8000 GitHub - LHD2018/robot_remote_control: robot remote control client
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LHD2018/robot_remote_control

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camimgthread.h
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ffmpeg_thread.cpp
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imgtrancefer.cpp
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imgtrancefer.h
imgtrancefer.h
 
 
index.html
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joystick.cpp
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joystick.h
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joythread.cpp
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joythread.h
joythread.h
 
 
lidarimgthread.cpp
lidarimgthread.cpp
 
 
lidarimgthread.h
lidarimgthread.h
 
 
logo.ico
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main.cpp
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mainwindow.cpp
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mainwindow.h
mainwindow.h
 
 
mainwindow.ui
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mqttdialog.cpp
mqttdialog.cpp
 
 
mqttdialog.h
mqttdialog.h
 
 
mqttdialog.ui
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mqttpubsub.cpp
mqttpubsub.cpp
 
 
mqttpubsub.h
mqttpubsub.h
 
 
mysocket.cpp
mysocket.cpp
 
 
mysocket.h
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mysocket.hpp
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res.qrc
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robot_remote_control.pro
robot_remote_control.pro
 
 
robot_remote_control.pro.user
robot_remote_control.pro.user
 
 
socketthread.cpp
socketthread.cpp
 
 
socketthread.h
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socketworker.cpp
socketworker.cpp
 
 
socketworker.h
socketworker.h
 
 
speeddial.cpp
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speeddial.h
speeddial.h
 
 
utils.cpp
utils.cpp
 
 
utils.h
utils.h
 
 

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移动机器人远程控制软件

介绍

  • 为了方便后面远程调试移动机器人，开发此款软件用于远程驾驶，本质上是通过公网服务器作为转发实现机器人和远程客户端的通信，现软件以支持如下功能:
  1. 过蓝牙手柄或罗技G29方向盘远程控制移动机器人运动
  2. 支持同时传输两个rtmp视频流图像，可自定义，本软件传为前/后摄像头图像和激光雷达图像
  3. 调用百度地图api，支持GPS数据定位以及轨迹记录
  4. 通过mqtt通信实现远程启动关闭以及机器人电量的监控
  5. 控制速度的码表显示
  6. 保存配置，下次启动直接加载参数

可以在此基础上进行二次开发，现简单说明一下各个文件的功能

  • ffmpeg存放ffmpeg的头文件和库文件
  • res存放的一些背景图片和按钮图标
  • index.html百度地图的JavaScript调用api文件，里面需要填写你申请的百度地图key
  • joystick和joythread手柄和方向盘控制器的读取以及发送数据线程
  • imgtransfer拉取rtmp视频流的类
  • camimgthread和lidarimgthread分别是拉取相机和雷达视频流的线程，可以看到他们都是通过创建imgtransfer类的对象实现的
  • mqttpubsub处理mqtt通信的内容，这里需要QT编译qmqtt
  • mysocket和socketworker处理socket通信
  • speeddial速度表盘类
  • mqttdialog和aboutdialogmqtt参数设置和关于界面的对话框
  • util自定义一些工具函数
  • mainwindow主界面以及线程之间的通信操作

演示效果


![](./screenshots/about.png)

软件已申请著作权，登记号2021SR1039291

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robot remote control client

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May 30, 2022

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