WO2020174887A1

WO2020174887A1 - 作業車両

Info

Publication number: WO2020174887A1
Application number: PCT/JP2020/000427
Authority: WO
Inventors: 良平上田; 黒田　智之; 尾崎　愼右; 謙一宮井; 健太大西
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2020-01-09
Publication date: 2020-09-03
Also published as: US20220159898A1; US11758833B2; CN113015428A; KR20210130702A; JP7348731B2; JP2020135802A; JP2023021966A; EP3932160A4; EP3932160A1

Abstract

測位状態が頻繁に変わる場合にオペレータに誤解を与えることを防止できる作業車両を提供する。　作業車両は、衛星測位システムからの測位信号を受信し、測位信号に基づいて自車位置を計測する測位ユニット（４３）と、測位ユニット（４３）の測位状態に基づいて測位精度を判定し、測位精度が所定精度以上であるときに自動走行を許可する制御部（６０）と、制御部（６０）による制御に応じて、測位精度が所定精度以上の第１精度であることを示す第１報知、及び、測位精度が所定精度以上の第２精度であることを示す第２報知を実行する報知部（６６）とを備え、測位精度の第１精度への遷移に応じて第１報知を実行してから第１所定時間内に、測位精度が第１精度から第２精度に遷移する条件を満たした場合に、第２所定時間が経過するまでは第１報知を継続して実行し、その第２所定時間の経過後に第１報知を終了して第２報知を実行するように構成されている。

Description

\¥0 2020/174887 1 卩（：17 2020 /000427 明細書

発明の名称：作業車両

技術分野

[0001 ] 本発明は、衛星測位システムを利用して自動走行を行う作業車両に関する背景技術

[0002] 従来、衛星測位システムを利用して圃場内を自動走行する作業車両が知られている。自動走行では自車位置を高精度に特定する必要があるため、通信する衛星数や通信不良（例えば障害物の存在）などに起因して測位状態が低下したときは、自動走行を停止するように構成される。測位状態は、自動走行を継続できるか否かの一つの判断基準となるので、特許文献 1 に示されているようにオペレータに報知することが有用である。しかし、測位状態は状況次第で頻繁に変わるため、それに追従して高頻度で報知が変更されると、現在の測位状態が不安定であるとの誤解を与えたりする恐れがある。

先行技術文献

特許文献

[0003] 特許文献 1 :実開昭 6 3 - 0 6 7 8 8 7号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004] 本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、測位状態が頻繁に変わる場合にオペレータに誤解を与えることを防止できる作業車両を提供することにある。

課題を解決するための手段

[0005] 本発明に係る作業車両は、衛星測位システムを利用して自車位置を特定しながら自動走行を行う作業車両であって、前記衛星測位システムからの測位信号を受信し、前記測位信号に基づいて自車位置を計測する測位部と、前記測位部の測位状態に基づいて測位精度を判定し、前記測位精度が所定精度以 \¥0 2020/174887 2 卩（：170? 2020 /000427

上であるときに自動走行を許可する制御部と、前記制御部による制御に応じて、前記測位精度が前記所定精度以上の第 1精度であることを示す第 1報知、及び、前記測位精度が前記所定精度以上の第 2精度であることを示す第 2 報知を実行する報知部とを備え、前記第 1精度への遷移に応じて前記第 1報知を実行してから第 1所定時間内に、前記測位精度が前記第 1精度から前記第 2精度に遷移する条件を満たした場合に、第 2所定時間が経過するまでは前記第 1報知を継続して実行し、前記第 2所定時間の経過後に前記第 1報知を終了して前記第 2報知を実行するように構成されたものである。

[0006] 自動走行が許可される測位精度（第 1及び第 2精度）が続くのであれば、続け様に測位状態が変更されたとしても、そのまま自動走行を継続することに問題はない。そこで、この作業車両では、上記のように第 1所定時間内で続け様に測位状態が変更される場合に、報知を即座には変更せず、第 2所定時間の経過後に変更するようにしている。これにより、測位状態が頻繁に変わる場合にオペレータに誤解を与えることを防止できる。

[0007] 前記制御部は、前記測位精度が前記第 1精度及び前記第 2精度よりも低精度な第 3精度であるときに自動走行の開始を禁止しつつ自動走行の継続は許可し、前記報知部は、前記制御部による制御に応じて、前記測位精度が前記第 3精度であることを示す第 3報知を実行し、前記第 2精度への遷移に応じて前記第 2報知を実行してから第 3所定時間内に、前記測位精度が前記第 2 精度から前記第 3精度に遷移する条件を満たした場合に、第 4所定時間が経過するまでは前記第 2報知を継続して実行し、前記第 4所定時間の経過後に前記第 2報知を終了して前記第 3報知を実行するように構成されていることが好ましい。自動走行の開始は許可されないが自動走行の継続（続行）は許可される測位精度（第 3精度）に対し、その報知の取り扱いを高精度の測位精度（第 1及び第 2精度）と同様にしているため、オペレータに誤解を与えることをより効果的に防止できる。

[0008] 前記制御部は、前記測位精度が前記第 1精度及び前記第 2精度よりも低精度な第 4精度であるときに自動走行の開始及び継続を禁止し、前記報知部は \¥0 2020/174887 3 卩（：170? 2020 /000427

、前記制御部による制御に応じて、前記測位精度が前記第 4精度であることを示す第 4報知を実行し、前記測位精度が前記第 4精度に遷移する条件を満たした場合に、前記第 4報知を即座に実行するように構成されていることが好ましい。自動走行の開始も継続も禁止される測位精度（第 4精度）に対しては、その報知を即座に変更することにより、自動走行の終了原因が測位状態の悪化であることをオペレータに遅滞なく報知できる。

［0009］運転座席の前方に設けられた操向ハンドルと、自動走行の開始を指示するための指示具と、前記報知部を構成する表示具とを有する操作部材と、前記操作部材を支持するア _ム部材とを備え、前記ア _ム部材で支持された前記操作部材は、平面視において前記操向ハンドルの前端から後端に至る範囲内を移動できるが、平面視において前記操向ハンドルの後端よりも後方には移動できないように構成されていることが好ましい。操作部材が上記の範囲内を移動できることにより、オペレータが自動走行の開始を指示したり、測位精度を確認したりするうえで都合が良い。また、操向ハンドルの後端よりも後方に操作部材を移動できないため、操作部材による視認性の悪化を防止できる。

図面の簡単な説明

［0010］［図 1］本発明に係る作業車両の一例である田植機の左側面図

［図 2］田植機の一部を示す平面図

［図 3］運転操作部を左前方から見た斜視図

［図 4］操作部材の操作面を示す図

［図 5］自動走行に関する主要な構成を示すブロック図

［図 6］測位精度と自動走行及び報知との関係の一例を示す表

［図 7八］報知を変更するタイミングを説明する図

［図 78］報知を変更するタイミングを説明する図

［図 7（：］報知を変更するタイミングの変形例を説明する図

［図 70］報知を変更するタイミングの変形例を説明する図

［図 7£］報知を変更するタイミングの変形例を説明する図 \¥0 2020/174887 4 卩（：170? 2020 /000427

［図 7ド］報知を変更するタイミングの変形例を説明する図

［図 8］報知を変更するタイミングを説明する図

［図 9］操作部材における発光部の点灯パターンの一例を示す図

［図 10］自動走行に関する制御構造の一例を示すブロック図

［図 1 1］自動走行に関する制御構造の変形例を示すブロック図

発明を実施するための形態

［001 1］本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形態では、乗用型の作業車両の一例として、図 1 に示す田植機 1 を示す。但し、本発明に係る作業車両は、田植機に限られるものではなく、例えば、トラクタやコンバイン、苗移植機などの農用作業車両であってもよい。或いは、土木建築作業車両や除雪車などであってもよい。

［0012］［田植機の全体構造］

まずは、田植機 1の全体構造について簡単に説明する。図 1では、田植機 1の前後方向及び上下方向を矢印で示しており、紙面に垂直な方向が左右方向となる。田植機 1は、走行部 1 0と、作業部としての植付部 2 0とを有する。植付部 2 0は、走行部 1 0の後方に配置されている。植付部 2 0は、昇降機構 2 1 を介して走行部 1 0の後部に昇降自在に連結されている。田植機 1は、走行部 1 〇により圃場内を走行しながら、植付部 2 0により苗を植え付ける苗植え（田植え）作業を実行できるように構成されている。

［0013］走行部 1 0は、走行機体 2と、走行機体 2を支持する左右一対の前輪 3と、同じく左右一対の後輪 4とを有する。前輪 3は、フロントアクスルケース 5から左右両側に延びた前車軸に取り付けられている。フロントアクスルケ —ス 5は、ミッションケース 8の側方に設けられ、走行機体 2の前部で支持されている。後輪 4は、リアアクスルケース 6から左右両側に延びた後車軸に取り付けられている。リアアクスルケース 6は、ミッションケース 8から後方に向けて突出した筒状フレーム 9の後端部に設けられ、走行機体 2の後部で支持されている。

［0014］走行機体 2の前部には、駆動源であるエンジン 7が搭載されている。エン \¥0 2020/174887 5 卩（：170? 2020 /000427

ジン 7は、ボンネット 1 1 によって覆われている。エンジン 7の動力は、エンジン 7の後方に配置されたミッションケース 8に伝達され、そのミッションケース 8を介して前輪 3及び後輪 4に伝達される。前輪 3及び後輪 4に動力を伝達して回転駆動させることにより、走行部 1 〇が前後方向に走行することができる。

[0015] 走行機体 2の後端部には、リンクフレーム 1 7が立設されている。リンクフレーム 1 7には、昇降機構 2 1 を介して植付部 2 0が昇降自在に連結されている。昇降機構 2 1は、ロワリンク 2 1 3とトップリンク 2 1 匕とを有する。ロワリンク 2 1 ₃には、油圧式の昇降シリンダ 2 2のロッド先端部が連結している。昇降シリンダ 2 2のシリンダ基端部は、筒状フレーム 9の上面後部に上下回動可能に支持されている。昇降シリンダ 2 2を伸縮させることで昇降機構 2 1が上下方向に回動し、植付部 2 0が昇降するように構成されている。

[0016] 植付部 2 0は、エンジン 7からミッションケース 8及び丁〇軸（動力伝達軸） 1 8を経由した動力が伝達される植付入カケース 2 3と、植付入カケ —ス 2 3に連結された複数の植付伝動ケース 2 4と、各植付伝動ケース 2 4 の後端側に設けられた苗植機構 2 5と、苗マットが載置される苗載台 2 6とを備えている。植付部 2 0への苗つぎ（苗補給）に供される予備苗は、ボンネット 1 1の左右両側方に配置された予備苗台 1 5に載置される。予備苗台 1 5は、走行機体 2の前部の左右両側に立設された支持フレーム 1 6 （予備苗支柱）に支持されている。

[0017] 苗植機構 2 5には、一条分二本の植付爪 2 7 , 2 7を有する口ータリケース 2 8が設けられている。口ータリケース 2 8の回転動作に伴い、二本の植付爪 2 7 , 2 7が苗マットから交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。本実施形態の田植機 1は、八条植えの田植機であるため、八条用四組（二条で一組）の植付伝動ケース 2 4を備え、苗載台 2 6も八条植え用に構成されている。但し、田植機 1は、これに限定されるものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であっても構わない。 \¥0 2020/174887 6 卩（：170? 2020 /000427

[0018] 植付部 2 0の左右外側には、それぞれサイドマーカ 2 9が設けられている。サイドマーカ 2 9は、筋引き用のマーカ輪体 2 9 と、マーカ輪体

を回転可能に支持するマーカアーム 2 9 3とを有する。マーカアーム 2 9 3 の基端部は、植付部 2 0の左右外側において、左右方向へ回動可能に支持されている。サイドマーカ 2 9は、マーカ輪体 2 9 を下降させて次工程での基準となる軌跡を田面に形成する着地姿勢と、マーカ輪体 2 9 を上昇させて田面から離した非着地姿勢（図 1参照）との間で変位可能に構成されている。

[0019] 前後方向における走行機体 2の中央部には、運転操作部 3 0が設けられている。オペレータは、走行機体 2の上面側に設けられた作業ステップ 1 2 （車体カバー）に搭乗し、運転操作部 3 0において田植機 1の運転操作を行う。運転操作部 3 0の前部には、操作パネル 3 1が設けられている。操作パネル 3 1は、ボンネット 1 1の後部上面側に配置されている。操作パネル 3 1 には、操向ハンドル 3 2や主変速レバー 3 3を含む複数の操作具が配置されている。操作パネル 3 1の後方には、シートフレーム 1 3を介して運転座席 1 4が設置されている。

[0020] ボンネット 1 1の左右両側では、複数（本実施形態では 4つ）の予備苗台

1 5が、前後方向に間隔を空けて設けられた一対の支持フレーム 1 6 , 1 6 で支持されている。一対の支持フレーム 1 6 , 1 6の上端には、側方視で略 1-字状をなす連結フレーム 4 0が連結されている。連結フレーム 4 0の上端には、上下方向に延びた中間フレーム 4 1 を介してユニットフレーム 4 2が接続されている。ユニットフレーム 4 2は、左右の中間フレーム 4 1の上部に対して回動可能に連結されている。ユニットフレーム 4 2には、測位部としての測位ユニット 4 3が固定されている。

[0021 ] 測位ユニット 4 3は、衛星測位システム（〇 3 3）からの測位信号を受信し、その測位信号に基づいて自車位置を特定する。田植機 1は、衛星測位システムを利用して自車位置を特定しながら自動走行を行う。田植機 1は、直進走行の基準となる直線状の基準経路（ティーチング経路）を生成するこ \¥0 2020/174887 7 卩（：170? 2020 /000427

とにより、基準経路に平行に生成される目標経路を自律的に直進走行できる。自動走行による直進補助作業には、点と呼ばれる基準経路の開始点の登録、巳点と呼ばれる基準経路の終了点の登録、及び、自動走行のオン（開始） /オフ（停止）の操作が必要となる。なお、直進走行だけでなく、目標経路同士を結ぶ旋回経路を自律的に走行させてもよい。

［0022］本実施形態では、衛星測位システムとして、

3 （ディファレンシ（ディファレンシャル◦ 3）が用い

、［¾丁［＜（リアルタイムキネマティツク）や、

（静止衛星型衛星航法補強システム）などの他の衛星測位システムを用いることも可能である。

［0023］［運転操作部］

次に、運転操作部 3 0について説明する。図 2 , 3に示すように、操作パネル 3 1 には、操向ハンドル 3 2及び主変速レバー 3 3に加えて、様々な操作具と、表示装置 3 4が配置されている。操向ハンドル 3 2は、運転座席 1 4の前方に設けられている。操作パネル 3 1の下方には、図示しない変速べダルとブレーキペダルが設置されている。変速ペダルは、田植機 1の車速を変更するための操作具である。ブレーキペダルは、田植機 1 を制動するための操作具である。一般には、操作パネル 3 1の右下方に変速ペダルが配置され、その変速ペダルの左方にブレーキペダルが配置される。

［0024］田植機 1は、自動走行に関する操作を行うための操作部材 5 0と、その操作部材 5 0を支持するアーム部材 3 5とを備える。操作部材 5 0は、アーム部材 3 5を介して予備苗台 1 5の支持フレーム 1 6 , 1 6に固定されている。これにより、操作部材 5 0を強固に支持することができる。操作部材 5 0 は、操作パネル 3 1 よりも機体幅方向外側に配置されている。操作部材 5 0 は、運転操作部 1 2の右側に配置されているが、左側に配置してもよい。但し、変速ペダルと同じ側（一般には右側）に操作部材 5 0を配置することにより、直進作業を開始する際に加速するのと同じタイミングで、後述する操作部材 5 0の八 II丁〇ボタン 5 1 を押しやすくなり、操作性が向上する。 \¥0 2020/174887 8 卩（：170? 2020 /000427

[0025] アーム部材 3 5は、支持フレーム 1 6 , 1 6に固定されたステー状の上腕部 3 5 3と、その上腕部 3 5 3に対してヒンジ 3 5 匕を支点にして水平方向に回動する前腕部 3 5〇と、前腕部 3 5〇に対してヒンジ 3 5 を支点にして水平方向に回動するホルダ 3 5 6とを備える。操作部材 5 0は、ホルダ 3 5㊀に取り付けられている。前腕部 3 5〇の両端には、上下方向に沿って屈曲した肘部 3 5†, 3 5干が形成されている。肘部 3 5干は、ヒンジを介して上下方向に回動できる構成でもよい。前腕部 3 5〇を水平方向に回動させて上腕部 3 5 3に近付けることで、アーム部材 3 5をコンパクトに収納し、予備苗台 1 5前の通路幅を確保できる。ホルダ 3 5 ₆に保持された操作部材 5 0は、アーム部材 3 5の可動範囲において動かすことができる。

[0026] アーム部材 3 5で支持された操作部材 5 0は、平面視において操向ハンドル 3 2の前端から後端に至る範囲内（即ち、図 2に示す仮想直線 !_ 1 と仮想直線 !_ 2との間の範囲内）を移動できることが好ましい。上下方向においては、操作部材 5 0が、操向ハンドル 3 2の上端から下端に至る高さの範囲内を移動できることが好ましい。また、視認性の悪化を防止する観点から、操作部材 5 0は、平面視において操向ハンドル 3 2の後端よりも後方（即ち、仮想直線 1- 2よりも後方）には移動できないことが好ましい。操作部材 5 0 は、後方側の支持フレーム 1 6と運転座席 1 4の背もたれの外側端とを結んだ仮想直線 1- 3よりも前方に配置されている。これにより、苗つぎ作業を行う際に操作部材 5 0が邪魔にならない。

[0027] 本実施形態では、図 4に示すように、操作部材 5 0が、自動走行の開始を指示するための指示具である II丁〇ボタン 5 1 と、後述する報知部 6 6を構成する表示具としての表示ランプ 5 2とを有する。更に、操作部材 5 0は、八点の登録操作を行うための指示具である八ボタン 5 3と、巳点の登録操作を行うための指示具である巳ボタン 5 4とを備える。 11丁〇ボタン5 1 は、操作部材 5 0の操作面 5 0チの中心部に配置されており、その左上方に表示ランプ 5 2が配置されている。八ボタン 5 3及び巳ボタン 5 4は、八 II 丁〇ボタン 5 1の下方で左右に並べて配置されている。 \¥0 2020/174887 9 卩（：170? 2020 /000427

[0028] 1）丁〇ボタン 5 1は、自動走行を開始するとき及び停止するときに操作される。八 II丁〇ボタン 5 1は、八ボタン 5 3及び巳ボタン 5 4に比べて操作頻度が高いため、押圧操作が容易になるよう、ボタン 5 3及び巳ボタン 5 4よりも正面視で大きく形成されている。また、八 II丁〇ボタン 5 1は、八ボタン 5 3及び巳ボタン 5 4よりも大きく突出している。八ボタン 5 3と巳ボタン 5 4とは同一形状のボタンであるが、左右対称に配置されている。八 II丁〇ボタン 5 1の周囲にはリング状の発光部 5 5が設けられている。後述するように、発光部 5 5は、その光色や点灯パターンによって、自動走行に関する様々な状態をオペレータに知らせる機能を有する。

[0029] 表示ランプ 5 2は、光の表示によって、より具体的には複数種（本実施形態では 2種）の光色や点灯パターンによって、測位ユニット 4 3の測位状態に対応した測位精度を段階的に表示する。この測位状態は、自動走行の開始や継続が可能であるか否かの判断基準となる。八 II丁〇ボタン 5 1 を備えた操作部材 5 0に表示ランプ 5 2が設けられているため、オペレータは自動走行の可否を確認しながら自動走行の開始を指示できる。また、操作部材 5 0 が操作パネル 3 1から独立して設けられていることにより、既存の田植機に自動走行システムを追加で設置する際に操作パネルを改造する必要がなく、都合が良い。

[0030] [自動走行に関する構成]

図 5は、自動走行に関する主要な構成を示すブロック図である。測位ユニット 4 3は、測位用アンテナ 4 3 ₃と、位置計測機 4 3 及び、慣性計測機（丨

4 3〇を備える。測位用アンテナ 4 3 3は、衛星測位システムを構成する測位衛星（本実施形態では

3衛星）からの信号を受信する。測位用アンテナ 4 3 ₃で受信された測位信号は、位置計測機 4 3匕に入力される。位置計測機 4 3 13は、入力された測位信号を信号処理して自車位置を計測する。慣性計測機 4 3〇は、走行機体 2の姿勢（口ール角、ピッチ角、ヨー角）を特定する。

[0031 ] 田植機 1は、走行機体 2の動作（前進、後進、停止及び旋回など）、並び \¥0 2020/174887 10 卩（：170? 2020 /000427

に作業部である植付部 2 0の動作（昇降、駆動及び停止など）を制御するための制御部 6 0を備える。制御部 6 0は、図示しない〇 II、

[¾八 IV!、丨 /〇などを備えて構成されている。〇 11は、各種プログラムなどを [¾〇1\/1から読み出して実行することができる。

には、オペレーションプログラムやアプリケーションプログラム、各種データが記憶されている。かかるハードウエアとソフトウエアの協働により、記憶部 6 1や処理部 6 2 、自動走行制御部 6 3などとして制御部 6 0を動作させることができる。

[0032] 記憶部 6 1は、田植機 1 を自動走行させるために必要な様々な情報を記憶する。かかる情報としては、例えば、測位用アンテナ 4 3 ₃から苗植機構 2 5までの水平距離や、オペレータによって登録設定された点及び巳点の位置が挙げられる。処理部 6 2は、田植機 1 を自動走行させるために必要な様々な処理を行う。かかる処理には、測位ユニット 4 3の測位状態に基づく測位精度の判定や、その判定結果に基づく自動走行の許否の判断が挙げられる。自動走行制御部 6 3は、自動走行に関する制御を行う。

[0033] 自動走行制御部 6 3は、測位ユニット 4 3によって計測された自車位置の情報に基づき、田植機 1が走行経路に沿って走行するように自動走行用アクチユエータ 6 4を制御する。自動走行用アクチユエータ 6 4は、自動走行時に作動させる各種のアクチユエータを指し、操向ハンドル 3 2を操舵するアクチユエータや、ミッションケース 8の変速装置を変速するアクチユエータ、植付部 2 0を昇降するアクチユエータ（昇降シリンダ 2 2）などを含む。自動走行制御部 6 3は、田植機 1 に備えられた自動走行用センサ 6 5からの信号に基づき、田植機 1の動作を制御する。

[0034] 制御部 6 0は、測位ユニット 4 3の測位状態に基づいて測位精度を判定し、その測位精度が所定精度以上であるときに自動走行を許可する。測位ユニット 4 3の測位状態は、信号の強さが所定以上の有効な

衛星数、 1^~1 〇〇 ? （水平面内の位置決定に関する精度低下率）、及び、〇 3エイジなどに起因して流動的に変化する。図 6には、測位状態に基づく測位精度の判定条件と、その判定された測位精度に対応した自動走行及び報知の種別が示 \¥0 2020/174887 1 1 卩（：170? 2020 /000427

されている。この判定条件では、が有効な状態（0〇 3状態）であれば、測位精度がレベル 5、レベル 4またはレベル 3と判定される。また、 0〇 ? 3が無効で3〇 3 （シングル◦ 3 3としてのシングル◦ 3、単独測位）となる状態（3〇 3状態）であれば、測位精度がレベル 2またはレベル 1 と判定される。

[0035] レベル 5は、所定の評価条件の平均値以上となる測位状態に対応している。この評価条件には、例えば、測位ユニット 4 3の製造元によって一定の精度が保証される条件が適用される。レベル 4は、レベル 5の条件を満たさないが評価条件の範囲内となる測位状態（第 1測位状態）に対応している。レベル 3は、 0 0 ? 3状態であってレベル 4 , 5の条件を満たさない測位状態（第 2測位状態）に対応している。レベル 5〜 3では、いずれも自動走行の開始が許可され、自動走行の継続も許可される（即ち、自動走行は中断されない）。本実施形態では、測位精度を五段階でレベル判定しているが、これに限られず、例えばレベル 5をレベル 4に統合して四段階にしてもよい。

[0036] レベル 2は、口〇 3状態から 3 0 3状態に遷移後、 3 0 3状態の継続時間が X秒以内となる状態（第 3測位状態）に対応している。制御部 6 0 は、 X秒となる任意の時間を設定可能に構成されている。レベル 1は、口◦ 3状態から 3◦ 3状態に遷移後、 X秒を超えて 3◦ 3状態を継続している状態、または、レベル 2〜 5以外の状態に対応している。レベル 2では、自動走行の開始が禁止されるものの、自動走行の継続は許可される。レべル 2で自動走行の継続を許可しているのは、測位精度が低下しても比較的短時間で

自動走行を継続しても安定した自動走行が維持できるためである。レベル 1では、自動走行の開始も継続も禁止され、 II丁〇ボタン 5 1 を押しても自動走行が実行されない。

[0037] 図 5 , 6に示すように、田植機 1は報知部 6 6を備えており、この報知部

6 6は、制御部 6 0の制御に応じて、測位精度が所定精度以上の第 1精度に相当するレベル 4であることを示す第 1報知、及び、測位精度が所定精度以上の第 2精度に相当するレベル 3であることを示す第 2報知を実行する。更 \¥0 2020/174887 12 卩（：170? 2020 /000427

に、報知部 6 6は、制御部 6 0の制御に応じて、測位精度が第 3精度に相当するレベル 2であることを示す第 3報知、測位精度が第 4精度に相当するレベル 1であることを示す第 4報知、及び、測位精度がレベル 5であることを示す報知を実行する。第 3精度及び第 4精度は、それぞれ第 1精度及び第 2 精度よりも低精度であり、第 4精度は第 3精度よりも低精度である。報知部 6 6は、操作部材 5 0に備えられた表示ランプ 5 2で構成されている。

[0038] 表示ランプ 5 2は、光色と点灯パターンにより報知を行う。第 1報知は、表示ランプ 5 2が緑色に光って所定の周期（例えば、 1秒周期）で点滅する「緑連続点滅」である。第 2報知は、表示ランプ 5 2が緑色に光って所定の単位時間（例えば、 1秒間）に 2回点滅した後、その所定の単位時間だけ消灯し、それらを交互に繰り返す「緑 2回点滅」である。第 3報知は、表示ランプ 5 2が赤色に光って所定の周期（例えば、 1秒周期）で点滅する「赤点減」である。第 4報知は、表示ランプ 5 2が赤色に光り続ける「赤点灯」である。レベル 5を示す報知は、表示ランプ 5 2が緑色に光り続ける「緑点灯」である。報知部 6 6が実行する報知の態様は、これらに限定されず、例えば表示ランプ 5 2の光色に黄色を用いてもよい。

[0039] 本実施形態の田植機 1は、制御部 6 0による制御に応じてアラーム音を発するアラーム装置 6 7を備える。制御部 6 0は、表示ランプ 5 2に第 3報知を実行させる際に、アラーム音を所定の周期（例えば、 1秒周期）で間欠的に鳴らすようにアラーム装置 6 7を制御する。また、制御部 6 0は、表示ランプ 5 2に第 4報知を実行させる際に、アラーム音を連続的に鳴らすようにアラーム装置 6 7を制御する。測位状態が 3◦ 3状態であるときに光と音を使って報知することにより、オペレータに警戒を呼び掛けることができる。アラーム音のリズムに代えて、または加えて、アラーム音の大きさや高さ、音色などを異ならせてもよい。アラーム装置 6 7は、操作部材 5 0に備えられていてもよい。

[0040] 図 7 に示すように、測位状態が第 2測位状態である間、制御部 6 0は、測位精度をレベル 3と判定し、表示ランプ 5 2を制御して第 2報知である「 \¥0 2020/174887 13 卩（：170? 2020 /000427

緑 2回点滅」を実行させる。これにより、現在の測位状態が口

3状態にあり、自動走行の開始及び続行が可能であることがオペレータに知らされる。また、測位精度が第 2測位状態から第 1測位状態に変更されたら、その時点丁 1で制御部 6 0が測位精度をレベル 3からレベル 4に遷移し、表示ランプ 5 2を制御して第 1報知である「緑連続点滅」を即座に実行させる。同様に、測位精度が第 1測位状態から第 2測位状態に変更されたら、その時点丁 2で測位精度をレベル 4からレベル 3に遷移し、表示ランプ 5 2に「緑 2回点滅」を実行させる。これにより、測位状態の変化をオペレータに知らせることができる。

[0041 ] 測位ユニット 4 3の測位状態は状況次第で流動的に変わるため、それに追従して高頻度で報知が変更されると、現在の測位状態が不安定であるとの誤解をオペレータに与えたり、オペレータが見間違えたりする恐れがある。例えば、測位ユニット 4 3の測位状態が第 2測位状態から第 1測位状態に変更され、その直後に第 2測位状態に変更された場合、報知が「緑 2回点滅」から「緑連続点滅」に変更され、その直後に「緑 2回点滅」に変更されると、そのような誤解を与えがちである。特に、「緑連続点滅」と「緑 2回点滅」とは、互いに同じ光色であり、点灯パターン（点滅のリズム）が異なるに過ぎないため、かかる懸念が大きい。

[0042] そこで、この田植機 1は、図 7 巳に示すように、第 1精度（レベル 4）への遷移に応じて「緑連続点滅」（第 1報知）を実行してから第 1所定時間内に、具体的には時点丁 1から丫 3秒以内に、測位精度が第 1精度から第 2精度（レベル 3）に遷移する条件を満たした場合、即ち測位状態が第 1測位状態から第 2測位状態に変更された場合に、第 2所定時間に相当する丫匕秒が経過するまでは「緑連続点滅」を継続して実行し、その丫 1〇秒の経過後に「緑連続点滅」を終了して「緑 2回点滅」（第 2報知）を実行するように構成されている。この場合、測位状態が変更された時点丁 3と、報知が変更される時点丁 4との間にタイムラグ丁 !_が生じる。しかし、第 1精度及び第 2精度は、いずれも自動走行が許可される所定精度以上の測位精度であるため、 \¥0 2020/174887 14 卩（：170? 2020 /000427

これらが続くのであれば、続け様に測位状態が変更されたとしても自動走行を継続することに問題はない。

[0043] 本実施形態では、レベル 4を第 1精度とし、レベル 3を第 2精度としているが、第 1精度及び第 2精度は、それぞれ自動走行が許可される測位精度であればよいから、例えば、レベル 3 , 4をそれぞれ第 1 , 第 2精度に見立てたり、レベル 5 , 4をそれぞれ第 1 , 第 2精度に見立てたりしてもよく、かかる場合であつても図 7巳の態様で報知を実行することが可能である。

[0044] 図 7巳に示す例では、測位状態が第 2測位状態から第 1測位状態に変更されてから丫 3秒以内に、測位状態が第 1測位状態から第 2測位状態に変更された状況において、丫匕秒が経過するまではレベル遷移（測位精度の遷移）が行われず、その丫匕秒の経過後にレベル遷移が行われている。これは、制御部 6 0が、レベル 1 を対象とする判定を除き、レベル遷移が行われた時点丁 1から丫匕秒以内は測位精度の判定を行わないように構成されているためである。別の言い方をすれば、レベル遷移が行われた後に、レベル 1以外の他の測位精度への遷移を禁止する遷移禁止時間（第 2所定時間である丫匕秒）が設けられている。本実施形態において、丫匕秒は、丫 3秒と同じ時点丁 1から起算される。

[0045] このように、本実施形態では、測位状態が小刻みに変動する場合に、測位精度の即座の遷移が禁止され、それに応じて報知が即座に変更されないように構成されている。但し、これに限られず、図 7〇の変形例のように、丫 3 秒以内で続け様に測位状態が変更されたときに、その測位状態が変更された時点丁 3で測位精度を即座に遷移する構成でも構わない。或いは、図 7 0の変形例のように、報知の変更基準となる第 2所定時間（丫匕秒）とは異なる時間（秒）を設定し、その時間が経過した時点丁 5で測位精度を遷移する構成でも構わない。いずれの場合でも、制御部 6 0は、第 2所定時間（遷移禁止時間）の経過後に「緑連続点滅」を終了して「緑 2回点滅」を実行するよう、表示ランプ 5 2を制御する。但し、測位精度と報知の種別とを整合させる観点に照らすと、図 7〇や図 7口の態様よりも図 7巳の態様で制御する \¥0 2020/174887 1 5 卩（：170? 2020 /000427

方が望ましい。

[0046] 第 1及び第 2所定時間の長さは、特に限定されるものではない。制御部 6

0は、丫 3秒及び丫匕秒となる任意の時間を設定可能に構成されている。表示ランプ 5 2の視認性を高める観点から、丫秒は、表示ランプ 5 2の点滅周期と同じか、それよりも長いことが好ましい。また、丫匕秒は、上記乂秒と同じか、それ以下（即ち、 X ³ Y b）であることが好ましい。これにより、図 7（3の態様で制御する場合において、レベル遷移が行われた時点丁 1から丫 3秒以内に、測位状態が第 2測位状態から第 3測位状態に変更されたとしても、丫匕秒以内に測位精度がレベル 1 に遷移する（即ち、 X秒が経過する）ことがない。そのため、自動走行が禁止される状況で表示ランプ 5 2が緑色に光ることを防ぐことができる。 X秒は、例えば 1 0秒に設定され、丫匕秒は、例えば 2秒に設定される。

[0047] 本実施形態では、第 2所定時間（丫匕秒）が、第 1所定時間（丫 ₃秒）と同一の時間に設定されているが、これに限定されず、それらを異なる時間に設定してもよい。したがって、図 7巳に例示するように、丫匕秒を丫 3秒よりも長い時間に設定することが可能である。この場合、第 1報知である「緑連続点滅」は、丫 3秒を経過しても終了せずに丫匕秒を経過するまで実行され、図 7巳の場合と比べて余分に継続される。

[0048] 本実施形態では、第 2所定時間（丫匕秒）の経過後に第 1報知である「緑連続点滅」を終了した後、間隔を設けずに第 2報知である「緑 2回点滅」を実行しているが、これに限定されず、間隔を設けて第 2報知を実行するように構成されていてもよい。したがって、図 7 に例示するように、丫匕秒の経過後に「緑連続点滅」を終了した後、報知を実行しない空白期間巳を挟んで「緑 2回点滅」を実行させることが可能である。空白期間巳は、例えば数秒以下に設定される。

[0049] 制御部 6 0は、測位精度が第 3精度（レベル 2）であるときに、自動走行の開始を禁止しつつ自動走行の継続は許可する。報知部 6 6は、制御部 6 0 による制御に応じて、測位精度が第 3精度であることを示す「赤点滅」（第 \¥0 2020/174887 16 卩（：170? 2020 /000427

3報知）を実行する。田植機 1は、図 8に示すように、第 2精度への遷移に応じて「緑 2回点滅」（第 2報知）を実行してから第 3所定時間内に、具体的には時点丁 6から丫〇秒以内に、測位精度が第 2精度から第 3精度に遷移する条件を満たした場合、即ち測位状態が第 2測位状態から第 3測位状態に変更された場合に、第 4所定時間に相当する丫秒が経過するまでは「緑 2 回点滅」を継続して実行し、その丫秒の経過後に「緑 2回点滅」を終了して「赤点滅」を実行するように構成されている。測位状態が変更された時点丁 7と、報知が変更される時点丁 8とはタイミングが異なる。このように、第 3精度に対しては、その報知の取り扱いを高精度の測位精度（第 1及び第 2精度）と同様にしている。第 1所定時間（丫 3秒）及び第 2所定時間（丫匕秒）について既に説明した事柄は、それぞれ第 3所定時間（丫〇秒）及び第 4所定時間（丫秒）にも適合しうる。

[0050] 制御部 6 0は、測位精度が第 4精度（レベル 1）であるときに、自動走行の開始及び継続を禁止する。報知部 6 6は、制御部 6 0による制御に応じて、測位精度が第 4精度であることを示す「赤点灯」（第 4報知）を実行する。田植機 1は、測位精度が第 4精度に遷移する条件を満たした場合、即ち 3 ◦ 3状態に遷移してから X秒を超えて継続した場合に、「赤点灯」を即座に実行するように構成されている。レベル 1の場合は緊急停止を伴うため、即座に第 4報知を実行することにしている。これにより、自動走行の終了原因が測位状態の悪化であることをオペレータに遅滞なく報知できる。

[0051 ] [操作部材の発光部の機能]

次に、八 II丁〇ボタン 5 1の周囲に設けられた発光部 5 5の機能について説明する。制御部 6 0の制御に応じて、発光部 5 5は、その光色や点灯バタ —ンによって、自動走行に関する様々な状況をオペレータに知らせる。操作部材 5 0は、発光部 5 5に沿って配列された複数の発光素子 5 5 !_を内蔵している（図 4参照）。本実施形態では、各象限に 2個ずつ配置された計 8個の発光素子 5 5 !_が使用されているが、これに限定されるものではない。発光素子 5 5 1_は、例えば 1_巳 0である。 \¥0 2020/174887 17 卩（：170? 2020 /000427

[0052] 自動走行中、自動走行開始準備中、自動走行開始準備完了、異常発生時といった様々な場面に応じて、図 9に示すように発光部 5 5の光色や点灯パタ —ンを異ならせることができる。図 9 （八）は、自動走行中の表示であり、発光部 5 5の全体が第 1の光色としての緑色に光って一定周期で点滅する。図 9 （巳）は、自動走行開始準備中の表示であり、図 9 （八）とは点滅回数やテンポを異ならせて、発光部 5 5の全体が緑色に光って点滅する。この点滅の回数やパターンに応じて、八点登録などの操作をオペレータに指示することができる。図 9 （〇〜（! !）も、それぞれ自動走行開始準備中の表示であり、いずれも発光部 5 5が緑色に光る。

[0053] エンジン始動前又は始動後には、図 9 （〇）のように発光部 5 5の一部を点灯させ、その点灯位置を回転させる。本機が左右に傾いている場合は、図 9 （〇）のように発光部 5 5の左右を点滅させてオペレータに知らせる。同様に、本機が前後に傾いている場合は、図 9 （巳）のように発光部 5 5の上下を点滅させる。本機の前後方向が目標経路に対して傾いており、右寄りに偏差がある（操向ハンドル 3 2を右に切る必要がある）場合は、図 9 （）のように発光部 5 5の上部右側を点灯させてガイダンスを行う。同様に、後進が必要なときは図 9 （0）のように発光部 5 5の下部を点灯したり、偏差がないときは図 9 （1^~1）のように発光部 5 5の上部を点灯したりして、ガイダンスを実施できる。

[0054] 図 9 （ I）は、自動走行開始準備完了の表示であり、発光部 5 5の全体が緑色に点灯する。図 9 （」）は、異常発生時の表示であり、発光部 5 5が第 2の光色としての赤色に点灯する。図示した例では、発光部 5 5の左右が点灯しているが、異常発生箇所に応じて点灯場所を変えることができる。例えば、測位用アンテナ 4 3 3が故障した場合には発光部 5 5の上部右側を赤色に点灯させたり、パワーステアリングが故障した場合には発光部 5 5の下部左側を赤色に点灯させたりすることが考えられる。

[0055] [自動走行に関する制御構造]

次に、自動走行に関する制御構造の一例について説明する。図 1 0のよう \¥0 2020/174887 18 卩（：170? 2020 /000427

に、自動走行制御部 6 3 （自動走行コントローラ）は他の制御コントローラに接続されており、それらから情報を取得して自動走行に必要な制御を行う。その他の制御コントローラには、エンジン 7の作動を制御するエンジン制御コントローラ 7 1、植付部 2 0の作動を制御する作業部制御コントローラ 7 2、走行部 1 0の作動を制御する走行制御コントローラ 7 3、及び、表示装置 3 4を制御する表示制御コントローラ 7 4などが含まれる。また、自動走行に必要な制御には、自動走行用アンテナ 7 5 （測位ユニット 4 3）、自動走行用!^~! 1\/1 丨（ヒューマンマシンインターフェース） 7 6、及び、自動走行用アクチュエータ 6 4の制御が含まれる。

[0056] 自動走行制御部 6 3は、自動走行中に田植機 1 におけるいずれかの部位で異常が検知された場合に、他の制御コントローラから取得したエラー情報（故障情報）に基づいて自動走行を停止するように構成することが可能である。その場合、自動走行制御部 6 3は、取得したエラー情報の内容に応じて、自動走行に影響するか否かを判定し、それを踏まえて自動走行を停止するか否かを判断しなければならない。それ故、かかる自動走行制御部 6 3には高い処理能力が必要とされ、低い処理能力のコントローラを適用できないため、制御構造の構築が複雑になる。

[0057] —方で、図 1 1のように、他の制御コントローラから自動走行制御部 6 3 が構造上分離されていてもよい。この場合、自動走行制御部 6 3は、他の制御コントローラが有するエラー情報とは独立して、必要な制御を個別に実行できる。そのため、自動走行に影響しない異常、例えば表示装置 3 4の故障が発生しても、自動走行を妨げずに制御を行うことができる。かかる自動走行制御部 6 3には高い処理能力が必要とされず、低い処理能力のコントローラを適用できるので、制御構造の構築が容易になる。図 1 1では、自動走行制御部 6 3が他の制御コントローラのいずれにも接続されていないが、例えばいずれか 1つに接続して残りの 3つに接続しないことも可能である。

[0058] 本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。 \¥02020/174887 19 卩（：17 2020 /000427

符号の説明

[0059] 1 田植機（作業車両の一例）

1 4 運転座席

32 操向ハンドル

35 アーム部材

43 測位ユニット（測位部）

50 操作部材

5 1 II丁〇ボタン（指示具）

52 表示ランプ（表示具）

60 制御部

66 報知部

Claims

\¥0 2020/174887 20 卩（：17 2020 /000427 請求の範囲

[請求項 1 ] 衛星測位システムを利用して自車位置を特定しながら自動走行を行う作業車両であって、

前記衛星測位システムからの測位信号を受信し、前記測位信号に基づいて自車位置を計測する測位部と、

前記測位部の測位状態に基づいて測位精度を判定し、前記測位精度が所定精度以上であるときに自動走行を許可する制御部と、

前記制御部による制御に応じて、前記測位精度が前記所定精度以上の第 1精度であることを示す第 1報知、及び、前記測位精度が前記所定精度以上の第 2精度であることを示す第 2報知を実行する報知部とを備え、

前記第 1精度への遷移に応じて前記第 1報知を実行してから第 1所定時間内に、前記測位精度が前記第 1精度から前記第 2精度に遷移する条件を満たした場合に、第 2所定時間が経過するまでは前記第 1報知を継続して実行し、前記第 2所定時間の経過後に前記第 1報知を終了して前記第 2報知を実行するように構成されていることを特徴とする作業車両。

[請求項 2] 前記制御部は、前記測位精度が前記第 1精度及び前記第 2精度よりも低精度な第 3精度であるときに自動走行の開始を禁止しつつ自動走行の継続は許可し、

前記報知部は、前記制御部による制御に応じて、前記測位精度が前記第 3精度であることを示す第 3報知を実行し、

前記第 2精度への遷移に応じて前記第 2報知を実行してから第 3所定時間内に、前記測位精度が前記第 2精度から前記第 3精度に遷移する条件を満たした場合に、第 4所定時間が経過するまでは前記第 2報知を継続して実行し、前記第 4所定時間の経過後に前記第 2報知を終了して前記第 3報知を実行するように構成されている請求項 1 に記載の作業車両。 \¥0 2020/174887 21 卩（：170? 2020 /000427

[請求項 3] 前記制御部は、前記測位精度が前記第 1精度及び前記第 2精度よりも低精度な第 4精度であるときに自動走行の開始及び継続を禁止し、前記報知部は、前記制御部による制御に応じて、前記測位精度が前記第 4精度であることを示す第 4報知を実行し、

前記測位精度が前記第 4精度に遷移する条件を満たした場合に、前記第 4報知を即座に実行するように構成されている請求項 1 または 2 に記載の作業車両。

[請求項 4] 運転座席の前方に設けられた操向ハンドルと、

自動走行の開始を指示するための指示具と、前記報知部を構成する表示具とを有する操作部材と、

前記操作部材を支持するアーム部材とを備え、前記アーム部材で支持された前記操作部材は、平面視での前記操向ハンドルの前端から後端に至る範囲内を移動できるが、平面視での前記操向ハンドルの後端よりも後方には移動できないように構成されている請求項 1〜 3いずれか 1項に記載の作業車両。