エステンフェルト (ドイツ語: Estenfeld) はドイツ連邦共和国バイエルン州ウンターフランケン地方のヴュルツブルク郡の町村（以下、本項では便宜上「町」と記述する）で、エステンフェルト行政共同体の本部所在地である。キュルナッハ川の渓谷に位置するこの町は、太古から人が住んでいた地で、文献上の初出からでも1100年以上の歴史を有する。