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2. 运动控制

S7-200 SMART CPU本体集成了高速脉冲输出功能，脉冲分成PWM和PTO两种方式：

1）脉宽调制（PWM）：脉冲占空比可调的脉冲输出，脉冲的周期是固定的。

2）脉冲串输出（PTO）：输出脉冲占空比固定为1:1的脉冲输出，脉冲的周期是可调的。

PWM通过修改脉冲占空比控制阀门、加热器这类设备，PTO常用于脉冲控制步进或伺服电机。

S7-200 SMART晶体管输出类型CPU模块本体Zui多提供4轴100KHz高速脉冲输出，通过强大灵活的设置向导可组态为PWM输出或运动控制输出，支持多达3轴直线插补功能，为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供了统一的解决方案。

S7-200 SMART SR/STCPU使用集成的PROFINET接口，可利用通信的方式控制伺服驱动器，减少设备间的接线，缩短设备的响应时间，从而满足小型机械设备的定位需求。

注：CPU ST20型号仅支持运动控制轴组进行2D直线插补运动；CPU ST30、CPU ST40和CPUST60型号支持运动控制轴组进行2D和3D直线插补运动。

有关运动控制相关的详细信息，请参见"S7-200 SMART系统手册"。https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109745610

3. PID 控制

PID是目前自动控制中非常常用的一种控制功能，可以实现被控对象自动控制。S7-200 SMARTCPU的PID控制功能可以实现模拟量输出或PWM输出，Zui多可支持16路PID控制，支持双向（正向/加热和负向/制冷）输出，提供了两种整定方式，预调节和jingque调节。用户可以通过PID控制面板对实际对象进行PID控制调节，还可借助PID自整定功能，对具备自整定条件的被控对像进行评估整定，得到较优的PID控制参数。

4. 高速计数器

S7-200 SMARTCPU具有集成的、硬件高速计数器，支持计数模式和频率模式。普通的计数指令的计数频率会受到扫描周期的影响，高速计数器则不会。S7-200SMARTCPU可以采集正交、双相脉冲、单脉冲或是脉冲方向的高速脉冲信号，高速计数器比较常见的应用是用来记录增量编码器的计数值。用户可以通过指令编程或是通过高速计数器向导生成子程序编程实现高速计数功能。