JPS6318146A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位はに基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、設定スリップ率を越えた時にはエンジンへ
の燃料供給を減少させてスリー２ブ。

を回避し、スリップ回避後は、アクセルペダル位置に基
づいた一義的な制御特性によりエンジン駆動力を増大さ
せるものであったため、ドライバが加速のためにアクセ
ルペダルを大きく踏み込んでもエンジン駆動力の増大が
緩やかでドライバが意図する加速感が得られないという
問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対するアクセル操作量を検
出するアクセル操作量検出手段ｄと、スロットル弁の実
スロットル開度値を検出する実スロットル開度値検出手
段ｅと、アクセル操作量に対するスロットル開度の関係
を、制御特性マツプとして複数設定させているマツプ設
定手段ｆと、前記アクセル操作量が設定アクセル操作量
以上の領域で、前記スリップ率が設定スリップ率以下で
ある状態が所定時間継続した場合に、現在の制御特性マ
ー２プよりアクセル操作量に対するスロットル開度の増
大比率を上げた上位の制御特性マツプを選択するマツプ
選択手段ｇと、該マツプ選択手段ｇにより選択されてい
る制御特性マツプと前記アクセル操作量とによって目標
スロットル開度値を求める目標スロットル開度値設定手
段りと、前記実スロットル開度値を前記目標スロットル
開度値に一致させる制御信号をスロットルアクチュエー
タｉに対して出力するスロットル弁開閉制御手段ｊと、
を備えていることを特徴とする手段とした。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、高玲擦係
数路等での走行時であって、アクセルペダルを設定アク
セル操作量以上に踏み込んでいるにもかかわらず駆動輪
スリップが小さくスリップ率が設定スリップ率以下の状
態が所定時間！！統して維持されていれば、現在の制御
特性マツプよりアクセル操作量に対するスロットル開度
の増大比率を上げた上位の制御特性マツプが選択され、
スロットル弁が開き方向に作動するために、駆動力が上
昇して車両を加速させることができる。

尚、このマツプ上り条件には、アクセル操作量が設定ア
クセル操作量以上であるという条件が加わっており、こ
のアクセルペダル踏み込みは、ドライバの加速意志に基
づいてなされるものであるため、アクセル操作違和感は
生じないし、ドライバが意図する高い加速感が得られる
。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１０
、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２、リ
ヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１４
，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度ＶＦＬに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚、両前輪回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作９文の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作９文に応じた絶対アクセル
操作量信号（文）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１、ＣＰＵ（セントラル・プロ
セシング・ユニー７））３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機能をもつメモリ３４３には、第３図に示すように、
絶対アクセル操作量りに対するスロットル開度θの制御
特性マツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制
御特性マツプ井Ｏ〜＃７が設定されていて、各マツプ＃
０〜＃７は、路面摩擦係数ルを下記の表１とした場合の
最大駆動力を発生するスロットル開度θに相当する。

尚、各マツプ＃Ｏ〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δθとの関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、マツプ選択手段、スロ
ットル開度変化量演算手段、目標スロットル開度値設定
手段、スロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値θ０が随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり、
第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込み
により決定されるステップモータ３５への信号出力周期
に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ　（
アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み処理
である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ー７プ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に
進む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
をＭＡＰＦＬＧ＝０に設定すると共に、他のＦＬＧや基
準値又ｏｏ、Ｏｏｏ等の情報を全てクリアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度■Ｒ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度ＶＦＬ、が読み込まれ（ステップ１０２
）、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１０
３）。

ｐ　Ｒ＋ＶＦ　Ｌ）であり、平均値により求めている。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０ｋｍ／ｈ以
上かどうかが判断され（ステップ１０４）、Ｖ　Ｒ≧４
０　（ｋｍ／　ｈ）　（７）場合にはスフー／プ１０５
へ進み、このステー２ブ１０５においてスリップ率Ｓが
演算される。

ある。

また、前記ステップ１０４でＶＲ＜４０（ｋｍ／ｈ）と
判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　（＝ＶＲ
−ＶＦ）が演算され（ステップ１０６）、演算により求
められた前後輪回転速度差ΔＶに応じてスリー２プ率Ｓ
が設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓｌ　、３２　　、Ｓｓ　　、Ｓｃと比較する場合のし
きい値となる。

（ハ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルフーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ップ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量１＋　とし
て取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶
対アクセル操作掻立２としてセットされる（ステップ１
５０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作９文０として取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作９又１として
セットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量ｎｏとして、また、現在のスロットル弁開
度が実スロットル開度値θ０としてサンプリングされて
読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量ｓＬｏか
ら前回絶対アクセル操作９文１が差し引かれることによ
り、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量
の変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬｏが算出さ
れ（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量
５Ｌ＋から前々回絶対アクセル操作量！；Ｌ２が差し引
かれることにより２周期前の処理時から１周期前の処理
時までに変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量で
ある前回相対アクセル操作量ΔＬ】が算出される（ステ
ップ１５４）。

（ニ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により領
域制御特性が最上位領域制御特性マツプより下位の領域
制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作９交に対するスロットル開度θの増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１９及びステップ
１６１〜ステツプ１６３で行なわれる。

まず、今回絶対アクセル操作量！；ＬＯが高設定アクセ
ル操作量Ｉｎ以上であるかどうかが判断される（ステッ
プ１１５）　。

尚、実施例での高設定アクセル操作量！ＬＨは、最大ア
クセル操作量を１とした場合、キックダウン的な領域境
界である１ｎ＝３／４に設定されている。

また、今回絶対アクセル操作９文Ｏが低設定アクセル操
作量ＭＬ以上であるかどうかが判断される（ステップ２
５０）、尚、実施例での低設定アクセル操作量ｉＬは、
低アクセル操作領域境界として文ｔ、　＝　１／４に設
定している。

そして、ステップ１１５でｆｌｏ＜ｉｎ及びステップ２
５０で又０＞文りと判断された場合は（つまりｉＬ≦ｎ
ｏ＜ｉｎの場合）、今回相対アクセル操作量ΔＬＯがΔ
Ｌｏ＞Ｏかどうか、すなわちアクセルペダル２０に対し
て踏み込み操作時であるかどうかが判断され（ステップ
１１０）、次に、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば
、５ｏ＝０．１）であるかどうか、すなわち設定スリッ
プ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップがほとんど発生していな
いかどうかが判断され（ステップ１１１）、次に実スロ
ットル開度値θＯがθＯ≧θＭＡＸかどうか、すなわち
実スロットル開度値θＯが前回に選択されている領域制
御特性マツプによるスロットル開度上限値θＭＡＸかど
うかが判断され（ステップ１１２）、次にＭＡＰＦＬＧ
がＭＡＰＦＬＧ＝０かどうか、すなわちマツプ上りが可
能なマツプ＃１〜＃７であるかどうかが判断され（ステ
ップ１１３）、これらのマツプ上り条件を全て満足して
いる時にだけステップ１１４へ進み、ＭＡ　Ｐ　Ｆ　Ｌ
Ｇの番号（＃ｌ〜＃７）が１番下げられ（ステップ１１
４）、領域制御特性マツプとしては１段階上位のマツプ
に移行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

また、ステップ１１５で文０≧ｌｘと判断された場合は
、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５ｏ＝０．１
）であるかどうかが判断され（ステップ１１６）、Ｓ≦
Ｓｏの時はステップ１１７へ進み、タイマアップかどう
かが判断され、タイマアップとなっていない場合にはス
テップ１１８へ進みタイマ値増大がなされる。

このように、ステップ１１５→ステツプ１１６→ステツ
プ１１７→ステツプ１１８という流れが継続して繰り返
され、ステップ１１７でタイマアップであると判断され
た場合には、ステップ１６１でＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦ
Ｉ、Ｇ＝０かどうか、すなわちマツプ上り可能なマー２
プ＃１〜＃７であるかどうかが判断され、交０≧文Ｒで
、Ｓ≦ＳＯが所定時間継続し、Ｍ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ
　＃０というマツプ上り条件を全て満足していたらステ
ップ１６２へ進み、ＭＡＰＦＬＧの番号（＃１〜＃７）
が１番下げられ、領域制御特性マツプとしては１段階上
位のマツプに移行する。

尚、ステップ１１９及びステップ１６３は、タイマクリ
アステップであり、スリップ率ＳがＳ〉ＳＯとなった場
合、及びマツプ上り制御が終了した場合に、次のタイマ
値カウントのためにタイマクリアされる。

また、実施例でタイマアップとなる設定時間ＴＯは、０
．８ｓｅｃに設定されている。

（ホ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作９文に対するスロットル開度０の増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ＋　　（例えば、５
１＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であ
るＳ＞Ｓｓかどうか、すなわち駆動輪スリップが発生し
ているかどうかが判断され（ステップ１２０）、Ｓ＞Ｓ
＋の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ−Ａ＝
０かどうかが判断され、ＦＬＡＧ　−Ａ＝Ｏである場合
にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ１２
２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどう
かが判断され、ＭＡＰＦＬＧｘ７の時はマツプ１枚落し
の条件（Ｓ　＞　Ｓ　ｔかつＭＡＰＦＬＧ＃７）を満足
していることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃。

〜＃６）が１番上げられ（ステップ１２４）、領域制御
特性マツプとして１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２４でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２０でＳ≦Ｓ１と判断され、ステップ１２
５を経過してＦＬＡＧ−Ａ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ＞Ｓ＋　とならない限り、マツプ１枚落ちの選
択処理はなされず、ステップ１２４でのマツプ１枚落ち
により選択された領域制御特性マツプがそのまま保持さ
れる。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ　＞　３２というマツ
プ落しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステー２プ１２４から次のステップ１２６へ
進むと、スリ、プ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２
＝０．３）とが比較され、マツプの１枚落し条件である
Ｓ　＞　３２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリー２
プが発生しているかどうかが判断され、Ｓ＞３２の場合
には次のステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝０かどう
かが判断され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝０である場合にはＦＬＡ
Ｇ　−Ｂ＝１にセットされ（ステップ１２８）、次のス
テップ１２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され
、Ｍ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　＃７の時はマツプ１枚落し
の条件（Ｓ＞３２かつＭＡＰＦＬＧ場７）を満足してい
ることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃０〜＃６）が１番上げ
られ（ステップ１３０）、領域制御特性マツプとして１
段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１３０でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２６でＳ≦３２と判断され、ステップ１３
１を経過してＦＬＡＧ−Ｂ＝０にセー、トされ、しかも
、新たにＳ＞３２とならない限り、マツプ１枚落ちの選
択処理はなされず、ステップ１３０でのマツプ１枚落ち
により選択された領域制御特性マツプがそのまま保持さ
れる。

（へ）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡＰ
ＦＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが設定さ
れる。

（ト）マツプ保持処理 文０≦文りの時は、前述のステップ２５０でマツプ上り
選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４をバイパス
するので、現在選択されている領域制御特性マツプがそ
のまま保持されていることになる。

尚、ｎｏ≦ｉＬの時には当然文０≦ｉＨとなるので、ス
テップ１１６〜ステー２プ１１９．ステップ１６１〜ス
テツプ１６３のもう１つのマツプ上り選択処理に信号が
入力されることはない。

また、ステップ１６４では今回絶対アクセル操作９文０
が低設定アクセル操作量！ＬＬを超えているかどうかが
判断され、文ｏ＞ｌＬの時はステップ１５５〜ステツプ
１５７の後述するアクセルワーク判別処理がなされ、ｌ
ｏ≦５ＬＬの時はどのようなアクセル操作をしてもステ
ップ１５８及びステップ１５９へ進み、基準値１ｏｏ、
θｏｏを更新するために、選択されている領域制御特性
マツプの下限に沿うスロットル開度θとなる。

尚、実施例での低設定アクセル操作９見りは微小アクセ
ル操作領域境界として又Ｌ＝１／４に設定している。

また、２ｏ≦！ＱＬの時は、前述のステップ２５０で、
マツプ上り選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４
をバイパスするので、選択されている領域制御特性マツ
プがそのまま保持されることになる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルワークの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬｏを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０−、進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量が０を含む増加からＯを含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量ｎｏがア
クセル操作量基準植立ＯＯとしてセットされ、さらにス
テップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値θ０がス
ロットル開度基準値θ００としてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝５Ｌｏ
−Ｊｌｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アク
セル操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわ
れた時から今回絶対アクセル操作９文０までのアクセル
操作変化量として演算される。また、最初の定速走行ア
クセル操作時には、ΔＬ　＝　ｆＬｏｏ　−ＪＬｏｏと
なり相対アクセル操作量ΔＬはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δθ特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値θｏｏと前記ステップ１７０
で演算されたスロットル開度変化量Δθとによって得ら
れる板目標スロットル開度値θθと、前記ステップ１４
０で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセル
操作量ｎｏ　　（または、アクセル操作量基準値１　ｏ
ｏ）によって求められるスロットル開度上限値θＷＡＸ
及びスロットル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標ス
ロットル開度値θ本を設定する処理は、ステップ１８０
〜ステツプ１８５で行なわれる。

まず、板目標スロットル開度値θθは、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θ００とスロットル開度変化量
Δθとを加算する演算式、θθ＝θｏｏ＋Δθで求めら
れる。

この板目標スロットル開度値θθとスロットル開度上限
値θＭＡＸ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとの比較
処理は、まず板目標スロットル開度値θθがスロットル
開度上限値θＭＡＸ以上かどうかが判断され（ステップ
１８１）、　　θθ〉θＭＡＸの場合にはスロットル開
度上限値θＭＡＸが目標スロットル開度値θ本として設
定される（ステップ１８２）、また、θθ≦θＭＡＸの
場合には板目標スロットル開度値θθがスロットル開度
下限値θＭＩＮ以下かどうかが判断され（ステップ１８
３）、　　θθくθＭＩＮの場合にはスロットル開度下
限値ＯＭＸＮが目標スロットル開度値θ末として設定さ
れる（ステップ１８４）。

また、θＭＡＮ≦θθ≦θ舅＾Ｘの場合には、板目標ス
ロットル開度値θθがそのまま目標スロットル開度値θ
本として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値θ本は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ットル開度値θ本が決まったら、実スロットル開度値θ
０を目標スロットル開度値θＸに一致させる方向にスロ
ットル弁２２を作動させる処理が第５図のメインルーチ
ンでのステップ２００〜２０２と、第６図のサブルーチ
ンでのステップ３００〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロットル開度値θ本から実スロッ
トル開度値θＯを差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差（に基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｔ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｔ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステー２ブモータ
３５の固定子側励磁状態を保持する（ステー２ブ３０１
）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰｔ−３ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０
３）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモ
ータ３５に出力する（ステップ３０１）、さらに、ステ
ップモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５Ｔ
ＥＰを５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５
ＴＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５
に出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｔ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

次に第８図に示すスロットル開度制御作動図により絶対
アクセル操作量！Ｌｏ≧３／４でかつ、アクセル操作量
の増減のない状態でのマツプ上り制御について述べる。

現在、領域制御特性マツプ＃２が選択されており絶対ア
クセル操作量が交０≧３／４でその時のスロットル開度
θ＃２である場合において、スリップ率Ｓ≦Ｓｏ　（Ｓ
ｏ＝Ｏ，１）の状態が０゜８秒継続すると、ステップ１
１６〜１１８．及びステップ１６１〜１６３のマツプ上
り条件が満足し、領域制御特性マツプを＃２より＃１に
マツプ変更を行なう、よってマツプ＃ｌの絶対アクセル
操作量ｎｏに対応したマツプ＃１の下限値のスロットル
開度（θＬｏｗｔ１）にスロットルは制御される。さら
に、θＬｏｗ＠ｌのスロットル開度の状態で上記の条件
が満足されればさらにθＬＯＷ蓄０へとスロットル開度
は変更される。したがって、アクセル操作の踏み増しを
行なわなくても、スロットルは開き、スリップのない十
分な駆動力が得られるので、ドライバーの加速期待感を
十分に満足させることができる。

次に、第９図に示すスロットル開度制御作動図により、
マツプ上り制御全般について述べる。

まず、この制御作動は、駆動輪スリップの発生し易い雪
路等から駆動輪スリップがほとんど発生しない乾燥路へ
進入し、加速操作を行なう場合の例示であり雪路でマツ
プ＃６が選択されている際の車両の発進時からの加速の
場合である。

ａ）文≦　１／４の時 絶対アクセル操作９文が文＜１／４の時は、前述ノフロ
ーチャートのステップ１６４での判断でステップ１５８
．ステップ１５９へ進み、常に基準植立ｏｏ、θｏｏの
更新がなされるため、停車時からどのようなアクセル操
作を行なっても、マツプ＃６の下限に沿ってスロットル
弁２２が開く。

ｂ）１／４＜又く３／４の時 絶対アクセル操作９見が１／４＜交＜３／４の時には、
前述のフローチャートのステップ１１０〜ステツプ１１
３での判断内容、すなわち、ΔＬｏ＞Ｏ１Ｓ≦Ｓｏ、θ
０≧θＭＡＸ、ＭＡＰＦＬＧｓＯの全ての条件を満足し
た時に望域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ上り
する。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作を行
なっている時で、前述のマー２ブ上り条件を満足してい
たら、第９図に示すように、絶対アクセル操作９見の上
昇に対応して順次マツプ上りをし、スロットル開度θの
開きゲインを徐々に増大させながらスロットル弁２２が
開いていく。

Ｃ）文≧３／４の時 絶対アクセル操作９文が見≧３／４の時には、前述のフ
ローチャートのステップ１１６．ステップ１１７．ステ
ップ１６１での判断内容、すなわち、Ｓ≦ＳｏがＴｏＪ
ＩＩ続、ＭＡＰＦＬＧｘＯの全ての条件を満足した時に
領域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ上りする。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作や踏
み込み保持操作をしている時で、前述のマツプ上り条件
を満足していたら、第９図に示すように、設定時間Ｔｏ
を経過する毎に領域制御特性マツプが順次１枚上りし、
マツプ上りに伴なってスロットル弁２２も開いていく。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている文−θ制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロー２トル開度θの開閉制御は、定
速走行操作時の絶対アクセル操作９文を基準とした相対
アクセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるた
め、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイ
ンがアクセルペダルに従って得られることになり、良好
な車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変
化防止を両立できる。

■　ΔＬ−Δ０＃性は、第４図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の高
い加速性の確保が達成される。

■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速時
には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求め
るようにしているため、わずかな前後輪回転速度差ΔＶ
でスリップ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度や
高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリップ
率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御や
スロットル全閉制御が行なわれることもない。

■　今回絶対アクセル操作９交０が又０≦文りの微小ア
クセル操作量領域では、マツプ上すせずにその時選択さ
れている領域制御特性マツプが保持されるために、絶対
アクセル操作９文とスロットル開度θとの対応関係が安
定し、マツプ上りによりわずかなアクセルペダル２０へ
の踏み込み操作でスロットル弁２０が大きく開いてしま
うということがなく、低アクセル操作量領域での大きな
トルク変動を防止することができると共に、微妙なアク
セル操作が可能である。

尚、車両停車時からの発進にあたってｎｏ≦文りの時に
は領域制御特性マツプの下限に沿わせるようにした場合
には、絶対アクセル操作９文に対するスロットル開度θ
の制御ゲインを最も小さく抑えることができ、より微妙
なアクセル操作が可能となる。

■　今回絶対アクセル操作量！；ＬＯが文しく文０く又
Ｒでの中間アクセル操作量領域での領域制御特性マツプ
のマツプ上り制御は、アクセルペダル２０への踏み込み
操作時で、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏであることを条件に
行なわれるものであるため、スロットル弁２２の開き方
がアクセル操作に対応し、ドライバへの違和感が少ない
し、自然な加速感を得ることができる。

また、実スロットル開度値θ０がスロットル開度上限値
θＷＡＸであることが条件に加わっているため、急なエ
ンジン駆動力上昇がない。

■　今回絶対アクセル操作量ｎｏが文０≧又■での高ア
クセル操作量領域での領域制御特性マツプのマツプ上り
制御は、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏの状態が設定時間Ｔｏ
継続していることを条件に行なわれるものであるため、
高アクセル操作量領域でドライバが意図する高い加速感
を得ることができる。

尚、見０≧Ｉｎというドライバの加速意志を示す条件が
加わっているために、絶対アクセル操作９又とスロット
ル開度θとに直接の対応関係がなくても、アクセル操作
違和感は生じない。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ　＞　５１であり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であるこ
とを条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条
件を満足してマツプ１枚落ちがなされた後にスリー２ブ
率が一旦Ｓ≦Ｓ１となっても、マツプ上り条件を満足す
るか、スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓｌもしく
はＳ２を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがその
まま保持されるために、駆動輪スリップ回避後であって
も直ちに駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レベルま
で復帰することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ１を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性
マツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲
線等による線型制御特性マツプでもよいし、また、上限
のみを有する領域制御特性マツプでもよい。

また、マツプ落ち制御では、スリップ率の時間変化率を
加味し、スリップ率の上昇度合に応じてマツプを何枚落
すか決定するようにしてもよい。

また、実施例では、ΔＬ−Δθ特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃Ｏが選択されている時には実線の特性に基
づいてΔθが設定され、マツプ＃ｌ〜＃７が選択されて
いる時には点線の特性に基づいてΔθが設定されるよう
にしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に対す
るスロットル開度の制御ゲインを走行路面状態に対応さ
せることができ、駆動輪スリップが未然に防止される。

また、スリップ率が新たな設定値を越えた時は、無条件
にスロットル弁を全閉にさせて駆動輪スリップを早期に
回避するようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、アクセル操作量が設定アクセル操作量以
上の領域で、スリップ率が設定スリップ率以下である状
態が所定時間継続した場合に、現在の制御特性マツプよ
りアクセル操作量に対するスロットル開度の増大比率を
上げた上位の制御特性マツプを選択するマツプ選択手段
を設けた構成としたため、アクセル操作違和感がなく、
高アクセル操作量領域でドライバが意図する高い加速感
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対アク
セル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第５
図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメイ
ンルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例の
スロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを示
すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリップ
率しきい値特性図、第８図及び第９図はマツプ上り制御
でのスロットル開度の変化を示す説明図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・アクセル操作量検出手段 ｅ・・・実スロットル開度値検出手段 ｆ・・・マツプ設定手段 ｇ・・・マツプ選択手段 ｈ・・・目標スロットル開度値設定手段ｉ・・・スロッ
トルアクチユエータｊ ・・・スロー２トル弁開閉制御手段第 ５ 図 第６図 第７図 ○　　　　　　　　　　　リ　後輪回転速度Ｖｐ＋−〉
−り 第９図 絶対アクセル操作量　　交□

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 前記アクセル操作量が設定アクセル操作量以上の領域で
   、前記スリップ率が設定スリップ率以下である状態が所
   定時間継続した場合に、現在の制御特性マップよりアク
   セル操作量に対するスロットル開度の増大比率を上げた
   上位の制御特性マップを選択するマップ選択手段と、 該マップ選択手段により選択されている制御特性マップ
   と前記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値
   を求める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。