当研究室で開発したパッケージを利用する場合はこちら
- config内の以下のファイルを置き換える（すでに置き換えていたら不要）
- xboxのコントローラを接続して，startボタンを押してキャリブレーションする
- またはコマンド
stretch_robot_home.pyを実行する
- Stretchドライバーを起動する
roslaunch s 910F tretch_core stretch_driver.launch
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マップ生成を開始する
roslaunch stretch_navigation mapping.launchrviz上のマップが更新されない場合は、Fixed Frame を base_linkかlaserにする
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別のターミナルを開く
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作成したマップを保存する
rosrun map_server map_saver –f test1
- 自律走行プログラムを実行する
roslaunch stretch_navigation navigation.launch map_yaml:=/home/hello-robot/test1.yaml
- アームを動かすサンプル
- ARマーカーの位置を掴むサンプル
- 現状ではmoveit経由では制御できないっぽい
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公式リポジトリをClone
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/hello-robot/stretch_ros git clone https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make -
このリポジトリをClone
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/naka-lab/ros_stretch.git -
URDFの作成
cd ~/catkin_ws/src/stretch_ros/stretch_description/urdf/ ./xacro_to_urdf.sh -
move itのインストール(パッケージが入ってなかった場合)
sudo apt install ros-melodic-moveit
roslaunch stretch_gazebo gazebo.launch
roslaunch stretch_moveit_config demo_gazebo.launch
- アームの制御：stretch_arm.py
- 物体把持動作：stretch_grasp_object.py
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Gazenboを起動
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/ros_stretch/models:${GAZEBO_MODEL_PATH} roslaunch ros_stretch gazebo_stretchworld.launch（1行目はモデルファイルの場所を指定している．bashrcに書いておけば省略可能．）
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キーボード操作でMAP作成
roslaunch ros_stretch sim_mapping.launch roslaunch stretch_gazebo teleop_keyboard.launchteleop_keyboard.launchが立ち上がらない場合は以下のコマンドを実行
roslaunch ros_stretch teleop_keyboard.launch -
MAP保存
rosrun map_server map_saver -f ~/stretchmap
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SALMの1で起動したlaunch以外は落として以下を実行
roslaunch ros_stretch sim_navigation.launch map_yaml:=$HOME/stretchmap.yamlすでに作成済みのマップ
map_yaml:=$HOME/catkin_ws/src/ros_stretch/map/stretchmap.yamlも使用可能． （sim_navigation.launchでは，「base_local_planner_params.yaml, common_costmap_params.yaml, local_costmap_params.yaml」のデフォルトファイルだとうまく動作しなかったため，独自に書き換えたconfig内のファイルを利用している．） -
この状態でrvizから移動させることが可能．プログラムから移動させたい場合は，サンプルを参照