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KR20160035899A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20160035899A
KR20160035899A KR1020140127834A KR20140127834A KR20160035899A KR 20160035899 A KR20160035899 A KR 20160035899A KR 1020140127834 A KR1020140127834 A KR 1020140127834A KR 20140127834 A KR20140127834 A KR 20140127834A KR 20160035899 A KR20160035899 A KR 20160035899A
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KR
South Korea
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fan
dust
unit
suction
cyclone
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KR1020140127834A
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KR101622713B1 (ko
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김종수
김지환
박성일
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Publication date
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Priority to EP14199941.7A priority patent/EP3000372B1/en
Priority to PL14199941T priority patent/PL3000372T3/pl
Priority to US14/745,830 priority patent/US9504365B2/en
Priority to CN201510412305.8A priority patent/CN105433858B/zh
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Abstract

본 발명은, 외관을 형성하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체에 장착되고, 흡입력을 발생시키는 구동 유닛; 상기 청소기 본체에 구비되며, 상기 구동 유닛의 구동에 의해 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입부; 상기 흡입부와 각각 연통되고, 서로 이격되게 배치되는 제1안내부재와 제2안내부재; 및 원심력을 이용하여 상기 흡입부를 통해 흡입된 공기에서 먼지를 분리하도록 이루어지고, 상기 제1 및 제2안내부재와 각각 연통되는 제1흡입구와 제2흡입구, 및 먼지가 분리된 공기가 통과하도록 이루어지는 제1사이클론과 제2사이클론을 구비하는 사이클론 유닛을 포함하는 로봇 청소기를 개시한다.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}
본 발명은 청소 성능이 향상된 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 우주 항공 로봇, 의료용 로봇뿐만 아니라, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
가정용 로봇의 대표적인 예로 로봇 청소기를 들 수 있다. 로봇 청소기는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하여 청소하는 기능을 수행한다.
이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리 및 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.
로봇 청소기는 먼지가 포함된 공기를 흡입하여, 필터를 통해 먼지를 걸러내고, 먼지가 분리된 공기를 외부로 배출하도록 이루어진다. 이에 따라, 필터에 먼지가 쌓이게 되어 필터가 쉽게 오염되고, 오염된 필터에 의해 흡입력이 저하되어, 결과적으로 청소 성능이 떨어지게 되는 문제가 야기된다.
또한, 청소 성능의 향상을 위해 흡입력을 높이게 되면, 공기의 흡입 및 배출시의 소음도 함께 증가하게 된다. 이를 해결하기 위하여, 흡입력의 상승에 따른 소음 저감 구조에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
한편, 흡입 및 먼지 분리 과정을 거쳐 외부로 배출되는 공기에는 여전히 미세먼지가 포함되어 있을 수 있다. 따라서, 로봇 청소기의 유로 설계시에는 보다 청정한 공기가 로봇 청소기 외부로 배출될 수 있도록 하기 위한 구조가 함께 고려되어야 한다.
본 발명은 흡입된 공기에서 먼지를 효율적으로 분리하여 청소 성능이 향상된 새로운 구조의 로봇 청소기를 제공하는 데에 일 목적이 있다.
또한, 본 발명은 공기의 흡입 및 배출시의 소음이 저감된 로봇 청소기를 제공하는 데에 다른 일 목적이 있다.
아울러, 본 발명은 외부로 배출되는 공기에 포함된 미세 먼지가 보다 효과적으로 제거될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 데에 또 다른 일 목적이 있다.
이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 청소기는, 외관을 형성하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체에 장착되고, 흡입력을 발생시키는 구동 유닛; 상기 청소기 본체에 구비되며, 상기 구동 유닛의 구동에 의해 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입부; 상기 흡입부와 각각 연통되고, 서로 이격되게 배치되는 제1안내부재와 제2안내부재; 및 원심력을 이용하여 상기 흡입부를 통해 흡입된 공기에서 먼지를 분리하도록 이루어지고, 상기 제1 및 제2안내부재와 각각 연통되는 제1흡입구와 제2흡입구, 및 먼지가 분리된 공기가 통과하도록 이루어지는 제1사이클론와 제2사이클론을 구비하는 사이클론 유닛을 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2사이클론은 상기 제1 및 제2흡입구 측에 각각 인접하게 배치된다.
상기 제1 및 제2사이클론은 서로 마주하도록 배치될 수 있다.
상기 제1 및 제2사이클론은 상기 사이클론 유닛의 내주면으로부터 기설정된 이격 거리를 가지도록 상기 사이클론 유닛의 중앙 부분에 배치될 수 있다.
본 발명과 관련된 다른 일 예에 따르면, 상기 사이클론 유닛은, 흡입된 공기를 상기 사이클론 유닛의 내주면으로 가이드하도록, 상기 제1 및 제2흡입구에서 상기 사이클론 유닛의 내주면을 향하여 각각 연장되는 제1흡입가이드와 제2흡입가이드를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 사이클론 유닛은, 먼지가 분리된 공기를 배출하도록 상기 제1 및 제2사이클론의 내부 공간과 각각 연통되도록 구성되는 제1배출구와 제2배출구를 더 포함한다.
상기 로봇 청소기는, 상기 제1 및 제2배출구와 각각 연결되어, 먼지가 분리된 공기를 외부로 배출하도록 이루어지는 팬 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 팬 유닛은, 먼지가 분리된 공기를 흡입하여 외부로 배출하도록 이루어지는 제1팬과 제2팬; 및 상기 제1팬과 상기 제1배출구 및 상기 제2팬과 상기 제2배출구를 각각 연결하도록 형성되는 제1연통부재와 제2연통부재를 포함할 수 있다.
상기 제1 및 제2연통부재에는 먼지가 분리된 공기에서 미세먼지를 걸러내도록 이루어지는 미세먼지필터가 장착될 수 있다.
상기 팬 유닛은, 상기 제1 및 제2팬을 각각 수용하도록 형성되고, 상기 제1 및 제2팬의 회전축 방향 상에 제1흡기구와 제2흡기구를 구비하며, 상기 제1 및 제2팬의 반경 방향 상에 제1배기구와 제2배기구를 각각 구비하는 제1팬커버와 제2팬커버를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 및 제2팬커버 각각은, 먼지가 분리된 공기의 배출시 소음이 저감될 수 있도록, 상기 제1 및 제2팬커버의 내주면에서 상기 제1 및 제2배기구를 향하여 각각 라운드지게 연장되는 제1배기가이드와 제2배기가이드를 구비할 수 있다.
상기 청소기 본체에는 상기 제1 및 제2배기구에 각각 대응되는 제1배기홀과 제2배기홀이 형성될 수 있고, 상기 제1 및 제2배기구, 및 상기 제1 및 제2배기홀 중 적어도 하나에는 상기 먼지가 분리된 공기에서 미세먼지를 걸러내도록 이루어지는 미세먼지필터가 장착될 수 있다.
상기 구동 유닛은 상기 제1팬과 상기 제2팬 사이에 배치되고, 상기 제1 및 제2팬을 구동시켜 흡입력을 발생시키도록 이루어질 수 있다.
본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 먼지배출구는 상기 제1흡입구와 상기 제2흡입구 사이에 형성된다.
본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 로봇 청소기는, 상기 사이클론 유닛에서 분리된 먼지를 포집하도록 상기 사이클론 유닛의 먼지배출구와 연통되는 먼지통을 더 포함한다.
상기 먼지통의 적어도 일부는 상기 제1 및 제2안내부재 사이의 공간에 수용될 수 있다.
상기 제1 및 제2안내부재는 상기 먼지통을 양측에서 각각 감싸도록 적어도 일부가 휘어진 형태로 형성될 수 있다.
상기 사이클론 유닛은, 상기 제1 및 제2흡입구를 구비하고 상기 제1 및 제2안내부재와 각각 결합되는 제1케이스; 및 상기 제1케이스에 개폐 가능하게 결합되며 상기 먼지배출구를 구비하는 제2케이스를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는 하나의 사이클론 유닛 내에 복수의 사이클론을 구비하여 흡입된 공기에서 먼지가 효율적으로 분리될 수 있다. 또한, 먼지 분리 능력이 향상될 수 있도록, 복수의 안내부재는 복수의 사이클론에 대응되도록 구비되어 흡입부를 통하여 흡입된 공기를 분리하여 사이클론 유닛 내부로 유입시키도록 구성되며, 팬 유닛은 복수의 사이클론을 통과한 공기가 각각 외부로 배출될 수 있도록 구성된다. 상기 구조에 따라, 보다 효율적으로 흡입된 공기에서 먼지가 분리되고, 먼지가 분리된 공기가 외부로 배출되어, 로봇 청소기의 청소 성능이 향상될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 흡입된 공기를 사이클론 유닛의 내주면으로 가이드하는 흡입가이드, 팬커버의 내주면에서 배기구를 향하여 라운드지게 연장되는 배기가이드를 구비하여, 공기의 흡입 및 배출시의 소음이 저감된 로봇 청소기가 제공될 수 있다.
아울러, 본 발명에 따르면, 사이클론 유닛에 의해 크기가 큰 먼지가 분리된 후, 팬 유닛의 흡기측 및 배기측 중 적어도 일측에 구비되는 미세먼지필터를 통하여 미세먼지가 분리되도록 이루어지므로, 보다 청정한 공기가 로봇 청소기 외부로 배출될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 저면도.
도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기의 내부 주요 구성들을 보인 개념도.
도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기의 정면도.
도 5는 도 4의 라인 A-A를 따라 취한 단면도.
도 6은 도 3에 도시된 로봇 청소기에서, 사이클론 유닛과 팬 유닛을 따로 분리하여 나타낸 측면도.
도 7a는 도 6에 도시된 사이클론 유닛과 팬 유닛의 사시도.
도 7b는 도 7a에 도시된 사이클론 유닛의 제2케이스가 제거된 상태를 보인 개념도.
도 8은 도 7a에 도시된 사이클론 유닛의 변형예를 보인 개념도.
도 9a는 도 6에 도시된 팬 유닛을 보인 사시도.
도 9b는 도 9a에 도시된 팬 유닛에서, 제1연통부재가 제거된 상태를 보인 개념도.
도 9c는 도 9b에 도시된 팬 유닛에서, 제1팬커버가 제거된 상태를 보인 개념도.
도 10은 도 5에 도시된 B 부분의 확대도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일·유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "유닛" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 저면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하여 청소하는 기능을 수행한다.
로봇 청소기(100)는 이동 기능을 수행하기 위하여 청소기 본체(101), 제어부(미도시) 및 이동 유닛(110)을 포함한다.
청소기 본체(101)는 내부 구성들을 수용하고, 이동 유닛(110)에 의해 바닥면을 주행하도록 이루어진다. 청소기 본체(101)에는 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하는 제어부, 로봇 청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시), 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지센서(103), 장애물과의 충돌시 충격을 흡수할 수 있는 댐퍼(104) 등이 수용 내지 장착될 수 있다.
이동 유닛(110)은 청소기 본체(101)를 전후좌우로 이동시키거나 회전 가능하도록 하며, 주 바퀴(111) 및 보조 바퀴(112)를 포함한다.
주 바퀴(111)는 청소기 본체(101)의 양측에 각각 구비되어, 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 주 바퀴(111) 각각은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 주 바퀴(111) 각각은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.
주 바퀴(111) 각각은 회전축에 대하여 서로 다른 반경을 가지는 바퀴들(111a, 111b)의 조합으로 형성될 수 있다. 상기 구조에 의하면, 주 바퀴(111)가 턱과 같은 장애물에 올라가는 경우, 적어도 하나의 바퀴(111a, 111b)가 장애물에 접촉되어 주 바퀴(111)가 헛도는 현상 없이 장애물을 넘어갈 수 있다.
보조 바퀴(112)는 주 바퀴(111)와 함께 청소기 본체(101)를 지지하며, 주 바퀴(111)에 의한 본체의 이동을 보조하도록 이루어진다.
한편, 로봇 청소기(100)는 상술한 이동 기능과 함께 본연의 청소 기능을 가지며, 본 발명은 흡입된 공기에서 먼지를 효율적으로 분리하여 청소 성능이 향상된 새로운 구조 및 배치를 가지는 로봇 청소기(100)를 제공한다.
이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 이에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 내부 주요 구성들을 보인 개념도이고, 도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기(100)의 정면도이며, 도 5는 도 4의 라인 A-A를 따라 취한 단면도이다.
상기 도면들을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 구동 유닛(120), 흡입부(130), 제1안내부재(141), 제2안내부재(142) 및 사이클론 유닛(150)을 포함한다.
구동 유닛(120)은 청소기 본체(101)에 장착되고, 구동력을 발생시키는 모터(미도시)를 구비한다. 상기 모터는 후술하는 제1팬(171)과 제2팬(172)을 회전시켜 바닥의 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입력을 발생시키도록 이루어진다.
흡입부(130)는 청소기 본체(101)의 저면부에 구비되어, 구동 유닛(120)의 구동에 의해 바닥면 상의 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 흡입부(130)는 청소기 본체(101)의 전방에 배치될 수 있으며, 청소기 본체(101)에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.
도 5를 참조하면, 흡입부(130)는 흡입구(131), 롤러(132) 및 브러시(133)를 포함한다.
흡입구(131)는 흡입부(130)의 길이 방향을 따라 연장되게 형성될 수 있다. 롤러(132)는 흡입구(131)에 회전 가능하게 설치되며, 롤러(132)의 외주면에는 브러시(133)가 장착되어 바닥면의 먼지를 흡입구(131)로 쓸어 담을 수 있도록 이루어진다. 브러시(133)는 섬유 재질, 탄성 재질 등 다양한 재질로 형성될 수 있다.
흡입부(130)와 사이클론 유닛(150) 사이에는 이들 간을 연통시키며, 서로 이격되게 배치되는 제1안내부재(141)와 제2안내부재(142)가 구비된다. 흡입부(130)와 결합되는 제1 및 제2안내부재(141, 142)의 일단부는 청소기 본체(101)에 고정될 수 있다.
흡입부(130)를 통하여 흡입된 공기는 제1안내부재(141)와 제2안내부재(142)를 통하여 사이클론 유닛(150)으로 분리되어 유입된다. 이는 안내부재가 하나만 구비되는 구조에 비하여 공기의 흡입 효율이 향상될 수 있다는 장점을 가진다.
제1 및 제2안내부재(141, 142)는, 흡입부(130)에 대해 상대적으로 후방 상측에 배치되는 사이클론 유닛(150)[엄밀히는, 제1흡입구(150a)와 제2흡입구(150b)]을 향하여 연장되도록, 사이클론 유닛(150)을 향하여 상측으로 경사지게 배치될 수 있다.
사이클론 유닛(150)은 원통 형태의 내주면을 구비하며, 일방향(X1)을 따라 길게 형성될 수 있다. 즉, 사이클론 유닛(150)은 대략적으로 원기둥 형태를 가질 수 있다. 여기서, 상기 일방향(X1)은 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 대하여 대체적으로 수직한 방향이 될 수 있다.
사이클론 유닛(150)은 원심력을 이용하여 흡입부(130)를 통해 흡입된 공기에서 먼지를 분리하도록 이루어진다. 구체적으로, 사이클론 유닛(150) 내부로 흡입된 공기는 사이클론 유닛(150)의 내주면을 따라 선회하게 되고, 이 과정에서, 먼지는 먼지배출구(150e)와 연통된 먼지통(160)에 포집되고, 먼지가 분리된 공기는 제1사이클론(151)과 제2사이클론(152)의 내부 공간으로 유입되게 된다.
먼지배출구(150e)는 사이클론 유닛(150)의 전방에 형성된다. 여기서, 먼지배출구(150e)는 제1흡입구(150a)와 제2흡입구(150b) 사이[또는, 제1사이클론(151)과 제2사이클론(152) 사이], 다시 말해서, 사이클론 유닛(150)의 중앙 부분에 형성될 수 있다. 이에 따르면, 제1 및 제2흡입구(150a, 150b)를 통해 사이클론 유닛(150)의 양측으로 유입된 공기에 포함된 먼지는 사이클론 유닛(150)의 내주면을 따라 바깥 부분에서 중심 부분으로 선회하다가 먼지배출구(150e)를 통하여 먼지통(160)으로 포집되게 된다.
이처럼, 사이클론 유닛(150)에는 먼지통(160)이 연결되어, 사이클론 유닛(150)에서 분리된 먼지를 포집하도록 이루어진다. 본 실시예에서는, 먼지통(160)이 흡입부(130)와 사이클론 유닛(150) 사이에 배치된 것을 예시하고 있다.
먼지통(160)은 청소기 본체(101)로부터 분리 가능하도록, 사이클론 유닛(150)에 착탈 가능하게 결합된다. 이와 관련된 구조를 예를 들어 살펴보면, 먼지통(160)은 청소기 본체(101)에 개폐 가능하게 결합되는 커버(102)의 개방시 외부로 노출되어, 분리 가능한 상태에 놓일 수 있다. 또는, 먼지통(160)은 외부로 노출되도록 구성되어, 청소기 본체(101)와 함께 외관을 형성할 수도 있다. 이 경우, 사용자는 커버(102)를 개방하지 않고도 먼지통(160)에 쌓이는 먼지의 양을 파악할 수 있다는 장점을 가진다.
먼지통(160)은 먼지통 본체(161) 및 먼지통 커버(162)를 포함할 수 있다. 먼지통 본체(161)는 사이클론 유닛(150)에서 분리된 먼지의 포집 공간을 형성하며, 먼지통 커버(162)는 먼지통 본체(161)의 개구부를 개폐 가능하도록 먼지통 본체(161)에 결합된다. 예를 들어, 먼지통 커버(162)는 먼지통 본체(161)에 힌지 결합되어, 회전에 따라 먼지통 본체(161)의 개구부를 개폐하도록 구성될 수 있다.
먼지배출구(150e)는 먼지통 본체(161)에 구비될 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 설계 변경에 따라, 먼지통 커버(162)에도 먼지배출구(150e)가 형성될 수 있다.
한편, 앞서 설명한 바와 같이, 사이클론 유닛(150)이 흡입부(130)에 대해 상대적으로 상측에 배치됨에 따라, 사이클론 유닛(150)에 연결되는 먼지통(160)이 소정 깊이를 가지도록 형성될 수 있다. 나아가, 보다 효율적인 공간 배치를 위하여, 먼지통(160)의 적어도 일부는 제1안내부재(141)와 제2안내부재(142) 사이의 공간에 수용될 수 있다.
본 실시예에서는, 먼지통 본체(161)가 서로 다른 단면적을 가지는 제1부분(161a)과 제2부분(161b)을 포함하여 형성된 것을 예시하고 있다.
구체적으로, 제1부분(161a)은 먼지배출구(150e)와 연통되며, 제1부분(161a)의 적어도 일부는 제1 및 제2안내부재(141, 142) 상에 중첩되게 배치될 수 있다. 도 4에서 확인할 수 있듯이, 본 실시예에서는 제1부분(161a)의 양측이 제1 및 제2안내부재(141, 142) 상에 중첩되게 배치된 것을 예시하고 있다.
제2부분(161b)은 제1부분(161a)의 아래로 연장되고, 제1부분(161a)보다 작은 단면적을 가지도록 형성되어 제2부분(161b)의 적어도 일부가 제1안내부재(141)와 제2안내부재(142) 사이에 수용되도록 이루어진다. 한편, 제1 및 제2안내부재(141, 142)는 제2부분(161b)을 양측에서 각각 감싸도록 적어도 일부가 휘어진 형태로 형성될 수 있다.
상기 구조에 따라, 먼지통(160)으로 포집되는 먼지는 제2부분(161b)에 먼저 쌓이게 된다. 본 실시예의 변형 예로서, 제1부분(161a)과 제2부분(161b) 사이에는 먼지가 제2부분(161b)으로 흐를 수 있도록 제2부분(161b)을 향하여 경사진 경사부(미도시)가 구비될 수 있다.
먼지통 커버(162)는 적어도 일부가 먼지배출구(150e)와 마주하도록 경사지게 배치될 수 있다. 상기 구조에 의하면, 먼지배출구(150e)를 통하여 먼지통(160)으로 유입되는 먼지가 흩날림 없이, 바로 먼지통 커버(162)에 부딪혀 먼지통 본체(161)[주로, 제2부분(161b)]에 포집될 수 있다.
한편, 사이클론 유닛(150)에는 팬 유닛(170)이 연결되어, 먼지가 분리된 공기를 외부로 배출하도록 이루어진다. 팬 유닛(170)은 구동 유닛(120)에 의해 구동되어, 흡입력을 발생시키며, 최종적으로 청정한 공기를 외부로 배출시키도록 이루어진다.
팬 유닛(170)은 청소기 본체(101)에 고정되며, 팬 유닛(170)은 사이클론 유닛(150)의 후방 하측에 구비될 수 있다. 이러한 배치를 구현하기 위하여, 본 실시예에서는 사이클론 유닛(150)이 팬 유닛(170)[엄밀히는, 제1 및 제2연통부재(173, 174)] 상에 결합되어, 청소기 본체(101)의 저면으로부터 이격되게 배치되는 구조를 예시하고 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제1 또는 제2안내부재(142)의 양단부를 연결한 임의의 직선(L1) 및 사이클론 유닛(150)과 팬 유닛(170)을 연결한 임의의 직선(L2)은 청소기 본체(101)의 저면(S)에 대하여 소정 각도(θ1, θ2)로 경사를 이루게 된다. 이들 각도(θ1, θ2)를 조절함에 따라, 먼지통(160)의 부피는 다양하게 변경될 수 있다.
이하, 사이클론 유닛(150) 및 팬 유닛(170)의 상세 구조에 대하여 차례로 설명한다.
도 6은 도 3에 도시된 로봇 청소기(100)에서, 사이클론 유닛(150)과 팬 유닛(170)을 따로 분리하여 나타낸 측면도이고, 도 7a는 도 6에 도시된 사이클론 유닛(150)과 팬 유닛(170)의 사시도이며. 도 7b는 도 7a에 도시된 사이클론 유닛(150)의 제2케이스(154)가 제거된 상태를 보인 개념도이다.
상기 도면들을 앞선 도면들과 함께 참조하면, 사이클론 유닛(150)은 제1안내부재(141)와 연통되는 제1흡입구(150a) 및 제2안내부재(142)와 연통되는 제2흡입구(150b)를 구비한다. 제1흡입구(150a)와 제2흡입구(150b)를 통하여 유입된 공기가 사이클론 유닛(150)의 내주면 바깥 부분에서 중심 부분으로 선회할 수 있도록, 제1흡입구(150a)와 제2흡입구(150b)는 사이클론 유닛(150)의 양측에 각각 형성될 수 있다.
사이클론 유닛(150)은 제1 및 제2흡입구(150a, 150b)를 통하여 흡입된 공기를 사이클론 유닛(150)의 내주면으로 각각 가이드하는 제1흡입가이드(150a')와 제2흡입가이드(150b')를 더 포함할 수 있다. 제1흡입가이드(150a')는 제1흡입구(150a)에서 사이클론 유닛(150)의 내주면을 향하여 연장되도록 형성되고, 제2흡입가이드(150b')는 제2흡입구(150b)에서 사이클론 유닛(150)의 내주면을 향하여 연장되도록 형성된다.
또한, 사이클론 유닛(150)의 내부에는 제1사이클론(151)과 제2사이클론(152)이 구비되어, 먼지가 분리된 공기가 제1사이클론(151)과 제2사이클론(152)의 내부 공간으로 유입되도록 이루어진다. 제1사이클론(151)과 제2사이클론(152) 각각은, 내부 공간이 비어 있는 형태로 돌출 형성된 돌출부재(151a, 152a)에 공기가 통과할 수 있는 통기공(151b, 152b)이 형성된 구조를 가진다. 즉, 먼지는 통기공(151b, 152b)을 통과하지 못하고, 공기만이 통기공(151b, 152b)을 통과하여 돌출부재(151a, 152a)의 내부 공간으로 유입되게 된다.
한편, 도시된 바와 같이, 제1사이클론(151)은 제1흡입구(150a) 측에 인접하게 배치되고, 제2사이클론(152)은 제2흡입구(150b) 측에 인접하게 배치될 수 있다. 이에 따르면, 제1흡입구(150a)를 통하여 사이클론 유닛(150) 내부로 흡입된 공기는 주로 제1사이클론(151)으로 유입되고, 제2흡입구(150b)를 통하여 사이클론 유닛(150) 내부로 흡입된 공기는 주로 제2사이클론(152)으로 유입되어, 흡입된 공기에서 먼지가 보다 효율적으로 분리될 수 있으며, 먼지가 분리된 공기가 보다 효율적으로 사이클론 유닛(150)에서 배출될 수 있다.
제1 및 제2사이클론(151, 152)은 사이클론 유닛(150)의 양단부에 각각 구비되어 서로 마주하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 제1 및 제2사이클론(151, 152)은 동일 축(X2) 상에서 돌출되도록 형성될 수 있다. 또한, 상기 축(X2)은 로봇 청소기(100)의 주행 방향(전진, 후진)에 대하여 대체적으로 수직하게 놓일 수 있다. 여기서, 상기 축(X2)은 앞서 설명한 일방향(X1)과 일치하는 것으로 이해될 수 있다.
제1 및 제2사이클론(151, 152)은 사이클론 유닛(150)의 내주면으로부터 기설정된 이격 거리를 가지도록 사이클론 유닛(150)의 중앙 부분에 배치될 수 있다. 이에 따르면, 먼지는 사이클론 유닛(150)의 내주면을 따라 선회하고, 주로 먼지가 분리된 공기가 제1 및 제2사이클론(151, 152)으로 유입될 수 있다.
한편, 도 7a에 도시된 사이클론 유닛(150)의 변형예를 보인 도 8을 참조하면, 사이클론 유닛(250)은 제1 및 제2흡입구(미도시)를 통과한 공기가 상대적으로 사이클론 유닛(250)의 중심 부분을 향하여 유입되도록 구성될 수 있다. 이에 의하면, 유입된 공기는 사이클론 유닛(250)의 바깥 부분에서 중심 부분으로 보다 용이하게 선회할 수 있다.
본 도면에서는, 사이클론 유닛(250)에서 제1사이클론(251)을 수용하는 부분과 제2사이클론(252)을 수용하는 부분이 서로 기설정된 각도를 이루도록 배치된 구조를 예시하고 있다. 이때, 전방향 상에서의 상기 기설정된 각도는 180° 이하가 될 수 있다.
또한, 공기가 상대적으로 사이클론 유닛(250)의 중심 부분을 향하여 유입될 수 있도록, 제1 및 제2흡입구는 사이클론 유닛(250)의 중심 부분을 향하도록 형성될 수 있다. 또는, 앞선 실시예와 관련하여 설명한 제1 및 제2흡입가이드(미도시)가 사이클론 유닛(250)의 중심 부분을 향하도록 연장되게 형성될 수도 있다.
다시 도 6 내지 7b를 참조하면, 사이클론 유닛(150)은 제1케이스(153)와 제2케이스(154)를 포함할 수 있다. 제1케이스(153)는 제1 및 제2흡입구(150a, 150b)와 제1 및 제2사이클론(151, 152)을 구비하고, 제1 및 제2안내부재(141, 142)와 각각 결합되도록 구성된다. 제2케이스(154)는 먼지 배출구를 구비하며, 제1케이스(153)에 개폐 가능하게 결합된다. 예를 들어, 제2케이스(154)는 제1케이스(153)에 힌지 결합되어, 회전에 따라 제1케이스(153)를 개폐하도록 구성될 수 있다.
상기 구조에 따르면, 제2케이스(154)의 분리 내지 회전에 의해, 사이클론 유닛(150)의 내부가 개방될 수 있다. 이는 사이클론 유닛(150)의 내부 청소, 특히 제1 및 제2사이클론(151, 152)의 통기공(151b, 152b)에 걸린 먼지를 용이하게 제거할 수 있다는 측면에서 장점을 갖는다.
사이클론 유닛(150)은, 먼지가 분리된 공기를 배출하도록 제1 및 제2사이클론(151, 152)의 내부 공간과 각각 연통되도록 구성되는 제1배출구(150c)와 제2배출구(미도시)를 더 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 제1 및 제2배출구(150c, 미도시)는 사이클론 유닛(150)의 양측에 각각 구비될 수 있다.
제1 및 제2배출구(150c, 미도시)에는 팬 유닛(170)이 각각 연결되어, 먼지가 분리된 공기를 외부로 배출하도록 이루어진다.
이하, 팬 유닛(170)의 상세 구조에 대해 도 9a 내지 도 10을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 9a는 도 6에 도시된 팬 유닛(170)을 보인 사시도이고, 도 9b는 도 9a에 도시된 팬 유닛(170)에서 제1연통부재(173)가 제거된 상태를 보인 개념도이며, 도 9c는 도 9b에 도시된 팬 유닛(170)에서 제1팬커버(175)가 제거된 상태를 보인 개념도이고, 도 10은 도 5에 도시된 B 부분의 확대도이다.
상기 도면들을 앞선 도면들과 함께 참조하면, 팬 유닛(170)은 제1팬(171)과 제2팬(172), 그리고 제1연통부재(173)와 제2연통부재(174)를 포함한다.
제1 및 제2팬(171, 172)은, 구동 유닛(120)의 구동에 의해 회전하면서, 먼지가 분리된 공기를 흡입하여 외부로 배출하도록 이루어진다. 제1 및 제2팬(171, 172)은 소용돌이(volute) 형태로 형성될 수 있다.
본 실시예에서는 구동 유닛(120)이 제1팬(171)과 제2팬(172) 사이에 배치되고, 제1 및 제2팬(171, 172)을 구동시켜 흡입력을 발생시키도록 이루어진 것을 예시하고 있다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 구동 유닛(120)의 설치 위치는 다양하게 변경될 수 있다.
제1연통부재(173)는 사이클론 유닛(150)의 제1배출구(150c)와 제1팬(171)을 연결하여, 제1사이클론(151)의 내부 공간으로 유입된 공기를 제1팬(171)으로 가이드하도록 형성된다. 마찬가지로, 제2연통부재(174)는 사이클론 유닛(150)의 제2배출구와 제2팬(172)을 연결하여, 제2사이클론(152)의 내부 공간으로 유입된 공기를 제2팬(172)으로 가이드하도록 구성된다.
앞서 설명한 바와 같이(도 6 내지 도 7b 참조), 사이클론 유닛(150)이 제1케이스(153)와 제2케이스(154)를 포함하는 경우, 제1케이스(153)는 제1 및 제2배출구(150c, 미도시)를 구비하고 제1 및 제2연통부재(173, 174)와 각각 결합될 수 있다.
제1케이스(153)의 양측에는 제1 및 제2연통부재(173, 174)와의 체결을 위한 제1체결부재(155)와 제2체결부재(156)가 각각 구비될 수 있다.
예를 들어, 제1 및 제2체결부재(155, 156) 각각은 후크 및 탄성부재를 포함할 수 있다. 구체적으로, 후크는 제1케이스(153)의 양측에 각각 회동 가능하게 결합되고, 제1 및 제2연통부재(173, 174)에 각각 걸림 가능하게 형성된다. 탄성부재는 후크가 제1 및 제2연통부재(173, 174)에 각각 걸림된 상태를 유지할 수 있도록 후크를 탄성 가압하도록 이루어진다. 제1 및 제2연통부재(173, 174)에는, 후크가 걸림되어 제1케이스(153)와 제1 및 제2연통부재(173, 174) 간의 분리를 방지하는 걸림턱(173a, 174a)이 형성될 수 있다.
제1케이스(153)와 제1 및 제2연통부재(173, 174) 간의 체결은 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 체결은 별도의 체결부재 없이, 제1케이스(153)와 제1 및 제2연통부재(173, 174) 간의 자체적인 걸림 구조를 이용한 결합, 본딩 결합 등의 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.
한편, 제1 및 제2연통부재(173, 174)에는 먼지가 분리된 공기에서 미세먼지를 걸러내도록 이루어지는 미세먼지필터(173b, 174b)가 장착될 수 있다. 이러한 미세먼지필터(173b, 174b)로 헤파 필터(HEPA filter)가 이용될 수 있다. 미세먼지필터(173b, 174b)는 교체 가능하도록, 사이클론 유닛(150)과 제1 및 제2연통부재(173, 174) 간의 분리시 외부로 노출되게 구성될 수 있다.
또한, 팬 유닛(170)은, 상기 제1 및 제2팬(171, 172)을 각각 수용하도록 형성되는 제1팬커버(175)와 제2팬커버(176)를 더 포함할 수 있다. 제1팬커버(175)는 제1팬(171)의 회전축 방향 상에 제1흡기구(175a)를 구비하고, 제1팬(171)의 반경 방향 상에 제1배기구(175b)를 구비한다. 마찬가지로, 제2팬커버(176)는 제2팬(172)의 회전축 방향 상에 제2흡기구(미도시)를 구비하고, 제2팬(172)의 반경 방향 상에 제2배기구(미도시)를 구비한다.
상기 구조에 따른 공기의 흡입 및 배출 메커니즘을 구체적으로 살펴보면, 먼지가 분리된 공기는 제1팬(171)의 회전에 따른 흡입력에 의해 제1흡기구(175a)를 통하여 제1팬커버(175)로 유입되고, 소용돌이 형태로 형성된 제1팬(171)의 회전에 의해 측방향으로 이동되어, 제1배기구(175b)를 통하여 배출된다. 상기 메커니즘은 제2팬(172)의 회전에 따른 공기의 흡입 및 배출에도 동일하게 적용될 수 있다.
한편, 제1 및 제2팬(171, 172)의 구동시의 소음 저감 및 풍량 증대를 위하여 다음과 같은 구조가 적용될 수 있다. 이하, 도 10를 참조하여 이를 구체적으로 설명한다.
먼저, 제1팬커버(175)의 내주면 및 이와 인접하게 배치되는 제1팬(171)의 단부 사이에는 기설정된 간격이 유지될 수 있다. 이는 제2팬커버(176)와 제2팬(172) 간에도 동일하게 적용될 수 있다.
아울러, 제1 및 제2팬커버(175, 176)는 먼지가 분리된 공기의 원활한 배출을 가이드하는 제1배기가이드(175b')와 제2배기가이드(미도시)를 각각 구비할 수 있다. 제1배기가이드(175b')를 기초로 이에 대하여 구체적으로 설명하면, 제1배기가이드(175b')는 제1팬커버(175)의 내주면에서 제1배기구(175b)를 향하여 라운드지게 연장될 수 있다.
한편, 청소기 본체(101)에는 제1배기구(175b)에 대응되는 제1배기홀(미도시) 및 제2배기구에 대응되는 제2배기홀(미도시)이 형성될 수 있다.
또한, 최종적으로 보다 청정한 공기가 외부로 배출될 수 있도록, 제1팬커버(175) 및 청소기 본체(101) 중 적어도 하나에는 미세먼지필터(175c)가 장착될 수 있다. 이러한 미세먼지필터(175c)로 헤파 필터(HEPA filter)가 이용될 수 있다.
미세먼지필터(175c)는 제1배기구(175b) 및 상기 제1배기홀 중 적어도 하나를 덮도록 장착되어, 먼지가 분리된 공기에서 미세먼지를 걸러내도록 이루어진다. 마찬가지로, 제2팬커버(176) 및 청소기 본체(101) 중 적어도 하나에도 이와 같은 미세먼지필터가 장착될 수 있다.
살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 하나의 사이클론 유닛 내에 복수의 사이클론을 구비하여 흡입된 공기에서 먼지가 효율적으로 분리될 수 있다. 또한, 먼지 분리 능력이 향상될 수 있도록, 복수의 안내부재는 복수의 사이클론에 대응되도록 구비되어 흡입부를 통하여 흡입된 공기를 분리하여 사이클론 유닛 내부로 유입시키도록 구성되며, 팬 유닛은 복수의 사이클론을 통과한 공기가 각각 외부로 배출될 수 있도록 구성된다. 상기 구조에 따라, 보다 효율적으로 흡입된 공기에서 먼지가 분리되고, 먼지가 분리된 공기가 외부로 배출되어, 로봇 청소기의 청소 성능이 향상될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 흡입된 공기를 사이클론 유닛의 내주면으로 가이드하는 흡입가이드, 팬커버의 내주면에서 배기구를 향하여 라운드지게 연장되는 배기가이드를 구비하여, 공기의 흡입 및 배출시의 소음이 저감된 로봇 청소기가 제공될 수 있다.
아울러, 본 발명에 따르면, 사이클론 유닛에 의해 크기가 큰 먼지가 분리된 후, 팬 유닛의 흡기측 및 배기측 중 적어도 일측에 구비되는 미세먼지필터를 통하여 미세먼지가 분리되도록 이루어지므로, 보다 청정한 공기가 로봇 청소기 외부로 배출될 수 있다.
한편, 본 발명에 따르면, 흡입부의 후방 상측에 복수의 사이클론을 구비하는 사이클론 유닛이 배치되고, 복수의 연결부재가 흡입부와 사이클론 유닛 간을 연결하도록 경사지게 연장되며, 팬 유닛이 사이클론 유닛의 후방 하측에 구비되는 새로운 구조 및 배치를 통하여, 효율적인 공간 배치를 가지며 청소 성능이 향상된 로봇 청소기가 제공될 수 있다.
또한, 먼지통의 적어도 일부가 복수의 연결부재 사이의 공간에 수용되도록 구성되는 경우, 제약된 공간 내에서 보다 큰 용적의 먼지통이 구현될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (18)

  1. 외관을 형성하는 청소기 본체;
    상기 청소기 본체에 장착되고, 흡입력을 발생시키는 구동 유닛;
    상기 청소기 본체에 구비되며, 상기 구동 유닛의 구동에 의해 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입부;
    상기 흡입부와 각각 연통되고, 서로 이격되게 배치되는 제1안내부재와 제2안내부재; 및
    원심력을 이용하여 상기 흡입부를 통해 흡입된 공기에서 먼지를 분리하도록 이루어지고, 상기 제1 및 제2안내부재와 각각 연통되는 제1흡입구와 제2흡입구, 및 먼지가 분리된 공기가 통과하도록 이루어지는 제1사이클론과 제2사이클론을 구비하는 사이클론 유닛을 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2사이클론은 상기 제1 및 제2흡입구 측에 각각 인접하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2사이클론은 서로 마주하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 및 제2사이클론은 상기 사이클론 유닛의 내주면으로부터 기설정된 이격 거리를 가지도록 상기 사이클론 유닛의 중앙 부분에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 사이클론 유닛은,
    흡입된 공기를 상기 사이클론 유닛의 내주면으로 가이드하도록, 상기 제1 및 제2흡입구에서 상기 사이클론 유닛의 내주면을 향하여 각각 연장되는 제1흡입가이드와 제2흡입가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 사이클론 유닛은, 먼지가 분리된 공기를 배출하도록 상기 제1 및 제2사이클론의 내부 공간과 각각 연통되도록 구성되는 제1배출구와 제2배출구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 및 제2배출구와 각각 연결되어, 먼지가 분리된 공기를 외부로 배출하도록 이루어지는 팬 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 팬 유닛은,
    먼지가 분리된 공기를 흡입하여 외부로 배출하도록 이루어지는 제1팬과 제2팬; 및
    상기 제1팬과 상기 제1배출구 및 상기 제2팬과 상기 제2배출구를 각각 연결하도록 형성되는 제1연통부재와 제2연통부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 및 제2연통부재에는 먼지가 분리된 공기에서 미세먼지를 걸러내도록 이루어지는 미세먼지필터가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 팬 유닛은,
    상기 제1 및 제2팬을 각각 수용하도록 형성되고, 상기 제1 및 제2팬의 회전축 방향 상에 제1흡기구와 제2흡기구를 구비하며, 상기 제1 및 제2팬의 반경 방향 상에 제1배기구와 제2배기구를 각각 구비하는 제1팬커버와 제2팬커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 및 제2팬커버 각각은,
    먼지가 분리된 공기의 배출시 소음이 저감될 수 있도록, 상기 제1 및 제2팬커버의 내주면에서 상기 제1 및 제2배기구를 향하여 각각 라운드지게 연장되는 제1배기가이드와 제2배기가이드를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 청소기 본체에는 상기 제1 및 제2배기구에 각각 대응되는 제1배기홀과 제2배기홀이 형성되고,
    상기 제1 및 제2배기구, 및 상기 제1 및 제2배기홀 중 적어도 하나에는 상기 먼지가 분리된 공기에서 미세먼지를 걸러내도록 이루어지는 미세먼지필터가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 구동 유닛은 상기 제1팬과 상기 제2팬 사이에 배치되고, 상기 제1 및 제2팬을 구동시켜 흡입력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 먼지배출구는 상기 제1흡입구와 상기 제2흡입구 사이에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 사이클론 유닛에서 분리된 먼지를 포집하도록 상기 사이클론 유닛의 먼지배출구와 연통되는 먼지통을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 먼지통의 적어도 일부는 상기 제1 및 제2안내부재 사이의 공간에 수용되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 및 제2안내부재는 상기 먼지통을 양측에서 각각 감싸도록 적어도 일부가 휘어진 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 사이클론 유닛은,
    상기 제1 및 제2흡입구를 구비하고, 상기 제1 및 제2안내부재와 각각 결합되는 제1케이스; 및
    상기 제1케이스에 개폐 가능하게 결합되며, 상기 먼지배출구를 구비하는 제2케이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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