KR102155293B1

KR102155293B1 - skid loader for bendable body

Info

Publication number: KR102155293B1
Application number: KR1020200075921A
Authority: KR
Inventors: 김진일; 김대현
Original assignee: (주)유원산업
Priority date: 2020-06-22
Filing date: 2020-06-22
Publication date: 2020-09-11
Anticipated expiration: 2040-02-20

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더는 전륜이 구비되고, 상부에 사용자가 탑승하는 캐빈이 구비되는 프론트 바디; 후륜이 구비되고, 상기 프론트 바디에 힌지축으로 힌지결합되는 리어 바디; 일단이 상기 리어 바디에 구비되고 타단이 상기 프론트 바디에 구비되며, 길이가 가변되어 상기 힌지축을 기준으로 상기 프론트 바디를 상기 리어 바디로부터 회동시키는 굴절 실린더; 및 상기 굴절 실린더에 작동유를 공급하여 상기 굴절 실린더의 길이를 가변시키는 유압시스템; 을 포함한다.A waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention includes a front body having a front wheel and a cabin on which a user is boarded; A rear body having a rear wheel and hingedly coupled to the front body by a hinge shaft; A refracting cylinder having one end provided on the rear body and the other end provided on the front body, and having a variable length to rotate the front body from the rear body with respect to the hinge axis; And a hydraulic system for supplying hydraulic oil to the articulation cylinder to vary the length of the articulation cylinder. Includes.

Description

Skid loader for bendable body {skid loader for bendable body}

본 발명은 허리굴절식 스키드 로더에 관한 것으로, 일반적인 주행환경에서 조향성능이 확보되고, 험지에서 주행성능이 향상되며, 스핀턴으로 회전하여 협소한 작업 공간에서 용이하게 작업할 수 있는 허리굴절식 스키드 로더에 관한 것이다.The present invention relates to a waist articulated skid loader, wherein steering performance is secured in a general driving environment, driving performance in rough terrain is improved, and a waist articulated skid that can be easily operated in a narrow work space by rotating with a spin turn It's about the loader.

로더(loader)는 농업기계 또는 건설기계로 사용되는 다목적 특수차량으로서, 기본적으로 차체에 유압시스템으로 작동하는 붐이 구비되고, 붐에 버켓 등의 작업기가 부착되어, 작업기의 용도에 따라 농업 또는 건설 현장에서 사용되는 장치이다.A loader is a multi-purpose special vehicle used as agricultural or construction machinery. Basically, a boom operated by a hydraulic system is provided on the vehicle body, and a working machine such as a bucket is attached to the boom, depending on the purpose of the working machine in agriculture or construction. It is a device used in the field.

스키드 로더(skid loader)는 차체가 일체로 형성된 로더로서, 좌측 또는 우측 조향 시 좌측 전륜 및 후륜의 회전 방향이 우측 전륜 및 후륜의 회전 방향과 반대로 회전되게 작동되어 제자리에서 360° 범위 내로 회전되는 로더로서, 이러한 제자리 회전 방식을 스핀턴(spin turn) 또는 스키드(skid) 모드라고 한다. A skid loader is a loader in which the vehicle body is integrally formed, and when steering the left or right, the rotation direction of the left front and rear wheels is rotated opposite to that of the right front and rear wheels, so that the loader rotates within the range of 360° in place. As an example, such a rotation in place is referred to as a spin turn or skid mode.

이러한, 스키드 로더는 회전 반경이 작아 협소한 작업 공간에서 작업 시 유리하나, 스핀턴 방식으로 조향되므로 스핀턴 시 지면과 타이어의 마찰이 발생하여 타이어의 마모도가 상승하며, 이에 따른 타이어의 교체주기가 짧아지는 문제가 있다. Such a skid loader has a small turning radius, which is advantageous when working in a narrow working space. However, since it is steered in a spin-turn method, friction between the ground and tires occurs during a spin turn, thereby increasing the wear of the tires, thereby reducing the tire replacement cycle There is a problem of shortening.

또한, 작업 공간에 진입하기 위한 일반적인 주행공간에서 주행경로가 길거나 주행경로 상에 장애물(W)이 다수 존재하는 경우, 짧게 여러번 스핀턴을 하여 조향하므로 조향성능이 다소 떨어지고, 각 스핀턴 시 마다 타이어가 마모되는 문제가 있다.In addition, when the driving path is long or there are many obstacles (W) on the driving path in the general driving space for entering the work space, steering performance is slightly degraded because the steering is performed by performing several short spin turns. There is a problem of being worn out.

특히, 험지(險地)에서는 지면이 평탄하지 않고, 돌, 자갈, 진흙 등에 의해 바퀴의 공회전이 발생하여 스핀턴에 의한 조향이 어려운 경우가 발생하기도 한다. In particular, in rough terrain, the ground is not flat, and the wheel is idle due to stones, gravel, mud, etc., making it difficult to steer by a spin turn.

따라서, 일반적인 주행공간에서 조향성능이 확보되고, 험지에서 주행성능이 향상되며, 협소한 작업 공간에서 작업성을 향상시킨 스키드 로더의 개발이 필요한 실정이다. Therefore, it is necessary to develop a skid loader that secures steering performance in a general driving space, improves driving performance in rough terrain, and improves workability in a narrow working space.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 일반적인 주행환경에서 조향성능이 확보되고, 험지에서 주행성능이 향상되며, 스핀턴으로 회전하여 협소한 작업 공간에서 용이하게 작업할 수 있는 허리굴절식 스키드 로더를 제공하는데 있다.The problem to be solved by the present invention is to provide a waist articulated skid loader that secures steering performance in a general driving environment, improves driving performance in rough terrain, and can easily work in a narrow work space by rotating with a spin turn. have.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더는 전륜이 구비되고, 상부에 사용자가 탑승하는 캐빈이 구비되는 프론트 바디; 후륜이 구비되고, 상기 프론트 바디에 힌지축으로 힌지결합되는 리어 바디; 일단이 상기 리어 바디에 구비되고 타단이 상기 프론트 바디에 구비되며, 길이가 가변되어 상기 힌지축을 기준으로 상기 프론트 바디를 상기 리어 바디로부터 회동시키는 굴절 실린더; 및 상기 굴절 실린더에 작동유를 공급하여 상기 굴절 실린더의 길이를 가변시키는 유압시스템; 을 포함한다.A waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention for solving the above problem includes: a front body having a front wheel and a cabin on which a user is boarded; A rear body having a rear wheel and hingedly coupled to the front body by a hinge shaft; A refracting cylinder having one end provided on the rear body and the other end provided on the front body, and having a variable length to rotate the front body from the rear body with respect to the hinge axis; And a hydraulic system for supplying hydraulic oil to the articulation cylinder to vary the length of the articulation cylinder. Includes.

또한, 상기 유압시스템은, 작동유 공급부의 토출포트를 제1솔밸브에 연결하는 제1좌측유로; 상기 제1솔밸브를 제2분기부에 연결하는 제2좌측유로; 상기 제2분기부를 좌측 전륜 유압모터를 거쳐 제2솔밸브에 연결하는 제3좌측유로; 상기 제2솔밸브를 좌측 후륜 유압모터를 거쳐 제3분기부에 연결하는 제4좌측유로; 상기 제3분기부를 상기 제1솔밸브에 연결하는 제5좌측유로; 상기 제1솔밸브를 제4분기부에 연결하는 제6좌측유로; 상기 제2분기부를 상기 제2솔밸브에 연결하는 제7좌측유로; 및 상기 제2솔밸브를 상기 제3분기부에 연결하는 제8좌측유로; 를 포함할 수 있다.In addition, the hydraulic system includes: a first left flow path connecting the discharge port of the hydraulic oil supply unit to the first brush valve; A second left flow path connecting the first brush valve to a second branch; A third left flow path connecting the second branch to a second sole valve via a left front wheel hydraulic motor; A fourth left flow path connecting the second brush valve to a third branch through a left rear wheel hydraulic motor; A fifth left flow path connecting the third branch to the first sole valve; A sixth left flow path connecting the first brush valve to a fourth branch; A seventh left flow path connecting the second branch to the second sole valve; And an eighth left flow path connecting the second brush valve to the third branch. It may include.

또한, 상기 유압시스템은, 상기 작동유 공급부의 토출포트를 제3솔밸브에 연결하는 제1우측유로; 상기 제3솔밸브를 제5분기부에 연결하는 제2우측유로; 상기 제5분기부를 우측 전륜 유압모터를 거쳐 제4솔밸브에 연결하는 제3우측유로; 상기 제4솔밸브를 우측 후륜 유압모터를 거쳐 제6분기부에 연결하는 제4우측유로; 상기 제6분기부를 상기 제3솔밸브에 연결하는 제5우측유로; 상기 제3솔밸브를 상기 제4분기부에 연결하는 제6우측유로; 상기 제5분기부를 상기 제4솔밸브에 연결하는 제7우측유로; 및 상기 제4솔밸브를 상기 제6분기부에 연결하는 제8우측유로; 를 포함할 수 있다.In addition, the hydraulic system may include a first right flow path connecting the discharge port of the hydraulic oil supply unit to a third brush valve; A second right flow path connecting the third brush valve to a fifth branch; A third right flow path connecting the fifth branch to a fourth sole valve via a right front wheel hydraulic motor; A fourth right flow path connecting the fourth sole valve to a sixth branch through a right rear wheel hydraulic motor; A fifth right flow path connecting the sixth branch to the third sole valve; A sixth right flow path connecting the third brush valve to the fourth branch; A seventh right flow path connecting the fifth branch to the fourth sole valve; And an eighth right flow passage connecting the fourth sole valve to the sixth branch. It may include.

또한, 상기 제3좌측유로는, 상기 제2분기부와 상기 좌측 전륜 유압모터 사이에 구비되는 좌측 전륜 유입유압조절부; 및 상기 좌측 전륜 유압모터와 상기 제2솔밸브 사이에 구비되는 좌측 전륜 토출유압조절부; 를 포함할 수 있다.In addition, the third left flow path, the left front wheel inlet hydraulic pressure control unit provided between the second branch portion and the left front wheel hydraulic motor; And a left front wheel discharge hydraulic pressure control unit provided between the left front wheel hydraulic motor and the second brush valve. It may include.

또한, 상기 제3우측유로는, 상기 제5분기부와 상기 우측 전륜 유압모터 사이에 구비되는 우측 전륜 유입유압조절부; 및 상기 우측 전륜 유압모터와 상기 제4솔밸브 사이에 구비되는 우측 전륜 토출유압조절부; 를 포함할 수 있다.In addition, the third right flow path, the right front wheel inlet hydraulic pressure control unit provided between the fifth branch and the right front wheel hydraulic motor; And a right front wheel discharge hydraulic pressure control unit provided between the right front wheel hydraulic motor and the fourth brush valve. It may include.

또한, 직렬 4륜구동 모드는 상기 제1솔밸브가 오프작동되고, 상기 제2솔밸브가 오프작동되며, 상기 제3솔밸브가 오프작동되고, 상기 제4솔밸브가 오프작동 될 수 있다. In addition, in the series four-wheel drive mode, the first sole valve is turned off, the second sole valve is turned off, the third sole valve is turned off, and the fourth sole valve is turned off.

또한, 병렬 4륜구동 모드는 상기 제1솔밸브가 오프작동되고, 상기 제2솔밸브가 온작동되며, 상기 제3솔밸브가 오프작동되고, 상기 제4솔밸브가 온작동 될 수 있다. In addition, in the parallel four-wheel drive mode, the first sole valve is turned off, the second sole valve is turned on, the third sole valve is turned off, and the fourth sole valve is turned on.

또한, 상기 제1좌측유로는 상기 제2좌측유로에 연결되고, 상기 제5좌측유로는 상기 제6좌측유로에 연결되며, 상기 제3좌측유로는 상기 제8좌측유로에 연결되고 상기 제4좌측유로는 상기 제7좌측유로에 연결되며, 상기 제1우측유로는 상기 제2우측유로에 연결되고 상기 제5우측유로는 상기 제6우측유로에 연결되며, 상기 제3우측유로는 상기 제8우측유로에 연결되고 상기 제4우측유로는 상기 제7우측유로에 연결될 수 있다.In addition, the first left flow path is connected to the second left flow path, the fifth left flow path is connected to the sixth left flow path, and the third left flow path is connected to the eighth left flow path, and the fourth left flow path The flow path is connected to the seventh left flow path, the first right flow path is connected to the second right flow path, the fifth right flow path is connected to the sixth right flow path, and the third right flow path is connected to the eighth right flow path. It is connected to a flow path, and the fourth right flow path may be connected to the seventh right flow path.

또한, 좌측 스키드 모드는 상기 제1솔밸브가 온작동되고, 상기 제2솔밸브가 온작동되며, 상기 제3솔밸브가 오프작동되고, 상기 제4솔밸브가 온작동 될 수 있다. In addition, in the left skid mode, the first sole valve is turned on, the second sole valve is turned on, the third sole valve is turned off, and the fourth sole valve is turned on.

또한, 상기 제1좌측유로는 상기 제5좌측유로에 연결되고 상기 제2좌측유로는 상기 제6좌측유로에 연결되며, 상기 제3좌측유로는 상기 제8좌측유로에 연결되고 상기 제4좌측유로는 상기 제7좌측유로에 연결되며, 상기 제1우측유로는 상기 제2우측유로에 연결되고 상기 제5우측유로는 상기 제6우측유로에 연결되며, 상기 제3우측유로는 상기 제8우측유로에 연결되고 상기 제4우측유로는 상기 제7우측유로에 연결될 수 있다.In addition, the first left flow path is connected to the fifth left flow path, the second left flow path is connected to the sixth left flow path, and the third left flow path is connected to the eighth left flow path, and the fourth left flow path Is connected to the seventh left flow path, the first right flow path is connected to the second right flow path, the fifth right flow path is connected to the sixth right flow path, and the third right flow path is the eighth right flow path And the fourth right flow path may be connected to the seventh right flow path.

또한, 우측 스키드 모드는 상기 제1솔밸브가 오프작동되고, 상기 제2솔밸브가 온작동되며, 상기 제3솔밸브가 온작동되고, 상기 제4솔밸브가 온작동 될 수 있다. In addition, in the right skid mode, the first sole valve is turned off, the second sole valve is turned on, the third sole valve is turned on, and the fourth sole valve is turned on.

또한, 상기 제1좌측유로는 상기 제2좌측유로에 연결되고 상기 제5좌측유로는 상기 제6좌측유로에 연결되며, 상기 제3좌측유로는 상기 제8좌측유로에 연결되고 상기 제4좌측유로는 상기 제7좌측유로에 연결되며, 상기 제1우측유로는 상기 제5우측유로에 연결되고 상기 제2우측유로는 상기 제6우측유로에 연결되며, 상기 제3우측유로는 상기 제8우측유로에 연결되고 상기 제4우측유로는 상기 제7우측유로에 연결될 수 있다. In addition, the first left flow path is connected to the second left flow path, the fifth left flow path is connected to the sixth left flow path, and the third left flow path is connected to the eighth left flow path, and the fourth left flow path Is connected to the seventh left flow path, the first right flow path is connected to the fifth right flow path, the second right flow path is connected to the sixth right flow path, and the third right flow path is the eighth right flow path And the fourth right flow path may be connected to the seventh right flow path.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 일 실시예에 의한 허리굴절식 스키드 로더에 따르면, 스핀턴으로 조향되지 않고 굴절 실린더(20)가 작동되어 힌지축(39)을 기준으로 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 회동되는 허리굴절식으로 조향되므로, 조향성능이 향상되고, 험지에서 주행성능이 확보되며 조향 시 타이어가 마모되지 않아 타이어의 교체주기를 장수명으로 사용할 수 있게 된다. According to the lumbar deflection skid loader according to an embodiment of the present invention, the deflection cylinder 20 is operated without being steered by a spin turn, so that the front body 31 is moved from the rear body 35 based on the hinge shaft 39. Since it is steered with a rotating waist articulation, steering performance is improved, driving performance is secured in rough terrain, and tires are not worn during steering, so that the tire replacement cycle can be used with a long life.

또한, 스키드 모드로 회전되어 제자리에서 차체가 회전될 수 있으므로, 협소한 작업공간에서 차체의 회전이 용이하여, 작업성능이 향상된다. In addition, since the vehicle body can be rotated in place by being rotated in the skid mode, the vehicle body can be easily rotated in a narrow work space, thereby improving work performance.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차체(30)의 평면도 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더의 차체(30)가 굴절되는 동작도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더가 허리굴절식으로 주행되는 동작도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압시스템(1)의 유압회로도이다.
도 6은 도 5의 유압회로도의 동작도로, 직렬 4륜구동 모드의 동작도이다.
도 7은 도 5의 유압회로도의 동작도로, 병렬 4륜구동 모드의 동작도이다.
도 8은 도 5의 유압회로도의 동작도로, 좌측 스키드 모드의 동작도이다.
도 9는 도 5의 유압회로도의 동작도로, 우측 스키드 모드의 동작도이다.
도 10은 차체(30)가 스키드 모드로 회전되는 것이 도시된 도면이다.
도 11은 차체(30)가 회전반경을 이루어 원을 그리며 회전되는 것이 도시된 도면이다. 1 is a perspective view of a waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic plan view of a vehicle body 30 according to an embodiment of the present invention.
3 is an operation diagram in which the vehicle body 30 of the waist-refractive skid loader according to an embodiment of the present invention is bent.
4 is an operation diagram of a waist-refractive skid loader according to an embodiment of the present invention running in a waist-refraction type.
5 is a hydraulic circuit diagram of the hydraulic system 1 according to an embodiment of the present invention.
6 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of FIG. 5 and is an operation diagram in a series four-wheel drive mode.
FIG. 7 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of FIG. 5 and is an operation diagram in a parallel four-wheel drive mode.
8 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of FIG. 5 and is an operation diagram of a left skid mode.
9 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of FIG. 5 and an operation diagram of a right skid mode.
10 is a diagram illustrating that the vehicle body 30 is rotated in a skid mode.
11 is a view showing that the vehicle body 30 is rotated in a circle by forming a rotation radius.

본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 용어가 동일하더라도 표시하는 부분이 상이하면 도면 부호가 일치하지 않음을 미리 말해두는 바이다.In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Even if the terms are the same, if the displayed parts are different, the reference numerals do not coincide.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 실험자 및 측정자와 같은 조작자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms set in consideration of functions in the present invention, and since they may vary according to the intention or custom of operators such as experimenters and measurers, their definitions should be made based on the contents throughout the present specification.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. In the present specification, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may be referred to as a first component. The term and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. The terms used in the present specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms, including technical and scientific terms, used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. In addition, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 도면부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals shown in each drawing indicate the same member.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더에 대하여 설명한다.Hereinafter, a waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차체(30)의 평면도 개략도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더의 차체(30)가 굴절되는 동작도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더가 허리굴절식으로 주행되는 동작도이다. 1 is a perspective view of a waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic plan view of a vehicle body 30 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention This is an operation diagram in which the vehicle body 30 of the waist refractive skid loader is bent, and FIG. 4 is an operation diagram in which the waist refractive skid loader according to an embodiment of the present invention is driven in a waist refractive system.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더는, 전륜(33)이 구비되고, 상부에 사용자가 탑승하는 캐빈(40)이 구비되는 프론트 바디(31), 후륜(37)이 구비되고, 프론트 바디(31)에 힌지축(39)으로 힌지결합되는 리어 바디(35), 일단이 리어 바디(35)에 구비되고 타단이 프론트 바디(31)에 구비되며, 길이가 가변되어 힌지축(39)을 기준으로 프론트 바디(31)를 리어 바디(35)로부터 회동시키는 굴절 실린더(20), 및 굴절 실린더(20)에 작동유를 공급하여 굴절 실린더(20)의 길이를 가변시키는 유압시스템(1)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 4, a waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention includes a front wheel 33 and a front body 31 having a cabin 40 on which a user rides. , The rear wheel 37 is provided, the rear body 35 hinged to the front body 31 by the hinge shaft 39, one end is provided on the rear body 35 and the other end is provided on the front body 31, , By supplying hydraulic oil to the refractive cylinder 20 and the refractive cylinder 20 that rotates the front body 31 from the rear body 35 with respect to the hinge shaft 39 with a variable length It includes a hydraulic system (1) for varying length.

차체(30)는 외관을 형성한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차체(30)는 프론트 바디(31) 및 리어 바디(35)를 포함한다. The vehicle body 30 forms the exterior. The vehicle body 30 according to an embodiment of the present invention includes a front body 31 and a rear body 35.

프론트 바디(31)는 차체(30)를 형성한다. 프론트 바디(31)는 차체(30)의 전방에 배치된다. 프론트 바디(31)에는 전륜(33)(前輪)이 구비될 수 있다. 전륜(33)은 우측 전륜(333) 및 좌측 전륜(331)을 포함한다. The front body 31 forms the vehicle body 30. The front body 31 is disposed in front of the vehicle body 30. The front body 31 may be provided with a front wheel 33 (前輪). The front wheel 33 includes a right front wheel 333 and a left front wheel 331.

전륜(33)에는 전륜 유압모터(111, 211)가 연결될 수 있다. 전륜 유압모터(111, 211)는 전륜(33)을 회전시킨다. 전륜 유압모터(111, 211)는 후술하는 유압시스템(1)으로부터 작동유를 공급받아 작동된다. 전륜 유압모터(111, 211)에는 A포트 및 B포트가 구비될 수 있다. 전륜 유압모터(111, 211)의 A포트에 작동유가 공급되면 제1방향으로 회전되고, B포트에 작동유가 공급되면 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 회전된다.Front wheel hydraulic motors 111 and 211 may be connected to the front wheel 33. The front wheel hydraulic motors 111 and 211 rotate the front wheel 33. The front wheel hydraulic motors 111 and 211 are operated by receiving hydraulic oil from a hydraulic system 1 to be described later. A port and a B port may be provided in the front wheel hydraulic motors 111 and 211. When hydraulic oil is supplied to port A of the front wheel hydraulic motors 111 and 211, it rotates in a first direction, and when hydraulic oil is supplied to port B, it rotates in a second direction opposite to the first direction.

전륜 유압모터(111, 211)는 우측 전륜(333) 및 좌측 전륜(331)에 각각 구비될 수 있다. 이 경우, 우측 전륜(333)에는 우측 전륜 유압모터(211)가 구비되고, 좌측 전륜(331)에는 좌측 전륜 유압모터(111)가 구비될 수 있다. 우측 전륜 유압모터(211) 및 좌측 전륜 유압모터(111)는 유압시스템(1)에 연결될 수 있다.The front wheel hydraulic motors 111 and 211 may be provided on the right front wheel 333 and the left front wheel 331, respectively. In this case, the right front wheel hydraulic motor 211 may be provided on the right front wheel 333, and the left front wheel hydraulic motor 111 may be provided on the left front wheel 331. The right front wheel hydraulic motor 211 and the left front wheel hydraulic motor 111 may be connected to the hydraulic system 1.

우측 전륜 유압모터(211)는 좌측 전륜 유압모터(111)와 대칭으로 배치된다. 이 경우, 좌측 전륜 유압모터(111)가 제1방향으로 회전되고 우측 전륜 유압모터(211)가 제2방향으로 회전되면, 도 1을 기준으로, 우측 전륜 유압모터(211) 및 좌측 전륜 유압모터(111)가 반시계방향으로 회전되어, 우측 전륜(333) 및 좌측 전륜(331)이 반시계방향으로 회전되므로 차체(30)가 전진한다. The right front wheel hydraulic motor 211 is disposed symmetrically with the left front wheel hydraulic motor 111. In this case, when the left front wheel hydraulic motor 111 is rotated in the first direction and the right front wheel hydraulic motor 211 is rotated in the second direction, based on FIG. 1, the right front wheel hydraulic motor 211 and the left front wheel hydraulic motor (111) is rotated counterclockwise, the right front wheel 333 and the left front wheel 331 are rotated counterclockwise, so that the vehicle body 30 advances.

프론트 바디(31)의 상부에는 캐빈(40)이 구비된다. 캐빈(40)에는 사용자가 탑승할 수 있다. 캐빈(40)에는 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더의 방향을 제어하기 위한 조향장치(50), 허리굴절식 스키드 로더의 각종 시스템 및 붐(70)을 제어하는 조작장치(60)가 구비될 수 있다. 이때, 조작장치(60)는 디스플레이부를 포함할 수 있다. 이 경우, 사용자는 캐빈(40)에 탑승하여 조향장치(50) 및/또는 조작장치(60)를 제어하여, 허리굴절식 스키드 로더를 제어할 수 있다.A cabin 40 is provided above the front body 31. The user can board the cabin 40. In the cabin 40, a steering device 50 for controlling the direction of the lumbar deflection skid loader according to an embodiment of the present invention, various systems of the lumbar deflection skid loader, and an operation device 60 for controlling the boom 70 ) May be provided. In this case, the manipulation device 60 may include a display unit. In this case, the user boards the cabin 40 and controls the steering device 50 and/or the manipulation device 60 to control the lumbar deflection type skid loader.

붐(70)은 프론트 바디(31)에 구비된다. 붐(70)의 전단에는 작업기가 부착될 수 있다. 여기서, 작업기는 토사나 분체를 수용하는 버켓으로 실시될 수 있으나, 이에 실시예가 한정되지 않는다. 사용자는 조작장치(60)로 붐(70)을 제어하여 작업기를 조작할 수 있다.The boom 70 is provided on the front body 31. A working machine may be attached to the front end of the boom 70. Here, the working machine may be implemented with a bucket accommodating soil or powder, but the embodiment is not limited thereto. The user can operate the work machine by controlling the boom 70 with the operation device 60.

리어 바디(35)는 차체(30)를 형성한다. 리어 바디(35)는 차체(30)의 후방에 배치된다. 리어 바디(35)에는 후륜(37)(後輪)이 구비될 수 있다. 후륜(37)은 우측 후륜(373) 및 좌측 후륜(371)을 포함한다.The rear body 35 forms the vehicle body 30. The rear body 35 is disposed behind the vehicle body 30. The rear body 35 may be provided with a rear wheel 37 (後輪). The rear wheel 37 includes a right rear wheel 373 and a left rear wheel 371.

후륜(37)에는 후륜 유압모터(113, 213)가 연결될 수 있다. 후륜 유압모터(113, 213)는 후륜(37)을 회전시킨다. 후륜 유압모터(113, 213)는 후술하는 유압시스템(1)으로부터 작동유를 공급받아 작동된다. 후륜 유압모터(113, 213)에는 A포트 및 B포트가 구비될 수 있다. 후륜 유압모터(113, 213)의 A포트에 작동유가 공급되면 제1방향으로 회전되고, B포트에 작동유가 공급되면 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 회전된다.Rear wheel hydraulic motors 113 and 213 may be connected to the rear wheel 37. The rear wheel hydraulic motors 113 and 213 rotate the rear wheel 37. The rear wheel hydraulic motors 113 and 213 are operated by receiving hydraulic oil from the hydraulic system 1 to be described later. The rear wheel hydraulic motors 113 and 213 may be provided with ports A and B. When hydraulic oil is supplied to port A of the rear wheel hydraulic motors 113 and 213, it rotates in a first direction, and when hydraulic oil is supplied to port B, it rotates in a second direction opposite to the first direction.

후륜 유압모터(113, 213)는 우측 후륜(373) 및 좌측 후륜(371)에 각각 구비될 수 있다. 이 경우, 우측 후륜(373)에는 우측 후륜 유압모터(213)가 구비되고, 좌측 후륜(371)에는 좌측 후륜 유압모터(113)가 구비될 수 있다. 우측 후륜 유압모터(213) 및 좌측 후륜 유압모터(113)는 유압시스템(1)에 연결될 수 있다. 전륜 유압모터(111, 211)와 동일하게, 우측 후륜 유압모터(213)는 좌측 후륜 유압모터(113)와 대칭으로 배치된다.The rear wheel hydraulic motors 113 and 213 may be provided on the right rear wheel 373 and the left rear wheel 371, respectively. In this case, a right rear wheel hydraulic motor 213 may be provided on the right rear wheel 373, and a left rear wheel hydraulic motor 113 may be provided on the left rear wheel 371. The right rear wheel hydraulic motor 213 and the left rear wheel hydraulic motor 113 may be connected to the hydraulic system 1. Like the front wheel hydraulic motors 111 and 211, the right rear wheel hydraulic motor 213 is arranged symmetrically with the left rear wheel hydraulic motor 113.

리어 바디(35)에는 엔진(미도시)이 구비될 수 있다. 엔진은 유압시스템(1)을 작동시키고, 전기를 발생시킬 수 있다.An engine (not shown) may be provided on the rear body 35. The engine operates the hydraulic system 1 and can generate electricity.

리어 바디(35)는 프론트 바디(31)에 힌지결합될 수 있다. 이때, 리어 바디(35)는 힌지축(39)으로 프론트 바디(31)에 힌지결합될 수 있다. 이 경우, 프론트 바디(31)는 힌지축(39)을 중심으로 리어 바디(35)로부터 회동될 수 있다.The rear body 35 may be hinged to the front body 31. At this time, the rear body 35 may be hingedly coupled to the front body 31 by a hinge shaft 39. In this case, the front body 31 may be rotated from the rear body 35 around the hinge shaft 39.

굴절 실린더(20)는 차체(30)의 하부 또는 내부에 구비될 수 있다. 굴절 실린더(20)는 일단이 리어 바디(35)에 구비되고 타단이 프론트 바디(31)에 구비된다. 이때, 굴절 실린더(20)는 힌지축(39)을 기준으로 좌측 또는 우측에 배치될 수 있다. The articulation cylinder 20 may be provided under or inside the vehicle body 30. The articulation cylinder 20 has one end provided on the rear body 35 and the other end provided on the front body 31. In this case, the refractive cylinder 20 may be disposed on the left or right side with respect to the hinge shaft 39.

굴절 실린더(20)는 길이가 가변될 수 있다. 이 경우, 굴절 실린더(20)는 길이가 팽창되거나 수축될 수 있다. 굴절 실린더(20)의 길이가 가변되면, 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 회동된다. 이때, 프론트 바디(31)는 힌지축(39)을 기준으로 리어 바디(35)로부터 회동될 수 있다.The refractive cylinder 20 may have a variable length. In this case, the refractive cylinder 20 may be expanded or contracted in length. When the length of the articulation cylinder 20 is varied, the front body 31 is rotated from the rear body 35. In this case, the front body 31 may be rotated from the rear body 35 with respect to the hinge shaft 39.

이 경우, 굴절 실린더(20)가 수축되면 도 3(a)과 같이 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 좌측으로 회동되고, 굴절 실린더(20)가 팽창되면 도 3(b)과 같이 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 우측으로 회동될 수 있다. 이와 같이, 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 상대적으로 회동되는 방식을 허리굴절식이라고 한다.In this case, when the refractive cylinder 20 is contracted, the front body 31 rotates to the left from the rear body 35 as shown in FIG. 3(a), and when the refractive cylinder 20 is expanded, as shown in FIG. 3(b). The front body 31 may be rotated to the right from the rear body 35. In this way, a method in which the front body 31 is relatively rotated from the rear body 35 is referred to as a waist refraction type.

유압시스템(1)은 차체(30)에 구비될 수 있다. 유압시스템(1)은 굴절 실린더(20)에 작동유를 공급한다. 유압시스템(1)이 굴절 실린더(20)에 작동유를 공급하면, 굴절 실린더(20)의 길이가 가변된다. 이 경우, 유압시스템(1)은 후술하는 작동유 공급부(P)로부터 굴절 실린더(20)에 작동유를 공급 및 회수하는 유압라인(미도시)을 포함할 수 있다.The hydraulic system 1 may be provided in the vehicle body 30. The hydraulic system 1 supplies hydraulic oil to the articulating cylinder 20. When the hydraulic system 1 supplies hydraulic oil to the articulating cylinder 20, the length of the articulating cylinder 20 is varied. In this case, the hydraulic system 1 may include a hydraulic line (not shown) for supplying and recovering hydraulic oil from the hydraulic oil supply unit P to be described later to the articulating cylinder 20.

조향장치(50)는 프론트 바디(31)에 구비될 수 있다. 조향장치(50)는 유압시스템(1)을 제어하여, 굴절 실린더(20)의 길이를 가변시킬 수 있다. 즉, 사용자가 조향장치(50)를 작동시키면, 조향장치(50)는 유압시스템(1)을 제어하여 굴절 실린더(20)의 길이를 수축 또는 팽창시킨다.The steering device 50 may be provided on the front body 31. The steering device 50 controls the hydraulic system 1 to change the length of the articulation cylinder 20. That is, when the user operates the steering device 50, the steering device 50 controls the hydraulic system 1 to contract or expand the length of the articulating cylinder 20.

예를 들어, 사용자가 좌측으로 주행하고자 조향장치(50)를 좌측 방향으로 회전시키면 조향장치(50)는 유압시스템(1)을 제어하고, 유압시스템(1)은 굴절 실린더(20)를 수축시킨다.For example, when the user rotates the steering device 50 to the left to drive to the left, the steering device 50 controls the hydraulic system 1, and the hydraulic system 1 contracts the articulation cylinder 20. .

반대로, 사용자가 우측으로 주행하고자 조향장치(50)를 우측 방향으로 회전시키면, 조향장치(50)는 유압시스템(1)을 제어하고, 유압시스템(1)은 굴절 실린더(20)를 팽창시킨다.Conversely, when the user rotates the steering device 50 to the right to travel to the right, the steering device 50 controls the hydraulic system 1, and the hydraulic system 1 expands the articulation cylinder 20.

이에 따라, 사용자가 조향장치(50)를 조작하면 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 회동되어, 사용자가 원하는 방향으로 허리굴절식 스키드 로더가 조향될 수 있게 된다. Accordingly, when the user manipulates the steering device 50, the front body 31 is rotated from the rear body 35, so that the waist articulating skid loader can be steered in a direction desired by the user.

여기서, 상술한 것과 같이, 일반적인 주행공간에서 주행경로가 길거나 주행경로 상에 장애물(W)이 다수 존재하는 경우, 일반적인 스키드 로더는 짧게 여러번 스핀턴을 해야하므로 조향성능이 다소 떨어지고, 각 스핀턴 시 마다 타이어가 마모되는 문제가 있다.Here, as described above, when the driving path is long in the general driving space or there are many obstacles (W) on the driving path, the general skid loader needs to perform several short spin turns, so the steering performance is slightly lowered, and at each spin turn. Every time there is a problem of tire wear.

본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더는 도 3과 같이 허리굴절식으로 작동되어, 조향성능이 향상된다. 예를 들어, 주행경로가 길고 주행경로 상에 장애물(W)이 다수 존재하는 경우, 허리굴절식 스키드 로더는 장애물(W)을 회피하여 조향되어야 한다.The waist-refractive skid loader according to an embodiment of the present invention is operated in a waist-refractive manner as shown in FIG. 3, so that steering performance is improved. For example, when the driving path is long and there are a large number of obstacles W on the driving path, the lumbar deflection skid loader must be steered by avoiding the obstacles W.

이 경우, 도 4와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더는 스핀턴으로 조향되지 않고, 굴절 실린더(20)가 작동되어 힌지축(39)을 기준으로 프론트 바디(31)가 리어 바디(35)로부터 회동되는 허리굴절식으로 조향되므로, 조향성능이 향상되고, 조향 시 타이어가 마모되지 않아 타이어의 교체주기를 장수명으로 사용할 수 있게 된다. In this case, as shown in FIG. 4, the waist articulating skid loader according to an embodiment of the present invention is not steered by a spin turn, and the articulating cylinder 20 is operated so that the front body 31 is based on the hinge shaft 39. Since the wheel is steered in a waist articulation type rotated from the rear body 35, the steering performance is improved, and the tire is not worn during steering, so that the replacement cycle of the tire can be used with a long life.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더는 허리굴절식으로 조향할 수 있으므로 험지에서 주행성능을 확보할 수 있게 된다. In addition, since the lumbar deflection skid loader according to an embodiment of the present invention can be steered in a lumbar deflection type, it is possible to secure driving performance in rough terrain.

이하, 도 5 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 허리굴절식 스키드 로더의 유압시스템(1)에 대하여 설명한다.Hereinafter, a hydraulic system 1 of a waist articulated skid loader according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 9.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압시스템(1)의 유압회로도이고, 도 6은 도 5의 유압회로도의 동작도로, 직렬 4륜구동 모드의 동작도이며, 도 7은 도 5의 유압회로도의 동작도로, 병렬 4륜구동 모드의 동작도이고, 도 8은 도 5의 유압회로도의 동작도로, 좌측 스키드 모드의 동작도이며, 도 9는 도 5의 유압회로도의 동작도로, 우측 스키드 모드의 동작도이고, 도 10은 차체(30)가 스키드 모드로 회전되는 것이 도시된 도면이며, 도 11은 차체(30)가 회전반경을 이루어 원을 그리며 회전되는 것이 도시된 도면이다. 5 is a hydraulic circuit diagram of the hydraulic system 1 according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of FIG. 5, an operation diagram of a series four-wheel drive mode, and FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of FIG. Fig. 8 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of Fig. 5 and an operation diagram of the left skid mode, and Fig. 9 is an operation diagram of the hydraulic circuit diagram of Fig. 5 and the operation of the right skid mode. FIG. 10 is a diagram illustrating that the vehicle body 30 is rotated in a skid mode, and FIG. 11 is a diagram illustrating that the vehicle body 30 is rotated in a circle by forming a rotation radius.

먼저, 도 5 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 유압시스템(1)은 좌측 유압시스템(10) 및 우측 유압시스템(20)을 포함한다. 좌측 유압시스템(10)은 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)을 회전시킨다. 우측 유압시스템(20)은 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)을 회전시킨다. First, referring to FIGS. 5 to 9, a hydraulic system 1 according to an embodiment of the present invention includes a left hydraulic system 10 and a right hydraulic system 20. The left hydraulic system 10 rotates the left front wheel 331 and the left rear wheel 371. The right hydraulic system 20 rotates the right front wheel 333 and the right rear wheel 373.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 좌측 유압시스템(10)은, 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)를 제1솔밸브(S1)에 연결하는 제1좌측유로(L1), 제1솔밸브(S1)를 제2분기부(B2)에 연결하는 제2좌측유로(L2), 제2분기부(B2)를 좌측 전륜 유압모터(111)를 거쳐 제2솔밸브(S2)에 연결하는 제3좌측유로(L3), 제2솔밸브(S2)를 좌측 후륜 유압모터(113)를 거쳐 제3분기부(B3)에 연결하는 제4좌측유로(L4), 제3분기부(B3)를 제1솔밸브(S1)에 연결하는 제5좌측유로(L5), 제1솔밸브(S1)를 제4분기부(B4)에 연결하는 제6좌측유로(L6), 제2분기부(B2)를 제2솔밸브(S2)에 연결하는 제7좌측유로(L7), 및 제2솔밸브(S2)를 제3분기부(B3)에 연결하는 제8좌측유로(L8)를 포함한다. Here, the left hydraulic system 10 according to an embodiment of the present invention includes a first left flow path L1 connecting the discharge port B of the hydraulic oil supply unit P to the first sole valve S1, and a first The second left flow path (L2) connecting the sole valve (S1) to the second branch (B2), and the second branch (B2) to the second sole valve (S2) via the left front wheel hydraulic motor 111 The fourth left flow path L4 and the third branch B3 connect the third left flow path L3 and the second brush valve S2 to the third branch B3 through the left rear wheel hydraulic motor 113 ) To the first sole valve (S1), the fifth left flow passage (L5), the first sole valve (S1) to the fourth branch (B4), the sixth left flow passage (L6), the second branch Includes a seventh left flow path L7 connecting (B2) to the second sole valve S2, and an eighth left flow path L8 connecting the second sole valve S2 to the third branch portion B3. do.

작동유 공급부(P)는 후술하는 각 유로에 작동유를 공급한다. 작동유 공급부(P)는 엔진(미도시)로부터 동력을 전달받아 각 유로에 작동유를 공급할 수 있다. 또한, 작동유 공급부(P)는 상술한 굴절 실린더(20)에 작동유를 공급할 수 있다. 작동유 공급부(P)는 작동유를 저장하는 탱크, 작동유를 압송하는 펌프, 작동유의 흐름을 제어하는 밸브로 실시될 수 있으나, 이에 실시예가 한정되지 않는다. The hydraulic oil supply unit P supplies hydraulic oil to each flow path to be described later. The hydraulic oil supply unit P may receive power from an engine (not shown) and supply hydraulic oil to each flow path. In addition, the hydraulic oil supply unit P may supply hydraulic oil to the above-described articulation cylinder 20. The hydraulic oil supply unit P may be implemented as a tank for storing hydraulic oil, a pump for pumping hydraulic oil, and a valve for controlling the flow of hydraulic oil, but embodiments are not limited thereto.

작동유 공급부(P)에는 토출포트(B)와 유입포트(A)가 구비된다. 토출포트(B)는 작동유가 유로로 토출되는 포트이고, 유입포트(A)는 작동유가 유로로부터 유입되는 포트이다. The hydraulic oil supply unit (P) is provided with a discharge port (B) and an inlet port (A). The discharge port (B) is a port through which the hydraulic oil is discharged to the flow path, and the inlet port (A) is a port through which the hydraulic oil flows from the flow path.

제1좌측유로(L1)는 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에 연결된다. 제1좌측유로(L1)는 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)를 제1솔밸브(S1)에 연결한다. 여기서, 제1솔밸브(S1)는 솔레노이드 밸브로 실시될 수 있다.The first left flow path L1 is connected to the discharge port B of the hydraulic oil supply unit P. The first left flow path L1 connects the discharge port B of the hydraulic oil supply unit P to the first brush valve S1. Here, the first solenoid valve S1 may be implemented as a solenoid valve.

이때, 제1좌측유로(L1)는 제1분기부(B1)를 제1솔밸브(S1)에 연결시킬 수 있다. 제1분기부(B1)는 토출포트(B)가 제1좌측유로(L1) 및 제1우측유로(R1)로 분기되는 지점이다. 이 경우, 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1분기부(B1)에서 제1좌측유로(L1) 및 제1우측유로(R1)로 분기될 수 있다.In this case, the first left flow path L1 may connect the first branch portion B1 to the first sole valve S1. The first branch part B1 is a point where the discharge port B branches into the first left flow path L1 and the first right flow path R1. In this case, the hydraulic oil discharged from the discharge port B of the hydraulic oil supply unit P may be branched from the first branch portion B1 to the first left flow path L1 and the first right flow path R1.

여기서, 제1솔밸브(S1)는 오프(off)작동 시 제1좌측유로(L1)를 제2좌측유로(L2)에 연결하고 제5좌측유로(L5)를 제6좌측유로(L6)에 연결하며, 온(on)작동 시 제1좌측유로(L1)를 제5좌측유로(L5)에 연결하고 제2좌측유로(L2)를 제6좌측유로(L6)에 연결한다. 이 경우, 제1솔밸브(S1)는 4포트 2위치 솔레노이드 밸브로 실시될 수 있다. 이하에서, 제1솔밸브(S1) 내지 제4솔밸브(S4)는 4포트 2위치 솔레노이드 밸브로 실시되는 것으로 설명하나, 이에 실시예가 한정되지 않는다. Here, the first sole valve S1 connects the first left flow path L1 to the second left flow path L2 and connects the fifth left flow path L5 to the sixth left flow path L6 during off operation. In the on operation, the first left flow path L1 is connected to the fifth left flow path L5, and the second left flow path L2 is connected to the sixth left flow path L6. In this case, the first solenoid valve S1 may be implemented as a 4-port 2-position solenoid valve. Hereinafter, the first to fourth sole valves S1 to S4 will be described as being implemented as 4-port 2-position solenoid valves, but embodiments are not limited thereto.

제2좌측유로(L2)는 제1솔밸브(S1)를 제2분기부(B2)에 연결한다. 여기서, 제2분기부(B2)는 제2좌측유로(L2)가 제3좌측유로(L3) 및 제7좌측유로(L7)로 분기되는 지점이다.The second left flow path L2 connects the first sole valve S1 to the second branch part B2. Here, the second branch portion B2 is a point at which the second left flow path L2 diverges into the third left flow path L3 and the seventh left flow path L7.

제3좌측유로(L3)는 제2분기부(B2)를 좌측 전륜 유압모터(111)를 거쳐 제2솔밸브(S2)에 연결한다. 이때, 좌측 전륜 유압모터(111)에는 A포트 및 B포트가 구비될 수 있다. 좌측 전륜 유압모터(111)의 A포트에 작동유가 공급되면 제1방향으로 회전되고, B포트에 작동유가 공급되면 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 회전된다. 이하에서, 후술되는 유압모터는 특별한 설명이 없는 한 동일하게 작동하는 것으로 설명한다.The third left flow path L3 connects the second branch part B2 to the second sole valve S2 through the left front wheel hydraulic motor 111. At this time, the left front wheel hydraulic motor 111 may be provided with A port and B port. When hydraulic oil is supplied to port A of the left front wheel hydraulic motor 111, it rotates in a first direction, and when hydraulic oil is supplied to port B, it rotates in a second direction opposite to the first direction. Hereinafter, it will be described that the hydraulic motor to be described later operates in the same manner unless otherwise specified.

여기서, 제2솔밸브(S2)는 오프작동 시 제3좌측유로(L3)를 제4좌측유로(L4)에 연결하고, 온작동 시 제3좌측유로(L3)를 제8좌측유로(L8)에 연결하고 제4좌측유로(L4)를 제7좌측유로(L7)에 연결한다.Here, the second sole valve (S2) connects the third left flow path (L3) to the fourth left flow path (L4) during the off operation, and connects the third left flow path (L3) to the eighth left flow path (L8) when operating. And connect the fourth left flow path L4 to the 7th left flow path L7.

제3좌측유로(L3)에는 유압조절부가 구비될 수 있다. 유압조절부는 제3좌측유로(L3)에 공급되는 작동유의 유량을 제어하여, 제3좌측유로(L3)에 인가되는 유압을 조절한다. A hydraulic control unit may be provided in the third left flow path L3. The hydraulic pressure control unit controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to the third left flow path L3, and adjusts the hydraulic pressure applied to the third left flow path L3.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제3좌측유로(L3)는, 제2분기부(B2)와 좌측 전륜 유압모터(111) 사이에 구비되는 좌측 전륜 유입유압조절부(120), 및 좌측 전륜 유압모터(111)와 제2솔밸브(S2) 사이에 구비되는 좌측 전륜 토출유압조절부(130)를 포함한다.Here, the third left flow path L3 according to an embodiment of the present invention includes a left front wheel inflow hydraulic pressure control part 120 provided between the second branch part B2 and the left front wheel hydraulic motor 111, and the left It includes a left front wheel discharge hydraulic pressure control unit 130 provided between the front wheel hydraulic motor 111 and the second brush valve (S2).

좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 좌측 전륜 유압모터(111)의 전단에 배치된다. 이 경우, 좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 제2분기부(B2)와 좌측 전륜 유압모터(111) 사이에 구비된다.The left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120 is disposed at the front end of the left front wheel hydraulic motor 111. In this case, the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120 is provided between the second branch portion B2 and the left front wheel hydraulic motor 111.

좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 좌측 전륜 유압모터(111)로 유입되는 유압을 조절한다. 예를 들어, 험지 주행 시 좌측 전륜(331)이 지면으로부터 이격되어 공회전하게 될 경우, 좌측 전륜 유압모터(111)에는 공회전에 따른 손상이 발생할 수 있다.The left front wheel inlet hydraulic pressure control unit 120 controls the hydraulic pressure flowing into the left front wheel hydraulic motor 111. For example, when the left front wheel 331 is separated from the ground and idles while driving on rough terrain, damage due to idling may occur in the left front wheel hydraulic motor 111.

이 경우, 좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 좌측 전륜 유압모터(111)로 유입되는 유량을 제어하여, 유압을 조절할 수 있다. 즉, 좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 좌측 전륜(331)의 공회전 시 좌측 전륜(331)이 지면에 접촉되어 회전되는 상태의 유압을 부가하여, 좌측 전륜 유압모터(111)가 공회전되지 않게 할 수 있다. 이때, 좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 제어부의 제어신호에 따라 제어될 수 있다. 이에 따라, 좌측 전륜 유압모터(111)가 공회전에 따른 손상을 방지할 수 있게 된다.In this case, the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120 may control the flow rate flowing into the left front wheel hydraulic motor 111 to adjust the hydraulic pressure. That is, the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120 adds hydraulic pressure in a state in which the left front wheel 331 contacts the ground and rotates when the left front wheel 331 is idle, so that the left front wheel hydraulic motor 111 does not idle. can do. At this time, the left front wheel inflow oil pressure control unit 120 may be controlled according to a control signal from the control unit. Accordingly, it is possible to prevent the left front wheel hydraulic motor 111 from being damaged due to idling.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 좌측 전륜 유입유압조절부(120)는 제2분기부(B2)와 좌측 전륜 유압모터(111) 사이에 구비되는 제1유량조절부(121), 제2분기부(B2)와 좌측 전륜 유압모터(111) 사이에 배치되고, 제1유량조절부(121)에서 바이패스되는 제1바이패스유로(122), 및 제1바이패스유로(122)에 구비되는 제1체크밸브(123)를 포함한다. Here, the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120 according to an embodiment of the present invention includes a first flow rate control unit 121 provided between the second branch unit B2 and the left front wheel hydraulic motor 111, and the second Arranged between the branch part (B2) and the left front wheel hydraulic motor 111, provided in the first bypass flow path 122 and the first bypass flow path 122 bypassed by the first flow rate control unit 121 It includes a first check valve 123.

제1유량조절부(121)는 제3좌측유로(L3)에 구비된다. 제1유량조절부(121)는 제2분기부(B2)와 상기 좌측 전륜 유압모터(111) 사이에 구비되어, 좌측 전륜 유압모터(111)로 유입되는 유량을 제어할 수 있다. The first flow rate control unit 121 is provided in the third left flow path L3. The first flow rate control unit 121 is provided between the second branch unit B2 and the left front wheel hydraulic motor 111 to control a flow rate flowing into the left front wheel hydraulic motor 111.

제1바이패스유로(122)는 제2분기부(B2)와 좌측 전륜 유압모터(111) 사이에 배치된다. 제1바이패스유로(122)로 작동유가 유동될 수 있다. 이때, 제1바이패스유로(122)는 제1유량조절부(121)에서 바이패스(bypass)된다. The first bypass flow path 122 is disposed between the second branch portion B2 and the left front wheel hydraulic motor 111. The hydraulic oil may flow through the first bypass flow path 122. At this time, the first bypass flow path 122 is bypassed by the first flow rate control unit 121.

제1체크밸브(123)는 제1바이패스유로(122)에 구비된다. 제1체크밸브(123)는 제2분기부(B2)에서 제2솔밸브(S2) 방향으로 유동하는 작동유는 통과시키고, 제2솔밸브(S2) 방향에서 제2분기부(B2) 방향으로 역류하는 작동유는 차단한다.The first check valve 123 is provided in the first bypass flow path 122. The first check valve 123 allows hydraulic oil flowing from the second branch part B2 to the second brush valve S2 to pass, and from the second sole valve S2 direction to the second branch part B2. Shut off hydraulic oil flowing back.

좌측 전륜 토출유압조절부(130)는 좌측 전륜 유압모터(111)의 후단에 배치된다. 이 경우, 좌측 전륜 토출유압조절부(130)는 좌측 전륜 유압모터(111)와 제2솔밸브(S2) 사이에 구비된다.The left front wheel discharge hydraulic pressure control unit 130 is disposed at the rear end of the left front wheel hydraulic motor 111. In this case, the left front wheel discharge hydraulic pressure control unit 130 is provided between the left front wheel hydraulic motor 111 and the second brush valve S2.

좌측 전륜 토출유압조절부(130)는 좌측 전륜 유압모터(111)에서 토출되는 유압을 조절한다. 좌측 전륜 토출유압조절부(130)의 기능은 좌측 전륜 유입유압조절부(120)와 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.The left front wheel discharge oil pressure control unit 130 controls the hydraulic pressure discharged from the left front wheel hydraulic motor 111. Since the function of the left front wheel discharge hydraulic pressure control unit 130 is the same as that of the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120, a detailed description will be omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 좌측 전륜 토출유압조절부(130)는 좌측 전륜 유압모터(111)와 제2솔밸브(S2) 사이에 구비되는 제2유량조절부(131), 좌측 전륜 유압모터(111)와 제2솔밸브(S2) 사이에 배치되고, 제2유량조절부(131)에서 바이패스되는 제2바이패스유로(132), 및 제2바이패스유로(132)에 구비되는 제2체크밸브(133)를 포함한다. Here, the left front wheel discharge hydraulic pressure control unit 130 according to an embodiment of the present invention includes a second flow rate control unit 131 provided between the left front wheel hydraulic motor 111 and the second brush valve S2, and the left front wheel Arranged between the hydraulic motor 111 and the second brush valve (S2), provided in the second bypass flow path 132 and the second bypass flow path 132 bypassed by the second flow rate control unit 131 It includes a second check valve (133).

이 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2유량조절부(131), 제2바이패스유로(132) 및 제2체크밸브(133)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the second flow rate control unit 131, the second bypass flow path 132 and the second check valve 133 according to an embodiment of the present invention are the first flow rate control unit 121, Since it is the same as the first bypass flow path 122 and the first check valve 123, detailed descriptions are omitted.

제4좌측유로(L4)는 제2솔밸브(S2)를 좌측 후륜 유압모터(113)를 거쳐 제3분기부(B3)에 연결한다. The fourth left flow path L4 connects the second brush valve S2 to the third branch part B3 through the left rear wheel hydraulic motor 113.

제4좌측유로(L4)에는 유압조절부가 구비될 수 있다. 유압조절부는 제4좌측유로(L4)에 공급되는 작동유의 유량을 제어하여, 제4좌측유로(L4)에 인가되는 유압을 조절한다. A hydraulic control unit may be provided in the fourth left flow path L4. The hydraulic pressure control unit controls the flow rate of hydraulic oil supplied to the fourth left flow path L4, and adjusts the hydraulic pressure applied to the fourth left flow path L4.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제4좌측유로(L4)는 제2솔밸브(S2)와 좌측 후륜 유압모터(113) 사이에 구비되는 좌측 후륜 유입유압조절부(140), 및 좌측 후륜 유압모터(113)와 제3분기부(B3) 사이에 구비되는 좌측 후륜 토출유압조절부(150)를 포함한다.Here, the fourth left flow path L4 according to an embodiment of the present invention includes a left rear wheel inflow hydraulic pressure control unit 140 provided between the second brush valve S2 and the left rear wheel hydraulic motor 113, and the left rear wheel It includes a left rear wheel discharge oil pressure control unit 150 provided between the hydraulic motor 113 and the third branch (B3).

이 경우, 좌측 후륜 유입유압조절부(140) 및 좌측 후륜 토출유압조절부(150)의 기능은 상술한 좌측 전륜 유입유압조절부(120) 및 좌측 전륜 토출유압조절부(130)와 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.In this case, the functions of the left rear wheel inlet hydraulic pressure control unit 140 and the left rear wheel discharge hydraulic pressure control unit 150 are the same as the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120 and the left front wheel discharge hydraulic pressure control unit 130, so detailed Description is omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 좌측 후륜 유입유압조절부(140)는 제2솔밸브(S2)와 좌측 후륜 유압모터(113) 사이에 구비되는 제3유량조절부(141), 제2솔밸브(S2)와 좌측 후륜 유압모터(113) 사이에 배치되고, 제3유량조절부(141)에서 바이패스되는 제3바이패스유로(142), 및 제3바이패스유로(142)에 구비되는 제3체크밸브(143)를 포함한다. Here, the left rear wheel inflow hydraulic pressure control unit 140 according to an embodiment of the present invention includes a third flow rate control unit 141 provided between the second sole valve S2 and the left rear wheel hydraulic motor 113, and the second Arranged between the sole valve (S2) and the left rear wheel hydraulic motor 113, provided in the third bypass flow path 142 and the third bypass flow path 142 bypassed by the third flow rate control unit 141 It includes a third check valve (143).

이 경우, 제3유량조절부(141), 제3바이패스유로(142), 제3체크밸브(143)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the third flow rate control unit 141, the third bypass channel 142, and the third check valve 143 are the first flow rate control unit 121 and the first bypass channel 122 described above. And since it is the same as the first check valve 123, a detailed description will be omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 좌측 후륜 토출유압조절부(150)는 좌측 후륜 유압모터(113)와 제3분기부(B3) 사이에 구비되는 제4유량조절부(151), 좌측 후륜 유압모터(113)와 제3분기부(B3) 사이에 배치되고, 제4유량조절부(151)에서 바이패스되는 제4바이패스유로(152), 및 제4바이패스유로(152)에 구비되는 제4체크밸브(153)를 포함한다. Here, the left rear wheel discharge hydraulic pressure control unit 150 according to an embodiment of the present invention includes a fourth flow rate control unit 151 provided between the left rear wheel hydraulic motor 113 and the third branch unit B3, and the left rear wheel Arranged between the hydraulic motor 113 and the third branch (B3), provided in the fourth bypass flow path 152 and the fourth bypass flow path 152 bypassed by the fourth flow rate control unit 151 It includes a fourth check valve (153).

이 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 제4유량조절부(151), 제4바이패스유로(152) 및 제4체크밸브(153)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the fourth flow rate control unit 151, the fourth bypass flow path 152 and the fourth check valve 153 according to an embodiment of the present invention are the first flow rate control unit 121, Since it is the same as the first bypass flow path 122 and the first check valve 123, detailed descriptions are omitted.

제5좌측유로(L5)는 제3분기부(B3)를 제1솔밸브(S1)에 연결한다. 여기서, 제3분기부(B3)는 제5좌측유로(L5)가 제4좌측유로(L4) 및 제8좌측유로(L8)로 분기되는 지점이다. The fifth left flow path L5 connects the third branch part B3 to the first sole valve S1. Here, the third branch portion B3 is a point at which the fifth left flow path L5 diverges into the fourth left flow path L4 and the eighth left flow path L8.

제6좌측유로(L6)는 제1솔밸브(S1)를 제4분기부(B4)에 연결한다. 제4분기부(B4)는 제6좌측유로(L6)와 제6우측유로(R6)가 합류되는 지점이다. 작동유는 제4분기부(B4)를 거쳐 작동유 공급부(P)의 유입포트(A)로 유입된다. The sixth left flow path L6 connects the first sole valve S1 to the fourth branch part B4. The fourth branch part B4 is a point where the sixth left flow path L6 and the sixth right flow path R6 merge. The hydraulic oil flows into the inlet port (A) of the hydraulic oil supply part (P) through the fourth branch part (B4).

제7좌측유로(L7)는 제2분기부(B2)를 제2솔밸브(S2)에 연결한다. 제8좌측유로(L8)는 제2솔밸브(S2)를 제3분기부(B3)에 연결한다. 제7좌측유로(L7) 및 제8좌측유로(L8)의 종단(end)은 폐쇄접속구로 실시된다. 이 경우, 제2솔밸브(S2)가 오프작동 시 제7좌측유로(L7) 및 제8좌측유로(L8)의 종단(end)은 유로가 폐쇄된다. The seventh left flow path L7 connects the second branch portion B2 to the second sole valve S2. The eighth left flow path L8 connects the second sole valve S2 to the third branch part B3. The ends of the seventh left flow path L7 and the eighth left flow path L8 are implemented as closed ports. In this case, when the second sole valve S2 is turned off, the end of the seventh left flow path L7 and the eighth left flow path L8 is closed.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 우측 유압시스템(20)은, 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)를 제3솔밸브(S3)에 연결하는 제1우측유로(R1), 제3솔밸브(S3)를 제5분기부(B5)에 연결하는 제2우측유로(R2), 제5분기부(B5)를 우측 전륜 유압모터(211)를 거쳐 제4솔밸브(S4)에 연결하는 제3우측유로(R3), 제4솔밸브(S4)를 우측 후륜 유압모터(213)를 거쳐 제6분기부(B6)에 연결하는 제4우측유로(R4), 제6분기부(B6)를 제3솔밸브(S3)에 연결하는 제5우측유로(R5), 제3솔밸브(S3)를 제4분기부(B4)에 연결하는 제6우측유로(R6), 제5분기부(B5)를 제4솔밸브(S4)에 연결하는 제7우측유로(R7), 및 제4솔밸브(S4)를 제6분기부(B6)에 연결하는 제8우측유로(R8)를 포함한다.On the other hand, the right hydraulic system 20 according to an embodiment of the present invention, the first right flow path (R1), the third connecting the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) to the third sole valve (S3). The second right flow path (R2) connecting the sole valve (S3) to the fifth branch (B5), and the fifth branch (B5) to the fourth sole valve (S4) via the right front wheel hydraulic motor 211 The fourth right flow path R4 and the sixth branch B6 connecting the third right flow path R3 and the fourth brush valve S4 to the sixth branch B6 through the right rear wheel hydraulic motor 213 ) To the third sole valve (S3), the fifth right flow passage (R5), the third solen valve (S3) to the fourth branch (B4), the sixth right flow passage (R6), the fifth branch Includes a seventh right flow path R7 connecting (B5) to the fourth sole valve S4, and an eighth right flow path R8 connecting the fourth sole valve S4 to the sixth branch (B6). do.

제1우측유로(R1)는 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)를 제3솔밸브(S3)에 연결한다. 이때, 제1우측유로(R1)는 제1분기부(B1)를 제3솔밸브(S3)에 연결시킬 수 있다. The first right flow path R1 connects the discharge port B of the hydraulic oil supply unit P to the third brush valve S3. In this case, the first right flow path R1 may connect the first branch portion B1 to the third sole valve S3.

여기서, 제3솔밸브(S3)는 오프(off)작동 시 제1우측유로(R1)를 제2우측유로(R2)에 연결하고 제5우측유로(R5)를 제6우측유로(R6)에 연결하며, 온(on)작동 시 제1우측유로(R1)를 제5우측유로(R5)에 연결하고 제2우측유로(R2)를 제6우측유로(R6)에 연결한다. Here, the third sole valve S3 connects the first right flow path R1 to the second right flow path R2 and connects the fifth right flow path R5 to the sixth right flow path R6 when operating off. In the on operation, the first right channel R1 is connected to the fifth right channel R5 and the second right channel R2 is connected to the sixth right channel R6.

제2우측유로(R2)는 제3솔밸브(S3)를 제5분기부(B5)에 연결한다. 여기서, 제5분기부(B5)는 제2우측유로(R2)가 제3우측유로(R3) 및 제7우측유로(R7)로 분기되는 지점이다.The second right flow path R2 connects the third sole valve S3 to the fifth branch part B5. Here, the fifth branch portion B5 is a point at which the second right passage R2 diverges into the third right passage R3 and the seventh right passage R7.

제3우측유로(R3)는 제5분기부(B5)를 우측 전륜 유압모터(211)를 거쳐 제4솔밸브(S4)에 연결한다. 이때, 우측 전륜 유압모터(211)에는 A포트 및 B포트가 구비될 수 있다. 우측 전륜 유압모터(211)의 A포트에 작동유가 공급되면 제1방향으로 회전되고, B포트에 작동유가 공급되면 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 회전된다.The third right flow path R3 connects the fifth branch portion B5 to the fourth sole valve S4 through the right front wheel hydraulic motor 211. At this time, the right front wheel hydraulic motor 211 may be provided with A port and B port. When hydraulic oil is supplied to port A of the right front wheel hydraulic motor 211, it rotates in a first direction, and when hydraulic oil is supplied to port B, it rotates in a second direction opposite to the first direction.

여기서, 제4솔밸브(S4)는 오프작동 시 제3우측유로(R3)를 제4우측유로(R4)에 연결하고, 온작동 시 제3우측유로(R3)를 제8우측유로(R8)에 연결하고 제4우측유로(R4)를 제7우측유로(R7)에 연결한다.Here, the fourth sole valve S4 connects the third right flow path R3 to the fourth right flow path R4 when operating, and connects the third right flow path R3 to the eighth right flow path R8 when operating. And connect the 4th right channel R4 to the 7th right channel R7.

제3우측유로(R3)에는 유압조절부가 구비될 수 있다. 유압조절부는 제3우측유로(R3)에 공급되는 작동유의 유량을 제어하여, 제3우측유로(R3)에 인가되는 유압을 조절한다. A hydraulic control unit may be provided in the third right flow path R3. The hydraulic pressure control unit controls the flow rate of hydraulic oil supplied to the third right flow path R3, and adjusts the hydraulic pressure applied to the third right flow path R3.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제3우측유로(R3)는, 제5분기부(B5)와 우측 전륜 유압모터(211) 사이에 구비되는 우측 전륜 유입유압조절부(220), 및 우측 전륜 유압모터(211)와 제4솔밸브(S4) 사이에 구비되는 우측 전륜 토출유압조절부(230)를 포함한다.Here, the third right flow path R3 according to an embodiment of the present invention includes a right front wheel inflow hydraulic pressure control unit 220 provided between the fifth branch part B5 and the right front wheel hydraulic motor 211, and the right side It includes a right front wheel discharge hydraulic pressure control unit 230 provided between the front wheel hydraulic motor 211 and the fourth brush valve (S4).

우측 전륜 유입유압조절부(220)는 우측 전륜 유압모터(211)의 전단에 배치된다. 이 경우, 우측 전륜 유입유압조절부(220)는 제5분기부(B5)와 우측 전륜 유압모터(211) 사이에 구비된다.The right front wheel inflow hydraulic pressure control unit 220 is disposed at the front end of the right front wheel hydraulic motor 211. In this case, the right front wheel inflow hydraulic pressure control unit 220 is provided between the fifth branch portion B5 and the right front wheel hydraulic motor 211.

우측 전륜 유입유압조절부(220)는 우측 전륜 유압모터(211)로 유입되는 유압을 조절한다. 우측 전륜 유입유압조절부(220)의 기능은 좌측 전륜 유입유압조절부(120)와 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.The right front wheel inflow hydraulic pressure control unit 220 controls the hydraulic pressure flowing into the right front wheel hydraulic motor 211. Since the function of the right front wheel inflow hydraulic pressure control unit 220 is the same as that of the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120, a detailed description will be omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 우측 전륜 유입유압조절부(220)는 제5분기부(B5)와 우측 전륜 유압모터(211) 사이에 구비되는 제5유량조절부(221), 제5분기부(B5)와 우측 전륜 유압모터(211) 사이에 배치되고, 제5유량조절부(221)에서 바이패스되는 제5바이패스유로(222), 및 제5바이패스유로(222)에 구비되는 제5체크밸브(223)를 포함한다. Here, the right front wheel inflow hydraulic pressure control unit 220 according to an embodiment of the present invention includes a fifth flow rate control unit 221 provided between the fifth branch unit B5 and the right front wheel hydraulic motor 211, and the fifth Arranged between the branch part (B5) and the right front wheel hydraulic motor 211, provided in the fifth bypass flow path 222 and the fifth bypass flow path 222 bypassed by the fifth flow rate control unit 221 It includes a fifth check valve (223).

이 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 제5유량조절부(221), 제5바이패스유로(222) 및 제5체크밸브(223)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the fifth flow rate control unit 221, the fifth bypass flow path 222, and the fifth check valve 223 according to an embodiment of the present invention are the above-described first flow rate control unit 121, Since it is the same as the first bypass flow path 122 and the first check valve 123, detailed descriptions are omitted.

우측 전륜 토출유압조절부(230)는 우측 전륜 유압모터(211)의 후단에 배치된다. 이 경우, 우측 전륜 토출유압조절부(230)는 우측 전륜 유압모터(211)와 제4솔밸브(S4) 사이에 구비된다.The right front wheel discharge hydraulic pressure control unit 230 is disposed at the rear end of the right front wheel hydraulic motor 211. In this case, the right front wheel discharge oil pressure control unit 230 is provided between the right front wheel hydraulic motor 211 and the fourth brush valve S4.

우측 전륜 토출유압조절부(230)는 우측 전륜 유압모터(211)에서 토출되는 유압을 조절한다. 우측 전륜 토출유압조절부(230)의 기능은 좌측 전륜 유입유압조절부(120)와 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.The right front wheel discharge oil pressure control unit 230 controls the hydraulic pressure discharged from the right front wheel hydraulic motor 211. Since the function of the right front wheel discharge hydraulic pressure control unit 230 is the same as that of the left front wheel inflow hydraulic pressure control unit 120, a detailed description will be omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 우측 전륜 토출유압조절부(230)는 우측 전륜 유압모터(211)와 제4솔밸브(S4) 사이에 구비되는 제6유량조절부(231), 우측 전륜 유압모터(211)와 제4솔밸브(S4) 사이에 배치되고, 제6유량조절부(231)에서 바이패스되는 제6바이패스유로(232), 및 제6바이패스유로(232)에 구비되는 제6체크밸브(233)를 포함한다. Here, the right front wheel discharge hydraulic pressure control unit 230 according to an embodiment of the present invention includes a sixth flow rate control unit 231 provided between the right front wheel hydraulic motor 211 and the fourth sole valve S4, and the right front wheel Arranged between the hydraulic motor 211 and the fourth sole valve (S4), provided in the sixth bypass flow path 232 and the sixth bypass flow path 232 bypassed from the sixth flow rate control unit 231 It includes a sixth check valve (233).

이 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 제6유량조절부(231), 제6바이패스유로(232) 및 제6체크밸브(233)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the sixth flow rate control unit 231, the sixth bypass flow path 232, and the sixth check valve 233 according to an embodiment of the present invention are the above-described first flow rate control unit 121, Since it is the same as the first bypass flow path 122 and the first check valve 123, detailed descriptions are omitted.

제4우측유로(R4)는 제4솔밸브(S4)를 우측 후륜 유압모터(213)를 거쳐 제6분기부(B6)에 연결한다. The fourth right flow path R4 connects the fourth sole valve S4 to the sixth branch portion B6 through the right rear wheel hydraulic motor 213.

제4우측유로(R4)에는 유압조절부가 구비될 수 있다. 유압조절부는 제4우측유로(R4)에 공급되는 작동유의 유량을 제어하여, 제4우측유로(R4)에 인가되는 유압을 조절한다. A hydraulic control unit may be provided in the fourth right flow path R4. The hydraulic control unit controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to the fourth right flow path R4, and adjusts the hydraulic pressure applied to the fourth right flow path R4.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제4우측유로(R4)는 제4솔밸브(S4)와 우측 후륜 유압모터(213) 사이에 구비되는 우측 후륜 유입유압조절부(240), 및 우측 후륜 유압모터(213)와 제6분기부(B6) 사이에 구비되는 우측 후륜 토출유압조절부(250)를 포함한다.Here, the fourth right flow path R4 according to an embodiment of the present invention is a right rear wheel inflow hydraulic pressure control unit 240 provided between the fourth sole valve S4 and the right rear wheel hydraulic motor 213, and the right rear wheel It includes a right rear wheel discharge oil pressure control unit 250 provided between the hydraulic motor 213 and the sixth branch (B6).

이 경우, 우측 후륜 유입유압조절부(240) 및 우측 후륜 토출유압조절부(250)의 기능은 상술한 좌측 후륜 유입유압조절부(140) 및 좌측 후륜 토출유압조절부(150)와 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.In this case, the functions of the right rear wheel inlet hydraulic pressure control unit 240 and the right rear wheel discharge hydraulic pressure control unit 250 are the same as the left rear wheel inflow hydraulic pressure control unit 140 and the left rear wheel discharge hydraulic pressure control unit 150, so detailed Description is omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 우측 후륜 유입유압조절부(240)는 제4솔밸브(S4)와 우측 후륜 유압모터(213) 사이에 구비되는 제7유량조절부(241), 제4솔밸브(S4)와 우측 후륜 유압모터(213) 사이에 배치되고, 제7유량조절부(241)에서 바이패스되는 제7바이패스유로(242), 및 제7바이패스유로(242)에 구비되는 제7체크밸브(243)를 포함한다. Here, the right rear wheel inflow hydraulic pressure control unit 240 according to an embodiment of the present invention includes a seventh flow rate control unit 241 and a fourth provided between the fourth sole valve S4 and the right rear wheel hydraulic motor 213. Arranged between the sole valve (S4) and the right rear wheel hydraulic motor 213, provided in the seventh bypass flow passage 242 and the seventh bypass flow passage 242 bypassed by the seventh flow rate control unit 241 It includes a seventh check valve (243).

이 경우, 제7유량조절부(241), 제7바이패스유로(242), 제7체크밸브(243)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the seventh flow rate control unit 241, the seventh bypass flow path 242, and the seventh check valve 243 are the above-described first flow rate control unit 121 and the first bypass flow path 122. And since it is the same as the first check valve 123, a detailed description will be omitted.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 우측 후륜 토출유압조절부(250)는 우측 후륜 유압모터(213)와 제6분기부(B6) 사이에 구비되는 제8유량조절부(251), 우측 후륜 유압모터(213)와 제6분기부(B6) 사이에 배치되고, 제8유량조절부(251)에서 바이패스되는 제8바이패스유로(252), 및 제8바이패스유로(252)에 구비되는 제8체크밸브(253)를 포함한다. Here, the right rear wheel discharge oil pressure control unit 250 according to an embodiment of the present invention includes an eighth flow rate control unit 251 provided between the right rear wheel hydraulic motor 213 and the sixth branch unit B6, and the right rear wheel Arranged between the hydraulic motor 213 and the sixth branch (B6), provided in the eighth bypass flow path 252 and the eighth bypass flow path 252 bypassed by the eighth flow rate control unit 251 It includes an eighth check valve (253).

이 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 제8유량조절부(251), 제8바이패스유로(252) 및 제8체크밸브(253)의 기능은 상술한 제1유량조절부(121), 제1바이패스유로(122) 및 제1체크밸브(123)와 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. In this case, the functions of the eighth flow rate control unit 251, the eighth bypass flow path 252, and the eighth check valve 253 according to an embodiment of the present invention are the above-described first flow rate control unit 121, Since it is the same as the first bypass flow path 122 and the first check valve 123, detailed descriptions are omitted.

제5우측유로(R5)는 제6분기부(B6)를 제3솔밸브(S3)에 연결한다. 여기서, 제6분기부(B6)는 제5우측유로(R5)가 제4우측유로(R4) 및 제8우측유로(R8)로 분기되는 지점이다. The fifth right flow path R5 connects the sixth branch portion B6 to the third sole valve S3. Here, the sixth branch portion B6 is a point at which the fifth right passage R5 branches into the fourth right passage R4 and the eighth right passage R8.

제6우측유로(R6)는 제3솔밸브(S3)를 제4분기부(B4)에 연결한다. 제4분기부(B4)는 상술한 것과 같이 제6좌측유로(L6)와 제6우측유로(R6)가 합류되는 지점이다. 작동유는 제4분기부(B4)를 거쳐 작동유 공급부(P)의 유입포트(A)로 유입된다. The sixth right flow path R6 connects the third sole valve S3 to the fourth branch part B4. The fourth branch portion B4 is a point where the sixth left flow path L6 and the sixth right flow path R6 merge as described above. The hydraulic oil flows into the inlet port (A) of the hydraulic oil supply part (P) through the fourth branch part (B4).

제7우측유로(R7)는 제5분기부(B5)를 제4솔밸브(S4)에 연결한다. 제8우측유로(R8)는 제4솔밸브(S4)를 제6분기부(B6)에 연결한다. 제7우측유로(R7) 및 제8우측유로(R8)의 종단(end)은 폐쇄접속구로 실시된다. 이 경우, 제4솔밸브(S4)가 오프작동 시 제7우측유로(R7) 및 제8우측유로(R8)의 종단(end)은 유로가 폐쇄된다.The seventh right flow path R7 connects the fifth branch portion B5 to the fourth sole valve S4. The eighth right flow path R8 connects the fourth sole valve S4 to the sixth branch portion B6. Ends of the seventh right flow path R7 and the eighth right flow path R8 are implemented as closed ports. In this case, when the fourth sole valve S4 is turned off, the end of the seventh right flow path R7 and the eighth right flow path R8 is closed.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 유압시스템(1)의 동작에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the hydraulic system 1 according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 직렬 4륜구동 모드는 도 6과 같이 제1솔밸브(S1)가 오프작동되고, 제2솔밸브(S2)가 오프작동되며, 제3솔밸브(S3)가 오프작동되고, 제4솔밸브(S4)가 오프작동된다.First, in the series four-wheel drive mode, as shown in FIG. 6, the first sole valve S1 is turned off, the second sole valve S2 is turned off, the third sole valve S3 is turned off, and the fourth brush is The valve S4 is turned off.

이 경우, 제1좌측유로(L1)는 제2좌측유로(L2)에 연결되고, 제3좌측유로(L3)는 제4좌측유로(L4)에 연결되며, 제5좌측유로(L5)는 제6좌측유로(L6)에 연결된다. 또한, 제1우측유로(R1)는 제2우측유로(R2)에 연결되고, 제3우측유로(R3)는 제4우측유로(R4)에 연결되고, 제5우측유로(R5)는 제6우측유로(R6)에 연결된다.In this case, the first left flow path L1 is connected to the second left flow path L2, the third left flow path L3 is connected to the fourth left flow path L4, and the fifth left flow path L5 is 6 It is connected to the left channel (L6). In addition, the first right channel R1 is connected to the second right channel R2, the third right channel R3 is connected to the fourth right channel R4, and the fifth right channel R5 is connected to the sixth. It is connected to the right channel R6.

즉, 직렬 4륜구동 모드는 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)에 연결된 유로들이 직렬로 연결되어 구동되며, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)에 연결된 유로들이 직렬로 연결되어 구동되는 운전 모드이다. 이 경우, 좌측 전륜(331) 및 우측 전륜(333)에 가해지는 유압이 좌측 후륜(371) 및 우측 후륜(373)에 가해지는 유압보다 크므로 일반적인 주행환경에서 운전 시 유리하다. That is, in the series four-wheel drive mode, the flow paths connected to the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in series, and the flow paths connected to the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are connected in series and driven. It is a driving mode. In this case, since the hydraulic pressure applied to the left front wheel 331 and the right front wheel 333 is greater than the hydraulic pressure applied to the left rear wheel 371 and the right rear wheel 373, it is advantageous when driving in a general driving environment.

이때, 도 1을 기준으로, 차체(30)가 전진 시 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 반시계방향으로 회전된다. 또한, 차체(30)가 전진 시 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 반시계방향으로 회전된다.At this time, based on FIG. 1, when the vehicle body 30 advances, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are rotated counterclockwise. In addition, when the vehicle body 30 moves forward, the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 rotate counterclockwise.

보다 상세하게 설명하면, 좌측 유압시스템(10)에서 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1좌측유로(L1)로 유동되어 순서대로 제1솔밸브(S1), 제2좌측유로(L2), 제3좌측유로(L3)를 따라 좌측 전륜 유압모터(111)로 유동된다. 좌측 전륜 유압모터(111)는 A포트에 작동유가 공급되어 제1방향으로 회전된다. 이 경우, 도 1을 기준으로 좌측 전륜 유압모터(111)는 반시계방향으로 회전된다.In more detail, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) in the left hydraulic system 10 flows to the first left flow path (L1), in order, the first sole valve (S1), It flows to the left front wheel hydraulic motor 111 along the 2 left flow path L2 and the third left flow path L3. The left front wheel hydraulic motor 111 is rotated in the first direction by supplying hydraulic oil to port A. In this case, the left front wheel hydraulic motor 111 is rotated counterclockwise based on FIG. 1.

작동유는 좌측 전륜 유압모터(111)의 B포트로부터 토출되고, 순서대로 제3좌측유로(L3), 제2솔밸브(S2), 제4좌측유로(L4)를 따라 좌측 후륜 유압모터(113)로 유동된다. 좌측 후륜 유압모터(113)는 A포트에 작동유가 공급되어 제1방향으로 회전된다. Hydraulic oil is discharged from the B port of the left front wheel hydraulic motor 111, and in order, the left rear wheel hydraulic motor 113 along the third left flow path (L3), the second brush valve (S2), and the fourth left flow path (L4). Flows into. The left rear wheel hydraulic motor 113 is rotated in the first direction by supplying hydraulic oil to port A.

작동유는 좌측 후륜 유압모터(113)의 B포트로부터 토출되고, 순서대로 제4좌측유로(L4), 제3분기부(B3), 제5좌측유로(L5), 제1솔밸브(S1), 제6좌측유로(L6)를 따라 제4분기부(B4)로 유동된다.The hydraulic oil is discharged from the B port of the left rear wheel hydraulic motor 113, in order, the fourth left flow path (L4), the third branch (B3), the fifth left flow path (L5), the first brush valve (S1), It flows to the fourth branch part B4 along the sixth left flow path L6.

이후, 작동유는 제4분기부(B4)에서 제6우측유로(R6)로 유동된 작동유와 합류되어 작동유 공급부(P)의 유입포트(A)로 유동된다.Thereafter, the hydraulic oil merges with the hydraulic oil flowing from the fourth branch part B4 to the sixth right flow path R6 and flows to the inlet port A of the hydraulic oil supply part P.

한편, 우측 유압시스템(20)에서 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1우측유로(R1)로 유동되어 순서대로 제3솔밸브(S3), 제2우측유로(R2), 제3우측유로(R3)를 따라 우측 전륜 유압모터(211)로 유동된다. 우측 전륜 유압모터(211)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다. 이 경우, 우측 전륜 유압모터(211)는 좌측 전륜 유압모터(111)와 대칭이므로, 도 1을 기준으로 우측 전륜 유압모터(211)는 반시계방향으로 회전된다.On the other hand, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) from the right hydraulic system 20 flows to the first right flow path (R1), in order, the third brush valve (S3), the second right flow path ( R2), flows to the right front wheel hydraulic motor 211 along the third right flow path R3. The right front wheel hydraulic motor 211 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B. In this case, since the right front wheel hydraulic motor 211 is symmetric with the left front wheel hydraulic motor 111, the right front wheel hydraulic motor 211 is rotated counterclockwise with reference to FIG. 1.

작동유는 우측 전륜 유압모터(211)의 A포트로부터 토출되고, 순서대로 제3우측유로(R3), 제4솔밸브(S4), 제4우측유로(R4)를 따라 우측 후륜 유압모터(213)로 유동된다. 우측 후륜 유압모터(213)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다. The hydraulic oil is discharged from the A port of the right front wheel hydraulic motor 211, and in order, the right rear wheel hydraulic motor 213 along the third right flow path R3, the fourth sole valve S4, and the fourth right flow path R4. Flows into. The right rear wheel hydraulic motor 213 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B.

작동유는 우측 후륜 유압모터(213)의 A포트로부터 토출되고, 순서대로 제4우측유로(R4), 제6분기부(B6), 제5우측유로(R5), 제3솔밸브(S3), 제6우측유로(R6)를 따라 제4분기부(B4)로 유동된다.The hydraulic oil is discharged from the A port of the right rear wheel hydraulic motor 213, and in order, the fourth right flow path R4, the sixth branch part B6, the fifth right flow path R5, the third brush valve S3, It flows to the fourth branch part B4 along the sixth right flow path R6.

이후, 작동유는 제4분기부(B4)에서 제6좌측유로(L6)로 유동된 작동유와 합류되어 작동유 공급부(P)의 유입포트(A)로 유동된다.Thereafter, the hydraulic oil merges with the hydraulic oil flowing from the fourth branch part B4 to the sixth left flow path L6 and flows to the inlet port A of the hydraulic oil supply part P.

이에 따라, 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 유로들이 직렬로 연결되어 반시계방향으로 회전되고, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 직렬로 연결되어 반시계방향으로 회전될 수 있게 되어, 차체(30)가 전진할 수 있게 된다. Accordingly, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in series to rotate counterclockwise, and the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are connected in series to rotate counterclockwise. As a result, the vehicle body 30 can move forward.

한편, 병렬 4륜구동 모드는 도 7과 같이 제1솔밸브(S1)가 오프작동되고, 제2솔밸브(S2)가 온작동되며, 제3솔밸브(S3)가 오프작동되고, 제4솔밸브(S4)가 온작동된다. Meanwhile, in the parallel four-wheel drive mode, as shown in FIG. 7, the first sole valve S1 is turned off, the second sole valve S2 is turned on, the third sole valve S3 is turned off, and the fourth brush is The valve S4 is turned on.

이 경우, 제1좌측유로(L1)는 제2좌측유로(L2)에 연결되고 제5좌측유로(L5)는 제6좌측유로(L6)에 연결되며, 제3좌측유로(L3)는 제8좌측유로(L8)에 연결되고 제4좌측유로(L4)는 제7좌측유로(L7)에 연결된다. In this case, the first left flow path L1 is connected to the second left flow path L2, the fifth left flow path L5 is connected to the sixth left flow path L6, and the third left flow path L3 is an eighth It is connected to the left flow path L8, and the fourth left flow path L4 is connected to the seventh left flow path L7.

또한, 제1우측유로(R1)는 제2우측유로(R2)에 연결되고 제5우측유로(R5)는 제6우측유로(R6)에 연결되며, 제3우측유로(R3)는 제8우측유로(R8)에 연결되고 제4우측유로(R4)는 제7우측유로(R7)에 연결된다. In addition, the first right channel R1 is connected to the second right channel R2, the fifth right channel R5 is connected to the 6th right channel R6, and the third right channel R3 is connected to the 8th right channel. It is connected to the flow path R8, and the fourth right flow path R4 is connected to the seventh right flow path R7.

즉, 병렬 4륜구동 모드는 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)에 연결된 유로들이 각각 병렬로 연결되어 구동되며, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)에 연결된 유로들이 각각 병렬로 연결되어 구동되는 운전 모드이다. 이 경우, 전륜(33) 및 후륜(37)에 가해지는 유압이 동일하므로 동일한 토크가 발생될 수 있어, 험지에서 주행 시 유리할 수 있다. That is, in the parallel four-wheel drive mode, the flow paths connected to the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in parallel, respectively, and the flow paths connected to the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are connected in parallel. It is a driven driving mode. In this case, since the hydraulic pressure applied to the front wheels 33 and the rear wheels 37 is the same, the same torque may be generated, which may be advantageous when driving in rough terrain.

보다 상세하게 설명하면, 좌측 유압시스템(10)에서 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1좌측유로(L1)로 유동되어 순서대로 제1솔밸브(S1), 제2좌측유로(L2), 제3좌측유로(L3)를 따라 좌측 전륜 유압모터(111)로 유동된다.In more detail, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) in the left hydraulic system 10 flows to the first left flow path (L1), in order, the first sole valve (S1), It flows to the left front wheel hydraulic motor 111 along the 2 left flow path L2 and the third left flow path L3.

이때, 작동유는 제2분기부(B2)에서 제3좌측유로(L3) 및 제7좌측유로(L7)로 분기된다.At this time, the hydraulic oil is branched from the second branch portion B2 to the third left flow path L3 and the seventh left flow path L7.

제3좌측유로(L3)로 유동된 작동유는 좌측 전륜 유압모터(111)의 A포트로 유동된다. 좌측 전륜 유압모터(111)는 A포트에 작동유가 공급되어 제1방향으로 회전된다. The hydraulic oil flowing through the third left flow path L3 flows to the A port of the left front wheel hydraulic motor 111. The left front wheel hydraulic motor 111 is rotated in the first direction by supplying hydraulic oil to port A.

여기서, 제2분기부(B2)에서 분기되어 제7좌측유로(L7)로 유동된 작동유는 제2솔밸브(S2), 제4좌측유로(L4)를 따라 좌측 후륜 유압모터(113)의 A포트로 유동된다. 좌측 후륜 유압모터(113)는 A포트에 작동유가 공급되어 제1방향으로 회전된다.Here, the hydraulic oil branching from the second branch part B2 and flowing to the seventh left flow path L7 is A of the left rear wheel hydraulic motor 113 along the second brush valve S2 and the fourth left flow path L4. Flows to the port. The left rear wheel hydraulic motor 113 is rotated in the first direction by supplying hydraulic oil to port A.

좌측 전륜 유압모터(111)의 A포트에 유동된 작동유는 좌측 전륜 유압모터(111)의 B포트로 토출된다. 좌측 전륜 유압모터(111)의 B포트에서 토출된 작동유는 순서대로 제3좌측유로(L3)를 따라 제2솔밸브(S2), 제8좌측유로(L8), 제3분기부(B3), 제5좌측유로(L5), 제1솔밸브(S1), 제6좌측유로(L6), 제4분기부(B4)로 유동된다.The hydraulic oil flowing to the A port of the left front wheel hydraulic motor 111 is discharged to the B port of the left front wheel hydraulic motor 111. The hydraulic oil discharged from port B of the left front wheel hydraulic motor 111 is sequentially followed by the third left flow path L3, the second sole valve S2, the eighth left flow path L8, the third branch part B3, and It flows to the fifth left flow path L5, the first brush valve S1, the sixth left flow path L6, and the fourth branch part B4.

좌측 후륜 유압모터(113)의 A포트에 유동된 작동유는 좌측 후륜 유압모터(113)의 B포트로 토출된다. 좌측 후륜 유압모터(113)의 B포트에서 토출된 작동유는 순서대로 제4좌측유로(L4)를 따라 제3분기부(B3), 제5좌측유로(L5), 제1솔밸브(S1), 제6좌측유로(L6), 제4분기부(B4)로 유동된다.The hydraulic oil flowing to the A port of the left rear wheel hydraulic motor 113 is discharged to the B port of the left rear wheel hydraulic motor 113. The hydraulic oil discharged from the B port of the left rear wheel hydraulic motor 113 is sequentially followed by the fourth left flow path L4, followed by the third branch (B3), the fifth left flow path (L5), the first brush valve (S1), and It flows to the sixth left flow path L6 and the fourth branch part B4.

제4분기부(B4)로 유동된 작동유는 작동유 공급부(P)의 유입포트(A)로 유동된다.The hydraulic oil flowing to the fourth branch part B4 flows to the inlet port A of the hydraulic oil supply part P.

한편, 우측 유압시스템(20)에서 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1우측유로(R1)로 유동되어 순서대로 제3솔밸브(S3), 제2우측유로(R2), 제3우측유로(R3)를 따라 우측 전륜 유압모터(211)로 유동된다.On the other hand, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) from the right hydraulic system 20 flows to the first right flow path (R1), in order, the third brush valve (S3), the second right flow path ( R2), flows to the right front wheel hydraulic motor 211 along the third right flow path R3.

이때, 작동유는 제5분기부(B5)에서 제3우측유로(R3) 및 제7유측유로로 분기된다.At this time, the hydraulic oil is branched from the fifth branch portion B5 to the third right flow passage R3 and the seventh oil passage.

제3우측유로(R3)로 유동된 작동유는 우측 전륜 유압모터(211)의 B포트로 유동된다. 우측 전륜 유압모터(211)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다. The hydraulic oil flowing through the third right flow path R3 flows to the B port of the right front wheel hydraulic motor 211. The right front wheel hydraulic motor 211 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B.

여기서, 제5분기부(B5)에서 분기되어 제7우측유로(R7)로 유동된 작동유는 제4솔밸브(S4), 제4우측유로(R4)를 따라 우측 후륜 유압모터(213)의 B포트로 유동된다. 우측 후륜 유압모터(213)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다. Here, the hydraulic oil branching from the fifth branch part B5 and flowing into the seventh right flow path R7 is B of the right rear wheel hydraulic motor 213 along the fourth sole valve S4 and the fourth right flow path R4. Flows to the port. The right rear wheel hydraulic motor 213 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B.

우측 전륜 유압모터(211)의 B포트에 유동된 작동유는 우측 전륜 유압모터(211)의 A포트로 토출된다. 우측 전륜 유압모터(211)의 A포트에서 토출된 작동유는 순서대로 제3우측유로(R3)를 따라 제4솔밸브(S4), 제8우측유로(R8), 제6분기부(B6), 제5우측유로(R5), 제3솔밸브(S3), 제6우측유로(R6), 제4분기부(B4)로 유동된다.The hydraulic oil flowing to the B port of the right front wheel hydraulic motor 211 is discharged to the A port of the right front wheel hydraulic motor 211. The hydraulic oil discharged from the A port of the right front wheel hydraulic motor 211 is sequentially followed by the third right flow path R3, the fourth sole valve S4, the eighth right flow path R8, the sixth branch part B6, and It flows to the fifth right flow path R5, the third brush valve S3, the sixth right flow path R6, and the fourth branch part B4.

우측 후륜 유압모터(213)의 B포트에 유동된 작동유는 우측 후륜 유압모터(213)의 A포트로 토출된다. 우측 후륜 유압모터(213)의 A포트에서 토출된 작동유는 순서대로 제4우측유로(R4)를 따라 제6분기부(B6), 제5우측유로(R5), 제3솔밸브(S3), 제6우측유로(R6), 제4분기부(B4)로 유동된다.The hydraulic oil flowing to the B port of the right rear wheel hydraulic motor 213 is discharged to the A port of the right rear wheel hydraulic motor 213. The hydraulic oil discharged from the A port of the right rear wheel hydraulic motor 213 is sequentially followed by the fourth right channel R4, along with the sixth branch (B6), the fifth right channel (R5), the third brush valve (S3), It flows to the sixth right flow path R6 and the fourth branch part B4.

이에 따라, 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 각 유로들이 병렬로 연결되어 반시계방향으로 회전되고, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 각 유로들이 병렬로 연결되어 반시계방향으로 회전될 수 있게 되므로, 좌측 전륜(331), 좌측 후륜(371), 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)에 동일한 유압이 작동되어 균등한 토크를 발생시킬 수 있게 된다. Accordingly, in the left front wheel 331 and the left rear wheel 371, each flow path is connected in parallel and rotated counterclockwise, and in the right front wheel 333 and the right rear wheel 373, each flow path is connected in parallel. Since it can be rotated in the direction, the same hydraulic pressure is applied to the left front wheel 331, the left rear wheel 371, the right front wheel 333, and the right rear wheel 373 to generate equal torque.

한편, 좌측 스키드 모드는 도 8과 같이 제1솔밸브(S1)가 온작동되고, 제2솔밸브(S2)가 온작동되며, 제3솔밸브(S3)가 오프작동되고, 제4솔밸브(S4)가 온작동된다.On the other hand, in the left skid mode, as shown in FIG. 8, the first sole valve (S1) is turned on, the second sole valve (S2) is turned on, the third sole valve (S3) is turned off, and the fourth sole valve (S4) is turned on.

이 경우, 제1좌측유로(L1)는 제5좌측유로(L5)에 연결되고 제2좌측유로(L2)는 제6좌측유로(L6)에 연결되며, 제3좌측유로(L3)는 제8좌측유로(L8)에 연결되고 제4좌측유로(L4)는 제7좌측유로(L7)에 연결된다.In this case, the first left flow path L1 is connected to the fifth left flow path L5, the second left flow path L2 is connected to the sixth left flow path L6, and the third left flow path L3 is the eighth. It is connected to the left flow path L8, and the fourth left flow path L4 is connected to the seventh left flow path L7.

또한, 제1우측유로(R1)는 제2우측유로(R2)에 연결되고 제5우측유로(R5)는 제6우측유로(R6)에 연결되며, 제3우측유로(R3)는 제8우측유로(R8)에 연결되고 제4우측유로(R4)는 제7우측유로(R7)에 연결된다.In addition, the first right channel R1 is connected to the second right channel R2, the fifth right channel R5 is connected to the 6th right channel R6, and the third right channel R3 is connected to the 8th right channel. It is connected to the flow path R8, and the fourth right flow path R4 is connected to the seventh right flow path R7.

즉, 좌측 스키드 모드는 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)에 연결된 유로들이 각각 병렬로 연결되어 제2방향으로 회전되며, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)에 연결된 유로들이 각각 병렬로 연결되어 제2방향으로 회전되는 운전 모드로, 스핀턴이라고도 한다.That is, in the left skid mode, the flow paths connected to the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in parallel and rotated in the second direction, and the flow paths connected to the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are respectively parallel. It is a driving mode that is connected to and rotates in the second direction, also referred to as a spin turn.

이 경우, 도 1을 기준으로 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)이 시계방향으로 회전되고, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 반시계방향으로 회전되어 서로 반대방향으로 회전되므로, 차체(30)가 제자리에 선회하여 협소한 작업 공간에서 회전 시 유리하다. In this case, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are rotated in a clockwise direction, and the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are rotated counterclockwise to rotate in opposite directions. , It is advantageous when the vehicle body 30 rotates in place and rotates in a narrow working space.

이때, 도 10을 참고하면, 좌측 스키드 모드에서 차체(30)는 제자리에서 좌측방향으로 회전된다. 이 경우, 차체(30)가 도 11과 같이 회전반경을 이루어 원을 그리며 회전되지 않고, 도 10과 같이 차체(30)의 기하중심(C)을 기준으로 좌측방향으로 회전된다. At this time, referring to FIG. 10, in the left skid mode, the vehicle body 30 is rotated from its position to the left. In this case, the vehicle body 30 is not rotated in a circle by forming a rotation radius as shown in FIG. 11, but is rotated in the left direction based on the geometric center C of the vehicle body 30 as shown in FIG. 10.

보다 상세하게 설명하면, 좌측 유압시스템(10)에서 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1좌측유로(L1)로 유동되어 순서대로 제1솔밸브(S1), 제5좌측유로(L5), 제3분기부(B3), 제4좌측유로(L4)를 따라 좌측 후륜 유압모터(113)로 유동된다.In more detail, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) in the left hydraulic system 10 flows to the first left flow path (L1), in order, the first sole valve (S1), It flows to the left rear wheel hydraulic motor 113 along the 5 left flow path L5, the third branch part B3, and the fourth left flow path L4.

이때, 작동유는 제3분기부(B3)에서 제4좌측유로(L4) 및 제8좌측유로(L8)로 분기된다.At this time, the hydraulic oil is branched from the third branch portion B3 to the fourth left flow path L4 and the eighth left flow path L8.

제3분기부(B3)에서 제4좌측유로(L4)로 유동된 작동유는 좌측 후륜 유압모터(113)의 B포트로 유동된다. 좌측 후륜 유압모터(113)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다.The hydraulic oil flowing from the third branch part B3 to the fourth left flow path L4 flows to the B port of the left rear wheel hydraulic motor 113. The left rear wheel hydraulic motor 113 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B.

이후, 작동유는 좌측 후륜 유압모터(113)의 A포트로부터 토출되고, 순서대로 제4좌측유로(L4), 제2솔밸브(S2), 제7좌측유로(L7)를 따라 제2분기부(B2)로 유동된다.Thereafter, the hydraulic oil is discharged from the A port of the left rear wheel hydraulic motor 113, and in order, the second branch (L4), the second sole valve (S2), and the seventh left flow path (L7) Flows to B2).

한편, 제3분기부(B3)에서 제8좌측유로(L8)로 유동된 작동유는 순서대로 제2솔밸브(S2), 제3좌측유로(L3)를 따라 좌측 전륜 유압모터(111)의 B포트로 유동된다. 좌측 전륜 유압모터(111)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다. On the other hand, the hydraulic oil flowing from the third branch (B3) to the eighth left flow path (L8) is B of the left front wheel hydraulic motor 111 in order along the second brush valve (S2) and the third left flow path (L3). Flows to the port. The left front wheel hydraulic motor 111 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B.

이후, 작동유는 좌측 후륜 유압모터(113)의 A포트로부터 토출되고 제3좌측유로(L3)를 따라 제2분기부(B2)로 유동된다.Thereafter, the hydraulic oil is discharged from the port A of the left rear wheel hydraulic motor 113 and flows to the second branch portion B2 along the third left flow path L3.

제3좌측유로(L3)를 따라 제2분기부(B2)로 유동된 작동유는 제2분기부(B2)에서 제7우측유로(R7)에서 유동된 작동유와 합류된다. 합류된 작동유는 순서대로 제2좌측유로(L2), 제1솔밸브(S1), 제4분기부(B4)로 유동되어, 작동유 공급부(P)의 유입포트(A)로 유동된다.The hydraulic oil flowing from the second branch part B2 along the third left flow path L3 merges with the hydraulic oil flowing in the seventh right flow path R7 from the second branch part B2. The joined hydraulic oil flows to the second left flow path (L2), the first brush valve (S1), and the fourth branch (B4) in order, and flows to the inlet port (A) of the hydraulic oil supply unit (P).

한편, 우측 유압시스템(20)에서, 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1우측유로(R1)로 유동되어 순서대로 제3솔밸브(S3), 제2우측유로(R2), 제3우측유로(R3)를 따라 우측 전륜 유압모터(211)로 유동된다.On the other hand, in the right hydraulic system 20, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) flows to the first right flow path (R1), in order, the third brush valve (S3), the second right flow path. (R2), flows to the right front wheel hydraulic motor 211 along the third right flow path R3.

제3우측유로(R3)로 유동된 작동유는 우측 전륜 유압모터(211)의 B포트로 유동된다. 우측 전륜 유압모터(211)는 B포트에 작동유가 공급되어 제2방향으로 회전된다.The hydraulic oil flowing through the third right flow path R3 flows to the B port of the right front wheel hydraulic motor 211. The right front wheel hydraulic motor 211 is rotated in the second direction by supplying hydraulic oil to port B.

이에 따라, 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 병렬로 연결되어 제2방향으로 회전되고, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 병렬로 연결되어 제2방향으로 회전된다. 이 경우, 도 1을 기준으로 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 반시계방향으로 회전된다. 또한, 우측 전륜 유압모터(211) 및 우측 후륜 유압모터(213)는 좌측 전륜 유압모터(111) 및 좌측 후륜 유압모터(113)와 대칭이므로, 도 1을 기준으로, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 시계방향으로 회전되어, 차체(30)가 제자리에서 좌측방향으로 회전될 수 있게 된다. Accordingly, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in parallel and rotated in the second direction, and the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are connected in parallel and rotated in the second direction. In this case, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are rotated counterclockwise based on FIG. 1. In addition, since the right front wheel hydraulic motor 211 and the right rear wheel hydraulic motor 213 are symmetric with the left front wheel hydraulic motor 111 and the left rear wheel hydraulic motor 113, based on FIG. 1, the right front wheel 333 and the right The rear wheels 373 are rotated in a clockwise direction, so that the vehicle body 30 can be rotated leftward in place.

한편, 우측 스키드 모드는 도 9와 같이 제1솔밸브(S1)가 오프작동되고, 제2솔밸브(S2)가 온작동되며, 제3솔밸브(S3)가 온작동되고, 제4솔밸브(S4)가 온작동된다.On the other hand, in the right skid mode, as shown in FIG. 9, the first sole valve S1 is turned off, the second sole valve S2 is turned on, the third sole valve S3 is turned on, and the fourth sole valve (S4) is turned on.

또한, 제1우측유로(R1)는 제5우측유로(R5)에 연결되고 제2우측유로(R2)는 제6우측유로(R6)에 연결되며, 제3우측유로(R3)는 제8우측유로(R8)에 연결되고 제4우측유로(R4)는 제7우측유로(R7)에 연결된다.In addition, the first right channel R1 is connected to the fifth right channel R5, the second right channel R2 is connected to the 6th right channel R6, and the third right channel R3 is connected to the 8th right channel. It is connected to the flow path R8, and the fourth right flow path R4 is connected to the seventh right flow path R7.

즉, 우측 스키드 모드는 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)이 병렬로 연결되어 제1방향으로 회전되며, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)이 병렬로 연결되어 제1방향으로 회전된다.That is, in the right skid mode, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in parallel to rotate in the first direction, and the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are connected in parallel to rotate in the first direction. do.

이 경우, 도 1을 기준으로 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)이 반시계방향으로 회전되고, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 시계방향으로 회전되어 서로 반대방향으로 회전된다.In this case, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are rotated counterclockwise, and the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are rotated clockwise and rotated in opposite directions. .

한편, 우측 유압시스템(20)에서 작동유 공급부(P)의 토출포트(B)에서 토출된 작동유는 제1우측유로(R1)로 유동되어 순서대로 제3솔밸브(S3), 제5우측유로(R5), 제6분기부(B6), 제8좌측유로(L8), 제4솔밸브(S4), 제3우측유로(R3) 따라 우측 전륜 유압모터(211)로 유동된다.On the other hand, the hydraulic oil discharged from the discharge port (B) of the hydraulic oil supply unit (P) in the right hydraulic system 20 flows to the first right flow path (R1), in order, the third brush valve (S3), the fifth right flow path ( It flows to the right front wheel hydraulic motor 211 along the R5, the sixth branch B6, the eighth left flow path L8, the fourth sole valve S4, and the third right flow path R3.

이때, 작동유는 제6분기부(B6)에서 제4우측유로(R4) 및 제8우측유로(R8)로 분기된다. At this time, the hydraulic oil is branched from the sixth branch portion B6 to the fourth right flow path R4 and the eighth right flow path R8.

제6분기부(B6)에서 제8우측유로(R8)로 유동된 작동유는 순서대로 제4솔밸브(S4), 제3우측유로(R3)를 따라 우측 전륜 유압모터(211)의 A포트로 유동된다. 우측 전륜 유압모터(211)는 A포트에 작동유가 공급되어 제1방향으로 회전된다. The hydraulic oil flowing from the sixth branch (B6) to the eighth right flow path (R8) is sequentially followed by the fourth sole valve (S4) and the third right flow path (R3) to the A port of the right front wheel hydraulic motor 211. Flow. The right front wheel hydraulic motor 211 is rotated in the first direction by supplying hydraulic oil to port A.

이후, 작동유는 우측 전륜 유압모터(211)의 B포트로부터 토출되고, 순서대로 제3우측유로(R3), 제5분기부(B5), 제2우측유로(R2), 제3솔밸브(S3), 제6우측유로(R6), 제4분기부(B4)로 유동된다 Thereafter, the hydraulic oil is discharged from the B port of the right front wheel hydraulic motor 211, and in order, the third right flow path R3, the fifth branch part B5, the second right flow path R2, and the third brush valve S3 ), flows to the 6th right channel (R6) and the 4th branch (B4)

한편, 제6분기부(B6)에서 제4우측유로(R4)로 유동된 작동유는 우측 후륜 유압모터(213)의 A포트로 유동된다. 우측 후륜 유압모터(213)는 A포트에 작동유가 공급되어 제1방향으로 회전된다.Meanwhile, the hydraulic oil flowing from the sixth branch portion B6 to the fourth right flow path R4 flows to the A port of the right rear wheel hydraulic motor 213. The right rear wheel hydraulic motor 213 is rotated in the first direction by supplying hydraulic oil to port A.

이후, 작동유는 우측 후륜 유압모터(213)의 B포트로부터 토출되고, 순서대로 제4우측유로(R4), 제4솔밸브(S4), 제7우측유로(R7)를 따라 제5분기부(B5), 제2우측유로(R2), 제3솔밸브(S3), 제6우측유로(R6), 제4분기부(B4)로 유동된다 Thereafter, the hydraulic oil is discharged from the B port of the right rear wheel hydraulic motor 213, in order, along the fourth right flow path R4, the fourth brush valve S4, and the seventh right flow path R7. B5), flows to the second right flow path (R2), the third sole valve (S3), the sixth right flow path (R6), and the fourth branch (B4).

이에 따라, 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 병렬로 연결되어 제1방향으로 회전되며, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 병렬로 연결되어 제1방향으로 회전된다. 이 경우, 도 1을 기준으로 좌측 전륜(331) 및 좌측 후륜(371)은 시계방향으로 회전된다. 또한, 우측 전륜 유압모터(211) 및 우측 후륜 유압모터(213)는 좌측 전륜 유압모터(111) 및 좌측 후륜 유압모터(113)와 대칭이므로, 도 1을 기준으로, 우측 전륜(333) 및 우측 후륜(373)은 반시계방향으로 회전되어, 차체(30)가 제자리에서 우측방향으로 회전될 수 있게 된다. Accordingly, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are connected in parallel and rotated in the first direction, and the right front wheel 333 and the right rear wheel 373 are connected in parallel and rotated in the first direction. In this case, the left front wheel 331 and the left rear wheel 371 are rotated clockwise based on FIG. 1. In addition, since the right front wheel hydraulic motor 211 and the right rear wheel hydraulic motor 213 are symmetric with the left front wheel hydraulic motor 111 and the left rear wheel hydraulic motor 113, based on FIG. 1, the right front wheel 333 and the right The rear wheels 373 are rotated counterclockwise, so that the vehicle body 30 can be rotated from its place to the right.

이상, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.As described above, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. It must be interpreted.

1 : 유압시스템 20 : 굴절 실린더
30 : 차체 40 : 캐빈1: hydraulic system 20: articulating cylinder
30: body 40: cabin

Claims

A front body having a front wheel and a cabin on which a user rides; A rear body having a rear wheel and hingedly coupled to the front body by a hinge shaft; A refracting cylinder having one end provided on the rear body and the other end provided on the front body, and having a variable length to rotate the front body from the rear body with respect to the hinge axis; A hydraulic system for supplying hydraulic oil to the articulating cylinder to vary the length of the articulating cylinder; And a steering device provided on the front body and controlling the hydraulic system to contract or expand the length of the articulating cylinder. Including,
The hydraulic system includes: a first left flow path connecting a discharge port of a hydraulic oil supply unit to a first brush valve; A second left flow path connecting the first brush valve to a second branch; A third left flow path connecting the second branch to a second sole valve via a left front wheel hydraulic motor; A fourth left flow path connecting the second brush valve to a third branch through a left rear wheel hydraulic motor; A fifth left flow path connecting the third branch to the first sole valve; A sixth left flow path connecting the first brush valve to a fourth branch; A seventh left flow path connecting the second branch to the second sole valve; And an eighth left flow path connecting the second brush valve to the third branch. A first right flow path connecting the discharge port of the hydraulic oil supply unit to a third brush valve; A second right flow path connecting the third brush valve to a fifth branch; A third right flow path connecting the fifth branch to a fourth sole valve via a right front wheel hydraulic motor; A fourth right flow path connecting the fourth sole valve to a sixth branch through a right rear wheel hydraulic motor; A fifth right flow path connecting the sixth branch to the third sole valve; A sixth right flow path connecting the third brush valve to the fourth branch; A seventh right flow path connecting the fifth branch to the fourth sole valve; And an eighth right flow passage connecting the fourth sole valve to the sixth branch. Including,
In the right skid mode, the first sole valve is turned off, the second sole valve is turned on, the third sole valve is turned on, and the fourth sole valve is turned on,
The first left flow path is connected to the second left flow path, the fifth left flow path is connected to the sixth left flow path, the third left flow path is connected to the eighth left flow path, and the fourth left flow path is the It is connected to the 7th left channel,
The first right channel is connected to the fifth right channel, the second right channel is connected to the sixth right channel, the third right channel is connected to the eighth right channel, and the fourth right channel is Waist articulated skid loader connected to the 7th right channel.

The method of claim 1,
The third left flow path,
A left front wheel inlet hydraulic pressure control part provided between the second branch part and the left front wheel hydraulic motor; And
A left front wheel discharge hydraulic pressure control unit provided between the left front wheel hydraulic motor and the second brush valve;
Waist articulated skid loader comprising a.