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今年の振り返り2024

この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2024（https://adventar.org/calendars/9933）の24日目の記事です。

昨日の記事は，エアプ回路レビュワー@Full "Stuck" Engineerさんの「あまりみんなやらない＆技術的な内容をやりたい！（願望）」でした．記事を書いている現在まだ投稿がないので内容はわかりません！マウサーがあまりやらない技術の内容とのことなので投稿されたらじっくりと読ませていただきたいと思います！

じつはアドベントカレンダーは今年２回目です．1枚目は学生大会後に調子に乗ってあげました．↓

tokoro.hatenablog.jp

 

はじまりかたからも適当な感じがうかがえるので，今回はほかの参加者の記事を参考にしっかりと書いていきたいと思います．

 

今回は今年1年のマイクロマウス大会の振り返りと今年作成したとらねこ大将について紹介したいと思います．とらねこ大将は別記事でもいいですか？どこかで書きます

 

まずは振り返りから

 

Miceとして

今年はマイクロマウス活動3年目になります．Miceでは部長として活動させていただきました．自分のことばっかでどうしようもない感じですが，周りの方々に支えられてどうにか次の部長に交代できそうです．

今年は新歓で1年生をたくさん入れることができずに，結局今年残った1年生部員は二人です．来年はもっと大会に連れて行けるようにしたいと思います．WMMCがたくさん活動メンバーがいるので参考にさせていただきたいと思います．

ある程度原因はわかっていて，初心者がプログラムを一から作るのがつらいってところだと思っています．それでいいのか，ダメなのか．完成するコードは人それぞれで個性があって自分はいいなと思うのですが，初心者はつらいですよね．バグ探しにめっちゃ時間かかるし

参加大会

今年（4月~12月）までで参加した大会は６つでした．結構行ってますね．

マイクロマウス・デンソーカップ（7/6~7）

はじめてデンソーに行きました！WMMCの方々と一緒に車2台で夜中に出発．刈谷のサービスエリアで仮眠をとり，参加しました．

奇跡的にサービスエリアに銭湯があったのでさっぱりと．日が昇ってくると暑くて暑くて

クラシックとハーフの2台で参加しました．この時がハーフ初参加です．

結果はクラシック4位　マイクロマウスB　５R　でした．1週間前からとらねこ大将が走りはじめたので...　これは言い訳です．過去のツイートを振り返ると探索に既知区間加速を入れていたり，斜め最短を入れたり，やりたい放題です．そんなことをしないで探索を安定させてください．一部からはなぜ32*32のほうに参加しないのかという煽りを受けていましたが，無理です．

 

MiceとWMMCのマウスたち

東北地区大会（10/5~6）

Miceメンバー6人車2台で参加しました．東京から山形まではほとんど東北自動車道を上がっていくだけなので個人的には中部にいくより気が楽でした．

東北大会は3年間全部参加してて，一番好きな大会でもあります．景品も豪華ですし，懇親会はたのしいし，ほかの大会では味わえない空気になっている気がします．

自分の結果は，クラシック2位　マイクロマウス初完走．はじめて走ってよかったね．

去年と大会会場の部屋が違い，外乱の強いところでした．調整に時間を取られだいぶ危なかったです．来年の課題は外乱影響の受けにくいマウスを作ること‼‼

Miceとしても，初めて大会に参加した部員がフレッシュマンで完走したし，一人は準優勝したりと結果に満足．

 

景品でお米とマスカットをもらいました．↓

 

 

中部地区大会（11/3~4）

Mice3人新幹線で参加しました．帰りはバス．

行きに食べたかったマス寿司を食べました．中部関係ない

新幹線の移動は駅弁があるので楽しいです．

結果は惨敗です．クラシック探索のみ，マイクロマウスたしか探索のみ
クラシックに関しては完全に自分の慢心です．東北大会走ったからいいやと，とらねこ大将しか調整を行わずに参加しました．大会の全体講評でも名前は言われてないけど，たぶん自分のことだなと分かるぐらいに怒られてました．
大会に参加するならしっかりと調整をしてください（自虐）．

全日本学生大会（11/30~12/1）

これは前回書いたので

tokoro.hatenablog.jp

金沢草の根大会（12/7~8）

こっちもかいたので

tokoro.hatenablog.jp

東日本大会（12/21~22）

これは昨日，一昨日の話ですね．大会お疲れさまでした．運営の方々もありがとうございました．

近場って言っていいのかわかんないぐらいの距離なので，移動手段は普通に電車です．

クラシックとサーキットのみ参加しました．

なんでマイクロマウスに出てないのかと怖い人（K）に言われました．

一応いいわけをすると，2台出しは余裕がないと常人には無理です．自分の機体は制御やアルゴリズムに欠点があり，それに注力していたという感じです．そうしないといつまでたっても同じままという判断です．間に合わなかったのですが一応ダイクストラ法の実装をがんばっている感じです．

いちおう距離のみは出た．↓

途中ですが

あとは，パスを作って，直線行動の重みをへらしてという感じです．全日本にはきちんと実装して持っていきます．これで経路負けはなくなるはずだと信じて．

 

結果ですが，クラッシク3位，サーキット2位　という感じです．

とくにいうことはないです．今年のサーキットは去年と違って治安が悪かったですね．

 

来年の目標

来年の目標は，全日本で32*32の完走です．

今のとらねこ大将では無理だと思っているので，年末で修正とらねこ大将を発注したいと思います．

来年度は，クラシックをがんばろうかなと思っています．モーターの選定とかやりたい．そうすればいつも勝てないNさんといい勝負ができるかも．クマは強くなります．

 

おわり

明日はNo Nameさんの「ziruconia_v2.0のデバック日記」です．どなたなんですかね？？？あたらしいマイクロマウス機体の参考にさせてください！

 

 

 

 

 

 

 

 

金沢草の根大会　


こんにちは

金沢草の根大会の報告と今後についてまとめます

結果は


　クラシック　３位
　マイクロマウス　探索のみ

 

 

でした．今回の目標は達成されたかなと思います．

 

金沢草の根大会はとても楽しかったです．精神と時の部屋ではたくさんの人と交流することができ，情報もたくさん得られたので次回の機体に充てたいと思います．

 

　クラシックはせっかく全面探索もどきをしたのに，経路導出がゴミすぎていつものようなルートを通っていました．あと２走目のタイムが入賞パラメーターなのですが，1.7m/sのターンでした．３走目以降は吸引ファンが落ちてくるという機械的な事故が発生し，ダメダメでした．吸引ファンがただの圧着だからいけないのですかね～　まだあまりのファンがあるのでこのまま行って，それでもだめだったら接着したいと思います．

 

　マイクロマウスのほうは，探索のみになってしまったのですがまあいいかなという感じです．理由が直線のPB制御のPIDゲインがだいぶおかしかったことに前日気づき，調整していました．ターンとかもずれているので最短は作り直しです．東日本にはちゃんと最短する状態にしたいです．

 

東日本までの目標としては，最短経路導出にダイクストラ法の実装をやりたいと思います．とらねこ大将の出陣は最後になる予定です．年明けまでに３号機の設計・注文をしたいと思います．

 

新機体のやりたいことは

  • センサの角度修正
  • 発光回路を定電流にする
  • 書き込みを楽に
  • ファンが押し込まれないように３点止めに
  • バッテリーの固定をしっかりと

です．また進捗がありましたら報告させていただきます．

 

 

 

 

 

 

 

金沢草の根大会前のやること考える会

 

こんにちはトコロです

 

学生大会が終わり，すぐに次の大会が近づいてしまいました．なんで？

学生は私とMice部員ひとりという感じです．がんばります

 

とらねこ大将どこまで触るか問題

とらねこ大将は私が初めて作ったマイクロマウス機です．なので直したい点がいっぱいあります．

  • 書き込み端子
  • センサ角度
  • バッテリーの置き方
  • 電源の強化

まあこんな感じでたくさんあるわけです．そのために2号機を設計しました．しかし思いのほかダサい（1番重要）のとタイミングが悪いのがあって触る気になれないです．

金沢草の根終わっても東日本大会がすぐにくるし，今年が終わっても試験期間に突入して2週間ぐらいできません．自分でも何をやるべきなのか分からなくなってきたのでいったん整理．

 

今後のためにやること

  • 最短経路導出にダイクストラ法の実装
  • 全面探索の効率化
  • 前壁による位置制御
  • 柱による壁切れ

おおむねこんな感じ．いったん吸引はやらないほうがいいですね．

 

センサ系統は今の機体ではつらいので優先度低め．ハーフをやっている当初の理由は，クラシックよりも簡単に大きい迷路を用意できるので経路導出のデバックに便利だから．このことを踏まえるとやはりこの機体での目標はダイクストラ法の実装と全面探索になるわけですね．これらを実装するまではこの機体を触り続けるということにします．

 

ということでまずは金沢草の根まであと3日くらいしかないので，絶対に探索成功するように調整することにします．

 

がんばる

 

 

 

 

全日本学生マイクロマウス大会2024　振り返り

 

こんにちはトコロです．

 

学生大会の振り返りをしていきたいと思います．

 

結果は

クラシック　優勝　（KOGUMA-CHAN）

マイクロマウス　4位　（とらねこ大将）

となりました．優勝できてよかったです．

 


優勝賞品で1717モータを2個もらったので後輩に使ってもらいたいなーと思ってます．

あと手違いにより優勝盾の箱がないので東日本で運営の方にお願いしたいと思います．

 

それぞれ振り返りたいと思います．

 

クラシックマウス競技（KOGUMA-CHAN）

 

クラシックの出走順が意外と早かったです．ハーフと2台だしの影響

2台だしをするとずっとソワソワしていて意外とつらかった．準備不足がありすぎて調整項目多すぎるだけかも（主にハーフ）

 

1走目　行きは普通足立法探索，帰りに全面探索もどきを走らせました．

　なぜもどきなのかというとスタートエリアの近くに帰ってくるとそのまま帰宅するバグを抱えているからです．見た感じ最短になり得るところは見ているのでこのままでいいのかと悩み中．ほんとは全面じゃなくて最短経路上未知区画探索を実装したいからいったんこのままで．


2走目　壁がある場所の無いような動きで激突

　まずは記録を残すためにターン1.6m/s 直線 4m/sぐらいでやりました．そしたら壁がある場所に思いっきりぶつかっていきました．原因は探索できていないor壁切れの見逃しのような気がします．でも壁切れで伸ばす距離は制限を決めているはずなので探索ミスですね．


3走目　一旦データ消去。あと2分も無いためただの往復探索

　2走目こけたことで結構動揺しました．もう一走最短をすると間に合わなくなる気がしたので全面探索なしの探索を選択．


4走目　ターン1.6m 直線5m では知らせるも壁切れしにくいターンで距離足らずで激突

　この機体あるあるのこけかたですね．壁がある場所でしか壁切れの距離補正を入れていないため，手前でターンを開始して柱にぶつかる．ちゃんと柱で壁切れをするべきですね．あとはちゃんと距離が合うようにゲイン調整


5走目　どうしようもないからターン2m 直線 5m で走らせゴール

　走ってよかったです．いつも早くすると走るてきなやつがあるので早いのを選びました．

 

結果優勝することができましたがこれではいけないことはわかっています．技術的に足りないことが多すぎる．経路導出もそのうちの一つ．海外勢がデータシート通りに走っていなかったためどうにかなったみたいなところが大きいです．来年の学生大会までの目標は機体を作り変えて，完璧に勝つことです．機体スペックが限界に近い気がします．これ以上ターンを上げると再現性がなくなる気がする．加速度も上げたい．

こうなると1717を卒業して2位の機体のように軽くするしかないような気がします．

一応設計ははじめててモータも決まりました．今はエンコーダをどうするか悩んでます．自作磁気式にするのか，既製品を使うのか，自作光学式にするのか，

できれば優勝賞品でエンコーダーが欲しかった．

 

マイクロマウス競技（とらねこ大将）

こっちは最低限はできたかなという感想です．

全面探索もどきができて非吸引最短が決まったのでよかったです．吸引は無理でした．

順位は4位．妥当な順につくことができました．1位と2位は別の次元にいらっしゃるので追いつけるよう精進したいともいます．

 

中部終わって準備したのは吸引最短と最短時の姿勢制御．

吸引最短はチャレンジとして1.2m/sで作成．ターンはしっかり合わせたつもりだが，いざ最短をしてみるとずれるずれず．おそらく直線の距離が長くなっていると思われる．あと大会時に言われたのは最短開始までのファン回転の時間が長すぎてバッテリに余分な負荷がかかっているとのこと．やっぱりクラシックとは違うなと改めて実感しました．もうすこし触って金沢草の根と東日本で走らせられることを目標にしたいと思います．

姿勢制御は最短時のみ変更．角速度制御だったのを角度制御にしました．おかげで長い斜めと串は問題なく走っている気がします．しかし角度制御の調整がつかみ切れてなくて姿勢が余計にぶれている場面が多々ありました．どうしたもんかと悩んでいます．中部地区で上位陣の動きをみて実装してみたのですが，このアプローチであっているのかわかんない状態です．

 

結果的にはあまり進捗がない気がしますが，いろいろ分かってきたことがあるので進歩はして気がする．1cellで頑張る用の2号機も出そうとしてましたが，やらなくて正解ですね．今の機体でまだ頑張ります．

 

とらねこ大将の横壁センサ良くない問題

探索中の壁の読み間違いが多すぎる！
東北，中部，学生と機体をさわってきてずっとある問題です．最初は探索中の姿勢が悪すぎて読み間違えてるのかなとか，閾値の設定が悪いのかなとか思いました．それもある

おそらくセンサの角度が悪いです．下の写真の壁配置の場合，右のセンサの値が30ほどしか変わりません．つらいです

原因は二つあると考えてます．

まずセンサの角度．今回の機体は横壁用センサを45°傾けました．本来目的は斜めの壁切れをきれいにするためだったのですが，ここにしわ寄せが来ました．金沢草の根までに少し曲げられるか試してみます．二つ目は，ピークが取れていないことです．前日にhmsnニキに見てもらい発覚しました．いったん部室に帰って確かめてみます．

 

　　

 

振り返りおわり

まだまだ大会はあるので頑張ります！

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

学生大会１週間前の状況

とりあえずブログを動かすことにします。

読み手のことは気にしない日記みたいなやつ　

 

もう学生大会が１週間前にせまってきてますね、やばいっす。

目標は　クラシック優勝　ハーフ吸引完走

 

クラシックに関しては機体限界をめざして調整するのが精一杯です。海外勢とＷＭＭＣのＮさんがやばそうな感じ。Ｎさんに負けるのは機体を作っていない自分が悪いんで早く新作作れって話です。海外勢には去年も負けたんでリベンジ頑張る。

中部地区大会で自身の怠慢がついに顕現して、しっかり反省したのでそれに見合った走りをします。

ハーフは現在吸引パラメータ作成中です。走りそうで走らないって感じ。吸引は６０ｇぐらい吸えているからいいかな。課題は初速が間に合ってないことと直線でブレブレなことです。

新作はやる気を失ったのでいったんなし。今年度は出てこないのかもう永遠に出てこないのか。

 

てな感じであと１週間頑張ります。

 

 

2023学生大会の振り返りとKOGUMA-CHAN紹介

 

この記事は、「マイクロマウス Advent Calendar 2023 - Adventar」の21日目の記事です。

 

お疲れ様です！1年ぶりにブログ書きましたトコロです。相変わらず読みにくいと思いますがご了承ください。内容は薄いので期待しないで下さい



昨日の記事はエアプ回路レビュワー@Full "Stuck" Engineerさんの「電源回路についてちょっとだけしっかり考えてみる～発振編～」でした。

 

今年は何を書こうかと悩んだ末に無難に学生大会の振り返りと機体紹介をしていきたいと思います。

 

 

自己紹介

東京理科大学MiceとOOEDO SAMURAIです。マイクロマウス歴は2年目で参加競技はクラシックのみとなっています。

ツイッターはこちらです。

twitter.com

 

学生大会振り返り

学生大会に参加された方、運営の方、お疲れさまでした。
私が参加したのはクラッシクのみです。

結果は　3位　でした

敗因は圧倒的経路導出です！
今回の迷路ではとても長い斜め経路があります　↓↓↓

2023学生大会クラシック

KOGUMAはスタート後そのまま直進していく北回りのルートを選択しました。しかし1,2,4位の方は全員長い斜めを選択していました。この選択の差は最短迷路導出に足立法を使用しているのが原因です。

アルゴリズムなどのソフトウェア系が弱すぎて実装を先延ばしにしてました...

機体性能的に1位に勝てないとしても準優勝は狙えたのでくやしいです。

優勝したKさんにも暖簾に腕押しで張り合いがないといわれる始末なので全日本までには頑張りたいと思います。（そのうち討伐します）


Miceは6人で参加しそのうち4人が完走しました。それぞれ自分の目標は達成してるみたいなのでよかったです。完走できなかった2人のうち一人はまだポイントを持っていないので、年明けにでもフル迷路展開をして認定大会で頑張ってほしいです。

機体紹介

機体名　KOGUMA-CHAN
参加競技　クラシック

KOGUMA-CHAN

テクニカルシートは以下のリンクから見れると思います。

www.ntf.or.jp

 

最高速パラメータ（学生大会時）は

直進速　5.1m/s

直進加速度　21m/ss

Allターン速  2m/s

 

って感じです。そろそろ限界が見えてきたといいたいところですが、まだまだ制御が足りてないです。例えばFF制御実装してないとか

このロボットは吸引変則4輪のDC入門って感じです。ほかにも色んなひとのロボットを見てパクリまっくているので誰がべーすとかはないような気が...

ハード的な特徴として

  1. 吸引ファン以外は３Dプリンターで印刷したPLAのパーツ
  2. 機体前方の謎のくぼみ

くらいです。初めてマウスを自分で作るのにいきなりDMMなどで外注するのは怖いと感じたので、家にある３Dプリンタで印刷しました。耐久性を心配していましたが今のところ問題はないです。吸引ファンも最初はPLAだったのですが表面がざらざらしてたり歪んだりするのでアクリルに変えました。吸引時のパワーが上がりました。

２番に関してはマネしないほうがいいです。人とは違う見た目の機体にしたかったためこのようになっていますが実際は、

柱に当たった際に外に機体がはじかれるのではなく、柱に吸い込まれていく

という問題が発生しました。今後の機体ではやらないです。

 

一応回路図も載せておきます

回路図

※吸引ファン周りの回路がおかしいのでマネしないで下さい

回路はこれといって特徴はないですね。誰かの参考になればいいかな

 

KOGUMA-CHANという名前はロボットのケースから来ています。開発初期では別の名前でした。

お弁当箱に入ったロボット

結構ぴったりなサイズで箱の中で暴れるとかはないです。ロボット以外には六角レンチとプラスドライバ、ST-Linkが入っています。子供用のお弁当箱なのでけっこうしっかりと作られているので安心です。クラシックサイズの機体ならおすすめです！

 

KOGUMA-CHAN作成から学生大会までどんなスケジュールで進めてたかというと

 

1～2月：機体設計、回路設計

3～７月：ソフトに着手　初めてのDCであったことやステッパのときのバグをひいたこ　とにより開発が全然進んでいない

8～9月：金沢草の根大会に出場するため頑張って迷路探索まで実装。ここまで来たらあ　　　　　　とは移植と調整のため、一気に進捗が生まれた。

金沢草の根大会：前日に調整を始めた斜め走行が走り3位入賞と特別賞。

この時はターン速All1m/s

東北大会：吸引実装をしたが勝手がわからずに何度が機体を破壊。結局大会では前回と同じパラメータで走る。結果5位

中部地区大会：だいぶ吸引になれターン速All1.7m/sを実装。試走会もうまくいっていた。しかし初手大回り９０度の速度がつながらないバグが顕現。この大会も前回となにも変わらないパラメータで走行。結果５位、特別賞（勇者）を獲得

東日本地区大会：前大会から１週間しかなかったためバグつぶしのみ。やっと吸引走行できたのと上位陣がこけたのが重なり、結果奇跡的に優勝

学生大会前：東日本で優勝したKさんがクラッシクに参入宣言。無理だと思いながらもターン速ALL2.0m/s実装

 

こんな感じで開発行いました。DC勢があまりいなかったのでいい感じになっていますが来年からはもっと全体レベルが上がると思うので気は抜いてられないです

全日本に向けて

何度も言ってるように経路導出が杜撰すぎたのでダイクストラ法と全面探索を実装して挑みたいと思います。うちのマウスが上位陣に対してどれだけ立ち向かえるかって感じです。機体の大幅改良などは行いません

来シーズンに向けて

来シーズンはマイクロマウス競技（旧ハーフ）に挑戦したいと思います‼
一応設計は進めています。

↓設計途中

設計途中のハーフマウス



吸引変則4輪機でやってみます。機体名はいいお弁当箱が見つかったらそれに関連した名前にしようかな

目標は32*32の最短完走です！そのためにもロバスト性が高くなるように制御も見直した位と思います。あとはMice BustersのBusterです。

その他

Mice内で部長の引継ぎを行い自分が部長ということになりました。Mice関連で連絡を取りたいという方がいれば私に連絡お願いします。

 

おわりに

明日はhmsnさんの「学生大会の報告と今季の取り組みの紹介」についてです。学生大会お疲れさまでした＆優勝おめでとうございます。来年は私も参加するので対戦よろしくお願いします！！　

 

 

 

 

 

 

学生大会の振り返り

 

この記事は、「マイクロマウス Advent Calendar 2022 - Adventar」の18日目の記事です。

 

初めまして、ブログ初心者トコロです。アドベントカレンダ参加するためにブログはじめました。読みにくいかもしれないのですがご了承ください。

昨日の記事はざきまつさんの「トレーニングトレーサーでマイクロマウス九州地区大会に出てみた」でした。

僕も今年マイクロマウスの沼にはまってしまいました。やりたいことがたくさん出てきて終わりが見えません。ざきまつさんの様子を見てるとロボトレースもやってみたくなりました

 

 

自己紹介

はじめまして、トコロと申します。

ツイッターはこちらです。

twitter.com

 

所属は東京理科大学MiceとOOEDO SAMURAIです。マイクロマウスは今年はじめました。参加競技はクラシックのみとなっています。

作成機体

べこまうす


僕のマイクロマウスはこの機体からはじまります。

Miceの標準機をもとにして作成しました。Miceの標準機は回路図を渡されてパターンをじぶんで引くため、人によって部品の配置が違います。

学生大会報告

今回はマイクロマウス全日本学生大会に参加させていただきました。

大会自体は４回目の参加となりました。前回参加の中部ではひとりぼっちだったのでだいぶ心に余裕がありました。

自分の結果

自分の結果は

クラシック部門で４位でした！タイムは 9.651秒

 

ステッパーマウス最速だったので目標は達成しました。

一応参考までにパラメータ紹介

  • 直線速度　1.7m/s
  • 最大直線加速度　3.0m/s^2
  • 小回りスラローム　0.7m/s
  • 大回り90 0.9m/s
  • 大回り180 0.9m/s

となりました。直線速度はまだ上がると思っています。

それでもDC勢には絶対に勝てなかった感じです。

勝手に限界だと思ってるのですがもっと速度でる！みたいな方がいれば御指南よろしくお願いします。

 

ここまで来るのにたくさんの人にお世話になりました。

特にしろめ先輩。こんなに生意気な後輩をずっと面倒見てくれて感謝しかないです。

またほかにもたくさんの方にお世話になりました。一人ずつ紹介したいのですがたくさんいすぎて無理そうです。

これからの予定

金沢草の根大会参加します！

ただこのまま参加しても意味がないので斜め走行実装してきます。今のところ絶望しか感じていません。

この機体太りすぎです。斜めの直線で終わります。

とりあえずDCマウスへのステップとしてもがいてみます。

 

現在の斜め走行の様子

 

 

最後に

こんなかんじでいいのでしょうか？ほかの方のようなブログは無理なので自分なりに頑張ってみました。

 

明日はMiceOBのtennisyiさんのnullです。どんな記事を書いてくれるのかとても楽しみです。あと東北と中部のときはお世話になりました。草の根の時もよろしくお願いします！