Abstract
In this paper, a unified approach to sequence-based control and estimation of linear networked systems with multiple sensors is proposed. Time delays and data losses in the controller-actuator link are compensated by sending sequences of control inputs. The sequence-based design paradigm is further extended to the sensor-controller connections without increasing the load of the network. In this context, we present a recursive solution based on the Hypothesizing Distributed Kalman Filter (HKF) that is included in the overall sequence-based controller design.
Zusammenfassung
Vorgestellt wird ein einheitlicher Ansatz zur sequenzbasierten Regelung digital vernetzter, linearer Systeme mit mehreren Sensoren. Übertragungsverzögerungen und Datenverluste zwischen Regler und Aktor werden durch das Senden ganzer Regelungssequenzen kompensiert. Weiterhin wird die sequenzbasierte Regelungsphilosophie auf den Datenkanal zwischen Sensoren und Regler übertragen, ohne dabei die Netzwerklast zu erhöhen. Hierzu wird eine Erweiterung des sogenannten Hypothesizing Distributed Kalman Filter (HKF) vorgestellt und in den übergeordneten sequenzbasierten Regelungsentwurf integriert.
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