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michaelliao/robotic-arm

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Robotic Arm

Robotic Arm是一个开源机械臂，采用ESP32-C3芯片通过PCA9685芯片控制4路舵机，使用Xbox兼容手柄遥控。

video

目录结构说明

  • solidworks-model：SolidWorks 2023模型源文件。
  • 3d-printable：可用于3D打印的模型文件，由SolidWorks导出：
    • step：Step格式（推荐使用，如果打印机支持Step格式）。
    • stl：STL格式（通用可打印格式）。
    • 3mf：可直接打印的3D打印格式。
  • esp32-controller：ESP-IDF工程源码。
  • docs：相关资料。

设计

使用SolidWorks 2023设计建模。

solidworks-model

控制

使用MG996Rx3、MG90S舵机，ESP32-C3主控，PCA9685舵机驱动板，Xbox兼容手柄。

文档

软件设计文档

物料清单

名称 数量 参考单价 (CNY) 参考购买链接 说明
3D打印零件 1 70 使用FDM 3D打印 约700g PLA材料
深沟球轴承61809 1 4 https://detail.tmall.com/item.htm?id=558165998149&skuId=3632300271694 固定底座旋转轴(上)
深沟球轴承61900 1 1 https://detail.tmall.com/item.htm?id=558028332089&skuId=3466348596124 固定底座旋转轴(下)
深沟球轴承619-5 2 1 https://detail.tmall.com/item.htm?id=665677732947&skuId=4803499105837 旋转底座主摇杆
igus法兰轴承GFM-04050-04 20 4 https://item.taobao.com/item.htm?id=577055358668&skuId=3973097699261 连接杆
igus法兰轴承GFM-0506-05 4 3 https://item.taobao.com/item.htm?id=577055358668&skuId=3917924689834 连接杆
轴肩螺丝M8-d10-45-10 1 3 https://item.taobao.com/item.htm?id=727328728239&skuId=5220634259143 固定底座主杆
轴肩螺丝M4-d5-30-5 1 2 https://item.taobao.com/item.htm?id=727328728239&skuId=5220634259095
轴肩螺丝M4-d5-20-5 1 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=727328728239&skuId=5220634259093
轴肩螺丝M3-d4-20-4 3 2 https://item.taobao.com/item.htm?id=727328728239&skuId=5220634259082
轴肩螺丝M3-d4-12-4 7 2 https://item.taobao.com/item.htm?id=727328728239&skuId=5220634259079
防松螺母M8 1 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=39801137771&skuId=3179651418712
防松螺母M4 2 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=39801137771&skuId=3179651418702
防松螺母M3 10 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=39801137771&skuId=3179651418705
圆头螺丝M4-12 4 1 https://item.taobao.com/item.html?id=559706384805&skuId=4924704353913
圆头螺丝M2.5-12 12 1 https://item.taobao.com/item.html?id=559706384805&skuId=4924704353893 用于安装MG996R舵机
圆头螺丝M2-20 2 1 https://item.taobao.com/item.html?id=559706384805&skuId=4924704353971 用于安装MG90S舵机
圆头螺丝M2-8 2 1 https://item.taobao.com/item.html?id=559706384805&skuId=4924704353888
六角螺母M4 4 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=39801137771&skuId=3179651418702
六角螺母M2.5 12 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=39801137771&skuId=3179950216671
六角螺母M2 2 1 https://item.taobao.com/item.htm?id=39801137771&skuId=3179950216672
MG90S/180度 1 17 https://detail.tmall.com/item.htm?id=530629424244&skuId=4179287423050 用于前爪的微型舵机
MG996R/180度 3 23 https://detail.tmall.com/item.htm?id=530629424244&skuId=4179287423040 用于固定底座和移动底座的小型舵机
ESP32-C3开发板 1 20 https://detail.tmall.com/item.htm?id=802840084513&skuId=5465032488648 机械臂控制MCU，内置WiFi/2.4G和蓝牙BLE 5
16路PWM舵机驱动板 1 27 https://detail.tmall.com/item.htm?id=624505789589&skuId=5054325653554 使用I2C接口的舵机驱动板，最多能同时驱动16路舵机
固定卡扣 1 6 https://item.taobao.com/item.htm?id=812206553246&skuId=5676343543601 将机械臂固定在桌面
12mm自锁开关 1 5 https://detail.tmall.com/item.htm?id=607769066907&skuId=5258355114246 机械臂电源开关
12mm自锁开关连接器 1 2 https://detail.tmall.com/item.htm?id=607769066907&skuId=4419711093384 建议购买，免去焊接
盖世小鸡启明星游戏手柄 1 80 https://detail.tmall.com/item.htm?id=749611763829&skuId=5169816701870 Xbox兼容手柄，支持蓝牙BLE 5
10cm杜邦线 3 3 https://detail.tmall.com/item.htm?id=14466195609 建议购买公对公、公对母、母对母排线，免去焊接

参考资料

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