JPS59230872A - 磁石式台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 載させ、たとえば、造船での組立工程、立向き隅肉、突
合わせ溶接装置として用いる作業用台車であって、特に
、走行面が起伏を有して平面から垂直に変化している場
合とか、左右に蛇行している場合にもレールなして確実
に走行させられるようにした磁石式台車に関するもので
ある。

従来、磁石式台車は、第１図に示す如く、車体（α）の
前・後部に車輪ｆｂ）　ｆ，）を取り付け、該前後の車
輪（ｂ）　（ｃ）の間の台車底部に永久磁石（ｄ）を取
り付けた構成としである。

そのため、従来の磁石式台車は、垂直壁でも鉄板（１）
の表面が平滑であれば昇降させられるが、図示の如く走
行面がたとえば±６０度と急激に変化している如き起伏
のある鉄板（ｅ）上では、走行させることができない。

すなわち、鉄板（ｄの表面が変化しているところでは、
車体（α）の中央部に取り付けである磁石（ｄ）の吸着
面が鉄板（１）の変化している表面に倣えず、特に、凹
状変曲面（力では磁石（ｄ）が鉄板（１）表面から大き
く浮き上り、急激な吸着力の不足を生じ、台車が鉄板（
１）から外れて落ちるおそれがある。

又、台車を左又は右へ方向変換させようとする場合、た
とえば、第２図の如く溶接線（ｙ）に沿い台車を方向変
換させようとする場合は、従来あらかじめ車輪の方向を
メカニカルに変向させておくか、車輪（ｂ）の径を変え
て片側ζこ向けておく方式のため、溶接線（ｇ）が図示
の如く変化する場合には微妙な調整ができない。

このように従来では、走行面が平面から起伏部を有して
垂直壁まで変化して連続している鉄板上を走行させられ
る台車がなく、そのため、従来では上記の如き変化して
いる走行面に沿った自動溶接ができなかった。

本発明は、かかる従来の問題点を解消するため、走行面
が起伏して平面から垂直に変化していても磁石の吸着面
を鉄板面に償い倣えるようにし、確実に台車を走行させ
得られて自動溶接を可能にしようとしてなしたもので、
車体を鉄板に吸着支持させるだめの前後の永久磁石をそ
れぞれ分割して前後方向に回動できるようにし、車体の
前後に配した車輪を左右別々に同時態動てきるようにし
たものである。

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第６図及び第４図は走行面上に凹状変曲面（２）と凸状
変曲面（３）をもつ鉄板ｍを昇降移動できるようにした
構成例を、又、第５図及び第６図は左右に走行方向を変
えて走行１′駆動できるようにした構成例をそれぞれ示
している。

本発明の磁石式台車は、鉄板（１）上に凹状変曲面（２
）や凸状変曲面（３）がある起伏部を昇降できるように
するため、第３図及び第４図に示す如く、車体の平板（
４）下面の前後両側部にブラケツｌ−（５１を突設し、
該両ブラケット（５）に、側方からみて１字形をなす支
柱（６１（７１の上端面をそれぞれ水平軸（８）番こて
左右方向へ回動自在に支持させる。上記前後に支持され
た各支柱（６１（７１のうち、前側の支柱（６）の下端
には、底部にガイドローラ（９）を取り付けて鉄板（１
１上を走行し易いようにして且つ前後に配した磁石ケー
ス（ＩＩと（ロ）を、水平の回転軸α→で一体的に且つ
前後方向に回動自在に取り付けると共に、後側の支柱（
７）の下端にも同様に磁石ケース（イ）とＣＪ３を互に
前後方向に回動自在に水平の回転軸α→にて取り付け、
且つ上記各磁石ケースα〔αｕ■浄内には、磁界（Ｉｏ
が鉄板（１）側へ生じて鉄板（１）との間で吸着力（イ
）を生じさぜるようＮ極Ｑ７）とＳ極Ｑ印としてなる永
久磁石（１のを設置し、該永久磁石ａ０にはねじ吊り式
の隙間調整装置（イ）を連結して、永久磁石α侍と鉄板
（１１との間に形成される隙間を調整することにより磁
石の吸着力を調整できるようにし、更に、上記前後に配
しである水平の回転軸０→及びα４の各左右両端部に固
定した前側ゴム車輪Ｑ９＠及び後側ゴム車輪翰（財）が
回転して鉄板（１１上を走行するとき、鉄板（１）上面
に起伏部があっても、水平の回転軸（［→０４を中心に
して各磁石ケース蜘０υ（１２’ｃ１３が揺動して鉄板
（１）面に沼わされ、永久磁石ｒｓが常に鉄板（１）に
密着している状態を保持できて車体を鉄板ｔｌ＋に吸着
支持する構成さする。

又、本発明の磁石式台車は、前記前後のゴム車輪を左右
別々に駆動させるための機構として、左右の駆動モータ
（イ）に）と、動力献達機構とを有し、平板（４）にス
プリング■を介して取り付けた駆動系フレーム（イ）に
支持させである。すなイつぢ、第５図及び第６図に示す
如く、左右に駆動用モータ（ハ）翰を設置し、同じく左
右に車輪駆動軸（ハ）（ト）を設置し、該各車輪駆動軸
（ホ）に）に固着した歯車１３℃と、上記左右の駆動用
モータ（ハ）翰の出力軸に取り付けた歯車０埠Ｇ葎とを
噛合させ、一方、前記前後左右の回転軸α→α４には、
それぞれ適宜個所に歯車■（ハ）を取り付け、該歯車−
と噛合する大径歯車（埒を取り付けた歯車軸０力を、上
記回転軸Ｑ→占平行に配設すると共に、同じく歯車（ハ
）と噛合する大径歯車に）を取り付けた歯車軸０［有］
を、上記回転軸αｊと平行に配設し、且つ上記前後の歯
車軸＠０すの各左右両端部にウオームホイール■（１］
）を取り付け、前記左右の車輪駆動＠（ト）（銹の両端
に取り付けたウオーム（６）ω■を、上記ウオームホイ
ール（４０（４υとそれぞれ噛合させ、左右別々の、駆
動用モータに）輪の駆動により、歯車＋３２岐、６υ、
ウオーム１屯　　ウオームホイールθＯｈＤ、大径歯車
絹本歯車（→（ハ）を径で動力が左右別々に回転軸α４
）ａｊ５に伝えられ、左側又は右側の前後のコム車輪Ｑ
υ（イ）又は（イ）（ハ）が同時に回転させられるよう
にしである。

θ→は走行時に生ずる動揺をや４つらけると共に小体に
搭載する物の振動を防ぐため平板（４）と支柱（６１（
７）間に配したスプリングである。

本発明の磁石式台車は、上記構成さしであるので、鉄板
（１ン上に載置させる吉、磁石ケースＱ０（Ｌ］）Ｕ（
１３内の永久磁石αつにより鉄板（１）に吸着される。

永久磁石ａつは、磁界（ｌが磁極Ｎ　ａ乃、磁極５（Ｌ
８）より鉄板（１）側に生ずるよう配置しであるため、
鉄板（１）との間で吸着力（烏を生じ、これにより車体
を吸着支持することができる。

上記の状態で左右の駆動用モータ（イ）（イ）を駆動さ
せると、左側の、駆動系と右側の駆動系とで別別に動力
が伝達されて左側のゴム車輪Ｑυ（ト）は同時に回転さ
せられるき共に、右側のゴム車輪（イ）？Ａも同時に回
転させられ、台車は鉄板（１）に吸着された状態で自動
的に走行することができる。

今、第６図に示す如く、凹状変曲面（２）や凸状変曲面
（３）を有する走行面に台車が差しかかり、前側のゴム
車輪シυ＠が凹状変曲面（２）に来た場合には、磁石ケ
ース００）、Ｂ　（ｕ）が回転軸（１，４１を支点とし
てＶ型に屈曲し、各磁石ケースＧ［９（１℃に内蔵した
永久磁石Ｑｌと鉄板（１）との隙間が適正に保たれ、鉄
板（１）杏の間に十分な吸着力を発生させて台車を吸着
支持させることができる。又１図示の如く後側のゴム車
輪（ハ）（ハ）が凸状変曲面（３）に差しかかったよう
な場合は、磁石ケース０２ｂｆＪ３が回転軸０４を支点
として逆Ｖ型に屈曲できるので、傾斜面と平面に永久磁
石（１つを確実に吸着させるこさができる。

台車が第６図の姿から更に前進して前側のゴム車輪Ｑυ
（イ）と後側のゴム車輪翰（ハ）が凹状変曲面を跨ぐよ
うな位置に来ても、永久磁石０りはゴム車輪の近くに取
り付けであるため、傾斜した走行面を確実に上昇するこ
とができ、前記変曲面＋２１　（３１を通過するときに
も永久磁石時の吸着面が走行面から遠く離れてしまうと
いう事態がなく、上昇中の台車が鉄板（１）から外れ落
ちるというようなことをなくすことができる。

台車の走行中Ｚこ走行面が部分的に左右に傾斜している
ような場合には、支柱（６）又は（７）が水平軸（８）
を中心に左右方向へ任意に回動できるので、走行面の傾
きに応じて永久磁石０りを最適密着姿勢にすることがで
きる。

又、走行時に、たきえは左方へ方向変更する場合は、左
右の駆動七−タ四（ハ）を回転させながら、左側の駆動
モータに）の回転速度を減速するか、回転を停止させる
。これにより右側のゴム車輪＠（ハ）の回転と左側のゴ
ム車輪ｅＤ翰の回転さの差によって台車は左方へ進行さ
せられ、同じく右方向へ方向変更したいときは、左右の
駆動モータ（ハ）（イ）を回転させながら右側の駆動モ
ータの回転を遅くするか、止めることで、台車を右方向
へ進行させることができる。

台車を平面から垂直面に沿い自走させることは、前述の
如き、吸着力と左右側々の車輪による駆動力とて容易に
実現でき、台車を後進させる場合は、左右の駆動モータ
（２）（１）を逆転させることにより実現できる。

なお、本発明の磁石式台車は、上記実施例のもののみに
限定されるものではなく、たとえは、動力ｍｌ達機構と
しては図示以外の構成としてもよいこと、その細体発明
の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは
勿論である。

以上述べた如く本発明の磁石式台車によれば、次の如き
侵れた効果を奏し得る。

（１）走行レールなしで走行面が約±６ｏ度という急激
に変化する凹状変曲面や凸状変曲面をもっていても、永
久磁石と走行面との間隙を大きく広げたりすることがな
くて確実に吸着させることができ、台車が走行面から外
れ落ちるこさなく連続して昇降できる。

（１１）永久磁石を走行車輪の近くに設は且つ走行車輪
の軸心部を中心として前後方向に回動てきるように２組
支持させ、前後方向に合計４組の永久磁石を配している
ので、変曲面が急激に変っていても鉄板面に対する永久
磁石の隙間を最少におさめることができると共に、変曲
面上に１組の永久磁石が置かれても他の残り６組の永久
磁石を鉄板面によく吸着する位置に容易に配置させるこ
とができ、車体の外れ落ちがない。

（ｉｉｉ）　　車体の前後左右に配した走行車輪を、左
右別々の駆動系で左側の車輪及び右側の車輪を独立して
駆動できるようにしであるので、左右の駆動用モータの
回転を制御することにより外部から容易に進行方向を変
えるこ吉ができ、又、板面が曲り片輪が走行面より浮き
上っても走行させることができる。

ＧＶ）　　［動用モータからの動力を走行車輪に伝達す
る動力伝達機構の一部にウオームとウオームホイールの
組み合わせを採用しておけば、モータへの電源が切れた
ときでもモータは逆転することがなく安全である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の磁石式台車で凹状変曲面を昇降している
ときの状態図、第２図は台車の方向変更をさせる場合の
説明図、第６図は本発明の磁石式台車の走行時の吸着状
態を示す説明用側面図、第４図は本発明の磁石式台車に
おける永久磁石の取付構成を示す側面図、第５図は本発
明の磁石式台車における。駆動系統を示す概要図、第６
図は第５図の底面図である。 （１）・・・鉄板、（２）・・・凹状変曲面、（３）・
・・凸状変曲面、（６１（７１・・・支柱、（ｌ［Ｉα
υ＠α榎・・・磁石ケース、００４・・・回転軸、０つ
・・・永久磁石、Ｑの＠（ハ）■・・・コム車輪、（イ
）（ハ）・・・駆動用モータ、（イ）■・・・車輪駆動
軸。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会社 第１　図 第２図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）車体に前後両側部に磁石支持用支柱をそれぞれ左右
   方向へ揺動自在に支持させ、該両支柱の下端部に、各々
   前後に配した磁石ケースを回転軸を介し前後方向に回動
   自在に取り付けて、該各磁石ケース内に、走行面側に磁
   界を生じさせるよう永久磁石を設置し、且つ上記前後の
   回転軸にそれぞれ走行用の車輪を取り付けるさ共に、車
   体の左右側に別個に駆動装置を設置し、左右の車輪が独
   立して駆動されるよう別個の動力猷達装置を備えたこと
   を特徴とする磁石式台車。