1931年8月8日、エセックス州コルチェスター生まれ。 ユニバーシティ・カレッジ・スクール(英語版)[5]卒業後、ユニバーシティ・カレッジ・ロンドン(UCL)入学。父のライオネル・ペンローズがUCLの遺伝学教授で、学費が免除された。 1952年、UCL卒業、B.Sc.[6]。ケンブリッジ大学セント・ジョンズ・カレッジ(英語版)大学院で学び、1957年にPh.D.取得。 ロンドン大学、ケンブリッジ大学、プリンストン大学、シラキュース大学に勤務した。また、テキサス大学、コーネル大学、ライス大学などで客員として教鞭をとった。 1964年、スティーヴン・ホーキングと共にブラックホールの特異点定理を証明。1972年、王立学会フェロー。1973年、オクスフォード大学ラウズ・ボール教授職に就任。1994年、ナイト叙勲。 1988年、ウルフ賞物理学部門受賞。2020年、ノーベル物理学賞受賞。 父ライオネル