drivestudio中的数据转换为原始的3DGS数据格式
- 转换工具在dataConvert/tools目录下，包括两个转换脚本waymoConvert.py和nuscenesConvert.py
- 在dataConvert/tools目录下也包括转好的点云以及内外参文件
waymo数据集转换工具用法：python waymoConvert.py <cam_index>
- ：输入路径，指定的目录下应该是场景id
- ：输出路径，会自动将所有场景的转换数据写到该目录
- <cam_index>：相机索引列表：索引号之前用中文顿号分割
waymo数据集转换示例：
python waymoConvert.py /home/zmh/data/waymo/processed/training /home/zmh/Codes/dataConvert/tools/waymo_colmap 0、1
drivestudio中Nuscenes数据格式：
nuscenesData/
└── processed_10Hz
└── mini
├── 000
├── dynamic_masks
├── extrinsics
├── fine_dynamic_masks
├── humanpose
├── images
├── instances
├── intrinsics
├── lidar
├── lidar_pose
└── sky_masks
├── 002
├── ……
├── ……
├── ……
├── 003
├── 004
└── ……drivestudio中Waymo数据格式：
waymo/
└── processed
└── training
├── 023
├── dynamic_masks
├── ego_pose
├── extrinsics
├── fine_dynamic_masks
├── frame_info.json
├── humanpose
├── images
├── instances
├── intrinsics
├── lidar
└── sky_masks
├── 114
├── 172
├── 327
├── 552
├── 621
├── 703
└── 788项目结构：
dataConvert/
├── exp # 实验
│ ├── data # 实验生成的数据
│ ├── getExtrinsics_nuscenes.py # nuscenes和waymo在drivestudio不同，需要分别处理
│ ├── getExtrinsics_waymo.py
│ ├── getIntrinsics_nuscenes.py
│ ├── getIntrinsics_waymo.py
│ ├── merged_downsampled.ply
│ ├── mergePointClouds_nuscenes.py
│ ├── mergePointClouds_waymo.py
│ └── test.py
├── README.md
├── test # 测试
│ ├── data
│ ├── nuscenes_test.py
│ └── waymo_test.py
├── tools # 主要的转换工具
│ ├── nuscenesConvert.py # nuscenes转换工具
│ └── waymoConvert.py # waymo转换工具
└── utils
├── file_utils.py # 系统文件操作工局
├── __init__.py
├── nuscenes_convert_tools.py # nuscenes转换函数
├── transform.py # 转换脚本
└── waymo_convert_tools.py # waymo转换函数