WO2018047291A1 - 車両の走行制御方法および走行制御装置 - Google Patents

Abstract

自車両（Ｖ１）を自動走行制御中に、自車両の前方にカーブ又は狭路の少なくとも一方を含む道路区間が存在し、自車両の走行車線の隣接車線を他車両（Ｖ２）が走行している場合には、自車両が前記道路区間を走行するときに、自車両と前記他車両とが並走しない車間距離（Ｄ１）を設定して自車両を走行させる車間距離制御を実行する。

Description

車両の走行制御方法および走行制御装置

　本発明は、車両の走行を制御する走行制御方法および走行制御装置に関する。

　自車両と隣接車線を走行する他車両とがカーブで並走する場合に、自車両と他車両とが接近する可能性の高さに応じて警報を発する潜在的リスク度警報装置が知られている（特許文献１）。

特開２００７－１４８９６４号公報

　しかしながら、自動走行制御において、自車両と他車両とがカーブで並走すると、ドライバーが不安感を覚えるという問題がある。

　本発明が解決しようとする課題は、自動走行制御において自車両がカーブまたは狭路を走行する場合に、ドライバーの不安感を払拭するように自車両の走行を適切に制御する走行制御方法および走行制御装置を提供することである。

　本発明は、自車両を自動走行制御中に、自車両の前方にカーブ又は狭路の少なくとも一方を含む道路区間が存在し、自車両の走行車線の隣接車線を他車両が走行している場合には、
　自車両が前記道路区間を走行するときに、自車両と前記他車両とが並走しない車間距離を設定して自車両を走行させることで、上記課題を解決する。

　本発明によれば、自車両がカーブ又は狭路を走行するときに自車両と他車両とが並走することが防止できるため、自動走行制御中に生じるドライバーの不安感を払拭することができる。

本発明の一実施の形態に係る走行制御装置を示すブロック図である。 図１の制御装置における走行制御処理を示すフローチャートである。 図２の道路形状判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 他車両（前方隣接車両）の横位置の変動量と曲率半径閾値との関係の一例を示すグラフ（制御マップ）である。 先行車両が存在しない場合に自車両がカーブを走行する場面を示す平面図である。 図５に示す場面における自車両の走行制御方法を説明する平面図である。 先行車両が存在しない場合に自車両がカーブを走行する他の場面を示す平面図である。 図７に示す場面における自車両の走行制御方法を説明する平面図である。 先行車両が存在する場合に自車両がカーブを走行する場面を示す平面図である。 図９に示す場面における自車両の走行制御方法を説明する平面図である。 先行車両が存在する場合に自車両がカーブを走行する他の場面を示す平面図である。 図１１に示す場面における自車両の走行制御方法を説明する平面図である。 先行車両が存在する場合に自車両がカーブを走行するさらに他の場面を示す平面図である。 図１３に示す場面における自車両の走行制御方法を説明する平面図である。 本発明の他の実施の形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。 図１５の道路形状判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 前方道路の道路幅と前方隣接車両の車幅との割合と、狭路閾値との関係の一例を示すグラフ（制御マップ）である。

　以下、本発明の一実施の形態に係る車両の走行制御御装置及び方法を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して本発明を説明する。

　図１は、本実施形態に係る走行制御装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、自車位置検出装置１１０と、地図データベース１２０と、車速センサ１３０と、測距センサ１４０と、カメラ１５０と、入力装置１６０と、駆動機構１７０と、制御装置１８０とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

　自車位置検出装置１１０は、ＧＰＳユニットを備え、複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を、周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１３０から取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。また、自車位置検出装置１１０は、周知のマップマッチング技術を用いて、自車両の位置を検出することもできる。

　地図データベース１２０には、地図情報が格納されている。地図データベース１２０が記憶する地図情報には、各地図座標における道路の曲率半径Ｒ、道路幅Ｗ、路肩構造物、合流地点に関する属性情報が含まれている。

　車速センサ１３０は、ドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて自車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１３０により検出された自車両の車速情報は制御装置１８０に出力される。

　測距センサ１４０は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する。また、測距センサ１４０は、自車両と障害物との相対距離および相対速度も算出する。測距センサ１４０により検出された障害物の情報は制御装置１８０に送信される。なお、このような測距センサ１４０として、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなどを用いることができる。

　カメラ１５０は、自車両周囲の道路や障害物を撮像する。カメラ１５０により撮像された画像情報は制御装置１８０に送信される。

　入力装置１６０は、ドライバーが操作可能な操作部材である。本実施形態において、ドライバーは入力装置１６０を操作することで、車両の自動走行制御のオン／オフを設定することができる。なお、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との車間距離をドライバーが設定した車間距離に維持して自車両を走行させる車間距離制御が行われ、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した車速で自車両を走行させる速度制御が行われる。また、本実施形態において、ドライバーは入力装置１６０を操作することで、速度制御における自車両の設定車速（例えば、具体的な速度値）および車間距離制御における設定車間距離（たとえば、短、中、長の三段階）を設定することができる。

　駆動機構１７０には、自車両を自動走行させるためのエンジン及び／又はモータ（動力系）、ブレーキ（制動系）およびステアリングアクチュエータ（操舵系）などが含まれる。本実施形態では、後述する自動走行制御が行われる際に、制御装置１８０により、駆動機構１７０の動作が制御される。

　制御装置１８０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

　制御装置１８０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両の周囲に存在する障害物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得機能と、周囲車両が前方隣接車両（隣接車線を走行する他車両）または先行車両（自車両と同じ車線の前方を走行する他車両）であるか特定する周囲車両特定機能と、自車両の前方の道路の道路形状を判定する道路形状判定機能と、自車両がカーブ手前で前方隣接車両を追い抜けるか否かを判定する追い抜き判定機能と、先行車両との車間距離を設定する車間距離設定機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１８０が備える各機能について説明する。なお、「追い抜き」とは、ある車両が他車線を走行する他車両を、車線変更することなく、その他車両の後方から前方へ走行することを言い、車線変更を伴う「追い越し」とは区別するものとする。

　制御装置１８０は、自車情報取得機能により、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する。たとえば、制御装置１８０は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１１０から自車両の位置情報を、車速センサ１３０から自車両の車速情報を、自車情報として取得することができる。

　制御装置１８０は、周囲情報取得機能により、自車両の周囲の障害物に関する周囲情報を取得する。たとえば、制御装置１８０は、周囲情報取得機能により、測距センサ１４０から自車両の周囲を走行する周囲車両の有無、また自車両の周囲に周囲車両が存在する場合には、周囲車両の位置、自車両と周囲車両との相対距離および相対速度の情報を、周囲情報として取得することができる。また、制御装置１８０は、周囲情報取得機能により、自車情報取得機能により取得された自車両の車速と、自車両と周囲車両との相対速度とに基づいて周囲車両の絶対車速を算出し、算出した周囲車両の絶対車速を周囲情報として取得することもできる。

　制御装置１８０は、周囲車両特定機能により、周囲情報取得機能により取得された周囲情報に基づいて、自車両の前方に存在する他車両が前方隣接車両または先行車両であるかを特定する。たとえば、制御装置１８０は、周囲車両特定機能により、カメラ１５０から自車両の前方の撮像画像を取得し、自車両の前方のレーンマークを検出する。そして、制御装置１８０は、周囲車両検出機能により、周囲情報に含まれる周囲の車両の位置情報と、自車両の前方の道路のレーンマークとに基づいて、自車両の前方を走行する周囲の車両が走行する車線を特定する。たとえば、周囲車両特定機能により、自車両の前方を走行する周囲の車両が、自車線に隣接する隣接車線を走行している場合には、この周囲の車両を前方隣接車両として特定することができる。また、周囲車両特定機能により、自車両の前方を走行する周囲の車両が、自車線を走行している場合には、この周囲の車両を先行車両として特定することができる。

　制御装置１８０は、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路がカーブであるか否かを判断する。なお、道路形状判定機能による道路形状の判定方法の詳細については後述する。

　制御装置１８０は、追い抜き判定機能により、自車両がカーブ手前（カーブの始点よりも自車両に近い位置）において前方隣接車両を追い抜くことができるか否かを判定する。なお、追い抜き判定機能による追い抜き判定方法の詳細については後述する。

　制御装置１８０は、車間距離設定機能により、追い抜き判定機能の判定結果に基づいて、自車両と前方隣接車両または先行車両との車間距離を設定する。なお、車間距離設定機能による車間距離の設定方法の詳細についても後述する。

　制御装置１８０は、走行制御機能により、駆動機構１７０を制御することで、自車両の走行の全部または一部を自動で行う自動走行制御を実行する。たとえば、本実施形態における走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構１７０の動作を自動制御することで、自車両と先行車両または自車両と前方隣接車両との車間距離を車間距離設定機能により設定された車間距離に維持して、自車両を走行させる車間距離制御を実行する。また、本実施形態における走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構１７０の動作を自動制御することで、ドライバーが設定した所定の設定車速で自車両を走行させる速度制御を実行する。

　次に、本実施形態の走行制御処理を説明する。図２は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１８０により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、イグニッションスイッチ又はパワースイッチがオンになった場合に開始し、イグニッションスイッチ又はパワースイッチがオフとなるまで所定の周期で（たとえば１０ミリ秒ごとに）繰り返し実行される。

　また以下においては、ドライバーにより自動走行制御が入力（オン）されている場面を例示して説明する。すなわち、ドライバーが入力装置１６０を介して自動走行制御をオンに設定し、これにより、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との車間距離をドライバーが設定した車間距離に維持して、自車両を自動走行させる車間距離制御が行われ、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した設定車速で自車両を自動走行させる速度制御が行われる場面を例示して説明する。

　まず、ステップＳ１０１では、制御装置１８０の自車情報取得機能により、自車両の走行状態に関する自車情報の取得が行われる。たとえば、自車情報取得機能は、自車位置検出装置１１０から自車両の位置情報を、車速センサ１３０から自車両の車速情報を、自車情報として取得することができる。

　ステップＳ１０２では、制御装置１８０の周囲情報取得機能により、自車両の周囲の障害物に関する周囲情報の取得が行われる。たとえば、周囲情報取得機能は、自車両の周囲を走行する周囲車両の有無、また、自車両の周囲に周囲車両が存在する場合には、周囲車両の相対位置、自車両と周囲車両との相対距離および相対速度、周囲車両の絶対車速の情報を、周囲情報として取得することができる。

　ステップＳ１０３では、周囲車両特定機能により、前方隣接車両および先行車両の特定が行われる。具体的には、周囲車両特定機能は、カメラ１５０から自車両の前方の撮像画像を取得し、自車両の前方のレーンマークを検出する。そして、周囲車両特定機能により、ステップＳ１０２で取得した周囲の車両の位置情報と、自車両の前方のレーンマークの情報とに基づいて、周囲の車両が自車線を走行しているのか、自車線に隣接する隣接車線を走行しているのかを判断することで、自車両よりも前方を走行する周囲車両を、自車線を走行する先行車両、又は隣接車線を走行する前方隣接車両と特定する。

　ステップＳ１０４では、追い抜き判定機能により、ステップＳ１０３の結果に基づいて、前方隣接車両が存在するか否かの判断が行われる。前方隣接車両が存在しない場合は、ステップＳ１１７に進む。一方、前方隣接車両が存在する場合には、ステップＳ１０５に進む。

　ステップＳ１０５では、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路がカーブであるか否かを判定する道路形状判定処理が行われる。図３は、ステップＳ１０５の道路形状判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。以下において、図３を参照して道路形状判定処理を説明する。

　まず、ステップＳ２０１では、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路の曲率半径Ｒを取得する。たとえば、図２のステップＳ１０１にて自車両の位置が検出されているので、道路形状判定機能は、地図データベース１２０を参照することで、自車両の前方の道路の曲率半径Ｒを取得することができる。

　ステップＳ２０２では、道路形状判定機能により、ステップＳ１０２で取得した周囲情報に基づいて、一定期間における前方隣接車両の横位置の変動量Ａを算出する。本実施形態では、図２に示す走行制御処理が繰り返し行われており、ステップＳ１０２で取得された周囲情報のうち前方隣接車両の横位置（車幅方向における位置）の情報が時系列データとして制御装置１８０のＲＡＭに記憶される。道路形状判定機能は、直近の一定期間における前方隣接車両の横位置の時系列データに基づいて、一定期間における前方隣接車両の横位置の変動量Ａを算出することができる。

　ステップＳ２０３では、道路形状判定機能により、ステップＳ２０２で算出した前方隣接車両の横位置の変動量Ａに基づいて、曲率半径閾値Ｒ_ｔｈの設定を行う。ここで、図４は、前方隣接車両の横位置の変動量Ａと曲率半径閾値Ｒ_ｔｈとの関係の一例を示すグラフ（制御マップ）である。図４に示すように、道路形状判定機能は、前方隣接車両の横位置の変動量ＡがＡ１未満である場合には、曲率半径閾値Ｒ_ｔｈをＲ２として設定する。また、道路形状判定機能は、前方隣接車両Ｖ２の横位置の変動量ＡがＡ１以上かつＡ２未満である場合には、前方隣接車両の横位置の変動量Ａに比例して曲率半径閾値Ｒ_ｔｈがＲ２からＲ１までの範囲で大きくなるように、曲率半径閾値Ｒ_ｔｈを設定する。さらに、道路形状判定機能は、前方隣接車両の横位置の変動量ＡがＡ２以上である場合には、曲率半径閾値Ｒ_ｔｈをＲ１に設定する。なお、Ａ１，Ａ２，Ｒ１，Ｒ２は特に限定されず、実験などにより適宜設定することができる。このように、前方隣接車両の横位置の変動量Ａに基づいて、曲率半径閾値Ｒ_ｔｈの設定を行うのは、地図データベース１２０を参照することで取得された自車両の前方の道路の曲率半径Ｒは、あくまで地図データベース１２０上の値であり、本実施形態では、実際に車両が走行した場合の左右方向のふらつき度合をこれに加味する。これにより、前方隣接車両の横位置の変動量Ａ（左右のふらつき度合）が大きいほど曲率半径閾値Ｒ_ｔｈを大きく設定するので、同じ曲率半径Ｒであっても前方隣接車両の横位置の変動量Ａ（左右のふらつき度合）が大きいほどカーブであると判断される頻度が高くなる。

　ステップＳ２０４では、道路形状判定機能により、ステップＳ２０１で取得した自車両の前方の道路の曲率半径Ｒが、ステップＳ２０３で設定した曲率半径閾値Ｒ_ｔｈ未満であるか否かの判断が行われる。自車両の前方の道路の曲率半径Ｒが曲率半径閾値Ｒ_ｔｈ未満である場合には、ステップＳ２０５に進み、ステップＳ２０５において、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路はカーブであると判定する。一方、自車両の前方の道路の曲率半径Ｒが曲率半径閾値Ｒ_ｔｈ以上である場合には、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０６において、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路はカーブではないと判定する。

　また、ステップＳ２０５において、自車両の前方の道路がカーブであると判定した後は、ステップＳ２０７に進み、道路形状判定機能により、自車両の現在位置から、自車両の前方のカーブのカーブ到達点（自車両から見てカーブの始点）までの距離を算出する。以上、図３に示す道路形状判定処理が終了したら、図２に示すステップＳ１０６に進む。

　図２のステップＳ１０６では、追い抜き判定機能により、ステップＳ１０５の道路形状判定処理の判定結果に基づいて、自車両の前方の道路がカーブであるか否かの判断が行われる。図３に示す道路形状判定処理において、自車両の前方の道路がカーブであると判定された場合には（ステップＳ２０５），ステップＳ１０７に進む一方で、自車両の前方の道路がカーブではないと判定された場合には（ステップＳ２０６），ステップＳ１１７へ進む。

　自車両の前方の道路がカーブであると判定された場合に、ステップＳ１０７では、追い抜き判定機能により、ステップＳ１０３で特定した前方隣接車両の位置情報および車速情報と、ステップＳ１０１で取得した自車両の位置情報および車速情報とに基づいて、自車両および前方隣接車両が現在の車速で走行した場合に、自車両が前方隣接車両を追い抜く、追い抜き完了位置の予測が行われる。

　ステップＳ１０８では、追い抜き判定機能により、自車両の前方に先行車両が存在するか否かの判断が行われる。先行車両が存在しないと判断された場合には、ステップＳ１０９に進み、先行車両が存在すると判断された場合には、ステップＳ１１３に進む。

　先行車両が存在しないと判断された場合に、ステップＳ１０９では、追い抜き判定機能により、自車両の現在の走行速度で、自車両が前方のカーブ手前において前方隣接車両を追い抜けるか否かの判断が行われる。具体的には、図５に示すように、追い抜き判定機能は、ステップＳ１０７で予測した追い抜き完了位置ＰＴが、自車両Ｖ１の前方のカーブ到達点（カーブの始点）ＰＣよりも手前（自車両Ｖ１に近い位置）にあるか否かを判断する。なお、追い抜き完了位置ＰＴとは、自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜き、少なくとも自車両Ｖ１の後端部が前方隣接車両Ｖ２の前端部よりも前方に位置したポイントを言う。そして、追い抜き完了位置ＰＴが自車両Ｖ１の前方のカーブ到達点ＰＣの手前にある場合には、自車両Ｖ１が前方のカーブ手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けると判断する。なお、前方隣接車両Ｖ２の車速よりも自車両Ｖ１の車速が遅いため、追い抜き完了位置ＰＴが推定できない場合には、自車両Ｖ１が前方のカーブ手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けないと判断してもよい。

　そして、自車両が前方のカーブ手前において前方隣接車両を追い抜けると判断された場合には、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、走行制御機能により、自車両をドライバーが設定した設定車速で走行させる速度制御が行われる。その後、図２に示す走行制御処理はステップＳ１０１に戻る。

　ステップＳ１０９に戻り、自車両および前方隣接車両を現在の車速で走行させた場合に、自車両が前方のカーブ手前において前方隣接車両を追い抜けないと判断された場合には、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、車間距離設定機能により、自車両と前方隣接車両との車間距離が所定の距離Ｄ１に設定される。そして、ステップＳ１１２では、走行制御機能により、自車両と前方隣接車両との車間距離をステップＳ１１１で設定された車間距離Ｄ１として、自車両を走行させる車間距離制御が行われる。すなわち、走行制御機能は、前方隣接車両から自車両の進行方向に車間距離Ｄ１だけ離して、自車両を走行させる。なお、Ｄ１は特に限定されず、実験などにより適宜設定することができる。この車間距離Ｄ１は、少なくとも自車両と前方隣接車両（他車両）とが並走しない車間距離である。自車両と前方隣接車両（他車両）とが並走しないとは、前方隣接車両（他車両）が前方を走行中は、自車両の前端部が前方隣接車両の後端部より後方に位置することをいい、自車両が前方を走行中は、前方隣接車両の前端部が自車両の後端部より後方に位置することをいう。したがって、自車両と前方隣接車両の車間距離Ｄ１は、一定距離である必要はなく、Ｄ１≧０の範囲で変動してもよい。またたとえば、前方隣接車両との車間距離Ｄ１を、後述する先行車両との車間距離Ｄ２やＤ３よりも短くしてもよいし、先行車両との車間距離Ｄ２やＤ３よりも長くしてもよい。

　図５は、先行車両が存在しない場合に自車両Ｖ１がカーブを走行する一場面を例示する平面図であり、図６は、図５に示す場面における自車両Ｖ１の走行制御方法を説明するための平面図である。図５に示す場面例において、自車両Ｖ１の現在位置はＰ１であり、隣接車線を走行する前方隣接車両Ｖ２の現在位置はＰ２である。まず、自車両Ｖ１の現在の車速、前方隣接車両Ｖ２の現在の車速、および自車両Ｖ１と前方隣接車両Ｖ２との相対距離などに基づいて、自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜く、追い抜き完了位置ＰＴを予測する（ステップＳ１０７）。図５に示す場面例では、自車両Ｖ１の走行車線の前方に先行車両が存在しないため（ステップＳ１０８＝Ｎｏ）、自車両Ｖ１の前方のカーブ手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けるか否かの判断が行われる（ステップＳ１０９）。図５に示す場面例では、追い抜き完了位置ＰＴはカーブ到達点ＰＣよりも後方（自車両から遠い位置）にあるため、自車両Ｖ１前方のカーブ手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けないと判断される（ステップＳ１０９＝Ｎｏ）。そのため、図６に示すように、カーブを走行中の自車両Ｖ１と前方隣接車両Ｖ２との車間距離（自車両Ｖ１の前端部と前方隣接車両Ｖ２の後端部との距離）はＤ１に設定され（ステップＳ１１１）、前方隣接車両Ｖ２から車間距離Ｄ１だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ１１２）。これにより、図６に示すように、自車両Ｖ１は前方隣接車両Ｖ２と車間距離Ｄ１をあけてカーブを走行することになり、カーブを走行中に自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２と並走することを回避することができる。

　これに対して図７は、自車両Ｖ１の走行車線の前方に先行車両が存在しない場合に、自車両Ｖ１がカーブを走行する他の場面を例示する平面図であり、図８は、図７に示す場面における自車両Ｖ１の走行制御方法を説明するための平面図である。図７に示す場面例においても、図５に示す例と同様に、自車両Ｖ１の現在の車速、前方隣接車両Ｖ２の現在の車速、および自車両Ｖ１と前方隣接車両Ｖ２との相対距離などに基づいて、自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜く、追い抜き完了位置ＰＴを予測する（ステップＳ１０７）。また、図７に示す場面例では、自車両Ｖ１の走行車線の前方に先行車両が存在しないため（ステップＳ１０８＝Ｎｏ）、自車両Ｖ１の前方のカーブの手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けるか否かの判断が行われる（ステップＳ１０９）。図７に示す場面例では、追い抜き完了位置ＰＴはカーブ到達点ＰＣよりも手前（自車両Ｖ１に近い位置）にあるため、自車両Ｖ１はカーブの手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けると判断される（ステップＳ１０８＝Ｙｅｓ）。そのため、自車両Ｖ１をドライバーが設定した設定車速で走行させる速度制御が行われる（ステップＳ１１０）。これにより、図８に示すように、自車両Ｖ１をドライバーが設定した設定車速で走行させる速度制御を行うことで、自車両Ｖ１にカーブの手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜かせ、カーブを走行中には前方隣接車両Ｖ２と並走することなく、自車両Ｖ１にカーブを走行させることができる。

　本実施形態では、ステップＳ１１２で車間距離制御を行った後は、ステップＳ１０１に戻るため、たとえば、図６に示すように、自車両Ｖ１がカーブを走行した後は、前方隣接車両Ｖ２が存在する場合でも（ステップＳ１０４＝Ｙｅｓ）、前方道路がカーブでない場合には（ステップＳ１０６＝Ｎｏ）、ステップＳ１１７に進む。そして、ステップＳ１１７では、制御装置１８０により、先行車両が存在するか否かの判断が行われ、先行車両が存在しないと判断された場合には、ステップＳ１１０に進み、自車両Ｖ１をドライバーが設定した設定車速で走行させる速度制御が行われる。これにより、たとえば図６に示す場面例では、カーブを走行した後は、前方隣接車両Ｖ２との車間距離をＤ１として自車両を走行させる車間距離制御が解除され、自車両Ｖ１をドライバーが設定した設定車速で走行させる速度制御が行われる。これにより、図６に示すように、カーブを走行した後は、自車両Ｖ１に前方隣接車両Ｖ２と並走して走行させることができる。

　図２のステップＳ１０８に戻り、自車両の走行車線の前方に先行車両が存在すると判断された場合には、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、追い抜き判定機能により、自車両と先行車両との車間距離を予め設定されている車間距離Ｄ２としたまま、自車両が前方隣接車両をカーブの手前で追い抜き可能か否かの判断が行われる。本実施形態では、先行車両が存在する場合には、先行車両からユーザが設定した設定車間距離Ｄ２だけ離して自車両を走行させる車間距離制御が行われており、自車両の現在の車速は、設定車間距離Ｄ２で先行車両に追従走行する際の車速に設定される。そのため、追い抜き判定機能は、自車両の現在の車速と、前方隣接車両の車速と、自車両と前方隣接車両との相対距離とに基づいて、先行車両との車間距離を予め設定されている車間距離Ｄ２に維持したままで、追い抜き完了位置ＰＴを予測する。そして、追い抜き判定機能は、予測した追い抜き位置ＰＴがカーブ到達点ＰＣの手前か否かを判断することで、先行車両との車間距離を予め設定されている車間距離Ｄ２に維持したままで、自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜けるか否かの判断を行う。先行車両との車間距離を予め設定されている車間距離Ｄ２に維持したままで、自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜ける場合にはステップＳ１１４に進み、ステップＳ１１４において、車間距離設定機能により、自車両の設定車間距離がＤ２のまま維持される。一方、先行車両との車間距離を予め設定されている車間距離Ｄ２に維持したままで、自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜けない場合にはステップＳ１１５に進む。

　ステップＳ１１５では、追い抜き判定機能により、先行車両と自車両との車間距離を、ユーザが設定した設定車間距離Ｄ２よりも短いＤ３に変更した場合に、自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜けるか否かの判断が行われる。たとえば、追い抜き判定機能は、車間距離Ｄ３（＜Ｄ２）で自車両を先行車両に追従走行させた場合の自車両の車速と、前方隣接車両の車速と、自車両と前方隣接車両との相対距離とに基づいて、自車両と先行車両との車間距離を車間距離Ｄ３とした場合の追い抜き完了位置ＰＴを予測する。そして、追い抜き判定機能は、予測した追い抜き完了位置ＰＴがカーブ到達点ＰＣの手前か否かを判断することで、自車両と先行車両との車間距離を車間距離Ｄ３として自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜けるか否かの判断を行う。自車両と先行車両との車間距離を車間距離Ｄ３とすることで自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜ける場合には、ステップＳ１１６に進み、ステップＳ１１６において、車間距離設定機能により、自車両と先行車両との車間距離がＤ３に変更される。そして、ステップＳ１１２において、先行車両との車間距離をＤ３として自車両を走行させる車間距離制御が行われる。一方、自車両と先行車両との車間距離をＤ３とした場合でも自車両がカーブの手前で前方隣接車両を追い抜けない場合には、ステップＳ１１１に進み、前方隣接車両との車間距離がＤ１に設定される。そして、ステップＳ１１２において、前方隣接車両との車間距離をＤ１として、自車両を走行させる車間距離制御が行われる。

　ここで、図９は、先行車両Ｖ３が存在する場合に、自車両Ｖ１がカーブを走行する他の場面を例示する平面図であり、図１０は、図９に示す場面における自車両Ｖ１の走行制御方法を説明するための平面図である。図９に示す場面例において、自車両Ｖ１の現在位置はＰ１であり、前方隣接車両Ｖ２の現在位置はＰ２であり、先行車両Ｖ３の現在位置はＰ３である。また、先行車両Ｖ３からドライバーが予め設定した設定車間距離Ｄ２だけ離して自車両Ｖ１を走行させるように車間距離制御が行われている。この場合において、自車両Ｖ１の現在の車速と、前方隣接車両Ｖ２の現在の車速と、自車両Ｖ１と前方隣接車両Ｖ２との相対位置などとに基づいて、自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜く、追い抜き完了位置ＰＴを予測する（ステップＳ１０７）。なお、この追い抜き完了位置ＰＴは、先行車両Ｖ３との車間距離をＤ２として自車両Ｖ１を走行させたまま自車両Ｖ１を走行させた場合の追い抜く完了位置ＰＴとなる。図９に示す場面例では、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ３が存在するため（ステップＳ１０８＝Ｙｅｓ）、先行車両Ｖ３との車間距離をＤ２としたままで、自車両Ｖ１が前方のカーブの手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けるか否かの判断が行われる（ステップＳ１１３）。図９に示す場面例では、追い抜き完了位置ＰＴはカーブ到達点ＰＣよりも手前（自車両Ｖ１に近い位置）にあるため、先行車両Ｖ３との車間距離をＤ２としたまま自車両Ｖ１前方のカーブ手前において自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜けると判断される（ステップＳ１１３＝Ｙｅｓ）。そのため、先行車両Ｖ３との車間距離は設定車間距離Ｄ２のまま維持され（ステップＳ１１４）、先行車両Ｖ３から設定車間距離Ｄ２だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ１１２）。これにより、図１０に示すように、先行車両Ｖ３から設定車間距離Ｄ２だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御を行うことで、自車両Ｖ１がカーブの手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜き、カーブを走行中には、前方隣接車両Ｖ２と並走することなく、自車両Ｖ１にカーブを走行させることができる。

　図１１は、先行車両Ｖ３が存在する場合に自車両Ｖ１がカーブを走行する他の場面を例示する平面図であり、図１２は、図１１に示す場面における自車両の走行制御方法を説明するための平面図である。図１１に示す場面例においては、図９に示す場面例と同様に、先行車両Ｖ３からドライバーが予め設定した設定車間距離Ｄ２だけ離して自車両Ｖ１を走行させるように車間距離制御が行われている。しかしながら、図１１に示す場面例では、先行車両Ｖ３との車間距離を設定車間距離Ｄ２として自車両Ｖ１を走行させた場合の自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜く、追い抜き完了位置ＰＴ２が、カーブ到達点ＰＣよりも後方（自車両Ｖ１から遠い位置）となるため、先行車両Ｖ３との車間距離を設定車間距離Ｄ２とした場合に、自車両Ｖ１前方のカーブの手前において自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜けないと判断される（ステップＳ１１３＝Ｎｏ）。そこで、先行車両Ｖ３との車間距離を設定車間距離Ｄ２よりも短いＤ３とした場合に、自車両Ｖ１の前方のカーブの手前において、自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜けるかの判断が行われる（ステップＳ１１５）。図１１に示す場面例では、先行車両Ｖ３との車間距離をＤ３（＜Ｄ２）とした場合に、追い抜き完了位置ＰＴ１はカーブ到達点ＰＣよりも手前（自車両Ｖ１に近い位置）となるため、先行車両Ｖ３との車間距離をＤ３とすれば、自車両Ｖ１前方のカーブの手前において自車両Ｖ１が前方隣接車両Ｖ２を追い抜けると判断される（ステップＳ１１５＝Ｙｅｓ）。そのため、先行車両Ｖ３との車間距離が距離Ｄ３に変更され（ステップＳ１１６）、先行車両Ｖ３から車間距離Ｄ３だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ１１２）。これにより、図１２に示すように、自車両Ｖ１はカーブ手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜き、自車両がカーブを走行中は、先行車両Ｖ３から車間距離Ｄ３だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御を行うことで、カーブを走行中にあっては、前方隣接車両Ｖ２と並走することなく、自車両Ｖ１にカーブを走行させることができる。

　図１３は、自車両Ｖ１の走行車線の前方に先行車両Ｖ３が存在する場合に、自車両Ｖ１がカーブを走行する他の場面を例示する平面図であり、図１４は、図１３に示す場面における自車両の走行制御方法を説明するための平面図である。図１３に示す場面例においては、先行車両Ｖ３との車間距離を設定車間距離Ｄ２とした場合も、先行車両Ｖ３との車間距離を設定車間距離Ｄ２よりも短いＤ３とした場合も、自車両Ｖ１は前方のカーブ手前において前方隣接車両Ｖ２を追い抜けないと判断されている（ステップＳ１１３＝Ｎｏ，Ｓ１１５＝Ｎｏ）。そのため、前方隣接車両Ｖ２との車間距離がＤ１に設定される。そして、前方隣接車両Ｖ２から車間距離Ｄ１だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ１１２）。これにより、図１４に示すように、カーブを走行中は前方隣接車両Ｖ２から車間距離Ｄ１だけ離して自車両Ｖ１を走行させる車間距離制御を行うことで、自車両Ｖ１がカーブ走行中に前方隣接車両Ｖ２と並走することなく、自車両Ｖ１にカーブを走行させることができる。

　以上のように、本実施形態では、自車両を自動走行制御中に、自車両の前方にカーブが存在し、かつ、自車両の走行車線の隣接車線といった側方に、前方隣接車両（他車両）が存在する場合には、自車両と前方隣接車両とがその前方のカーブで並走するか否かを判断する。そして、自車両と前方隣接車両とがカーブで並走すると判断された場合には、自車両と前方隣接車両との、自車両の進行方向における車間距離を所定距離Ｄ１（≧０）に設定し、自車両を走行させる車間距離制御を行う。これにより、自車両と前方隣接車両とがカーブで並走するのを回避することができるため、車両のふらつきが比較的大きいカーブの走行中に、自車両と隣接車両とが並走することにより生じるドライバーの不安感を払拭することができる。

　また、本実施形態では、自車両が前方隣接車両を追い抜く、追い抜き完了位置ＰＴを予測し、予測した追い抜き完了位置ＰＴがカーブ到達点ＰＣよりも手前（自車両に近い位置）にあるか先（自車両から遠い位置）にあるかを判断する。そして、追い抜き完了位置ＰＴがカーブ到達点ＰＣよりも手前にある場合には、自車両がカーブ手前において前方隣接車両を追い抜けると判断し、カーブ手前において自車両に前方隣接車両を追い抜せる自動走行制御を実行する。これにより、自車両と前方隣接車両とがカーブで並走するのを回避できるだけでなく、設定速度で自動走行する自動速度制御や設定距離で先行車に自動追従する自動距離制御を優先的に実行することができる。これに対して、追い抜き完了位置がカーブ到達点よりも先（自車両から遠い位置）にある場合には、自車両がカーブの手前において前方隣接車両を追い抜けないと判断し、自車両と前方隣接車両との、自車両の進行方向における車間距離を所定距離Ｄ１（≧０）に設定し、自車両を走行させる車間距離制御を行う。これにより、自車両と前方隣接車両とがカーブで並走するのを回避することができる。

　また、本実施形態では、自車両が走行する車線の前方を走行する先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両とをドライバーが設定した設定車間距離に維持したままで、自車両がカーブの手前において前方隣接車両を追い抜けるか否かを判断する。そして、自車両と先行車両とをドライバーが設定した設定車間距離に維持したままで自車両がカーブ手前において前方隣接車両を追い抜けると判断した場合には、カーブの手前において前方隣接車両を追い抜く自動走行制御を実行する。これにより、先行車両が存在する場合でも、カーブを走行中に自車両と前方隣接車両とがカーブで並走するのを回避することができる。

　また、本実施形態では、自車両が走行する車線の前方を走行する先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両とをドライバーが設定した設定車間距離に維持したままで、自車両がカーブの手前において前方隣接車両を追い抜けないと判断した場合であっても、先行車両との車間距離を現在より短い値に設定することで、自車両が、道路区間の手前において前方隣接車両を追い抜けると判断したときは、先行車両との車間距離を前記短い値に設定し、カーブの手前において、前方隣接車両を追い抜く自動走行制御を実行する。これにより、自車両と前方隣接車両とがカーブで並走するのを回避することができるだけでなく、先行車両が存在する場合に設定距離で当該先行車に自動追従する自動距離制御を優先的に実行することができる。

　さらに、本実施形態では、前方隣接車両の横位置の変動量に応じて曲率半径閾値を変更することで、前方隣接車両のふらつき度合が大きいほど、自車両と前方隣接車両とが接近することを抑制することができるため、地図データベース１２０では読み取れない実際のカーブの状況を加味することで、本実施形態の車間距離制御の対策が必要とされるカーブを精度よく選定することができる。

　次に、本発明の他の実施の形態に係る走行制御装置及び方法について説明する。本実施形態に係る走行制御装置１００は、図１に示す実施形態の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、上述した実施形態と同様であるため、その構成をここに援用する。上述した実施形態では、前方隣接車両に対する車間距離制御をカーブにおいて実行したが、本発明の車間距離制御はカーブの他、狭路にも適用することができる。以下、図１５を参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。

　ステップＳ３０１～Ｓ３０４においては、図２に示す実施形態のステップＳ１０１～Ｓ１０４と同様に実行される。すなわち、自車情報および周囲情報が取得され（ステップＳ３０１，Ｓ３０２）、前方隣接車両および先行車両の特定が行われる（ステップＳ３０３）。前方隣接車両が存在する場合には（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０５に進む。

　ステップＳ３０５では、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路が狭路であるか否かを判定する道路形状判定処理が行われる。ここで、図１６は、本実施形態に係る道路形状判定処理を示すフローチャートである。

　まず、ステップＳ４０１では、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路の道路幅Ｗの取得が行われる。たとえば、道路形状判定機能は、自車両の現在位置と、地図データベース１２０を参照することで、自車両の前方の道路の道路幅Ｗを取得することができる。

　ステップＳ４０２では、道路形状判定機能により、ステップＳ３０２で取得した周囲情報に基づいて、前方隣接車両の車幅Ｂが取得される。たとえば、道路形状判定機能は、カメラ１５０で撮像した画像に基づいて、前方隣接車両の車幅Ｂを検出する構成とすることができる。

　ステップＳ４０３では、道路形状判定機能により、狭路閾値Ｗ_ｔｈの設定が行われる。本実施形態において、道路形状判定機能は、まず、ステップＳ４０１で取得した前方道路の道路幅Ｗと、ステップＳ４０２で取得した前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂとの比（Ｂ／Ｗ）を算出する。そして、道路形状判定機能は、前方道路の道路幅Ｗに対する前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂの割合（Ｂ／Ｗ）に応じて、狭路閾値Ｗ_ｔｈを設定する。

　図１７は、前方道路の道路幅Ｗと前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂとの割合（Ｂ／Ｗ）と、狭路閾値Ｗ_ｔｈとの関係の一例を示すグラフ（制御マップ）である。図１７に示すように、道路形状判定機能は、前方道路の道路幅Ｗに対する前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂの割合（Ｂ／Ｗ）がＸ１未満である場合には、狭路閾値Ｗ_ｔｈをＷ２として設定する。また、道路形状判定機能は、前方道路の道路幅Ｗに対する前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂの割合（Ｂ／Ｗ）がＸ１以上かつＸ２未満である場合には、割合（Ｂ／Ｗ）に比例して狭路閾値Ｗ_ｔｈがＷ２からＷ１までの範囲で大きくなるように、狭路閾値Ｗ_ｔｈを設定する。さらに、道路形状判定機能は、前方道路の道路幅Ｗに対する前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂの割合（Ｂ／Ｗ）がＷ１以上である場合には、狭路閾値Ｗ_ｔｈをＷ１に設定する。なお、Ｘ１，Ｘ２，Ｗ１，Ｗ２は特に限定されず、実験などにより適宜設定することができる。つまり、Ｂ／Ｗが大きい（道路幅Ｗが小さく車幅Ｂが大きい）ほど、狭路閾値Ｗ_ｔｈを大きくするので、同じ道路幅Ｗであっても車幅Ｂが大きいほど、また同じ車幅Ｂであっても道路幅Ｗが小さいほど狭路であると判断される頻度が高くなる。

　図１６のステップＳ４０４では、道路形状判定機能により、ステップＳ４０１で取得した自車両の前方の道路の道路幅Ｗが、ステップＳ４０３で設定した狭路閾値Ｗ_ｔｈ未満であるか否かの判断が行われる。自車両の前方の道路の道路幅Ｗが狭路閾値Ｗ_ｔｈ未満である場合には、ステップＳ４０５に進み、ステップＳ４０５において、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路は狭路であると判定される。一方、自車両の前方の道路の道路幅Ｗが狭路閾値Ｗ_ｔｈ以上である場合には、ステップＳ４０６に進み、ステップＳ４０６において、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路は狭路ではないと判定される。

　また、ステップＳ４０５において、自車両の前方の道路が狭路であると判定された後は、ステップＳ４０７に進み、道路形状判定機能により、自車両の現在位置から、自車両の前方の狭路到達点までの距離が算出される。図１６に示す道路形状判定処理が終了したら、図１５に示すステップＳ３０６に進む。

　図１５のステップＳ３０６では、追い抜き判定機能により、ステップＳ３０５の道路形状判定処理の判定結果に基づいて、自車両の前方の道路が狭路であるか否かの判断が行われる。図１６に示す道路形状判定処理において、自車両の前方の道路が狭路であると判定された場合には（ステップＳ４０５）、ステップＳ３０７に進む一方で、自車両の前方の道路がカーブではないと判定された場合には（ステップＳ４０６）、ステップＳ３１７に進む。

　ステップＳ３０７，Ｓ３０８では、図２に示す実施形態のステップＳ１０７，Ｓ１０８と同様に、自車両および前方隣接車両が現在の車速で走行した場合に、自車両が前方隣接車両を追い抜く、追い抜き完了位置の予測が行われ（ステップＳ３０７）、自車両の前方に先行車両が存在するか否かの判断が行われる（ステップＳ３０８）。

　そして、先行車両が存在しないと判断された場合は、ステップＳ３０９に進み、追い抜き判定機能により、自車両の現在の走行速度で、自車両が前方の狭路の手前において前方隣接車両を追い抜けるか否かの判断が行われる。具体的には、追い抜き判定機能は、ステップＳ３０７で予測した自車両が前方隣接車両を追い抜く位置が、自車両の前方の狭路到達点の手前であるか否かを判断する。そして、自車両が前方隣接車両を追い抜く位置が、自車両の前方の狭路到達点の手前である場合には、自車両が前方の狭路の手前において前方隣接車両を追い抜けると判断する。なお、前方隣接車両の車速よりも自車両の車速が遅く、自車両が前方隣接車両を追い抜く位置が推定できない場合には、自車両が前方の狭路手前において前方隣接車両を追い抜けないと判断する。

　自車両が前方の狭路手前において前方隣接車両を追い抜けると判断された場合には、ステップＳ３１０に進み、第１実施形態のステップＳ１１０と同様に、自車両をドライバーが設定した設定車速で走行させる速度制御が行われる。一方、自車両を現在の車速で走行させた場合に、自車両が前方の狭路手前において前方隣接車両を追い抜けないと判断された場合には、ステップＳ３１１に進む。ステップＳ３１１，Ｓ３１２では、図２に示す実施形態のステップＳ１１１，Ｓ１１２と同様に、自車両と前方隣接車両との車間距離が所定の距離Ｄ１に設定され（ステップＳ３１１）、前方隣接車両との車間距離をＤ１として自車両を走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ３１２）。

　また、ステップＳ３０８において、先行車両が存在すると判断された場合には、ステップＳ３１３に進む。ステップＳ３１３では、追い抜き判定機能により、先行車両との車間距離を予め設定されている車間距離Ｄ２に維持したままで、前方隣接車両を狭路の手前で追い抜き可能であるか否かの判断が行われる。自車両が狭路の手前で前方隣接車両を追い抜けると判断した場合には、ステップＳ３１４に進み、図２に示す実施形態のステップＳ１１４と同様に、自車両の設定車間距離がＤ２のまま設定される。一方、設定車間距離Ｄ２に維持したままで、自車両が狭路の手前で前方隣接車両を追い抜けないと判断した場合には、ステップＳ３１５に進み、追い抜き判定機能により、先行車両と自車両との車間距離を設定車間距離Ｄ２よりも短いＤ３に変更した場合に、自車両が狭路の手前で前方隣接車両を追い抜けるか否かの判断が行われる。自車両が狭路の手前で前方隣接車両を追い抜ける場合には、ステップＳ３１６に進み、図２に示す実施形態のステップＳ１１６，Ｓ１１２と同様に、自車両の設定車間距離がＤ３に変更され（ステップＳ３１６）、先行車両との車間距離をＤ３として自車両を走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ３１２）。一方、車間距離をＤ３としても狭路の手前で前方隣接車両を追い抜けない場合には、ステップＳ３１１に進み、図２に示す実施形態のステップＳ３１１，Ｓ３１２と同様に、前方隣接車両との車間距離がＤ１に設定され（ステップＳ３１１）、前方隣接車両との車間距離をＤ１として、自車両を前方隣接車両に追従走行させる車間距離制御が行われる（ステップＳ３１２）。

　以上のように、本実施形態によれば、自車両を自動走行制御中に、自車両の前方に狭路が存在し、自車両の走行車線の隣接車線といった側方に、前方隣接車両が存在する場合には、自車両と前方隣接車両とが狭路で並走するか否かを判断する。そして、自車両と前方隣接車両とが狭路で並走すると判断された場合には、自車両と前方隣接車両との、自車両の進行方向における車間距離を所定距離Ｄ１（≧０）に設定し、自車両を走行させる車間距離制御を行う。これにより、自車両と前方隣接車両とが狭路で並走するのを回避することができるため、道路幅の比較的狭い狭路において、自車両と隣接車両とが並走することにより生じるドライバーの不安感を払拭することができる。

　また、本実施形態では、前方道路の道路幅Ｗに対する前方隣接車両Ｖ２の車幅Ｂの割合（Ｂ／Ｗ）に応じて、狭路閾値Ｗ_ｔｈを設定するので、本実施形態の車間距離制御の対策が必要とされる狭路を精度よく選定することができる。

　ちなみに上述した実施形態では、自車両が前方隣接車両をカーブまたは狭路の手前で追い抜ける場合には、自車両と前方隣接車両との車間距離をＤ１に設定する車間距離制御を行わないで、カーブまたは狭路の手前で自車両に前方隣接車両を追い抜かせる構成を例示した。しかしながら、本発明はこの構成に限定されず、たとえば、自車両が前方隣接車両をカーブまたは狭路の手前で追い抜けるか否かの判断を行わず、自動走行制御の実行中に、自車両の側方に隣接車両が存在し、かつ、自車両の前方にカーブまたは狭路が存在する場合に、自車両と前方隣接車両との車間距離をＤ１に設定する車間距離制御を行う構成としてもよい。この場合も、カーブまたは狭路において自車両と隣接車両とを並走させるのを回避できるため、カーブまたは狭路において自車両と隣接車両とが並走することによりドライバーに与える不安感を払拭することができる。

　また、上述した実施形態では、自車両の前側方に前方隣接車両が存在する場合に、自車両が前方隣接車両をカーブまたは狭路の手前で追い抜けるか否かを判断する構成を例示した。しかしながら、本発明はこの構成に限定されず、たとえば、自車両が隣接車線を走行する隣接車両と直線道路で並走している場合に、自車両が前方隣接車両をカーブまたは狭路の手前で追い抜けるか否かを判断する構成としてもよい。また、自車両の後側方に後方隣接車両が存在する場合に、後方隣接車両が自車両をカーブまたは狭路の手前で追い抜けるか否かを判断し、後方隣接車両が自車両をカーブまたは狭路の手前で追い抜けない場合には、自車両がカーブまたは狭路を走行する際に、後方隣接車両から自車両の進行方向に所定距離以上の距離だけ離して自車両を走行させる構成としてもよい。すなわち、本発明は、自車両の前側方を走行する前方隣接車両に限定されず、自車両の前側方、真横、あるいは後側方に隣接車両が存在する場合には、自車両の「側方」に隣接車両が存在すると判断し、自車両がカーブまたは狭路を走行する際に、隣接車両から自車両の進行方向に所定距離以上の距離だけ離して自車両を走行させる車間距離制御を行うものである。

　さらに、本実施形態では、前方道路の曲率半径と曲率半径閾値とを比較することで、前方道路がカーブであるか否かを判断する構成を例示した。しかしながら、本発明はこの構成に限定されず、たとえば、前方道路の曲率と曲率閾値とを比較することで、前方道路がカーブであるか否かを判断する構成としてもよい。

　なお、上述した実施形態に係る制御装置１８０が本発明の制御器に相当し、前方隣接車両Ｖ２が本発明の他車両に相当し、カーブ及び狭路が本発明の道路区間に相当し、カーブ到達点及び狭路到達点が本発明の道路区間の始点に相当する。

　１００…走行制御装置
　　１１０…自車位置検出装置
　　１２０…地図データベース
　　１３０…車速センサ
　　１４０…測距センサ
　　１５０…カメラ
　　１６０…入力装置
　　１７０…駆動機構
　　１８０…制御装置

Claims (10)

1. 　自車両を自動走行制御中に、自車両の前方にカーブ又は狭路の少なくとも一方を含む道路区間が存在し、自車両の走行車線の隣接車線を他車両が走行している場合には、
   　自車両が前記道路区間を走行するときに、自車両と前記他車両とが並走しない車間距離を設定して自車両を走行させる車間距離制御を実行する車両の走行制御方法。
2. 　前記他車両が、自車両よりも前方を走行する場合において、
   　自車両の走行速度、前記他車両の走行速度及び自車両と前記他車両との車間距離に基づいて、自車両が前記他車両を追い抜く位置を予測し、
   　前記位置が前記道路区間の始点よりも自車両から遠い位置にある場合には、自車両が前記道路区間の手前で前記他車両を追い抜けないと判断し、前記車間距離制御を実行する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
3. 　前記他車両が、自車両よりも前方を走行する場合において、
   　自車両の走行速度、前記他車両の走行速度及び自車両と前記他車両との車間距離に基づいて、自車両が前記他車両を追い抜く位置を予測し、
   　前記位置が前記道路区間の始点よりも自車両から近い位置にある場合には、自車両が前記道路区間の手前で前記他車両を追い抜けると判断し、前記他車両を追い抜く自動走行制御を実行するとともに、前記他車両に対する前記車間距離制御を実行しない請求項１に記載の車両の走行制御方法。
4. 　自車両の走行車線の前方を走行する先行車両が存在する場合において、
   　自車両の走行速度、前記先行車両の走行速度及び自車両と前記先行車両との車間距離、並びに自車両が前記他車両を追い抜く前記予測した位置に基づいて、自車両が、前記先行車両との少なくとも現在の車間距離を保ったまま前記道路区間の手前において前記他車両を追い抜けるか否かを判断し、
   　追い抜けると判断したときは、前記先行車両との現在の車間距離を保ったまま前記道路区間の手前において、前記他車両を追い抜く自動走行制御を実行する請求項３に記載の車両の走行制御方法。
5. 　自車両が前記他車両を追い抜けないと判断した場合において、
   　前記先行車両との車間距離を現在より短い値に設定することで、自車両が、前記道路区間の手前において前記他車両を追い抜けるか否かを判断し、
   　追い抜けると判断したときは、前記先行車両との車間距離を前記短い値に設定し、前記道路区間の手前において、前記他車両を追い抜く自動走行制御を実行する請求項４に記載の車両の走行制御方法。
6. 　自車両の前方の道路の曲率半径を取得し、
   　前記曲率半径が所定の曲率半径閾値未満の場合に、前記前方の道路が前記道路区間に含まれるカーブであると判断する請求項１～５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
7. 　前記他車両の一定期間における横位置の変動量を検出し、
   　前記横位置の変動量が所定値以上である場合には、前記横位置の変動量が前記所定値未満である場合に比べて、前記曲率半径閾値を大きく設定する請求項６に記載の車両の走行制御方法。
8. 　自車両の前方の道路の道路幅を取得し、
   　前記道路幅が所定の狭路閾値未満である場合に、自車両の前方の道路が前記道路区間に含まれる狭路であると判断する請求項１～５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
9. 　前記道路幅に対する前記他車両の車幅の割合を検出し、
   　前記割合が所定値以上である場合には、前記割合が前記所定値未満である場合に比べて、前記狭路閾値を大きく設定する請求項８に記載の車両の走行制御方法。
10. 　自車両の走行を自動制御する制御器を備えた車両の走行制御装置において、
    　前記制御器は、自車両を自動走行制御中に、自車両の前方にカーブ又は狭路の少なくとも一方を含む道路区間が存在し、自車両の走行車線の隣接車線を他車両が走行している場合には、
    　自車両が前記道路区間を走行するときに、自車両と前記他車両とが並走しない車間距離を設定して自車両を走行させる車間距離制御を実行する車両の走行制御装置。

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