NL1023584C2

NL1023584C2 - Wheel suspension for modular transport vehicle, includes permanent magnet motor which rotates the wheel, and a transmission which relays the driving power to the wheel

Info

Publication number: NL1023584C2
Application number: NL1023584A
Authority: NL
Inventors: Coenraad Gerard Van Gemert
Original assignee: Gemco Mobile Systems B V
Priority date: 2003-06-03
Filing date: 2003-06-03
Publication date: 2004-12-06

Abstract

A frame is pivotable with respect to pressure generated by a spring, with a wheel (5) rotatable about an axis of rotation with respect to the frame. A braking unit brakes the rotation of the wheel. A permanent magnet motor rotates the wheel, while a transmission relays the driving power to the wheel. Independent claims are also included for the following: (A) a vehicle; and (B) a method for unloading a load compartment of the vehicle.

Description

i ψi ψ

Korte aanduiding: Werkwijze voor het ontladen van een beladingsruimte van een zelfrijdend voertuig alsmede een dergelijk voertuig.Brief indication: Method for unloading a loading space of a self-driving vehicle and such a vehicle.

5 BESCHRIJVING5 DESCRIPTION

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het ontladen van een van een laadvloer voorziene beladingsruimte van een zelfrijdend voertuig met wielen omvattende de stappen van het rijden van het zelfrijdend voertuig met lading naar een 10 bestemmi ng - het ter plaatse van de bestemming ontladen van het zelfrijdend voertuig.The invention relates to a method for unloading a loading space provided with a loading floor from a self-driving vehicle with wheels, comprising the steps of driving the self-driving vehicle with load to a destination - discharging the vehicle at the destination. self-driving vehicle.

Een dergelijke werkwijze is ruimschoots bekend bijvoorbeeld voor het bevoorraden van winkels in binnensteden. Gedurende de laatste 15 jaren kan men constateren dat de regelgeving die door overheden wordt gesteld met betrekking tot verkeer in binnensteden, meer in het bijzonder vrachtverkeer, steeds strenger wordt, met name ten aanzien van milieuaspecten zoals luchtverontreiniging en geluidsoverlast. Daarnaast vergt het ontladen van een beladingsruimte van een zelfrijdend voertuig 20 in de praktijk relatief veel tijd, hetgeen niet alleen uit bedrijfseconomisch oogpunt nadelig is, maar tevens met name in binnensteden een belemmerend effect kan hebben op de doorstroming van verkeer waarbij zelfs de veiligheid van verkeersdeelnemers in het geding kan zijn. Illustratief hiervoor is bijvoorbeeld het ontladen van een 25 vrachtwagen beladen met rolcontainers. Nadat de vrachtwagen op de bestemming is aangekomen, wordt aan de achterzijde van de laadruimte van de vrachtruimte een laadklep over 90° neergekanteld tot een horizontale stand, waardoor een draagplateau voor een beperkt aantal rolcontainers ontstaat. Zodra dit laadplateau vol is komen te staan met rolcontainers, 30 wordt een liftsysteem in werking gesteld waardoor het laadplateau over een afstand van ongeveer éên meter naar beneden zakt, waarna de I rolcontainers van het laadplateau af worden gereden en ter plaatse verder I worden verwerkt. Vervolgens verplaatst het laadplateau zich weer omhoog I totdat het laadplateau zich weer op hetzelfde niveau bevindt als de vloer van de laadruimte, waarna de cyclus zich weer kan herhalen. Zoals een I 5 ieder kan constateren, is deze manier van werken zeer tijdrovend.Such a method is well known, for example, for supplying stores in inner cities. During the last 15 years it can be observed that the regulations that are imposed by governments with regard to traffic in city centers, more particularly freight traffic, are becoming increasingly strict, in particular with regard to environmental aspects such as air pollution and noise pollution. In addition, the unloading of a loading space of a self-driving vehicle 20 requires relatively much time in practice, which is not only disadvantageous from an economic point of view, but can also have an impeding effect on the flow of traffic, in particular in inner cities, whereby even the safety of road users may be at stake. Illustrative of this is, for example, the unloading of a truck loaded with roll containers. After the truck has arrived at its destination, a loading flap is tilted down 90 ° at the rear of the cargo space of the cargo space to a horizontal position, so that a supporting platform for a limited number of roll containers is created. As soon as this loading platform has become full of rolling containers, an elevator system is put into operation whereby the loading platform drops down over a distance of approximately one meter, whereafter the rolling containers are driven away from the loading platform and further processed on site. The loading platform then moves upwards again until the loading platform is again at the same level as the floor of the loading space, after which the cycle can be repeated again. As an I 5 can see, this way of working is very time-consuming.

I De uitvinding beoogt al dan niet in voorkeurs- uitvoeringsvormen ervan een werkwijze volgens de aanhef te verschaffen waarmee het in beginsel mogelijk is om een aanzienlijke verbetering te I bewerkstelligen ten aanzien van de bovenomschreven bezwaren van de stand 10 van de techniek. Hiertoe wordt de werkwijze volgens de uitvinding I gekenmerkt door de stap van het ten behoeve van het ontladen van het I zelfrijdend voertuig laten zakken van de beladingsruimte van een bovenste I stand naar een onderste stand waarbij de onderzijde van de laadvloer van I de beladingsruimte in hoofdzaak wordt gedragen door ondergrond voor de I 15 wielen van het zelfrijdend voertuig. Door de beladingsruimte te laten I zakken totdat de onderzijde van de laadvloer van de beladingsruimte in I hoofdzaak wordt gedragen door ondergrond voor de wielen van het I zelfrijdend voertuig, worden unieke ontladingsmogelijkheden (en tevens I beladingsmogelijkheden) geboden, waardoor het ontladen veel eenvoudiger I 20 en sneller kan plaatsvinden, hetgeen uit oogpunt van het milieu, I verkeersveiligheid en bedrijfseconomie belangrijke voordelen met zich I meebrengt. Bij rolcontainers ontstaat bijvoorbeeld aldus de mogelijkheid I om deze vanuit de beladingsruimte in de onderste stand daarvan I rechtstreeks daaruit te rollen, hetgeen niet alleen kan plaatsvinden aan 25 de achterzijde van de beladingsruimte, maar in beginsel ook aan de belde I zijkanten van de beladingsruimte, zodat om ten minste twee redenen het ontladen (en ook het beladen) sneller kan plaatsvinden. Bovendien hoeft H men bij het beladen van de beladingsruimte ook minder zorg te besteden I aan de volgorde waarop de beladingsruimte wordt gevuld, omdat het bij de 30 stand van de techniek noodzakelijk was dat die lading.die als laatste I uiteindelijk moet worden ontladen (bijvoorbeeld doordat er sprake is van t 3 verschillende bestemmingen voor de lading) ook als eerste in de beladingsruimte moest worden beladen.The invention has for its object to provide a method according to the preamble, whether or not in preferred embodiments thereof, with which it is in principle possible to bring about a considerable improvement with regard to the above described drawbacks of the prior art. To this end, the method according to the invention is characterized by the step of lowering the loading space from an upper position to a lower position for the purpose of unloading the self-driving vehicle, wherein the underside of the loading floor of the loading space is substantially is supported by substrate for the I 15 wheels of the self-driving vehicle. By lowering the loading space until the underside of the loading floor of the loading space is essentially supported by a base for the wheels of the self-driving vehicle, unique discharge options (and also loading options) are offered, making discharging much easier. and can take place faster, which brings important benefits from the point of view of the environment, road safety and business economics. With roll containers, for example, there is thus the possibility of rolling it directly from the loading space into the lower position thereof, which can take place not only on the rear side of the loading space, but in principle also on the rang sides of the loading space, so that discharging (and also loading) can take place faster for at least two reasons. Moreover, when loading the loading space it is also necessary to pay less attention to the order in which the loading space is filled, because it was necessary in the state of the art that that charge which must be finally discharged last (e.g. because there are t 3 different destinations for the load) also had to be the first to be loaded in the loading space.

De uitvinding beoogt verder een zelfrijdend voertuig te verschaffen dat geschikt is voor toepassing bij een werkwijze volgens de 5 uitvinding zoals bovenstaand omschreven. Hierbij kan worden uitgegaan van een zelfrijdend voertuig omvattende een chassis met een gestel» achterwielen en voorwielen, het gestel mede omvattende een beladingsruimte met een laadvloer, het voertuig verder omvattende aandrijfmiddelen voor het aandrijven van ten minste een deel van de 10 wielen, veermiddelen werkzaam tussen de wielen en het gestel en verstelmiddel en voor het verstellen van de hoogte van de beladingsruimte. Een dergelijk zelfrijdend voertuig is in verschillende uitvoeringsvormen ruimschoots bekend, waarbij men in eerste instantie kan denken aan een vrachtauto, maar bijvoorbeeld ook aan een zogenaamde kniel bus. Het 15 zogenaamde "knielen" van een dergelijke bus vindt plaats door geschikte aansturing van de luchtvering van de bus, waarbij de knielslag gemiddeld circa 150 mm bedraagt. Door het knielen van de bus wordt het instappen en uitstappen door passagiers vergemakkelijkt, hetgeen met name voordelig is voor oudere en minder valide passagiers. Het is hierbij wel van belang op 20 te merken dat er bij een kniel bus ook in geknielde toestand altijd sprake blijft van een zekere spleet tussen het wegoppervlak en de onderzijde van de ruimte waarin de passagiers en de chauffeur zich bevinden. Deze ruimte rust dus in geknielde toestand niet op het wegdek.It is a further object of the invention to provide a self-driving vehicle suitable for use with a method according to the invention as described above. In this case, a self-driving vehicle can be assumed, comprising a chassis with a frame of rear wheels and front wheels, the frame also comprising a loading space with a loading floor, the vehicle further comprising drive means for driving at least a part of the wheels, spring means active between the wheels and the frame and adjusting means and for adjusting the height of the loading space. Such a self-driving vehicle is widely known in various embodiments, in which one can initially think of a truck, but also, for example, of a so-called kneeling bus. The so-called "kneeling" of such a sleeve takes place by suitable control of the air suspension of the sleeve, the knee stroke being approximately 150 mm on average. Kneeling the bus facilitates boarding and alighting by passengers, which is particularly advantageous for older and disabled passengers. It is, however, important to note that with a kneeled bus there is always a certain gap between the road surface and the underside of the space in which the passengers and the driver are located, even when kneeling. This space does not rest on the road surface when kneeling.

Het voertuig volgens de uitvinding kenmerkt zich nu, 25 doordat de afstand tussen de bovenzijde van de laadvloer en de onderzijde van de laadvloer maximaal 15 cm bedraagt en bij verdere voorkeur maximaal 10 cm bedraagt, waardoor het zelfrijdend voertuig zeer geschikt is om te worden toegepast bij de werkwijze volgens de uitvinding zoals bovenstaand omschreven. Juist door de relatief geringe afstand tussen de bovenzijde 30 van de laadvloer en de onderzijde van de laadvloer (oftewel de dikte van de bodem van de beladingsruimte) wordt het ontladen en beladen van de I beladingsruimte vergemakkelijkt met name indien de lading uit I rolcontainers bestaat, hetgeen met name in binnensteden juist vaak het I geval is. Zeker wanneer ontlading van de beladingsruimte plaatsvindt ter I plaatse van een stoeprand, zal in de praktijk de hoogte van deze I 5 stoeprand reeds in belangrijke mate overeenkomen met de dikte van de I bodem van de beladingsruimte, waardoor de bovenzijde van de laadvloer tijdens ontladen/beladen in hoofdzaak op hetzelfde verticale niveau zal I zijn gelegen als het naastgelegen trottoir.The vehicle according to the invention is now characterized in that the distance between the top of the loading floor and the bottom of the loading floor is at most 15 cm and more preferably at most 10 cm, whereby the self-driving vehicle is very suitable for use with the method according to the invention as described above. It is precisely because of the relatively small distance between the top side of the loading floor and the underside of the loading floor (i.e. the thickness of the bottom of the loading space) that unloading and loading of the loading space is facilitated, in particular if the load consists of I roll containers, which is often the case especially in inner cities. Certainly when discharge of the loading space takes place at the location of a curb, the height of this curb will in practice already correspond to a considerable extent to the thickness of the bottom of the loading space, whereby the top of the loading floor during discharging. loaded essentially at the same vertical level as the adjacent sidewalk.

Juist om de ontladingsmogelijkheid te maximaliseren zodat I 10 het ontladen (en ook het beladen) zo snel mogelijk kan plaatsvinden, is I bij voorkeur de beladingsruimte aan de zijkant van het zelfrijdend voertuig voorzien van een ontlaadklep die kantelbaar is om een kantel as I die zich evenwijdig aan de rijrichting van het zelfrijdend voertuig ter I hoogte van de laadvloer uitstrekt. Het moge duidelijk zijn dat de lengte I 15 van een dergelijke ontlaadklep gezien in de richting loodrecht op de I kantelas zeer beperkt kan zijn in vergelijking met de lengte van de kantelbare laadkleppen zoals deze worden toegepast bij vrachtwagens volgens de stand van de techniek aan de achterzijde daarvan, zoals I bovenstaand reeds omschreven. De hoofdfunctie van de ontlaadklep volgens I 20 de onderhavige voorkeursuitvoeringsvorm is immers slechts het overbruggen I van een eventueel beperkt hoogteverschil en een eventuele spleet tussen de bovenzijde van de laadvloer en de naastgelegen ondergrond. Derhalve I kan de lengte van de ontlaadklep gezien in een richting loodrecht op de kantelas beperkt zijn tot minder dan éên meter of minder dan 60 cm of I 25 zelfs minder dan 40 cm.Precisely in order to maximize the discharge possibility so that the discharge (and also the loading) can take place as quickly as possible, the loading space on the side of the self-driving vehicle is preferably provided with a discharge valve which is tiltable about a tilting axis I which extends parallel to the direction of travel of the self-driving vehicle at the height of the loading floor. It will be clear that the length of such a discharge valve, viewed in the direction perpendicular to the tilting axis, can be very limited in comparison with the length of the tiltable loading valves as they are used in lorries according to the state of the art at the rear as I have already described above. After all, the main function of the discharge valve according to the present preferred embodiment is only to bridge a possibly limited height difference and a possible gap between the top of the loading floor and the adjacent substrate. Therefore, the length of the discharge valve viewed in a direction perpendicular to the tilt axis can be limited to less than one meter or less than 60 cm or even less than 40 cm.

I Bij voorkeur hebben de achterwielen een gedeelde achteras, I waardoor het mogelijk is om een laadvloeroppervlakte te creëren die vanaf I de voorzijde van de achterwielen naar de achterzijde van de achterwielen doorlopend is, terwijl deze laadvloer toch op een lager niveau is 30 gelegen, ook in de bovenste stand van de beladingsruimte, dan de hartlijn van de achterwielen.The rear wheels preferably have a shared rear axle, whereby it is possible to create a load floor surface which is continuous from I the front of the rear wheels to the rear of the rear wheels, while this load floor is nevertheless situated at a lower level, also in the upper position of the loading space, then the center line of the rear wheels.

55

Bij voorkeur omvatten de aandrijfmiddelen individuele motoren voor ieder van de achterwielen. Dit biedt namelijk de mogelijkheid om bij het ontwerp van het zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding uit te gaan van een standaard vrachtwagen waarvan de 5 achterwielen worden aangedreven, waarbij de achterzijde van de vrachtwagen inclusief de achterwielen met doorlopende as uiteindelijk bij het zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding niet wordt toegepast, maar door andere componenten wordt vervangen.The drive means preferably comprise individual motors for each of the rear wheels. Namely, this offers the possibility of designing the self-driving vehicle according to the invention on the basis of a standard truck whose rear wheels are driven, with the rear of the truck including the rear-wheeled rear wheels ultimately ending with the self-driving vehicle according to the invention. is not applied, but is replaced by other components.

Uit milieu-oogpunt geniet het de voorkeur dat de motoren 10 van het elektromotortype zijn.From an environmental point of view, it is preferred that the motors 10 be of the electric motor type.

Hierbij geniet het verder de voorkeur dat het zelfrijdend voertuig een generator omvat voor het elektrisch beladen van een accu die de elektromotoren voedt. Hierbij is het bijvoorbeeld denkbaar dat de generator slechts werkzaam is daar waar deze de minste overlast oplevert. 15 Alternatief is het tevens denkbaar dat de motoren van het hydromotor type zijn, die bijvoorbeeld rechtstreeks wordt gevoed door een verbrandingsmotor aan de voorzijde van het zelfrijdend voertuig.It is furthermore preferred here that the self-driving vehicle comprises a generator for electrically charging a battery that feeds the electric motors. It is conceivable, for example, that the generator is only effective where it causes the least inconvenience. Alternatively, it is also conceivable that the engines are of the hydromotor type, which is, for example, directly supplied by a combustion engine at the front of the self-driving vehicle.

Voor het kunnen laten zakken van de beladingsruimte van de bovenste stand naar de onderste stand (en uiteraard weer terug) geniet 20 het de voorkeur dat de verstelmiddelen besturingsmiddelen omvatten voor het besturen van de werkzaamheid van de veermiddelen. Middels het op geschikte wijze besturen van de werkzaamheid van de veermiddelen met behulp van de besturingsmiddelen kan aldus de gewenste verticale verplaatsing van de beladingsruimte worden gerealiseerd.In order to be able to lower the loading space from the upper position to the lower position (and of course back again) it is preferred that the adjusting means comprise control means for controlling the effectiveness of the spring means. The desired vertical displacement of the loading space can thus be realized by appropriately controlling the effectiveness of the spring means with the aid of the control means.

25 De uitvinding zal navolgend nader worden toegelicht aan de hand van de beschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren.The invention will be explained in more detail below with reference to the description of a preferred embodiment of the invention with reference to the following figures.

Figuur 1 toont een zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding in zijaanzicht in een bovenste stand; 30 figuur 2 toont het zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding in zijaanzicht in een onderste stand; Η I figuur 3 toont dwarsdoorsnede III-III volgens figuur 1; figuur 4 toont dwarsdoorsnede IV-IV volgens figuur 2; I figuur 5 toont de achterwielophanging van het voertuig I volgens de figuren 1 t/m 4 in perspectivisch aanzicht; en I 5 figuur 6 toont de achterwielophanging volgens figuur 5 in I bovenaanzicht.Figure 1 shows a self-driving vehicle according to the invention in side view in an upper position; Figure 2 shows the self-driving vehicle according to the invention in side view in a lower position; Figure 3 shows cross-section III-III according to figure 1; Figure 4 shows cross-section IV-IV according to Figure 2; Figure 5 shows the rear wheel suspension of the vehicle I according to figures 1 to 4 in perspective view; and Figure 6 shows the rear wheel suspension according to Figure 5 in a top view.

I Vrachtwagen 1 volgens de figuren 1 t/m 4 omvat een cabine 2 I voor een bestuurder met star daarmee verbonden een laadruimte 3. Onder de cabine 2 bevinden zich stuurbare voorwielen 4 terwijl aan de achterste 10 helft van de laadruimte 3 achterwielen 5 zijn voorzien. Cabine 2 en voorwielen 4 hebben oorspronkelijk deel uitgemaakt van een standaard I vrachtwagen met twee zich vanaf de achterzijde van de cabine uitstrekkende chassisbalken waarop enerzijds een vrachtruimte kon worden geplaatst en waaraan anderzijds de achterwiel ophanging was bevestigd.Truck 1 according to figures 1 to 4 comprises a cab 2 For a driver with rigidly connected thereto a loading space 3. Below the cab 2 are steerable front wheels 4 while rear wheels 5 are provided on the rear half of the loading space 3 . Cabin 2 and front wheels 4 were originally part of a standard I truck with two chassis beams extending from the rear of the cabin on which, on the one hand, a cargo space could be placed and on which, on the other hand, the rear wheel suspension was attached.

15 Deze zich naar achteren uitstrekkende chassisbalken zijn echter kort achter de achterzijde van de cabine 2 doorgezaagd. De aldus ontstane I stompen zijn star bevestigd, bijvoorbeeld door middel van I 1 asverbindingen, aan de voorzijde 6 van de laadruimte 3.These rearwardly extending chassis beams, however, have been sawn shortly behind the rear of the cabin 2. The I stumps thus formed are rigidly secured, for example by means of I 1 axle connections, on the front side 6 of the loading space 3.

De laadruimte 3 is met uitzondering van de wielkasten 7 ter I 20 plaatse van de achterwielen 5 volledig rechthoekig van vorm. In dit verband wordt opgemerkt dat de achterwielen 5 een volledige onafhankelijke wielophanging 8 hebben (zie figuren 5 en 6) met een I gedeelde achteras 9. Bij het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld betreft I wielophanging 8 een onafhankelijk wielophangingssysteem met een veerarm 25 aan het uiteinde waarvan het desbetreffend wiel roteerbaar is bevestigd.With the exception of the wheel arches 7 at the location of the rear wheels 5, the loading space 3 is completely rectangular in shape. In this connection it is noted that the rear wheels 5 have a fully independent wheel suspension 8 (see figures 5 and 6) with a shared rear axle 9. In the present exemplary embodiment, I wheel suspension 8 relates to an independent wheel suspension system with a spring arm 25 at the end of which it wheel is rotatably attached.

I Een bijzonder aspect daarbij wordt gevormd door het feit dat de I achterwielen 5 individueel worden aangedreven door een hydromotor 9 die hydraulisch wordt gevoed middels een dieselmotor die zich onder in de cabineruimte 2 bevindt.A special aspect here is formed by the fact that the rear wheels 5 are individually driven by a hydro engine 9 which is hydraulically fed by means of a diesel engine located at the bottom of the cab space 2.

30 Alternatief zou hydromotor 2 ook kunnen worden vervangen door een elektromotor die zich binnen de naaf van ieder achterwiel 5 Γ 7 bevindt. Dergelijke elektromotoren zouden kunnen worden gevoed door een accusysteem dat binnen de laadruimte 3 is ondergebracht boven de wielkasten 7. Dit deel van de laadruimte leent zich daar bij uitstek voor aangezien enerzijds deze ruimte zich dicht bij de elektromotor bevindt 5 terwijl anderzijds dit deel van de laadruimte 3 zich in zijn algemeenheid minder zal lenen voor het onderbrengen van belading voor de laadruimte 3. Een dergelijk accusysteem kan bijvoorbeeld op zijn beurt weer worden gevoed door een dieselgenerator die zich onder de cabine 2 bevindt. In gebruik is het hierbij denkbaar dat deze generator slechts werkzaam is 10 daar waar de minste overlast wordt veroorzaakt, bijvoorbeeld nadrukkelijk niet in binnensteden.Alternatively, hydromotor 2 could also be replaced by an electric motor located within the hub of each rear wheel 5 5 7. Such electric motors could be powered by a battery system that is housed inside the loading space 3 above the wheel housings 7. This part of the loading space is ideally suited for this since on the one hand this space is close to the electric motor 5 while on the other hand this part of the loading space 3 will generally lend itself less to accommodating loading for the cargo space 3. Such a battery system can in turn, for example, be supplied by a diesel generator located under the cabin 2. In use, it is conceivable here that this generator is only effective where the least nuisance is caused, for example, emphatically not in inner cities.

Zoals blijkt uit een vergelijking tussen de figuren 1 en 3 enerzijds waarin de vrachtwagen 1 zich in een bovenste stand bevindt waarbij vrachtwagen 1 zich kan verplaatsen en de figuren 2 en 4 15 anderzijds waarbij de vrachtwagen 1 zich in een onderste stand bevindt die ongeschikt is voor verplaatsing van vrachtwagen 1 maar uitermate geschikt voor het ontladen of beladen van de laadruimte 3 van vrachtwagen 1, kan de laadruimte 3 (tezamen met cabine 2) dusdanig laag worden gezakt dat laadruimte 3 steunt op ondergrond 10. Voor verplaatsing tussen de 20 bovenste stand volgens de figuren 1 en 3 en de onderst stand volgens de figuren 2 en 4 wordt gebruik gemaakt van een besturingssysteem die op geschikte wijze het luchtveringssysteem zowel aanwezig bij de voorwielen 4 als bij de achterwielen 5 aanstuurt. Een dergelijke aansturing is op zich bij de vakman reeds bekend, bijvoorbeeld bij zogenaamde knielbussen, 25 echter hierbij is men nooit zo ver gegaan dat het zakken van een zekere laadruimte zo ver wordt doorgevoerd dat deze laadruimte komt te steunen op een ondergrond 10 zoals dit bij de onderhavige uitvinding wél het geval is. Hierdoor wordt het beladen en ontladen van de laadruimte 3 zeer vergemakkelijkt waarbij wordt opgemerkt dat de bodem 11 met bovenzijde 12 30 en onderzijde 13 slechts een dikte heeft van circa 8 cm. Daarnaast zijn aan de zijkanten 12 en achterkant 13 in de figuren niet nader getoonde Η I δ I kantel kleppen aangebracht. Deze kleppen hebben een kantel as die zich I uitstrekt ter plaatse van de omtreksrand van de bodem 11 zodat voor wat I betreft de zijkanten 12 deze kantelassen zich evenwijdig aan de I verplaatsingsrichting van vrachtwagen 1 uitstrekken en aan de achterkant 5 13 loodrecht daarop, waarbij alle kantelassen horizontaal zijn georiënteerd. Ter plaatse van de achterwielen 5 zijn logischerwijs echter I geen kleppen voorzien. In de hoogste stand van de vrachtwagen 1 volgens I de figuren 1 en 3 zijn de kleppen omhoog geslagen zodat deze zich I verticaal uitstrekken terwijl in de onderste stand volgens de figuren 2 I 10 en 4 de kleppen neer worden gekanteld zodat zij dienst doen als brug tussen de laadruimte 3 en de omgeving van de laadruimte 3. Aldus kunnen I bijvoorbeeld stoepranden eenvoudig worden overbrugd en beperkte I hoogteverschillen eenvoudig worden overwonnen. De lengte van de kleppen I gemeten vanaf de kantelassen bedraagt circa 30 cm. Boven de kleppen I 15 bevinden zich in omhoog geklapte toestand niet nader getoonde rolluiken.As appears from a comparison between figures 1 and 3 on the one hand in which the truck 1 is in an upper position where truck 1 can move and on the other hand figures 2 and 4 in which the truck 1 is in a lower position that is unsuitable for displacement of truck 1 but extremely suitable for unloading or loading the loading space 3 of truck 1, the loading space 3 (together with cabin 2) can be lowered so low that loading space 3 is supported on substrate 10. For displacement between the upper position according to Figures 1 and 3 and the lower position according to Figures 2 and 4, use is made of a control system which suitably controls the air suspension system present both at the front wheels 4 and at the rear wheels 5. Such a control is already known per se to a person skilled in the art, for example with so-called kneeling sleeves, but in this case one has never gone so far that the lowering of a certain loading space is carried so far that this loading space comes to rest on a surface 10 such as the present invention is the case. The loading and unloading of the loading space 3 is hereby greatly facilitated, it being noted that the bottom 11 with top side 12 and bottom side 13 only has a thickness of approximately 8 cm. In addition, Η I δ I tilt valves, which are not shown in more detail in the figures 12 and at the rear side 13, are provided. These valves have a pivot axis that extends at the circumferential edge of the bottom 11 so that, as far as I is concerned, the sides 12 extend these pivotal axes parallel to the direction of movement of truck 1 and at the rear 5 perpendicular thereto, tilt axes are oriented horizontally. Logically, however, no valves are provided at the location of the rear wheels 5. In the highest position of the truck 1 according to figures 1 and 3 the flaps are raised so that they extend vertically while in the lower position according to figures 2, 10 and 4 the flaps are tilted down so that they serve as a bridge between the loading space 3 and the surroundings of the loading space 3. Thus, for example, curbs can easily be bridged and limited differences in height can simply be overcome. The length of the valves I measured from the tilt axes is approximately 30 cm. Above the flaps I, in the folded-up condition, there are roller shutters, not shown in more detail.

I Alternatief zou ook gebruik kunnen worden gemaakt van een rolscherm- afsluiting.I Alternatively, a roller screen closure could also be used.

I Zoals met name zichtbaar in de figuren 1 en 2 is I vrachtwagen 1 beladen met rolcontainers die dankzij de uitvinding snel 20 uit de laadruimte 3 kunnen worden genomen dan wel in de laadruimte 3 I kunnen worden geplaatst. Alhoewel de voordelen volgens de uitvinding met I name tot uitdrukking komen bij dergelijke rolcontainers, is de uitvinding I ook voordelig indien er sprake is van anders soortige belading zoals I pallets die bijvoorbeeld eenvoudig met behulp van een handmatig te 25 bedienen steekwagen kunnen worden ontladen of beladen.As is particularly visible in figures 1 and 2, truck 1 is loaded with roll containers which, thanks to the invention, can be quickly taken out of the loading space 3 or can be placed in the loading space 3. Although the advantages according to the invention are particularly expressed in such roll containers, the invention is also advantageous if there are other types of loading such as pallets that can, for example, be easily unloaded or loaded with the aid of a manually operated hand truck. .

Claims

Method for unloading a loading space provided with a loading floor of a self-driving vehicle with wheels, comprising the steps of - driving the self-driving vehicle with load to a destination - discharging the self-driving vehicle 10 at the destination location characterized by the step of - lowering the loading space from an upper position to a lower position for the purpose of unloading the self-driving vehicle, wherein the underside of the loading floor of the loading space is substantially supported by substrate for the wheels of the vehicle. self-driving vehicle.

2. Self-driving vehicle for use in a method according to claim 1, comprising a chassis with a frame, rear wheels and front wheels, the frame also comprising a self-supporting loading space with a loading floor, drive means for driving at least a part of the wheels, spring means effective between the wheels and the frame, adjusting means and for adjusting the height of the loading space, characterized in that the distance between the top of the loading floor and the bottom of the loading floor is a maximum of 15 cm.

Self-driving vehicle according to claim 2, characterized in that the distance between the top of the loading floor and the bottom of the loading floor is a maximum of 10 cm.

4. Self-driving vehicle according to claim 2 or 3, characterized in that the loading space on the side of the self-driving vehicle is provided with a discharge valve which can be tilted about a tilt axis parallel to the direction of travel of the self-driving vehicle. height of the loading floor.

Self-driving vehicle according to claim 2, 3 or 4, characterized in that the rear wheels have a shared rear axle.

6. Self-driving vehicle as claimed in claim 5, characterized in that the drive means comprise individual motors for each of the rear wheels.

7. Self-driving vehicle as claimed in claim 6, characterized in that the motors are of the electric motor type.

8. Self-driving vehicle as claimed in claim 7, characterized in that the self-driving vehicle comprises a generator for electrically charging a battery supplying the electric motors.

9. Self-driving vehicle as claimed in claim 6, characterized in that the engines are of the hydromotor type.

Self-driving vehicle according to one of Claims 2 to 15, characterized in that the adjusting means comprise control means for controlling the effectiveness of the spring means.