Perspective-n-Point (PnP) 问题：
- 给定n个3D参考点，以及对应的摄像机图像上的n个2D投影点
- 已知3D点在世界坐标系下的坐标，以及2D点在图像坐标系下的坐标
- 已知摄像机畸变标定参数
求解：世界坐标系与摄像机坐标系之间的位姿变换
用途：摄像机位姿跟踪（本项目）
硬件设备：
- USB摄像头
- 二维码标记图
软件工具：
- OpenGL：摄像机位置3D显示，位姿变换
- OpenCV：二维码标记识别，PnP计算
- Eigen：矩阵运算
效果展示：
-
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相机姿态PnP求解，OpenGL显示空间姿态
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