GitHub - unix8net/Robot: Robot automatic control systems

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Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 3 Commits
Config		Config
RobotSocket		RobotSocket
Sockets		Sockets
joyStick		joyStick
.Robot.h.swo		.Robot.h.swo
.gitignore		.gitignore
IFile.h		IFile.h
IRobotTask.h		IRobotTask.h
IStream.h		IStream.h
Makefile		Makefile
Readme		Readme
Robot.cpp		Robot.cpp
Robot.h		Robot.h
RobotActionDesired.h		RobotActionDesired.h
RobotBasePacket.cpp		RobotBasePacket.cpp
RobotBasePacket.h		RobotBasePacket.h
RobotCondition.cpp		RobotCondition.cpp
RobotCondition.h		RobotCondition.h
RobotCoorTrans.h		RobotCoorTrans.h
RobotDataQueue.cpp		RobotDataQueue.cpp
RobotDataQueue.h		RobotDataQueue.h
RobotDeBug.h		RobotDeBug.h
RobotDesignPatternObserverBase.h		RobotDesignPatternObserverBase.h
RobotException.cpp		RobotException.cpp
RobotException.h		RobotException.h
RobotFile.cpp		RobotFile.cpp
RobotFile.h		RobotFile.h
RobotFileStream.cpp		RobotFileStream.cpp
RobotFileStream.h		RobotFileStream.h
RobotFrameProtocol.h		RobotFrameProtocol.h
RobotFunctor.h		RobotFunctor.h
RobotInclude.cpp		RobotInclude.cpp
RobotInclude.h		RobotInclude.h
RobotJoyStick.cpp		RobotJoyStick.cpp
RobotJoyStick.h		RobotJoyStick.h
RobotLightTask.cpp		RobotLightTask.cpp
RobotLightTask.h		RobotLightTask.h
RobotMath.h		RobotMath.h
RobotMediator.cpp		RobotMediator.cpp
RobotMediator.h		RobotMediator.h
RobotModeLock.cpp		RobotModeLock.cpp
RobotModeLock.h		RobotModeLock.h
RobotMutex.cpp		RobotMutex.cpp
RobotMutex.h		RobotMutex.h
RobotNetEpoll.cpp		RobotNetEpoll.cpp
RobotNetEpoll.h		RobotNetEpoll.h
RobotNetEpollAll.cpp		RobotNetEpollAll.cpp
RobotNetEpollOnce.cpp		RobotNetEpollOnce.cpp
RobotPacket.cpp		RobotPacket.cpp
RobotPacket.h		RobotPacket.h
RobotPacketExternal.cpp		RobotPacketExternal.cpp
RobotPacketExternal.h		RobotPacketExternal.h
RobotPathPlan.cpp		RobotPathPlan.cpp
RobotPathPlan.h		RobotPathPlan.h
RobotPathPlanOld.cpp		RobotPathPlanOld.cpp
RobotSemaphore.cpp		RobotSemaphore.cpp
RobotSemaphore.h		RobotSemaphore.h
RobotSerial.cpp		RobotSerial.cpp
RobotSerial.h		RobotSerial.h
RobotSerialOneThread.cpp		RobotSerialOneThread.cpp
RobotSerialOneThread.h		RobotSerialOneThread.h
RobotSleep.cpp		RobotSleep.cpp
RobotSleep.h		RobotSleep.h
RobotSocket.cpp		RobotSocket.cpp
RobotSocket.h		RobotSocket.h
RobotSocketAddr.cpp		RobotSocketAddr.cpp
RobotSocketClient.cpp		RobotSocketClient.cpp
RobotSocketOptions.cpp		RobotSocketOptions.cpp
RobotSocketService.cpp		RobotSocketService.cpp
RobotTask.cpp		RobotTask.cpp
RobotTask.h		RobotTask.h
RobotTaskQueue.h		RobotTaskQueue.h
RobotThread.cpp		RobotThread.cpp
RobotThread.h		RobotThread.h
RobotUtility.cpp		RobotUtility.cpp
RobotUtility.h		RobotUtility.h
RobotWheelTask.cpp		RobotWheelTask.cpp
RobotWheelTask.h		RobotWheelTask.h
SensorData		SensorData
SerialTest.cpp		SerialTest.cpp
StreamReader.cpp		StreamReader.cpp
StreamReader.h		StreamReader.h
StreamWriter.cpp		StreamWriter.cpp
StreamWriter.h		StreamWriter.h
core_pattern		core_pattern
cscope.out		cscope.out
data		data
log		log
main.cpp		main.cpp
robot		robot
robot-config.h		robot-config.h
robot_		robot_
robot_enable_shared_from_this.h		robot_enable_shared_from_this.h
robot_shared_ptr.h		robot_shared_ptr.h
robot_shm_buffer.cpp		robot_shm_buffer.cpp
robot_shm_buffer.h		robot_shm_buffer.h
robot_sp_counted.h		robot_sp_counted.h
robot_volatile_long.h		robot_volatile_long.h
robot_weak_ptr.h		robot_weak_ptr.h
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Repository files navigation

截止2013-01-11完成功能：
1.智能指针
2.目标动作
3.基数据包
4.机器人数据包
5.锁
6.条件量
7.坐标变换
8.单例设计模式实现的数据队列
9.调试功能代码
10.函数泛型封装
11.手柄与手柄联网类
12.数学相关类
13.路径规划（还未完善）
14.串口模块类
15.套接字类
16.套接字服务器端，客户端及其相关编码
17.任务类
18.任务队列类
19.多线程类
20.多种enum集合类
21.用于模式切换的类
22.<最重要的类>机器人类
23.实现Epoll机制高并发服务器
24.实现了基于内核的信号灯管理
25.实现观察者设计模式
26.实现机器人与外部通信的协议
27.实现机器人各种组件的初始化
28.采用中介者设计模式解耦Robot RobotSerial

2013-01-16
默认机器人的IP地址为192.168.1.103,后面可能会修改成以参数传递到机器人构造函数中。
Robot.cpp中
在140行左右，去除了对新旧速度相等性判断。--出于控制命令连续性的目的
在207行左右，增加了发送超声波命令的时候，顺带发送控制命令。个人觉得这样不合理

2013-01-17
RobotTask.h中
增加了多次发送，目的是连续性  个人觉得这样不合适

2013-01-19
在手柄点动文件中，还是使用了阻塞模式，但是阻塞时间的大小很短，检测到按下键则连续发送命令，键弹起则停止发送。

2013-01-20
将任务优先队列的queue<shared_ptr<RobotPacket>,list<shared_ptr<RobotPacket> > > serialQueue;
改成：queue<shared_ptr<RobotPacket>,deque<shared_ptr<RobotPacket> > > serialQueue;
deque实现效率更高，因为任务对象是在堆内申请，并且不断申请释放，deque则避免了多次向核心申请内存分配

2013-01-21
在RobotPacket中增加了copyFromCharArry函数，该函数将用于将串口收到的数据整体拷贝给一个智能指针管理的数据帧，
避免按字节组装导致的资源消耗。
另外在RobotSerial.cpp的trasMsg中使用该函数，已经注释掉先前代码
由于在copyFromCharArry中需要使用帧的buf,所以修改了RobotBasePacket中的getBuf函数，去掉了const限制

修改了getBuf为内联函数

2013-01-22 - 2013-01-23
实现了Epoll高并发服务器


2013-02-28
实现了观察者设计模式

2013-03-01
修改了多个enum，将其移动到各自的类中。
修改了Epoll服务器的返回状态，在Robot中进行了重新判断
修改了手柄类JoyStick，降低与Robot的耦合，判断代码交给Robot，Joystick只负责数据转发

2013-03-11
增加了手动设置机器人的IP地址和端口来建立服务器

2013-03-12
修改了多个头文件监视哨
增加了机器人与外部通信协议RobotPacketExternal
2013-03-13
修改了RobotTask中dotask的返回值
对RobotPacketExternal测试
2013-03-14
对main文件重构，对Robot类进行划分，功能按函数划分更细
增加了多个宏定义来选择性编译
修改了远程主机退出连接后，机器人不能识别。在 RobotNetEpollOnce文件中的accept部分进行了修改。


2013-03-15
改正了RobotSerial::~RobotSerial(void)中的一个bug，该bug为两次释放conlock_rs232_empty
增加了串口启动失败，程序自动退出


2013-03-24
采用中介者设计模式，解耦机器人类与串口类
机器人与串口的关联已经不再使用信号灯来同步
RobotTask类则取消了RobotSerial这个数据成员


2013-03-28
RobotNetEpollOnce中对套接字设置非阻塞标志

2013-03-29
增加了通过配置文件动态配置机器人参数


2013-05-30
修改了epoll部分的事件，增加了EPOLLRDHUP