エッセ（Esse）は、ダイハツ工業が製造・販売していた軽自動車である。同社のミラをベースにした5ドアハッチバック型乗用車（いわゆる軽セダン）であり、同社の軽乗用車におけるエントリーモデルにあたる車種である。