Zusammenfassung
In diesem Beitrag wird ein Verfahren zum Entwurf von Fehlerisolationsbeobachtern für lineare Systeme mit unsicheren Parametern vorgestellt. Grundlage hierfür ist die Vollständige Modale Synthese, welche für nicht-quadratische Systeme mit mehr linear unabhängigen Messgrößen als potentiellen Fehlern eine Charakterisierung der sich ergebenden Freiheitsgrade liefert. Diese werden anschließend genutzt, um die strukturellen Anforderungen an die Fehlerisolation im Sinne unterschiedlicher Optimierungskriterien trotz vorhandener Unsicherheiten bestmöglich zu erfüllen und so die Robustheit bezüglich unsicherer Parameter zu erhöhen.
Abstract
This paper presents a design for fault isolation observers for linear uncertain systems. It is based on a parametric eigenstructure assignment technique, which gives a comprehensive interpretation of the arising degrees of freedom in non-square systems with more linearly independent measurements than potential faults. These degrees of freedom are employed to fulfill the structural constraints of fault isolation as well as possible with respect to different optimization criteria. Therewith, robustness with respect to uncertain parameters is increased.
Über die Autoren
Arne Wahrburg ist als Wissenschaftler am deutschen Forschungszentrum der ABB AG in der Gruppe Robotics & Manufacturing tätig.
ABB AG, Forschungszentrum Deutschland, Wallstadter Str. 59, D-68526 Ladenburg, Tel.: +49-(0)6203-71-6166
Jürgen Adamy ist Leiter des Fachgebiets Regelungstheorie und Robotik im Institut für Automatisierungstechnik der Technischen Universität Darmstadt. Hauptarbeitsgebiete: Regelungsverfahren, Computational Intelligence, autonome mobile Roboter.
Technische Universität Darmstadt, Institut für Automatisierungstechnik, Fachgebiet Regelungstheorie und Robotik, Landgraf-Georg-Str. 4, D-64283 Darmstadt, Tel.: +49-(0) 6151-16-3442
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