Deep Fusion of Camera and LIDAR
Schneider, Nick
1
1 Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
1 Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Die Fusion von Kamera- und LIDAR-Daten stellt Herausforderungen wie eine genaue Kalibrierung, unterschiedliche Datenrepräsentationen und umfangreichen Datenbedürfnisse dar. Diese Dissertation adressiert diese durch drei Beiträge: ein tiefes neuronales Netzwerk zur LIDAR-Kamera-Kalibrierung, zwei Ansätze zur Tiefenvervollständigung von lückenhaften Tiefenmessungen im Bildraum und einen großen Datensatz mit 93k RGB- und Tiefenbildern.
Fusing camera and LIDAR data in autonomous driving poses challenges such as accurate calibration, differing data representations, and extensive training data requirements. This dissertation addresses these by three contributions: a deep neural network for LIDAR-to-camera calibration, two depth completion approaches for processing sparse depth measurements in the image space, and a large-scale dataset of 93k RGB and depth images for training and evaluating deep networks.
Volltext
Creative Commons Namensnennung 4.0 International"
data-placement="top" data-original-title="Lizenzinformation"
style="z-index:10;float:right;padding-right:5px;cursor:help">
§
DOI: 10.5445/KSP/1000169933
Veröffentlicht am
19.07.2024
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2024 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-1361-2 ISSN: 1613-4214 KITopen-ID: 1000169933 |
| Umfang | XII, 109 S. |
| Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 052 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT) |
| Prüfungsdaten | 04.10.2023 |
| Prüfungsdatum | 04.10.2023 |
| Schlagwörter | Maschinelles Lernen, Bildverstehen, Sensorfusion, Neuronale Netze, Machine Learning, Computer Vision, Sensor Fusion, Neural Networks |
| Relationen in KITopen | |
| Referent/Betreuer | Stiller, Christoph Enzweiler, Markus |