本仓库为高翔与贺一加博士在深蓝学院的课程对应的作业中需要用到的代码。
- 完成仓库与代码工程的构建
- 完成了第一章节关于四元数和李代数更新的作业内容
- 在工程中加入了imu.bag的生成功能包，用来生成IMU仿真数据集
- 在工作空间中配置并编译了imu_utils功能包，完成了imu虚拟数据生成与标定测试实验
- 完成了第三章的代码部分作业，详见功能包中的
vio_LM-hw3中app文件夹下的*_hw3.cpp文件。 - 学习安装并调用了mathgl库，采用在求解结束后绘图的方式展示优化结果
- 测试了不同的阻尼因子调整策略，主要参考博客：https://blog.csdn.net/qq_37340588/article/details/107494444
- 完成了第四章作业的代码部分，补全了信息矩阵H的代码
- 具体的原理推到参考：从零开始手写VIO第四章作业（含关键点的参考资料）
- 完成了第五章作业对应的代码部分，按照作业要求完成了弹幕BA中的problemm.cc代码。
- 为了避免编译头文件冲突，将第三章的作业代码压缩了
- 完成了第六章的作业对应的代码部分，详见
vio_hw6文件夹