NL2011721C2 - Werkwijze en inrichting voor het losmaken van diervoer. - Google Patents

Description

Werkwijze en inrichting voor het losmaken van diervoer

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor het losmaken van diervoer.

Autonome voersystemen, zoals bijvoorbeeld de Lely Vector™, omvatten een voervoorraadplaats met een of meer hopen diervoer, in het bijzonder balen diervoer, en een grijpbek voor het onder besturing van een besturingseenheid doen uitvoeren van een voerlaadactie aan een voermenginstallatie of aan een mobiel voeruitdeelmiddel zoals een voerwagen. De voerlaadactie omvat het op basis van een door de besturingseenheid ontvangen voerbestelling met de grijpbek opnemen van een greep diervoer van een hoop diervoer op de voervoorraadplaats, het verplaatsen van de grijpbek met de greep diervoer naar en het beladen van de voermenginstallatie of het voeruitdeelmiddel door het afgeven van de greep diervoer op een voerlaadplek. De besturingseenheid bestuurt de grijpbek op basis van de benodigde voerhoeveelheid. In één of meerdere grijpakties wordt deze hoeveelheid afgegeven aan de voermenginstallatie of aan het voeruitdeelmiddel, welke voorzien zijn van weegmiddelen. Door het regelen van de hapdiepte van de grijpbek wordt de hoeveelheid van de greep diervoer bepaald, en de voermenginstallatie of het voeruitdeelmiddel meet hoeveel van het diervoer ontvangen wordt.

In veel gevallen voldoet een dergelijke werkwijze bij dit bekende systeem goed. Het komt echter soms voor dat de nauwkeurigheid waarmee diervoer wordt gegrepen ongewenst laag is. Met name bij balen halmgoed, zoals een baal hooi of gras, kan het zijn dat de grijpbek diervoer grijpt, maar dat de feitelijk aan de voermenginstallatie of het voeruitdeelmiddel afgeleverde hoeveelheid veel afwijkt van de op basis van de hapdiepte verwachtte hoeveelheid gegrepen diervoer. Dit komt omdat er behalve de in de grijpbek opgenomen hoeveelheid diervoer, ook nog een pluk hamgoed onder de grijpbek kan blijven hangen die dan ook meegenomen wordt. Daardoor is het moeilijk en kost het in elk geval meer tijd om een bij de voerbestelling horende hoeveelheid diervoer te grijpen en af te leveren. Bovendien is er dan meer risico dat het diervoer dat buiten de grijpbek meegesleurd wordt, verloren wordt bij het horizontaal verplaatsen van de grijpbek naar de voermenginstallatie of het voeruitdeelmiddel toe, hetgeen naast verlies aan diervoer ook nog eens vervuiling van de voervoorraadplaats en omgeving oplevert.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een werkwijze te verschaffen die dit nadeel vermindert, althans de gebruiker een bruikbare keuze verschaft.

Dit doel wordt bereikt door een werkwijze volgens conclusie 1, in het bijzonder door het verschaffen van een losmaakactie naast de voerlaadactie, waarbij de losmaakactie de volgende stappen omvat: a) het grijpen van diervoer met de grijpbek; b) het omhoog bewegen van de grijpbek naar een vooraf bepaalde minimale hoogte waardoor ten minste een gedeelte van het diervoer meegenomen wordt; en c) het loslaten van het meegenomen diervoer onafhankelijk van de hoeveelheid meegenomen diervoer.

De uitvinder heeft ontdekt dat het toevoegen van een losmaakactie naast de voerlaadactie gunstig is om de nauwkeurigheid tijdens de voerlaadactie te vergroten, omdat hierdoor het diervoer losser wordt en er daardoor minder diervoer onnodig wordt meegenomen met een greep diervoer. Daardoor hangt er bijvoorbeeld minder, of minder vaak, diervoer buiten de grijpbek waardoor de hoeveelheid diervoer die in een greep diervoer opgenomen wordt in de grijpbek tijdens een voerlaadactie voorspelbaarder wordt. Tevens is er minder kans op verlies van of vervuiling door diervoer.

Overigens zijn er acties bekend binnen de reeds bekende voersystemen die op het eerste gezicht lijken op een losmaakactie, maar hier toch fundamenteel van verschillen. Wanneer tijdens een voerlaadactie de hoeveelheid gegrepen diervoer dusdanig groot is dat overbelasting van het systeem dreigt of althans dat een vooraf ingestelde hoeveelheid diervoer overschreden wordt, zal het diervoer door de grijpbek weer losgelaten worden. Een dergelijke werkwijze kent echter nogal wat verschillen ten opzichte van de voorgestelde losmaakactie: 1) zo is in de bekende werkwijze geen separate losmaakactie te onderscheiden die tot gevolg heeft dat tijdens een toekomstige voerlaadactie met een hogere nauwkeurigheid gegrepen kan worden dan voorafgaand aan de losmaakactie, de actie van het loslaten van het diervoer vindt in de stand van de techniek alleen plaats tijdens een voerlaadactie; 2) daarnaast vindt bij de voerlaadactie, de actie van het loslaten van het diervoer juist plaats in afhankelijkheid van de hoeveelheid meegenomen diervoer; en 3) verder vindt bij de voerlaadacite het loslaten van het diervoer plaats zodra een gemeten hoeveelheid diervoer de vooraf ingestelde hoeveelheid diervoer overschrijdt en wordt het meegenomen diervoer dus niet meegenomen naar een vooraf bepaalde minimale hoogte nodig voor het losmaken van het diervoer.

De stappen volgens conclusie 1 zijn dus niet bedoeld voor het vullen van een voermenginstallatie of een voermengwagen. Het losmaken van het diervoer vindt bij voorkeur plaats op langhalmige gewassen zoals bijvoorbeeld gras, hooi, die bijvoorbeeld zijn opgeslagen als ronde of rechthoekige balen of aangeboden worden als blokken die uit sleufsilo’s of ingekuilde voer gesneden worden.

Het verschaffen van een separate losmaakactie verschaft de gebruiker een keuze in het moment van uitvoeren van de losmaakactie. In een uitvoeringsvorm wordt de losmaakactie uitgevoerd nadat een voerbestelling is ontvangen door de besturingseenheid, maar voordat de bijbehorende voerlaadactie wordt uitgevoerd. Een voordeel hiervan is dat het losmaken kort voor de voerlaadactie wordt uitgevoerd waardoor de versheid van het diervoer niet significant wordt beïnvloedt door het losmaken.

In een alternatieve uitvoeringsvorm wordt de losmaakactie uitgevoerd tussen lopende voerbestellingen in. Een voerbestelling is lopend wanneer een voerbestelling is ontvangen door de besturingseenheid en de bijbehorende voerlaadactie nog niet is afgerond. Met andere woorden, een voerbestelling is lopend vanaf het moment dat deze ontvangen is door de besturingseenheid tot het moment dat een bijbehorende voerlaadactie is afgerond.

Een voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat de tijd van ontvangst van de voerbestelling en afronding van de voerlaadactie niet nadelig beïnvloedt wordt door de losmaakactie. De losmaakactie kan dan namelijk uitgevoerd worden op momenten dat de grijpbek geen andere acties hoeft uit te voeren, waardoor de voerverschafcapaciteit niet significant beperkt wordt door deze werkwijze.

In een uitvoeringsvorm wordt de sequentie van stappen behorende bij de losmaakactie, d.w.z. ten minste het grijpen, omhoog bewegen en weer loslaten, meerdere keren uitgevoerd. Met andere woorden, de losmaakactie wordt meerdere keren herhaald voor eenzelfde voervoorraadlocatie. Dit heeft tot voordeel dat het aantal losmaakacties dat wordt uitgevoerd aangepast kan worden aan de hoeveelheid ineengestrengeld diervoer. Een enkele keer doorlopen van de losmaakactie hoeft bij een wat grotere hoeveelheid ineengestrengeld diervoer dan ook niet tot het gewenste eindresultaat te leiden. Het is mogelijk dat dit pas na vijf, zeven of zelfs tien keer uitvoeren van de losmaakactie het gewenste eindresultaat wordt bereikt.

Het aantal keren dat een losmaakactie wordt uitgevoerd op een hoeveelheid diervoer kan bijvoorbeeld vast ingesteld worden per soort diervoer, maar kan ook geregeld worden op basis van een parameterwaarde die een directe of indirecte relatie heeft met de mate van ineenstrengeling. De mate van ineenstrengeling van een hoeveelheid ineengestrengeld diervoer kan gemeten of geschat worden door het meten of bepalen van de parameterwaarde, waarbij de besturingseenheid in die uitvoeringsvorm bij voorkeur ingericht is om net zo lang losmaakacties uit te voeren op de hoeveelheid ineengestrengeld diervoer tot de mate van ineenstrengeling beneden een bepaald niveau daalt.

De parameterwaarde kan een oppervlakteparameter zijn van een oppervlak van een hoop diervoer, in het bijzonder een gemiddelde of maximale ruwheid van dat oppervlak die bijvoorbeeld bepaald kan worden aan de hand van een 3D beeld of een gemiddelde laseraftasthoogte. De parameterwaarde kan ook betrekking hebben op de vezellengte, verstrengelgraad, dichtheid, voertype, baalvorm (rond of vierkant) en motorvermogen hijsmotor voor het omhoog bewegen van de grijpbek.

In een uitvoeringsvorm neemt, wanneer een losmaakactie meerdere malen achtereen uitgevoerd wordt op dezelfde hoeveelheid diervoer op eenzelfde voervoorraadlocatie, de vooraf bepaalde minimale hoogte van waar het meegenomen diervoer losgelaten wordt toe met toenemend aantal losmaakacties.

In een uitvoeringsvorm wordt tussen het omhoog bewegen van de grijpbek en het loslaten van het meegenomen diervoer een horizontale verplaatsing uitgevoerd van de grijpbek. Met andere woorden het loslaten vindt plaats op een tweede locatie die verschilt van de eerste locatie, waarbij de tweede locatie vrij is van voermengmiddelen en voertransportmiddelen. Dit heeft als voordeel dat reeds losgemaakt diervoer en nog ineengestrengeld diervoer van elkaar gescheiden kan worden en er dus een voorraad reeds losgetrokken diervoer ontstaat op een aparte voervoorraadlocatie. Hierdoor kan de nog ineengestrengelde hoeveelheid diervoer efficiënter losgemaakt worden, maar kan in het geval van een voerbestelling ook een nauwkeuriger greep genomen worden uit reeds losgemaakt diervoer, zelfs wanneer de losmaakactie op de totale hoeveelheid diervoer nog niet is afgerond.

In een uitvoeringsvorm omvat de werkwijze een voerlaadactie, omvattende de stappen: a) het op basis van een door de besturingseenheid ontvangen voerbestelling met een grijpbek grijpen van een hoeveelheid diervoer; b) het in ten minste horizontale richting verplaatsen van de grijpbek naar een voerlaadplek; en c) het afgeven van de hoeveelheid diervoer op de voerlaadplek.

In een uitvoeringsvorm wordt de voerlaadactie uitgevoerd op los of losgemaakt diervoer.

In een uitvoeringsvorm wordt het diervoer eerst opgeslagen in een voervoorraadplek, waarbij de losmaakactie bij voorkeur uitgevoerd wordt terwijl het diervoer in de voervoorraadplek is, en waarbij de voerlaadactie het diervoer verplaatst van de voervoorraadplek naar de voerlaadplek.

De hoeveelheid diervoer die door de grijpbek gegrepen kan worden is onder andere afhankelijk van de samenstelling van het diervoer en instellingen als de mate van opening van de grijpbek en de ingrijpdiepte van de grijpbek in het diervoer. De hoeveelheid losgemaakt diervoer die door de grijpbek gegrepen kan worden kent dus een maximum. Voor de losmaakactie kan het voordelig zijn om de instellingen van de grijpbek tijdens het grijpen dusdanig in te stellen dat dit overeenkomt met het grijpen van kleine hoeveelheden. Hierdoor zal misschien de losmaakactie vaker uitgevoerd moeten worden om een bepaalde hoeveelheid diervoer los te maken, maar is de efficiëntie en/of het gewenste eindresultaat hoger. Bij voorkeur wordt de grijpbek bij het grijpen van het diervoer zo ingesteld dat dit overeenkomt met ten hoogste 50% van het maximum, bij voorkeur ten hoogste 35% van het maximum en bij meer voorkeur ten hoogste 25% van het maximum. De hiervoor benodigde instellingen zijn dus een gunstige combinatie van de mate van opening van de grijpbek en de ingrijpdiepte.

Voorafgaand aan het grijpen van het diervoer wordt de grijpbek bij voorkeur eerst in horizontale richting gepositioneerd boven een (lokaal) maximum van de hoogte van de hoeveelheid ineengestrengeld diervoer, waarna de grijpbek omlaag beweegt tot de gewenste ingrijpdiepte is bereikt. Bij voorkeur wordt de ingrijpdiepte hierbij bepaald ten opzichte van de eerder bepaalde hoogte van de hoeveelheid ineengestrengeld diervoer. Voordat de grijpbek in aanraking komt met het diervoer is de grijpbek uiteraard geopend tot een gewenste instelling. Het moment van openen van de grijpbek voor het grijpen is echter verder niet relevant voor de uitvinding.

Overigens wordt hier opgemerkt dat de losmaakactie en de voerlaadactie niet door dezelfde grijpbek uitgevoerd hoeven te worden. In een uitvoeringsvorm is het mogelijk dat meerdere grijpbekken aanwezig zijn, waarbij een losmaakactie en een voerlaadactie parallel aan elkaar uitgevoerd kunnen worden. Het is mogelijk dat een grijpbek in hoofdzaak voor losmaakacties wordt gebruikt en een andere grijpbek in hoofdzaak voor voerlaadacties, bijvoorbeeld omdat de grijpbek gebruikt voor voerlaadacties grotere hoeveelheden diervoer tegelijkertijd kan grijpen dan de grijpbek die gebruikt wordt voor losmaakacties.

De uitvinding heeft ook betrekking op een voergrijpinrichting voor het, in het bijzonder volgens een werkwijze volgens de uitvinding, losmaken van diervoer, waarbij de voergrijpinrichting omvat: • een gestel; • een grijpbek die verticaal verplaatsbaar is ten opzichte van het gestel; en • een besturingseenheid,

De besturingseenheid is daarbij ingesteld voor het doen uitvoeren van een losmaakactie met behulp van de grijpbek. De losmaakactie omvat de volgende stappen: a) het grijpen van het diervoer op een eerste locatie met de grijpbek; b) het omhoog bewegen van de grijpbek naar een vooraf bepaalde minimale hoogte waardoor ten minste een gedeelte van het diervoer meegenomen wordt; en c) het loslaten van het meegenomen diervoer onafhankelijk van de hoeveelheid meegenomen diervoer.

In een uitvoeringsvorm omvat het gestel een horizontaal in ten minste één, en bij voorkeur twee richtingen verplaatsbare grijpbekdrager, aan welke grijpbekdrager de grijpbek in verticale richting verplaatsbaar bevestigd is.

De voergrijpinrichting omvat bij voorkeur een voortstuwingsinrichting voor het in horizontale richting verplaatsen van de grijpbekdrager en een actuator voor het in verticale richting verplaatsen van de grijpbek.

In een uitvoeringsvorm omvat de voergrijpinrichting een sensorsysteem met één of meer sensoren voor het bepalen van minimaal één parameterwaarde van een oppervlak van een hoeveelheid diervoer, waarbij de parameterwaarde kan zijn: - de hoogte van de hoeveelheid diervoer; - de lokale hoogte van de hoeveelheid diervoer verticaal onder de grijpbek; - de gemiddelde hoogte van de hoeveelheid diervoer; - de lokale gemiddelde hoogte van de hoeveelheid diervoer verticaal onder de grijpbek; - ten minste 1-dimensionaal hoogteprofiel van de hoeveelheid diervoer; - een 2-dimensionale hoogteprofiel van de hoeveelheid diervoer; - een gemiddelde of maximale ruwheid van het oppervlak van de hoeveelheid diervoer; - vezellengte; - verstrengelingsgraad (mogelijk te bepalen aan de hand van het benodigde motorvermogen bij omhoogbewegen van de grijpbek); - dichtheid; en - baalvorm (rond of vierkant).

De sensoren kunnen een hoogtemeter, afstandsmeter, optische camera, 3D-sensor, 3D-camera, en/of een bestuurbare lasersensor met afstandsbepalingsmiddelen omvatten voor het bepalen van één of meerdere param eterwaarden.

In een uitvoeringsvorm omvat de voergrijpinrichting sensoren voor het bepalen van de door de grijpbek hoeveelheid meegenomen diervoer, in het bijzonder een weegsensor voor het bepalen van het gewicht van een gegrepen hoeveelheid diervoer die bij voorkeur is aangebracht in of op de grijpbek of grijpbekdrager.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een diervoersysteem voorzien van een voergrijpinrichting volgens de uitvinding, in het bijzonder een diervoersysteem voor het voeren van vee, in het bijzonder koeien of melkvee.

De uitvinding zal hierna op een niet-beperkende wijze aan de hand van de figuren beschreven worden, waarbij overeenkomstige onderdelen aangeduid zullen worden met overeenkomstige verwijzingssymbolen, en waarbij: Fig. 1 schematisch een diervoersysteem op een veeboerderij toont die uitgerust is met een voergrijpinrichting volgens een uitvoering van de uitvinding;

Fig. 2 schematisch een voergrijpinrichting volgens een uitvoering van de uitvinding toont;

Fig. 3 een blokschema van een werkwijze volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding toont;

Fig. 4 een blokschema van een werkwijze volgens een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding toont; en

Fig. 5 een aantal stappen van een losmaakactie volgens de uitvinding toont.

Fig. 1 toont schematisch een veehouderij met stallen 1a, 1b waar dieren 3, in dit geval vee, gehuisvest zijn. Om de dieren te voeren is een voersysteem verschaft omvattende een voermengwagen 5 die diervoer transporteert tussen een voerlaadplek 7 en voerlocaties 9a-9f bij de dieren 3. De voermengwagen kan daarbij autonoom zijn zodanig dat automatisch een route langs de voerlocaties aflegt en diervoer aflevert.

Diervoer wordt geleverd aan de voerlocaties op basis van een voerbestelling. Voor het vullen van de voermengwagen met het diervoer van de voerbestelling werkt de voermengwagen 5 samen met een voergrijpinrichting 11. De voergrijpinrichting 11 is samen met de voerlaadplek 7 en een voervoorraadplek 13 in een voerkeuken 15 geplaatst. De voergrijpinrichting is ingericht om op basis van een voerbestelling diervoer te transporteren van de voervoorraadplek 13 naar de voerlaadplek 7 om de voermengwagen te vullen met besteld diervoer.

Vanwege versheidsredenen wordt het diervoer bij voorkeur in eerste instantie bewaard op een lange termijn voorraadplek zoals bijvooorbeeld een sleufsilo 17 voor halmgoed. Vanuit de lange termijn voorraadplek kan het diervoer in balen of blokken geplaatst worden in de voervoorraadplek 13. Daarnaast is het mogelijk balen diervoer te gebruiken die met behulp van een balenpers zijn gevormd. Dergelijke bekende balen zijn ronde of vierkante balen. Langhalmig diervoer is vaak ineengestrengeld waardoor de nauwkeurigheid waarmee een voergrijpinrichting volgens de stand van de techniek het diervoer kan doseren niet altijd toereikend is. Ook is met name bij balen die afkomstig zijn van balenpersen het ineengestrengelde diervoer zeer dicht op elkaar geperst, waardoor het grijpen van een hap diervoer bemoeilijkt wordt, omdat de in de grijpbek omsloten hap diervoer ook meer diervoer van de baal meetrekt.

Fig. 2 toont schematisch meer in detail de voergrijpinrichting 11 volgens Fig. 1. Voergrijpinrichting 11 omvat een grijpbek 19 met twee schaaldelen 19a, 19b die roteerbaar aangedreven kunnen worden rond een rotatieas parallel aan een Y-richting loodrecht op het vlak van de tekening voor het openen en sluiten van de grijpbek.

De grijpbek 19 is bevestigd aan een grijpbekdrager 21 zodanig dat de grijpbek in verticale richting, d.w.z. in Z-richting, verplaatsbaar is ten opzichte van de grijpbekdrager 21. Grijpbekdrager 21 is onderdeel van een gestel.

Grijpbekdrager 21 is in deze uitvoeringsvorm in twee horizontale richtingen verplaatsbaar. Dit is bewerkstelligd door grijpbekdrager 21 aan frame 23 te bevestigen zodanig dat de grijpbekdrager 12 horizontaal verplaatsbaar is in de X-richting ten opzichte van frame 23. Frame 23 is op zijn beurt bevestigd aan voerkeuken 15 (zie Fig. 1) zodanig dat frame 23 horizontaal verplaatsbaar is in de Y-richting ten opzichte van voerkeuken 15. Andere uitvoeringen met verrijdbare frames, portaalkranen en dergelijke zijn uiteraard ook mogelijk.

De voergrijpinrichting volgens deze uitvoeringsvorm is voorzien van een sensor 25 die bevestigd is aan de grijpbekdrager 21. De sensor 25 is in dit geval een 3D-camera ingericht voor het detecteren van een hoogte van een hoeveelheid diervoer en het detecteren van een gemiddelde en/of maximale ruwheid van het oppervlak van de hoeveelheid diervoer.

De voergrijpinrichting omvat verder een besturingseenheid 27 die op basis van interne en externe input de voergrijpinrichting bestuurt. Externe input komt in dit geval van het besturingssysteem van het voersysteem dat een voerbestelling 29 kan uitgeven. Deze externe input kan rechtstreeks of via de voermenginstallatie of de voeruitdeelwagen aan de besturingseenheid van de voergrijpinrichting doorgegeven worden. Interne input komt in dit geval van sensor 25 via signaal 31. Signaal 31 verschaft bij voorkeur zowel een eerste parameterwaarde overeenkomstig de hoogte van een hoeveelheid diervoer en een tweede parameterwaarde overeenkomstig de gemiddelde of maximale ruwheid van het oppervlak van de hoeveelheid diervoer aan de besturingseenheid 27.

Opgemerkt wordt dat alle signaallijnen die weergegeven worden in de figuren zowel draadverbindingen als draadloze verbindingen kunnen voorstellen. De uitvinding is dus niet beperkt tot een bepaald type signaaloverdracht.

De besturingseenheid 27 omvat ook meerdere uitgangen die overeenkomen met de verschillende aandrijfsystemen nodig om de grijpbek 19 te positioneren en de grijpbek te openen of te sluiten.

Voor het openen en sluiten verschaft de besturingseenheid 27 een aandrijfsignaal 33 aan de overeenkomstige actuator die ingericht is voor het openen en sluiten van de grijpbek. Voor het in verticale richting positioneren van de grijpbek verschaft de besturingseenheid 27 een aandrijfsignaal 35 aan de overeenkomstige actuator die ingericht is voor het in verticale richting bewegen van de grijpbek ten opzichte van de grijpbekdrager. Voor het in het horizontale vlak positioneren van de grijpbek verschaft de besturingseenheid twee aandrijfsignalen 37, 39 aan een voortstuwingsinrichting omvattende een actuator voor het bewegen van de grijpbekdrager 21 in X-richting ten opzichte van het frame 23 en een actuator voor het bewegen van het frame 23 in Y-richting ten opzichte van de voerkeuken 15.

De besturingseenheid 27 is ingericht voor het uitvoeren van een losmaakactie en is ingericht voor het uitvoeren van een voerlaadactie. Deze acties zullen hieronder in het algemeen nader toegelicht worden.

Fig. 3 geeft schematisch een eerste werkwijze weer die door de besturingseenheid van een voergrijpinrichting volgens de uitvinding uitgevoerd kan worden. De eerste werkwijze start met het bepalen van de aan- of afwezigheid van een voerbestelling in stap 100. Wanneer geen voerbestelling (zie indicatie NO in Fig. 3) is ontvangen van bijvoorbeeld een voermengwagen 5 zoals beschreven voor de uitvoeringsvorm in Fig. 1 zal er geen actie worden uitgevoerd door de voergrijpinrichting.

Wanneer er een voerbestelling geplaatst wordt (zie indicatie YES in Fig. 3), zal de besturingseenheid eerst bepalen in stap 105 of voor het gevraagde type diervoer een losmaakactie nodig is. Indien dit niet nodig is (aangegeven door de indicatie NO) dan zal de werkwijze vervolgen met stap 160 dat onderdeel is van een voerlaadactie en later beschreven wordt. Indien dit wel nodig is (aangegeven door de indicatie YES) zal de werkwijze aanvangen met een losmaakactie die in dit geval bestaat uit de volgende stappen: stap 110: het grijpen van diervoer op een eerste locatie met de grijpbek; stap 120: het omhoog bewegen van de grijpbek naar een vooraf bepaalde minimale hoogte waardoor ten minste een gedeelte van het diervoer meegenomen wordt; en stap 130: het loslaten van het meegenomen diervoer onafhankelijk van de hoeveelheid meegenomen diervoer.

De eerste locatie is in het geval van het voorbeeld van Fig. 1 in de voervoorraadplaats 13.

Het grijpen, omhoog bewegen en vervolgens weer loslaten wordt bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat het diervoer uit elkaar getrokken wordt met als gevolg dat daarna tijdens een voerlaadactie het diervoer met een hogere nauwkeurigheid gegrepen kan worden dan voorafgaand aan de losmaakactie.

Afhankelijk van het type diervoer, de hoeveelheid diervoer en/of de gewenste instellingen kan de besturingseenheid ingericht zijn om de losmaakactie vaker uit te voeren. Fliervoor houdt de besturingseenheid het aantal losmaakacties N bij en vergelijkt dit met een bepaalde waarde a. Na het uitvoeren van een losmaakactie wordt N daarom verhoogt met 1 (zie stap 140 in Fig. 3). De nieuwe waarde voor N wordt dan vergeleken met de ingestelde waarde voor a in stap 150 en wanneer deze overschreden wordt (aangegeven met de indicatie YES), gaat de besturingseenheid verder met stap 160. Wanneer N niet groter is dan a (aangegeven met de indicatie NO) gaat de werkwijze terug naar stap 110 en wordt een nieuwe losmaakactie uitgevoerd, a kan bijvoorbeeld ingesteld worden als het aantal losmaakacties die uitgevoerd dienen te worden. Als de beginwaarde van N dan 1 is, zal na het a keer doorlopen van de losmaakactie de besturingseenheid automatisch doorgaan met stap 160.

Stap 160 is de eerste stap van een voerlaadactie waarin een hoeveelheid losgemaakt diervoer gegrepen wordt in overeenstemming met de ontvangen voerbestelling. Het gegrepen diervoer wordt daarna in stap 170 verplaatst door de grijpbek naar een voerlaadplek en daar afgegeven in stap 180 aan bijvoorbeeld een voermengwagen.

Na afgifte van het diervoer op de voerlaadplek, bijvoorbeeld door weging in de voermengwagen, of op enig ander moment wordt bij voorkeur bepaald hoeveel diervoer is afgegeven tijdens de voerlaadactie. Deze hoeveelheid wordt in stap 190 vergeleken met de gewenste hoeveelheid van het diervoer. Wanneer er nog niet voldoende diervoer is afgegeven volgens de voerbestelling (aangegeven door de indicatie NO) zal de besturingseenheid terugkeren naar stap 160 om opnieuw een voerlaadactie uit te voeren voor het verschil. Wanneer wel voldoende diervoer is afgegeven (aangegeven door de indicatie YES) zal gekeken worden door de besturingseenheid of de voerbestelling is afgerond in stap 200.

Een voerbestelling kan bestaan uit meerdere verschillende typen diervoer, een zogenaamd rantsoen. Een voerlaadactie wordt in de regel uitgevoerd per type diervoer, zodat in feite in stap 200 bepaald wordt of alle gevraagde type diervoer van de voerbestelling zijn afgeleverd. Als dit het geval is (aangegeven door de indicatie YES) dan is de voerbestelling afgerond (zie de indicatie FINISH) en kunnen we terug naar START om te wachten op een volgende voerbestelling. Hierbij wordt opgemerkt dat het mogelijk is om de volgorde van verschillende typen door elkaar te laten lopen, waardoor een soort van voormengen plaats vindt. Dit kan meegenomen worden in een zogenoemd recept, waarbij in stap 200 dan gekeken wordt of een receptregel is uitgevoerd ongeacht het type diervoer.

Wanneer nog niet alle typen diervoer afgeleverd zijn (aangegeven door de indicatie NO) zal de besturingseenheid doorgaan naar stap 105 waarvoor een nog ontbrekend type diervoer bepaald wordt of deze een losmaakactie nodig heeft of niet zoals hierboven beschreven.

In de werkwijze volgens Fig. 3 vindt een losmaakactie, indien nodig, plaats tussen ontvangst van een voerbestelling en het uitvoeren van een voerlaadactie waardoor de versheid van het diervoer niet significant beïnvloedt wordt door de losmaakactie hetgeen wel plaats zou kunnen vinden als de tijd tussen losmaakactie en voerlaadactie groter wordt.

In een uitvoeringsvorm wordt tijdens het meerdere malen doorlopen van de losmaakactie, omdat N kleiner of gelijk aan a is, de vooraf bepaalde hoogte van waar het meegenomen diervoer losgelaten wordt groter bij toenemende N.

In stap 105 kan uitsluitend gekeken worden naar het type diervoer, bijvoorbeeld halmgoed of korrels, waarbij een losmaakactie bijvoorbeeld altijd of meestal uitgevoerd wordt voor halmgoed en nooit of nauwelijks voor korrels, en waarbij voor ieder type halmgoed een vaste waarde a wordt gedefinieerd voor het aantal losmaakacties dat uitgevoerd moet worden. Het kan echter ook zo zijn dat in stap 105 mede een besluit wordt genomen op basis van een uitgangssignaal van een sensor op basis waarvan een parameterwaarde kan worden bepaald die het mogelijk maakt om te bepalen of te schatten wat de mate van ineenstrengeling is. Wanneer de mate van ineenstrengeling van het diervoer onder een vooraf bepaalde threshold is, kan besloten worden om geen losmaakactie(s) uit te voeren. Het wel of niet nodig zijn van een losmaakactie kan overigens ook op basis van eventueel eerder uitgevoerde losmaakacties zonder bepaling van een parameterwaarde. Wanneer een eerder uitgevoerde losmaakactie een voorraad losgemaakt diervoer heeft doen ontstaan en deze is toereikend voor de voerbestelling, dan hoeft ondanks het type diervoer geen nieuwe losmaakactie uitgevoerd te worden.

Fig. 4 toont een werkwijze volgens een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding. Enkele stappen uit deze werkwijze zijn vergelijkbaar met overeenkomstige stappen uit de werkwijze volgens Fig. 3. Deze stappen zullen daarom niet heel uitvoerig beschreven worden. Voor verdere uitleg wordt daarvoor naar de beschrijving van Fig. 3 verwezen.

De werkwijze start met het bepalen van de aan- of afwezigheid van een voerbestelling in stap 100. Wanneer er geen voerbestelling is gaat de werkwijze door met stap 102. In deze werkwijze is een sensor aanwezig die het diervoer in een voervoorraadplek kan scannen op basis waarvan in stap 105 bepaald kan worden of er een losmaakactie op een hoeveelheid diervoer uitgevoerd moet worden of niet. Het scannen van ten minste een gedeelte van het diervoer in de voervoorraadplek vindt plaats in stap 102.

Wanneer in stap 105 op basis van de in stap 102 uitgevoerde scan wordt bepaald dat er geen losmaakactie nodig is (aangegeven door de indicatie NO) zal de werkwijze terug gaan naar stap 100. Wanneer er geen voerbestelling komt, kan op regelmatige basis via de stappen 102 en 105 gekeken worden of er nieuw diervoer in de voervoorraadplek is geplaatst dat een losmaakactie nodig heeft. De regelmatige basis kan bijvoorbeeld ingesteld worden en is verder niet relevant voor de uitvinding.

Wanneer op basis van de in stap 102 uitgevoerde scan in stap 105 wel bepaald wordt dat een losmaakactie nodig is (aangegeven door de indicatie YES) zal de werkwijze een losmaakactie uitvoeren door achtereenvolgens de stappen 110, 120 en 130 uit te voeren. Daarna keert de werkwijze terug naar stap 102 en wordt een nieuwe scan gemaakt van het diervoer. Hiermee kan het effect van de losmaakactie gevolgd worden. Wanneer het effect van de losmaakactie voldoende is, d.w.z. de mate van ineenstrengeling van het diervoer is door de losmaakactie onder een bepaald niveau gedaald, zal geen nieuwe losmaakactie worden geïnitieerd. Is de ineenstrengeling nog boven een bepaald niveau dan zal opnieuw een losmaakactie worden uitgevoerd.

Wanneer een voerbestelling wordt ontvangen door de besturingseenheid (aangegeven door de indicatie YES bij stap 100) wordt een voerlaadactie uitgevoerd door een greep diervoer te grijpen in stap 160. Deze werkwijze omvat een sensor, bijvoorbeeld een weegsensor in de grijpbek, waarmee de hoeveelheid diervoer dat gegrepen wordt gemeten kan worden. In stap 165 wordt een meting uitgevoerd met die sensor en wordt bepaald of de hoeveelheid diervoer, bijvoorbeeld het gewicht, boven een vooraf bepaalde maximumwaarde uitkomt. Indien dit niet het geval is (aangegeven door de indicatie NO) dan zal de voerlaadactie afgemaakt worden door de stappen 170 en 180 uit te voeren.

Komt de hoeveelheid diervoer boven de vooraf bepaalde maximumwaarde uit (aangegeven door de indicatie YES), dan zal in stap 166 het gegrepen diervoer losgelaten worden en wordt terug gekeerd naar stap 160 voor het opnieuw grijpen van een hoeveelheid diervoer.

Wanneer een voerlaadactie afgerond wordt en niet voortijdig afgebroken wordt, wordt in stap 190 gekeken of men voldoende van dit type diervoer heeft en in stap 200 of er nog meer ingrediënten nodig zijn voor de voerbestelling.

Fig. 5 toont in vijf plaatjes een losmaakactie volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding.

In plaatje 5A wordt een grijpbek 19 met schaaldelen 19a, 19b behorende bij een voergrijpinrichting volgens bijvoorbeeld Fig. 2, boven een baal diervoer 41 gepositioneerd. In deze uitvoeringsvorm wordt de grijpbek bijvoorbeeld maar voor de helft geopend. De maximale opening van de grijpbek is met gestippelde schaaldelen getoond.

In plaatje 5B wordt de grijpbek neergelaten tot de schaaldelen een bepaalde ingrijpdiepte 43 hebben bereikt. De grijpbek wordt vervolgens gesloten in plaatje 5C om een bepaalde hoeveelheid diervoer te grijpen op een eerste locatie. Vervolgens beweegt men de grijpbek omhoog, zodanig dat door het gewicht van de baal diervoer een gedeelte 45 van de hoeveelheid diervoer 41 losgetrokken wordt en meegenomen wordt door de grijpbek Zie plaatje 5D. In plaatje 5E is te zien dat het meegenomen diervoer naast de baal wordt neergelegd op een tweede locatie vrij van voermengmiddelen of voertransportmiddelen. Daarna kan de werkwijze volgens de plaatjes 5A tot en met 5E opnieuw uitgevoerd worden zodat de baal 41 steeds kleiner wordt en de hoop losgetrokken diervoer steeds groter waardoor het diervoer los gemaakt wordt en tevens het diervoer dat losgemaakt is gescheiden wordt van het diervoer dat nog los gemaakt moet worden. Flierdoor kan een voerlaadactie bijvoorbeeld op de hoeveelheid 45 uitgevoerd worden en niet op de baal zelf waardoor de nauwkeurigheid toeneemt.

In een andere uitvoeringsvorm wordt het losgetrokken diervoer teruggestort op de baal waar het van losgetrokken was. Voordeel hiervan is dat er geen extra plaatsen in de voerkeuken nodig zijn voor losgetrokken diervoer.

Claims (15)

1. Werkwijze voor het losmaken van diervoer, waarbij de werkwijze omvat het door ten minste een grijpbek onder besturing van een besturingseenheid doen uitvoeren van een losmaakactie, waarbij de losmaakactie de volgende stappen omvat: a) het grijpen van het diervoer op een eerste locatie met de grijpbek; b) het omhoog bewegen van de grijpbek tot een vooraf bepaalde minimale hoogte waardoor ten minste een gedeelte van het diervoer meegenomen wordt; en c) het loslaten van het meegenomen diervoer onafhankelijk van de hoeveelheid meegenomen diervoer.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het loslaten plaatsvindt op de eerste locatie of waarbij het loslaten plaatsvindt op een tweede locatie die vrij is van voermengmiddelen en voertransportmiddelen.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de losmaakactie meerdere malen uitgevoerd wordt, bij voorkeur direct achter elkaar

4. Werkwijze volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de losmaakactie wordt uitgevoerd nadat een voerbestelling is ontvangen door de besturingseenheid, maar voordat de bijbehorende voerlaadactie wordt uitgevoerd.

5. Werkwijze volgens een of meer van de conclusies 1 t/m 3, waarbij de losmaakactie wordt uitgevoerd tussen twee lopende voerbestellingen in, waarbij een voerbestelling lopend is vanaf het moment dat deze ontvangen is door de besturingseenheid tot het moment dat een bijbehorende voerlaadactie is afgerond.

6. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de vooraf bepaalde minimale hoogte van waar het meegenomen diervoer losgelaten wordt door de grijpbek toeneemt bij het toenemend aantal keren uitvoeren van een losmaakactie op dezelfde hoeveelheid diervoer.

7. Werkwijze volgens conclusie 1, omvattende de stap van het bepalen van een parameterwaarde van het diervoer, waarbij in afhankelijkheid van de bepaalde parameterwaarde een losmaakactie wordt uitgevoerd.

8. Een voergrijpinrichting voor het, in het bijzonder volgens een werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, losmaken van diervoer, waarbij de voergrijpinrichting omvat: • een gestel; • een grijpbek die verticaal verplaatsbaar is ten opzichte van het gestel; en • een besturingseenheid, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor het doen uitvoeren van een losmaakactie door de grijpbek, waarbij de losmaakactie de volgende stappen omvat: a) het grijpen van het diervoer op een eerste locatie met de grijpbek; b) het omhoog bewegen van de grijpbek naar een vooraf bepaalde minimale hoogte waardoor ten minste een gedeelte van het diervoer meegenomen wordt; en c) het loslaten van het meegenomen diervoer onafhankelijk van de hoeveelheid meegenomen diervoer.

9. Een voergrijpinrichting volgens conclusie 8, waarbij het gestel een horizontaal in ten minste één, en bij voorkeur twee richtingen verplaatsbare grijpbekdrager omvat, aan welke grijpbekdrager de grijpbek in verticale richting verplaatsbaar bevestigd is.

10. Een voergrijpinrichting volgens conclusie 9, omvattende een voortstuwingsinrichting voor het in horizontale richting verplaatsen van de grijpbekdrager en een actuator voor het in verticale richting verplaatsen van de grijpbek.

11. Een voergrijpinrichting volgens een van de voorgaande conclusies 8 t/m 10, omvattende een sensor voor het bepalen van minimaal één parameterwaarde van een oppervlak van een hoeveelheid diervoer, waarbij de ten minste één param eterwaarde gekozen is uit de volgende lijst: hoogte van de hoeveelheid diervoer, lokale hoogte van de hoeveelheid diervoer onder de grijpbek, de gemiddelde hoogte van de hoeveelheid diervoer, de lokale gemiddelde hoogte van de hoeveelheid diervoer onder de grijpbek, ten minste 1-dimensionaal hoogteprofiel van de hoeveelheid diervoer, een 2-dimensionaal hoogteprofiel van de hoeveelheid diervoer, en een gemiddelde of maximale ruwheid van het oppervlak van de hoeveelheid diervoer.

12. Een voergrijpinrichting volgens conclusie 11, waarbij de sensor een hoogtemeter, afstandsmeter, optische camera, 3D sensor, 3D camera en/of een bestuurbare lasersensor omvat.

13. Een voergrijpinrichting volgens een van de voorgaande conclusies 8 t/m 12, omvattende een sensor voor het bepalen van de door de grijpbek hoeveelheid meegenomen diervoer.

14. Een voergrijpinrichting volgens conclusie 13, waarbij de sensor een weegsensor is voor het bepalen van een door de grijpbek gegrepen hoeveelheid diervoer.

15. Een diervoersysteem omvattende een voergrijpinrichting volgens een van de conclusies 8 tot en met 14 en een voerkeuken omvattende ten minste een hoeveelheid diervoer op een eerste locatie.