Introduction

Develop Log

2024-4-27

考虑到目前（2024-4-27）c++20 modules的支持还并不是很成熟，因此目前使用宏ENMODULES来控制是否引入modules

2024-6-7

暂时抛弃modules支持，全面换用headers，准备基于rtklib开发gnss/ins组合导航程序

2024-6-8

为了方便程序开发，增加了如下基础库：

基础库

doctest 单元测试 doc
matplotlib-cpp - matplotlib的cpp接口，便于作图 doc
implot 依赖于imgui的实时绘图，目前尚未测试通过
reflect-cpp c++ 反射库 doc
magic_enum c++ 智能enum doc
exprTk c++ 数学表达式识别运算库 doc
plotly python可交互式作图程序，生成html doc
dash 基于plotly的作图程序开发库 doc
eigen c++矩阵运算库 doc
argparse 命令行参数解析库 doc
proj 坐标转换、投影库 doc

GNSS库

gnsstk 基础gnss库(无详细注解)

GNSS算法相关开源代码（含多传感器融合相关项目）

因子图优化库

GTSAM(Graph-based SLAM and optimization) GTSAM 是一个用于处理大规模非线性优化和图优化的库，适用于机器人领域的 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和视觉/惯性传感器融合等应用。它提供了一套灵活的接口和算法，支持 GNSS 和 INS 数据的处理和融合。

2024-6-9

绘图库更改为matplot++

2024-6-10

决定将此库的开发目标定为rtk-ins库，主要研究rtk和rtk与INS的松紧组合

完成了ceres-solver库的增加

2024-6-12

学习ceres-solver库

目前clang编译器并不支持expected，暂时使用gcc

2024-6-13

准备开发rinex4.0读取功能

开发option库

2024-6-14

开发option库，准备支持reference，目前reference的unwarp_or()函数存在问题，可能需要重载或者重构

option库的功能尚未开发完全

2024-6-16

目前存在多次释放内存问题，可能于构造函数相关

2024-7-3

focus on what you what to do

2024-7-9

目前加入类型floatxx_t，但是clangd无法识别，但不影响代码实际效果

2024-7-10

仿照std::chrono::gps_clock写了一个bds_clock，但是目前其formatter未写好

准备使用g2o替代ceres-solvers来实现因子图

2024-11-2

QCustomPlot 教程

2024-11-12

精密星历解算，pcv,pco,dcb改正文件读取及改正

因子图优化引入

2024-12-11

重构代码：(1) 重构GTime (2) 针对非POD类型，全面禁用拷贝构造及赋值函数，使用clone函数替代 (3) 重构GNSS基础类型(map和unordered_map之争)

2024-12-16

软件定位：（1）北斗、GPS处理（2）因子图算法

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 38 Commits
.github/workflows		.github/workflows
config		config
src		src
.clang-format		.clang-format
.gitignore		.gitignore
README.md		README.md
xmake.lua		xmake.lua

FlowLoveV/nav_cxx

Folders and files

Latest commit

History

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Develop Log

2024-4-27

2024-6-7

2024-6-8

基础库

GNSS库

因子图优化库

2024-6-9

绘图库更改为matplot++

2024-6-10

决定将此库的开发目标定为rtk-ins库，主要研究rtk和rtk与INS的松紧组合

完成了ceres-solver库的增加

2024-6-12

学习ceres-solver库

目前clang编译器并不支持expected，暂时使用gcc

2024-6-13

准备开发rinex4.0读取功能

开发option库

2024-6-14

开发option库，准备支持reference，目前reference的unwarp_or()函数存在问题，可能需要重载或者重构

option库的功能尚未开发完全

2024-6-16

目前存在多次释放内存问题，可能于构造函数相关

2024-7-3

focus on what you what to do

2024-7-9

目前加入类型floatxx_t，但是clangd无法识别，但不影响代码实际效果

2024-7-10

仿照std::chrono::gps_clock写了一个bds_clock，但是目前其formatter未写好

准备使用g2o替代ceres-solvers来实现因子图

2024-11-2

QCustomPlot 教程

2024-11-12

精密星历解算，pcv,pco,dcb改正文件读取及改正

因子图优化引入

2024-12-11

重构代码：(1) 重构GTime (2) 针对非POD类型，全面禁用拷贝构造及赋值函数，使用clone函数替代 (3) 重构GNSS基础类型(map和unordered_map之争)

2024-12-16

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