XGO-DOG，一个有趣的四足仿生机器狗。
XGO-DOG一款具有十二自由度桌面级Al机器狗，背部搭载机械臂和末端夹爪，内置树莓派CM4模组实现AI边缘计算应用，采用4.5KG.CM全金属磁编码总线串口舵机作为关节，可实现全向移动、六维姿态控制、姿态稳定、多种运动步态和夹持任务，内部搭载IMU、关节位置传感器和电流传感器反馈自身姿态和关节转角与力矩，用于内部算法和二次开发。支持跨python编程和ROS编程。
- RaspberryPi-CM4-main:主程序文件夹
- demos:示例程序
- expression：表情符号文件
- music：音频文件
- speechCn：中文语音识别
- speechEn：英语语音识别
- xiaozhi：小智实时语音对话
- flacksocket：通过flacksocket图形传输和控制机器人
- language：语言配置信息
- pics：图片文件
- volume：音量配置信息
- demos:示例程序
-
克隆本仓库：
git clone https://github.com/Xgorobot/RaspberryPi-CM4-XGO-Dog.git
-
进入项目目录：
cd RaspberryPi-CM4-main -
运行main.py：
sudo python3 main.py
1.web遥控：基于flacksocket的可视化遥控。
2.语音对话：基于火山大模型的语音交互。
3.小智互动：可以和小智进行有趣互动。
- 代码改进优化了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/language.py 的语言切换，使得不需重启整个系统即可切换语言
- 功能新增添加了 update.sh脚本，运行此脚本可优化系统启动时间
- 代码改进
- 优化了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/color.py的颜色识别，识别更加灵敏与正确。
- 优化了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/hp.py的指尖识别，识别指尖更加灵敏。
- 优化了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/qrcode.py，在识别长串字符时可自动换行。
- 更新了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/device.py中的配置信息。
- 功能新增
- 增加了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/ball.py，自动抓取小球功能。
- 增加了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/dog_Joystick.py,手柄控制功能。
- 增加了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/follow_line.py,自动巡线功能。
- 增加了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/xiaozhi_test,小智实现具身智能与趣味对话的功能。
- 增加了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/speech/ei.py,豆包实现具身智能的功能。
- 增加了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/speech/coze.py,智能体实现具身智能的功能。
- 特别提醒
- 在 /RaspberryPi-CM4-main/demos/speech/coze.py,此功能的默认API有效期为30天，如果失效，需要使用自己账号进行创建API，具体创建过程参考语雀文档
- 每次使用小智、智能体、具身智能或语言识别功能后，系统需要 3~4 秒完成资源释放。在此期间，请勿立即再次打开这些功能中的任何一个，否则可能导致功能运行异常。
- 代码改进
- 优化了 /RaspberryPi-CM4-main/demos/speech/ei.py, /RaspberryPi-CM4-main/demos/speech/coze.py, /RaspberryPi-CM4-main/demos/speech/speech.py,是三个功能未联网的UI部分
- 已重新上传部分图标
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- 刘鹏飞Robotics
- jd3096
- 张益龙 YIL Zhang
- 王云馨 KEENNESS19
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