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免调整功能

出厂时免调整功能设为“有效”。发生共振音或振动时，请通过“6.2.2 免调整值设定（Fn200）操作步骤”

变更刚性值（相当于Pn170.2）及负载值（相当于Pn170.3）。

6.2.1 关于免调整功能

免调整功能是指无论机械种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。

（1）选择免调整有效/ 无效

免调整功能的有效/ 无效通过以下参数来选择。

（2）使用限制

免调整功能在位置控制及速度控制时有效。转矩控制时无效。

当免调整功能有效时，下表所示的控制功能会受到部分限制。

∗ ：可执行　Δ：可带条件执行　×：不可执行

注意

· 免调整功能在出厂时设定为“有效”。伺服单元安装到机械上后，在初的伺服ON 时会发出瞬间声响，这

是设定自动陷波滤波器时的声音，不是故障。下次伺服ON 时不再发出声音。有关自动陷波滤波器的详细内

容，请参照下页的“（3） 关于设定自动陷波滤波器”。

· 13 位编码器时，在转动惯量比为10 倍以上的情况下使用时，请设定Fn200 的Mode = 2。

· 在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动。

此时，请通过Fn200 设定Mode = 2，或者降低调谐值。

参数含义生效时刻类别

Pn170

n.0 使免调整功能无效。

接通电源后基本设定

n.1

[ 出厂设定]

使免调整功能有效。

n.0

[ 出厂设定]

用作速度控制。

n.1 用于速度控制，并将上位装置用作位置控制。

功能名称可执行/ 不可执行∗ 可执行的条件及备注

振动检出值初始化（Fn01B） -

自动调谐（Fn201） Δ ·仅在推定转动惯量时可以选择。

·执行Fn201 时免调整功能无效，结束后则恢复有效。

指令输入型自动调谐

（Fn202） × -

单参数调谐（Fn203） × -

A 型抑振控制功能（Fn204） × -

振动抑制功能（Fn205） × -

EasyFFT （Fn206） 执行Fn206 时免调整功能无效，结束后则恢复有效。

摩擦补偿× -

增益切换× -

推定脱机转动惯量

（通过SigmaWin+ 执行） × 请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。

机械分析

（通过SigmaWin+ 执行）

执行机械分析时免调整功能无效，结束后则恢复有效。