingsbanen 7, 8 of althans in de verplaatsingsrichting van de betreffende voertuigen 5a, 5b, 6.

Bij het bepalen van de verplaatsingsbaan van een voertuig is het in een uitvoeringsvorm van de uitvinding mogelijk dat de centrale stuurserver beschikt over een bibliotheek van een aantal baansegmenten waarbij de centrale stuurserver een door de centrale stuurserver te bepalen verplaatsingsbaan ten minste deels opbouwt uit een enkel baansegment of uit meerdere, al dan niet op elkaar aansluitende, baansegmenten. Het in figuur 1 getoonde deel van verplaatsingsbaan 7 zou bijvoorbeeld een dergelijk baansegment of dergelijke op elkaar aansluitende baansegmenten kunnen zijn. Het is ook mogelijk of vaak zelfs voordelig dat de centrale stuurserver daarbij is ingericht om er bij het bepalen van een verplaatsingsbaan van uit te gaan dat een baansegment slechts in één van twee tegengestelde richtingen mag worden doorlopen door een voertuig.

Op basis van informatie waar de centrale stuurserver over beschikt betreffende de positie van elk van de voertuigen 5a, 5b en 8, bepaalt de centrale stuurserver welke van de tegels 4 deels of volledig bezet zijn door de voertuigen 5a, 5b en 6. Voor zover navolgend wordt gesproken of in het voorafgaande is gesproken over een tegel die bezet is door een voertuig, kan die tegel zowel deels als volledig bezet zijn. Verder is het zo dat een bezette tegel per definitie ook gereserveerd is. Die reservering wordt pas opgeheven als het betreffende voertuig de tegel volledig heeft verlaten.

Voornoemde bezette tegels worden aangeduid met verwijzingscijfer 4’ en zijn kruislings gearceerd. Met gestippeld tegels 4” worden de tegels 4 aangegeven die door de centrale stuurserver zijn gereserveerd voor een bijbehorend voertuig 5a, 6. Het reserveren van volgende tegels 4 voor een voertuig kan door de centrale stuurserver plaats vinden op het moment dat dat voertuig de voorste tegel(s) van de op moment al gereserveerde tegels 4 heeft bereikt maar ook nog voordat die voorste tegel/tegels 4 is/zijn bereikt.

Voor voertuig 5b zijn (nog) geen, nog niet door voertuig 5b al bezette, tegels 4 gereserveerd door de centrale stuurserver aangezien de op de huidige positie van voertuig 5b aansluitende tegel(s) 4 die bij verdere verplaatsing van voertuig 5b volgens diens verplaatsingsbaan 7 bezet zou(den) worden al is/zijn gereserveerd of althans wordt/worden bezet door voertuig 6. De regels die door de centrale stuurserver worden gehanteerd bij het reserveren van een tegel voor een voertuig verzetten zich er tegen dat een dergelijke reservering kan plaatsvinden indien de betreffende tegel(s) al bezet is/zijn door dan wel gereserveerd is/zijn voor een ander voertuig. Aldus kunnen op effectieve wijze, door gebruik te maken van de tegels 4, botsingen tussen voertuigen van het systeem worden voorkomen.

De reservering van een tegel 4 voor een voertuig wordt door de centrale stuurserver opgeheven zodra of althans kort nadat de betreffende tegel volledig door het betreffende voertuig is gepasseerd. Dit heeft tot gevolg dat zodra voertuig 6 enigszins verder is bewogen volgens diens verplaatsingsbaan 8, er wel weer tegels 4 voor voertuig 5b beschikbaar komen om daarvoor te worden gereserveerd zodat voertuig 5b zijn verplaatsing volgens verplaatsingsbaan 7 kan vervolgen.

Claims (9)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor het toepassen van een systeem voor het transporteren van producten, het systeem omvattende - meerdere voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied en is ingericht voor het dragen van ten minste één te transporteren product; - een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie meerdere op elkaar aansluitende tegels omvat; waarin de werkwijze de stappen omvat van: - het, door de centrale stuurserver, ontvangen of genereren van een opdracht om een voertuig binnen het verplaatsingsgebied van een startpositie van het voertuig naar een eindpositie te doen verplaatsen, - het, door de centrale stuurserver, in reactie op de opdracht, onafhankelijk van de tegels volgens de digitale representatie bepalen van een verplaatsingsbaan voor het voertuig, welke verplaatsingsbaan zich uitstrekt van de startpositie naar de eindpositie - het, nadat door de centrale stuurserver de verplaatsingsbaan voor het voertuig is bepaald, door de centrale stuurserver bepalen welke op elkaar aansluitende tegels door het betreffend voertuig zullen worden bezet tijdens verplaatsing door het voertuig volgens de verplaatsingsbaan, - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van of genereren van een verzoek voor het door het voertuig uitvoeren van een volgende stap om ten minste één volgende tegel in de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan te reserveren, - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat de ten minste ene volgende tegel beschikbaar is, door de stuurserver reserveren van de ten minste ene volgende tegel voor het voertuig en het zich vervolgens verplaatsen van het voertuig volgens de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan zodat de ten minste ene volgende tegel wordt bezet, - het, nadat een voertuig een voor dat voertuig gereserveerde tegel volledig is gepasseerd, door de centrale stuurserver opheffen van de reservering.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij ten minste twee voertuigen van de meerdere voertuigen van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte en/of de aandrijfinrichtingen daarvan en/of de stuurinrichtingen daarvan.

3. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de vorm en afmetingen van ten minste één tegel, bij voorkeur van het grootste deel van het aantal tegels, bij verdere voorkeur van alle tegels, dusdanig is dat ten minste één van de voertuigen, bij voorkeur elk voertuig, niet binnen de omtrek van de ten minste ene tegel past.

4. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij ten minste twee tegels van de meerdere tegels van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij twee tegels die van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte niet aan een rand van het verplaatsingsgebied grenzen.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende - het, door de centrale stuurserver, ontvangen of genereren van een verzoek voor het uitvoeren van een volgende stap om meerdere volgende tegels in de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan te reserveren, - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat de meerdere volgende tegels beschikbaar zijn, door de stuurserver reserveren van de meerdere volgende tegels voor het voertuig en het zich vervolgens verplaatsen van het voertuig volgens de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan zodat de meerdere volgende tegels worden bezet.

7. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de centrale stuurserver een bibliotheek van een aantal baansegmenten binnen het verplaatsingsgebied omvat en de stap van het, door de centrale stuurserver, bepalen van een verplaatsingsbaan voor het voertuig, het door de centrale stuurserver gebruik maken van de bibliotheek omvat dusdanig dat de verplaatsingsbaan ten minste deels, bij voorkeur volledig, wordt gevormd door een enkel baansegment of is opgebouwd uit op elkaar aansluitende baansegmenten.

8. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de werkwijze de stappen omvat van

- het beladen van een voertuig met een te transporteren product binnen de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan, bij voorkeur op de bij de verplaatsingsbaan behorende startpositie, en/of - het ontladen van het voertuig binnen de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan, bij voorkeur op de bij de verplaatsingsbaan behorende eindpositie.

9. Systeem voor het toepassen van een werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende - meerdere voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied en is ingericht voor het dragen van ten minste één te transporteren product; - een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie meerdere op elkaar aansluitende tegels omvat; waarbij de centrale stuurserver en de voertuigen verder zijn ingericht voor - het, door de centrale stuurserver, ontvangen of genereren van een opdracht om een voertuig binnen het verplaatsingsgebied van een startpositie van het voertuig naar een eindpositie te doen verplaatsen, - het, door de centrale stuurserver, in reactie op de opdracht, onafhankelijk van de tegels volgens de digitale representatie bepalen van een verplaatsingsbaan voor het voertuig, welke verplaatsingsbaan zich uitstrekt van de startpositie naar de eindpositie - het, nadat door de centrale stuurserver de verplaatsingsbaan is bepaald, door de centrale stuurserver bepalen welke op elkaar aansluitende tegels door het betreffende voertuig zullen worden bezet tijdens verplaatsing door het voertuig volgens de verplaatsingsbaan, - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van of genereren van een verzoek voor het door een voertuig uitvoeren van een volgende stap om ten minste één volgende tegel in de voor het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan te reserveren; - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat de ten minste ene volgende tegel beschikbaar is, door de stuurserver reserveren van de ten minste ene volgende tegel voor het voertuig en het zich vervolgens verplaatsen van het voertuig volgens de door het voertuig bepaalde verplaatsingsbaan zodat de ten minste ene volgende tegel wordt bezet,

- het, nadat een voertuig een voor dat voertuig gereserveerde tegel volledig is gepasseerd, door de centrale stuurserver opheffen van de reservering.