RU2740229C1 - Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота - Google Patents
Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2740229C1 RU2740229C1 RU2020111520A RU2020111520A RU2740229C1 RU 2740229 C1 RU2740229 C1 RU 2740229C1 RU 2020111520 A RU2020111520 A RU 2020111520A RU 2020111520 A RU2020111520 A RU 2020111520A RU 2740229 C1 RU2740229 C1 RU 2740229C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- map
- obstacles
- data
- building
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C7/00—Tracing profiles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике. В способе локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении, корректируют текущие координаты робота и пройденной траектории с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой. Строят подкарту препятствий в конкретной позиции робота и обновляют слои построенной подкарты с использованием RGB-D камеры. Привязывают подкарту препятствий к системе координат помещения согласно пройденной траектории. При перемещении робота на заданную пороговую величину строят новую подкарту препятствий и обновление слоев построенной подкарты. Объединяют подкарту препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий. Затем строят глобальную карту с использованием данных карты SLAM, статической карты и с учетом данных карты препятствий. Повышается точность определения координат робота. 8 ил.
Description
Изобретение относится к области робототехники, а именно к системам и способам локализации и построения карт препятствий и глобальной карты помещения для мобильного сервисного робота, осуществляющего технологические функции на коммерческих объектах, в частности, операции, связанные с инвентаризацией.
Известен способ работы робота для очистки полов (заявка WO № 2019007038А1 от 23.01.2018), включающий в себя следующие этапы: получение от бинокулярной камеры двух изображений объекта, сделанных одновременно с разных углов; получение информации о препятствии на основе информации двух изображений и выбор различных режимов работы на основе информации о препятствиях. Информация о препятствии содержит размер препятствия, форму препятствия и расстояние между препятствием и роботом. Этап одновременного получения двух изображений одного и того же препятствия под разными углами дополнительно содержит ассоциирование системой обработки видеоизображения всей информации о препятствии с соответствующим режимом работы.
Недостаток данного способа – невысокая точность определения контуров препятствий, обусловленная применением для позиционирования только RGB-камеры.
Известен способ составления карт рабочей области для автономного робота (заявка на изобретение US № 2018/0004217А1 от 18.11.2015), включающий: выполнение роботом идентификации граничных линий между смежными отображенными подобластями и не отображенными подобластями рабочей области, которые должны быть отображены на карте, путем сравнения расстояний, пройденных роботом, впервые проезжающим по рабочей области, измеренных с помощью средств определения координат и одометрии; инициирование отображения на карте не отображенной подобласти, примыкающей к граничным линиям, идентифицированным контактным датчиком, во время движения из первой точки на первой граничной линии в ненанесенную на карту подобласть; генерирование карты рабочей области на основе карт подобластей, составленных роботом.
Основным недостатком данного способа является отсутствие метода корректировки расчетной координаты робота, что приводит к нарастанию погрешности определения координаты местоположения робота в процессе движения, так как данные одометрии имеют значительную погрешность.
Известен способ построения карты роботом (патент US № 8761925В2 от 23.10.2008) оснащенным трехмерным измерительным аппаратом (например, стереокамерой или видеокамерой глубины и расстояния (ToF-камерой)), включающий: последовательное получение первых и вторых данных о поверхности маршрута, по которому движется робот; сопоставление данных первой и второй поверхности для вычисления разности между данными о первой и второй поверхностях; обнаружение динамического препятствия по первым и вторым поверхностным данным в соответствии с разницей между данными о первой и второй поверхностях; генерирование данных третьей поверхности путем удаления данных о динамическом препятствии по меньшей мере из данных о первой или второй поверхностях; сопоставление данных третьей поверхности без динамического препятствия с данными первой и второй поверхностей для построения карты, при этом сопоставление данных выполняется путем итерации ближайшей точки (ICP) для регистрации данных первой и второй поверхностей, а данные о трехмерном образе робот получает в процессе движения.
Основным недостатком данного способа является отсутствие метода корректировки расчетной координаты робота, что приводит к нарастанию погрешности локализации в процессе движения, так как данные одометрии имеют значительную погрешность. Также недостатком данного способа является применение только одного типа сенсора - трехмерного измерительного аппарата.
Известна система и способ навигации транспортного средства с использованием абсолютных и относительных координат (заявка JP № 2010519550А от 21.02.2008). Система включает GPS-датчик абсолютного положения в дополнение к одному или нескольким дополнительным датчикам, таким как камера, лазерный сканер или радар.
В процессе движения датчики обнаруживают присутствие объектов и измеряют относительное положение транспортного средства относительно этих объектов. Эта информация используется вместе с информацией об абсолютном местоположении и дополнительной картографической информацией для определения местоположения транспортного средства и для поддержки функций управления и предотвращения столкновений. Система по одному из вариантов использует относительное позиционирование, не полагаясь на сохранение информации об абсолютном положении. В способе навигации используются RFID-метки для идентификации различных физических объектов на карте, таких как дорожные знаки.
Описанные система и способ используют GPS для корректировки текущей координаты, что не позволяет применять их для роботов в закрытых помещениях.
Известен способ генерации и обновления карт помещений (заявка CN № 107764270А от 19.10.2017) роботом c лазерным радаром (далее - ЛИДАР), установленным на его верхней части, кодером и чипом центрального процессора, установленными в роботе; сигнальной антенной, связывающей робот с управляющим компьютером, и ЛИДАРом для сканирования окружающего пространства и передачи отсканированной информации о дискретных точках в центральный процессор. Использование ЛИДАР позволяет осуществлять быстрый и точный сбор данных и точно создавать, и обновлять карту помещений.
Данный способ включает следующие этапы: преобразование данных о 361 точке окружения робота, полученных с помощью ЛИДАР, в диапазоне 180 градусов с интервалом 0,5 градуса, представленных полярными координатами в глобальные координаты карты помещения в декартовой системе координат; обработку информации о данных дискретных точек, полученной ЛИДАРом, в сегмент линии, используемый для представления информации об окружении робота (о препятствиях) и генерации локальной карты; перемещение робота в помещении для получения множества локальных карт; генерирование глобальной карты помещения объединением множества локальных карт; обновление глобальной карты помещения для точного позиционирования робота путем вычисления взаимосвязи между соответствующими линейными сегментами для соответствующих линейных сегментов локальной и глобальной карт; представление областей карт одним или несколькими сегментами линий.
Основным недостатком данного способа невозможность обнаружения препятствий, находящихся выше и ниже уровня сканирования ЛИДАРа.
Известны способ и устройство навигации робота (заявка CN № 106681330А от 25.01.2017, прототип), использующие для построения карты мультисенсорное объединение данных (технологию «sensor fusion»).
Способ содержит следующие этапы: создание карты окружающего пространства в соответствии с данными, полученными лазерным радаром и данными одометрии; определение текущего положения робота на глобальной карте окружающего пространства в режиме реального времени в соответствии с данными, полученными с помощью лазерного радара, акселерометра, гироскопа и магнитометра, глобальной карты и данных одометрии; карта локальной среды строится в соответствии с данными, полученными в режиме реального времени камерой глубины и лазерным радарным датчиком; управление роботом для объезда препятствий осуществляется с помощью локального алгоритма планирования пути, стратегией выбора предварительно установленного направления; картой локальной среды (включающей препятствия), текущим положением и запланированным маршрутом робота; данные, полученные в режиме реального времени, проецируются на двухмерную плоскость для создания двухмерной проекции; если для соответствующего положения робота не существует данных двухмерной проекции, полученных лазерным радаром, данные карты локальной среды соответствующей позиции заполняются соответствующими данными двухмерной проекции; если для соответствующего положения робота имеются данные двухмерной проекции и данные, полученные лазерным радарным датчиком, то данные двухмерной проекции и данные, полученные лазерным радаром, взвешиваются и усредняются для получения данных локальной карты окружающего пространства для соответствующей позиции робота.
Основным недостатком данного способа является отсутствие метода корректировки расчетной координаты робота, что приводит к нарастанию погрешности локализации в процессе движения, так как данные одометрии имеют значительную погрешность.
Техническая задача, решаемая изобретением - повышение точности определения координаты местоположения робота, формы и расположения препятствий на пути мобильного сервисного робота в режиме реального времени.
Техническая задача решена в способе локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении коммерческого объекта, включающем: использование в помещении стационарных светоотражающих маяков; построение первоначального маршрута с использованием плана помещения (статической карты); определение текущей координаты робота с помощью модуля одновременной локализации и картирования (далее – SLAM, англ.: simultaneous localization and mapping); использование RFID-меток для идентификации стационарных светоотражающих маяков в окружающем робота пространстве; детектирование контуров объектов с помощью камеры глубины, ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров; построение модулем SLAM карты SLAM с помощью данных сенсоров ЛИДАР, одометрии и инерционного измерительного устройства (далее - IMU); определение текущей координаты робота с помощью модуля SLAM; построение модулем SLAM пройденной роботом траектории; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM и статической карты; преобразование данных с камеры глубины в проекцию на плоскость, при этом способ включает: корректировку текущей координаты робота с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой; построение подкарты препятствий в конкретной позиции робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАР и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязка текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; при перемещении робота на заданную пороговую величину построение новой подкарты препятствий робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАР и ультразвуковых дальномеров при построении каждого из слоев соответственно в произвольной последовательности; привязка новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; объединение подкарт препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM, статической карты и карты препятствий.
Решение технической задачи - повышение точности определения текущей координаты местоположения робота, формы и расположения препятствий на пути мобильного сервисного робота в режиме реального времени, - обеспечивается следующей совокупностью отличительных признаков способа локализации и построения карты мобильного сервисного робота, включающего: корректировку текущей координаты робота с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой; построение подкарты препятствий в конкретной позиции робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; при перемещении робота на заданную пороговую величину - построение новой подкарты препятствий робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; объединение подкарт препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM, статической карты и с учетом данных карты препятствий.
Данная совокупность отличительных признаков не обнаружена в ходе патентно-информационного поиска, следовательно, техническое решение соответствует критерию «новизна». Оно также не следует явно из уровня техники, следовательно, оно соответствует критерию «изобретательский уровень».
На фиг. 1 показана схема помещения коммерческого объекта.
На фиг. 2 показана структурная схема мобильного сервисного робота.
На фиг. 3 представлена структурная схема программного обеспечения компьютера мобильного сервисного робота.
На фиг. 4 показана структурная схема комплекса программного модуля формирования глобальной карты помещения.
На фиг. 5 показана функциональная схема формирования глобальной карты помещения коммерческого объекта.
На фиг. 6 показана схема алгоритма корректировки оценки текущей координаты мобильного сервисного робота с использованием стационарных светоотражающих маяков.
На фиг. 7 показана схема алгоритма детектирования стационарных светоотражающих маяков.
На фиг. 8 показана схема алгоритма построения карты препятствий.
Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота 1 (фиг. 1-2), оснащенного сенсорами: RFID 2, передним ЛИДАРом 3, задним ЛИДАРом 4, RGB-D видеокамерой 5 и ультразвуковыми дальномерами 6; контроллером 7 обработки сигналов сенсоров 2-6, колесами с двигателями 8 с одометрическим датчиком 9 и IMU 10, контроллером 11 двигателей, обрабатывающим данные, поступающие от одометрического датчика 9 и IMU 10; компьютером 12 мобильного сервисного робота 1, который с помощью блока 13 человеко-машинного интерфейса или с помощью внешнего сервисного устройства 14, соединенного с компьютером 12 через блок 15 коммуникаций. В помещении 17 коммерческого объекта, разделенного на зоны 18, со стеллажами 19 расположены стационарные светоотражающие маяки 16 с установленной на каждом из маяков RFID-меткой (не показана).
Робот 1 с компьютером 12 имеет следующие программные модули (фиг. 3):
- программный модуль 20 формирования статической карты,
- комплекс 21 программных модулей формирования глобальной карты помещения коммерческого объекта,
- программный модуль 22 обработки сигналов сенсоров,
- программный модуль 23 навигации и распознавания стеллажей,
- программный модуль 24 формирования маршрута движения,
- программный модуль 25 управления движением.
Комплекс 21 программных модулей формирования глобальной карты помещения коммерческого объекта состоит из взаимосвязанных модулей:
- программного модуля 21a корректировки координат местонахождения робота,
- программного модуля 21b SLAM, реализующего алгоритмы SLAM,
- программного модуля 21c создания проекции данных от RGB-D камеры на горизонтальную плоскость,
- программного модуля 21d построения карты препятствий,
- программного модуля 21e формирования глобальной карты.
Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении коммерческого объекта, выполняется в указанной ниже последовательности.
При поступлении команды «старт» программный модуль (далее – ПМ) 21 получает от ПМ 20 статическую карту. Получив исходные данные, ПМ 21 генерирует стартовую глобальную карту помещения 17 с нанесенной стартовой позицией робота 1, включая координату стартовой позиции. Сгенерированные глобальная карта и координаты передаются в ПМ 23, который по полученным данным генерирует путевые точки. Сгенерированные путевые точки передаются в ПМ 24, который, на основе координат полученных путевых точек, генерирует маршрут движения, передаваемый на исполнение в ПМ 25, который, учитывая окружающую динамическую ситуацию, получаемую от сенсоров 2-6 через контроллер 7 (фиг. 2) и ПМ 22, формирует команды управления двигателями 8 (фиг. 2) и передает команды управления на контроллер 11 (фиг. 2). Контроллер 11 дает команду на начало движения робота 1. Робот 1 начинает движение из стартовой позиции по маршруту, сформированному ПМ 24.
Далее запускается параллельная работа ПМ 21-25 (фиг. 3). ПМ 22 получает данные от сенсоров 2-6 (фиг. 1, 2), сканирующих окружающее пространство, и после первичной обработки данных контроллером 7 (фиг. 2) передает сводную информацию в ПМ 21 и ПМ 25 (фиг. 3). ПМ 21 (фиг. 3) формирует, по мере обследования, глобальную карту помещения 17 и определяет координату местонахождения робота 1.
ПМ 21 (фиг. 3) работает следующим образом.
ПМ 21b SLAM (фиг. 4, 5) получает от ПМ 22 (фиг. 3) данные одометрии и IMU. ПМ 21b обрабатывает полученные данные, используя метод SLAM
(http://ais.informatik.unifreiburg.de/teaching/ss12/robotics/slides/12-slam.pdf),
оценивает пройденную траекторию и абсолютные координаты робота 1 и передает результат в ПМ 21а (фиг. 5). ПМ 21а, используя данные от переднего ЛИДАРа, полученные от ПМ 22 (фиг. 3), детектирует наличие стационарных светоотражающих маяков 16 (фиг. 1) с RFID-метками (фиг. 1) в соответствии с алгоритмом (фиг. 7). В случае обнаружения в окружении робота 1 (фиг. 1) RFID-метки, соответствующей стационарному светоотражающему маяку 16 (фиг. 1), ПМ 21а (фиг. 5), в соответствии с алгоритмом (фиг. 6), производит корректировку координаты местоположения и пройденной траектории робота 1 (фиг. 1) с учетом координаты обнаруженного стационарного светоотражающего маяка 16 (фиг. 1).
Скорректированный результат возвращается в ПМ 21b (фиг. 5), который формирует текущую карту SLАM и пройденную роботом 1 (фиг. 1) траекторию.
Текущая карта SLAM передается в программный ПМ 21е (фиг. 5) формирования глобальной карты.
Пройденная траектория передается в ПМ 21d (фиг. 5). ПМ 21d работает следующим образом (фиг. 8):
- ПМ 21d (фиг. 5) получает от ПМ 22 (фиг. 3) данные от заднего ЛИДАРа 4 (фиг. 1) и ультразвуковых дальномеров 6 (фиг. 1); затем ПМ 21d получает от ПМ 22 (фиг. 3) через ПМ 21с от RGB-D видеокамеры 5 (фиг. 1) проекцию на горизонтальную плоскость;
- строится подкарта препятствий в конкретном местоположении робота и обновляются слои построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D видеокамеры 5 (фиг. 1), заднего ЛИДАРа 4 (фиг. 1) и ультразвуковых дальномеров 6 (фиг. 1) соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности;
- осуществляется привязка текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота;
- при перемещении робота на заданную пороговую величину строится новая подкарта препятствий робота и обновляются слои построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D видеокамеры 5 (фиг. 1), заднего ЛИДАРа 4 (фиг. 1) и ультразвуковых дальномеров 6 (фиг. 1) соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности;
- осуществляется привязка новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота.
По полученным данным ПМ 21d (фиг. 5), объединяя подкарты препятствий, формирует карту препятствий, содержащую информацию о контурах препятствий, обнаруженных по маршруту движения робота 1 (фиг. 1).
Сформированная карта препятствий передается в ПМ 21е (фиг. 5). ПМ 21е объединяет в одну глобальную карту полученные карты: от ПМ 21b - карту SLAM; от ПМ 21d - карту препятствий; от ПМ 20 (фиг. 3) - статическую карту.
Работа всех ПМ завершается по возвращении робота 1 (фиг. 1) на стартовую позицию.
Построение подкарт и карты препятствий позволяет повысить точность определения формы и расположения препятствий на пути робота в режиме реального времени. Корректировка текущей координаты робота с помощью стационарных светоотражающих маяков позволяет повысить точность определения текущей координаты местоположения робота при выполнении складских операций.
Claims (1)
- Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении коммерческого объекта, включающий: использование в помещении стационарных маяков; использование RFID-меток для идентификации стационарных объектов на глобальной карте; детектирование контуров объектов с помощью камеры глубины, ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров; построение карты SLAM с помощью ЛИДАРа и инерционного измерительного устройства; определение текущей координаты робота с помощью модуля SLAM; построение с помощью модуля SLAM пройденной роботом траектории; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM и статической карты; преобразование данных с камеры глубины в проекцию на плоскость, отличающийся тем, что он включает: корректировку текущей координаты робота и пройденной роботом траектории с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой; построение подкарты препятствий в конкретной позиции робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; при перемещении робота на заданную пороговую величину - построение новой подкарты препятствий робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; объединение подкарт препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM, статической карты и с учетом данных карты препятствий.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020111520A RU2740229C1 (ru) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020111520A RU2740229C1 (ru) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2740229C1 true RU2740229C1 (ru) | 2021-01-12 |
Family
ID=74183971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020111520A RU2740229C1 (ru) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2740229C1 (ru) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113703001A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-26 | 上海景吾智能科技有限公司 | 一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质 |
| CN113776516A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-12-10 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114543808A (zh) * | 2022-02-11 | 2022-05-27 | 杭州萤石软件有限公司 | 室内重定位方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115406436A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-11-29 | 三一机器人科技有限公司 | 磁导航定位方法、装置及agv系统 |
| WO2023059222A1 (ru) | 2021-10-04 | 2023-04-13 | Общество с ограниченной ответственностью "ЭвоКарго" | Способ картографирования местности для автономных транспортных средств |
| CN116358534A (zh) * | 2021-12-28 | 2023-06-30 | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 | 一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法 |
| RU2822720C1 (ru) * | 2023-08-11 | 2024-07-11 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный технический университет" | Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2424105C2 (ru) * | 2008-11-28 | 2011-07-20 | Валерий Александрович Бимаков | Устройство управления автономным роботом |
| RU2619542C1 (ru) * | 2015-12-08 | 2017-05-16 | Общество с ограниченной ответственностью Викрон | Способ управления подвижным роботом |
| CN106681330A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-05-17 | 北京航空航天大学 | 基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置 |
| RU2016107570A (ru) * | 2016-03-01 | 2017-09-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва" | Способ навигации мобильного робота |
| RU2634857C2 (ru) * | 2012-09-27 | 2017-11-07 | Конинклейке Филипс Н.В. | Автономный мобильный робот и способ его работы |
| US20180004217A1 (en) * | 2014-12-16 | 2018-01-04 | Robert Bosch Gmbh | Method for Mapping a Processing Area for Autonomous Robot Vehicles |
| RU178222U1 (ru) * | 2017-03-15 | 2018-03-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Мобильный робот |
| WO2019007038A1 (zh) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法 |
| RU2017146108A (ru) * | 2015-05-28 | 2019-06-28 | Дайсон Текнолоджи Лимитед | Способ управления мобильным роботом |
-
2020
- 2020-03-19 RU RU2020111520A patent/RU2740229C1/ru active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2424105C2 (ru) * | 2008-11-28 | 2011-07-20 | Валерий Александрович Бимаков | Устройство управления автономным роботом |
| RU2634857C2 (ru) * | 2012-09-27 | 2017-11-07 | Конинклейке Филипс Н.В. | Автономный мобильный робот и способ его работы |
| US20180004217A1 (en) * | 2014-12-16 | 2018-01-04 | Robert Bosch Gmbh | Method for Mapping a Processing Area for Autonomous Robot Vehicles |
| RU2017146108A (ru) * | 2015-05-28 | 2019-06-28 | Дайсон Текнолоджи Лимитед | Способ управления мобильным роботом |
| RU2619542C1 (ru) * | 2015-12-08 | 2017-05-16 | Общество с ограниченной ответственностью Викрон | Способ управления подвижным роботом |
| RU2016107570A (ru) * | 2016-03-01 | 2017-09-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва" | Способ навигации мобильного робота |
| CN106681330A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-05-17 | 北京航空航天大学 | 基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置 |
| RU178222U1 (ru) * | 2017-03-15 | 2018-03-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Мобильный робот |
| WO2019007038A1 (zh) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113703001A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-26 | 上海景吾智能科技有限公司 | 一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质 |
| CN113776516A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-12-10 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113776516B (zh) * | 2021-09-03 | 2024-05-14 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2023059222A1 (ru) | 2021-10-04 | 2023-04-13 | Общество с ограниченной ответственностью "ЭвоКарго" | Способ картографирования местности для автономных транспортных средств |
| CN116358534A (zh) * | 2021-12-28 | 2023-06-30 | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 | 一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法 |
| CN114543808A (zh) * | 2022-02-11 | 2022-05-27 | 杭州萤石软件有限公司 | 室内重定位方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115406436A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-11-29 | 三一机器人科技有限公司 | 磁导航定位方法、装置及agv系统 |
| RU2822720C1 (ru) * | 2023-08-11 | 2024-07-11 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный технический университет" | Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2740229C1 (ru) | Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота | |
| US6442476B1 (en) | Method of tracking and sensing position of objects | |
| KR101948728B1 (ko) | 데이터 수집 방법 및 시스템 | |
| WO2020258721A1 (zh) | 智能巡航车导航方法及系统 | |
| JP7502409B2 (ja) | 中間ウェイポイント生成器 | |
| US10006772B2 (en) | Map production method, mobile robot, and map production system | |
| JP6649191B2 (ja) | 車載処理装置 | |
| CN112740274B (zh) | 在机器人设备上使用光流传感器进行vslam比例估计的系统和方法 | |
| US6453223B1 (en) | Infrastructure independent position determining system | |
| CN104932515B (zh) | 一种自主巡航方法以及巡航设备 | |
| US11143511B2 (en) | On-vehicle processing device | |
| CN113607166B (zh) | 基于多传感融合的自主移动机器人室内外定位方法及装置 | |
| US12033400B2 (en) | Overhead-view image generation device, overhead-view image generation system, and automatic parking device | |
| KR101049906B1 (ko) | 자율 이동 장치 및 이의 충돌 회피 방법 | |
| KR20120046974A (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치인식 및 지도작성 방법 | |
| KR20140003987A (ko) | 비젼 센서 정보와 모션 센서 정보를 융합한 모바일 로봇용 ｓｌａｍ 시스템 | |
| EP4208763A1 (en) | Method of operating a mobile device | |
| JP2016080460A (ja) | 移動体 | |
| JP7321035B2 (ja) | 物体位置検出方法及び物体位置検出装置 | |
| KR102203284B1 (ko) | 이동 로봇의 주행 평가 방법 | |
| CN115855068A (zh) | 一种基于bim的机器人路径自主导航方法及系统 | |
| KR100784125B1 (ko) | 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출방법 | |
| KR20200043329A (ko) | 데이터 수집 방법 및 시스템 | |
| Tsukiyama | Global navigation system with RFID tags | |
| JP7618378B2 (ja) | 自律移動体 |