DJITelloPy

DJITelloPy - о библиотеке.
- Tello - управление одним дроном.
- TelloSwarm - управление роем.
  - Методы класса TelloSwarm
  - Применение к TelloSwarm методов Tello
  - Поля класса TelloSwarm
  - Примеры (TODO)
- Авторы
- Лицензия
DJI Tello - о дронах.

DJITelloPy

DJITelloPy - библиотека для Python 3.5 и выше, реализующая все команды, доступные в официальном Tello SDK и Tello EDU SDK. Некоторые функции становятся более понятными после изучения инструкции по Mission Pad.

Tello

Tello - класс, реализующий управление одним дроном.

Методы класса Tello

__init__(host=TELLO_IP, retry_count=RETRY_COUNT) - инициализация объекта класса Tello.
connect() - подключение к дрону.
connect_to_wifi(ssid, password) - подключение к Wi-Fi. (Только Tello EDU)
curve_xyz_speed(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed) - полёт по дуге.
curve_xyz_speed_mid(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed, mid) - полет по дуге относительно Mission Pad. (Только Tello EDU)
disable_mission_pads() - отключить поиск Mission Pad. (Только Tello EDU)
emergency() - экстренная остановка двигателей.
enable_mission_pads() - включить поиск Mission Pad. (Только Tello EDU)
end() - завершение работы с дроном.
flip(direction) - кувырок.
flip_back() - кувырок назад.
flip_forward() - кувырок вперед.
flip_left() - кувырок влево.
flip_right() - кувырок вправо.
get_acceleration_x() - показания акселерометра по X.
get_acceleration_y() - показания акселерометра по Y.
get_acceleration_z() - показания акселерометра по Z.
get_barometer() - показания альтиметра.
get_battery() - уровень заряда аккумулятора.
get_current_state() - показатели всех датчиков дрона.
get_distance_tof() - дистанция до препятствия снизу.
get_flight_time() - время работы моторов.
get_frame_read() - доступ к передней камере.
get_height() - высота по координатной оси.
get_highest_temperature() - наивысшая температура.
get_lowest_temperature() - самая низкая температура.
get_mission_pad_distance_x() - расстояние до Mission Pad по X. (Только Tello EDU)
get_mission_pad_distance_y() - расстояние до Mission Pad по Y. (Только Tello EDU)
get_mission_pad_distance_z() - расстояние до Mission Pad по Z. (Только Tello EDU)
get_mission_pad_id() - ID определенного Mission Pad. (Только Tello EDU)
get_pitch() - угол наклона по X.
get_roll() - угол наклона по Y.
get_speed_x() - скорость по X.
get_speed_y() - скорость по Y.
get_speed_z() - скорость по Z.
get_state_field(key) - считать определенные данные дрона.
get_temperature() - средняя температура дрона.
get_udp_video_address() - получить UDP адрес видео. (Внутренний метод библиотеки)
get_video_capture() - получить объект VideoCapture. (Внутренний метод библиотеки)
get_yaw() - угол поворота относительно Z.
go_xyz_speed(x, y, z, speed) - полет в относительные координаты.
go_xyz_speed_mid(x, y, z, speed, mid) - полет относительно Mission Pad. (Только Tello EDU)
go_xyz_speed_yaw_mid(x, y, z, speed, yaw, mid1, mid2) - полет от одного Mission Pad до другого и поворот на относительный угол.
land() - приземление.
move(direction, x) - полет по направлению.
move_back(x) - полет назад.
move_down(x) - полет вниз.
move_forward(x) - полет вперед.
move_left(x) - полет влево.
move_right(x) - полет вправо.
move_up(x) - полет вверх.
parse_state(state) - статический обработчик получаемой от дрона информации. (Внутренний метод библиотеки)
query_attitude() - углы наклона.
query_barometer() - показания альтиметра.
query_battery() - уровень заряда аккумулятора.
query_distance_tof() - дистанция до препятствия снизу.
query_flight_time() - время работы моторов.
query_height() - высота по координатной оси.
query_sdk_version() - версия поддерживаемого SDK. (Только Tello EDU)
query_serial_number() - серийный номер дрона. (Только Tello EDU)
query_speed() - текущая настройка скорости.
query_temperature() - температура дрона.
query_wifi_signal_noise_ratio() - уровень приема сигнала.
rotate_clockwise(x) - поворот по часовой стрелке.
rotate_counter_clockwise(x) - поворот против часовой стрелки.
rotate_mid(yaw=0) - поворот относительно Mission Pad. (Только Tello EDU)
send_command_with_return(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT) - отправить команду и ждать ответ.
send_command_without_return(command) - отправить команду и не ждать ответ.
send_control_command(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT) - отправить команду управления дроном. (Внутренний метод библиотеки)
send_rc_control(y, x, z, yaw_z) - прямое управление направлением полета.
send_read_command(command) - запрос данных дрона. (Внутренний метод библиотеки)
set_mission_pad_detection_direction(x) - направление поиска Mission Pad. (Только Tello EDU)
set_speed(x) - настройка скорости полета.
set_wifi_credentials(ssid, password) - настройка точки доступа Wi-Fi.
stop() - остановка дрона.
streamoff() - выключить стрим видео.
streamon() - включить стрим видео.
takeoff() - взлет.
udp_response_receiver() - обработчик ответов от дрона. (Внутренний метод библиотеки)
udp_state_receiver() - обработчик показаний датчиков дрона. (Внутренний метод библиотеки)

init(host=TELLO_IP, retry_count=RETRY_COUNT)

Инициализация объекта класса Tello.

По умолчанию инициализация не трует аргументов, при этом IP дрона используется стандартный - 192.168.10.1, как при подключении к дрону по Wi-Fi.

Если дрон подключен к локальной сети - при инициализации класса нужно как аргумент указать строку, содержащую IP дрона.

Так же принимается второй необязательный аргумент - целое число, указывающее количество попыток RETRY_COUNT.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone1 = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone2 = Tello('192.168.1.220') # дрон по адресу 192.168.1.220

drone3 = Tello('192.168.1.245', 2) # дрон по адресу 192.168.1.245, количество попыток отправки команды - 2

connect()

Вход в режим управления командами.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.end() # удаляет drone

connect_to_wifi(ssid, password)

Подключение дрона к существующей локальной сети по Wi-Fi.

Команда поддерживается только Tello EDU.

Первый аргумент - имя сети (строка), второй аргумент - её пароль (строка).

Имя сети и пароль не должны содержать пробелов.

После выполнения команды дрон перезагрузится и подключится к указанной сети.

Для сброса настроек Wi-Fi надо включить дрон и пять секунд держать кнопку питания (до перезагрузки).

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1, мы подключились к создаваемой дроном точке доступа.

drone.connect() # подключение к дрону

drone.connect_to_wifi('example', 'pass') # дрон перезагрузится и подключится к точке example с паролем pass

curve_xyz_speed(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed)

Полёт по дуге (части окружности).

Летит в относительные координаты x2 y2 z2 через x1 y1 z1 со скоростью speed сантиметров в секунду.

Обе координаты указываются в сантиметрах относительно текущего положения, то есть дрон считается точкой начала координатных осей (0 0 0).

Движение по оси X - вперед. По оси Y - влево. По оси Z - вверх.

Координаты x2 y2 z2, x1 y1 z1 и текущее расположение дрона (координаты 0 0 0) должны находиться на окружности радиусом 0.5-10 метров.

Если такую окружность найти не удалось или её радиус не входит в допустимые значения - дрон отправит сообщение об ошибке и приземлится.

Аргумент	Данные	Допустимые значения
x1	int (сантиметры)	-500 - 500
y1	int (сантиметры)	-500 - 500
z1	int (сантиметры)	-500 - 500
x2	int (сантиметры)	-500 - 500
y2	int (сантиметры)	-500 - 500
z2	int (сантиметры)	-500 - 500
speed	int (сантиметры в секунду)	10 - 60

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.curve_xyz_speed(100, 100, 0, 200, 0, 0, 60) # полёт по полуокружности

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

Визуализация примера выше:

curve_xyz_speed_mid(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed, mid)

Полёт по дуге (части окружности) относительно Mission pad (коврика).

Передней камерой можно определить Mission Pad, но любые команды передвижения работают только относительно Mission Pad, определенных нижней камерой.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Если обнаруживает коврик mid, летит в относительные координаты x2 y2 z2 через x1 y1 z1 со скоростью speed сантиметров в секунду, иначе - выводит ошибку и приземляется.

Обе координаты указываются в сантиметрах относительно положения Mission Pad, то есть Mission Pad считается точкой начала координатных осей (0 0 0).

Движение по оси X - вперед (куда указывает ракета). По оси Y - влево относительно ракеты. По оси Z - вверх от Mission Pad.

Координаты x2 y2 z2, x1 y1 z1 и Mission Pad (координаты 0 0 0) должны находиться на окружности радиусом 0.5-10 метров.

Если такую окружность найти не удалось или её радиус не входит в допустимые значения - дрон отправит сообщение об ошибке и приземлится.

Аргумент	Данные	Допустимые значения
x1	int (сантиметры)	-500 - 500
y1	int (сантиметры)	-500 - 500
z1	int (сантиметры)	-500 - 500
x2	int (сантиметры)	-500 - 500
y2	int (сантиметры)	-500 - 500
z2	int (сантиметры)	-500 - 500
speed	int (сантиметры в секунду)	10 - 60
mid	int (Mission Pad ID)	1 - 8

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.curve_xyz_speed_mid(100, 100, 0, 200, 0, 0, 60, 1) # полёт по полуокружности, если найден MP1

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

Визуализация примера выше:

disable_mission_pads()

Отключает определение Mission Pad.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.enable_mission_pads() # включаем функцию определения MP

drone.disable_mission_pads() # отключаем функцию определения MP

drone.end() # удаляет drone

emergency()

Экстренная остановка моторов.

Использов� 10000 �ть осторожно, во время полёта это неизбежно приведет к падению дрона.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.emergency() # экстренная остановка моторов

drone.end() # удаляет drone

enable_mission_pads()

Активация поиска Mission Pad.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.enable_mission_pads() # включаем функцию определения MP

drone.disable_mission_pads() # отключаем функцию определения MP

drone.end() # удаляет drone

end()

Завершение работы с дроном.

Если дрон в воздухе - он приземляется. Так же отключается стрим видео.

Удаляет объект дрона из памяти.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.end() # приземление, удаляет drone

flip(direction)

Сделать кувырок.

Кувырки могут не работать при заряде аккумулятора ниже 50%.

Требуется аргумент - направление кувырка (строка).

Аргумент	Действие
'f'	Кувырок вперед
'b'	Кувырок назад
'l'	Кувырок влево
'r'	Кувырок вправо

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.flip('l') # кувырок влево

drone.flip('r') # кувырок вправо

drone.flip('f') # кувырок вперед

drone.flip('b') # кувырок назад

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

flip_back()

Кувырок назад.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.flip_back() # кувырок назад

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

flip_forward()

Кувырок вперед.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.flip_forward() # кувырок вперед

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

flip_left()

Кувырок влево.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.flip_left() # кувырок влево

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

flip_right()

Кувырок вправо.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.flip_right() # кувырок вправо

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

get_acceleration_x()

Запросить показания акселерометра по оси X.

Возвращает float.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

print(drone.get_acceleration_x()) # выводит значение ускорения по X

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

get_acceleration_y()

Запросить показания акселерометра по оси Y.

Возвращает float.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

print(drone.get_acceleration_y()) # выводит значение ускорения по Y

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

get_acceleration_z()

Запросить показания акселерометра по оси Z.

Возвращает float.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

print(drone.get_acceleration_z()) # выводит значение ускорения по Z

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

get_barometer()

Запросить у дрона показания встроенного альтиметра.

Показания не очень точные.

Возвращает float - глобальную высоту в сантиметрах.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_barometer()) # выводит показания альтиметра

drone.end() # удаляет drone

get_battery()

Запросить уровень заряда аккумулятора.

Возвращает целое число процентов (0 - 100).

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_battery()) # выводит уровень заряда аккумулятора

drone.end() # удаляет drone

get_current_state()

Запросить все показатели дрона.

Возвращает словарь:

Ключ	Тип данных	Значение
pitch	int (градусы)	Наклон по X
roll	int (градусы)	Наклон по Y
yaw	int (градусы)	Поворот по Z
vgx	int (см/с)	Скорость по X
vgy	int (см/с)	Скорость по Y
vgz	int (см/с)	Скорость по Z
templ	int (°C)	Самая низкая, на данный момент, температура дрона
temph	int (°C)	Самая высокая, на данный момент, температура дрона
tof	int (сантиметры)	Показатель датчика расстояния до препятствия снизу
h	int (сантиметры)	Высота относительно координатной оси
bat	int (проценты)	Уровень заряда аккумулятора
baro	float (сантиметры)	Показания альтиметра
time	int (секунды)	Время полёта с последнего взлёта
agx	float	Данные акселерометра по оси X
agy	float	Данные акселерометра по оси Y
agz	float	Данные акселерометра по оси Z
mid	int (номер)	ID найденного Mission Pad. Поддерживается только в Tello EDU.
x	int (сантиметры)	Расстояние до найденного Mission Pad по оси X относительно дрона. Поддерживается только в Tello EDU.
y	int (сантиметры)	Расстояние до найденного Mission Pad по оси Y относительно дрона. Поддерживается только в Tello EDU.
z	int (сантиметры)	Расстояние до найденного Mission Pad по оси Z относительно дрона. Поддерживается только в Tello EDU.
mpry	str (особый формат)	Углы между Mission Pad и дроном в формате 'x,y,z'. Поддерживается только в Tello EDU.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_current_state()) # выводит весь словарь в "сыром" виде

# выводит весь словарь построчно:
state = drone.get_current_state()
for key in state:
    print(f'{key}: {state[key]}')

# вывод значения поля 'mpry'
print(drone.get_current_state()['mpry'])

drone.end() # удаляет drone

get_distance_tof()

Запросить у дрона расстояние до препятствия снизу.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

print(drone.get_distance_tof()) # выводит расстояние до препятствия снизу

drone.end() # удаляет drone

get_flight_time()

Запросить у дрона время полёта в секундах с момента последнего взлёта.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_flight_time()) # выводит время полета

drone.end() # удаляет drone

get_frame_read()

Получить объект BackgroundFrameRead для подключения к камере дрона.

Доступ к стриму можно получить только напрямую подключившись к дрону, режим подключения к локальной сети по Wi-Fi делает невозможным обращение по адресу видео потока дрона.

Предварительно необходимо включить стрим камеры командой streamon()

Позволяет получить в дальнейшем изображение с камеры.

Возвращает BackgroundFrameRead.

import cv2 # импорт библиотеки компьютерного зрения для работы с камерой

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.streamon() # активация стрима камеры

drone_camera = drone.get_frame_read() # получаем объект доступа к камере

cv2.imwrite("picture.png", drone_camera.frame) # получить изображение с камеры и сохранить в файл picture.png

drone.streamoff() # отключение стрима

drone.end() # удаляет drone

get_height()

Запросить высоту дрона относительно оси координат в сантиметрах.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

print(drone.get_height()) # выводит высоту дрона

drone.end() # приземление, удаляет drone

get_highest_temperature()

Запросить наивысшую, на данный момент, температуру дрона в °C.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_highest_temperature()) # выводит наивысшую температуру дрона

drone.end() # удаляет drone

get_lowest_temperature()

Запросить наименьшую, на данный момент, температуру дрона в °C.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_lowest_temperature()) # выводит наименьшую температуру дрона

drone.end() # удаляет drone

get_mission_pad_distance_x()

Запросить дистанцию по оси X до Mission Pad в сантиметрах.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы какой-либо Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_mission_pad_distance_x()) # выводит расстояние до MP по оси X

drone.end() # удаляет drone

get_mission_pad_distance_y()

Запросить дистанцию по оси Y до Mission Pad в сантиметрах.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы какой-либо Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_mission_pad_distance_y()) # выводит расстояние до MP по оси Y

drone.end() # удаляет drone

get_mission_pad_distance_z()

Запросить дистанцию по оси Z до Mission Pad в сантиметрах.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы какой-либо Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Возвращает int.

from djitellopy impo
10000
rt Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_mission_pad_distance_z()) # выводит расстояние до MP по оси Z

drone.end() # удаляет drone

get_mission_pad_id()

Запросить ID определенного камерой дрона Mission Pad.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы какой-либо Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Возвращает int.

Если Mission Pad не обнаружен - возвращает -1.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_mission_pad_id()) # выводит Mission Pad ID

drone.end() # удаляет drone

get_pitch()

Запросить наклон дрона по оси X в градусах.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_pitch()) # выводит угол

drone.end() # удаляет drone

get_roll()

Запросить наклон дрона по оси Y в градусах.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_roll()) # выводит угол

drone.end() # удаляет drone

get_speed_x()

Запросить текущую скорость по оси X в сантиметрах в секунду.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_speed_x()) # выводит скорость по оси X

drone.end() # удаляет drone

get_speed_y()

Запросить текущую скорость по оси Y в сантиметрах в секунду.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_speed_y()) # выводит скорость по оси Y

drone.end() # удаляет drone

get_speed_z()

Запросить текущую скорость по оси Z в сантиметрах в секунду.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_speed_z()) # выводит скорость по оси Z

drone.end() # удаляет drone

get_state_field(key)

Запросить у дрона значение определенного поля.

Аргумент - имя поля (строка).

Ключ	Тип данных	Значение
pitch	int (градусы)	Наклон по X
roll	int (градусы)	Наклон по Y
yaw	int (градусы)	Поворот по Z
vgx	int (см/с)	Скорость по X
vgy	int (см/с)	Скорость по Y
vgz	int (см/с)	Скорость по Z
templ	int (°C)	Самая низкая, на данный момент, температура дрона
temph	int (°C)	Самая высокая, на данный момент, температура дрона
tof	int (сантиметры)	Показатель датчика расстояния до препятствия снизу
h	int (сантиметры)	Высота относительно координатной оси
bat	int (проценты)	Уровень заряда аккумулятора
baro	float (сантиметры)	Показания альтиметра
time	int (секунды)	Время полёта с последнего взлёта
agx	float	Данные акселерометра по оси X
agy	float	Данные акселерометра по оси Y
agz	float	Данные акселерометра по оси Z
mid	int (номер)	ID найденного Mission Pad. Поддерживается только в Tello EDU.
x	int (сантиметры)	Расстояние до найденного Mission Pad по оси X относительно дрона. Поддерживается только в Tello EDU.
y	int (сантиметры)	Расстояние до найденного Mission Pad по оси Y относительно дрона. Поддерживается только в Tello EDU.
z	int (сантиметры)	Расстояние до найденного Mission Pad по оси Z относительно дрона. Поддерживается только в Tello EDU.
mpry	str (особый формат)	Углы между Mission Pad и дроном в формате 'x,y,z'. Поддерживается только в Tello EDU.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_state_field('mpry')) # выводит значение поля 'mpry'

drone.end() # удаляет drone

get_temperature()

Запросить у дрона его среднюю температуру в °C.

Фактически является средним между минимальным и максимальным значением.

Возвращает float.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_temperature()) # выводит среднюю температуру

drone.end() # удаляет drone

get_udp_video_address()

Запросить у дрона UDP адрес видео.

Внутренний метод библиотеки. Скорее всего, он Вам не нужен.

Возвращает str.

get_video_capture()

Запросить у дрона объект VideoCapture.

Ещё один внутренний библиотеки. Скорее всего он Вам не нужен.

Возвращает VideoCapture.

get_yaw()

Запросить угол поворота дрона относительно оси Z в градусах.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.get_yaw()) # выводит угол

drone.end() # удаляет drone

go_xyz_speed(x, y, z, speed)

Полёт в координаты x y z со скоростью speed сантиметров в секунду.

За начало осей координат (0 0 0) берется текущее местоположение дрона.

Модуль хотя бы одной из координат x y z должен быть не менее 20, попытка лететь на меньшую дистанцию вызовет ошибку.

Допустимые значения аргументов:

Аргумент	Данные	Допустимые значения
x	int (сантиметры)	-500 - 500
y	int (сантиметры)	-500 - 500
z	int (сантиметры)	-500 - 500
speed	int (сантиметры в секунду)	10 - 100

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.go_xyz_speed(100, 0, 0, 100) # полёт на метр вперед со скоростью 100 см/с

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

go_xyz_speed_mid(x, y, z, speed, mid)

Полёт в координаты x y z относительно Mission Pad mid со скоростью speed сантиметров в секунду.

Передней камерой можно определить Mission Pad, но любые команды передвижения работают только относительно Mission Pad, определенных нижней камерой.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

За начало осей координат (0 0 0) берется Mission Pad.

Если Mission Pad с ID mid не обнаружен - выводит ошибку и приземляется.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Модуль хотя бы одной из координат x y z должен быть не менее 20, попытка лететь на меньшую дистанцию вызовет ошибку.

Допустимые значения аргументов:

Аргумент	Данные	Допустимые значения
x	int (сантиметры)	-500 - 500
y	int (сантиметры)	-500 - 500
z	int (сантиметры)	-500 - 500
speed	int (сантиметры в секунду)	10 - 100
mid	int (Mission Pad ID)	1 - 8

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.go_xyz_speed(100, 0, 0, 100, 1) # полёт на метр вперед относительно MP1 со скоростью 100 см/с

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

go_xyz_speed_yaw_mid(x, y, z, speed, yaw, mid1, mid2)

Полёт в координаты x y z относительно Mission Pad mid1 со скоростью speed сантиметров в секунду. В точке x y z производится поиск Mission Pad mid2 и дрон поворачивается на угол yaw относительно направления mid2.

Передней камерой можно определить Mission Pad, но любые команды передвижения работают только относительно Mission Pad, определенных нижней камерой.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

За начало осей координат (0 0 0) берется Mission Pad mid1.

Если Mission Pad с ID mid1 не обнаружен - выводит ошибку и приземляется.

Если в точке x y z Mission Pad с ID mid2 не обнаружен - выводит ошибку и приземляется.

Неоднозначную работу команды может вызвать слишком близкое расположение двух Mission Pad (область видимости камеры дрона).

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Модуль хотя бы одной из координат x y z должен быть не менее 20, попытка лететь на меньшую дистанцию вызовет ошибку.

Допустимые значения аргументов:

Аргумент	Данные	Допустимые значения
x	int (сантиметры)	-500 - 500
y	int (сантиметры)	-500 - 500
z	int (сантиметры)	-500 - 500
speed	int (сантиметры в секунду)	10 - 100
yaw	int (градусы)	-360 - 360
mid1	int (Mission Pad ID)	1 - 8
mid2	int (Mission Pad ID)	1 - 8

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

# полёт от MP1 на метр вперед (по направлению ракеты на коврике) со скоростью 100 см/с
# после производится поиск MP2 и такой поворот дрона, чтобы разница между направлением дрона и ракетой на MP2 составила 0 градусов
drone.go_xyz_speed(100, 0, 0, 100, 0, 1, 2)

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

land()

Приземление дрона.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move(direction, x)

Полёт дрона параллельно координатным осям - вперед/назад (ось X), влево/вправо (ось Y), вверх/вниз (ось Z).

Требуется два аргумента - направление (str) и расстояние в сантиметрах (int).

Расстояние должно быть не менее 20 сантиметров, попытка полёта на меньшую диистанцию вызовет ошибку.

Допустимые значения аргументов:

Аргумент	Данные	Допустимые значения
direction	str (направление)	'forward', 'back', 'left', 'right', 'up', 'down'
x	int (сантиметры)	20 - 500

Значение аргументов направления:

Аргумент	Направление
'forward'	Полет вперед
'back'	Полет назад
'left'	Полет влево
'right'	Полет вправо
'up'	Полет вверх
'down'	Полет вниз

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move('forward', 50) # полет вперед на 50 сантиметров

drone.move('back', 50) # полет назад на 50 сантиметров

drone.move('left', 50) # полет влево на 50 сантиметров

drone.move('right', 50) # полет вправо на 50 сантиметров

drone.move('up', 50) # полет вверх на 50 сантиметров

drone.move('down', 50) # полет вниз на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move_back(x)

Полет назад на x сантиметров.

Принимает один аргумент - целое число от 20 до 500.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move_back(50) # полет назад на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move_down(x)

Полет вниз на x сантиметров.

Принимает один аргумент - целое число от 20 до 500.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move_down(50) # полет вниз на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move_forward(x)

Полет вперед на x сантиметров.

Принимает один аргумент - целое число от 20 до 500.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move_forward(50) # полет вперед на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move_left(x)

Полет влево на x сантиметров.

Принимает один аргумент - целое число от 20 до 500.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move_left(50) # полет влево на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move_right(x)

Полет вправо на x сантиметров.

Принимает один аргумент - целое число от 20 до 500.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном
10000


drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move_right(50) # полет вправо на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

move_up(x)

Полет вверх на x сантиметров.

Принимает один аргумент - целое число от 20 до 500.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

drone.move_up(50) # полет вверх на 50 сантиметров

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

parse_state(state)

Статический внутренний метод библиотеки для обработки данных, полученных от дрона. Он Вам не нужен.

Принимает один аргумент - строку с данными в особом формате.

Возвращает словарь.

query_attitude()

Запрашивает у дрона данные о его наклоне по осям X/Y и повороте относительно оси Z.

Работает медленнее, чем запросы get_pitch(), get_roll() и get_yaw(), предоставляющих те же данные.

Возвращает словарь:

Ключ	Данные	Значение
'pitch'	int (градус)	Наклон по оси X
'roll'	int (градус)	Наклон по оси Y
'yaw'	int (градус)	Поворот относительно оси Z

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_attitude()) # выводит весь словарь в "сыром" виде

# выводит весь словарь построчно:
attitude = drone.query_attitude()
for key in attitude:
    print(f'{key}: {attitude[key]}')

# вывод наклона по оси X (результат полностью идентичен get_pitch(), но работает медленнее)
print(drone.query_attitude()['pitch'])

drone.end() # удаляет drone

query_barometer()

Запросить у дрона показания встроенного альтиметра.

Работает медленнее запроса get_barometer(), предоставляющего те же данные.

Показания не очень точные.

Возвращает float - глобальную высоту в сантиметрах.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_barometer()) # выводит показания альтиметра

drone.end() # удаляет drone

query_battery()

Запрашивает у дрона уровень заряда аккумулятора в процентах.

Работает медленнее запроса get_battery(), предоставляющего те же данные.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_battery()) # выводит заряд аккумулятора

drone.end() # удаляет drone

query_distance_tof()

Запрашивает у дрона расстояние до препятствия снизу в сантиметрах.

Работает медленнее запроса get_distance_tof(), предоставляющего те же данные.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

print(drone.query_distance_tof()) # выводит расстояние до препятствия снизу

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

query_flight_time()

Запрашивает у дрона время с начала текущего полета в секундах.

Работает медленнее запроса get_flight_time(), предоставляющего те же данные.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

print(drone.query_flight_time()) # выводит время полета

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

query_height()

Запрашивает у дрона высоту относительно координатной оси в сантиметрах.

Работает медленнее запроса get_height(), предоставляющего те же данные.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

print(drone.query_height()) # выводит высоту

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

query_sdk_version()

Запрашивает у дрона версию поддерживаемого набора команд.

Работает только на Tello EDU.

SDK 2.0 предоставляет дополнительный функционал:

Работа с Mission Pad:
Подключение к локальной сети:
- connect_to_wifi(ssid, password)
Дополнительные поля для данных обнаруженного Mission Pad:
- get_current_state()
- get_state_field(key)
Дополнительные команды:

Возвращает str.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_sdk_version()) # выводит версию SDK

drone.end() # удаляет drone

query_serial_number()

Запрашивает у дрона его серийный номер.

Работает только на Tello EDU.

Возвращает str.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_serial_number()) # выводит серийный номер

drone.end() # удаляет drone

query_speed()

Запрашивает у дрона текущее значение настройки скорости.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_speed()) # выводит текущее ограничение скорости

drone.end() # удаляет drone

query_temperature()

Запрашивает у дрона его текущую температуру в особом формате 'min~maxC'.

Работает медленнее схожего метода get_temperature().

Возвращает str.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_temperature()) # выводит текущую темрпературу дрона

drone.end() # удаляет drone

query_wifi_signal_noise_ratio()

Запрашивает у дрона уровень помех Wi-Fi соединения.

Не работает в режиме подключения дрона к локальной сети по Wi-Fi.

Возвращает int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

print(drone.query_wifi_signal_noise_ratio()) # выводит текущее качество приема

drone.end() # удаляет drone

rotate_clockwise(x)

Поворот дрона по часовой стрелке на угол x.

Аргумент - int.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

drone.rotate_clockwise(90) # поворот на 90 градусов по часовой стрелке

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

rotate_counter_clockwise(x)

Поворот дрона против часовой стрелки на угол x.

Аргумент - int

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

drone.rotate_counter_clockwise(90) # поворот на 90 градусов против часовой стрелки

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

rotate_mid(yaw=0)

Поворот дрона относительно Mission Pad.

Поддерживается только в Tello EDU.

Необязательный аргумент - угол между дроном и Mission Pad (int).

По умолчанию угол равен нулю.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

drone.rotate_mid(90) # поворот на 90 градусов относительно Mission Pad

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

send_command_with_return(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT)

Выполнение дроном команды из SDK с ожиданием ответа.

Принимает один обязательный и один необязательный аргументы.

Обязательный - строка с командой. Необязательный - время ожидания ответа в секундах (int).

Каждая команда из набора SDK реализована в данной библиотеке.

Общие для Ryze (SDK 1.3) и EDU (SDK 2.0) команды:

Команда в SDK	Допустимые аргументы	Метод в библиотеке
acceleration?		query_attitude()
attitude?		query_attitude()
back x	x: int 20-500	move_back(x)
baro?		query_barometer()
battery?		query_battery()
ccw x	x: int	rotate_counter_clockwise(x)
command		connect()
curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed	x1: int -500 - 500 y1: int -500 -500 z1: int -500 - 500 x2: int -500 - 500 y2: int -500 -500 z2: int -500 - 500 speed: int 10 - 60 Модуль хотя бы одной из переменных x1/y1/z1 и x2/y2/z2 должен быть больше 20. Точки 0 0 0, x1 y1 z1 и x2 y2 z2 должны находиться на одной окружности радиусом от 0.5 до 10 метров.	curve_xyz_speed(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed)
cw x	x: int	rotate_clockwise(x)
down x	x: int 20-500	move_down(x)
emergency		emergency()
flip x	'f', 'b', 'l', 'r'	flip(x)
forward x	x: int 20-500	move_forward(x)
go x y z speed	x: -500 - 500 y: -500 -500 z: -500 - 500 speed: 10 - 100 Модуль хотя бы одной из переменных x/y/z должен быть больше 20.	go_xyz_speed(x, y, z, speed)
height?		query_height()
land		land()
left x	x: int 20-500	move_left(x)
rc y x z d	y: -100 - 100 x: -100 - 100 z: -100 - 100 d: -100 - 100	send_rc_control(y, x, z, yaw_z)
right x	x: int 20-500	move_right(x)
speed x	x: 10 - 100	set_speed(x)
speed?		query_speed()
streamoff		streamoff()
streamon		streamon()
takeoff		takeoff()
temp?		query_temperature()
time?		query_flight_time()
tof?		query_distance_tof()
up x	x: int 20-500	move_up(x)
wifi ssid pass	ssid: str pass: str	set_wifi_credentials(ssid, password)
wifi?		query_wifi_signal_noise_ratio()

Команды, добавленные в SDK 2.0 (Tello EDU):

Команда в SDK	Допустимые аргументы	Метод в библиотеке
ap ssid pass	ssid: str pass: str	connect_to_wifi(ssid, password)
curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed mid	x1: int -500 - 500 y1: int -500 -500 z1: int -500 - 500 x2: int -500 - 500 y2: int -500 -500 z2: int -500 - 500 speed: int 10 - 60 mid: int 1 - 8 Модуль хотя бы одной из переменных x1/y1/z1 и x2/y2/z2 должен быть больше 20. Точки 0 0 0, x1 y1 z1 и x2 y2 z2 должны находиться на одной окружности радиусом от 0.5 до 10 метров.	curve_xyz_speed_mid(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed, mid)
go x y z speed mid	x: int -500 - 500 y: int -500 -500 z: int -500 - 500 speed: int 10 - 100 mid: int 1 - 8 Модуль хотя бы одной из переменных x/y/z должен быть больше 20.	go_xyz_speed_mid(x, y, z, speed, mid)
jump x y z speed yaw mid1 mid2	x: int -500 - 500 y: int -500 -500 z: int -500 - 500 speed: int 10 - 100 mid1: int 1 - 8 mid2: int 1 - 8 Модуль хотя бы одной из переменных x/y/z должен быть больше 20.	go_xyz_speed_yaw_mid(x, y, z, speed, yaw, mid1, mid2)
mdirection x	x: 0, 1, 2	set_mission_pad_detection_direction(x)
moff		disable_mission_pads()
mon		enable_mission_pads()
sdk?		query_sdk_version()
sn?		query_serial_number()
stop		stop()

Время ожидания ответа по умолчанию хранится в поле RESPONSE_TIMEOUT.

В случае отсутствия ответа выполняется RETRY_COUNT попыток отправки команды.

Возвращает str при успешном выполнении и False при ошибке.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

from time import sleep # импорт сна из стандартной библиотеки времени

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

# контекстным методом открываем файл commands.txt, указав кодировку
# файл построчно хранит команды:
# command
# takeoff
# sleep 5
# forward 100
with open('commands.txt', encoding='utf-8-sig') as file:

    text = file.read() # сохраняем все содержимое файла в переменную

    text = text.split('\n') # разбиваем текст на массив строк по символу переноса

    drone.connect() # подключение к дрону

    for command in text: # для каждой строки в полученном массиве

        command = command.strip() # удаляем пробелы слева и справа

        if command[:5] == 'sleep': # если команда начинается со слова sleep

            sleep(int(command[6:])) # спать указанное число секунд

        elif command not in ('', '\n'): # иначе, если строка не пустая

            drone.send_command_with_return(command) # отправляем команду дрону со стандартной задержкой

# Дрон взлетит, уснет на 5 секунд, а потом пролетит метр вперед, как было указано в файле

drone.end() # удаляет drone

Стоит учесть, что иногда на выполнение команды требуется длительный промежуток времени:

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

from time import sleep # импорт сна из стандартной библиотеки времени

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

# Ниже мы отправляем дрон на 5 метров вперед со скоростью 10 см/с, это займет как минимум 50 секунд
# Поэтому мы указываем нестандартное время ожидания - 60 секунд
drone.send_command_with_return('go 500 0 50 10', 60)

drone.end() # приземление, удаляет drone

send_command_without_return(command)

Выполнение дроном команды из SDK без ожидания ответа.

Аргумент - строка с командой из SDK, список которых приведен в описании метода send_command_with_return(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT).

Это внутренний метод библиотеки, его лучше не использовать без необходимости.

send_control_command(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT)

Выполнение дроном команды из SDK с ожиданием ответа.

Принимает один обязательный и один необязательный аргументы.

Обязательный - строка с командой. Необязательный - время ожидания ответа в секундах (int).

Это внутренний метод библиотеки, его лучше не использовать без необходимости.

send_rc_control(y, x, z, yaw_z)

Прямое управление полетом без координат, аргументы косвенно управляют скоростью винтов.

Нулевые значения указывают дрону зависнуть на месте.

Аргумент y управляет наклоном влево-вправо, аргумент x управляет наклоном вперед-назад, аргумент z упправляет высотой полета, а аргумент z_yaw управляет вращением в вертикальной плоскости. Чем больше положительное значение аргумента - тем сильнее наклон в одну сторону, а отрицательное - в другую сторону.

Аргумент	Данные	Допустимые значения
y	int	-100 - 100
x	int	-100 - 100
z	int	-100 - 100
yaw_z	int	-100 - 100

Команда отправляется каждые TIME_BTW_RC_CONTROL_COMMANDS секунд.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

from time import time # импорт стандартной функции получения глобального времени

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлёт

start = time() # запомнить время начала выполнения цикла

while time() - start < 3: # в течение 3 секунд после начала

    drone.send_rc_control(0, 100, 0, 0) # лететь вперед с максимальным наклоном

drone.end() # приземление, удаляет drone

send_read_command(command)

Выполнение дроном команды из SDK с ожиданием ответа.

Аргумент - строка с командой.

Это внутренний метод библиотеки, он Вам не нужен.

set_mission_pad_detection_direction(x)

Настройка направления поиска Mission Pad.

Передней камерой можно определить Mission Pad, но любые команды передвижения работают только относительно Mission Pad, определенных нижней камерой.

Команда поддерживается только в Tello EDU.

Необходимо чтобы был активен поиск Mission Pad с помощью enable_mission_pads(), а так же чтобы какой-либо Mission Pad находился в области видимости камеры дрона.

Аргумент yказывает какие камеры задействовать для поиска:

Аргумент	Результат
0	Используется только нижняя камера, частота опроса 20 Hz.
1	Используется только передняя камера, частота опроса 20 Hz.
2	Используются обе камеры, частота опроса 10 Hz.

По умолчанию активен поиск только через нижнюю камеру.

При перезапуске настройка сбрасывается.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.enable_mission_pads() # активация определения MP

drone.set_mission_pad_detection_direction(0) # использовать только нижнюю камеру

drone.end() # удаляет drone

set_speed(x)

Настройка скорости полета дрона в сантиметрах в секунду по умолчанию.

По умолчанию максимальна. После перезагрузки сбрасывается.

Аргумент - целое число от 10 до 100.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

drone.set_speed(50) # устанавливаем скорость 50 см/с

drone.move_forward(100) # полет на установленной скорости

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

set_wifi_credentials(ssid, password)

Изменение имени и пароля создаваемой дроном точки доступа Wi-Fi.

Первый аргумент - имя сети (строка), второй аргумент - её пароль (строка).

Имя сети и пароль не должны содержать пробелов.

После выполнения команды дрон перезагрузится.

Для сброса настроек Wi-Fi надо включить дрон и пять секунд держать кнопку питания (до перезагрузки).

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1, мы подключились к создаваемой дроном точке доступа.

drone.connect() # подключение к дрону

drone.set_wifi_credentials('example', 'pass') # дрон перезагрузится и создаст точку example с паролем pass

stop()

Останавливает дрон на месте.

Поддерживается только в Tello EDU.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

drone.send_rc_control(0, 100, 0, 0) # наклон вперед

drone.stop() # остановка на месте (может сохраниться иннерция)

drone.end() # удаляет drone

streamoff()

Отключает прямой доступ к камере дрона.

import cv2 # импорт библиотеки компьютерного зрения для работы с камерой

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.streamon() # активация стрима камеры

drone_camera = drone.get_frame_read() # получаем объект доступа к камере

cv2.imwrite("picture.png", drone_camera.frame) # получить изображение с камеры и сохранить в файл picture.png

drone.streamoff() # отключение стрима

drone.end() # удаляет drone

streamon()

Включает прямой доступ к камере дрона.

Позволяет получить в дальнейшем изображение с камеры.

import cv2 # импорт библиотеки компьютерного зрения для работы с камерой

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.streamon() # активация стрима камеры

drone_camera = drone.get_frame_read() # получаем объект доступа к камере

cv2.imwrite("picture.png", drone_camera.frame) # получить изображение с камеры и сохранить в файл picture.png

drone.streamoff() # отключение стрима

drone.end() # удаляет drone

takeoff()

Автоматический взлёт и выравнивание дрона.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone = Tello() # дрон по адресу 192.168.10.1

drone.connect() # подключение

drone.takeoff() # взлет

drone.land() # приземление

drone.end() # удаляет drone

udp_response_receiver()

Статический метод для получения от дрона ответов на команды.

Это внутренний метод библиотеки, он Вам не нужен.

udp_state_receiver()

Статический метод для получения от дрона информации о его текущем состоянии.

Это внутренний метод библиотеки, он Вам не нужен.

Поля класса Tello

Имя поля	Данные	Назначение
address	tuple	IP и порт дрона
background_frame_read	BackgroundFrameRead	Захват видео
cap	VideoCapture	Стрим видео
CONTROL_UDP_PORT	int	Порт для отправки команд и получения ответов
FORMATTER HANDLER LOGGER		Система логирования
is_flying	boolean	Статус полета
last_rc_control_timestamp	float	Время получения предыдущей RC команды
last_received_command_timestamp	float	Время получения предыдущей команды
RESPONSE_TIMEOUT	int/float	Время ожидания ответа от дрона
RETRY_COUNT	int	Количество попыток отправить команду
state_field_converters	dict	Словарь для парсинга данных о состоянии дрона
STATE_UDP_PORT	int	Порт для получения данных от дрона
stream_on	boolean	Статус стрима видео
TELLO_IP	str	IP дрона по умолчанию при инициализации
TIME_BTW_COMMANDS	int/float	Минимальное время ожидания между командами
TIME_BTW_RC_CONTROL_COMMANDS	int/float	Минимальное время ожидания между RC командами
VS_UDP_IP	str	IP видео стрима
VS_UDP_PORT	int	Порт видео стрима

Примеры

Команды из текстового файла

Команды из текстового файла

Начать изучение можно практически без применения Python. Достаточно один раз написать код для чтения и отправки команд из текстового файла:

commands.py

Таким образом, мы можем писать задание для дрона в текстовом файле commands.txt, который мы поместим в ту же папку. (Убедитесь, что кодировка указана UTF-8)

commands.txt

Команды, которые дрон может выполнить таким образом, описаны в таблице тут: send_command_with_return()

А так же реализована возможность сна командой sleep.

Так вы можете реализовать собственный аналог Scratch, но придется прописывать больше логики при чтения файла (пример - как реализован сон в файле commands.py).

Для запуска данного кода нужно запустить командную строку, перейти в папку с файлами commands.py и commands.txt с помощью cd, а затем запустить файл commands.py с помощью py, примерно как на скриншоте:

TelloSwarm

TelloSwarm - класс, реализующий управление несколькими дронами, путем объединения их в "рой".

Методы класса TelloSwarm

__getattr__(attr) - применение к рою методов класса Tello.
__init__(list) - инициализация роя.
__iter__() - итератор роя.
__len__() - размер роя.
fromFile(path) - чтение IP из файла.
fromIps(ips) - создание роя передачей массива IP адресов.
parallel(func) - параллельное выполнение функции роем.
sequential(func) - последовательное выполнение функции роем.
sync(timeout=None) - синхронизация при параллельном выполнении.

getattr(attr)

Метод, позволяющий применять к рою методы класса Tello.

Чуть подробнее об этом написано тут.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

swarm.connect() # для каждого дрона параллельно вызывается connect() из класса Tello

init(list)

Прямая инициализация роя, принимает массив объектов Tello.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

drone1 = Tello('192.168.1.220') # дрон по адресу 192.168.1.220

drone2 = Tello('192.168.1.245') # дрон по адресу 192.168.1.245

swarm = TelloSwarm([drone1, drone2]) # создание роя из двух дронов выше

Это допустимый метод инициализации роя, но, скорее всего, удобнее будет использовать fromFile(path) или fromIps(ips).

iter()

Итератор для перебора дронов в рое.

Позволяет работать с роем с помощью for.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

for tello in swarm: # для каждого дрона в рое

    print(tello.get_battery()) # вывести уровень заряда аккумулятора

len()

Метод, позволяющий узнать число дронов в рое.

from djitellopy import Tello # импорт класса управления одним дроном

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

swarm = TelloSwarm([drone1, drone2]) # создание роя из двух дронов выше

print(len(swarm)) # выведет 2

fromFile(path)

Статический метод для чтения IP адресов из файла построчно.

Принимает один аргумент - строку с путем к файлу.

При создании файла используйте кодировку UTF-8.

Вызывает fromIps(ips) передав как аргумент полученный построчным чтением файла массив строк.

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP файлом
swarm = TelloSwarm.fromFile('ip.txt'))
# файл должен содержать список IP адресов построчно

fromIps(ips)

Статический метод для создания роя из списка IP адресов.

Принимает один аргумент - массив строк с IP адресами.

Возвращает TelloSwarm.

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

parallel(func)

Одновременное выполнение роем функции func.

Для каждого дрона создается отдельный поток.

Принимает один аргумент - функцию. Указывается только имя функции без скобок и аргументов.

Эта функция обязательно должна принимать два аргумента - индекс дрона в массиве роя (int) и объект дрона (Tello).

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

# объявляем функцию для выполнения
def drones_logic(i, tello):
    if i % 2:
        tello.move_left(30 + 30*i)
    else:
        tello.move_right(30 + 30*i)

swarm.connect() # подключение ко всему рою

swarm.takeoff() # взлет вего роя

swarm.parallel(drones_logic) # выполняем объявленную выше функцию параллельно

# дрон по адресу 192.168.1.245 имеет в массиве роя индекс 0 - четное число, а значит полетит на 30 + 0*30 = 30 см вправо
# дрон по адресу 192.168.1.220 имеет в массиве роя индекс 1 - нечетное число, а значит полетит на 30 + 1*30 = 60 см влево
# дроны начнут полет одновременно, но, из-за разницы в дальности полета, прилетят в разное время
# сколько бы ни было дронов в рое - четные и нечетные летят в разные стороны, а расстояние зависит от индекса

swarm.end() # приземление и удаление объекта роя

Есть возможность прописывать на выполнение lambda функцию вместо стандартной:

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

swarm.connect() # подключение ко всему рою

swarm.takeoff() # взлет вего роя

swarm.parallel(lambda i, tello: tello.move_left(30 + 30*i) if i % 2 else tello.move_right(30 + 30*i)) # выполняем lambda функцию параллельно

# дрон по адресу 192.168.1.245 имеет в массиве роя индекс 0 - четное число, а значит полетит на 30 + 0*30 = 30 см вправо
# дрон по адресу 192.168.1.220 имеет в массиве роя индекс 1 - нечетное число, а значит полетит на 30 + 1*30 = 60 см влево
# дроны начнут полет одновременно, но, из-за разницы в дальности полета, прилетят в разное время
# сколько бы ни было дронов в рое - четные и нечетные летят в разные стороны, а расстояние зависит от индекса

swarm.end() # приземление и удаление объекта роя

sequential(func)

Поочередное выполнение роем функции func.

Следующий дрон начинает выполнение только когда предыдущий завершил выполнение.

Принимает один аргумент - функцию. Указывается только имя функции без скобок и аргументов.

Эта функция обязательно должна принимать два аргумента - индекс дрона в массиве роя (int) и объект дрона (Tello).

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

# объявляем функцию для выполнения
def drones_logic(i, tello):
    if i % 2:
        tello.move_left(30 + 30*i)
    else:
        tello.move_right(30 + 30*i)

swarm.connect() # подключение ко всему рою

swarm.takeoff() # взлет вего роя

swarm.sequental(drones_logic) # выполняем объявленную выше функцию последовательно

# дрон по адресу 192.168.1.245 имеет в массиве роя индекс 0 - четное число, а значит полетит на 30 + 0*30 = 30 см вправо
# после получения от первого дрона ответа об успешном выполнении команды выполнение перейдёт ко второму дрону
# дрон по адресу 192.168.1.220 имеет в массиве роя индекс 1 - нечетное число, а значит полетит на 30 + 1*30 = 60 см влево
# сколько бы ни было дронов в рое - четные и нечетные летят в разные стороны, а расстояние зависит от индекса

swarm.end() # приземление и удаление объекта роя

Есть возможность прописывать на выполнение lambda функцию вместо стандартной:

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

swarm.connect() # подключение ко всему рою

swarm.takeoff() # взлет вего роя

swarm.sequental(lambda i, tello: tello.move_left(30 + 30*i) if i % 2 else tello.move_right(30 + 30*i)) # выполняем lambda функцию последовательно

# дрон по адресу 192.168.1.245 имеет в массиве роя индекс 0 - четное число, а значит полетит на 30 + 0*30 = 30 см вправо
# после получения от первого дрона ответа об успешном выполнении команды выполнение перейдёт ко второму дрону
# дрон по адресу 192.168.1.220 имеет в массиве роя индекс 1 - нечетное число, а значит полетит на 30 + 1*30 = 60 см влево
# сколько бы ни было дронов в рое - четные и нечетные летят в разные стороны, а расстояние зависит от индекса

swarm.end() # приземление и удаление объекта роя

sync(timeout=None)

Метод синхронизации потоков при параллельном выполнении роем функции.

Принимает один необязательный аргумент - максимальное время ожидания в секундах.

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

# объявляем функцию для выполнения
def drones_logic(i, tello):
    for _ in range(3):
        tello.move_forward(30 + 30*i)
        swarm.sync()

swarm.connect() # подключение ко всему рою

swarm.takeoff() # взлет вего роя

swarm.parallel(drones_logic) # выполняем объявленную выше функцию параллельно

# дрон по адресу 192.168.1.245 имеет в массиве роя индекс 0, а значит трижды полетит на 30 + 0*30 = 30 см вперед
# дрон по адресу 192.168.1.220 имеет в массиве роя индекс 1, а значит трижды полетит на 30 + 1*30 = 60 см вперед
# дроны начнут полет одновременно, но, из-за разницы в дальности полета, каждая из трех итераций должна была увеличивать рассинхронизацию выполнения
# но синхронизация на каждой итерации заставит дрон, завершивший итерацию раньше, ждать отстающего и последнюю итерацию они начнут так же одновременно

swarm.end() # приземление и удаление объекта роя

Применение к TelloSwarm методов Tello

К рою применяются все методы класса Tello, но не все они работают как ожидается:

Тип команды	Ожидаемый результат	Фактический результат
Команда контроля дрона Например: move_forward(x) enable_mission_pads() end()	Все дроны выполнят команду одновременно	Все дроны выполнят команду одновременно
Команда быстрого получения информации из словаря с данными дрона Например: get_battery() get_distance_tof()	Получим информацию от всех дронов	Получим None
Запрос получения информации от дрона Например: query_battery() query_distance_tof()	Получим информацию от всех дронов	Получим None, но увидим запрошенные данные в логе

Это очень легко решается, достаточно использовать метод-итератор __iter__():

from djitellopy import TelloSwarm # импорт класса управления роем

# инициализация роя, передача IP массивом
swarm = TelloSwarm.fromIps([
    "192.168.1.245",
    "192.168.1.220"
])

swarm.connect() # подключение ко всему рою

for drone in swarm: # для каждого дрона в рое

    print(drone.get_battery()) # вывести заряд аккумулятора

swarm.end() # приземление и удаление объекта роя

Поля класса TelloSwarm

Имя поля	Данные	Назначение
barrier funcBarrier	Barrier	Объекты для синхронизации потоков роя
funcQueues	Queue	Очередь для выполнения
tellos	list[Tello]	Массив всех дронов в рое
threads	list[Thread]	Массив потоков для параллельного выполнения

Авторы

Damià Fuentes Escoté
Jakob Löw
и другие

Лицензия

Эта библиотека распространяется под лицензией MIT. Для деталей можете изучить LICENSE.txt.

DJI Tello

Обе модели дронов имеют схожие характеристики - систему позиционирования, камеру на 5 мегапикселей, 13 минут полета от одного заряда, индикатор состояния, защиту вокруг лопастей.

Комплектация

Дрон
Аккумулятор
Инструкция
MicroUSB для зарядки
Запасные лопасти
Комплект Mission Pads (только Tello EDU)

В комплекте не поставляется блок зарядного устройства. Аккумулятор принимает ток до 1А при напряжении 5В. Рекомендуется использовать блок на 5В с силой тока не ниже 1,5А (больше - можно, контроллер ограничит ток допустимым уровнем). Зарядка от USB порта ПК имеет слишком малый ток и не рекомендуется.

Техника безопасности и правила эксплуатации

Запрещается летать слишком близко к людям и животным или над ними
Запрещается трогать дрон до полной остановки моторов
Запрещается использовать дрон на улице в ветряную или влажную погоду
Запрещается заряжать дрон сразу после длительного использования - это может привести к критическому перегреву аккумулятора
Разрешается использовать дрон только на относительно открытых площадках, где вы сможете избегать столкновений с препятствиями, людьми или животными
Запрещается использовать дрон на местности с резким перепадом высоты (например, вылетать им в окно здания) - это может привести к сбою системы позиционирования
Запрещается летать рядом с линиями электропередач и источниками огня
Перед запуском необходимо убедиться, что лопасти, защитные элементы и аккумулятор надежно закреплены
Допустимый температурный режим использования дрона - от 0 до 40 градусов Цельсия
Во время полета недопустимо терять дрон из поля зрения

Хранение

Необходимо хранить дрон и аккумулятор в рамках допустимого температурного режима их использования - от 0 до 40 градусов.

Для более длительной службы аккумулятора извлекайте его после окончания использования дрона.

Если дрон не будет использоваться длительное время - аккумулятор необходимо зарядить приблизительно до 65%.

Не оставляйте на длительный период полностью разряженный аккумулятор, это быстро приведет к критичной потере его емкости.

Mission Pad

В комплекте Tello EDU поставляются коврики с метками для их распознавания, "Mission Pad".

SDK Tello EDU был расширен в том числе командами для работы с этими ковриками.

На каждом коврике изображены:

ID, номер коврика стилистически сформирован из звезд. Всего их 8 - по 1 на каждую сторону ковриков.
планеты, их уникальное, для каждого ID, расположение позволяет дрону определять коврики и отличать их друг от друга
ракета, она показывает куда направлены координатные оси данного коврика:

Для успешного распознавания коврика дроном необходимо соблюсти несколько условий:

Ровная поверхность. Коврик должен находиться как можно ближе к параллельной горизонту плоскости. Небольшое отклонение может привести к снижению точности определения координат коврика относительно дрона, а критическое отклонение приведет к невозможности распознавания. Исключение - определение вертикально расположенного Mission Pad передней камерой (определение передней камерой необходимо предварительно активировать)
Умеренный уровень света. Пониженный уровень света делает менее эффективной работу камеры дрона и появляется вероятность, что коврик не будет распознан. Чем темнее, тем ниже шанс распознавания. Но и слишком яркий свет (например, прямое попадание солнца в солнечный день) может создать помеху - "засветить" объектив отражением света от поверхности.
Для лучшего распознавания стоит выбрать поверхность, цвет которой контрастно сильно отличается от Mission Pad чтобы он был отчетливо виден и не сливался с окружением.
Нужно учесть область обзора камеры дрона:

Чем больше высота, тем шире область видимости. Однако, на высоте более 120 см начинаются ошибки определения координат, а на высоте более 150 см определение становится непостоянным и ухудшается с увеличением высоты вплоть до полной невозможности определить коврик на 180 см. На слишком низкой высоте коврик может физически не поместиться в область видимости камеры. Оптимальная высота для определения - 35-115 см.

Так же, в учебных целях, не рекомендуется располагать несколько Mission Pad слишком близко друг к другу. Лучше сделать так, чтобы в область видимости дрона попадал только один коврик одновременно для однозначного понимания команд, т.е. соблюдать между ними дистанцию не менее половины метра.

Установка Python и DJITelloPy

Для программирования дронов достаточно иметь только установленный Python, всё остальное можно написать самостоятельно.

Но, для простоты, лучше использовать готовую библиотеку, такую как DJITelloPy.

Необходимо скачать последний Python 3.x для своей операционной системы с официального сайта:

При установке отметить оба пункта в нижней части окна и нажать Install Now.

После установки Python нужно установить библиотеку DJITelloPy. Для этого в командной строке нужно выполнить:

py -m pip install https://github.com/Hellsingoff/DJITelloPy/archive/master.zip

Об успешном завершении установки говорит сообщение "Successfully installed".

Проблемы могут возникнуть только если на используемом ПК уже имеется иная версия Python - pip может установить библиотеку в её дирректорию.

Все необходимое теперь имеется на ПК, остается выбрать только среду для разработки (редактор, в котором вы будете писать код).

Это может быть буквально любой редактор, зависит от целей и предпочтений. Все они имеют плюсы и минусы.

Полноценная IDE, такая как PyCharm, дает максимальную помощь в написании кода - подсветка ошибок синтаксиса, подсказки, автодополнение. Она максимально упростит и ускорит написание кода, но это не всегда хорошо - во время учёбы она может отнять некоторую часть самостоятельности - когда IDE подсвечивает ошибки синтаксиса за этим не нужно следить самому. Когда IDE помогает автодополнением - не нужно помнить названия методов. Так же PyCharm требует достаточно мощный ПК. Новые версии требуют в обязательном порядке 64 битную ОС.

Если выбор в пользу PyCharm - абсолютно бесплатная версия Community доступна на сайте её разработчиков JetBrains.

При создании нового проекта (File - New Project) нужно ввести имя проекта, выбрать установленную выше версию Python и отметить пункт Inherit global site-packages (иначе не будет видно установленную библиотеку djitellopy и автоматически будет установлена более старая версия из репозитория PyPI, а она не всегда работает).

Теперь можно создавать новый .py файл (File - New - Python File) и писать код. Запуск программы произволится нажатием ctrl+shift+F10 или кнопкой в правом верхнем углу экрана.

Полная противоположность IDE - разработка программы в обычном блокноте. Он не даст никакой помощи и подсказок, зато работает на любом, даже очень слабом ПК. И главное - не разовьет никакой зависимости от "помощи IDE", что полезно при сдаче ЕГЭ по информатике - там код придётся писать ручкой на листочке и помощи ждать будет неоткуда.

Просто создайте текстовый .txt файл, вместо стандартного расширения укажите .py, откройте его блокнотом и пишите код. При сохранении убедитесь, что выбрана кодировка UTF-8. Запуск такой программы производится из командной строки.

Сначала с помощью команды cd нужно перейти в папку, где сохранен файл с кодом, а затем нужно запустить его с помощью команды py:

Но можно выбрать и иные варианты, например, Visual Studio Code с аддоном Python или уже немного устаревший Notepad++. На этом список не ограничивается.

Все перечисленное выше можно абсолютно бесплатно скачать с сайтов разработчиков данного ПО.

Объединение в рой

Единственный простой, но не единственный существующий, способ объединить несколько дронов в рой - подключить несколько Tello EDU к одной локальной сети по Wi-Fi с помощью команды connect_to_wifi(ssid, password) и узнать какие IP они получили. Рекомендуется закрепить статические IP адреса за мак адресами дронов в настройках Wi-Fi роутера чтобы они были постоянными.

Для Ryze этот метод не подходит.

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 190 Commits
djitellopy		djitellopy
docs		docs
examples		examples
images		images
.gitignore		.gitignore
LICENSE.txt		LICENSE.txt
README.md		README.md
doc-requirements.txt		doc-requirements.txt
mkdocs.yml		mkdocs.yml
requirements.txt		requirements.txt
setup.cfg		setup.cfg
setup.py		setup.py

License

Hellsingoff/DJITelloPy

Folders and files

Latest commit

History

Repository files navigation

DJITelloPy

Tello

Методы класса Tello

__init__(host=TELLO_IP, retry_count=RETRY_COUNT)

connect()

connect_to_wifi(ssid, password)

curve_xyz_speed(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed)

curve_xyz_speed_mid(x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed, mid)

disable_mission_pads()

emergency()

enable_mission_pads()

end()

flip(direction)

flip_back()

flip_forward()

flip_left()

flip_right()

get_acceleration_x()

get_acceleration_y()

get_acceleration_z()

get_barometer()

get_battery()

get_current_state()

get_distance_tof()

get_flight_time()

get_frame_read()

get_height()

get_highest_temperature()

get_lowest_temperature()

get_mission_pad_distance_x()

get_mission_pad_distance_y()

get_mission_pad_distance_z()

get_mission_pad_id()

get_pitch()

get_roll()

get_speed_x()

get_speed_y()

get_speed_z()

get_state_field(key)

get_temperature()

get_udp_video_address()

get_video_capture()

get_yaw()

go_xyz_speed(x, y, z, speed)

go_xyz_speed_mid(x, y, z, speed, mid)

go_xyz_speed_yaw_mid(x, y, z, speed, yaw, mid1, mid2)

land()

move(direction, x)

move_back(x)

move_down(x)

move_forward(x)

move_left(x)

move_right(x)

move_up(x)

parse_state(state)

query_attitude()

query_barometer()

query_battery()

query_distance_tof()

query_flight_time()

query_height()

query_sdk_version()

query_serial_number()

query_speed()

query_temperature()

query_wifi_signal_noise_ratio()

rotate_clockwise(x)

rotate_counter_clockwise(x)

rotate_mid(yaw=0)

send_command_with_return(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT)

send_command_without_return(command)

send_control_command(command, timeout=RESPONSE_TIMEOUT)

send_rc_control(y, x, z, yaw_z)

send_read_command(command)

init(host=TELLO_IP, retry_count=RETRY_COUNT)

getattr(attr)

init(list)

iter()

len()

Packages