NL1033676C2 - Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction - Google Patents
Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction Download PDFInfo
- Publication number
- NL1033676C2 NL1033676C2 NL1033676A NL1033676A NL1033676C2 NL 1033676 C2 NL1033676 C2 NL 1033676C2 NL 1033676 A NL1033676 A NL 1033676A NL 1033676 A NL1033676 A NL 1033676A NL 1033676 C2 NL1033676 C2 NL 1033676C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- scooter
- ball
- drive wheels
- dynamically balancing
- rollers
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/14—Ball-type wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K1/00—Unicycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
Description
Dynamisch balancerende balscooter.Dynamically balancing ball scooter.
De uitvinding betreft een dynamisch balancerende 5 balscooter voor het vervoeren van een persoon, waarbij de voort beweging plaats vindt met behulp van een bal, die het contact vormt tussen de scooter en de ondergrond waarop wordt voortbewogen. In tegenstelling tot de bekende dynamisch balancerende personen transporter kan met behulp 10 van de balscooter volgens de uitvinding niet alleen in voorwaartse en achterwaartse richting gebalanceerd worden, maar ook in zijdelinkse richting, zodat voor het rijden op zijwaartse hellingen geen extra voorzieningen noodzakelijk zijn en de bewegingsvrijheid aanzienlijk wordt vergroot. Ook 15 is de verticale projectie van de balscooter op de ondergrond kleiner dan die van de bekende transporter, waardoor toegang tot kleinere ruimtes, zoals bijvoorbeeld draaideuren, mogelijk is.The invention relates to a dynamically balancing ball scooter for transporting a person, wherein the movement takes place with the aid of a ball, which forms the contact between the scooter and the ground on which it is being moved. In contrast to the known dynamically balancing passenger transporter, with the aid of the ball scooter according to the invention, it is not only possible to balance in the forward and rearward direction, but also in the sideways direction, so that no additional provisions are required for driving on lateral slopes and the freedom of movement is required. considerably increased. The vertical projection of the ball scooter on the ground is also smaller than that of the known transporter, whereby access to smaller spaces, such as, for example, revolving doors, is possible.
In de Amerikaanse octrooien 5701965, 5971091 en 20 6288505 worden balancerende transportvoertuigen en regelmethoden beschreven welke allen gebaseerd zijn op het toepassen van minimaal twee wielen en waarbij de dynamische stabiliteit alléén wordt geregeld in voorwaartse en achterwaartse richting. De zijdelinkse stabiliteit wordt 25 hierbij verkregen door het toepassen van tenminste twee wielen die op enige afstand van elkaar geplaatst zijn en waarbij het zwaartepunt van het voertuig en de zich erop bevindende persoon zich tussen deze wielen bevindt.U.S. Patents 5701965, 5971091 and 20 6288505 describe balancing transport vehicles and control methods which are all based on the use of at least two wheels and in which the dynamic stability is only controlled in the forward and backward direction. The lateral stability is hereby obtained by using at least two wheels which are placed at some distance from each other and wherein the center of gravity of the vehicle and the person sitting on it are situated between these wheels.
Bij de balscooter volgens de onderhavige uitvinding 30 wordt in tegenstelling tot de bovengenoemde octrooien ook de zijdelinkse stabiliteit dynamisch geregeld en vindt de voortbeweging niet door middel van wielen, maar door middel van een bal plaats.In the ball scooter according to the present invention, in contrast to the above-mentioned patents, the lateral stability is also dynamically controlled and the propulsion takes place not by means of wheels, but by means of a ball.
De uitvinding zal aan de hand van een tweetal 35 figuren in het vervolg worden beschreven, waarbij figuur 1 schematisch de balscooter met een zich erop bevindende persoon weergeeft en figuur 2 schematisch het 1 0 33 676 -2- aandrijfmechanisme van de balscooter.The invention will be described below with reference to two figures, in which figure 1 schematically shows the ball scooter with a person sitting on it and figure 2 schematically shows the driving mechanism of the ball scooter.
De balscooter volgends de uitvinding bestaat, zoals aangegeven in figuur 1 uit een behuizing (1) , voorzien van een plateau waarop een persoon (2) kan plaatsnemen. Verder 5 is voorzien in een staander (3) en een stuur (4) waaraan de persoon (2) op de balscooter zich kan vasthouden.The ball scooter according to the invention consists, as indicated in figure 1, of a housing (1) provided with a platform on which a person (2) can take a seat. Furthermore, a stand (3) and a handlebar (4) are provided on which the person (2) on the ball scooter can hold.
Het contact met de bodem vindt bij de balscooter volgens de uitvinding plaats via een met voldoende luchtdruk gevulde bal (5) , die vergelijkbaar is met bijvoorbeeld een 10 voetbal of een basketbal. Deze bal, die het gewicht van de scooter en de zich hierop bevindende persoon moet kunnen dragen, is in de behuizing (1) van de balscooter opgehangen in een aantal aandrijfelementen (6) en (7), die bestaan uit een aandrijfwiel (8) een elektromotor en een reductiekast.In the case of the ball scooter according to the invention, contact with the ground takes place via a ball (5) filled with sufficient air pressure, which is comparable with, for example, a football or a basketball. This ball, which must be able to support the weight of the scooter and the person sitting on it, is suspended in the housing (1) of the ball scooter in a number of drive elements (6) and (7), which consist of a drive wheel (8) an electric motor and a reduction gear.
15 Het verschil tussen de aandrijfelementen (6) en (7) is de hoek waarmee de elektromotor en de reductiekast met het aandrijfwiel (8) verbonden zijn.The difference between the drive elements (6) and (7) is the angle at which the electric motor and the reduction gear are connected to the drive wheel (8).
De aandrijfelementen (6) en (7) zijn zodanig opgesteld, dat ze rotatie om alle mogelijke assen van de bal 20 (5) mogelijk maken.The drive elements (6) and (7) are arranged such that they allow rotation about all possible axes of the ball 20 (5).
Verder is de balscooter voorzien van één of meerdere accu(s) voor het aandrijven van de elektromotoren, sensor elementen die in twee dimensies de hoek kunnen bepalen van de verticale as van de balscooter ten opzichte van de 2 5 richting van de zwaartekracht en een regelsysteem in de vorm van één of meerdere microprocessoren waarmee de informatie afkomstig van de voornoemde sensor elementen wordt vertaald in een aanstuurcommando voor de verschillende elektromotoren die de bal (5) ten opzichte van de balscooter laten draaien 30 in de gewenste richting, zodat op bekende dynamische wijze stabiliteit wordt bereikt. Deze onderdelen zijn niet in de schematische figuren 1 en 2 aangegeven.Furthermore, the ball scooter is provided with one or more batteries for driving the electric motors, sensor elements that can determine the angle of the vertical axis of the ball scooter in two dimensions relative to the direction of gravity and a control system in the form of one or more microprocessors with which the information from the aforementioned sensor elements is translated into a control command for the various electric motors that cause the ball (5) to rotate relative to the ball scooter in the desired direction, so that in a known dynamic manner stability is achieved. These parts are not indicated in the schematic figures 1 and 2.
In figuur 2 is schematisch aangegeven hoe de bal (5) wordt opgevangen tussen de aandrijfelementen (5) en (7).Figure 2 shows diagrammatically how the ball (5) is caught between the drive elements (5) and (7).
35 Deze aandrijfelementen (6) en (7) zijn voorzien van een -3- aandrijfwiel (8) waarmee de bal (5) wordt voortbewogen. Om rotatie van de bal (5) in alle richtingen mogelijk te maken, zijn deze aandrijfwielen (8) aan de omtrek voorzien van twee rijen rollen (9), die vrij rond kunnen draaien in de 5 richting die loodrecht staat op aandrijfrichting van de aandrijfwielen (8) in het punt waar de rollen (9) contact maken met de bal (5). De aandrijfwielen (8) zijn zodanig geplaatst, dat de bovengenoemde rollen (9), bij een voorwaartse beweging van de balscooter, niet om hun as 10 roteren. Dit om de wrijvingsverliezen bij het aandrijven zo gering mogelijk te maken. Tevens kan door de getoonde opstelling in figuur 2 beweging worden gegenereerd in alle mogelijke richtingen en om alle mogelijke assen van de bal.These drive elements (6) and (7) are provided with a drive wheel (8) with which the ball (5) is moved. To enable rotation of the ball (5) in all directions, these drive wheels (8) are provided on the circumference with two rows of rollers (9), which can rotate freely in the direction perpendicular to the drive direction of the drive wheels (8) at the point where the rollers (9) contact the ball (5). The drive wheels (8) are positioned such that the above-mentioned rollers (9) do not rotate about their axis 10 when the ball scooter moves forward. This is to minimize the frictional losses when driving. The arrangement shown in Figure 2 also allows movement to be generated in all possible directions and around all possible axes of the ball.
De rollen (9) aan de omtrek van de aandrijfwielen 15 (8) zijn op zodanige wijze in twee rijen geplaatst, dat er een continu contact is tussen de bal (5) en één van de rollen (9) van de aandrijfwielen (8) zodat geen schokken optreden tussen de overgangen van de rollen (9) in dezelfde rij aan de omtrek van de aandrijfwielen (8).The rollers (9) on the circumference of the drive wheels (8) are arranged in two rows in such a way that there is a continuous contact between the ball (5) and one of the rollers (9) of the drive wheels (8) so that no shocks occur between the transitions of the rollers (9) in the same row on the circumference of the drive wheels (8).
20 Wanneer de persoon (2) voorwaarts wil gaan, dan hoeft deze het stuur (4) alleen maar vooruit te duwen. De balscooter zal dan vooruit bewegen om de afwijking van de hoek van de verticale as van de behuizing (1) met de richting van de zwaartekracht te minimaliseren. Hoe groter 25 deze afwijking des te meer koppel zullen de aandrijfelementen (6) en (7) op de bal (5) genereren om deze afwijking te herstellen en des te sneller zal de balscooter voortbewegen. Hetzelfde effect treedt op bij een beweging achterwaarts of een beweging in zijwaartse richting. Door 30 het stuur (4) linksom of rechtsom te draaien zal de balscooter in de gewenste richting om zijn verticale as roteren. Uiteraard heeft elke combinatie van bewegingen van het stuur (4) ook een overeenkomstige gecombineerde beweging van de aandrijfelementen (6) en (7) en dus van de balscooter 35 tot gevolg.If the person (2) wants to go forward, he only needs to push the handlebar (4) forwards. The ball scooter will then move forward to minimize the deviation of the angle of the vertical axis of the housing (1) from the direction of gravity. The greater this deviation, the more torque the drive elements (6) and (7) will generate on the ball (5) to correct this deviation and the faster the ball scooter will move. The same effect occurs with a backward movement or a sideways movement. By turning the handlebar (4) to the left or to the right, the ball scooter will rotate in its desired direction about its vertical axis. Of course, any combination of movements of the handlebar (4) also results in a corresponding combined movement of the drive elements (6) and (7) and thus of the ball scooter 35.
-4--4-
De microprocessor(en) berekenen dan ook continu aan de hand van de informatie van de hoeksensoren de bewegingsvectoren in de draairichting van de aandrijfwielen (6) en (7) , die in het contactpunt van de rollen (9) met de 5 bal (5) per aandrijfwiel (8) noodzakelijk zijn en sturen de hiervoor benodigde aanstuursignalen naar de betreffende elektromotoren van de aandrijfelementen (6) en (7) .The microprocessor (s) therefore continuously calculate on the basis of the information from the angle sensors the motion vectors in the direction of rotation of the drive wheels (6) and (7), which in the point of contact of the rollers (9) with the ball (5) ) are required per drive wheel (8) and send the required control signals to the relevant electric motors of the drive elements (6) and (7).
Het komt erop neer, dat de bewegingen van iemand die op een bal balanceert worden overgenomen door een zestal 10 aandrijfelementen (6) en (7), waarbij het menselijk evenwichtsorgaan wordt vervangen door sensoren en de zich verplaatsende voeten door de aandrijfelementen (6) en (7) .The bottom line is that the movements of someone balancing on a ball are taken over by six drive elements (6) and (7), the human balance being replaced by sensors and the moving feet by the drive elements (6) and (7).
In plaats van zes aandrijfelementen (6) en (7) kunnen ook meerdere of minder aandrijfelementen worden toegepast, 15 zolang de bal (5) maar voldoende opgesloten is tussen deze aandrijfelementen (6) en (7) en de belasting van de aandrijfwielen (8) via de rollen (9) op de bal (5), door het gewicht van de balscooter en de persoon (2) niet te groot wordt. Tevens is het natuurlijk van belang, dat aandrijving 20 in alle mogelijke bewegingsrichtingen van de bal (5) mogelijk is.Instead of six drive elements (6) and (7), it is also possible to use more or fewer drive elements, as long as the ball (5) is sufficiently enclosed between these drive elements (6) and (7) and the load on the drive wheels (8). ) via the rollers (9) on the ball (5), because the weight of the ball scooter and the person (2) does not become too large. It is of course also important that drive 20 is possible in all possible directions of movement of the ball (5).
1 0 3 3 67 61 0 3 3 67 6
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1033676A NL1033676C2 (en) | 2007-04-12 | 2007-04-12 | Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1033676 | 2007-04-12 | ||
| NL1033676A NL1033676C2 (en) | 2007-04-12 | 2007-04-12 | Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1033676C2 true NL1033676C2 (en) | 2008-10-14 |
Family
ID=38650026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1033676A NL1033676C2 (en) | 2007-04-12 | 2007-04-12 | Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1033676C2 (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102745279A (en) * | 2012-07-26 | 2012-10-24 | 张申 | Anti-overturn vehicle |
| WO2012160400A1 (en) * | 2011-05-23 | 2012-11-29 | University Of Zagreb | Self-balancing vehicle having only one wheel or having one segmented wheel, and method for self-balancing control of such a vehicle |
| WO2015082705A1 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction |
| DE102013113643A1 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for locomotion of a driver with a ball rolling on a ground and in any direction |
| GB2525042A (en) * | 2014-04-11 | 2015-10-14 | Timeinvest Ltd | Powered unicycle device and drive arrangement for the same |
| ITUB20153785A1 (en) * | 2015-09-22 | 2017-03-22 | Univ Degli Studi Di Trieste | VEHICLE ON SPHERICAL SUPPORT AND METHOD FOR MANAGING THE MOVEMENT OF THE VEHICLE |
| EP3188953A4 (en) * | 2014-07-28 | 2018-02-14 | Shane Chen | Fore-aft self-balancing transportation device with low and centered foot platform |
| EP3378540A1 (en) * | 2017-03-22 | 2018-09-26 | Olaf Winkler | Vehicle with a ball which can roll in any direction on a base |
| DE102022102908B3 (en) | 2022-02-08 | 2023-06-22 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for a driver with a ball rolling on a floor |
| WO2023126549A1 (en) * | 2021-12-29 | 2023-07-06 | Dorat Watt Antoni | Personal vehicle |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3637164A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Rudolf Kurt Hermann Wuttke | Ball rolling system for motor vehicles |
| JPH04201793A (en) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Honda Motor Co Ltd | Running control device for unstable vehicle |
| US5701965A (en) | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
| WO1998031583A1 (en) * | 1997-01-17 | 1998-07-23 | Universite Catholique De Louvain | Omnidirectional mobile base |
| US5971091A (en) | 1993-02-24 | 1999-10-26 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles and methods |
| JP2001163277A (en) * | 1999-12-03 | 2001-06-19 | Kazumori Ide | Rotating drive unit for sphere |
| US6288505B1 (en) | 2000-10-13 | 2001-09-11 | Deka Products Limited Partnership | Motor amplifier and control for a personal transporter |
| US20030183435A1 (en) * | 1994-05-27 | 2003-10-02 | Kamen Dean L. | Balancing personal vehicle |
| US20040200645A1 (en) * | 2003-04-09 | 2004-10-14 | Koors Mark A. | Propulsion mechanism having spherical ball |
| US20050001576A1 (en) * | 2003-07-02 | 2005-01-06 | Laby Keith Phillip | Holonomic platform for a robot |
-
2007
- 2007-04-12 NL NL1033676A patent/NL1033676C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3637164A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Rudolf Kurt Hermann Wuttke | Ball rolling system for motor vehicles |
| JPH04201793A (en) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Honda Motor Co Ltd | Running control device for unstable vehicle |
| US5701965A (en) | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
| US5971091A (en) | 1993-02-24 | 1999-10-26 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles and methods |
| US20030183435A1 (en) * | 1994-05-27 | 2003-10-02 | Kamen Dean L. | Balancing personal vehicle |
| WO1998031583A1 (en) * | 1997-01-17 | 1998-07-23 | Universite Catholique De Louvain | Omnidirectional mobile base |
| JP2001163277A (en) * | 1999-12-03 | 2001-06-19 | Kazumori Ide | Rotating drive unit for sphere |
| US6288505B1 (en) | 2000-10-13 | 2001-09-11 | Deka Products Limited Partnership | Motor amplifier and control for a personal transporter |
| US20040200645A1 (en) * | 2003-04-09 | 2004-10-14 | Koors Mark A. | Propulsion mechanism having spherical ball |
| US20050001576A1 (en) * | 2003-07-02 | 2005-01-06 | Laby Keith Phillip | Holonomic platform for a robot |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| WEST M ET AL: "DESIGN AND CONTROL OF BALL WHEEL OMNIDIRECTIONAL VEHICLES", PROCEEDINGS OF THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION. NAGOYA,JAPAN, MAY 21 - 27, 1995, NEW YORK, IEEE, US, vol. VOL. 2, 21 May 1995 (1995-05-21), pages 1931 - 1938, XP000701667, ISBN: 0-7803-1966-4 * |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012160400A1 (en) * | 2011-05-23 | 2012-11-29 | University Of Zagreb | Self-balancing vehicle having only one wheel or having one segmented wheel, and method for self-balancing control of such a vehicle |
| CN102745279A (en) * | 2012-07-26 | 2012-10-24 | 张申 | Anti-overturn vehicle |
| CN105899265B (en) * | 2013-12-06 | 2017-10-13 | 创新运输系统有限责任公司 | Be included in it is any needed for ball on direction in ground surface be used for the delivery vehicle that driver moves |
| DE102013113643A1 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for locomotion of a driver with a ball rolling on a ground and in any direction |
| CN105899265A (en) * | 2013-12-06 | 2016-08-24 | 创新运输系统有限责任公司 | Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction |
| US9776068B2 (en) | 2013-12-06 | 2017-10-03 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction |
| WO2015082705A1 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction |
| GB2525042A (en) * | 2014-04-11 | 2015-10-14 | Timeinvest Ltd | Powered unicycle device and drive arrangement for the same |
| EP3188953A4 (en) * | 2014-07-28 | 2018-02-14 | Shane Chen | Fore-aft self-balancing transportation device with low and centered foot platform |
| ITUB20153785A1 (en) * | 2015-09-22 | 2017-03-22 | Univ Degli Studi Di Trieste | VEHICLE ON SPHERICAL SUPPORT AND METHOD FOR MANAGING THE MOVEMENT OF THE VEHICLE |
| WO2017051340A1 (en) * | 2015-09-22 | 2017-03-30 | Universita' Degli Studi Di Trieste | Vehicle on spherical support and method for managing the movement of said vehicle |
| EP3378540A1 (en) * | 2017-03-22 | 2018-09-26 | Olaf Winkler | Vehicle with a ball which can roll in any direction on a base |
| WO2023126549A1 (en) * | 2021-12-29 | 2023-07-06 | Dorat Watt Antoni | Personal vehicle |
| DE102022102908B3 (en) | 2022-02-08 | 2023-06-22 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for a driver with a ball rolling on a floor |
| WO2023152085A1 (en) | 2022-02-08 | 2023-08-17 | Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) | Vehicle for one rider, having a ball rolling on the ground |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1033676C2 (en) | Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction | |
| US8640807B2 (en) | Vehicle | |
| EP2123547B1 (en) | Inverted pendulum mobile vehicle | |
| JP5366285B2 (en) | Personal balance vehicles | |
| US9937943B2 (en) | Assisted propulsion system, method and chassis | |
| KR101406469B1 (en) | Speed limiting in electric vehicles | |
| JP5413027B2 (en) | Mobile body control system, control method thereof, and control program | |
| US10556636B2 (en) | Self-balancing load bearing vehicle | |
| JP2022521935A (en) | Inclined tricycle | |
| WO2017081523A1 (en) | Self-balancing single wheel board with anti-fall and brake safety systems | |
| CN103786759B (en) | The mobile vehicle that can be lifted on stair | |
| US11977002B2 (en) | Soft target movement platform | |
| TW200900309A (en) | Motorized cycle | |
| KR101042918B1 (en) | Self balancing electric vehicle having two-wheel | |
| WO2011033580A1 (en) | Control device for inverted pendulum vehicle | |
| JP7304553B2 (en) | Traveling mobile body, its control method, and its control program | |
| JP2003312480A (en) | Carriage | |
| JP5182401B2 (en) | Traveling apparatus and control method thereof | |
| JP6830708B1 (en) | Bogie and its wheel system | |
| CN212369532U (en) | Transport device with multi-axis rotation and drive control based on automatic balancing | |
| JP2011068219A (en) | Electric vehicle | |
| JP2011131660A5 (en) | ||
| JP2011063182A (en) | Inverted-pendulum mobile body | |
| GB2569657A (en) | Load balancing transportation device | |
| JP6944409B2 (en) | Mechanical parking device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20101101 |