세종대학교 지능기전공학부 무인이동체전공 졸업프로젝트
| 역 BE31 할 | main |
|---|---|
| Tracking | 김동영, 김대식 |
| App | 백근주, 박준서 |
| H/W | IVL LAB |
- Ubuntu 18.04
- ros-melodic-desktop-full
- nvdia-smi 11.4 CUDA and cudnn
- cmake-3.23.0
- opencv-4.2.0
- tensorflow==2.3.1
- python 3.7 (Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh)
- scout_mini
- pcan-driver (peak-linux-driver-8.10.1)
- ROS
- 총 3가지 pkg 설치
- 경로요약 및 참고
- ROS 설치 링크로 이동
- ROS Melodic(Ubuntu 18.04 호환 버전) 설치
- update까지 마치고 desktop-full 실행
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full - 1.6.1까지 진행
- 설치 후 터미널에서
roscore실행으로 정상적으로 설치되었는지 확인
참고) ROS Melodic에서 Python3를 사용하기 위해서는 아래 명령어 입력 필요
$ sudo apt-get install python3-catkin-pkg-modules
$ sudo apt-get install python3-rospkg-modules
- 터미널 창에서 아래와 같이 작업 공간(폴더)를 생성한다. (catkin_ws 이외에 다른 폴더 이름을 해도 상관없다.)
$ cd ~ && mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src - workspace init 실시
$ catkin_init_workspace
Installation
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/roasinc/scout_mini_ros.git
cd ~/catkin_ws/src/scout_mini_ros/scout_mini_base/lib/
sudo dpkg -i ros-melodic-scout-mini-lib_0.2.0-0bionic_amd64.deb
cd ~/catkn_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin_make
Upstart 실행 후 재시작 필요
rosrun scout_mini_lib install_upstart -r scout_mini
sudo reboot
Setting up can for scout mini -> can0 를 터미널로 연결하는 코드
재시작 이후 실행 -> 오류없이 연결되면 다음으로 넘어가기 (오류시 참고 부분 참조)
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
cd src/scout_mini_ros
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
roslaunch scout_mini_base base.launch
예시코드) 위 코드를 작성 후 새로운 터미널을 열어 밑의 코드 작성
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}’
통신이 잘 된다면 앞으로 조금 움직여야 함
이 코드에 scout_mini can이 있지만 우리 조는 잘 작동하지 않아 사용하지 않음
Installation
cd ~ && mkdir -p wego_ws/src
cd ~/wego_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/We-Go-Autonomous-driving/main2_one_person.git
cd .. && catkin_make
sudo chmod +x ./*
참고) Python 파일을 새로 생성한 후에는 해당 파일의 권한 설정이 필요하다.
$ sudo chmod +x (파일이름)
또는 모든 파일에 대해서 한 번에 할 때는 아래와 같은 명령어 사용
$ sudo chmod +x ./*
여기까지 하면 scout-mini를 제어할 수 있는 단계가 된다.
yolov4-deepsort를 사용하기 위해서는 yolov4.weights 를 다운받거나 혹은 yolov4-tiny.weights를 다운받아야 한다. 그리고 weights파일을 scout_bringup/data경로에 넣어줘야 함.
또한 아래 명령어를 실행해서 darknet weights를 Tensorflow model에 사용할 수 있게 convert해야 함.
$ python save_model.py --model yolov4 (yolov4.weights 사용)
$ python save_model.py --weights ./data/yolov4-tiny.weights --output ./checkpoints/yolov4-tiny-416 --model yolov4 --tiny (yolov4-tiny.weights 사용)
yolov4-deepsort에 대해 더 자세히 알고 싶다면 여기 참고할 것
scout-mini에 대해 더 자세히 알고 싶다면 여기 침고할 것
-
utils.py 파일 line 77에 있는 read_class_names 클래스에서 class_file_name 을 './scout_bringup/data/classes/coco.names'로 수정
-
object_track_one_person.py에 설정된 경로가 2개 있는데 이를 내 환경에 맞게 수정
-
object_track_one_person.py에 초기에 Depth 카메라가 기본으로 있는데 use_webcam = True
-
304번 줄에 not use_webcam and 추가
-
341번 줄 기본 drive4에서 drive1 or 2로 변경
-
Depth를 사용하지 않아 BBOX의 크기를 통해 정지 시행
Installation
cd ~ && mkdir -p point_ws/src
cd ~/point_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
cd .. && catkin_make
sudo chmod +x ./*
Upstart
cd point_ws
source devel/setup.bash
cd src/rplidar_ros
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
Installation
cd ~/point_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd .. && catkin_make
sudo chmod +x ./*
Upstart
cd point_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_slam.launch
wego_ws
├build
├devel/setup.bash
└src
└scout_mini_ros
└scout_bringup
catkin_ws
├build
├devel/setup.bash
└src
└scout_mini_ros
point_ws
├build
├devel/setup.bash
└src
├hector_slam
└rplidar_ros
- 가장먼저 CAN0를 통해 scout_mini랑 연결하기
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
cd src/scout_mini_ros
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
roslaunch scout_mini_base base.launch
scout_bringup/object_track_one_person.py를 rosrun 하면 된다.
Webcam을 이용한 detection 실행하기 (can통신을 연결 후 실행할 것)
cd wego_ws
source devel/setup.bash
cd src/scout_mini_ros
rosrun scout_bringup object_track_one_person.py
--> 시작 시 최초1인을 추적하는 코드
- SLAM
cd point_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_slam.launch
- key_move.py --> 추적 & 주행 알고리즘을 거쳐 나온 결과값(string)에 따라 속도와 방향을 변경해주는 메소드
- scout_motor_light_pub.py --> key_move.py에서 나온 결과를 ROS topic으로 발행하는 코드(모터 및 조명 제어)
- camera.py --> depth camera를 이용할 수 있게 하는 class code
- drive.py --> 입력 이미지에 대한 주행 알고리즘(depth값과 RGB값이 입력되어 전진/정지/우회전/좌회전/속도감속 등을 정한다)
- utils2.py --> 깊이값을 이용해 사람과의 거리 및 장애물 영역 측정
- Default_dist.py --> 깊이 초깃값 측정 (이를 토대로 장애물 영역의 깊이를 측정해 장애물 유무를 판단할 수 있다.)
- object_track_one_person.py --> 입력 이미지에 대한 추적 실시
참고
- USB 권한주기 (연결이 잘 안될때 시도해보기)
ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
- SLAM map 저장하기
cd point_ws
source devel/setup.bash
rosrun map_server map_saver -f ~/map1
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